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Capteurs-Actionneurs

I
I. Capteurs

ENSA Kénitra

Année 2021-2022 Prof. O. ZYTOUNE

 2

Plan
• Introduction
• A PROPRIETES GENERALES
A-
• B - CONDITIONNEMENT DU SIGNAL
• C- Etude des capteurs

Source : L'ouvrage de référence :

« Les capteurs en instrumentation industrielle » Georges Asch et collaborateurs , Edition Dunod 2010
 3

Introduction
• Mesurer une grandeur physique c’est attribuer une valeur quantitative
en prenant pour référence une grandeur de même nature appelée
unité.
• L’instrumentation est une technique de mise en œuvre
d’instruments de mesure, d’actionneurs, de capteurs, de régulateurs,
en vue d
d’effectuer
effectuer
▫ la surveillance (ex. mesure de température), du diagnostic des tests
▫ la commande d’appareillage (ex. mesure du taux d’humidité sol pour
commanderd une pompe à iirrigation),
i ti ) on parlera
l alors
l d
de chaîne
h î d de
régulation.
▫ la modélisation de phénomènes
 4

Introduction
d

• Domaine de l’instrumentation: Contrôle

industriel
 5

• A-
A PROPRIETES GENERALES
 6

Classification des signaux

• Signal
g analogique
gq :
▫ L’amplitude de la grandeur physique le représentant peut prendre une infinité de valeurs
dans un intervalle donné.
 Signal continu : C’est un signal qui varie lentement dans le temps : température, débit, niveau.
 Forme : C’est la forme de ce signal qui est important : pression cardiaque, chromatographie,
impact.
 Fréquentiel : C’est le spectre fréquentiel qui transporte l’information désirée : analyse vocale,
sonar,, spectrographie.
p g p
• Signal numérique
▫ L’amplitude de la grandeur physique le représentant ne peut prendre qu’un nombre fini
de valeurs. En g
général ce nombre fini de valeurs est une p puissance de 2.
▫ Tout ou rien (TOR) : Il informe sur un l’état bivalent d’un système.
 Exemple : une vanne ouverte ou fermée.
▫ Train d’impulsion : Chaque impulsion est l’image d’un changement d’état. Exemple : un
codeur incrémental donne un nombre fini et connu d’impulsion par tour.
▫ Echantillonnage : C’est l’image numérique d’un signal analogique.
 7

Cl ifi ti d
Classification des signaux
i
 8

Propriétés générales : Définitions

é et caractéristiques
é générales
é é

• Le
L mesurande
d (m)
( ) estt lla grandeur
d physique
h i à
mesurer : déplacement, température,
pression...
pression
• Le mesurage est l'ensemble des opérations
expérimentales qui concourent à la
connaissance de la valeur numérique du
mesurande.
mesurande
• Le capteur est le dispositif qui soumis à
ll'action
action d'un
d un mesurande non électrique
présente une caractéristique de nature
électrique (charge
(charge, tension,
tension courant ou
impédance).
 9

T
Type de
d capteurs:
t Capteur actif – capteur passif

• En tant qu
qu'élément
élément de circuit électrique
électrique, le capteur se présente
présente, vu de sa
sortie :
▫ soit comme un générateur, s étant une charge, une tension ou un courant et
il s'agit
' it alors
l d'
d'un capteur
t actif;
tif
▫ soit comme une impédance, étant alors une résistance, une inductance ou
une capacité : le capteur est alors dit passif.
• Le capteur actif
if est généralement
é é l b
baséé sur un effet
ff physique
h i quii assure
la conversion en une énergie électrique, caractérisée par une tension,
un courant ou une charge électrique. (thermocouple, par exemple, pour
la mesure de température)
• Le capteur passif est une impédance dont l'un des paramètres
déterminants (R,
(R L ou C) est sensible au mesurande.
mesurande (sonde Pt 100,
100 par
exemple; pour la mesure de température)
 10

C t
Capteur actif
tif
G d
Grandeur physique
h i à mesurer Eff t utilisé
Effet tili é G d
Grandeur dde sortie
ti
Thermoélectricité Tension
Température
Pyroélectricité Charge
Photoémission Courant
Flux de rayonnement optique Effet photovoltaïque Tension
Effet photo-électrique Tension

Force, Pression, Accélération Piézo-électricité Charge

Vitesse Induction électromagnétique Tension

Position (Aimant)
Effet Hall Tension
Courant, champ magnétique
 11

Effet thermoélectrique
• Un circuit formé de deux conducteurs de nature chimique
différente, dont les jonctions sont à des températures T1 et
T2, est le siège d'une
d une force électromotrice d
d'origine
origine
thermique v(T1,T2) « effet Seebeck ».
▫ Utilisation : mesure de T1 lorsqu
lorsqu’on
on connait T2 (ex. T2 = 0
0°C.)
C.)
 12

Eff t Pyroélectrique
Effet P él t i
• Pyr=feu : Ce phénomène se produit dans certains cristaux dit «
pyroélectriques
él i », lle sulfate
lf d
de triglycine
i l i par exemple l ;
▫ Le cristal pyroélectrique réagit au rayonnement thermique en changeant
sa polarisation.
p
▫ ils portent en surface des charges électriques proportionnelles à cette
polarisation et de signes contraires sur les faces opposées.
• En pratique
pratique, si le rayonnement Φ est constant
constant, la tension V disparait peu à
peu. Ce capteur fonctionne bien si le rayonnement varie continuellement.
 13

