Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Enoncés TD n° 9 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Lieu d'Evans ou Lieu des racines ETL 423 - ETL 433
Département d'Electrotechnique

Exercice n°1

Tracer les lieux d'Evans des systèmes représentés par le schéma fonctionnel suivant. Etudier leur stabilité :

E(p) S(p)
G (p)
+
–
H (p)

p +2 p+3
a) G (p ) = H (p ) =
p p +1
Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?

1
b) G (p ) = H (p ) = 1
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2

p
c) G (p ) = 2
H (p ) = 1
⎛ 1⎞
⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎜⎝ 2⎠

p +1 1
d) G (p ) = H (p ) = 2
p (p − 1) p + 4p + 16

⎧⎪x = −0.45
⎪⎪ 1
⎪
On donne : 3x 4 + 10x 3 + 21x 2 + 24x − 16 = 0 ⇒ ⎨x 2 = −2.26
⎪⎪
⎪⎪x 3,4 = −0.76 ± j 2.16
⎪⎩

p 2 − 2p + 5
(p − 1 + 2 j )(p − 1 − 2 j )
e) G (p ) = 3 2
= H (p ) = 1
p + 5p + 12p − 18 (p − 1)(p + 3 + 3 j )(p + 3 − 3 j )

⎧⎪x = −3.7
⎪⎪ 1
On donne : x 4 − 4x 3 − 7x 2 + 86x + 24 = 0 ⇒ ⎨⎪x 2 = −0.27
⎪⎪
⎪⎪x 3,4 = 3.99 ± j 2.79
⎪⎩

p +1
f) G (p ) = H (p ) = 1
p2

9 ξ = 0.5 , que doit valoir le gain K ?

Si on veut obtenir un système dont
9 Donner, dans ce cas, les valeurs de ωn et d % , ainsi que la position des pôles
correspondants en boucle fermée.

Enoncés TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 1

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Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Solutions TD n° 9 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Lieu d'Evans ou Lieu des racines ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Traçons les Lieux d'Evans des systèmes représentés par le schéma fonctionnel suivant et étudions leur stabilité
à partir de ce lieu.

E(p) S(p)
G (p )
⎧
⎪FTBO(p) = G (p).H (p) +
⎪
⎪
⎪
⎨
–
G (p )
⎪
⎪FTBF (p) = H (p)
⎪
⎪
⎩ 1 + G (p).H (p)

Le lieu d'Evans représente le lieu des pôles de la Fonction de Transfert en Boucle Fermée, lorsque le gain K
varie. Il est donc tracé à partir de l'équation caractéristique paramétrée avec K ≥ 0 .

⎧
⎪FTBO(p) = K .G (p).H (p)
⎪
⎪
⎪
⎪ G (p )
⎪
⎪FTBF (p) =
⎪
⎨ 1 + K .G (p).H (p)
⎪
⎪
⎪1 + K .G (p).H (p) = 0 (équation caractéristique)
⎪
⎪
⎪
⎪K ≥0
⎪
⎩

p +2 p+3
a) G (p) = H (p ) =
p p +1

⎧⎪
⎪⎪FTBO(p) = (
K p + 2)(p + 3)
⎪⎪ p (p + 1)
⇒ ⎨
⎪⎪ K (p + 2)(p + 3)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎩ p (p + 1)

⎪⎧⎪p = 0
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨ ⇒ n =2
⎪⎪p =−1
⎩

⎧⎪p = −2
• ⎪ ⇒ m =2
Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : ⎨
⎪⎪p = −3
⎩

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 2 −2 = 0 branche asymptotique

• Déviation des branches asymptotiques : A ne pas calculer car il n'y a pas de branche
asymptotique.

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a pas de branche
asymptotique.

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
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zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−3 −2] et [−1 0] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles adjacents ( p = – 1 et p = 0). Donc, il y a forcément un point de

séparation.

9 On remarque qu'il y a 2 zéros adjacents ( p = – 3 et p = –2). Donc, il y a forcément un point de

rencontre.

