Cinématique CH-2 PH-112

Cinématique
1. Définition
Définition : La cinématique est l’étude des systèmes matériels à chaque instant (t) de leur existence du
point de vue de leur mouvement dans l’espace indépendamment des causes qui provoquent ces
mouvements.

2. Espace, référentiel et repère

Rappelons que l’espace physique est représenté par un espace réel affine euclidien de dimension 3
3
(E ). Unité de longueur le mètre (m). Pour les opérations sur les vecteurs, nous lui associerons un espace
vectoriel (R3) de dimension 3, sur le corps des réels.
Choix d’un référentiel : Lorsque nous parlons des mouvements d’un point matériel, nous parlons
de mouvements par rapport à quelque chose. Pour décrire ces mouvements, il nous faut donc dire par
rapport à quoi ils ont lieu, il nous faut choisir un référentiel. Ce référentiel sera en général défini par un
solide, par un système concret, dont on peut parler. Exemple : Référentiel lié à la terre.
Choix d’un repère : un repère est un système de coordonnées. Ex : choix d’un axe fixe dans le
référentiel, il sert à décrire les mouvements. Il a un rôle mathématique.
Dans la figure ci-dessous, nous pouvons choisir la roue de vélo comme référentiel. Cela ne nous
empêche pas de choisir comme repère le repère (O1 , x 1 , y 1 ) ou le repère (O 2 , x2 , y2 ) ou alors le repère

(I, x , y )

Mathématiquement, la formes des résultats sera différente, physiquement, les résultats

3 3

représenteront la même chose, ici, en particulier, tout point de la roue sera fixe dans ces repères,
puisqu’ils sont liés au référentiel « roue ».

y1

x1
O1

y2
O2

y3

x2

x3
I

Figure 1
Le repère (I , x3 , y3 ) par exemple peut être lié au référentiel « terre », auquel cas les points de la roue

seront en mouvement par rapport à ce repère lié au référentiel « terre », (ils décriront une cycloïde). Ce
même repère pourrait être lié au référentiel « roue » auquel cas les points de la roue seront fixes dans
ce repère. Ce même repère pourrait être lié au point I, point de contact instantané entre la roue et le
sol. Ce point est un « point libre » puisqu’il n’est fixe par rapport à aucun solide. La trajectoire d’un

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point de la roue, mis en équations dans ce repère lié au point I, point de contact roue/sol, serait alors
un cercle

3. Temps
Le temps est représenté par un espace affine réel de dimension 1, orienté du passé vers l’avenir,
muni d’une unité de durée, la seconde (s).
Le temps de la mécanique classique est indépendant de l’observateur. Deux événements qui
paraissent simultanés à un observateur le paraissent aussi pour tout autre. Quelque soit le référentiel dans
lequel on se trouve, le temps sera le même, s’écoulera de la même façon (ce ne serait plus vrai en
mécanique relativiste).

4. Systèmes de coordonnées
Il existe différents systèmes de coordonnées, que nous adapterons au problème à traiter. Nous
allons étudier les plus courant :

4.1. Coordonnées cartésiennes

z
R

M
k Q
O
j y
i
P

Figure 2

→
OM = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k eq. ( 1)
(x,y,z) forment un trièdre direct

i∧ j=k
j∧k = i

eq. ( 2)
k∧i = j

On note i (respectivement j et k ) ou e x (respectivement e y ou e z ) le vecteur unitaire dans la direction x

(respectivement y et z). ex (respectivement ey et ez ) est perpendiculaire au plan x x=constante

(respectivement y et z) et montre la direction des x (absisses) croissants (resp. y : ordonnée, z : cote)
Les composantes x,y,z ne sont autres que les abscisses sur les axes des projections P,Q et R du point M.
La correspondance des points de l’espace géométrique avec les éléments (x,y,z) de est bijective. Les
 

trois axes jouent un rôle symétrique. Ceci fait qu’il est souvent plus simple de travailler avec les
coordonnées cartésiennes, ce qui fait que nous les utiliserons de manière préférentielle si nous n’avons
pas de raisons particulières de choisir un autre système de coordonnées.

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4.2. Coordonnées cylindriques

ez e
z
M
e

O
y


P
x

Figure 3
Les coordonnées du point sont définies par :
OP = ρ ≥ 0

(Ox, OP)= θ avec 0 ≤ θ < 2 ⋅ π eq. ( 3)

z
Ce système de coordonnées permet de recouvrir tout l’espace une fois et une seule, en respectant les
intervalles définis pour et . Un triplet de nombres, [ρ, θ, z] correspond à un point de l’espace et un


seul ; cependant la réciproque n’est pas vraie, car pour les points de l’axe Oz ( =0) l’angle reste 

indéterminé.
Base locale des coordonnées cylindriques


e ρ est un vecteur unitaire perpendiculaire au cylindre d’axe Oz passant par M, indiquant la direction


des 

croissants.


e z est un vecteur unitaire porté par Oz



eθ est un vecteur unitaire normal au plan défini par e ρ et e z , et tel que eρ , eθ , e z forme un trièdre
  

(
  

)
direct.


(e , e , e ) forme un trièdre direct local..



ρ


θ


Correspondance avec les coordonnées cartésiennes :

 ρ  x x = ρ ⋅ cos(θ)
    
 θ →  y :  y = ρ ⋅ sin(θ) eq. ( 4)
    
 z  z  z=z


 x  ρ  ρ = x + y
2 2

     y
 y  →  θ  : θ = arctan  attention, θ n' est défini qu' à k ⋅ π près eq. ( 5)
z z  x
     z=z

Attention, cette dernière équation peut poser des problèmes, la valeur de θ est à moduler en fonction du
signe de x et de y
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4.3. Coordonnées sphériques

Figure 4
Les coordonnées du point sont définies par :
OM = r ≥ 0
(Ox, OP) = ϕ avec 0 ≤ ϕ < 2 ⋅ π eq. ( 6)

(Oz, OM ) = θ avec 0 ≤ θ ≤ π
Ce système de coordonnées permet de recouvrir tout l’espace une fois et une seule, en respectant les
intervalles définis pour r, et . Un triplet de nombres, [r, θ, ϕ] correspond à un point de l’espace et un

seul ; cependant la réciproque n’est pas vraie, car pour les points de l’axe Oz ( =0, ou = ) l’angle
   

reste indéterminé.
Coordonnées sphériques et plan méridien
Une façon «plus parlante» pour certains de visualiser les coordonnées sphérique consiste à tracer une
sphère d’origine O, de rayon r, (donc passant par M). Le schéma est le suivant

Plan parallèle θ = cte

Plan méridien
ϕ = cte

π
θ=
plan équatorial 2

Figure 5
( )
Le plan méridien est le plan défini par O z , OM . Il correspond au plan =constante.