Effet Piézoélectrique
• L'application
L application dd'une
une force et plus généralement d d'une
une contrainte mécanique
à certains matériaux dits piézoélectriques, le quartz par exemple, entraîne
une déformation qui suscite l'apparition de charges électriques égales et de
signes contraires sur les faces opposées.
opposées
• Pour faire apparaitre une contrainte dans le cristal, il suffit de lui appliquer
une force F. Une tension V est générée due aux contraintes générées par la
f
force F
F.
▫ Si la force F est constante, la polarisation disparait.
▫ Des capteurs
p de force,, de pression
p et d'accélération utilisent ce
phénomène qui permet de larges bandes passantes i.e. permet la mesure
de grandeurs physiques variant très rapidement.
 14

Eff t Inductif
Effet I d tif
• Un conducteur qui se déplace dans un champ d'induction
d induction fixe, il est le
siège d'une f.é.m. proportionnelle au flux coupé par unité de temps, donc
à sa vitesse de déplacement.

• De même, lorsqu'un circuit fermé est soumis à un flux d'induction

variable du fait de son déplacement ou de celui de la source de
l'induction (aimant par exemple), la f.é.m. dont il est le siège est égale (et
de signe contraire) à la vitesse de variation du flux d'induction.

▫ Application : la mesure de la f.é.m. d'induction permet de connaître la vitesse

du déplacement qui est à son origine.
 15

Eff t photoélectriques
Effets h t él t i
• On en distingue plusieurs, qui diffèrent par leurs manifestations mais
qui ont pour origine commune la libération de charges électriques dans
la matière sous l'influence d'un rayonnement lumineux ou plus
généralement électromagnétique,
g g q , dont la longueur
g d'onde est
inférieure à une valeur seuil, caractéristique du matériau.
• Application:
▫ Les effets photoélectriques qui permettent d'obtenir
d obtenir un courant ou une
tension fonction de l'éclairement d'une cible sont à la base de méthodes de
mesure des grandeurs photométriques d'une part, et ils assurent d'autre
part la transposition en signal électrique des informations dont la lumière
part,
peut être le véhicule
 16

Effet Hall
• Ce phénomène se produit lorsqu'un conducteur ou un semi-conducteur traversé par un
courant d'intensité
d intensité i est soumis à un champ magnétique B.B
• Une différence de potentiel électrique V apparait, alors, entre les deux faces perpendiculaires
à la direction du courant et du champ magnétique.
• Cette tension est d'ailleurs
d ailleurs proportionnelle au produit vectoriel du courant et du champ
magnétique :

▫ kmag dépend du matériau et des dimensions de la plaquette.

• Un capteur à effet Hall peut servir à mesurer la distance entre un aimant et le détecteur, car
plus l'aimant est près, plus l'intensité du champ magnétique augmente.
• Est le plus familier pour mesurer de forts champs magnétiques(Courants)
 17

Capteurs passifs
• Il s'agit d'impédances dont l'un des paramètres déterminants est sensible
au mesurande. La variation d'impédance résulte :
▫ Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de
fonctionnement de capteur de position, potentiomètre, inductance à noyaux
mobile, condensateur à armature mobile.
▫ Soit d'une déformation résultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression,
accélération (armature de condensateur soumise à une différence de pression,
jauge d'extensiométrie liée à une structure déformable).

• L'impédance
p d'un capteur
p p
passif et ses variations ne sont
mesurables qu'en intégrant le capteur dans un circuit électrique.
 18

Capteurs passifs
Les mesurandes susceptibles de modifier les propriétés électriques de
matériaux employés pour la réalisation de capteurs passifs.

Grandeur mesurée Caractéristique électrique sensible Type de matériaux utilisé

Métaux : platine, nickel, cuivre (CTP)
Température
p Résistivité
Semi conducteur (CTN)
Semi-conducteur
Très basse
Constante diélectrique Verre
température
Flux lumineux Résistivité Semi conducteur (LDR)
Semi-conducteur

Résistivité Alliage de Nickel, silicium dopé

Déformation
Perméabilité magnétique µ Alliage ferromagnétique

Matériaux magnéto résistants : bismuth,

Position (aimant) Résistivité
antimoniure d'indium

Résistivité Chlorure de lithium

Humidité
Constante diélectrique  Alumine, polymères

Niveau Constante diélectrique Liquides isolants

 19

Ré i
Résistance
• La résistance R:
• Variation de résistivité :
▫ La relation entre la résistivité ρ et la température T est :

avec ρ0 la résistance à une température de référence ;

∆T la différence entre la température actuelle et celle de référence et αi les
coefficients de température.
température

Ainsi, pour un fil cylindrique de longueur l et de section A, la résistance est :

 20

Le condensateur
d
• La capacitance dd’un
un condensateur C est définie comme le rapport entre la quantité Q de
charges électriques stockées sur deux plaques métalliques et le champ électrique V entre ces
plaques provoqué par ces charges électriques :