Imag
Kσ2 = 13.93
σ2 = – 2.366

K= ∞ K= ∞ K= 0 K= 0
o o x x Réel
–3 –2 –1 0

Kσ1 = 0.072
σ1 = – 0.634

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
1 1 1 1
+ − − =0
σ + 0 σ +1 σ +2 σ + 3
3 ⎧σ1 = −0.634
⎪
σ 2 + 3σ + = 0 ⇒ ⎪
⎨
2 ⎪
⎪σ = −2.366
⎩ 2

K (p + 2)(p + 3)
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
p (p + 1)

p (p + 1) σ (σ + 1)
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
(p + 2)(p + 3) (σ + 2)(σ + 3)
d 3 ⎪⎧⎪σ1 = −0.634
K (σ) = 0 ⇒ σ 2 + 3σ + =0 ⇒ ⎨
dσ 2 ⎪⎪σ2 = −2.366
⎩
Les 2 racines appartiennent au lieu. Elles forment donc des points de séparation et de rencontre.

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

σ(σ + 1)
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = ⇒ K σ1 = 0.072
(σ + 2)(σ + 3) σ =−0.634
σ(σ + 1)
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ2 = ⇒ K σ 2 = 13.93
(σ + 2)(σ + 3) σ =−2.366
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• Détermination de l'équation du cercle :

Nous pouvons monter que le lieu est un cercle en coordonnées polaires en posant p = x + jy
dans l'équation caractéristique du système.

⎪⎧ K (p + 2)(p + 3)
⎪⎪⎪1 + =0 ⎛ 3 ⎞⎟2 ⎛ 3 ⎞⎟2
⎨ p (p + 1) ⇒ ⎜⎜x + ⎟ + y = ⎜⎜ ⎟⎟
2
⎪⎪ ⎝ 2⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠
⎪⎪⎩p = x + jy
3 ⎛ 3 ⎞
Ceci est l'équation d'un cercle de rayon
2
et de centre ⎜⎝⎜− 2 , 0⎟⎠⎟ .

Nous pouvons retrouver les valeurs de σ1 et de σ2 en considérant uniquement la position du

cercle et son rayon :
⎧
⎪ 3 3
⎪
⎪σ1 = centre + rayon = − + = −0.634
⎪
⎪ 2 2
⎨
⎪
⎪ 3 3
⎪
⎪σ2 = centre − rayon = − − = −2.366
⎪
⎩ 2 2

• Stabilité :

Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, les racines de l'équation caractéristique (c'est-à-dire les pôles
de la FTBF) restent dans le demi-plan gauche du plan complexe (racines réelles négatives ou
complexes conjuguées à partie réelle négative). Le système reste donc toujours stable.

• Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?

Le système est oscillant amorti lorsque les pôles sont complexes conjugués, c'est-à-dire, pour :

K σ1 < K < K σ 2

1
b) G (p) = H (p ) = 1
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2

⎧⎪ K
⎪⎪FTBO(p) =
⎪⎪ (p − 1)(p + 1)(p + 4)2
⇒ ⎨
⎪⎪ K
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎩ (p − 1)(p + 1)(p + 4)2

⎧
⎪p =1
⎪
⎪
⎪
⎪
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨p =−1 ⇒ n =4
⎪
⎪
⎪
⎪p =−4 (double)
⎪
⎩

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {Aucun ⇒ m =0

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 4 − 0 = 4 branches asymptotiques

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
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±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
4
⇒ ϕi = +45° , − 45° , +135° , −135° (4 angles)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel :

xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
(1 − 1 − 4 − 4)
⇒ xi =
4
⇒ x i = −2

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−4] et [−1 +1] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles confondus ( p = – 4). Donc, il y a forcément un point de séparation.

9 On remarque qu'il y a 2 pôles adjacents ( p = – 1 et p = +1). Donc, il y a forcément un point de

séparation.

Imag

K= ∞
K= ∞

Kσ1 = 16.95
σ1 = 0.22

K= 0 K= 0 K= 0
Ú| | |
x
| |
x
|
Réel
−4 −2 −1 1

K= ∞
K= ∞

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
1 1 2
+ + =0
σ +1 σ −1 σ + 4
⎧⎪σ1 = 0.22
2σ 2 + 4σ − 1 = 0 ⇒ ⎪
⎨
⎪⎪σ2 = −2.22 (à exclure, ∉ au lieu )
⎩
Cette méthode ne donne pas l'autre point de séparation (mais, néanmoins,
évident) qu'est le pôle double ( σ = −4 ).

