Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES

Cours

ETUDE DES CHAINES FERMEES

(2ème partie)

Plan (Cliquer sur le titre pour accéder au paragraphe)

**********************
ETUDE DES CHAINES FERMEES ............................................................................................................1
(2ème partie)....................................................................................................................................................1
2.4 Analyse statique des mécanismes à chaînes fermées .....................................................................1
2.4.1 Objectifs....................................................................................................................................1
2.4.2 Principe fondamental ................................................................................................................1
2.4.3 Méthode de résolution...............................................................................................................2
2.4.4 Degré d’hyperstaticité d’un mécanisme....................................................................................2
2.4.5 Comment traiter l’hyperstatisme ?............................................................................................3
2.4.6 Exemple traité : Malaxeur-mélangeur.......................................................................................4
2.5 Synthèse: Ce qu’il faut absolument savoir ...................................................................................10
**********************

2.4 Analyse statique des mécanismes à chaînes fermées

2.4.1 OBJECTIFS
• Déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme.
• Préciser les inconnues hyperstatiques.
• Modifier, si nécessaire, le mécanisme afin de le rendre isostatique.
2.4.2 PRINCIPE FONDAMENTAL
Chaque liaison normalisée est considérée comme parfaite.
r r r
Les éléments de réduction, dans le repère local R (A, x, y, z) , du torseur
d’inter-efforts associé à la liaison L ij sont :
X ji L ji 
{S j → Si }
A

=  Y ji M ji 

Z N ji 
 ji R
avec
r r r r
 R (S j → S i ) = X ji x + Y ji y + Z ji z

r
M (A, S → S ) = L xr + M yr + N zr
 j i ji ji ji

On applique le Principe Fondamental de la Statique à chacun des n

solides de la chaîne simple.
{ }
Si Si → S i A désigne le torseur de toutes les actions extérieures agissant
sur le solide Si, on peut écrire:

∀i ∈ [1, n ] {S
i → Si } A
=0 (1)

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soit
r r
∑ R (S
j≠ i
j → Si ) = 0 ( 2)

∀i ∈ [1, n ]
r r
∑j≠ i
M ( A, S j → S i ) = 0 (3)

2.4.3
METHODE DE RESOLUTION
r r r
2.4.3.1 Projection de (2) et (3) sur R (A, x 0 , y 0 , z 0 )
On obtient un système (E) de 6n équations scalaires à Ns paramètres
statiques inconnus avec :
n+γ n+γ
Ns = ∑ i =1
n si = ∑ (6 − n
i =1
ci )

soit
n+γ
N s = 6(n + γ ) − ∑n
i =1
ci = 6(n + γ ) − N c

2.4.3.2 Rang statique

Le rang statique rs est le nombre d’équations indépendantes du système
(E). On a bien sûr rs ≤ 6n .
On peut démontrer que m = 6n − rs et donc que : rs = 6n − m
Le système (E) s’écrit alors : ( A )( X) = ( B)

où

(X) désigne un vecteur unicolonne contenant rs inconnues d’inter-efforts.

(B) désigne un vecteur unicolonne contenant N s − rs paramètres
statiques à fixer et les paramètres donnés.
(A) désigne une matrice (rs , rs ) de coefficients géométriques du mécanisme.

2.4.4 DEGRE D’HYPERSTATICITE D’UN

MECANISME

2.4.4.1 Définition
On appelle degré d’hyperstaticité d’un mécanisme, noté h, le nombre de
paramètres d’inter-efforts à fixer pour déterminer les rs inconnues d’inter-
efforts restantes.
h = N s − rs

2.4.4.2 Détermination rapide de h

Une détermination globale de h est nécessaire si on veut connaître
rapidement la nature isostatique d'un mécanisme.
On a donc h = 6(n + γ ) − N c − rs

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soit h = 6( n + γ ) − N c − ( 6 n − m )

d’où h = m + 6γ − N c

2.4.4.3 Signification de h
h=0 N s = rs Le mécanisme est isostatique
Toutes les inconnues d’inter-efforts sont déterminables.
Le fonctionnement correct de ce mécanisme ne nécessite
aucune condition géométrique particulière.
h>0 N s = rs + h Le mécanisme est hyperstatique d’ordre h.
Il faut fixer h inconnues d’inter-efforts afin de déterminer les rs
inconnues restantes.
Le fonctionnement correct de ce mécanisme nécessite h
conditions géométriques à respecter.

