1 - Notions de Base GNSS

Notions de base GNSS
Exposé présenté par Bertrand Boullard

TopoSat® - www.toposat.fr
Session de formation du 13 au 17 Novembre 2017

Comité Interministériel d’Aménagement du Territoire (CIAT) Haïti
Merci d’éteindre vos portables et
de ne pas fumer
Session de formation du 13 au 17 Novembre 2017 animée par Bertrand BOULLARD - TopoSat – www.toposat.fr
Sommaire
GPS et GNSS
◦ Constellations, répartitions des satellites
◦ Calcul de la position du récepteur
◦ Erreurs et précision induite
Traitement différentiel
◦ Principes
◦ Temps réel (station unique / réseau)
◦ Post traitement (vecteurs courts / longs)
Traitement PPP
◦ Principes
◦ Utilisation dans le monde et en France
Gammes de matériel
◦ Différence entre les classes SIG et Topographie
◦ Documentation
GPS et GNSS
GPS pour Global Positionning System
◦ Développé et géré par le ministère Américain de la
Défense (DoD)
◦ Constellation NAVSTAR (Navigation Satellite by
Timing And Ranging) de 28 satellites
◦ Précision de positionnement à mieux que 10 mètres
GNSS pour Global Navigation Satellite
System
◦ Système GPS
◦ Système GLONASS (constellation russe)
◦ Systèmes en développement: Galileo (Europe),
IRNSS (Inde), Beidou (Chine), QZSS (Japon)…
GPS:
◦ 28 satellites sur 6
plans orbitaux situés
à 20 200km
◦ Au moins 4 satellites
visibles
simultanément avec
une élévation
supérieure à 15°
GLONASS:
◦ 24 satellites sur 3
plans orbitaux à 19
100 km
Répartition des satellites GPS et

GLONASS
Constellations en développement
Galiléo (Europe):
◦ Équivalent du GPS américain, Galileo sera basé sur
une constellation de 30 satellites en orbite à 23 222
km d’altitude achevée en 2020.
◦ Théoriquement opérationnel depuis le 15 décembre
2016 avec 15 satellites.
Compass / Beidou (Chine)
◦ Prévus: 5 Satellites géostationnaires et 30 en orbite
moyenne. Opérationnel en Asie pour des
compléments aux autres constellations et prévus
pour une couverture mondiale en 2019 ou 2020.
INRSS & QZSS
◦ Systèmes Indiens et Japonais à vocation régionale
Constellations en développement
Galiléo (Europe):
◦ Équivalent du GPS américain, Galileo sera basé sur
https://www.gsc-europa.eu/
une constellation de 30 satellites en orbite à 23 222
km d’altitude achevée en 2020.
http://www.usegalileo.eu/EN/index.html
◦ Théoriquement opérationnel depuis le 15 décembre
2016 avec 15 satellites.
◦ Proposera à terme 4 services
Un service gratuit ouvert à tous (signal authentifié)
avec une précision de l’ordre du mètre
Un service commercial avec une authentification plus
robuste et une précision centimétrique
Un service public réglementé (PRS) encore plus
robuste aux perturbation électromagnétiques
Un service de recherche et de sauvetage
Satellites disponibles (Combiné)
Almanach importé (5/11/2017) depuis le site Trimble à l’adresse:

http://www.trimble.com/Support/GPD_Data_Resources.aspx.
Les graphiques qui suivent sont réalisés sur le logiciel Planning de
Trimble
Satellites disponibles (GPS)
Satellites disponibles (Glonass)
Satellites disponibles (Galiléo)
Satellites disponibles (Beidou)
Satellites disponibles (Combiné)
Calcul de la position du récepteur
Distance entre le satellite et l’utilisateur

déterminée par le temps de parcours du
signal:
D= C x DT
La position des satellites, qui se déplacent
sur des orbites parfaitement définies, est
connue grâce à des éphémérides
radiodiffusées reçues par le récepteur.
Des mesures simultanées sur plusieurs
satellites permettent une détermination par
intersection dans l’espace.
Les points situés à distance
constante d’un autre sont sur
uneL’intersection
sphère de 3
sphères donne 2
points
L’utilisation d’un
4ème satellite
permet de
choisir entre les
2 points
L’intersection de
2 sphères donne
un cercle
Calcul de la position du récepteur