Le plan parallèle est le plan défini par (O , OM ). Il correspond au plan

x  =constante.
ϕ = (Ox , OM ) est appelé longitude ou azimut

θ = (Oz, OM ) est appelé colatitude

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Remarques :
En géographie, les coordonnées sphériques sont utilisées pour désigner la position d’un point du

globe (à l’exception du «rayon vecteur» inutile dans ce cas précis). Toutefois, la latitude est utilisée
en lieu et place de la colatitude, la latitude étant le complément de la colatitude.


 [- /2, /2], avec > 0 pour les latitudes nord, <0 pour les latitudes sud
   

   

 [- , ], avec > 0 pour les longitudes est, <0 pour les longitudes sud
 

Méridien d’origine = Méridien de Greenwich (village proche de Londre) ou de Paris

Choix de la colatitude : le physicien préfère employer la colatitude car, lorsque le problème ne dépend


pas de , on retrouve les coordonnées polaires dans le plan méridien.

Base locale des coordonnées sphériques
er est un vecteur unitaire tel que OM = r ⋅ er
eθ est dans le plan méridien de M, directement perpendiculaire à e r . e θ est donc un vecteur tangent au
cercle passant par M de centre O, ou méridien passant par M

( )
eϕ est un vecteur unitaire tel que le trièdre e r , e θ , e ϕ soit un trièdre direct, donc e r ∧ e θ = e ϕ .

Propriété : eϕ est un vecteur tangent au parallèle passant par M.

Figure 6 Figure 7

Correspondance avec les coordonnées cartésiennes :

x = r ⋅ sin( θ) ⋅ cos(ϕ )

y = r ⋅ sin( θ) ⋅ sin( ϕ ) eq. ( 7)

z = r ⋅ cos(θ)

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
r =

  z 
 θ = arccos  eq. ( 8)
 x 2 + y2 + z 2 
  

ϕ = arctan y  toujours à k ⋅ π près (attention aux signes de x et y)
 x

4.4. Dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à un angle

Figure 8

d(eρ )  e (θ + dθ ) − eρ (θ )  d(e ρ )
= lim  ρ  est égale à la dérivée de e ρ par rapport à ,

.
dθ dθ → 0
 dθ  dθ
Ecrivons e ρ dans le repère (O,x,y) :

e ρ = cos(θ) ⋅ i + sin (θ) ⋅ j eq. ( 9)

d(eρ ) d(cos(θ )) d(sin (θ))

= ⋅i + ⋅ j = − sin (θ) ⋅ i + cos(θ) ⋅ j eq. ( 10)
dθ dθ dθ
Remarquons que eθ = − sin (θ) ⋅ i + cos(θ) ⋅ j eq. ( 11)
d(eρ )
= eθ eq. ( 12)
dθ
d(e θ )
De la même façon, nous remarquons = − cos(θ ) ⋅ i − sin (θ ) ⋅ j = − e ρ eq. ( 13)
dθ

Théorème : La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à un angle est le vecteur unitaire directement
perpendiculaire.

4.5. Vecteur rotation

définition : Le vecteur rotation, ΩOM / r ou vecteur vitesse de rotation instantanée du vecteur OM par
rapport au repère r est le vecteur défini par :


sa direction est porté par l’axe de rotation instantané de OM par rapport à r



sa norme est proportionnelle à la vitesse angulaire de OM par rapport à r

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Dans le cas du schéma précédent ΩOM / r = θ ⋅ k

eq. ( 14)

 cos(θ)  − θ ⋅ sin (θ )


 0  
   
Si nous calculons ΩOM / r ∧ eρ : ΩOM / r ∧ eρ =  0  ∧  sin (θ )  =  θ ⋅ cos(θ) 


eq. ( 15)
 θ


   
  (i , j , k )  0 (i , j , k ) 
     
0  (i , j , k )
  

de
Nous constatons alors que ρ = Ω OM / r ∧ eρ


eq. ( 16)
dt
.
Nous pouvons généraliser ce résultat pour tout vecteur unitaire lié à M.

5. Trajectoires
5.1. Point matériel
Définition : Un point matériel est le modèle d’un objet (un objet idéalisé) suffisamment petit pour être
considéré comme ponctuel. Il est affecté d’une masse. Sa position est parfaitement définie dans l’espace
affine euclien par la connaissance d’un triplet de nombres caractérisant le vecteur position dans un repère
donné.
Exemples :


Si on s’intéresse au mouvement de la lune ou d’un satellite autour de la terre, considérer la terre et la

lune comme des points matériel est généralement suffisant.


S’intéresser au mouvement d’un ballon de football en considérant ce dernier comme un point matériel
n’est généralement pas suffisant (cette modélisation ne permet pas de prendre en compte « l’effet » du
ballon)


Si on s’intéresse au mouvement de la terre autour du soleil, il peut être judicieux de considérer

l’ensemble terre + lune comme un ensemble de points matériels. On s’intéresse alors au barycentre
des points matériels considérés, affectés de la masse totale.

Figure 9

On remarque, dans ces exemples, que la taille de l’objet doit être « petite » relativement aux distances
mises en jeu dans les phénomènes étudiés pour pouvoir utiliser la modélisation de type « point
matériels ». Cette modélisation ne doit pas non plus empêcher la prise en compte de certains phénomènes
particuliers (mouvements de rotation de l’objet modélisé en particulier).

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5.2. Trajectoire
Définition : Courbe décrite par un point matériel en fonction du temps dans un référentiel donné.

Figure 10
La trajectoire peut être décrite dans un repère donné par 3 équations paramétriques x=f(t), y=g(t) et
z=h(t).
La position à l’instant t est donnée par :

eq. ( 17)
s = abscisse curviligne
s = fonction croissante du temps
s(t) est l’équation horaire du mouvement.

