Cours EEVV Monia Bouzid

Chapitre II. Commande de la machine à

courant continu

II.1. Mode de fonctionnement du moteur à courant continu

Le principe de fonctionne d’un moteur à courant continu se base sur le principe de la loi de la
physique qui est la loi de Laplace. Cette loi consiste à créer une force, dite force de Laplace,
(donc un déplacement) à partir d’un conducteur de longueur L parcouru par un courant
électrique I et mis dans un champ magnétique B. L’expression de F est donnée par F=B.L.I
dont la direction est perpendiculaire au plan (B, I) et dont le sens est donné par la règle des
trois doigts de la main droite et qui fixe le sens de rotation du moteur. Pour bien comprendre
le principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu, considérons dans un but de
simplification, une spire montée sur un rotor et alimentée par une source à courant continu de
polarité fixe comme le montre la figure II.1. Le rotor est placé entre deux pôles fournissant
une induction radiale B.

Figure II.1 : Principe de fonctionnement d’un moteur formé par une seule spire au rotor

Puisque chaque brin (brin allé (1) et brin retour (1’)) de la spire est parcouru par un courant I
et plongé dans une induction B, alors d’après la loi de Laplace il y aura création d’une force
de Laplace F sur chaque brin de la spire. Mais puisque le sens du courant du brin aller et
opposé à celui du courant du brin retour, on obtient deux forces opposées qui créent un
couple qui fait tourner la spire. Ce couple est appelé couple électromagnétique C em (ou couple
moteur Cm) puisqu’il est nait à partir du courant et du champ magnétique. Dans le but
d’augmenter l’intensité de ce couple, en utilise alors plusieurs spires enroulées, montées sur le
rotor du moteur.

II.3. Force contre-électromotrice

Puisque les conducteurs de l’induit tournent dans le flux inducteur, ils seront le siège d’une
f.é.m. induites obéissant à la loi de Lenz. Leur signe sera tel qu’elles s’opposeront à la cause

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qui leur donne naissance : elles seront donc contre-électromotrices et leur résultante E’
s’opposera à la tension U appliquée aux bornes de l’induit, et cause initiale de sa rotation.
L’expression de la force contre-électromotrice en volt (V) est :
1 p
E'  . .N..  k.. (II.1)
2. a
Avec :
P : nombre de paires de pôles.
A : nombre de dérivation
 : le flux du stator de la machine
Ω : vitesse de rotation du rotor
Si  est constant alors :
E’=k’.Ω (avec Ω en rad/s) (II.2)
II.4. Couple moteur
Le couple moteur est appelé aussi le couple électromagnétique.
Selon la loi de la conservation de l’énergie on a :
E’.I = Cem.Ω ce qui donne l’expression du couple électromagnétique :

E '.I
C em  (II.3)

En utilisant l’expression de E’ donné par (II.2), on obtient:
Cem=k.I  (Nm) (II.4)

II.5. Equation générale du moteur à excitation indépendante.

Figure II.2 : Modèle de l’induit d’un moteur à courant continu à excitation indépendante

Régime transitoire

En régime transitoire, le moteur à courant continu peut être modélisé électriquement par une
inductance L, une résistance Ra et une force contre-électromotrice E’, comme le montre la
figure II.2 donc on aura :

2
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di
u(t)  L  R a .i(t)  E ' (II.5)
dt
Régime permanent

Par contre en régime permanent, la tension aux bornes de la bobine est nulle, dans ce cas le
moteur à courant continu peut être modélisé par la résistance des conducteurs Ra et la force
contre-électromotrice E’ (voir Figure II.3).

ie I

Ra
ue U
r E’

Figure II.3:Modèle électrique d’un moteur à excitation indépendante en régime permanent

On aura alors l’équation générale de la tension aux bornes de l’induit du moteur comme suit:
U=E’+Ra.I (II.6)
On peut aussi noter E’ par E. Dans ce cas l’équation (II.6) peut être remplacée par (II.7)
U=E+Ra.I (II.7)
On remarque que pour le cas :
- d’un moteur, la tension U est supérieur à E, U>E,
- d’une génératrice la tension U aux bornes de la génératrice est inférieur à E, U<E.
Pour une machine non compensée, à cause de la réaction d’induit φ(I) on a alors :
U = E+ Ra. I - φ(I) (II.8)

II.6. Vitesse d’un moteur à courant continu

D’après l’équation (II.1), on a :
E
 (rad/s) (II.9)
k.
et
E
N (tr/min) (II.10)
k '.
Puisque le flux Ф est proportionnel au courant d’excitation ie alors :
E
N (II.11)
k ''.ie
D’après (II.11) on voit bien que la vitesse du moteur est inversement proportionnelle au
courant d’excitation de l’inducteur. Dans ce cas, si le courant d’excitation ie s’annule, la
vitesse du moteur augmente très rapidement (Figure II. 4). On dit que le moteur s’emballe.
Pour cette raison, en pratique il est dangereux de couper l’excitation d’un moteur à excitation
indépendante avant d’annuler l’alimentation de l’induit.

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U=cst

ie

Figure II.4 : Caractéristique N=f(ie) du moteur à courant continu à excitation indépendante

A partir de l’équation (II.7), on peut tirer l’expression de E et la remplacée dans l’équation

(II.9) on aura :
U  R a .I
 (II.12)
k.
A tension constant (U=constante) et flux constant (Ф=constant) on remarque que :
Si la charge augmente, c’est-à-dire le courant I augmente, alors la vitesse Ω diminue (voir
Figure II.5). On dit que le moteur auto-régule sa vitesse. Cette autorégulation est réalisée par
la force contre électromotrice E.
La caractéristique mécanique C=f(Ω) est représentée sur la figure II.6.