Mesures de distance par le code
Le code C/A, porté par la fréquence L1 et utilisé

par les récepteurs civils, à une longueur d'onde
de +/- 300 m et est codé sur 1023 Bits:
◦ Les observations brutes ne peuvent théoriquement
donner des distances qu'entre 0 et 300 km.
◦ La mesure de distance est un multiple de 300 km
(ambiguïté entière) auquel on ajoute l'observation brute.
∆T: Décalage de
temps
Le code L2C, est un second code civil porté sur la

fréquence L2 et codé sur 10.23 Mhz. Il n’est
disponible que sur certains satellites et n’est pas
décodé par tous les récepteurs. Il permet de
mieux modéliser la ionosphère par utilisation
combinée des codes sur L1 et L2C
Le code P, porté par la fréquence L2 a une
longueur d'onde de +/- 30 m et est codé sur 8 x
10^12 Bits, ce qui correspond à la distance
parcourue par la lumière en une semaine, soit
+/- 181440000000 km. Il est réservé à l’armée
américaine (et à certaines unités alliées).
Une troisième fréquence civile, connue

sous le nom de L5 a été ajoutée:
◦ Longueur d’onde 1176.45 MHz, dans la bande
des Services Radio de la Navigation
Aéronautique (Aeronautical Radio Navigation
Services (ARNS)).
◦ Plus puissante
◦ Disponible sur les satellites du bloc II F lancés,
en théorie, à partir de 2010.
◦ Pas décodée par tous les récepteurs.
Mesures de phase sur l’onde
porteuse
Semblables aux mesures de code en ce
sens qu'il s'agit aussi de mesurer le temps
mis par le signal pour aller du satellite au
récepteur.
Actuellement 2 fréquences: L1 (19 cm /
1575.42 MHz) et L2 (24 cm / 1227.6
MHz).
∆Φ: Décalage de
phase
Erreurs liées au système
Erreurs liées à la propagation des signaux: Le signal
traverse l’ionosphère entre 70 et 100 km au dessus
de la Terre et la troposphère qui s'étend du sol à 70
km d'altitude.
◦ Dans l‘ionosphère, les informations du code GPS sont retardées,
d'où une mesure de distance calculée trop longue comparée à la
distance géométrique entre la station et le satellite.
Ce retard dépend de la fréquence et peut être éliminé en utilisant deux
fréquences GPS.
Les récepteurs mono fréquence peuvent cependant modéliser
partiellement l'effet de l'ionosphère en utilisant des modèles standards.
◦ La troposphère produit également un délai dans les observations
mais celui-ci ne dépend pas de la fréquence. Il ne peut donc pas
être éliminé par des mesures sur les deux fréquences, mais il peut
être modélisé.
Erreurs liées aux satellites

◦ Modélisation de la dérive de l'horloge.
◦ Modélisation des orbites de satellites.
◦ Répartition des satellites dans l’espace
PDOP:
PDOP < Position
PDOP > 6
Dilution
6 Of
Précision
Disponibilité sélective (SA):
◦ La dégradation SA consiste en
une dégradation de la fréquence d'horloge du
satellite qui reproduit des phases et des codes
dont la longueur d'onde varie,
une erreur imposée sur la position du satellite
envoyée par le message de navigation (orbites
radio diffusées).
◦ Les erreurs typiques imposées par la SA sont
de l'ordre de 100m. La SA a été activée entre
le 1er Juillet 1991 et le 2 mai 2000. Elle est
actuellement désactivée.
10 m (en
XY) 95% -
2dRMS (ou
2σ)
5 m (en
5m
XY) 68% -
10 RMS (ou
m 1σ)
4 m (en
XY) 50%
CEP
4m
Erreur de positionnement
Erreurs liées à
l’environnement
Phénomène dit de
« multi-trajet »
constituées de réflexions
parasites:
Bâtiments
Véhicule ou signalisation
routière verticale
Arbres et sol
De mieux en mieux
filtrées par les
récepteurs ou les
logiciels de traitement,
mais à ne pas négliger
Traitement différentiel - Principe
Permet l’élimination ou la réduction des erreurs liées au