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 5

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K
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
(p − 1)(p + 1)(p + 4)2

K (p) = −(p − 1)(p + 1)(p + 4)2 ⇒ K (σ) = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2
d
dσ
K (σ) = 0 ⇒ (
(σ + 4) 2σ 2 + 4σ − 1 = 0 )
⎧⎪σ = −4
⎪⎪ 1
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = 0.22
⎪⎪
⎪⎪σ3 = −2.22 (à exclure, ∉ au lieu )
⎪⎩

⎪⎧⎪σ1 = −4
En définitive, les points de séparation sont : ⎨
⎪⎪σ2 = 0.22
⎩

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2 ⇒ K σ1 = 0

σ =−4
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ 2 = −(σ − 1)(σ + 1)(σ + 4)2 ⇒ K σ 2 = 16.95
σ = 0.22

• Stabilité :

Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, il y a, au moins, une racine (un pôle de la FTBF) qui reste
toujours dans le demi-plan droit du plan complexe. Le système est, par conséquent, toujours
instable.

p
c) G (p) = 2
H (p) = 1
⎛ 1⎞
⎜⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎝ 2⎠

⎧
⎪ Kp
⎪
⎪FTBO(p) =
⎪
⎪ ⎛ 1 ⎞2
⎪ ⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⇒ ⎪
⎨
⎪
⎪ Kp
⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪
⎪ ⎛ 1 ⎟⎞2
⎪
⎪ ⎜p − ⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⎩

⎧⎪p = 1 (double)
⎪ 2
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨ ⇒ n =3
⎪⎪p =−5
⎪⎩

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p = 0 ⇒ m =1

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 3 −1 = 2 branches asymptotiques

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 6

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±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
2
⇒ ϕi = +90° , − 90° (2 angles)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel :

xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m
(12 + 12 − 5) − 0
⇒ xi =
2
⇒ 4
xi = − 2 = −2

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : [−5 0] et ⎡⎢⎣12⎤⎦⎥ .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles confondus ( p = 1

2 ). Donc, il y a forcément un point de
séparation.

K= ∞ Imag
K = 9.40

(−1.81, 0)
K = 5.06

(0, j 5 4)
K=0 K =0
x| | | | |
O Ú
| |
Réel
−5 −2 1
2

K =∞
K = 8.85
(0,0)
(−0.69, 0) K = 5.06

(0, −j 5 4)
K=∞

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i
2 1 1
+ − =0
1
σ− 2 σ +5 σ

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 7

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⎧⎪σ1 = −0.69
2
4σ + 10σ + 5 = 0 ⇒ ⎪
⎨
⎪⎪σ2 = −1.81
⎩
Cette méthode ne donne pas l'autre point de séparation (mais, néanmoins,
évident) qu'est le pôle double ( σ = 1 ).
2

Kp
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
⎛ 1 ⎞2
⎜⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎝ 2⎠

(p − 12)2 (p + 5) (σ − 12)2 (σ + 5)
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
p σ
d
dσ
K (σ) = 0 ⇒ (
(σ − 1 2) 4σ2 + 10σ + 5 = 0 )
⎧⎪
⎪⎪σ1 = −0.69 (point de rencontre)
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = −1.81 (point de séparation)
⎪⎪
⎪⎪σ = − 1 (point de séparation)
⎪⎩ 3 2

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :
(σ − 12)2 (σ + 5)
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = − ⇒ K σ1 = 8.85
σ
σ =−0.69
(σ − 12)2 (σ + 5)
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ Kσ2 = − ⇒ K σ 2 = 9.40
σ
σ =−1.81
9 Kσ 3 = 0

• Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

⎧
⎪ Kp
⎪
⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪ 2
⎪ ⎛ 1 ⎞
⎨ ⎜p − ⎟⎟ (p + 5)
⎪ ⎜⎝ 2⎠
⎪
⎪
⎪
⎪ p = jω
⎩

⎧⎪K = 5.06 ⎧⎪K = 5.06

⎪⎪ ⎪⎪
⇒ ⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪ω = ± 5 ⎪⎪p = ± j 5
⎪⎩⎪ 4 ⎪⎩⎪ 1,2 4

• Stabilité :

9 Pour 0 ≤ K ≤ 5.06 , 2 pôles sur 3 se trouvent dans le demi-plan droit du plan complexe. Le
système est alors instable.
9 Pour K > 5.06 , les 3 pôles se trouvent dans le demi-plan gauche du plan complexe. Le
système est alors stable.

