ISTP GP Devoir de MÃ©canique Du Solide FA2021 20230830 Ã©lÃ Ves

Contrôle de Mécanique du Solide FA 2021
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FLIR
 NOM Prénom : ………………………………………………………….
FLIR
(Forward Looking InfraRed)
Aucun document autorisé. Durée 3 heures
Durée
Le sujet se compose de 4 parties indépendantes Barème
Indicative
Lecture de sujet / 15 min
1ère partie : ETUDE CINEMATIQUE DU FLIR 12 45min
2ème partie : ETUDE DYNAMIQUE DE L’AXE MOTORISE D’ELEVATION 19 1h 20 min
3ème partie : PARAMETRAGE DE L'ETAGE FIN D'ELEVATION 8 20 min
4ème partie : PHENOMENES VIBRATOIRES 6 15 min
Informations et Consignes à respecter
 Les documents rendus auront une qualité d'écriture et de présentation correcte.

 Inscrire NOM et Prénom au début de chaque partie, le document étant amené à être divisé lors de la correction.
 Répondre directement et seulement sur les feuilles du sujet (l'espace laissé devrait être suffisant) au besoin au dos
de la même feuille.
 Les questions indépendantes sont signalées par * près du barème.
 Rendre tout le dossier agrafé sauf les annexes qui sont détachables (Ce dossier comporte 24 feuilles).
MISE EN SITUATION
Les hélicoptères sont des aéronefs dont l’un des intérêts est de pouvoir effectuer des vols proches du relief. Suivant les
conditions climatiques (tempête de sable, brouillard ou vol de nuit par exemple), la propre vision du pilote et
l’instrumentation de navigation classique peuvent être insuffisantes pour assurer la sécurité du vol. Pour pallier cela, la
société Thalès propose un système de vision en réalité augmentée composée du casque TopOwl et d’un FLIR
(Forward Looking InfraRed, en français, imagerie infrarouge frontale).
Le FLIR est une boule optronique modulaire pouvant intégrer plusieurs capteurs différents dont une caméra
thermique, une caméra couleur TV HD, ainsi qu’une caméra très bas niveau de lumière. Cet ensemble est orientable et
gyrostabilisé, c’est-à-dire en particulier que les caméras sont capables de garder une même ligne de visée par rapport
au référentiel terrestre, quels que soient les mouvements de l’hélicoptère NH90 qui sera appelé porteur dans la suite du
sujet. Le casque TopOwl est placé sur la tête du pilote et le FLIR sur l’avant du porteur.
N.C.- J.E - G.P.

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FLIR
Le FLIR, fixé au porteur, est constitué :

 d’un axe motorisé d’azimut (1) orientable en rotation par rapport au porteur autour de l’axe (A, ⃗⃗⃗⃗
zP )
 d’un axe motorisé d’élévation (2) composé d'un ensemble de caméras et d'optiques (zoom), appelé charge,
orientable en rotation par rapport à l’axe motorisé d’azimut autour de l’axe (B, ⃗⃗⃗
y1 )
2 Axe d'élévation : Charge Axe 2 : Elévation Rotation d’angle  autour de ⃗⃗⃗

y1 = ⃗⃗⃗⃗
y2
1 Axe d'azimut Axe 1 : Azimut Rotation d’angle  autour de ⃗⃗⃗⃗
zP = ⃗⃗⃗
z1
P Porteur Repère 𝑅P (A, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥P , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦P , ⃗⃗⃗⃗
𝑧P )
Repère R 0 (O, x⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
y0 , ⃗⃗⃗
z0 )
0 Référentiel terrestre Considéré comme galiléen. placé au voisinage du porteur
avec ⃗⃗⃗
z0 vertical ascendant.
On donne les dimensions principales

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = − 𝑎. ⃗⃗⃗⃗𝑧P
0
⃗⃗⃗⃗⃗
(Rappel de la notation) 𝐴𝐵 = |0
<𝑃> −𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
B′B = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BB" = b. ⃗⃗⃗⃗
𝑦2
Le centre d'inertie de l'axe d'azimut (1) est G1 : avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