système:
◦ Mesures simultanées avec un récepteur sur un point connu (base) et le
point à déterminer (mobile)
◦ Observations sur les mêmes satellites
◦ L’amélioration de la précision est fonction:
De la distance entre les récepteurs
Du traitement effectué (sur le code ou sur la phase)
Traitement différentiel -
Initialisation
Détermination des ambiguïtés entières:
◦ Les distances « satellite / récepteur » sont
obtenues par addition de:
Un nombre entier de cycles (un cycle = 19 ou 24
cm), appelé « ambiguïté »
Une partie résiduelle (fraction de cycle)
◦ L’initialisation consiste à déterminer le nombre
entier de cycle au démarrage de la mesure
Initialisation
◦ C’est une approche statistique nécessitant « un certain
nombre » de mesures continues.
◦ Lorsque l’initialisation est obtenue, un compteur de
temps permet de suivre le décompte, sous réserve de
garder un contact permanent avec au moins 4 satellites
(plus si les satellites appartiennent à des constellations
différentes).
◦ On peut imager cette obligation en imaginant qu’après
l’initialisation, des fils relient le récepteurs aux satellites
observables.
On doit se déplacer sans couper les fils, et donc sans
passer derrière des masques (obstacles aux signaux
GNSS).
Si on a des satellites « en surnombre », on pourra couper
quelques fils tout en restant initialisé (on les
« raccrochera » automatiquement après l’obstacle)
Initialisation
Quelque soit la méthode de relevé, l’initialisation est
nécessaire même si les algorithmes de calculs sont
différents. Les premières méthodes ont été statiques:
Méthode statique: durées d’observations longues
avec enregistrement des données et calculs de post
traitement sur un minimum de 4 satellites communs.
◦ Les récepteurs ne doivent pas être déplacés.
◦ Utilisable sur des vecteurs de plusieurs centaines de km.
Méthode statique rapide: Idem méthode statique,
mais durées d’observations plus courtes (8 à 20
minutes)
◦ Nécessite des récepteurs bi-fréquence.
◦ Utilisable sur des vecteurs courts (moins de 20 km).
Initialisation
Avec la résolution des ambiguïtés en vol
(OTF) apparue dans les années 1995:
Le récepteur peut être déplacé pendant
l’initialisation (la base doit rester fixe) mais
elle nécessite un minimum de 5 satellites et
des récepteurs bi-fréquence
L’utilisation est limitée à une distance de 10 à
20 km de la station de référence avec:
◦ Une dégradation de la précision en fonction de la
distance plus importante que sur des procédés
statiques ou statiques rapides
◦ Une durée d’initialisation qui augmente avec la
distance
Initialisation
Les techniques OTF sont utilisables en temps
réel ou en post traitement
◦ RTK (Real Time Kinematic):
les mesures ne peuvent commencer que lorsque
l’appareil est initialisé.
C’est la méthode la plus utilisée pour les relevés de
plan et la seule valide pour les implantations.
◦ PPK (Post Process Kinematic):
les mesures peuvent commencer immédiatement, mais
si l’initialisation ne peut pas être obtenue (durée
d’observation insuffisante, coupures de cycles, trop de
multi trajets…) le calcul ne pourra pas être fait.
Le calcul de correction est fait au bureau (donc
inutilisable pour des implantations)
Temps réel (Real Time Post traitement
Kinematic) Nécessite l’enregistrement
Nécessite l’émission et la des données sur chacun
réception en continu des des appareils:
données de correction: ◦ Elimination des problèmes
◦ Radio (avec une référence liés à la transmission
proche) ◦ Mais aucune certitude sur la
◦ GPRS (3G minimum) station de référence
◦ Satellite de Ne permet pas d’avoir sur
télécommunication le terrain une position
Permet d’avoir sur le corrigée:
champ une position ◦ Calculs de post traitement à
corrigée: effectuer pour obtenir la
◦ Pas de calcul en rentrant au précision requise
bureau ◦ Meilleure précision et
◦ Possibilité d’effectuer des contrôle qualité
implantations
Traitement différentiel
RTK / PT
Temps réel (RTK) - Limite
d’utilisation
En monostation:
Avec une liaison radio:
◦ 3 à 5 km de la base selon la mise en station et
l’environnement avec la radio interne
◦ plus loin avec des radios 35 Watts (disponibilité
selon réglementation)
En liaison GSM/GPRS
◦ Pas de limitation de portée (dépend de la
couverture GPRS), mais l’augmentation de la
distance entraîne:
Perte de précision
Initialisation plus longue
◦ 10 à 20 km de la base,
Temps réel (RTK) - Limite
d’utilisation
En réseau, avec plusieurs stations
distantes de 70 à 100 km connectées à un
serveur Internet
Pas de limite de distance, mais:
◦ Rester à l’intérieur du réseau
◦ Sous réserve d’une couverture GPRS
Précision:
◦ Homogène sur l’ensemble de la zone couverte
◦ Probablement moindre qu’en monostation à
proximité immédiate d’une station
Post traitement
La durée d’observation dépend de la finalité
et de la distance entre les récepteurs
◦ Plusieurs jours ou semaines pour l’observation de
très longues lignes de base (plusieurs centaines ou
milliers de km) destinées à la constitution de
réseaux géodésiques nationaux
◦ De l’ordre d’une heure pour la détermination à
partir de stations permanentes situées à moins de
50 km (au minimum deux stations pour contrôle)
◦ De l’ordre de 10 minutes quand la base est à moins
de 20 km (au minimum deux stations pour
contrôle).
Présentation du Réseau Haïtien
• Réseau GNSS
Permanent
opéré par le
CNIGS
• Constitué de:
• 13 stations
opérationnelles à
ce jour (en vert),
• 3 Stations
prévues en 2018
(en rouge)
Calcul des positions effectué en utilisant