5.3. Trièdre de Frenet

Tangente à la courbe :

Figure 11
M’ est un point voisin de M
MM ' est la corde.
La position limite de la corde lorsque M’ tend vers M est la tangente en M à la courbe
T est le vecteur tangent, unitaire. Il est porté par la tangente à la courbe en M. T peut être défini de la
façon suivante.
 
 MM' 
T = lim   eq. ( 18)
M ' → M
MM' 
 
Note : Pour que la définition soit valable (que T « pointe dans le bon sens »), il faut que, M étant le point
défini à s(t), M’ soit le point défini à s(t+dt).
Plan osculateur
Soit T le vecteur tangent à la courbe en M, et M’ un point proche de M défini de la même manière que ci
( )
dessus. Le plan osculateur est le plan défini par T, MM' lorsque M’ tend vers M.

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Figure 12
(
Plan osculateur = lim T, MM'
M '→ M
)
Dans ce plan, un seule droite D est perpendiculaire à T .

Figure 13
En M’ on trace le vecteur T' , et le plan P perpendiculaire à T ' . L’intersection de la droite D et du plan P
forme le point O.

Figure 14
La position limite de O quand M’ tend vers M est le centre de courbure de la trajectoire au point M,
appelé C. CM=R rayon de courbure de la courbe au point M
MC = R ⋅ N eq. ( 19)
N est un vecteur unitaire porté par (MC) et dirigé vers C.

Figure 15

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N est le vecteur normal.

Le trièdre est complété avec B vecteur Binormal : B=T∧N eq. (20)
(T, N, B) est un trièdre local : le trièdre de Frenet
Remarque :

Figure 16

eq. ( 21)

ds = MM' = R ⋅ dα eq. ( 22)

dT
=N (voir 4.4 ) eq. ( 23)
dα
dT dT dα 1 N
= ⋅ = N⋅ = eq. ( 24)
ds dα ds R R

6. Vecteur vitesse
Dans un référentiel donné, soit M la position du mobile à l’instant t, et M’ sa position à l’instant t+dt. Par
définition, la vitesse du mobile à l’instant t est donnée par le vecteur :
MM'
v(M ) = lim eq. ( 25)
∆t → 0 ∆t

Soit O un point fixe par rapport au référentiel MM ' = OM ' − OM . Par définition,
OM' − OM dOM
v(M ) = lim = eq. ( 26)
∆t → 0 ∆t dt
Si le problème considéré utilise plusieurs référentiels différents, il est souhaitable de préciser par rapport
à quel référentiel cette vitesse est exprimée :

v / r (M ) =
d r OM
eq. ( 27)
dt

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6.1. Composantes de la vitesse en coordonnées cartésiennes

position : OM = r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k eq. ( 28)

d OM d r

v= = = x⋅ i + y⋅ j + z⋅k
  

vitesse : eq. ( 29)

dt dt
 x


→  
v =  y


vitesse, écrite autrement : eq. ( 30)

 
 z


Si le problème comporte plusieurs points et plusieurs bases, nous écrirons :


→   

position OM = x ⋅ ir + y ⋅ jr + z ⋅ k r eq. ( 31)

d r OM

V/ R (M ) = = x ⋅ ir + y ⋅ jr + z ⋅ k r
  

vitesse eq. ( 32)

dt
x x
 

   
V/ r (M ) =  y  ou V/ r (M ) =  y 
 

vitesse, écrite autrement eq. ( 33)

z 

z 

 r   i , j ,k 

r


r


Remarque : Nous verrons plus tard qu’il est aussi possible de calculer la vitesse d’un point M par rapport
à une base r en écrivant les coordonnées de OM dans une base s, mais la dérivation n’est plus aussi
simple.

6.2. Composantes de la vitesse en coordonnées cylindriques

Figure 17
OM = ρ ⋅ eρ + z ⋅ ez

dOM d(ρ ⋅ eρ + z ⋅ ez ) d(ρ ) d(e ) d(z ) d (ez )

V= = = ⋅ eρ + ρ ⋅ ρ + ⋅ ez + z ⋅

dt dt dt dt dt dt
d(e ) dθ

V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ ρ ⋅ + z ⋅ e z + 0 = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ e θ + z ⋅ e z









dθ dt
 ρ 


 
V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ e θ + z ⋅ e z =  ρ ⋅ θ 
 





 z  

 (e   

ρ , eθ ,e z )

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Remarque, dans le cas de problèmes plan en coordonnées polaire (z=0) V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ

ρ ⋅ e ρ est la composante radiale

ρ ⋅ θ ⋅ eθ est la composante orthoradiale

6.3. Composantes de la vitesse en coordonnées sphériques

Nous avons vu qu’en coordonnées sphériques, OM = r ⋅ er

dOM d(r ⋅ er ) d(r ) d(er ) d(er )

V= = = ⋅ er + r ⋅ = r ⋅ er + r ⋅

dt dt dt dt dt
Projetons e r sur les vecteurs de base u et k

Figure 18

e r = cos( θ) ⋅ k + sin(θ) ⋅ u

d(e r ) dθ dθ du
= − ⋅ sin(θ) ⋅ k + ⋅ cos(θ) ⋅ u + sin(θ) ⋅
dt dt dt dt
du du dϕ dϕ
Sachant que = ⋅ = ⋅ e et que e θ = − sin( θ) ⋅ k + cos( θ) ⋅ u
dt dϕ dt dt ϕ

d(e r ) dθ dϕ 
→
= ⋅ eθ + sin(θ) ⋅ ⋅ eϕ v = r ⋅ e r + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ ϕ ⋅ sin(θ) ⋅ eϕ

donc
dt dt dt
 ϕ ⋅ cos(θ )

 
Nous aurions pu remarquer que ΩOM / r = ϕ ⋅ k + θ ⋅ eϕ =  ϕ ⋅ sin (θ) 

.
 θ 

  (e 

r ,eθ , eϕ )
 

en appliquant le résultat vu précédemment :

d(er )
V = r ⋅ er + r ⋅ = r ⋅ er + r ⋅ ΩOM / r ∧ er

dt
nous trouvons :
V = r ⋅ er + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) ⋅ eϕ