2.4.5 COMMENT TRAITER L’HYPERSTATISME

?
2.4.5.1 Modification du mécanisme réel en conservant
le modèle d’analyse

• On annule h inconnues d’inter-efforts n’appartenant ni aux liaisons d’entrée ni aux

liaisons de sortie. Il reste à résoudre un système de rs équations à rs inconnues d’inter-
efforts.

• On accroît la mobilité interne du mécanisme en augmentant le nombre de solides du

mécanisme réel.

2.4.5.2 Conservation du mécanisme réel en modifiant

le modèle d’analyse

• On rajoute h équations de comportement en modélisant les solides comme

déformables élastiquement et les liaisons rigides et sans jeu.

• On rajoute h équations de compatibilité géométrique en modélisant les solides

comme indéformables et en tenant compte du jeu réel dans les liaisons.

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2.4.6 EXEMPLE TRAITE : MALAXEUR-MELANGEUR

2.4.6.1 Liaisons entre solides
r
L10 : Pivot d’axe (A, y 0 ) (entrée)
r
L32 : Pivot d’axe (C, z 0 )
r
L30 : Pivot glissant d’axe (D, z 0 ) (sortie)
r
L21 : Pivot glissant d’axe (B, y 0 )

2.4.6.2 Paramétrage

r r
AB = Rz 1 CB = −λy1
r r r
DA = −dy 0 CD = ly 3 − hz 0

x2
x1 x0 x1

z1 z2
θ01 θ12
z0 z1
y0=y1 y1=y2

y3 y2 y3 y0

x3 x3
θ23 θ03
x2 x0
z3=z2 z3=z0

2.4.6.3 Torseurs statiques associés aux liaisons

X 01 L 01  X 21 L 21 
{T (S0 → S1 )}A =  Y01 0 

{T (S2 → S1 )}B =  0 0 
Z N 01  R Z 
 01 0
 21 N 21  R 0

X 32 L 32  X 03 L 03 
{T (S3 → S2 )}C =  Y32 
M 32  {T (S0 → S3 )}D =  Y03 
M 03 
Z 0  R  0 0  R
 32 0
 0

0 0   0 0 
 
{T (ext → S1 )}B = 0 M ext  {T (ext → S3 )}D =  0 0 

0 0  R Z N ext  R
 0
 ext 0

2.4.6.4 Application du P.F.S

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L'isolement de S1 permet d'écrire :

{T (S 0 → S1 )}B + {T (S 2 → S1 )}B + {T (ext → S1 )}B = 0
soit
r r r r
 R (S0 → S1 ) + R (S 2 → S1 ) + R (ext → S1 ) = 0

r r r r
M (B, S → S ) + M (B, S 2 → S1 ) + M (B, ext → S1 ) = 0
 0 1

avec
r r r
M (B, S 0 → S1 ) = M (A, S 0 → S1 ) + BA ∧ R (S 0 → S1 )

d’où
L 01 − R sin θ 01 X 01
r
M (B, S 0 → S1 ) = 0 + 0 ∧ Y01
N 01 − R cos θ 01 Z 01

soit
 L 01 + RY01 cos θ 01 
r 
M (B, S 0 → S1 ) = RZ 01 sin θ 01 − RX 01 cos θ 01 
 N 01 − RY01 sin θ 01  B0

Finalement, on obtient le système d’équations suivant :