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 8

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p +1 1
d) G (p) = H (p) = 2
p (p − 1) p + 4p + 16

⎧
⎪ K (p + 1)
⎪
⎪FTBO(p) =
⎪
⎪
⎪ (
p (p − 1) p 2 + 4 p + 16 )
⇒ ⎨
⎪
⎪ K (p + 1)
⎪
⎪1+ =0 (équation caractéristique)
⎪
⎪
⎪
⎩
p ( p − 1) p 2
+(4 p + 16 )
⎧
⎪
⎪
⎪p =0
⎪
⎪
• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨p = 1 ⇒ n =4
⎪
⎪
⎪
⎪p =−2 ± j2 3
⎪
⎩

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p =−1 ⇒ m =1

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 4 −1 = 3 branches asymptotiques

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
3
⇒ ϕi = +60° , − 60° , 180° (3 angles)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel :

xi =
∑ pôles de FTBO(p) − ∑ zéros de FTBO(p)
n −m

⇒ xi =
(0 + 1 − 2 + j 2 )
3 − 2 −j 2 3 − (−1)
3
⇒ xi = − 2 3 ≈ −0.66

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ −1] et [ 0 1] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles adjacents ( p = 0 et p = +1). Donc, il y a forcément un point de

séparation.

9 On remarque qu'il y a 2 zéros adjacents ( p = –1 et un autre à l'infini). Donc, il y a forcément un

point de rencontre.

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
ère
1 méthode : ∑ σ − pôle − ∑ σ − zéro = 0
i =1 i i =1 i
1 1 1 1 1
+ + + − =0
σ σ − 1 σ + 2 − j2 3 σ + 2 + j2 3 σ + 1
Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 9
 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Imag
K=∞
K = 35.67

(0, j2.56)
K =0 K = 23.30
x
(0, j1.56)

K= ∞ K=∞ K =0 K =0
| | |
O|
x |
x
| |
Réel
−3 −2 −1 0 1

K = 70.6
K = 3.1
(−2.26, 0)
(0.45, 0)
x
K=0
(−0.66, 0)

K=∞

⇒ 3σ 4 + 10σ 3 + 21σ 2 + 24σ − 16 = 0

⎧σ = 0.45
⎪
⎪
⎪ 1
⇒ ⎪σ = −2.26
⎨ 2
⎪
⎪
⎪
⎪σ = −0.76 ± j 2.16 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩ 3,4

K (p + 1)
2ème méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
(
p (p − 1) p2 + 4 p + 16 )
K (p ) = −
(
p (p − 1) p 2 + 4p + 16 ) ⇒ K (σ) = −
(
σ (σ − 1) σ 2 + 4σ + 16 )
(p + 1) (σ + 1)
d
K (σ) = 0 ⇒ 3σ 4 + 10σ 3 + 21σ 2 + 24σ − 16 = 0
dσ
⎧⎪σ = 0.45
⎪⎪ 1
⇒ ⎪σ = −2.26
⎨ 2
⎪⎪
⎪⎪σ3,4 = −0.76 ± j 2.16 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 10

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

FTBO(σ) = 1
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪K σ1 = −
(
σ (σ − 1) σ2 + 4σ + 16 ) ⇒ K σ1 = 3.1
⎪
⎪ (σ + 1)
⎪
⎪
⇒ ⎪
⎨
σ =−0.45
⎪
⎪
⎪
⎪K σ2 = −
2
(
σ (σ − 1) σ + 4σ + 16 ) ⇒ K σ2 = 70.6
⎪
⎪
⎪ (σ + 1)
⎪
⎪
⎩ σ =−2.26

• Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎨
⎪⎪
p ( p − 1)(p 2
+ 4 p + 16 )
⎪⎪p = j ω
⎪⎩
On trouve qu'il y a 4 points d'intersection :