U=cst
Flux = cst

Ω n

I
In

Figure II.5 : Caractéristique de la vitesse en fonction du courant d’un moteur à courant

continu à excitation indépendante

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C
U=cst

Figure II.6 : Caractéristique mécanique C=f(Ω) du moteur à courant continu à excitation

indépendante

II.7. Démarrage des moteurs à courant continu

Lors du démarrage on peut rencontrer deux problèmes :

2/ Problème de courant

Lors du démarrage, le moteur absorbe un courant important qui dépend de la puissance du

moteur. Donc pour limiter ce courant au démarrage on peut utiliser soit :
- Un rhéostat de démarrage sous forme de plots.
- Un convertisseur statique.
2/ Problème de couple :
Au démarrage, pour que le moteur décolle en charge, il faut que le couple moteur C m
développé par le moteur soit supérieur au couple résistant au démarrage Crd donc :
Cm > Crd
En plus, de point de vue dynamique du moteur, il faut que la durée de démarrage ne soit pas
trop grande.

II.8. Différent types de moteur à courant continu

Selon le mode de connexion de la bobine de l’inducteur (l’excitation) par rapport à l’induit,
on peut trouver plusieurs types de moteur à courant continu qui sont (Figure II.7):
Moteur à excitation indépendante
Moteur à excitation shunt
Moteur à excitation série
Moteur à excitation compound.

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Figure II.7 : Différent types de moteur à courant continu selon le mode d’excitation

II.9. Bilan énergétique des différents types de moteur à courant

continu
Dans un moteur à courant continu, on peut classifier les pertes de la façon suivante :

a) Pertes par effet Joule, ou pertes « cuivre » : les conducteurs de l’inducteur, aussi bien
que ceux de l’induit, sont parcourus par des courants qui y créent des pertes de
puissance par échauffement, ce sont les pertes appelées pertes joules stator pjs et pertes
joules rotor pjr
b) Pertes magnétiques ou pertes fer : pF : la rotation du rotor dans le flux crée des pertes
par hystérésis et par courants de Foucault.
c) Pertes mécaniques : pméc : la rotation du rotor engendre des pertes par frottement de
l’arbre sur les paliers et des balais sur le collecteur.

La puissance Pa est la puissance électrique absorbée par le moteur tandis que la puissance Pu
est la puissance mécanique utile disponible à la sortie du moteur.

Le bilan de puissance d’un moteur à excitation indépendante est représenté sur la figure II.8.

Pfer
Pem=E.Ia
Pa=U.I=U.Ia Puissance Pu
transmise au rotor
Pjr=Ra.Ia² Pméc

Figure II.8 : Bilan des puissances de l’induit du moteur à excitation indépendante

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Le bilan de puissance d’un moteur à excitation shunt est donné sur la figure II.9.

Pjs=r.ie²=U.ie Pfer
Pem=E.Ia
Pa=U.I=U.(Ia+ie) Puissance Pu
transmise au rotor
Pjr=Ra.Ia² Pméc

Figure II.9 : Bilan des puissances du moteur à excitation shunt

Et le bilan de puissance d’un moteur à excitation série est illustré sur la figure II.10.

Pjs=Rs.Ia² Pfer
Pém=E.Ia
Pa=U.I=U.Ia Puissance Pu
transmise au rotor
Pjr=Ra.Ia² Pméc

Figure II.10 : Bilan des puissances du moteur à excitation série

II.9.1. Expression des couples

A chaque expression de la puissance Pi correspond évidemment une expression du couple Ci
donnée par :
P Pi
Ci (Nm)  i  (II.13)
 2..N
60
Exemple :

Pém E.I
Cém   ; couple électrimganétique (II.14)
 
P
Cu  u ; couple utile (II.15)

p(fer  méc)
Cpertes  ; couple des pertes (II.16)

Cu  Cém  Cpertes (II.17)

II.9.2. Expression du rendement

Pour chaque type de moteur le rendement est donné par l’équation (II.18).

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Pu
 (II.18)
Pa

II.10. Commande de la machine à courant continu

Actuellement le moteur à courant continu utilisé dans les processus industriels est considéré
comme le mieux adapté au fonctionnement à vitesse variable. Toutefois en raison de son
système collecteur-balais qui necessite de l’entretien, le moteur à courant continu est mal
adapté dans certaines applications.