La capacitance de deux plaques rectangulaire parallèles de surface La capacitance d'un condensateur cylindrique , d
A distancées d'une distance d et D les diamètres respectifs des électrodes
internes et externes et l la longueur du cylindre

Avec εr , la constante diélectrique relative du matériau soumis au champ électrique présent

entre les deux plaques. A titre de référence, la constante diélectrique du vide (dite aussi
permittivité
itti ité d
du vide)
id ) estt ε0 = 8,854.10-12
8 8 4 10 12 F/m
F/ ett lla constante
t t diél
diélectrique
t i relative
l ti d de l'l'air
i estt
ε0 = 1,000264.
 21

I d t
Inductance
• L
L'inductance
inductance L est une mesure du rapport entre le flux du champ magnétique Φ généré
par un fil conducteur traversé par un courant d'intensité I :

• La loi de Faraday donne la tension e(t):

▫ Et la relation entre la tension e(t)et le coutant i(t) dans une inductance:

• L'inductance d'une bobine de N spires enroulées autour d'un noyau magnétique est :

• Avec μ0 la perméabilité magnétique du vide,

• μr la perméabilité magnétique relative du noyau magnétique
• et l la longueur du circuit magnétique.
 22

Inductance
• L’ind
L’inductance
ctance pe
peutt être changée par les variations
ariations de la perméabilité magnétiq
magnétiquee relati
relativee q
quii
est fonction des contraintes mécaniques présentes dans un métal ferromagnétique soumis à
une force.
• L
L'inductance
inductance peut aussi être changée en modifiant la réluctance du circuit magnétique ou en
changeant le nombre de tours de la bobine
• Certains circuits magnétiques comportent des entrefers, i.e., des zones ou le circuit
ferromagnétique est interrompu.
▫ Un entrefer de faible épaisseur e possède une réluctance (si entrefer est un vide, i.e. μr=1 ):

e
 
▫ L’inductance
L inductance due à ll’entrefer
entrefer est alors:  0S

N2
L


• La réluctance totale est la somme de toutes les réluctances du circuit magnétique

 23

Inductance
d
• L’effet d'avoir des bobines proches l'une de l'autre: elles
interagissent.

 Variation d’inductance mutuelle

 24

C t
Capteurs composites
it
• Pour des raisons de coût ou de facilité d'exploitation,
p , on peut
p utiliser un capteur,
p ,
non sensible au mesurande mais à l'un de ses effets.
• Le corps d'épreuve est le dispositif qui, soumis au mesurande étudié en assure
une ppremière traduction en une autre g grandeur pphysique
y q non-électrique, q , appelé
pp
mesurande secondaire, qu'un capteur adéquat traduit alors en grandeur
électrique.

Exemple : Mesure d'une force mécanique

On utilise comme corps d d’épreuve
épreuve un élément élastique,
élastique respectant la loi linéaire
(raideur constante). Le mesurande force est transformé en mesurande déplacement
Le capteur de force utilise ainsi les technologies du capteur de déplacement
 25

Grandeurs d’influence
d influence
• Le capteur peut se trouver soumis non seulement au mesurande mais à d’autres
grandeurs
d physiques
h iq qui
q i peuventt entrainer
t i un changement
h td
de lla grandeur
d
électrique de sorte qu’il est impossible de distinguer de l’action du mesurande. Ce
sont les grandeurs d’influence.
• Les
L principales
i i l sontt :
▫ Température qui modifie les caractéristiques électriques (résistances), mécaniques et
dimensionnelles des composants du capteur.
▫ Pression,
Pression accélération et vibrations susceptibles de créer des déformations et des
contraintes qui altèrent la réponse du capteur.
▫ Humidité à laquelle, par exemple, la constante diélectrique ou la résistivité peuvent être
sensibles et q
qui risque
q de dégrader
g l’isolation électrique
q entre composants
p du capteur
p ou
entre le capteur et son environnement.
▫ Champs magnétiques variables ou statiques. Les premiers créent des f.é.m. d’induction
qui se superposent au signal utile, les seconds peuvent modifier une propriété électrique
comme la l résistivité
é i i i é llorsque lle capteur utilise
ili un matériau
é i magnéto-résistif.
é é i if
▫ Tension d’alimentation (amplitude et fréquence) lorsque la grandeur électrique de
sortie en dépend de par le principe même du capteur.
▫ Lumière ambiante qui vient s’ajouters ajouter au flux lumineux à mesurer
mesurer.
 26

Grandeurs d’influence
d influence
• Pour
Po éli
éliminer
i e de la mesure
es e les perturbations,
e t batio s o on doit
doit:
▫ Soit réduire l'importance des grandeurs d'influence au niveau du capteur en le
protégeant par un isolement adéquat : supports antivibratoires, blindages
magnétiques ;
▫ Soit stabiliser les grandeurs d'influence à des valeurs parfaitement connues et
d'étalonner le capteur dans ces conditions de fonctionnement : enceinte
thermostatée ou à hygroscopie (absorbant l’humidité) contrôlée, sources
d'alimentation régulées ;
▫ Soit utiliser des montages qui permettent de compenser l'influence des
grandeurs parasites
 27