⎧⎪⎧⎪K1,2 = 23.30 ⎧⎪⎧⎪K1,2 = 23.30

⎪⎪⎪ ⎪⎪⎪
⎨ ⎨
⎪⎪⎪⎩⎪⎪ω1,2 = ±1.56 ⎪⎪⎪⎩⎪⎪p1,2 = ± j 1.56
⎨ ⇒ ⎨
⎪⎪⎧⎪K 3,4 = 35.67 ⎪⎪⎧⎪K 3,4 = 35.67
⎪⎪⎪⎨ ⎪⎪⎪⎨
⎪⎩⎪⎪⎪⎩⎪ω3,4 = ±2.56 ⎪⎩⎪⎪⎪⎩⎪p3,4 = ± j 2.56

• Angles de départ du lieu à partir des pôles complexes conjugués :

θ = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les autres pôles)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les zéros)

Considérons le pôle : p =−2 + j2 3

p =−2 + j2 3
x
θ

⎧⎪
⎪⎪θ1 = 180°−arctg 2 3 = 130.9°
⎪⎪ 3
⎪⎪
⎪θ = 180°−arctg 2 3 = 120° β θ2 θ1
⎨2 O x x
⎪⎪
| | | | |

2
⎪⎪ −3 −2 −1 0 1
⎪⎪β = 180°−arctg 2 3 = 106.1°
⎪⎪ 1
⎪⎩

⇒ θ = 180°−(130.9°−120°− 90°) +(106.1°) 90°

x
⇒ θ =−54.8°

• Stabilité :

Comme on le voit sur le lieu d'Evans, la FTBF du système est composée de 4 pôles :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 11

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

9 2 pôles évoluent toujours dans le demi-plan gauche du plan complexe. Ils sont toujours
stables.
9 2 pôles évoluent tantôt dans le demi-plan gauche du plan complexe et tantôt dans le demi-
plan droit. Ils sont stables entre p1,2 = ± j 1.56 et p3,4 = ± j 2.56 . Ils sont instables
ailleurs.

Par conséquent, le lieu est stable uniquement pour : 23.30 < K < 35.67

p 2 − 2p + 5 (p − 1 + 2 j )(p − 1 − 2 j )
e) G (p) = 3 2
= H (p ) = 1
p + 5p + 12p − 18 (p − 1)(p + 3 + 3 j )(p + 3 − 3 j )

⎧
⎪
⎪
⎪FTBO(p) = 3
K p 2 − 2p + 5 ( )
⎪
⎪
⎪
⎪ p + 5p 2 + 12p − 18
⇒ ⎨
⎪
⎪
⎪
⎪1+ 3
(
K p 2 − 2p + 5
=0
) (équation caractéristique)
⎪
⎪
⎪
⎩ p + 5p2 + 12p − 18

⎧⎪p = 1
• ⎪ ⇒ n =3
Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : ⎨
⎪⎪p = −3 ± 3j
⎩

• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p = 1 ± 2j ⇒ m =2

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 3 −2 = 1 branche asymptotique

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
1
⇒ ϕi = 180° (1 angle)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a qu'une seule branche
asymptotique.

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ 1] .

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

n m
1 1
1ère méthode : ∑ σ − pôle ∑ σ − zéro = 0
−
i =1 i i =1 i

1 1 1 1 1
+ + − − =0
σ − 1 σ + 3 + 3j σ + 3 − 3j σ − 1 + 2j σ − 1 − 2j

⇒ σ 4 − 4σ 3 − 7σ2 + 86σ + 24 = 0

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 12

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⎧⎪σ = −3.7
⎪⎪ 1
⎪⎪
⇒ ⎨σ2 = −0.27
⎪⎪
⎪⎪σ3,4 = 3.99 ± j 2.79 ∉ au lieu (à éliminer)
⎪⎩

2 ème
méthode : A partir de l'équation caractéristique : 1 +
(
K p 2 − 2p + 5 ) =0
3 2
p + 5p + 12p − 18
p 3 + 5p2 + 12p − 18 σ 3 + 5σ 2 + 12σ − 18
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
p 2 − 2p + 5 σ 2 − 2σ + 5
d
K (σ) = 0 ⇒ σ 4 − 4σ 3 − 7σ 2 + 86σ + 24 = 0
dσ
⎧
⎪σ1 = −3.7
⎪
⎪
⎪
⎪
⇒ ⎨σ2 = −0.27
⎪
⎪
⎪
⎪σ = 3.99 ± j 2.79 ∉ au lieu (à éliminer)
⎩ 3,4
⎪
Imag
K =0
x