AG1 = − 1 ⃗⃗⃗𝑧1
Le centre d'inertie de l'axe d'élévation (2) est G2 : avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BG2 = 2 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2
Hypothèses (afin de simplifier les expressions)
Les optiques (zoom) sont supposés immobiles par rapport aux caméras (l'axe d'élévation) pour cette étude (pas de
mouvement de translation)
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝑥2 (constant)
Ces données sont reprises dans l'annexe détachable en fin de sujet
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FLIR
Le passage du référentiel terrestre R0 (Galiléen) au repère du porteur 𝑅𝑝 se fait par l’intermédiaire des trois angles de
Cardan définis sur la figure ci-dessus avec :
: l’angle de lacet  : l’angle de tangage  : l’angle de roulis.
1ère partie ÉTUDE CINEMATIQUE DU FLIR

On travaille dans la base 1
On souhaite dans cette partie déterminer les caractéristiques cinématiques du FLIR afin de s'assurer que les
actionneurs auront suffisamment de vélocité pour suivre les mouvements du pilote équipé du casque TopOwl.
PARAMETRAGE
1. Compléter ci-dessous les représentations planes des orientations du FLIR (Repères: R1 /Rp et R2/ R1) 1 pt*
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FLIR
2. Exprimer, dans la base B1, les vecteurs vitesse de rotation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛀𝟏/𝐏 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟐/𝐏 2 pts*
Dans un cas d’utilisation normal, la liaison cinématique entre la tête du pilote et le cockpit est assimilable à une liaison
sphérique (ou rotule) dont le centre se trouve au milieu de la nuque. Or, l'image affichée dans casque TopOwl doit être
cohérente à la vision du pilote, quelle que soit l’orientation de sa tête par rapport au porteur.
3. Afin de pouvoir valider la solution technique retenue pour la structure cinématique à deux axes orthogonaux
motorisés du FLIR, comparer les mobilités du FLIR et celles de la tête du pilote par rapport au porteur. Expliquer
l'action du calculateur qui permettra d'assurer la cohérence entre la vision du pilote et l'image affichée . 2 pts*
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FLIR
CINEMATIQUE
Rappel des notations : On notera 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗𝐴 le vecteur vitesse du point 𝐴 par rapport à R0 : V(A/R 0 ) (R 0 est un repère
galiléen) et ceci indépendamment de la base dans lequel il est exprimé.
Hypothèses supplémentaires pour l’analyse cinématique uniquement (afin de simplifier les expressions)
On se place dans le cas ou le porteur P (Hélicoptère) est immobile. Les angles ,  et  sont nuls.
Seuls les mouvements du FLIR par rapport au porteur sont étudiés.
4. Exprimer le vecteur position du point C (exprimé dans la base B1) 2 pts*
5. Calculer ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 : la vitesse du point C (exprimé dans la base B1 et en tenant compte des hypothèses) 2 pts
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FLIR
6. Calculer ⃗⃗⃗
𝛤𝐶 : l’accélération du point C (exprimé dans la base B1) 3 pts
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FLIR
 NOM Prénom : ………………………………………………………….
2ème Partie: ETUDE DYNAMIQUE DE L’AXE MOTORISE D’ELEVATION

GEOMETRIE DES MASSES
Le formulaire donné en annexe vous fournira une aide
Le paramétrage est identique à celui des questions

précédentes. Toutes ces données sont reprises dans
l'annexe détachable.
On donne
L' axe motorisé d'azimut (1) de masse m1,