6.4. Composantes de la vitesse en coordonnées intrinsèques

dOM dOM ds ds ds
V= = ⋅ = ⋅T v = v⋅T v=


dt ds dt dt dt

L.G. 14 24 octobre 2000

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7. Vecteur accélération
Le vecteur accélération du mobile M est, par définition la dérivée par rapport au temps du vecteur
vitesse.
d V d 2 OM
γ= =
dt dt 2
Le vecteur accélération peut aussi être défini comme la limite suivante :
V(M / t + ∆t ) − V(M / t )
γ (M / t ) = lim
∆t → 0 ∆t
Si le problème comporte différents référentiels, il faut préciser par rapport à quel référentiel
l’accélération est calculée :
d r v / R (M)
γ / R (M) =
dt

7.1. Composantes de l’accélération en coordonnées cartésiennes

vitesse : V = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k

  

x
 

dV  
accélération : γ = = x⋅ i + y⋅ j + z⋅k γ =  y

       

dt z  

 
Cas d’un problème comportant plusieurs bases
v / r (M ) = x ⋅ ir + y ⋅ jr + z ⋅ k r

  

x x
   

   
γ / r (M ) =  y  ou γ / r (M ) =  y 
d r v / r (M )
γ / r (M) = = x ⋅ ir + y ⋅ jr + z ⋅ k r

         

dt z  

z  

 r   i , j ,k 

r


r


Notons qu’il nous sera possible d’écrire la position, la vitesse et l’accélération d’un point M relativement
à un référentiel « r » en projection dans une base « s » pas forcément liée à « r ». Nous écrirons alors :
 x

→     

O r M =  y = x ⋅ is + y ⋅ js + z ⋅ k s
 
 z s
 Vx  Repère dans lequel est projeté

→   le résultat du calcul
v / r ( M) =  Vy  = Vx ⋅ is + Vy ⋅ js + Vz ⋅ k s
  

Référentiel par rapport auquel  

la position, la vitesse  Vz  s
et l’accélération sont calculées
 γ x

→  
γ / r ( M ) =  γ y  = γ x ⋅ is + γ y ⋅ js + γ z ⋅ k s
  

 
 γ z s

L.G. 15 24 octobre 2000

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 VX   x  γ X   VX 
       
Notons aussi, que, dans le cas général,  Vy  ≠  y et, de même,  γ y  ≠  Vy  , sauf si la base « s »
       
 Vz  s  z s  γ z  s  Vz  s
est liée au référentiel « r ».

L.G. 16 24 octobre 2000

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7.2. Composantes de l’accélération en coordonnées cylindriques 

vitesse V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ + z ⋅ ez




de dθ de dθ

dV
accélération : γ = = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ ρ ⋅ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ + ρ ⋅ θ ⋅ θ ⋅ + z ⋅ e z
   

 
 

 

dt dθ dt dθ dt
    

γ = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ e θ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ − ρ ⋅ θ 2 ⋅ eρ + z ⋅ e z
 




 

 ρ − ρ ⋅ θ2 


 

 
(
γ = ρ − ρ ⋅ θ 2 ⋅ eρ + 2 ⋅ ρ ⋅ θ + ρ ⋅ θ ⋅ e θ + z ⋅ e z ) ( ) γ =  2 ⋅ ρ ⋅ θ + ρ ⋅ θ
      

 

 


   

 z  (e ρ , e θ , e z )
  

7.3. Composantes de l’accélération en coordonnées sphérique

Le calcul s’effectue en dérivant la vitesse en coordonnées sphériques par rapport au temps.
V = r ⋅ er + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) ⋅ eϕ


 

γ = r ⋅ er + r ⋅ r + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ θ ⋅ θ + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ ) ⋅ eϕ + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) ⋅ eϕ + .....

 
de

de 


 



 
 

dt dt

de
+ r ⋅ ϕ ⋅ θ ⋅ cos(θ) ⋅ eϕ + + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) ⋅ ϕ





dt
notons que
du du dϕ

= ⋅ = ϕ ⋅ eϕ


dt dϕ dt

der
= θ ⋅ eθ + sin( θ) ⋅ ϕ ⋅ eϕ




dt

deθ du
e θ = cos( θ) ⋅ u − sin(θ) ⋅ k = −θ ⋅ sin(θ) ⋅ u − θ ⋅ cos(θ) ⋅ k + cos( θ) ⋅

 

donc
dt dt

deθ
= −θ ⋅ er + cos(θ) ⋅ ϕ ⋅ eϕ




dt
deϕ deϕ dϕ

= ⋅ = − ϕ ⋅ u = − ϕ ⋅ cos(θ) ⋅ eθ − ϕ ⋅ sin(θ) ⋅ er
  

dt dϕ dt
Tout calculs faits, nous obtenons :
γ = r ⋅ er + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ ) ⋅ eϕ + r ⋅ θ ⋅ eθ + r ⋅ θ ⋅ eθ − r ⋅ θ2 ⋅ er + r ⋅ θ ⋅ ϕ ⋅ cos(θ ) ⋅ eϕ + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) ⋅ eϕ ....
     

 

 




 

.... + r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) ⋅ eϕ + r ⋅ ϕ ⋅ θ ⋅ cos(θ ) ⋅ eϕ − r ⋅ ϕ2 ⋅ sin (θ) ⋅ cos(θ ) ⋅ eθ − r ⋅ ϕ2 ⋅ sin 2 (θ) ⋅ er



 




L.G. 17 24 octobre 2000

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Regroupons les calculs en fonction des différents vecteurs unitaires :
(
γ = r − r ⋅ θ2 + ϕ2 ⋅ sin 2 (θ) ⋅ er ( ))


   

( )
+ 2 ⋅ r ⋅ θ + r ⋅ θ − r ⋅ ϕ2 ⋅ sin (θ) ⋅ cos(θ ) ⋅ eθ
  

  

 

+ (r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ ) + 2 ⋅ r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) + 2 ⋅ r ⋅ θ ⋅ ϕ ⋅ cos(θ))⋅ e

ϕ
⋅
 r − r ⋅ θ2 + ϕ2 ⋅ sin 2 (θ)  ( )


  

 
γ = 2 ⋅ r ⋅ θ + r ⋅ θ − r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ ) ⋅ cos(θ) 
  

2  

r 
 ⋅ ϕ ⋅ sin (θ) + 2 ⋅ r ⋅ ϕ ⋅ sin (θ ) + 2 ⋅ r ⋅ θ ⋅ ϕ ⋅ cos(θ)(e r , e θ , e ϕ )


    

  