II.10.1. Commande du couple

D’après l’expression du couple C=k.Ф.I, si on travaille à flux constant, le couple sera
proportionnel au courant d’induit I.
C=K1.I (II.19)
Le couple est alors l’image du courant. Il suffit alors d’avoir un capteur de courant et une
boucle de régulation, on peut commander aisement le couple de la machine à courant continu.
II.11. Commande de la vitesse
E=k.Ф.Ω
E U-R a .I
 =
k.Φ k.Φ
Pour obtenir la caractéristique mécanique Ω=f(C), on remplace I par C/kФ. On obtient alors :
U Ra
Ω=  .C (II.20)
k.Φ  k.Φ 2

D’après (II.20), il existe trois paramètres qui permettent la variation de la vitesse de la

machine qui sont :
● La résistance d’induit Ra.
● Le flux de la machine Ф.
● La tension aux bornes de l’induit U.
De ce fait, trois stratégies de variation de la vitesse de la machine à courant continu sont
possible. Dans ce qui suit, nous étudions chaque stratégie de variation de vitesse de la
machine à courant continu de point de vue technique et économique.
II.11.1. Variation de la vitesse par la variation de la résistance d’induit
Cet essai est réalisé en maintenant la tension d’induit et le flux constant. La variation de la
résistance d’induit Ra est réalisée en introduisant un réhostat en série avec l’induit de la
machine comme le montre la figure II.11. L’expression de la vitesse devient :
U (R a  R h )
Ω=  .C (II.21)
 k.Φ 
2
k.Φ

A vide la vitesse Ω0 a pour expression donnée par (II.18) quand C=0.

U
Ω0 = (II.22)
k.Φ

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Rh
ie

ue U

Figure II.11. Variation de la vitesse par la variation de la résistance d’induit

Les différents caractéristiques mécaniques obtenues lors de la variation de la valeur de Rh
sont schématisées sur la figure II.12.

Rh1 Rh=0

Rh2>Rh1

Ω0=U/kФ
Ω3 Ω2 Ω1 Ω

Figure II.12. Variation de la vitesse par la variation de la résistance d’induit

Nous constatons que :
- Les droites obtenues ne sont pas parallèle, elles sont tombantes à partir de Ω0.
- En augmantant le couple, la diminution de vitesse est de plus en plus notable si on
augmante Rh
- Les pertes additionnelles (Rh.I²) sont importantes vu que le courant d’induit est
important, ce qui diminue le rendement de la machine.
Donc, cette stratégie est mauvaise sur tous les plans, technique et économique.
II.11.2. Variation de la vitesse par la variation du flux d’excitation
Cet essai est effectué à tension et à résistance d’induit constantes. Le démarrage de ce type de
moteur doit être à flux maximal pour assurer un couple de démarrage élevé. Une fois la
vitesse nominale est atteinte, il sera possible de réduire le flux en utilisant un rhéostat
d’excitation comme le montre la figure II.13.

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Rh
ie I

ue U

Figure II.13. Variation de la vitesse du moteur à courant continu en variant le flux

d’excitation

Les différentes caratéristiques obtenues sont illustrées sur la figure II.14 :

Фn > Ф1 >Ф2

Cr

Ωn Ω1 Ω2 Ω

Figure II.14. Différents caractéristiques de réglage du moteur à courant continu en variant le

flux d’excitation

En constate que :
- Les caractéristiques sont bien parallèles.
- Les caractéristiques offrent une variation de vitesse au-delà de la vitesse nominale.
- La diminution de la vitesse est faible en augmentant la charge.
- Les pertes Joule sont négligeables puisque le courant d’excitation est faible ( ie est presque
égal à 10% du courant d’induit) par rapport aux courant d’induit I.
Donc, cette stratégie est bonne sur les plans technique et économique. Elle est donc efficace
pour la variation de la vitesse au-delà de la vitesse nominale du moteur (à tension constante).
Autrement dit, avec cette stratégie on ne peut qu’augmenter la vitesse de la machine au-dessus
de sa vitesse nominale.

II.11.3. Variation de la vitesse par la variation de la tension d’induit

Le flux est mis à sa valeur nominale. En variant la tension jusqu’à la tension nominale (voir
figure II.15), on obtient les caractéristiques données sur la figure II.16.

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ie I

ue U

Figure II.15. Variation de la vitesse du moteur à courant continu par la variation d‘induit

U2 < U1 < Un

Cr

Ω2 Ω1 Ωn Ω

Figure II.16. Variation de la vitesse par la variation d’induit

Ce mode de réglage permet d’obtenir :

- Des caractéristiques bien paralléles.
- Large gamme de vitesse au-dessous de la vitesse nominale.
- Une faible diminution de vitesse en augmentant la charge.
- Aucune énergie dissipée puisque la variation de la tension est assurée par des convertisseurs
statiques.
Cette stratégie est alors bonne sur les plans technique et économique.
Avec cette stratégie, on ne peut que diminuer la vitesse au dessous de la vitesse nominale de
la machine.

II.12. Conditions de fonctionnement lors de la variation de vitesse

de la machine
Pour ne pas dépasser l’échauffement admisible du moteur lors de la variation de vitesse, il
faut que le courant ne dépasse pas le courant nominal. Pour cette raison :

● dans le cas de variation de tension

Si on fixe le couple constant on aura :

C= k.Ф.I =constante et dans le cas nominal, puisque on travaille à flux constant on aura :

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Cn = k’.In.
Donc, en variant la vitesse par la variation de la tension d’induit, il faut travailler à couple
constant pour que le courant ne dépasse pas le courant nominal (voir figure II.17(a)).
Pour la puissance (P=U.I), dans ce cas, elle varie linéairement en fonction de la vitesse (voir
figure II.17 (b)).

● dans le cas de variation de flux

Si on travaille à puissance constante Pn =U.In = constante (figure II.17(b)), et puisque on

travaille à tension constante, le courant restera constant et ne dépassera pas le courant
nominal.
Le couple (Cn= k.Ф.In) dans ce cas sera variable et diminue de façon hyperbolique (voir figure
II. 17 (a)).
Il faut remarquer qu’il ne faut pas diminuer le flux au dessous de 1/3 du flux nominal pour ne
pas avoir une défluctuation de la machine.