son centre d'inertie est G1
tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AG1 = − 1 ⃗⃗⃗⃗𝑧P
Sa matrice d'inertie (exprimée dans la base 𝐵1 ) est
A1 0 0
[IG1 (1)] = [ 0 B1 0]
0 0 C1 <1>
7. Justifier la forme de la matrice d’inertie ci-dessus 1 pt*
Le déplacement des optiques (zoom) en translation rectiligne suivant l'axe (C, x⃗⃗⃗⃗2 ), par rapport à l'axe d'élévation rend
la géométrie de ce dernier variable et son centre d’inertie G2 ne se situe pas exactement sur l’axe de rotation.
L'axe d'élévation (2) est modélisé par l’ensemble des deux solides suivants :
 un disque plein et homogène d’axe (𝑪, ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐱𝟐 ) de masse m3, de rayon r3 et de centre de gravité C, modélisant
les optiques mobiles (3)
 un cylindre plein et homogène d’axe (𝐁, ⃗⃗⃗⃗ 𝐲𝟐 ) de masse m4, de rayon r4, de hauteur h4 et de centre de gravité
B modélisant le reste des éléments de l'axe d’élévation (4 : caméras et cartes électroniques…)
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FLIR
8. Donner l’expression des matrices d’inertie (exprimées dans la base B2): 2 pts*
 des optiques : [IC (3)] ,
 des autres composants (Caméra..) : [IB (4)]
La matrice de l'ensemble de l’axe d’élévation (2) [IB (2)] = [IB (3)] + [IB (4)] (exprimées en un même point ici B)
9. Donner l’expression de la matrice d’inertie [IB (3)] à l'aide du théorème de Huygens. 1 pt
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 NOM Prénom : ………………………………………………………….
DYNAMIQUES
(On travaille dans la base B2)
Le formulaire donné en annexe vous fournira une aide
Des mesures à bord du NH90 ont montré que la phase de vol la plus pénalisante, c’est-à-dire celle qui génère le plus
d'effort sur l'axe d'élévation, est l’ascension verticale du porteur. On cherche, dans cette partie, à exprimer le couple
moteur Cm à exercer sur l'axe d'élévation dans cette situation.
Hypothèses pour cette phase
 les angles ,  et  sont constants et nuls ;

 l'axe d'azimut (1) est fixe par rapport au porteur (P) :  = 0 ;
 par conséquent : ⃗⃗⃗⃗
zp = z⃗⃗⃗⃗1 = ⃗⃗⃗⃗
z0 vertical ascendant, ⃗⃗⃗⃗⃗
yp = y⃗⃗⃗⃗1 = y⃗⃗⃗⃗0 et ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥p = x⃗⃗⃗⃗1 = x⃗⃗⃗⃗0
 L'axe d’élévation est en mouvement par rapport à l'axe d'azimut : (t)
 𝑅0 est galiléen ;
 le couple moteur sur l’étage d’élévation est noté 𝐶𝑚 ;
 La vitesse d’ascension verticale du porteur est notée 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑜𝑟𝑡𝑒𝑢𝑟 , on a donc 𝑉𝑃𝑜𝑟𝑡𝑒𝑢𝑟 = V(A/R 0 ) = 𝑧̇ . ⃗⃗⃗⃗ z1
 L'accélération du porteur est notée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑜𝑟𝑡𝑒𝑢𝑟 , on a donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑜𝑟𝑡𝑒𝑢𝑟 = (A/R 0 ) = 𝑧̈ . ⃗⃗⃗⃗ z1
Le paramétrage est identique à celui des

questions précédentes. Toutes ces données sont
reprises dans l'annexe détachable.
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2
Pour les propriétés des masses, on prendra les

données ci-dessous, indépendamment des
résultats trouvés précédemment.
L'axe d'élévation (2) est de masse m2,

BG2 = 2 ⃗⃗⃗⃗𝑥2
sa matrice d'inertie (exprimée dans la base 𝐵2 ) est
A2 0 0
[IG2 (2)] = [ 0 B2 0]
0 0 C2 <2>
Ces hypothèses donnent les résultats suivants (quels que soient les résultats trouvés précédemment)
𝟎 𝟐 − (𝒛 − 𝒂). 𝒔𝒊𝒏 
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟐/𝟎 = | ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐆𝟐 = | 𝟎
<𝟐> 𝟎 <𝟐>
(𝒛 − 𝒂). 𝒄𝒐𝒔 
𝟐
−𝒛̇ . 𝒔𝒊𝒏  −𝒛̈ . 𝒔𝒊𝒏  − 𝟐 . ̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽 𝑮𝟐 = | 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝑮𝟐 = | 𝟎
𝒛̇ . 𝒄𝒐𝒔  −  𝟐 . 𝜷̇ 𝒛̈ . 𝒄𝒐𝒔  − 𝟐 . ̈
<𝟐> <𝟐>
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FLIR
10. Déterminer le torseur cinétique en G2 de l'axe d'élévation (2) (exprimé dans la base B2 ). 2 pts*
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FLIR
11. Déterminer le torseur dynamique en G2 de l'axe d'élévation (2) (exprimé dans la base B2 ). 2 pts
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FLIR
 NOM Prénom : ………………………………………………………….
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES
On travaille dans la base B2
On souhaite modéliser toutes les actions mécaniques