Chaine de mesure
• chaine de mesure l'ensemble des circuits ou appareils qui amplifient, adaptent,
convertissent linéarisent,
convertissent, linéarisent digitalisent le signal avant sa lecture sur le support de sortie
• Elle permet de recueillir les informations nécessaires à la connaissance et au contrôle d’un
procédé
▫ Elle délivre ces informations sous une forme appropriée à l’exploitation.
l exploitation.
 28

Ch i d
Chaine de mesure
• Elle assure au moyen de dispositifs appropriés :
▫ L’extraction de l’information des grandeurs physiques à connaitre et la
traduction en signal électrique au moyen de capteurs et de conditionneurs.
▫ Le
L traitement
t it t analogique
l i du
d signal
i l afin
fi d’é
d’éviter
it lla dé
dégradation
d ti d du
signal par le bruit et les parasites : amplification, filtrage.
▫ La sélection à l’aide du multiplexeur parmi l’ensemble des signaux
di
disponibles
ibl d du signal
i l requis.
i
▫ La conversion du signal sous forme numérique adaptée au
calculateur chargé de l’exploiter, au moyen de l’échantillonneur-bloqueur et
d convertisseur
du ti analogique-numérique.
l i é i
 29

Principaux composants de la chaine

• Le multiplexeur :
▫ Permet la
l sélection
él d
d’un canall afin
f d d’aiguiller
ll son signall vers lles d
dispositifs
f dde
traitement dans le cas où l’acquisition des données porte sur plusieurs
mesurandes.
• Il existe deux types de multiplexeurs :unipolaire et
différentiel.
▫ Le choix suivant la nature des tensions à commuter : référencées par rapport à
la masse ou différence de potentiels.
• Une des caractéristiques importante du multiplexeur est le
temps d’établissement, défini par la somme du temps de
transition et du temps de réponse.
▫ Temps de transition: temps entre la sélection de la voie et sa fermeture
▫ Temps de réponse: temps entre la fermeture de la voie et l’apparition du signal
à la sortie du mux.
 30

Principaux composants de la chaine

• L
L’échantillonneur
échantillonneur-bloqueur
bloqueur :
▫ prélèvement à un instant connu avec précision un échantillon d’une tension
appliquée à son entrée ;
▫ mémorisation cet échantillon;
▫ Délivrance en sortie une tension égale à celle mémorisée.
• Dans le cas de signaux dont la variation risque d d’être
être
importante pendant la durée d’une conversion analogique-
numérique, l’échantillonneur-bloquer doit nécessairement
précéder le CAN de façon à lui présenter une tension stable
représentative du signal à l’instant de l’échantillonnage.
 31

Principaux composants de la chaine

• Le convertisseur analogique-numérique
▫ Recevant à son entrée une tension analogique Vi, il délivre en sortie
un mot de n bits selon un code binaire déterminé.
• Il est caractérisé par :
▫ La plage de tension analogique convertible Vpc = exemple de 0 –
10V en unipolaire ou ±5V en bipolaire ;
▫ Le nombre n de bits du mot de sortie, le convertisseur peut fornir2n
mots distincts (de 0 à 2n-1) ;
• Vpc et n permettent de définir la valeur du quantum
q=Vpc/2n ou la plage élémentaire de conversion.
▫ Pour Vpc = 10V
n 8 10 12 16

q(mV))
q( 39,1 9, 8 2,4 0,15
 32

Principaux composants de la chaine

• Microprocesseur (le calculateur) :
▫ U
Une ffois
i programmé,é il va êt
être lle chef
h f d’
d’orchestre
h t d de lla
chaîne de mesure, c.-à-d. délivrer les séquences de
commandes activant chacun des blocs de circuit de la
chaîne :
 La sélection d’une voie d’entrée par l’envoi d’une adresse au
multiplexeur ;
 La fixation du gain programmable ;
 L’échantillonnage puis le blocage du signal ;
 Le déclenchement de la conversion analogique-numérique ;
 La lecture et le stockage de la donnée numérique dès qu’est
reçu le signal de fin de conversion du CAN.
CAN
 33

C t
Capteur iintégré
té é
• C’est un co
composant
osa t réalisé
éalisé par
a les tech
techniques
iq es de
la micro-électronique et qui regroupe sur un
même substrat de silicium commun
commun, le capteur à
proprement dit, le corps d’épreuve et
ll’électronique
électronique de conditionnement
conditionnement.
 34

Capteur intelligent
• C’est
C est l'ensemble
l ensemble de mesure d
d'une
une
grandeur physique constitué de
deux parties :
▫ une chaîne de mesure pilotée par microprocesseur ;
▫ une interface de communication bidirectionnelle.