C P

Cn Pn

Ωn Ω Ωn Ω
Tension Flux Tension Flux
variable variable variable variable
.

(a) (b)

Figure II.17 . Variation du couple et de la puissance en fonction de la variation de vitesse (a)

variation du couple (b) variation de la puissance

II.13. Choix des convertisseurs statiques pour la variation de la

vitesse de la machine à courant continu
La variation de la vitesse de la machine à courant continu entre 0 et Ωn se fait alors par la
variation de la tension d’induit comme on vient de le voir dans le paragraphe précédent. Ceci
est réalisé par l’intermédiaire des convertisseurs statiques. Il existe plusieurs types de de
convertisseurs. Cependant pour faire varier la vitesse de la machine à couant continu il faut
utiliser des convertisseurs qui délivrent une tension continue variable. Dans ce cas, il faut
choisir soit des redresseurs commandés (convertisseur Alternateur/Continu) soit des hacheurs
(convertisseur Continu/Continu).
De plus, le choix des ces convertisseurs dépend de sa réversibilité en courant et en tension
pour l’adapter au quadrant de fonctionnement de la machine.

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II.13.1. Les convertisseurs commandés Alternatif/Continu (redresseurs commandés)

Les redresseurs commandés qui sont constitués par des ponts tout thyristor ou mixtes,
transforment la tension alternative de la source d’entrée en une tension redressée (continue).
La tension moyenne à la sortie de ces redresseurs varie en variant l’angle d’amorçage ѱ des
thyristors.
On peut utiliser des redresseurs commandés à pont monophasé et triphasé. Le choix du type
des redresseurs commandés dépend du quadrant de fonctionnement de la machine (QI, QII,
QIII, QIV).

a) Variateur de vitesse dans le quadrant QI

Les redresseurs à pont mixte, monophasés (figure II.18) ou triphasés (figure II.19) donnent
une tension moyenne positive à leur sortie et un courant positif. Ceci permet de faire varier la
vitesse de la machine à courant continu dans le quadrant QI.

MCC

50 Hz
Ω

Figure II.18. Redresseur monophasé à pont mixte

MCC
V1
V2
V3

50 Hz Ω

Figure II.19. Redresseur triphasé à pont mixte

b) Variateur de vitesse dans deux quadrants (2Q)

Pour un pont tout thyristor, monophasé (voir figure II.20) et triphasé (voir figure II.21), les
tensions moyennes à la sortie des deux ponts ont pour expressions données respectivement par
(II.23) et (II.24) .

2.Vmax
U moy  .cos  (II.23)


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3. 3.Vmax
Umoy  .cos  (II.24)


Pour qu'un thyristor conduise, il faut que le potentiel de l'anode soit supérieur à celui de la
cathode et qu'il reçoive une impulsion sur sa gâchette.

MCC
Uc

50 Hz

Figure II.20. Redresseur monophasé pont tout thyristor

MCC

50 Hz Uc

Figure II.21. Redresseur triphasé pont tout thyristor

Selon la valeur de ѱ, on peut varier la vitesse dans le quadrant QI et dans le quadrant QIV
comme c’est indiqué sur la figure II.22.
● Si Ѱ<90° : la tension moyenne à la sortie du redresseur Uc est positive et le courant est
positif. Les différentes caractéristiques mécaniques se situent dans le quadrant (Q I). Dans ce
cas le convertisseur est un redresseur.
● Si Ѱ>90° : La tension moyenne du redresseur Uc est négative et le courant est postif. les
différentes caractéristiques se situent dans le quadrant (QIV). Dans ce cas le convertisseur est
un onduleur assisté.
Donc ce pont sert à inverser la tension tout en gardant le courant positif. C’est un inverseur de
tension.

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Ω (≈ E)
Machine : Moteur sens I
Convertisseur:Redresseur

ѱ =0
ѱ =34°
ѱ =75°

ѱ =90° C ( ≈ I)
ѱ =102°
ѱ =114°
ѱ =144°
ѱ =180°

Machine : Génératrice sens I

Convertisseur: Onduleur assisté

Figure II.22. Caractéristiques mécaniques de la machine à couant continu en variant la

vitesse par un redresseur commandé tout thyristor dans le quadrant QI et QIV

c) Variateur de vitesse dans les quatre quadrants (4Q)

L'emploi d'un variateur électronique n'exclut pas d'utiliser des moyens conventionnels, mais
l’électronique de puissance permet de réaliser les freinages et les inversions de sens de
rotation avec souplesse, rapidité, précision et aux moindres frais en consommation d'énergie.
Pour un bon fonctionnement de l'ensemble à mouvoir, il est indispensable de choisir un
appareil fonctionnant dans les quadrants désirés.
Le fonctionnement dans les quatre quadrants ne sera possible, dans le cas d'une solution à
variation de vitesse électronique, que si à la fois la chaîne cinématique et la source
d'alimentation électrique sont réversibles.
Pour inverser le courant et travailler dans les quatre quadrants, il faut utiliser deux ponts en
tête bêche, pont I et pont II, commandés respectivement par ѱ1 et ѱ2 comme l’illustre la figure
II.23.

