Chapitre 1.

Introduction à la
dynamique des rotors

Dr. Rassim BELAKROUM

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 Vibrations dans un système de rotor

Vibrations Vibrations de
de torsion flexion rotative
(tournoiement)

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1.1. Mouvement de tournoiement des rotors
(Rotor whirling)
1.1.1. Origine du tournoiement
Quand un arbre tourne, il tend à fléchir et vibrer avec des
oscillations transversales qui le font tourbillonner autour de
son axe d’équilibre statique. Ce phénomène est appelé "
whirling", un mot anglais introduit par Rankine en 1869
dans la dynamique des rotors et qui veut dire
tournoiement . L’arbre aura donc un mouvement de
rotation autour de lui même qui est le mouvement de spin
et un autre mouvement de rotation autour de sa position
d’équilibre qui sera le mouvement orbital.
Le whirling résulte de plusieurs causes telles que les
balourds, les forces gyroscopiques, l’amortissement
d’hystérésis, les frottements dans les paliers, les raideurs
non-symétriques, etc. Il devient très dangereux quand Figure 1. Mouvement de tournoiement
l’amplitude des oscillations devient grande.
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 1.2. Les éléments d’un rotor
Les éléments de base des rotors sont l’arbre, les disques et les paliers.

 Le disque  Paliers
Le disque est supposé rigide. Seule
Les paliers qui supportent le système rotor agissent
son énergie cinétique est considérée.
sur l’arbre par des forces de réactions qui doivent être
 L’arbre prisent en considération.
L’arbre est assimilé à une poutre de
section circulaire et caractérisé par
ses énergies cinétique et potentielle.
 Le balourd
Le balourd peut être assimilé à une
masse mb située à la distance d du
centre géométrique de l’arbre. Son
énergie cinétique doit être prise en
compte.

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Figure 2. Modélisation d’un système rotor

Figure 3. Modélisation d’une turbocompresseur 5

 1.3. Modélisation des modèles simples
Le modèle de rotor le plus simple consiste en un arbre sans masse, au centre duquel se trouve un disque circulaire
rigide fixe et qui est supporté par des roulements rigides. Le modèle est appelé arbre Laval ou rotor Jeffcott. L'arbre
a une section circulaire, soit de diamètre constant sur toute sa longueur, soit de répartition symétrique des portions
étagées.
k : La rigidité à flexion

48 EI
k=
L3
où E est le module
d'Young, I est le deuxième
moment de l'aire de la
section transversale de
l'arbre et L est la portée
de l'arbre.
Figure 3. Modèle de Jeffcot-laval

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  Trois coordonnées géométriques (x, y, θ) sont nécessaires pour définir la position du rotor de Jeffcott.

Par l’application de la deuxième loi de Newton, on obtient:

Pour le cas θ = ωt, c'est-à-dire lorsque le disque tourne à une vitesse de rotation constante, le modèle de Jeffcott se
réduit à un modèle de rotor à deux degrés de liberté. Physiquement, cela signifie que seule la vibration transversale
est prise en compte et que la vibration de torsion est ignorée. En considérant l'équilibre statique comme référence
pour le système d'axes, l'effet de la gravité pourrait être ignoré avec l'hypothèse d'une petite déflexion statique.

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 Pour le cas linéaire, on trouve:

(*)

Il convient de noter que les équations du mouvement ne sont pas couplées et que les mouvements peuvent être
analysés indépendamment dans deux plans transversaux (c'est-à-dire les plans z-x et y-z).

A partir des analyses de vibrations libres non amorties, on peut voir que, parce que le système est symétrique, le
système de rotor aura deux fréquences naturelles transversales égales, non amorties dans deux directions
orthogonales, qui sont:

Dans ce cas, une seule fréquence naturelle est observée lors du tournoiement du rotor dans deux plans orthogonaux.

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 Rigidité équivalente de systèmes dynamiques simples

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10
11
 Réponse permanente du rotor
Les réponses forcées en régime permanent peuvent être supposées comme suit:

En substituant dans le système d’équation *, on obtient:

On trouve:

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 De manière similaire, on trouve:

Ces amplitudes X et Y pourraient être tracées en fonction de la vitesse de rotation de l'arbre pour une compréhension
globale de la réponse. On peut voir aussi qu'en raison de la symétrie du rotor, nous avons X=Y=R et l'orbite est de
nature circulaire.