(1)  X 01 + X 21 =0
 Y01 =0
(2) 
(3)  Z 01 + Z 21 =0

(4)  L 01 + L 21 + RY01 cos θ 01 =0
(5) RZ 01 sin θ 01 − RX 01 cos θ 01 + M ext =0

(6)  N 01 + N 21 =0

L'isolement de S 2 permet d'écrire :

- {T (S 2 → S1 )}C + {T (S3 → S 2 )}C =0
soit
r r r
 − R (S 2 → S1 ) + R (S3 → S 2 ) = 0

 r r r
− M (C, S → S ) + M ( C, S → S ) = 0
 2 1 3 2

r r r
Calcul de M (C, S 2 → S1 ) = M (B, S 2 → S1 ) + CB ∧ R (S 2 → S1 )

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L 21 0 X 21
r
M (C, S 2 → S1 ) = 0 + − λ ∧ 0
N 21 0 Z 21
soit
 L 21 − λZ 21 
r
M (C, S 2 → S1 ) =  0 

 N 21 + λX 21  R
0
Finalement, on obtient le système d’équations suivant :

(7 ) − X 21 + X 32 =0
 Y32 =0
(8) 
(9)  − Z 21 + Z 32 =0

(10)  − L 21 + L 32 + λZ 21 =0
(11)  M 32 =0

(12) − N 21 − λX 21 =0

L'isolement de S 3 permet d'écrire :

{T (S 0 → S3 )}C − {T (S3 → S 2 )}C + {T (ext → S3 )}C = 0

soit
r r r r
 R (S0 → S3 ) − R (S3 → S 2 ) + R (ext → S3 ) = 0

r r r r
M (C, S → S ) − M ( C, S → S ) + M ( C, ext → S ) = 0
 0 3 3 2 3

r r r
Calcul de M (C, S 0 → S 3 ) = M (D, S 0 → S 3 ) + CD ∧ R (S 0 → S 3 )

L 03 − l sin θ 03 X 03
r
M (C, S 0 → S3 ) = 0 + l cos θ 03 ∧ Y03
N 03 −h 0
 L 03 + hY03 
r  
M (C, S 0 → S 3 ) =  − hX 03 
 N 03 − lY03 sin θ 03 − lX 03 cos θ 03 
B 0

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Finalement, on obtient le système d’équations suivant :

(13)  − X 32 + X 03 =0
 − Y32 + Y03 =0
(14) 
(15)  − Z 32 + Z ext =0

(16)  − L 32 + L 03 + hY03 + lZ ext cos θ 03 =0
(17)  − M 32 + − hX 03 + lZ ext sin θ 03 =0

(18) − lYext sin θ 03 − lX ext cos θ 03 + N 03 + N ext =0

Le bilan est le suivant :

n +γ
Inconnues d’inter-efforts
Ns = ∑ni =1
si = 18

Mobilité du mécanisme m = N c − rc = 1
Rang statique rs = 6n − m = 17
Degré d'hyperstaticité h = N s − rs = 1

Le système d’équations est le suivant:

(1) X 01 + X 21 =0
(2) Y01 =0
(3) Z 01 + Z 21 =0
(4) L 01 + L 21 + RY01 cos θ 01 =0
(5) RZ 01 sin θ 01 − RX 01 cos θ 01 = −M ext
(6) N 01 + N 21 − =0
( 7) − X 21 + X 32 =0
(8) Y32 =0
(9) − Z 21 + Z 32 =0
(10) − L 21 + λZ 21 + L 32 =0
(11) M 32 =0
(12) − N 21 − λX 21 =0
(13) − X 32 + X 03 =0
(14) − Y32 + Y03 =0
(15) − Z 32 = − Z ext
(16) − L 32 + L 03 + hY03 = −lZ ext cos θ 03
(17) − M 32 − hX 03 = −lZ ext sin θ 03
(18) − lYext sin θ 03 − lX ext cos θ 03 + N 03 = − N ext
Après résolution on obtient :