Ic Ic
MCC
Pont I Pont II
ѱ1 UC1 UC2 ѱ2

Ѱ2=π-ѱ1

Figure II.23. Variateur de vitesse de la machine à courant continu dans les quatres quadrants
à base de redresseurs commandés tout thyristor
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Les différentes caractéristiques obtenues avec le pont II sont illustrées sur la figure II.24.

Ω (≈ E)
Machine : Génératrice sens II
Convertisseur:Redresseur

ѱ =180°

ѱ =146°

ѱ =90°

Pont II C (≈ I)

Machine : Moteur sens II

Convertisseur: Onduleur assisté

Figure II.24. Caractéristiques mécaniques de la machine à couant continu en variant la

vitesse par le pont PII tout thyristor dans les quadrants QII et QIII

II.13.2. Les convertisseurs continu/continu : les hacheurs

Si le réseau disponible est un réseau continu, alors le convertisseur statique qu’on associé à la
machine à courant continu ne peut être qu’un hacheur. Sachant que le réseau continu provient
soit : de batteries, soit d’un redresseur à diode comme le montre la figure II.25.

Alimentation
électrique Mcc Charge
alternative

Figure II.25. Synoptique d’un moto-variateur à base de hacheur

Les hacheurs sont des convertisseurs statiques qui transforment une tension continue vers une
autre tension continue variable à leur sortie ( même chose pour le courant).
Ils mettent en jeu 2 ou plusieurs interrupteurs de puissance.
Selon la figure II.25, il existe plusieurs types de hacheurs selon le quadrant de fonctionnement
de la machine.

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Hacheur à
accumulation

Hacheur série Hacheur paralléle

Hacheur
Survolteur

Hacheur
Abaisseur de tension

directe

directe
Dévolteur Elévateur de tension
Buck Boost
Down Up

Hacheur à
accumulation

Figure II.26. différents types de hacheur

Dans ce cours, on s’intersse uniquement aux hacheurs directs qui sont :

- Les hacheurs séries : le transfert se fait d’une source de tension vers une source de courant
(QI)
- les hacheurs paralléles : le transfert se fait d’une source de courant vers une source de
tension (QII).
- les hacheurs réversibles : le transfert se fait dans les deux sens (dans 2 quadrants).
- les hacheurs quatre quadrants : le transfert se fait dans les deux sens (4 quadrants).

II.13.2.1. Hacheur série

Le hacheur série ou Buck est utilisé généralement pour convertir une tension continue en une
autre tension continue de valeur inférieure avec un rendement élevé. Le schéma de principe
du convertisseur abaisseur est donné sur la figure II.27. Cette structure met en œuvre deux
interrupteurs commandés :un transistor H et une diode D.
H
H

Ue D Ue D
Commande

Figure II.27. Circuit électrique d’un hacheur série

L’interrupteur H est commandé par une commande MLI (modulation de largeur d’impulsion)
ou en anglais PWM (Pulse Width Modulation). La commande des interrupteurs (l’ouverture et
la fermeture de H et D) se fait d’une manière complémentaire. Cette commande MLI a pour
allure représentée sur la figure II.28. C’est un signal rectangulaire de fréquence f dont la
largeur de la durée de conduction de l’interrupteur notée TON est ajustée par le paramètre α

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appelé rapport cyclique. Ce rapport est défini par (II.25), comme étant le rapport entre la
durée de conduction TON de l’interrupteur et la période T de commutation des interrupteurs.

.T Ton
  ( II.25)
T T

MLI

t
αT T

Figure II.28. Commande MLI

On aura :

● 0< t<  T : H est fermé et D ouvert

●  T < t<T : H est ouvert et D est fermé.

Mode de fonctionnement du hacheur série

Le mode de fonctionnement du hacheur série sur chaque intervalle est comme suit :

● Pour 0< t<  T : Phase d’alimentation. H est fermé et D ouvert. Le circuit équivalent du
hacheur série est donné sur la figure II.29.

iH H ic

UH
Ue UD D Uc

Figure II.29. Circuit équivalent du hacheur série sur l’intervalle [0,αT]

UH = 0
 Ue = U -U = - U
 H D D

 Uc=Ue (II.26)
i =i =i
c H
i D =0

En applicant la loi de maille :

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di di di U -E
U c =L.  E  U e -E=L.   e  0 C’est un courant croissant. (II.27)
dt dt dt L
La résolution de l’équation différentielle (II.27) donne l’expression du courant qui traverse le
moteur :
U -E
i(t)= e .t  I min (II.28)
L
Le courant est un segment de droite de pente croissante. Cette phase est appelée la phase
d’alimentation ou de charge ou active.

● Pour  T < t<T : Phase de récupération. H est ouvert et D fermé. Le circuit équivalent
dans cet intervalle est donné sur la figure II.30.

iH ic
iD
UH
Ue UD D Uc

iD

Figure II.30. Circuit équivalent du hacheur série sur l’intervalle [αT,T]

 U H = Ue
U  0


D

 Uc=0 (II.29)
i =i =i
c D



En applicant la loi de maille :

di di E
U c =L.  E=0     0 C’est un courant décroissant. (II.30)
dt dt L
La résolution de l’équation différentielle (II.30) donne l’expression du courant traversant le
moteur :
E
i(t) = - .t  I max (II.31)
L
Le courant est un segment de droite de pente décroissante. Cette phase est appelée la phase de
récupération ou de roue libre.
Les allures des différents signaux aux bornes de la charge, de la diode et de l’interrupteur de
puissance H sont illustrées sur la figure II.31.