• Il offre des avantages spécifiques :

▫ configurabilité à distance ;
▫ crédibilité accrue des mesures et
aide à la maintenance grâce aux
informations d'état fournies ;
▫ répartition des tâches,
tâches déchargeant
le calculateur central.
 35

C t
Capteur iintelligent
t lli t
• La chaîne de mesure comporte :
▫ le capteur principal spécifique du mesurande étudié ;
▫ les capteurs secondaires propres aux grandeurs d'influence susceptibles
d'affecter la réponse du capteur principal;
▫ les dispositifs classiques permettant l'obtention sous forme numérique de
la g
grandeur de sortie de chaque
q capteur
p : conditionneur,, multiplexeur,
p ,
amplificateur, échantillonneur-bloqueur, convertisseur analogique-
numérique ;
▫ un microprocesseur affecté aux tâches :
 gestion de l'acquisition,
 correction de l'effet des grandeurs d'influence au moyen des paramètres
stockés
t ké en PROM ett des d données
d é ffournies
i par lles capteurs
t secondaires,
d i
 linéarisation,
 diagnostic des capteurs.
 36

Capteur intelligent
• L'interface de communication bidirectionnelle assure la
liaison du capteur à un calculateur par un bus partagé
entre plusieurs capteurs intelligents.
• Les messages porteurs du code du capteur concerné
transitent par l'interface :
▫ soit
it dans
d lle sens calculateur
l l t vers capteur
t : configuration,
fi ti
auto-étalonnage ...
▫ soit dans le sens capteur vers calculateur : résultats de
mesure, état de la chaîne (étendue de mesure, dépassements
de gamme du mesurande ou d'une grandeur d'influence ...).
 37

Caractéristiques métrologiques

• Limites d'utilisation
d utilisation
• Sensibilité
• Rapidité - temps de réponse
• Les erreurs de mesures
• Et l
Etalonnage d
des capteurs
t
 38

Domaines de fonctionnement
• Chaque capteur présente des caractéristiques métrologiques qui
définissent ses limites d'utilisation et de précision.
• Ces
C limites
li it dédépendent
d t du
d mesurande d ett d
des grandeurs
d
d’influence.
• Trois domaines de fonctionnement:
 39

Domaines de fonctionnement
• Domaine nominal : conditions normales d'utilisations.
▫ Pour
P lle mesurande
d c’est
’ t son ét
étendue
d d de mesure ett pour lles grandeurs
d
d’influence est la plage de travail.
• Domaine de non-détérioration : dépassement du domaine nominal, les
caractéristiques du capteurs sont modifiées de manière réversible
▫ Le capteur entre dans ce domaine si le mesurande et/ou les grandeurs
d’influence
d influence excédent les valeurs minimales et/ou maximales du domaine
nominal.
• Domaine de non destruction
▫ Les
L caractéristiques
té i ti d
du capteurs
t sontt modifiées
difié d de manière
iè iirréversible..
é ibl
▫ Un nouvel étalonnage est nécessaire.
p
▫ Si on sort du domaine de non-destruction, le capteur est alors détruit.
 40

S ibilité
Sensibilité
• La sensibilité
se sibilité S(
S(m)) d'
d'un ca
capteur,
te pouro unee valeur
ale
donnée du mesurande, est égale au rapport de la
variation
ariation du signal électrique sur la variation
ariation du
signal physique.

 s 
S ( m)   
 m m
 41

S ibili é
Sensibilité
• Pour faciliter l'exploitation
l exploitation on ss'efforce
efforce d
d'utiliser
utiliser, en sorte
qu'il établisse une relation linéaire entre les variations Δs
de la grandeur de sortie et celles Δm de la grandeur
d'entrée .
• Un des problèmes dans la conception et l'utilisation d'un
capteur est la constance de sa sensibilité S qui ne doit pas
dépendre :
▫ d
de la
l valeur
l de
d m (li
(linéarité)
é ité) ett d
de sa ffréquence
é d
de variation
i ti (b(bande
d
passante) ;
▫ du temps (vieillissement) ;
▫ de l'action d'autres grandeurs physiques de son environnement qui
ne sont pas l'objet de la mesure (grandeurs d'influence).
 42

Et d d
Etendue de mesure
• Elle est la p
plage
g de valeurs du mesurande p pour lesquelles
q le
capteur répond aux spécifications du constructeurs.
• Cette spécification peut aussi s'appeler calibre
▫ E.M. = mmax – mmin
• L'unité de l'E.M. est généralement l'unité du mesurande.
▫ Exemple
l : Capteur
C d
de fforce à jauges
j piezorésistives
i é i i N556-1:
6
E.M. 0-10 N
 43

Ré l ti
Résolution
• La résolution
ésol tio est la plus
l s petite
etite variation
a iatio d
du
mesurande qu’il est possible d’observer.
• U ité : celle
→Unité ll ddu mesurande.d
 44

Pé i i d
Précision de mesure
• Elle caractérise ll'aptitude
aptitude d
d'un
un capteur à donner une
mesure M proche de la valeur vraie m de la grandeur
mesurée;
• L'incertitude de mesure δM est telle que : m = M ± δM
• L'erreur relative de mesure est une erreur relative εp
ramenée à la vraie valeur M M
p  mesuré réel

M réel
• La précision de mesure est d'autant plus grande que
l'i
l'incertitude
tit d relative
l ti estt plus
l petite.
tit
 45

E
Erreurs de
d mesures
• Erreurs systématiques : reproductibles reliées à
leur cause par une loi physique, donc susceptible
d'être
d être éliminées par des corrections convenables
convenables.
• Erreurs aléatoires ou accidentelles : non
reproductibles qui obéissent à des lois statistiques.
reproductibles, statistiques
▫ Résultent d'une fausse manœuvre, d'un mauvais emploi
ou de dysfonctionnement de l'appareil
l appareil.
▫ Elles ne sont généralement pas prises en compte dans la
détermination de la mesure.
mesure
 46

