Robotique

Manipulation et commande
Université de Strasbourg
Telecom Physique Strasbourg, option ISAV
Master IRIV, parcours AR
Chapitre 4 – Modélisation dynamique
Plan du chapitre
—  1. Introduction
—  2. Equationsd’Euler-Lagrange
—  3. Méthode de Newton-Euler

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1. Introduction
—  Modélisation dynamique
–  Système de n équations différentielles d’ordre 2
reliant les dérivées première et seconde des n
coordonnées articulaires par rapport au temps aux
n efforts articulaires.
–  Cette modélisation permet de synthétiser la loi de
commande en position du robot.
–  2 façons d’obtenir les équations :
–  Méthode d’Euler-Lagrange
–  Méthode de Newton-Euler

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.1. Cas général

—  Soit l’équation d’Euler-Lagrange :

d ∂L ∂L
− = τi
dt ∂qi ∂qi
Avec :
L = K −V Lagrangien du système
K Energie cinétique du système
V Energie potentielle du système
qi i ème coordonnée généralisée du système
τi Force généralisée appliquée au i ème élément

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique

—  Coordonnées généralisées :
–  Variables articulaires qi
—  Forces généralisées :
–  Couple moteur si axe rotoïde
–  Force moteur si axe prismatique
—  Energie cinétique :
n
⎛1 1 ⎞
K = ∑ ⎜ mi viT vi + ω T i I iω i ⎟
i=1 ⎝ 2 2 ⎠
Avec :
Ii Tenseur d'inertie du corps i vi Vitesse linéaire du corps i
mi Masse du corps i ωi Vitesse angulaire du corps i
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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique
—  Tenseur d’inertie :
–  Soit S un solide et dm un élément de masse
–  On a :
∫( y )
⎡ 2
+ z 2 dm − ∫ xy dm − ∫ xz dm ⎤
⎢ ⎥
⎢ S S S
⎥
I=⎢ − ∫ xy dm ∫(x )
+ z 2 dm − ∫ yz dm ⎥
2

⎢ S S S ⎥
⎢ ⎥
⎢ − ∫ xz dm − ∫ yz dm ∫( )
x 2 + y 2 dm ⎥
⎢⎣ S S S ⎥⎦
–  Cette matrice est constante si elle est calculée dans un
repère lié au solide.
–  Les éléments hors diagonale sont nuls si le solide est
symétrique par rapport aux axes du repère.

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique

—  Calcul de l’énergie cinétique :

–  Soient Jvi et Jωi deux Jacobiens tels que :
0
vi = J vi (q)q et iω i = RT0i Jω i (q)q
–  Avec :
0
vi Vitesse du CDG du corps i exprimée dans R0
i
ωi Vitesse angulaire du corps i exprimée dans Ri

–  Alors :
1 T⎡ n ⎤
(
K = q ⎢ ∑ mi J Tvi (q)J vi (q) + J ωT i (q)R0i I i RT0i Jω i (q) ⎥ q
2 ⎣ i=1
)
 ⎦
D(q)

D(q) est symétrique définie positive de dimension n × n.

Elle dépend uniquement de la configuration q du robot.
C'est la matrice d'inertie du robot.
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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application à la robotique

—  Energie potentielle :
–  Sur un robot, la principale source d’énergie
potentielle est la gravité.
–  Sur certains robots, l’effet de la gravité est
compensé par des ressorts. Le terme V peut donc
être négligé.
–  Soit 0g, le vecteur d’accélération de la pesanteur
exprimé dans le repère de base. On a donc :
n
V =− g 0 T
∑ 0
Ogi mi
i=1

0
Ogi Coordonnées du CDG du corps i exprimées dans R0
mi Masse du corps i

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application des équations d’Euler-Lagrange

—  K peut se mettre sous la forme :

1 T 1 n
K = q D(q)q = ∑ dij (q)qi q j
2 2 i=1, j=1
Avec dij les termes de la matrice D(q)

—  Vne dépend que de la configuration q :

V=V(q). Le Lagrangien L s’écrit donc :
1 n
( )
L = K − V = ∑ dij (q)qi q j − V (q)
2 i=1, j=1

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application des équations d’Euler-Lagrange
∂L
—  On a: = ∑ d kj (q)q j
∂qk j
—  Et donc :
d ∂L
dt ∂qk
= ∑ d kj (q)
j
qj + ∑
d
j dt
{
d kj (q) q j }
⎧⎪ ∂d kj (q) ⎫⎪
= ∑ d kj (q)
qj + ∑⎨ qi ⎬ q j
j i, j ⎪⎩ ∂qi ⎪⎭
—  De même :
∂L 1 ⎛ ∂dij (q) ⎞ ∂V (q)
= ∑⎜ qi q j ⎟ −
∂qk 2 i, j ⎝ ∂qk ⎠ ∂qk

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application des équations d’Euler-Lagrange

—  Ainsi les équations deviennent :

⎧⎪⎛ ∂d kj 1 ∂dij ⎞ ⎫⎪ ∂V
∑{ }
d kj qj + ∑ ⎨⎜ − ⎟ qi q j ⎬ + = τk k = 1,…,n
j i, j ⎪⎩⎝ ∂qi 2 ∂qk ⎠ ⎪⎭ ∂qk
—  Forme équivalente matricielle :

q + C(q, q)
D(q) g(q) = τ
 q + 
   
Effets Effets coriolis Effets dûs
inertiels et centrifuge à la gravité

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.2. Application des équations d’Euler-Lagrange

—  Avec :
D : Matrice n × n des termes dij

{ }
n
C : n × n termes Ckj = ∑ cijk q!i
i=1
T
⎡ ∂V ∂V ⎤
g: ⎢ " ⎥
⎢⎣ ∂q1 ∂qn ⎥⎦
T
τ: ⎡ τ " τ ⎤
⎣ 1 n ⎦

—  Remarque
Dans C ( q, q ) q les termes en q 2i sont centrifuges,
ceux en qi q j avec i ≠ j sont les termes de Coriolis.