s'exerçant sur l'axe d'élévation (2) en vue du
dimensionnement de l'actionneur (Cm)
⃗⃗⃗⃗⃗ = − 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑧P
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
B′B = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BB" = b. ⃗⃗⃗⃗
𝑦2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 (Constant)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BG2 = 2 ⃗⃗⃗
𝑥2
Hypothèses : Les liaisons sont parfaites
12. Faire le bilan des actions mécaniques s'exerçant sur l'axe d'élévation (2), écrire les torseurs d’actions mécaniques
aux points d’application (exprimés dans le repère B2). 4 pts*
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FLIR
13. Exprimer ces torseurs d’action mécanique en un même point (ici G2 ) 3 pts
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FLIR
DIMENSIONNEMENT DE L'ACTIONNEUR DE L'AXE D'ELEVATION (2)
Afin de rendre la suite du problème indépendante du calcul du torseur dynamique, une liste de torseurs
dynamiques potentiels est proposée (attention ils ne sont pas identiques à celui trouvé précédemment).
14. Identifier, parmi les torseurs dynamiques proposés ci-dessous, le (ou les ) torseur dynamique écrit correctement
(on ne tiendra compte que de l’homogénéité des expressions et non des paramètres utilisés) . Il représentera, pour
la suite de l'étude, le torseur dynamique de l'axe d'élévation (2), dans son mouvement par rapport à R0.
1 pt*
On trouve, dans les expressions ci-dessous, les paramètres suivant : des angles ,  , des distances a, b, , une
masse 𝒎𝟐 et des moments d’inertie A2, B2, C2.
0 𝐴2 . 𝛼̈ + 𝑚2 . 2 . 𝛼̇
𝐵2 . 𝜑̈ − 𝑚2 . 𝑎. 𝑏. 𝛼̇ 2 } m2 . b. α̇
{𝐷(2/𝑅0 )} = { 𝑚2 . 𝑏. 𝛼̇
𝑚2 . 𝑏. 𝛽̈ 2 𝑚2 . 𝑎. 𝑏. 𝛽̈ + 𝐶2 . 𝛼̇ . 𝛽̇ m2 . 2 . α̇
𝐺2 <2>
− m2 . ż . sinβ 0
{𝐷(2/𝑅0 )} = { 0 −B3 . β̇} Torseur Cinétique
m2 . ż . cosβ − m2 . . β̇ 0
Le vrai
𝐺2 <2>
𝑚2 . (𝛽̈ . cos φ − 𝛽 . sinφ)

̇2 0
{D(2/R 0 )} = {−𝑚2 . (𝛽̈ . sin φ + 𝛽̇ 2 . cosφ) 0 } Tout est faux
0 𝑚2 . b². 𝛽̇ /3
𝐺2 <2>
0 𝐴2 . α̈
{D(2/R 0 )} = { 2 . a. α̈
𝑚 𝐵2 . α̇ 2 } x
𝑚2 . c. α̇ 2 −𝐶2 . α̈
𝐺2 <2>
𝑚2 . (a. α̇ ². 𝑠𝑖𝑛𝛽 + . 𝛽̈ ) 0
{D(2/R 0 )} = {𝑚2 . (a. α̇ ². 𝑐𝑜𝑠𝛽 − . (α̇ + β̇)²) −𝐵2 . 𝛽̈ } x
0 ̈ ̈
𝑚2 . ². 𝛽 + 𝐴2 . 𝛽 + 𝑚2 . 𝑎. . α̇ ². 𝑠𝑖𝑛𝛽
𝐺2 <2>
𝑚2 . b. 𝛽̇ . cos 2 α −𝐴3 . 𝛽̈ . sinα + 𝑚2 . . b. 𝛽̇ 2 . sinα