K=∞
O
K = 5.54
K = 1.71 K = 3.72 (0, j 0.96)
K = 3.6
(−3.7, 0) (−0.27, 0)
(0, 0)
K= ∞ K =0
| | | | |
x
| |
Réel
−3 −2 −1 0 1

O
K=∞

x
K=0

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 13

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FTBO(σ) = 1
⎧
⎪ σ 3 + 5σ 2 + 12σ − 18
⎪
⎪K = − ⇒ K σ1 = 1.71
⎪ σ1
⎪
⎪ σ 2 − 2σ + 5 σ =−3.7
⇒ ⎨
⎪
⎪ 3 2
σ + 5σ + 12σ − 18
⎪
⎪K σ2 = − ⇒ K σ2 = 3.72
⎪
⎪ σ 2 − 2σ + 5
⎪
⎩ σ =−0.27

• Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :

⎧⎪
⎪⎪ (
K p 2 − 2p + 5 )
⎪⎨1 + 3 =0 (équation caractéristique)
⎪⎪ p + 5p 2 + 12p − 18
⎪⎪p = j ω
⎪⎩

⎧⎪
⎪⎧K1,2 = 5.54
⎪
⎪⎪
⎪⎨
⎪⎪ω1,2 = ±0.96
⎪⎪
⎪⎩
⇒ ⎨
⎪
⎪⎧K 3,4 = −7.04
⎪
⎪⎪ à exclure car K ne peut pas être négatif
⎪
⎪⎨
⎪⎪ω3,4 = ±5.11
⎩⎪
⎪⎩

Il y a donc 2 points d'intersection seulement :

⎧
⎪K = 5.54
⇒ ⎪ 1,2
⎨
⎪
⎪ p = ± j 0.96
⎩ 1,2

• Angles de départ du lieu à partir des pôles complexes conjugués :

θ = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les autres pôles)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le pôle complexe concerné
et les zéros)
p =−3 + 3j

Considérons le pôle : p =−3 + 3j θ x

β1
O
⎧⎪ 3
⎪⎪θ1 = 180°−arctg = 143.13°
⎪⎪ 4 θ1
⎪⎪ 1 x
⎨β1 = 180°−arctg = 168.69°
| | | | |

⎪⎪ 4 −3 −2 −1 0 1
⎪⎪
⎪⎪β2 = 180°−arctg 4 = 135°
⎪⎪⎩ 4 β2
O
90°
x

⇒ θ = 180°−(90° +143.13°) +(168.69° + 135)

⇒ θ = 250.56°
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• Angles d'arrivée du lieu sur les pôles complexes conjugués :

β = 180° - (Somme des angles des vecteurs entre le zéro complexe concerné
et les autres zéros)
+ (Somme des angles des vecteurs entre le zéro complexe concerné
et les pôles)
θ1
p = 1 + 2j
x
β
Considérons le pôle : p = 1 + 2j O

⎧⎪ 1 90°
⎪⎪θ1 =−arctg =−36.87° | | | |
x|

⎪⎨ 4
−3 −2 −1 0 1
⎪⎪ 4
⎪⎪θ2 = arctg = 45°
⎩ 4
90°
O
θ2
x

⇒ β = 180°−(90°) +(90°− 36.87° + 45)

⇒ β = 188.13°

• Stabilité :

9 Calcul de K σ 0 pour le point d'abscisse (0, 0).

La condition sur le module donne la valeur de K σ 0 :
3 2
σ + 5σ + 12σ − 18 18
FTBO(σ) = 1 ⇒ Kσ 0 = − 2
⇒ Kσ0 = = 3.6
σ − 2σ + 5 5
σ =0

Comme on le voit sur le lieu d'Evans, le lieu est stable uniquement pour : 3.6 < K < 5.54

p +1
f) G (p) = H (p ) = 1
p2

⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪FTBO(p) =
⎪ p2
⇒ ⎨
⎪⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0 (équation caractéristique)
⎪⎪⎩ p2

• Points de départ du lieu (les pôles de la FTBO) : {p = 0 (pôle double) ⇒ n =2

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 15

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• Points d'arrivée du lieu (les zéros de la FTBO) : {p =−1 ⇒ m =1

• Nombre de branches asymptotiques : n −m = 2 −1 = 1 branche asymptotique

±180°(2i +1)
• Déviation des branches asymptotiques : ϕi = (i = 0, 1, 2, ....)
n −m
±180°
⇒ ϕi = (2i +1) (i = 0, 1, 2, ....)
1
⇒ ϕi = 180° (1 angle)

• Intersection des asymptotes sur l'axe réel : A ne pas calculer car il n'y a qu'une seule branche
asymptotique.