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Y01 = Y32 = Y03 = 0

M 32 = 0
Z 01 = Z 32 = Z 21 = − Z ext
N ext
X 01 = − X 32 = X 03 = − X 21 = −
l cos θ 03
λN ext
N 21 = −
l cos θ 03
M 03 = − lZ ext sin θ 03

Il reste un système de 3 équations indépendantes (4), (10) et (16) avec les

4 inconnues suivantes : L 01 , L 21 , L 32 , L 03 .
soit
 L 01 + L 21 = 0

 − L 21 + L 32 = −λZ ext
− L + L = −lZ cos θ
 32 03 ext 03

Le mécanisme est donc hyperstatique d’ordre h=1.

2.4.6.5 Comment rendre ce mécanisme isostatique ?

On peut annuler 1 inconnue d'inter-effort (L01 ou L21 ou L32 ou L03) afin
de déterminer les 3 inconnues restantes en modifiant les liaisons du
mécanisme.

Par exemple, posons L32=0

Il vient: L 01 = − L 21 = −λZ ext

L 03 = − Z ext (λ + l cos θ 03 )

soit
X 32 0 
=0
{T (S3 → S2 )}C =  Y32 
M 32  avec
Y32
M 32 =0
Z 0  R
 32 0
Modification n°1

X 32 0 
{T (S3 → S2 )}C =  Y32  r r
M 32  Liaison sphérique à doigt ( C, x, z)
Z 0  R
 32 0

r
L10 : Pivot d’axe ( A , y 0 )
r r
L32 : Liaison sphérique à doigt ( C, x, z)
r
L30 : Pivot glissant d’axe ( D, z 0 )

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r
L21 : Pivot glissant d’axe ( B, y 0 )

Calcul du degré d’hyperstaticité

n +1
Inconnues cinématiques Nc = ∑n i =1
ci =7

Mobilité du mécanisme mu=1 mi=0 m=1

Degré d’hyperstaticité h=m+6-Nc=0

Modification n°2

X 32 0
{T (S3 → S 2 )}C =  Y32 0

Liaison rotule de centre C
Z 0 R
 32 0

r
L10 : Pivot d’axe ( A , y 0 )
L32 : Linéaire rotule de centre C
r
L30 : Pivot glissant d’axe ( D, z 0 )
r
L21 : Pivot glissant d’axe ( B, y 0 )

Calcul du degré d’hyperstaticité

n +1
Inconnues cinématiques Nc = ∑n i =1
ci =8

Mobilité du mécanisme mu=1 mi=1 m=2

Degré d’hyperstaticité h=m+6-Nc=0

Comment s'affranchir de l'hyperstatisme ?

On modélise le solide 2 comme déformable élastiquement (les liaisons étant toujours supposées sans jeu)
c’est-à-dire:

L 32 = kα 32

avec k: coefficient de rigidité(m.N.rd-1)

α 32 angle de rotation autour de x0 de L3/2 (rd)

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On suppose les liaisons avec jeu (les solides ne sont plus parfaits mais présentent des défauts géométriques)
c’est-à-dire :

3 3

∑
i =0
αi ≤ ∑α
i =0
i / i +1

avec αi défaut angulaire du solide Si autour de x0

α i / i +1 débattement angulaire de la liaison Li/i+1 autour de x0

2.5 Synthèse: Ce qu’il faut absolument savoir

Point de vue Cinématique Statique

Inconnues n+γ n+γ
Nc = ∑n
i =1
ci Ns = ∑n
i =1
si = 6(n + 1) − N c

Equations E c = 6γ E s = 6n
Equations indépendantes rc ≤ 6 γ rs ≤ 6n
ou rang du système.
Mobilité / Hyperstaticité m = N c − rc h = N s − rs
Dégradation du système h = 6 − rc m = 6n − rs
d'équations
Calcul de h par la formule h = m + 6γ − N c
de mobilité h = m − 6n + N s

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