{D(2/R 0 )} = { − 𝑚2 . b. 𝛽̈ . cosα (−𝐴3 + 𝑚2 . b). 𝛽̇ 2 . sinα } 𝑚2 . 𝑏. 𝛽̇ . 𝑐𝑜𝑠 2 
−𝑚2 . b. 𝛽̇ 2 . sinα. cosα (𝑚2 . a. b + 𝐵2 ). 𝛽̈ − 𝑚2 . . b. 𝛽̇ 2
(−𝐴3 + 𝑚2 . 𝑏).
𝐺2 <2>
15. Ecrire l'expression du Principe Fondamental de la Dynamique appliqué à l'axe d'élévation (2) 1 pt*
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FLIR
16. Donner les 6 équations de projection provenant de l’application du Principe Fondamental de la Dynamique
appliqué à l'axe d'élévation (2) exprimé au point G2 (ne pas résoudre). Identifier l’équation permettant de
déterminer le couple moteur Cm 2 pts
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FLIR
 NOM Prénom : ………………………………………………………….
3ème partie : PARAMETRAGE DE L'ETAGE FIN D'ELEVATION
Afin de limiter l’influence des vibrations du porteur sur la ligne de visée et augmenter la précision de son orientation,
les ingénieurs ont choisi de décomposer l’axe motorisé d’élévation en deux étages (2) = (ge) + (fe).
Le premier étage, appelé étage gros d’élévation (𝑔𝑒), est en liaison pivot d’axe (B, ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ) avec l’axe motorisé d’azimut.
Le second, appelé étage fin d’élévation (𝑓𝑒), est protégé des effets aérodynamiques grâce au carter sphérique solidaire
de l’étage gros. Cet étage est en liaison pivot, d’axe (B, ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ) avec l’étage gros d’élévation. L’inertie des éléments
déplacés par l’étage fin d’élévation est plus faible que celle de l’étage gros d’élévation et les choix de guidage et de
motorisation permettent d’atteindre des accélérations et des vitesses élevées. Cependant, l’amplitude du mouvement
de l’étage fin est plus limitée.
L’étage fin d’élévation (𝑓𝑒) est actionné par un moteur électrique linéaire comme indiqué sur la figure ci-dessus. Le
choix de la motorisation de l’étage fin d’élévation permet d’atteindre des accélérations importantes mais l’amplitude
du mouvement de l’étage fin d’élévation (𝑓𝑒) par rapport à l’étage gros d’élévation (𝑔𝑒) est limitée. Il est donc
nécessaire d’orienter également l’étage gros d’élévation (𝑔𝑒) grâce au moteur à courant continu
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FLIR
PARAMETRAGE
On propose de compléter le paramétrage du mécanisme et d’exprimer la relation entre le paramètre d’entrée (la
longueur du moteur linéaire e(t)) et le paramètre de sortie inclinaison de l'étage fin d'élévation (angle ) par
rapport à l'étage gros d'élévation.
L’étude sera menée dans le plan pour en limiter la difficulté.

(Ne pas se soucier des notations utilisées précédemment)
17. Poursuivre le paramétrage proposé, en traçant les repères nécessaires, en nommant les points, en paramétrant les
coordonnées de ces points (et tous autres éléments utiles) sur la figure ci-dessous. 3 pts*
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FLIR
En présence d’une chaine fermée (les paramètres d'entrée et de sortie ne sont pas indépendants), on fait apparaître la
relation vectorielle exprimant la condition de fermeture de la boucle géométrique qui permettra de lier ces paramètres.
18. Ecrire la condition de fermeture de la boucle géométrique (une relation de Chasles) puis l’exprimer à l’aide de
votre paramétrage. 2 pts
19. Tracer les représentations planes des orientations nécessaires. Exprimer la condition de fermeture dans une
même base (de votre choix) (ne pas résoudre). 3 pts
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 NOM Prénom : ………………………………………………………….
4ème partie : PHENOMENES VIBRATOIRES