E
Erreurs systématiques
té ti
• Erreurs constantes et/ou des variations lentes par rapport à
la durée des mesures liées par exemple à la dérive, le
vieillissement, la mauvaise utilisation du capteur, l’erreur
de référence.
• Les sources usuelles d'erreurs systématiques:
▫ L’erreur sur le zéro (erreur de décalage ‘’offset’’)
 ne dépend pas de la valeur de la grandeur mesurée
 Erreur de zéro = Valeur de m q
quand M = 0
 47

E
Erreurs systématiques
té ti
• L’e
L’erreur
e de gain
gai oou d’échelle
d’échelle:
• C’est une erreur qui dépend de façon linéaire de la
valeur
l de
d lla grandeur
d mesurée.
é
 48

E
Erreurs systématiques
té ti
• L'erre
L'erreurr de linéarité
La caractéristique n'est pas une droite.
 49

E
Erreurs accidentelles
id t ll ou aléatoires
lé t i
• L'apparition
L' iti de
d ces erreurs comme lleur
amplitude et leur signe sont considérés
comme aléatoires.
• Certaines des causes peuvent être connues
mais les valeurs des erreurs qu'elles
entraînent au moment de ll' expérience sont
inconnues.
• Diverses
i causes possibles
ibl d'd'erreurs
accidentelles.
 50

E
Erreurs accidentelles
id t ll ou aléatoires
lé t i
• Erreurs liées aux indéterminations intrinsèques des
caractéristiques instrumentales:
• Erreur de mobilité : en dessous d'une valeur, les variations du
mesuranded n'entraînent
' î pas d
de variation
i i dé décelable
l bl d
du signal
i l él
électrique
i
fourni par le capteur. Exemple, pour un potentiomètre bobiné pour
lequel un déplacement du curseur inférieur à la distance entre deux
spires peut n'entraîner aucune variation de la tension du curseur.
▫ L'erreur de mobilité est spécifiée comme la variation maximale du
mesurande q qui n'entraîne pas
p de variation détectable de la grandeur
g de
sortie du capteur.
• Erreur de lecture d'un appareil à déviation : résulte d'une part de la
plus ou moins grande habileté de l’opérateur
l opérateur mais aussi, d
d'autre
autre part,
de la qualité de l'appareil : finesse de l'aiguille par exemple.
 51

E
Erreurs accidentelles
id t ll ou aléatoires
lé t i
• L’erreur de quantification
▫ La caractéristique est en escalier, cette erreur est
souvent due à une numérisation du signal.
▫ l'opération de quantification attribue une valeur
unique à l’ensemble des valeurs analogiques
 52

E
Erreurs accidentelles
id t ll ou aléatoires
lé t i
• Erreur d'hystérésis : Il y a phénomène d'hystérésis lorsque
le résultat de la mesure dépend des conditions d'utilisation
antérieures.
▫ L'erreur
L' d'h
d'hystérésis
té é i estt spécifiée
é ifié comme ét
étantt lla moitié
itié
de l’écart maximal des valeurs de la grandeur de sortie
correspondant à une valeur du mesurande,
mesurande selon que
cette dernière est obtenue par valeurs croissantes ou
décroissantes.
 53

E
Erreurs accidentelles
id t ll ou aléatoires
lé t i
• Erreurs dues à la prise en compte par la chaîne de
mesure de signaux parasites de caractère aléatoire
▫ Bruit de fond produit par l’agitation thermique des porteurs de charge
dans les résistances ou les composants actifs (apparition à leurs bornes de
fluctuations de tension).
▫ Inductions parasites dues aux rayonnements électromagnétiques, à
fréquence industrielle en particulier
▫ Fluctuations de tension des sources d'alimentation changeant les
performances d'appareillages
d appareillages : conditionneurs
conditionneurs, amplificateurs
• Erreurs dues à des grandeurs d 'influence
 54

Evaluation des erreurs aléatoires

• Incertitudes statistiques (mesures répétitives)
• Moyenne : soient les mesures xi d’une même grandeur X répétée n fois,
la valeur moyenne de la mesure est :

• Écart : Est la différence entre une mesure x et la moyenne, elle peut être
positive ou négative.
• Écart
É absolu moyen : moyenne des valeurs absolues des écarts à la moyenne.

• Variance : moyenne des carrés des écarts.

• Écart quadratique moyen (EQM) ou écart type : racine de la

moyenne des carrés des écarts.
 55

Evaluation des erreurs aléatoires

• Propagation de la dispersion statistique:
• Valeurs des grandeurs xi ont obtenues par une moyenne statistique sur
un nombre de mesures répétées,
• Incertitude sur chaque paramètre est donnée par la dispersion
statistique ou déviation standard  X
• Si les variables sont indépendantes, les incertitudes se combinent
aléatoirement
lé i et lla variance
i sur lla grandeur
d combinée
bi é est d
donnéé par:
 56

E l ti d
Evaluation des erreurs aléatoires
lé t i
• Incertitude ponctuelle (mesure unique)
• Soit une grandeur A = f(x, y, z) où x, y et z représentent les
mesures primaires.
• L’incertitude
d sur lla grandeur
d A peut êêtre exprimée
é en
donnant :
▫ soit
it l’incertitude
l’i tit d absolue
b l ∆A ;
▫ soit l’incertitude relative ∆A/A.
• Expression
E i ded la
l diffé
différentielle
ti ll dde f :
▫ df = (∂f/∂x)dx + (∂f/∂y) dy + (∂f/∂z).dz .
• Et l’incertitude
l incertitude sur A est :
 57