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 • Rapport d’amortissement: ξ =
C ω
• Rapport de fréquence:
2m ω n ωn
• Amplitude adimensionnelle: X = Y
e e

Figure. Amplitude adimensionnelle la réponse Figure. Angle de phase φ de la réponse permanente en

permanente en fonction du rapport de fréquences. fonction du rapport de fréquences.
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 1.4. Modèles simples sur appuis élastiques
Dans cette partie, on considère un rotor à un seul disque avec un arbre radialement et longitudinalement symétrique.
L’ensemble est supporté par deux paliers élastiques identiques. On note qu’on néglige l’inertie de rotation du disque
et qu’on considère uniquement sa masse.

Figure. Rotor symétrique sur arbre élastique.

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 Effets de la flexibilité des paliers

Dans ce cas, D’après les lois de la dynamique, les équations différentielles du mouvement du disque
s’écrivent sous la forme:

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 D’après l’équilibre des forces appliquées sur l’arbre (masse négligeable), on a:

On a aussi:

• D’après la condition de stationnarité, on a et donc .

• La vitesse de rotation .
• La position angulaire et par un choix approprié de l’origine du temps .

Les équations différentielles du mouvement du centre de gravité du disque (point C):

Ces équations différent des équations établies pour le

cas du rotor sur palier rigide seulement au niveau du
terme de rigidité qui est dans ce cas une rigidité
équivalente qui n’est pas identique suivant ox et oy.

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 A cause de la symétrie, les paliers sont représentés par deux paliers connectés en parallèle et la rigidité à
la flexion de l’arbre est connectée en série aux paliers.

La rigidité équivalente est calculé donc:

Généralement et si

La réponse du rotor est sous la forme:

En remarque que les fréquences

naturelles du rotor sur paliers
flexibles sont plus basse que la
fréquence naturelle du rotor avec
palier rigide.
Ou les fréquences naturelles des vibrations libres suivant oy et oz sont :

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 Réponse à un balourd
La réponse permanente du système est décrite par la solution particulière du système d’équations non-
homogènes.

La figure (*) illustre la variation des amplitudes des deux composantes du mouvement du point C en
fonction de la vitesse de rotation Ω. Quand Ω=ωz et Ω=ωy, l’amplitude s’amplifie de manière illimitée. Le
modèle de Jeffcott-Laval avec des paliers orthotropes ont deux vitesses critiques.
La période de rotation du point C est T=2π/Ω et qui est la même période de rotation du disque. Par
conséquent le mouvement est une précession synchrone.

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Lorsque Ω<ωzet Ω>ωy le point C se déplace le long de l’ellipse dans le même sens de rotation que le
disque. Le mouvement de précession est direct (forward). Par contre lorsque ωz<Ω<ωy le point C se
déplace dans le sens inverse est la précession est rétrograde ou inverse (backward).
Lorsque Ω=Ω*et Ω=Ω** infinie l’orbite devient circulaire,
Quand Ω<Ω* l’axe majeur de l’ellipse est parallèle avec l’axe oz et quand Ω>Ω* il est parallèle avec oy.

Figure. (*)

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 Les modes naturelles de précession
Les équations de précession libre sont obtenus lorsque e=0.

On pose les nombres complexes suivants:

Le système d’équations différentielles devient: avec

Le comportement de précession peut être analysé en termes de composantes directe et rétrograde ou inverse
du mouvement, Pour cela, on suppose que:

(**)

L’équation caractéristique:

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Pour on obtient:
Le mouvement est une vibration (horizontale) le long de l'axe z, avec une amplitude b.

Pour on obtient:

Le mouvement est une vibration (verticale) le long de l'axe y, avec une amplitude a.

Les orbites modales des quatre modes naturels de précession sont des droites. Ils peuvent aussi être considérés
comme constitués de deux orbites circulaires de rayons égaux, l'une ayant un mouvement vers l'avant et l'autre
un mouvement vers l'arrière.

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