7.4. Composantes de l’accélération en coordonnées intrinsèques (trièdre de

Frenet)

ds
V= ⋅T


dt

γ = d V = d s2 ⋅ T + ds ⋅ dT = d s2 ⋅ T + ds ⋅ dT ⋅ ds = d s2 ⋅ T +  ds  ⋅ dT ⋅ dα
2 2 2
 

2 

  

dt dt dt dt dt dt ds dt dt  dt  dα ds
dα 1


2
 ds  1
dT
= N et = γ= d 2s
⋅T +   ⋅ ⋅ N γ= dv v2
⋅T +⋅ ⋅ N
    

Donc
dα ds R dt 2
 dt  R dt R

8. Quelques mouvements simples

Remarques concernant la nature du mouvement :


un mouvement est accéléré si la norme du vecteur vitesse croît, décéléré si cette norme décroît :
2
2
dV dV dV dV


mouvement accéléré : > 0⇒ > 0⇒ > 0⇒ V ⋅ >0

dt dt dt dt
donc V ⋅ γ > 0


mouvement décéléré : de la même façon, nous trouvons V ⋅ γ < 0



mouvement uniforme : V ⋅ γ = 0

dv v2
Dans tous les cas, l’accélération se décompose en γ = ⋅T +⋅ ⋅ N
 

dt R
dv


indique si le mouvement est accéléré, décéléré ou uniforme (note v = V )

dt
v2


nous donne des indications sur le changement de direction de V

R

L.G. 18 24 octobre 2000

 Cinématique CH-2 PH-112

8.1. Mouvements rectilignes

La trajectoire est une droite. Nous prenons un point origine O sur cette droite, et un vecteur unitaire i lié

à cette droite. Le mouvement étant rectiligne, γ ( t ) = γ ( t ) ⋅ i . En intégrant l’accélération de manière à

retrouver la vitesse, nous pouvons obtenir la loi horaire :
exemples :


Mouvement uniformément varié : γ ( t ) = Γ0 = constante (à t=0 v=v0 et x=x0)

d2x
x = ∫ (Γ0 ⋅ t + v 0 ) ⋅ dt =
dx 1
dt ∫ 0
= Γ0 v= = Γ ⋅ dt = Γ0 ⋅ t + v 0 ⋅ Γ ⋅ t 2 + v0 ⋅ t + x0
dt 2 2 0


Oscillateur harmonique : γ ( t ) = − k ⋅ x( t ) (à t=0 v=v0 et x=x0)

d2x
= − k ⋅ x( t )
dt 2
d2x
On ne peut intégrer simplement ici, il faut résoudre l’équation différentielle + k⋅x = 0
dt 2

(
La solution est de la forme x = A ⋅ cos k ⋅ t + B ⋅ sin) ( )
k ⋅t .

nous en déduisons v =
dx
dt
= −A ⋅ k ⋅ sin ( ) (
k ⋅ t + B ⋅ k ⋅ cos k ⋅ t . )
A t=0 x = x 0 = A ⋅ cos( 0) + B ⋅ sin( 0) = A A = x0
v0
A t=0 v = v 0 = − A ⋅ k ⋅ sin( 0) + B ⋅ k ⋅ cos( 0) B=
k

8.2. Mouvements circulaires 

Le mobile M se déplace sur un cercle de rayon R, de centre C et d’axe . Il est pratique, dans ce cas, de


choisir d’utiliser les coordonnées cylindrique, centre O=C, axe z tel que z soit un vecteur unitaire de .
 

Figure 19 Figure 20

Etant donné que, pour tout point de la trajectoire z=0, le problème est plan, et les coordonnées polaires
suffiront.

L.G. 19 24 octobre 2000

 Cinématique CH-2 PH-112
 R ⋅ cos(θ ) R
   
OM =  R ⋅ sin (θ )  OM =  θ (eρ , eθ , ez ) R=Constante, = (t)




 

  0
 0  (i , j , k )  
 

Remarque, la connaissance de la loi = (t) suffit à définir le mouvement de M. Le mouvement n’a qu’un
seul degré de liberté.


Calcul de la vitesse
En coordonnées cylindriques (cas général) V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ + z ⋅ ez .








Ici V = R ⋅ θ ⋅ eθ


ds
En coordonnées intrinsèque : V = ⋅T .

dt
Ici s(t)=R (t) donc V = R ⋅ θ ⋅ T


  Remarque : L’expression est identique en



coordonnées polaires et intrinsèque (car T = eθ ).

Remarque : la trajectoire est un cercle de centre O :

OM = R = cte, Ω = θ ⋅ k V =
dOM
dt
= Ω ∧ OM = θ ⋅ k ∧ (R ⋅ eρ ) = R ⋅ θ ⋅ eθ( )
Calcul de l’accélération

En coordonnées polaires γ =
(
d R ⋅θ⋅ eθ )= R ⋅θ⋅e − R ⋅ θ 2 ⋅ eρ
θ
dt

→ d ( R ⋅ θ ⋅ T) dT
En coordonnées intrinsèques γ = = R ⋅θ ⋅ T + R ⋅θ ⋅ = R ⋅ θ ⋅ T + R ⋅ θ2 ⋅ N
dt dt
Nous pouvons décomposer γ = R ⋅ θ ⋅ T + R ⋅ θ 2 ⋅ N l’accélération ainsi trouvée en
une accélération T tangentielle, qui indique si le mouvement est accéléré, uniforme ou
retardé : γ T = R ⋅ θ . Cette accélération est portée par le vecteur tangent T 

une accélération N normale, qui permet le changement de direction du vecteur V :

γ N = R ⋅ θ 2 . Cette accélération est portée par le vecteur normal N 

8.3. Mouvement rectiligne sinusoïdal

Reprenons le mouvement du point M décrit au 8.2 et intéressons nous au point P, projection du point M
sur l’axe (O, i ) 

L.G. 20 24 octobre 2000

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Figure 21

 R ⋅ cos(ω ⋅ t )  R ⋅ cos(ω ⋅ t )
θ = ω ⋅ t avec ω = constante . OM =   OP =  
 R ⋅ sin (ω ⋅ t )  (i , j )  0  (i , j )

 − R ⋅ ω ⋅ sin(ω ⋅ t )   − R ⋅ ω2 ⋅ cos(ω ⋅ t ) 
v(P ) =   γ (P ) =  

 0  (i , j )  0  (i , j )

La projection de M sur l’axe (O, i ) a un mouvement rectiligne sinusoïdal d’amplitude R. Ce type de

mouvement est appelé oscillations harmoniques.