UN PHENOMENE DESTRUCTEUR
On parle ici d'un phénomène typique des hélicoptères dont le rotor comporte plus de deux pales. C'est une
instabilité violente, toujours très énergétique, qui lui a valu une réputation redoutable, et la destruction de
nombreux hélicoptères.
Ce phénomène peut se manifester en fin de mise en route (donc au sol), ou au posé de l'hélicoptère par le
déclenchement d'un mouvement vibratoire vertical oscillant des pales. Les vibrations engendrées par le rotor
principal se transmettent au fuselage de l'hélicoptère puis au train d'atterrissage et s'amplifient très
rapidement jusqu'à détériorer voire détruire l'appareil en quelques secondes.
20. Nommer le phénomène physique puis proposer quelques actions correctrices que doit prendre le pilote pour faire
cesser ce phénomène rapidement 1 pt*
"résonance-sol"
changer le régime du moteur
mettre l'hélicoptère en vol stationnaire immédiatement pour que le sol n'interfère plus
couper les gaz et freiner le rotor
INFLUENCE DES VIBRATIONS SUR LA STABILITE DES IMAGES
Les différentes sources de vibrations identifiables sur un hélicoptère.
 La principale source est le rotor principal. La vitesse de rotation du rotor principal (Ω) est habituellement comprise
entre 260 et 400 tours par minutes. Le nombre de pales (B) qui composent le rotor principal est généralement
compris entre 2 et 6. La fréquence fondamentale du bruit du rotor principal est donc ´égale à B×Ω
 Les turbines produisent un sifflement aigu au delà de 10 kHz en plus d’un bruit de jet ; ces vibrations sont en
grande partie atténuées par des absorbants passifs de l’appareil.
 Le rotor arrière, de par sa position et son orientation, apporte une contribution négligeable.
 la Boite de Transmission Principale (BTP)* contenant un ensemble d’engrenages à dentures droites ou hélicoïdales
et de trains épicycloïdaux produit des vibrations comprises entre 600 Hz et 5 kHz, avec un maximum des
´émergences entre 1 kHz et 3 kHz.
* La Boite de Transmission Principale (BTP) : c’est l’organe mécanique qui permet le transfert de puissance entre les moteurs, les
deux rotors et l’ensemble des ´équipements mécaniques annexes (pompes, alternateurs…)
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FLIR
La figure ci-dessous présente l'analyse fréquentielle (Spectrale) mesurée dans la cabine d'un hélicoptère. On peut y
voir distinctement les 2 raies correspondant au BΩ et au 2BΩ ainsi que les raies produites par la BTP.
Source : Thèse de Maxime Keller (cf bibliographie)
21. Relever la valeur de la fréquence des vibrations générées par le rotor principal et en déduire la vitesse de rotation
du rotor si l'hélicoptère comporte 5 pales. Expliquer la présence de la raie 2BΩ 2 pts*
28Hz
28 /5*60 =336 tr/min
Le rotor produit des harmoniques (multiples de la fondamentale) ; il est rare de trouver des
appareils présentant plus de deux harmoniques liées au bruit du rotor. Le spectre de raie
correspondant au bruit du rotor principal est donc composé en général de deux raies
situées `a ΩB, 2ΩB
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FLIR
Le système FLIR est fixé au fuselage de l'hélicoptère par un support anti-vibration. Pour notre étude, nous pouvons le
ramener l'ensemble (FLIR et sont support) à un système masse- ressort avec amortissement.
Le support anti-vibration est composé principalement d'élastomère (caoutchouc). Il est intégré

directement à la structure dès la conception.
Les vibrations peuvent nuire au bon fonctionnement du FLIR. Il intègre en effet divers
capteurs et caméras qui nécessitent une grande précision des informations relevées (sur la
cinématique du système et les images).
Avec la position de la masse donnée par x(t) = A. cos(ω0 . t + φ)
A amplitude, K la raideur, ωo la pulsation propre,  le coefficient d’amortissement
22. Pour le système masse- ressort, donner la (les) formule(s) permettant d'exprimer la fréquence propre f0 en
fonction des paramètres du système. Préciser les unités de ces différentes grandeurs physiques. 2pts*
On souhaite analyser l'impact des choix de conception (les paramètres du système masse-ressort) permettant de
garantir un fonctionnement optimal du FLIR.
 Conserver la précision du système de visé (du FLIR par rapport au fuselage)