E l ti d
Evaluation des erreurs aléatoires
lé t i
 58

Qualité d’une
d une chaine de mesure :
Fidélité, justesse et précision

• Fidélité : aptitude à donner, pour une même valeur de la

grandeur mesurée, des indications voisines entre elles.
▫ Qualité d'un appareillage de mesure dont les erreurs accidentelles
sont faibles
f ibl : elle
ll se traduit
d i par d
des résultats
é l d
de mesurage groupés
é
autour de leur valeur moyenne.
▫ L’écart type dont l'importance reflète la dispersion des résultats est
souvent considéré comme ll'erreur
erreur de fidélité : il permet ainsi une
appréciation quantitative de la fidélité.
 59

Q lité d’une
Qualité d’ chaine
h i d de mesure
• Justesse : aptitude à donner des indications égales à la
grandeur mesurée, les erreurs de fidélité n’étant p
g pas p
prises
en considération.
▫ Un capteur est juste
j sii l’écart
l’é entre la
l moyenne d
des
résultats et la valeur « vraie » est faible, même si l’écart-
type est grand.
▫ Un
U capteur
t estt jjuste
t sii lla réponse
é moyenne estt proche
h dde
la valeur « vraie ».
 60

Q lité d’une
Qualité d’ chaine
h i d de mesure
•la p
précision est la q
qualité d'un appareil
pp dont chaque
q mesure est p
proche de la
valeur réelle du mesurande.
•Il est donc à la fois fidèle et juste.
Densité de probabilité
D D
Mesure peu juste et peu fidèle Mesure peu juste mais fidèle

Vm Vmoy Vm Vmoy
D D
Mesure juste mais peu fidèle Mesure juste et fidèle

Vm = Vmoy Vm = Vmoy
 61

C
Caractéristiques
té i ti d
dynamiques
i d
des capteurs
t
• Rapidité :
▫ Elle caractérise l'aptitude
p d'un dispositif
p à répondre
p aux
variations temporelles du mesurande
▫ Elle est spécifiée soit par la bande passante, soit par le
temps
p de réponse
p
▫ Les dispositifs de la chaîne doivent avoir des bandes
passantes compatibles
ibl avec lle signal
i ldde mesure.
 62

C
Caractéristiques
té i ti d
dynamiques
i d
des capteurs
t
• Temps de réponse :
▫ Le temps de réponse tr(x) ou d'établissement à x près est la durée
minimale d'attente après l'application d'un échelon à l'entrée,
pour que l'écart
l'é relatif
l if dde lla sortie
i par rapport à sa valeur
l fi
finale
l
demeure toujours inférieur à x.
• Le temps de réponse permet d’évaluer
d évaluer le temps total de
réaction d’un capteur à un échelon de position.
 63

C
Caractéristiques
té i ti d
dynamiques
i d
des capteurs
t
• Temps
Te s de montée
o tée : le
l temps
t de
d montée
té d’
d’un capteur
t
soumis à un échelon du mesurande est le temps mis pour
passer dd’une
une valeur de x1% de la réponse depuis la valeur
initiale S0 à x2% de cette réponse.
 64

C
Caractéristiques
té i ti d
dynamiques
i d
des capteurs
t
• Bande passante :
▫ C’est la plage de fréquence de variation du mesurande où
les caractéristiques du capteur spécifiées par le
constructeur sont respectées.
▫ Si la fréquence du mesurande est comprise entre fbasse
b et
fhaute, l'amplitude du signal de sortie sera conforme aux
spécifications
p du constructeur.
 65

Etalonnage
l des
d capteurs
• L
La relation
l ti théorique
thé i s = F(m)
F( ) résulte
é lt d des llois
i physiques
h i quii
régissent le fonctionnement du capteur et dans son expression
numérique de sa construction (géométrie, dimensions, matériaux) et
de son mode d'emploi (température, alimentation).
• La relation s = F(m) sous sa forme numériquement exploitable est
eexplicitée
p c ée papar éétalonnage
a o age : pou
pour u
un eensemble
se b e de valeurs
a eu s de m
connues avec précision, on mesure les valeurs correspondantes de s
ce qui permet de tracer la courbe d'étalonnage; cette dernière, à toute
valeur mesurée de ss, permet dd'associer
associer la valeur de m qui la
détermine.
 66

Etalonnage des capteurs

• Etalonnage simple : établissement d’une seule courbe
d’étalonnage qui consiste à déterminer s pour des
valeurs connues de m ; on peut alors être confronté à :
▫ Un élément direct ou absolu où les valeurs de m sont fournies p
par des
étalons.
▫ Un étalonnage indirect ou par comparaison pour lequel on utilise un
deuxième capteur étalonné appelé capteur de référence. On relève alors
l réponses
les é d
de s ett de
d sref quii sontt soumis
i tous
t les
l d deux au mesurande
d dde
m. on remonte alors de s à m.
 67