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.3. Exemple 1 : robot Cartésien
q2
Soient v1 v2 v3 les m2
m1
vitesses des CDG q3
x0
des 3 corps du robot. z0
m3
y0
q1

—  On a:
—  Avec :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.3. Exemple 1 : robot Cartésien

—  Energie cinétique de translation :

—  On en déduit :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.3. Exemple 1 : robot Cartésien

—  Energie potentielle :
–  Seul l’axe 3 subit la gravité.
–  D’où :
—  Equations d’Euler-Lagrange :
–  D ne dépend pas de q donc les cijk sont nuls.
–  De plus :

–  On obtient donc :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  Soit le robot plan de caractéristiques :

–  Corps parallélépipédiques de section dxd.
–  Masse volumique du matériau : ρ
–  m1 et m2 les masses des corps 1 et 2.
y0

q2

l1

l2
q1
x0
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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  Calcul des tenseurs d’inertie :

y

x
d

z l

∫( y )
⎡ 2
+ z 2 dm − ∫ xy dm − ∫ xz dm ⎤
⎢ ⎥
⎢ S S S
⎥
I=⎢ − ∫ xy dm ∫(x )
+ z 2 dm − ∫ yz dm ⎥
2

⎢ S S S ⎥
⎢ ⎥
⎢ − ∫ xz dm − ∫ yz dm ∫( )
x 2 + y 2 dm ⎥
⎢⎣ S S S ⎥⎦
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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  On a:

—  Et :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  On en déduit :

—  D’où :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  Energie cinétique :
1 T⎡ n ⎤
2 ⎣ i=1
(
K = q ⎢ ∑ mi J Tvi (q)J vi (q) + J ωT i (q)R0i I i RT0i Jω i (q) ) ⎥ q
⎦

–  Contribution de la translation : trouver les Jvi

–  De manière évidente :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan
–  Les coordonnées x2 et y2 du CDG du corps 2 exprimées
dans le repère de base sont :

–  On en déduit que :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan
–  Contribution de la rotation :
–  Les vitesse de rotation doivent être exprimées dans le
même repère où ont été exprimées les tenseurs d’inertie.
–  Ce repère a pour origine le CDG du corps et a ses axes
parallèles à ceux du repère de DH associé au corps.
–  Comme les axes z sont parallèles :

–  D’où :

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan
–  De même :

–  Si on note :
d 2 + l 12 d 2 + l 22
i1 = m1 et i2 = m2
12 12
–  Alors l’énergie cinétique provenant de la rotation devient :

1 T ⎡ i1 + i2 i2 ⎤
q ⎢ ⎥ q
2 ⎢ i2 i2 ⎥
⎣ ⎦

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan
–  On en déduit la matrice d’inertie du robot :
⎡ i +i i ⎤
D(q) = m J J + m2 J J v 2 + ⎢ ⎥
T T 1 2 2
1 v1 v1 v2
⎢ i2 i2 ⎥
⎣ ⎦
⎡ l 12 ⎛ 2 l22 ⎞ ⎛ l22 l1l2 ⎞ ⎤
⎢ m1 + m2 ⎜ l1 + + l1l2 cos q2 ⎟ + i1 + i2 m2 ⎜ + cos q2 ⎟ + i2 ⎥
⎢ 4 ⎝ 4 ⎠ ⎝4 2 ⎠ ⎥
=⎢ ⎥
⎢ ⎛ l22 l1l2 ⎞ l 2
⎥
⎢ m2⎜
+ cos q2⎟
+ i2 m2 2 + i2 ⎥
⎢⎣ ⎝4 2 ⎠ 4
⎥⎦
–  Et les termes cijk :
1 ∂d11 1 ∂d11 1
c111 = = 0 c121 = c211 = = − m2 l1l2 sin q2 = h
2 ∂q1 2 ∂q2 2
c221 = h c112 = −h c122 = c212 = 0 c222 = 0

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  Energie potentielle : V=V1+V2

l1 ⎛ l2 ⎞
V1 = m1g sin q1 V2 = m2 g ⎜ l1 sin q1 + sin ( q1 + q2 )⎟
2 ⎝ 2 ⎠
—  D’où :
∂V ⎛ l1 ⎞ l2
= ⎜ m1 + m2 l1 ⎟ g cos q1 + m2 g cos ( q1 + q2 ) = Φ1
∂q1 ⎝ 2 ⎠ 2
∂V l2
= m2 g cos ( q1 + q2 ) = Φ 2
∂q2 2

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2. Equations d’Euler-Lagrange
2.4. Exemple 2 : robot plan

—  On en déduit les équations dynamiques :

⎧⎪ d11q1 + d12 q2 + c121q1q2 + c211q2 q1 + c221q22 + Φ1 = τ 1
⎨
⎪⎩ d 
q
21 1
+ d q
22 2
+ c 
q
112 1
2
+ Φ2 = τ 2

—  La matrice C vaut :
⎡ hq h ( q1 + q2 ) ⎤
C ( q, q ) = ⎢ ⎥
2

⎢ −hq1 0 ⎥
⎣ ⎦

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