Calcul de la tension moyenne aux bornes de la charge

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D’après la figure II.31, la tension aux bornes de la charge Uc (le moteur) a une forme carré,
hachée selon la fréquence f de hachage ou de découpage, avec f=1/T.
T αT
1 1 α.T.U e
U cmoy =  u c (t).dt=  U .dt=
e  α.U e (II.32)
T0 T 0
T
Donc la tension moyenne aux bornes d’un hacheur série est égale à :
Ucmoy =.Ue (II.33)
On remarque qu’on variant le rapport cyclique α, on varit la tension aux bornes de la charge.
En plus, puisque 0<α<1; la tension moyenne aux bornes de la charge varie entre :
0<Uc<Ue (II.34)
La tension moyenne est donc toujours inférieure à la tension d’entrée d’où le nom de
dévolteur ou abaisseur de tension.

20
Cours EEVV Monia Bouzid

MLI
1

t
αT T
Uc
Ue

ic
Imax

Imin
t

UD
t

-Ue

iD
Imax

UH

Ue

iH
Imax
Imin
t

Figure II.31. Allures des signaux des différents élements du hacheur.

Calcul de l’ondulation du courant de la charge

En se référant à l’équation (II.28), le courant dans l’intervalle [0,αT] est :

U e -E
i(t) = .t  I min
L

U e -E
A t=α.T ; i(T)=Imax  .(T)  Imin (II.35)
L

21
Cours EEVV Monia Bouzid

(U e -E) (U e -E)
I= I max  I min  .T = . (II.36)
L L.f

D’un autre coté, nous avons : Ucmoy= α.Ue = E puisque Ucmoy =E:

di di
U c =L +E  U cmoy = <U c > = L.< > + E = E car la valeur moyenne de di/dt = 0.
dt dt

L’équation (II.36) devient alors:

(U e -U cmoy ) Ue
I = .  ..(1-)
L.f L.f

Ue
I = ..(1-) (II.37)
L.f

Remarques

●L’ondulation I est maximale pour α = 0,5.

●Pour minimiser l’ondulation et lisser le courant, il faut agir soit sur α ou L ou f (fréquence de
commmutation du hacheur).

● En général, pour lisser le courant il faut inserrer en série avec le moteur une bobine de
lissage.

● L’ondulation du courant influe sur la qualité de commutation du courant dans les sections
qui passent sous les balais.

● L’ondulation du courant intervient dans la valeur du couple.

II.13.2.2. Hacheur réversible en courant

L’association d’un hacheur série et d’un autre parallèle, donnée sur la figure II.32, permet le
fonctionnement dans les deux quadrants QI et QII . De ce fait, c’est un covertisseur réversible
en courant puisque la tension est positive et le courant est bidirectionnel dans la machine.

22
Cours EEVV Monia Bouzid

T1
D1

Ue
+

D2 MCC
T2

Figure II.32. Schéma électrique du hacheur réversible en courant

II.13.2.3. Hacheur quatre quadrants

Le schéma électrique du hacheur quatre quadrants est représenté sur la figure II.33. Ce
hacheur assure non seulement la réversibilité en courant, mais également la réversibilité en
tension.
Le hacheur quatre quadrants est composé de deux bras. Chaque bras est composé de deux
interrupteurs de puissance. Chaque interrupteur est muni d’une diode en tête beche. Les deux
transistors de chaque bras sont commandés de manière complémentaire.Par exemple si T1 est
commandé, T2 est non commandé.
Le hacheur quatre quadrants peut fonctionner dans deux modes, un mode unidirectionel et un
autre differentiel selon la commande des interrupteurs de puissance.

T1 T3
D1 D3

MCC
Ue

D2 D4
T2 T4

Figure II.33. Schéma électrique du hacheur quatre quadrants

23
Cours EEVV Monia Bouzid

a) Mode unidirectionnel
Le mode unidirectionnel permet de fontionner dans le quadrant QI et QIV. Dans ce cas la
tension peut être soit positive soit négative. La tension ne peut pas s’inverser sur une période.

Fonctionnement dans le quadrant QI :

● Pour 0<t<αT :phase d’alimentation
T1 et T4 sont commandés ; T3 et T2 non commandés.
Le circuit équivalent du hacheur 4 quadrants dans cet intervalle est donné sur la figure II.34.

T1 T3

Uc
ic
Ue MCC _
+
_

T2 T4

Figure II.34. Fonctionnemant de la machine dans le quadrant QI pendant la phase

d’alimentation en mode unidirectionnel

la tension aux bornes de la charge Uc est positive et le courant ic qui la traverse est positif
croissant.

 U c >0
  phase d’alimentation
i c > 0 croissant

Pour αT<t<T : phase de récupération ou de roue libre

T4 est commandé et D2 est passante. T1 est non commandé. Le circuit équivalent du hacheur
dans cet intervalle est illustré sur la figure II.35.
Dans ce cas la tension aux bornes de la charge Uc est nulle et le courant ic qui la traverse est
positif décroissant.

 U c =0
  phase de récupération
i c > 0 décroissant

24
Cours EEVV Monia Bouzid

T3
T1
Uc
ic
Ue + MCC -

D2 T4

ic

Figure II.35. Fonctionnemant de la machine dans le quadrant QI pendant la phase de diode

roue libre en mode unidirectionnel

L’allure de la tension Uc et du courant ic sur une période est schématisée sur la figure II.36.
Ce qui donne une tension moyenne Ucmoy positive et un courant moyen icmoy positif et par
conséquence une puissance positive (P>0). Donc la machine fonctionne en tant que moteur
tournant dans le sens I (quadrant QI).