8.4. Mouvement hélicoïdal

 R ⋅ cos(θ )  R 
   
OM =  R ⋅ sin (θ )  OM =  θ  R et h sont des constant
 h ⋅θ   h ⋅ θ
  (i , j , k )  (eρ , e θ , e z )
Exemples : - escalier en colimaçon
- vis
- systèmes de transformation de mouvement de rotation en mouvement de translation.........

Figure 22

L.G. 21 24 octobre 2000

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Pas de l’hélice : MM’=2

h
Vitesse : V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ + z ⋅ ez V = R ⋅ θ ⋅ eθ + h ⋅ θ ⋅ e z
  

     


ici =R=constante et z=h




Accélération γ = − R ⋅ θ2 ⋅ eρ + R ⋅ θ ⋅ eθ + h ⋅ θ ⋅ ez
    

  

Calcul de l’angle alpha. Plaçons nous dans le cas du parcours de l’hélicoïde dans le sens des 

croissants. θ est donc supérieur à 0.



définition : alpha est l’angle entre l’horizontale et la tangente à la courbe.

 
π
2

V ⋅ ez = V ⋅ ez ⋅ cos V, ez = v ⋅ 1 ⋅ cos − α  = v ⋅ sin (α ) .

( 

)
Mais c’est aussi, par définition, la projection de V sur l’axe z, donc la coordonnée suivant z.
nous en déduisons que : v ⋅ sin(α ) = hθ 

v= ( R ⋅ θ) + ( h ⋅ θ)

2

2
= θ ⋅ R 2 + h2
 et v ⋅ sin(α ) = hθ 

h
Donc θ ⋅ R 2 + h 2 ⋅ sin(α ) = hθ R 2 + h 2 ⋅ sin(α ) = h sin( α ) =
 

R + h2
2

l’angle ne dépend que de h et de R. Le vecteur vitesse fait donc un angle constant avec


l’horizontale.
La tangente à la courbe fait un angle =constante avec l’horizontale. 

Soit P la projection de M sur le plan (O,x,y) et Q la projection de M sur l’axe (O,z).

P décrit un mouvement circulaire
Q décrit un mouvement uniforme
Cas particulier : si θ = ω = constante alors
P décrit un mouvement circulaire uniforme
Q décrit un mouvement rectiligne uniforme

8.5. Mouvements à accélération centrale

définition : On appelle mouvement à accélération centrale un mouvement tel qu’à chaque instant
l’accélération du point M passe par un point fixe O. Ceci peut se traduire, sous forme d’équations, de
la manière suivante : OM ∧ γ = 0

Figure 23
Ce type de mouvement est courant, en effet, il a lieu dès qu’un point sera en mouvement sous l’effet
d’une force passant par un point fixe (force centrale). (cf chapitre 11)
Ce mouvement possède des propriétés remarquables que nous allons examiner.
L.G. 22 24 octobre 2000
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Introduisons le vecteur « vitesse aréolaire » C = OM ∧ V
dC dOM dV
Calculons sa dérivée temporelle : = ∧ V + OM ∧ = V ∧ V + OM ∧ γ = 0
dt dt dt
Nous remarquons que la dérivée temporelle de C est nulle (dans le cas d’un mouvement à forces
centrales), donc que C est une constante du mouvement.
Conséquences :

C étant un vecteur constant, il « pointe » toujours la même direction de l’espace. Puisque

C = OM ∧ V , OM et V appartiennent à un plan perpendiculaire à C . Le mouvement est donc un
mouvement plan.

Figure 24
Plaçons nous en coordonnées polaires dans le plan P :

eθ

V eρ

γ

M


x
O

Figure 25


Vecteurs position, vitesse et accélération

OM = ρ ⋅ eρ V = ρ ⋅ eρ + ρ ⋅ θ ⋅ eθ (
γ = ρ − ρ ⋅ θ 2 ⋅ eρ )
 

  

   

La forme du vecteur accélération est liée à la définition du mouvement à accélération centrale : il est
porté par e ρ 

ρ  ρ   0 


     
C = OM ∧ V =  0  ∧  ρ ⋅ θ = 0  ρ2 ⋅ θ = C = Constante
 

0    ρ2 ⋅ θ 


 (e   

ρ ,eθ ,ez )  0  (e 

ρ ,eθ , ez )





 (e ρ , e θ , e z )
  

L.G. 23 24 octobre 2000

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Loi des aires

Figure 26

Soit dS l’aire balayée par OM pendant le temps dt.

ρ → ρ + dρ OM = ρ dS 1 2 C
= ⋅ ρ ⋅ θ = = constante

MM ' = ρ ⋅ θ

θ → θ + dθ dt 2 2

→
Le rayon vecteur OM balaie des aires égales pendant des temps égaux. Cette loi des aires s’écrit
dS
2⋅ =C
dt
dθ
Formules de Binet : Ces formules s’appuient sur la relation C = ρ2 ⋅ pour éliminer le temps des
dt
expressions de v 2 et de . 

dρ dθ dρ dθ dθ dθ C
V= eρ + ρ ⋅ e θ ⇒ V= ⋅ eρ + ρ ⋅ eθ sachant que =
dθ dt dt ρ2
   

dt dt dt
dρ C C
V= ⋅ 2 eρ + ρ ⋅ 2 eθ
dθ ρ ρ
 

  1 2  d  1  2 
On en déduit la première formule de Binet : v = C    +     
2 2

  ρ   dθ  ρ   

 d 2ρ  dθ  
2

γ=  − ρ ⋅   ⋅ eρ
 dt 2  dt  



  1  
d 2ρ d  dρ dθ  dθ d  dρ C  C C2 d  1 dρ  C 2 d  d  ρ 
=  ⋅ ⋅ =  ⋅ ⋅ = ⋅  ⋅ = ⋅ − 


dt 2 dθ  dθ dt  dt dθ  dθ ρ2  ρ2 ρ2 dθ  ρ2 dθ  ρ2 dθ  dθ 
 
2
 1 
d 2ρ C2 d  ρ
=− 2 ⋅
dt 2 ρ dθ 2

 C
2
 dθ 
2
C2
− ρ ⋅   = −ρ ⋅  2  = − 3


 dt  ρ  ρ

L.G. 24 24 octobre 2000

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 2 1  
 d 
 
 
C2   ρ  1 
On en déduit la seconde formule de Binet : γ = − 2 ⋅ +  ⋅ eρ
ρ dθ2 ρ
 
 
Remarque importante : Moment d’un vecteur par rapport à un point :
Soit M un point et O un autre point. On appelle moment du vecteur V passant par M par rapport au point
( ) ( )
O le vecteur M / O V(M ) = OM ∧ V(M ) . Par définition, le moment M / O V(M ) est un vecteur
perpendiculaire aux vecteurs OM et V(M ) .