• On commence à tracer une ébauche du lieu d'Evans.

9 On positionne les pôles et les zéros dans le plan complexes. Les pôles correspondent à K=0, les
zéros à K=∞ .

9 On détermine les parties de l'axe réel qui appartiennent au lieu : ]−∞ −1] et [ 0] .

9 On remarque qu'il y a 2 pôles confondus ( p = 0 ). Donc, il y a forcément un point de séparation.

Imag
Kσ2 = 4
σ2 = – 2

K= ∞ K= ∞ K= 0
o x Réel
–1 0

Kσ1 = 0
σ1 = 0

• Points σ de séparation ou de rencontre sur l'axe réel :

K (p + 1)
A partir de l'équation caractéristique : 1 + =0
p2

p2 σ2
K (p ) = − ⇒ K (σ) = −
(p + 1) (σ + 1)
d ⎧σ1 = 0
⎪
K (σ) = 0 ⇒ σ (σ + 2) = 0 ⇒ ⎪
⎨
dσ ⎪
⎪σ = −2
⎩ 2
Les 2 racines appartiennent au lieu. Elles forment donc des points de séparation et de rencontre.

• Valeurs du gain aux points de séparation et de rencontre sur l'axe réel :

9 Calcul de K σ1 et de K σ 2 :
La condition sur le module donne la valeur de K σ1 et de K σ 2 :

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 16

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σ2
FTBO(σ1 ) = 1 ⇒ K σ1 = ⇒ K σ1 = 0
(σ + 1)
σ =0
σ2
FTBO(σ2 ) = 1 ⇒ K σ2 = ⇒ Kσ2 = 4
(σ + 1)
σ =−2

• Détermination de l'équation du cercle :

Nous pouvons monter que le lieu est un cercle en coordonnées polaires en posant p = x + jy
dans l'équation caractéristique du système.

⎪⎧⎪ K (p + 1)
⎪⎪1 + =0
⎨ p2 ⇒ (x + 1)2 + y 2 = 1
⎪⎪
⎪⎪⎩p = x + jy

⇒ (x + jy )2 + K (x + jy + 1) = 0

⇒ x 2 + 2 jxy − y 2 + x + jy + 1 = 0
à terminer, voir OGATA 2/3
⇒ x 2 + x + 1 + 2 jxy − y 2 + jy = 0

⇒ (x + 1)2 − x + 1 + 2 jxy − y 2 + jy = 0

Ceci est l'équation d'un cercle de rayon 1 et de centre (−1, 0) .

Nous pouvons retrouver les valeurs de σ1 et de σ2 en considérant uniquement la position du

cercle et son rayon :
⎧
⎪σ = centre + rayon = −1 + 1 = 0
⎪ 1
⎨
⎪
⎪σ = centre − rayon = −1 − 1 = −2
⎩ 2

• Stabilité :

Lorsque le gain K varie entre 0 et ∞, les racines de l'équation caractéristique (c'est-à-dire les pôles
de la FTBF) restent dans le demi-plan gauche du plan complexe (racines réelles négatives ou
complexes conjuguées à partie réelle négative). Le système reste donc toujours stable.

• Pour quelles valeurs du gain K le système est-il oscillant amorti ?

Le système est oscillant amorti lorsque les pôles sont complexes conjugués, c'est-à-dire, pour :

K σ1 < K < K σ 2

9 ξ = 0.5 , que doit valoir le gain K ?

Si on veut obtenir un système dont
9 Donner, dans ce cas, les valeurs de ωn et d % , ainsi que la position des pôles
correspondants en boucle fermée.

Solutions TD n° 9 : Lieu d'Evans ou Lieu des racines TD9 - 17