La tension moyenne a pour expression :

Ucmoy= α. Ue (II.38)

Uc ic

Ue

t
αT T

Figure II.36. Allure de la tension Uc et du courant ic sur une periode T pour une machine
fonctionnant dans le quadrant QI en mode unidirectionnel

Fonctionnement dans le quadrant QII :

Pour 0<t<αT :phase d’alimentation
T3 et T2 sont commandés ; T1et T4 non commandés.
Le circuit équivalent du hacheur quatre quadrants dans cet intervalle est donné sur la figure
II.37.

25
Cours EEVV Monia Bouzid

T1 T3

Uc
ic
Ue MCC
- +

T2 T4

Figure II.37. Fonctionnement de la machine MCC dans le quadrant QII en mode

unidirectionnel pendant la phase d’alimentation

la tension aux bornes de la charge Uc est négative et le courant ic qui la traverse est négatif
croissant.

 U c <0
  phase d’alimentation
i c < 0 croissant

Pour αT<t<T : phase de récupération ou de roue libre

T2 est commandé et D4 est passante. Le circuit équivalent du hacheur dans cet intervalle est
illustré sur la figure II.38
Dans ce cas la tension aux bornes de la charge Uc est nulle et le courant ic qui la traverse est
négatif décroissant.

Uc = 0
  phase de récupération
i c < 0 décroissant

26
Cours EEVV Monia Bouzid

T1 T3

Uc
ic
Ue MCC
- +

T2 T4

Figure II.38 Fonctionnement de la machine MCC dans le quadrant QII en mode

unidirectionnel pendant la phase de roue libre

L’allure de la tension et du courant sur une période est schématisée sur la figure II.39. Ce qui
donne une tension moyenne Ucmoy négative et un courant moyen icmoy négatif et par
conséquence une puissance positive (P>0). Donc la machine fonctionne en tant que moteur
tournant dans le sens II (quadrant QII). L'expression de la tension moyenne est donnée par
(II.39).

Ucmoy= - α. Ue (II.39)

Uc ic

αT T
t

-Ue

Figure II.39. Allure de la tension Uc et du courant ic sur une periode T pour une machine
fonctionnant dans le quadrant QII en mode unidirectionnel

27
Cours EEVV Monia Bouzid

a) Mode differentiel
Dans ce mode, la tension peut être positive et négative sur une même période. La tension
moyenne dépend alors du rapport cyclique α comme le montre la figure II.40. Donc si :

● α>0.5 la tension moyenne est positive, la machine fonctionne en moteur dans le sens I
● α = 0.5 la tension moyenne est nulle et la machine est en arrêt
● α<0.5 la tension moyenne est négative, la machine fonctionne en moteur dans le sens II.
La tension moyenne a pour expression :
T T T
1 1 1 1
U cmoy =  u c (t).dt   U e .dt   -U e .dt  (α.T.Ue -T.U e +α.T.U e )
T0 T 0
T T T

Ucmoy =(2α-1).Ue (II.40)

Uc

Ue

αT T t

- Ue

Figure II.40. Allure de la tension aux bornes de la machine en mode différentiel

Fonctionnement dans le quadrant QI

Pour 0<t<αT : phase d’alimentation

T1 et T4 sont commandés ; T3et T2 non commandés.

Le circuit équivalent du hacheur quatre quadrants dans cet intervalle est donné sur la figure
II.41 (a). La tension aux bornes de la charge Uc est positive et le courant ic qui la traverse est
positif croissant.
 U c >0
  phase d’alimentation
i c > 0 croissant

Pour αT<t<T : phase de récupération ou de roue libre

D2 et D3 sont passantes et T1 et T4 sont non commandés. Le circuit équivalent du hacheur
dans cet intervalle est illustré sur la figure II.41 (b).
Dans ce cas la tension aux bornes de la charge Uc est négative et le courant ic qui la traverse
est positive décroissant.

28
Cours EEVV Monia Bouzid

 U c <0
  phase de récupération
i c > 0 décroissant

T1 T3 T1 D3

Uc Uc
ic ic
Ue + MCC - Ue MCC
- +

T2 T4 D2 T4

(a) (b)
Figure II.41. Fonctionnant de la MCC dans le quadrant QI en mode différentiel
(a) phase d’alimentation (b) phase de récupération

L’allure de la tension Uc et du courant ic est schématisée sur la figure II.42. La tension

moyenne Ucmoy est positive et le courant moyen icmoy est positif et par conséquence la
puissance est positive (P>0). Donc la machine fonctionne en tant que moteur tournant dans le
sens I (quadrant QI).