les données de 36 stations IGS
Calcul effectué dans un premier temps en

ajustement libre (sans prendre en compte les
coordonnées des stations IGS)
Puis alignement en ITRF2014, époque des
observations (4 Octobre 2017, 0h UTC) par la
moyenne des translations sur chaque station
IGS.
La précision absolue (ITRF2014) est estimée à
4.5 mm en Nord, 4.2 mm en Est et 9.0 mm en
composante verticale
La précision interne des 13 stations est estimée à
2mm en planimétrie et 6 mm en altimétrie
Precise Point Positionning (PPP)
Technique remplaçant le mode différentiel

pour obtenir un positionnement précis
Consiste à utiliser
◦ Des éphémérides précises
◦ Des corrections d’horloge
◦ Des modélisations ionosphériques
N’est possible que grâce à l’existence d’un
réseau mondial ou régional de stations au
sol qui effectuent ces modélisations
Precise Point Positionning (PPP)
Existe en mode Post Traitement

◦ Obligation de disposer d’une connexion Internet
Pour récupérer les données nécessaires avec le logiciels
proposant ce type de calcul (TBC ou logiciels
scientifiques)
Pour faire le calcul en ligne sur des sites spécialisés
◦ Calcul qui s’améliore au fil du temps (de quelques
jours à 2 ou 3 semaines) avec le mise à disposition
des éphémérides précises.
◦ Disponible en mode temps réel, mais encore peu
développé.
Trimble Center Point Positionning
(RTX)
Service PPP développé par Trimble, basé sur
un millier de stations permanentes réparties
dans le monde
Disponible pour des calculs
◦ En mode post traité par un calcul sur un site web
ou par une fonctionnalités de Trimble Business
Center qui gère la liaison internet et la transmission
des données.
◦ En mode temps réel sur certains équipements (dont
le R10) sous réserve de disposer d’un abonnement.
La réception des données se fait par téléphone
GPRS ou directement par l’antenne du récepteur
GNSS depuis un satellite de télécommunication.
• La réception par
satellite est
disponible sur ces
zones
• Elle est globale en

utilisant une
réception par
téléphone cellulaire
• La précision estimée
(source Trimble) est
de 4cm en
planimétrie
• Par contre, sauf en

quelques endroits –
diapo suivante – la
durée d’initialisation
est assez longue: 30
mn (source Trimble)
RTX Temps Réel – temps d’initialisation
• L’initialisation est
obtenue en 5 minute
sur des régions très
limitées
RTX Temps Réel – temps d’initialisation
RTX Temps Réel – temps
d’initialisation et précision
Pour le reste du monde, la durée
d’initialisation dépend
◦ Du récepteur utilisé
◦ De la configuration satellite
Le service est accessible via satellite ou
GSM
La précision atteinds de l’ordre de 4 cm
après une durée d’initialisation de 30
minutes (source Trimble)
Gammes de récepteurs GNSS
On peut distinguer:
◦ Des récepteurs conçus pour fonctionner en mode
naturel (autonome) pour des utilisations de
navigation (Trimble Juno T41, Smartphone..)
◦ Des récepteurs de navigation spécialisés sur
certaines applications (aviation, marine, …). Ils se
distinguent par l’ergonomie propre à chaque
discipline et à la cartographie ou services
supplémentaires qu’ils embarquent.
◦ Des récepteurs pour les applications de topographie
et de SIG.
Gammes de récepteurs GNSS
Dans les premiers temps du GPS, les gammes
« Topo » et « SIG » étaient très éloignées en
terme de précision. Actuellement, elles
deviennent beaucoup plus proches.
Les récepteurs SIG de haut de gamme offrent
des précisions analogues à celles des récepteurs
topographiques.
Ils se distinguent essentiellement par les logiciels
de saisie qui les équipent ou les logiciels de
bureau qui les accompagnent (formats d’export,
gestion des fonctionnalités de topographie, saisie
des codes ou attributs).
Trimble – Gamme SIG
Trimble – Gamme Topo
Trimble R10 Trimble R8S Trimble Geo7X
Trimble R7 Trimble R2 Trimble NetR9

Questions ?
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Almanach importé (5/11/2017) depuis le site Trimble à l’adresse:

Distance entre le satellite et l’utilisateur

Calcul de la position du récepteur

Le code C/A, porté par la fréquence L1 et utilisé

Le code L2C, est un second code civil porté sur la

Une troisième fréquence civile, connue

Erreurs liées aux satellites

Permet l’élimination ou la réduction des erreurs liées au

Calcul des positions effectué en utilisant

Calcul effectué dans un premier temps en

Technique remplaçant le mode différentiel

Existe en mode Post Traitement

• Elle est globale en

• Par contre, sauf en

RTX Temps Réel – temps d’initialisation

RTX Temps Réel – temps d’initialisation

Trimble R10 Trimble R8S Trimble Geo7X

Trimble R7 Trimble R2 Trimble NetR9

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