Le vecteur C = OM ∧ V est le moment de la vitesse du point M relativement au point O.

Définition : Le vecteur quantité de mouvement du point M affecté de la masse m est le produit de cette
masse m par le vecteur vitesse instantanée de M
p = m⋅v

Définition : Le moment cinétique σ du point M affecté de la masse m, par rapport au point O est le
produit vectoriel du vecteur OM et de p , vecteur quantité de mouvement de M

σ = OM ∧ p = m ⋅ OM ∧ v

9. Changement de référentiel
Il est souvent utile de pouvoir déterminer la vitesse et l’accélération d’un point par rapport à un
référentiel donné, alors que vitesse et accélération sont déjà connues dans un autre référentiel. L’objet de
ce paragraphe sera donc d’apprendre à transférer vitesse et accélération d’un référentiel vers un autre.
Prenons un exemple : Soit la voiture représentée ci-dessous, en mouvement de translation par rapport au
sol. Intéressons nous au mouvement d’un point de la roue par rapport

à la roue (référentiel « 2 » et repère « 2 » lié au référentiel « 2 »

à la voiture (référentiel et repère « 1 »

au sol (référentiel et repère « 0 »

Figure 27
Nous remarquons immédiatement que le point M est fixe par rapport à la roue (il est « lié » à la roue),
qu’il décrit un cercle par rapport au véhicule (il a un mouvement de rotation, dont l’axe de rotation est

L.G. 25 24 octobre 2000

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celui de la roue), et que son mouvement par rapport au sol est beaucoup plus compliqué. (nous verrons
qu’il s’agit d’une cycloïde).

9.1. Point Coïncidant

Figure 28
Soit M le point dont on étudie la trajectoire Soit "0" le repère lié au référentiel fixe
Soit "1" le repère lié au référentiel mobile
On appelle point coïncidant le point P du référentiel mobile qui, à l’instant t, coïncide (est confondu)
avec le point M
Remarques :
P appartient au référentiel mobile, il est fixe par rapport à ce référentiel
M n’appartient pas au référentiel mobile il n’est pas fixe par rapport à ce référentiel
M et P n’ont pas la même trajectoire et ne sont donc pas confondus à l’instant t+ t.

9.2. Vecteur vitesse

On se base sur les notations du schéma ci dessus.
     

Position O0 M = x 0 ⋅ i0 + y 0 ⋅ j0 + z 0 ⋅ k 0 O1M = x1 ⋅ i1 + y1 ⋅ j1 + z1 ⋅ k1
  

Connaissant O1M , cherchons O0 M : O0 M = O0O1 + O1M = O0O1 + x1 ⋅ i1 + y1 ⋅ j1 + z1 ⋅ k1



Vitesse : Dérivons la relations précédente par rapport au temps. Par définition, cela nous donne la
vitesse de M par rapport à "0"
dO0 M dO0O1 di dj dk dx dy dz
= + x1 ⋅ 1 + y1 ⋅ 1 + z1 ⋅ 1 + 1 ⋅ i1 + 1 ⋅ j1 + 1 ⋅ k1

dt dt

dt dt dt dt dt



dt         

V V V
a e r
Intéressons nous maintenant au point coïncidant P :
O0 P = O0O1 + O1P = O 0O1 + x1 ⋅ i1 + y1 ⋅ j1 + z1 ⋅ k1 Ici, le point P est fixe par rapport à "1", donc
x1,y1,z1 sont des constantes.
dO0 P dO0O1 di dj dk
= + x1 ⋅ 1 + y1 ⋅ 1 + z1 ⋅ 1 = Ve Nous remarquons que la vitesse du point
dt dt dt dt dt
coïncidant P est égal à la vitesse
d’entraînement Ve.

L.G. 26 24 octobre 2000

 Cinématique CH-2 PH-112
Théorème : La vitesse instantanée à l’instant t du point M par rapport a un référentiel R0 est égale à la
vitesse du point M par rapport à un référentiel R1 ajoutée de la vitesse par rapport au référentiel R0 du
point P, appartenant au référentiel R1 et coïncidant avec M à l’instant t.
V/ R 0 (M / t ) = V/ R 0 (P = M / t ) + V/ R 1 (M / t )

V/ R 0 (M / t ) est appelée, par abus de langage, vitesse absolue : V

a
V/ R 0 (P = M / t ) est appelée vitesse d’entraînement : V
e
V/ R 1 (M / t ) est appelée vitesse relative : V
r
V =V +V
a e r

Cas particulier :
dO0O1
R0 et R1 sont en translation relative : Ve = V est la même partout
e

dt

Figure 29


R0 et R1 sont en rotation relative :

Figure 30

L.G. 27 24 octobre 2000

 Cinématique CH-2 PH-112
Nous avions défini le vecteur rotation d’un vecteur OM par rapport à un repère, nous pouvons étendre
cette définition au vecteur rotation d’un repère R1 par rapport à un repère R0 :
Le vecteur rotation, Ω R ou vecteur vitesse de rotation instantanée du repère R1 par rapport au repère
1 / R0
R0 est le vecteur défini par :
sa direction est porté par l’axe de rotation instantané de R1 par rapport à R0 ;
sa norme est égale à la vitesse instantanée de rotation de R1 par rapport à R0.

de
Nous avons vu au 4.5 que ρ = Ω OM / r ∧ eρ . Si on remplace OM par R1, et r par R0 nous obtenons

dt

d i1 d j1 dk1
= Ω R 1 / R 0 ∧ i1 , = Ω R 1 / R 0 ∧ j1 , = Ω R 1 / R 0 ∧ k1

dt dt dt

di dj dk
Nous avons un mouvement relatif de rotation de R1 par rapport à R0 donc Ve = x1 ⋅ 1 + y1 ⋅ 1 + z1 ⋅ 1 .
dt dt dt
En remplaçant les dérivées des vecteurs unitaires par leurs valeurs, nous obtenons : V = Ω R / R ∧ O1M
e 1 0