 Limiter les oscillations du dispositif (l'amplitude) pour assurer une prise de vue précise
 Eloigner la fréquence propre du système des fréquences d'excitations.
23. Montrer l’évolution de quelques paramètres en fonction des choix de conception. 1pt*
A: 𝐟𝟎 Précision du
Choix de l’outil
Amplitude Fréquence propre positionnement
 La raideur de l'élastomère   
 le coefficient d'amortissement  = 
 la masse du FLIR   
Codage à utiliser pour cette question : Augmenter  diminuer = neutre
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FLIR
BIBLIOGRAPHIE
Upsti.fr /Annales de concours: S2I - Vision en réalité augmentée pour hélicoptère Centrale Supélec 2014
Thèse de doctorat de Maxime Keller : Contrôle actif du bruit basses fréquences à l’intérieur d’un hélicoptère.
(Acoustique -Université de Provence - Aix-Marseille I, 2008) : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00408406/fr/
ANNEXES
Les annexes sont détachables du sujet (leur rendu est facultatif)
Formule de dérivation vectorielle

⃗ (t)
du ⃗ (t)
du
| = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| + (R 1 /R 0 ) ^u ⃗ (t)
dt R0 dt R1
Formules de dynamique
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
σA (/R 0 ) = M(). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AG ^V(𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 /R 0 ) + [I𝐴 ()]. (/R 0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ou σ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A (/R 0 ) = M(). AG ^V(𝐺 /R 0 ) + [I𝐺 ()]. (/R 0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
σA (/R 0 )⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
δ A (/R 0 ) = dt + V(A/R 0 ) ^R c (/R 0 )
Théorème de Huygens
G : le centre d'inertie du solide () de masse m et ⃗⃗⃗⃗⃗
HG = a. x⃗ + b. y
⃗ + c. z
m. (b² + c²) −m. a. b −m. a. c

[IH ()] = [IG ()] + [ −m. a. b m. (a² + c²) −m. b. c ]
−m. a. c −m. b. c m. (a² + b²) B
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FLIR
Tableau récapitulatif des matrices d’inertie des solides usuels

Boule Boule ½ Boule
V= 4R3/6
V= 4R3/3
1 0 0
7 0 0 1 0 0
[IG ] = 2mR²/5 [0 1 0] [IA ] = mR²/5 [0 2 0] [IO ] = 2mR²/5 [0 1 0]
0 0 1
0 0 7 0 0 1
¼ Boule Plaque rectangulaire Plaque circulaire
V= 4R3/12
b² 0 0 1 0 0
1 0 −1/ [IG ] = m/3 [ 0 a² 0 ] [IG ] = mR²/4 [0 1 0]
[IO ] = 2mR²/5 [ 0 1 0 ] 0 0 a² + b² 0 0 2
−1/ 0 1
Cône plein Cube Cylindre plein
V=R2h/3 V = a3 V=R2.h
R²/2 + 2h² 0 0 1 0 0 3R² + h² 0 0

[IO ] = 3m/10 [ 0 R² 0 ] [IG ] = ma²/6 [0 1 0] [IG ] = m/12 [ 0 6R² 0 ]
0 0 R²/2 + 2h² 0 0 1 0 0 3R² + h²
0 0 0
[IG ] = ml²/12 [0 1 0]
0 0 1 b² + h² 0 0
0 0 0 1 0 0
[IA ] = ml²/3 [0 [IG ] = m/12 [ 0 a² + b² 0 ]
1 0] [IG ] = 2mR²/3 [0 1 0]
0 0 1 0 0 a² + h² 0 0 1
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FLIR
Paramétrage du FLIR
Cette annexe reprend le schéma cinématique et le paramétrage