Uc ic
Quadrant I
Ue

αT T
t

- Ue
T1 T4 D2 D3 T1 T4 D2 D3

Figure II.42 Allures de la tension et du courant de la charge fonctionnant dans le quadrant QI

en mode differentiel

Fonctionnement dans le quadrants QII

Pour 0<t<αT :
D1 et D4 sont commandés ; T3et T2 sont non commandés.
Le circuit équivalent du hacheur quatre quadrants dans cet intervalle est donné sur la figure
II.43(a). la tension aux bornes de la charge Uc est positive et le courant ic qui la traverse est
négatif décroissant.
29
Cours EEVV Monia Bouzid

 U c =U e >0
  phase de récupération
i c < 0 décroissant

Pour αT<t<T :
T2 et T3 sont commandés et T1 et T4 sont non commandés. Le circuit équivalent du hacheur
dans cet intervalle est illustré sur la figure II.43(b).
Dans ce cas la tension aux bornes de la charge Uc est négative et le courant ic qui la traverse
est négatif croissant.
 U c = - U e <0
  phase d‘alimentation
i c < 0 croissant

D1 T3 T1 T3

Uc Uc
ic ic
Ue MCC Ue MCC
+ - - +

T2 D4 T2 T4

(a) (b)
Figure II.43. Fonctionnant de la MCC dans le quadrant QII, en mode differentiel
(a) phase de récupération (b) phase d’alimentation
L’allure de la tension Uc et du courant ic est schématisée sur la figure II.44. Ce qui donne une
tension moyenne Ucmoy positive et un courant moyen icmoy négatif et par conséquence une
puissance négative (P<0). Donc la machine fonctionne en tant que génératrice quadrant QII
(freinage).

Uc ic
Quadrant II
Ue

αT T
t

- Ue
D1 D4 D1 D4 T2 T3
T2 T3

Figure II.44. Allures de la tension et du courant de la charge fonctionnant dans le quadrant

QII en mode différentiel

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Cours EEVV Monia Bouzid

Fonctionnement dans le quadrant QIII

Pour 0<t<αT : phase d’alimentation

T2 et T3 sont commandés ; T1et T4 non commandés.

Le circuit équivalent du hacheur quatre quadrants dans cet intervalle est donné sur la figure
II.45(a). La tension aux bornes de la charge Uc est négative et le courant ic qui la traverse est
négatif croissant.
 U c = -U e <0
  phase d’alimentation
i c < 0 croissant

Pour αT<t<T : phase de récupération ou de roue libre

D1 et D4 sont passantes T3 et T2 sont non commandés. Le circuit équivalent du hacheur dans
cet intervalle est illustré sur la figure II.45(b).
Dans ce cas la tension aux bornes de la charge Uc est négative et le courant ic qui la traverse
est positive décroissant.

 U c <0
  phase de récupération
i c < 0 décroissant

T1 T3 D1 T3

Uc Uc

ic ic
Ue MCC Ue MCC
- + + -

T2 T4 T2 D4

(a) (b)
Figure II.45. Fonctionnemant de la MCC dans le quadrant QIII en mode differentiel
(a) phase d’alimentation (b) phase de récupération
L’allure de la tension Uc et du courant ic est schématisée sur la figure II.46. Ce qui donne une
tension moyenne Ucmoy négative et un courant moyen icmoy négatif et par conséquence une
puissance positive (P>0). Donc la machine fonctionne en tant que moteur tournant dans le
sens II (quadrant QIII).

31
Cours EEVV Monia Bouzid

Uc ic
Quadrant III
Ue

αT T
t

- Ue
T2 T3 D1 D4 T2 T3 D1 D4

Figure II.46. Allures de la tension et du courant de la charge en mode differentiel fonctionant

dans le quadrant QIII

Fonctionnement dans le quadrants QIV

Pour 0<t<αT : phase de récuprération

D2 et D3 sont passantes ; T1et T4 sont non commandés.

Le circuit équivalent du hacheur quatre quadrants dans cet intervalle est donné sur la figure
II.47(a).La tension aux bornes de la charge Uc est positive et le courant ic qui la traverse est
négatif décroissant.
Uc = - Ue < 0
  phase de récupération
i c > 0 décroissant

Pour αT<t<T : phase d’alimentation

T1 et T4 sont commandés et T2 et T3 sont non commandés. Le circuit équivalent du hacheur
dans cet intervalle est illustré sur la figure II.47(b).
Dans ce cas la tension aux bornes de la charge Uc est négative et le courant ic qui la traverse
est négatif croissant.

 U c =U e >0
  phase d‘alimentation
i c > 0 croissant

32
Cours EEVV Monia Bouzid

T1 D3 T1 T3

Uc Uc

ic ic
Ue MCC Ue MCC
- + - +

D2 T4 T2 T4

(a) (b)
Figure II.47. Fonctionnant de la MCC dans le quadrant QIV en mode differentiel
(a) phase récupération (b) phase d’alimentation

L’allure de la tension Uc et du courant ic est schématisée sur la figure II.48. Ceci donne une
tension moyenne Ucmoy positive et un courant moyen icmoy négatif et par conséquence une
puissance positive (P<0). Donc la machine fonctionne en tant que génératrice (freinage) dans
le quadrant QIV.

Uc ic
Quadrant IV
Ue

αT T t
T1 T4 T1 T4

- Ue
D2 D3 D2 D3

Figure II.48. Allures de la tension et du courant de la charge en mode differentiel fonctionant

dans le quadrant QIV

II.14. Commande MLI

La commande MLI, illustrée sur la figure II.42, est une commande obtenue en comparant une
tension de référence continue (de même nature que l’alimentation de la machine à commander
) par raport à une porteuse, qui est un signal triangulaire de haute fréquence (entre 1kHz et
100 MHz). Le résultat de comparaison donne un signal logique 0 ou 1. La variation de la
largeur des impulsions se fait en variant la fréquence de commutation des interrupteurs.

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Cours EEVV Monia Bouzid

Figure II.42. Principe de la commande MLI

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