9.3. Vecteur accélération

d 2 O 0 M d 2 O0O1 d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1
γ 0 (M ) = = + x 1 ⋅ + y1 ⋅ + z1 ⋅ 

dt 2 


dt 2 
dt 2  
dt 2 
dt 2
               

γ γ
a e
 dx d i dy d j dz dk 

2 2 2
dx d y dz
+ 21 ⋅ i1 + 21 ⋅ j1 + 21 ⋅ k1 + 2 ⋅  1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 

dt



dt 
dt 
 dt dt
  
dt dt dt dt 
     

γ


             

r γ
c
Nous remarquons que l’accélération de M par rapport au référentiel R0 est égale à l’accélération de M par
rapport au référentiel R1 dite accélération relative, à laquelle s’ajoute l’accélération du point coïncidant P
appartenant au référentiel R1 relativement au référentiel R 0, dite accélération d’entraînement et un terme
supplémentaire qui est l’accélération dite de coriolis.

Si nous appelons :

γ


l’accélération de M par rapport au référentiel R0 (par abus de langage « accélération absolue ») ;

a
γ l’accélération de M par rapport au référentiel R1 dite « accélération relative » ;


r
γ l’accélération du point coïncidant P appartenant au référentiel R1 par rapport à R0, dite


e
« accélération d’entraînement » ;
γ


l’accélération complémentaire ou « accélération de coriolis » (qui correspond aux termes croisés

c
de la dérivation) ;

L.G. 28 24 octobre 2000

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Nous obtenons : γ =γ +γ +γ
a r e c
avec :
d2x d2 y d 2z
γ = 21 ⋅ i1 + 21 ⋅ j1 + 21 ⋅ k1

r dt dt dt

d 2 O 0O1 d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1
γ = + x 1 ⋅ + y1 ⋅ + z1 ⋅
e dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
 dx d i dy d j dz dk 

γ = 2 ⋅  1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 
c
 dt dt dt dt dt dt 

9.4. Expressions de l’accélération d’entraînement et de l’accélération de

Coriolis

Etudions d’abord deux cas particuliers



premier cas : R0 et R1 sont en translation relative

Figure 31

d 2 O0O1 d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1 d 2 O0O1
= + x1 ⋅ 2 + y1 ⋅ 2 + z1 ⋅ 2 γ =


dt 2 dt dt dt e dt 2
 dx d i dy d j dz dk 


→
γ = 2 ⋅  1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1  γ = 0


c c
 dt dt dt dt dt dt 

second cas : R0 et R1 sont en rotation relative :

L.G. 29 24 octobre 2000

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Figure 32
d 2 O 0O1 d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1
γ = + x 1 ⋅ + y1 ⋅ + z1 ⋅
e dt 2 dt 2 dt 2 dt 2

d 2 O0O1
=0 L’accélération d’entraînement se ramène donc à l’expression suivante :
dt 2

d 2 i1 d 2 j1 d 2 k1 d  di  d  dj  d  dk 
γ e = x1 ⋅ 2 + y1 ⋅ 2 + z1 ⋅ 2 = x1 ⋅  1  + y1 ⋅  1  + z1 ⋅  1 
dt dt dt dt  dt  dt  dt  dt  dt 

d i1 d j1 dk1
Sachant que = Ω R 1 / R 0 ∧ i1 , = Ω R1 / R 0 ∧ j1 , = Ω R 1 / R 0 ∧ k1
dt dt dt

e
d
dt
( d
dt
) ( d
)
γ = x1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ i1 + y1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ j1 + z1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ k1 =
dt
( )

dΩR1 / R 0 dΩ R 1 / R 0 dΩ R 1 / R 0

= x1 ⋅ ∧ i1 + y1 ⋅ ∧ j1 + z1 ⋅ ∧ k1

dt dt dt
d i1 dj dk

+ x1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ + y1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ 1 + z1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ 1
dt dt dt
dΩR1 / R 0 dΩ R 1 / R 0 dΩ R 1 / R 0

= x1 ⋅ ∧ i1 + y1 ⋅ ∧ j1 + z1 ⋅ ∧ k1

dt dt dt

( ) ( ) (
+ x1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ Ω R 1 / R 0 ∧ i1 + y1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ Ω R 1 / R 0 ∧ j1 + z1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ Ω R 1 / R 0 ∧ k1 )
Ici nous avons donc γe =
dΩ R 1 / R 0
dt
(
∧ O1M + Ω R 1 / R 0 ∧ Ω R 1 / R 0 ∧ O1M )
 dx d i dy d j dz dk 
γ = 2 ⋅  1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 


c
 dt dt dt dt dt dt 

c
 dx
 dt
dy
dt
dz
dt

γ = 2 ⋅  1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ i1 + 1 ⋅ Ω R 1 / R 0 ∧ j1 + 1 ⋅ Ω R1 / R 0 ∧ k1 

(
γ = 2 ⋅ ΩR1 / R 0 ∧ V
c r
)

L.G. 30 24 octobre 2000

 Cinématique CH-2 PH-112

9.5. Expressions générales de la vitesse et de l’accélération d’entraînement et

de Coriolis.

Nous avons calculé la vitesse et l’accélération de Coriolis dans deux cas particuliers :
Cas d’un mouvement de translation de R1 par rapport à R0
Cas d’un mouvement de rotation de R1 par rapport à R0
Remarquons que tous les mouvements d’un repère par rapport à un autre peuvent se ramener à la somme
d’un mouvement de translation et d’un mouvement de rotation. Nous aurons donc, dans le cas général :

Vitesse :
V =V +V
a e r
avec :
d O0O1
V = + Ω R / R ∧ O1M
e dt 1 0

dO1M
V =
r dt

accélération
γ =γ +γ +γ
a r e c
avec
d 2 O1M
γ =
r dt 2

γe =
d 2 O0O1 d Ω R1 / R 0
dt 2
+
dt
(
∧ O1M + Ω R 1 / R 0 ∧ Ω R 1 / R 0 ∧ O1M )
(
γ = 2 ⋅ ΩR1 / R 0 ∧ V
c r
)

L.G. 31 24 octobre 2000