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Chapitre 4-Analyse Dans Le Domaine Frequentiel
Chapitre 4-Analyse Dans Le Domaine Frequentiel
I. Introduction
U(s) Y(s)
) G(s)
On applique une entrée sinusoïdale.
En régime permanent, la sortie du système ainsi que les signaux à tous les
autres points du système sont sinusoïdaux. La sortie en régime permanent
peut être écrite sous la forme suivante :
L'une des représentations les plus utiles d'une fonction de transfert est un
tracé logarithmique qui se compose de deux graphiques, l'un donne le
logarithme de et l'autre la phase de , tous deux tracés en
fonction de la fréquence à l'échelle logarithmique. Ces courbes sont appelées
courbes de Bode en l'honneur de H.W. Bode qui a fait le travail de base dans
ce domaine.
1.
2.
l’octave comme étant une bande de fréquences (u1, u2) = (u, 2u) tel
que le rapport .
La pente avec laquelle le gain tend vers l’infini est définie ci-dessous.
la décade comme étant une bande de fréquences (u1, u2) = (u, 10u) tel
que le rapport .
La pente avec laquelle le gain tend vers l’infini est définie ci-dessous.
Point de cassure
1.
2.
Octave :
Décade :
avec :
On pose
-6dB/oct
-6dB/oct
-6dB/oct
-12dB/oct
posons
: pulsation de résonance.
Imag
Réel
On complète cette courbe par symétrie par rapport à l’axe réel pour avoir sa
représentation quand varie de - à 0. Cette partie de la courbe n’a
physiquement aucun sens, mais il est nécessaire de la tracer si on veut
étudier mathématiquement la stabilité de l’asservissement.
avec :
Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du lieu
de Nyquist. La fonction de transfert est représentée par une seule courbe.
On définit les marges de stabilité comme étant des distances entre le point
critique et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte. On définit
dans ce cas, la marge de gain et la marge de phase.
Marge de gain
La marge de gain est défini par :
Marge de phase
Le système en boucle fermée est stable si, en parcourant dans le sens des
pulsations croissantes le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la
FTBO on laisse le point critique (-1, 0) sur la gauche. Il est instable dans le
cas contraire.
Dans le plan de Bode, un système asservi est stable si, pour la pulsation
définie par (soit 0dB), le déphasage est supérieur à -180°.