Le FLIR, fixé au porteur, est constitué :
 d’un axe motorisé d’azimut (1) orientable en rotation par rapport au porteur autour de l’axe (A, ⃗⃗⃗⃗
zP )
 d’un axe motorisé d’élévation (2) composé d'un ensemble de caméras et d'optiques (zoom), appelé charge,
orientable en rotation par rapport à l’axe motorisé d’azimut autour de l’axe (B, ⃗⃗⃗
y1 )
2 Axe d'élévation : Charge Axe 2 : Elévation Rotation d’angle  autour de ⃗⃗⃗

y1 = ⃗⃗⃗⃗
y2
1 Axe d'azimut Axe 1 : Azimut Rotation d’angle  autour de ⃗⃗⃗⃗
zP = ⃗⃗⃗
z1
P Porteur Repère 𝑅P (A, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥P , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦P , ⃗⃗⃗⃗
𝑧P )
Repère R 0 (O, x⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗
y0 , ⃗⃗⃗
z0 )
0 Référentiel terrestre Considéré comme galiléen. placé au voisinage du porteur
avec ⃗⃗⃗
z0 vertical ascendant.
On donne les dimensions principales
⃗⃗⃗⃗⃗ = − 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 𝑧P
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
B′B = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
BB" = b. ⃗⃗⃗⃗
𝑦2
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝑥2 (Constant)
L'axe motorisé d'azimut (1) de masse m1,

AG1 = − 1 ⃗⃗⃗⃗𝑧P
Sa matrice d'inertie est
A1 0 0
[IG1 (1)] = [ 0 B1 0]
0 0 C1 <1>
L'axe d'élévation (2) est de masse m2,

BG2 = 2 ⃗⃗⃗⃗𝑥2
sa matrice d'inertie est
A2 0 0
[IG2 (2)] = [ 0 B2 0]
0 0 C2 <2>
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Contrôle de Mécanique du Solide FA 2021

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Le FLIR, fixé au porteur, est constitué :

2 Axe d'élévation : Charge Axe 2 : Elévation Rotation d’angle  autour de ⃗⃗⃗

On donne les dimensions principales

Le centre d'inertie de l'axe d'azimut (1) est G1 : avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Hypothèses (afin de simplifier les expressions)

Ces données sont reprises dans l'annexe détachable en fin de sujet

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: l’angle de lacet  : l’angle de tangage  : l’angle de roulis.

1ère partie ÉTUDE CINEMATIQUE DU FLIR

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2. Exprimer, dans la base B1, les vecteurs vitesse de rotation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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Rappel des notations : On notera 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4. Exprimer le vecteur position du point C (exprimé dans la base B1) 2 pts*

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2ème Partie: ETUDE DYNAMIQUE DE L’AXE MOTORISE D’ELEVATION

Le formulaire donné en annexe vous fournira une aide

Le paramétrage est identique à celui des questions

L' axe motorisé d'azimut (1) de masse m1,

Sa matrice d'inertie (exprimée dans la base 𝐵1 ) est

7. Justifier la forme de la matrice d’inertie ci-dessus 1 pt*

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9. Donner l’expression de la matrice d’inertie [IB (3)] à l'aide du théorème de Huygens. 1 pt

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 NOM Prénom : ………………………………………………………….

Le formulaire donné en annexe vous fournira une aide

Hypothèses pour cette phase

 les angles ,  et  sont constants et nuls ;

Le paramétrage est identique à celui des

Pour les propriétés des masses, on prendra les

L'axe d'élévation (2) est de masse m2,

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MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES

On travaille dans la base B2

On souhaite modéliser toutes les actions mécaniques

Hypothèses : Les liaisons sont parfaites

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DIMENSIONNEMENT DE L'ACTIONNEUR DE L'AXE D'ELEVATION (2)

𝑚2 . (𝛽̈ . cos φ − 𝛽 . sinφ)

𝑚2 . b. 𝛽̇ . cos 2 α −𝐴3 . 𝛽̈ . sinα + 𝑚2 . . b. 𝛽̇ 2 . sinα

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3ème partie : PARAMETRAGE DE L'ETAGE FIN D'ELEVATION

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L’étude sera menée dans le plan pour en limiter la difficulté.

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4ème partie : PHENOMENES VIBRATOIRES

changer le régime du moteur