Etalonnage des capteurs

• Etalonnage multiple :
▫ Tient compte de toutes les grandeurs d
d’influence,
influence,
 il s’agit d’un ensemble d’étalonnages successifs qui détermine la
dépendance de la grandeur principale vis-à-vis des grandeurs
d’i fl
d’influence.
▫ Exemple : capteur de pression. On établit une première courbe de réponse à
T=T1, une seconde à T = T2 ...
▫ Tenir compte de propriétés des matériaux soumis à la mesure :
▫ Exemple : capteur électromagnétique de niveau le constructeur donne la
réponse du capteur pour tous les fluides rencontrés.
▫ Tenir compte de la succession des valeurs lors de l’étalonnage
▫ Exemple : dans le cas d’hystérésis et si l’on désire une meilleure précision,
on peutt procéder
éd à une calibration
lib ti d dans lle sens positif
itif ett à une seconde
d ddans
le sens négatif.
 68

• B - CONDITIONNEMENT DU SIGNAL
 69

C diti
Conditionnement
tddu signal
i l
• Les signaux électriques issus de capteurs
(thermocouples, ponts, jauges de contrainte...)
sont généralement de faible niveau.
▫ Il est nécessaire de les amplifier pour être
compatibles avec les outils de mesure modernes.
• La mesure ne doit pas perturber le phénomène
étudié (modification électrique...).
• La mesure doit être significative, même en
environnement perturbé
 70

C diti
Conditionnement
tddu signal
i l
• Le capteur
p actif fournit un signal
g électrique.
q
▫ Les grandeurs usuelles sont :
 tension généralement de quelques millivolts
 courant en µ
µA ou mA
 charge électrique
▫ La mesure est une conversion de la grandeur en tension sans perturbation du
phénomène source.

• Le capteur passif exige une source d’excitation (DC ou AC) pour

mettre en évidence la propriété électrique (variation d’impédance)
 71

C diti
Conditionnement
tddu signal
i l
• Le conditionnement
co ditio e e t permete et de mettre
ett e en
e fo
formee le
signal mesuré en vue d’un traitement et d’une
transmission ééventuelle.
entuelle
• Le conditionnement peut participer au rejet des
perturbations
t b ti ett grandeurs
d d'i
d'influence.
fl
 72

C diti
Conditionneurs :A
Amplificateur
lifi t opérationnel
é ti l
• Est la base du
d co
conditionneur
ditio e réalisant
éalisa t les
principales fonctions de la mesure électronique des
capteurs.
capteurs
 73

A lifi t
Amplificateur opérationnel
é ti l
• Modèle en régime linéaire
• Zi : impédance
p d'entrée de
l’amplificateur 105 à 1010 Ω
• i+, i- : courants d’entrées 10-8 à
10-12 A(appelés aussi courants
de polarisation)
p )
• Zs : impédance de sortie de
ll’ordre
ordre de 10 à 100 Ω
• µ : gain en petits signaux
 74

A lifi t
Amplificateur opérationnel
é ti l réel
é l
• Courants de p polarisation p
présentent une composante
p
continue statique qui circulent dans le circuit associé à
l’entrée considérée ;
• Les courants de polarisation ne sont pas identiques (offset de
courant) ;
• Il existe
i t une tension
t i ded décalage
dé l entre
t lles entrées
t é V V+ ett V
V-
(offset de tension) ;
• La vitesse de variation de la tension de sortie est limitée (slew
rate), indépendamment de la bande passante.
 75

A lifi t
Amplificateur opérationnel
é ti l réel
é l
• Courants de p polarisation et l’offset de courant négligés
g g ;
• L’offset de tension est négligeable ;
• L’impédance d’entrée Zi est infinie;
• Le gain µ est infini ;
• La tension de sortie étant finie (bornée par les valeurs
d’alimentation), il en résulte que :
 ε = (Vs + Zs Is) / µ = 0
 En
E régime
é i li
linéaire,
é i pour l’ l’amplificateur
lifi idé
idéall on a :V+
V =V
V-
• L’amplificateur opérationnel est l’outil de base pour
amplifier
lifi lles signaux
i d
de mesure.
 Son gain doit être adapté pour les usages en
instrumentation.
instrumentation
 76

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
• Il eexiste
iste 3 types
t es de capteurs
ca te s actifs :
▫ capteur générateur de f.e.m →ne nécessite pas de
conditionneur
▫ capteur générateur de courant →transformation du
courant en tension
▫ capteur générateur de charge →transformation de la
charge en tension
 77

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
11. Capteur
Capte r source
so rce de tension :
• Le conditionneur est un amplificateur de tension.
• La source Ec présente
é une iimpédance
éd d
de sortie
i Zc.
• Le conditionneur charge cette source par son
impédance d’entrée Zi.
• On a:

Zi
Vm  Ec
Zi  Zc
 78

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
• Le conditionneur doit présenter une impédance d d’entrée
entrée
importante devant celle de la source.
• Le choix dépend de la précision souhaitée.
souhaitée Pour une précision
1/1000, il faut un rapport d’impédance de même valeur.
• Le montage g à retenir est un amplificateur
p avec impédance
p très
importante.
 79

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
2 Capteur source de courant (ex.
2. (ex : phototransistor)
• Le modèle du capteur est un générateur de courant avec une impédance
interne Zc
• Le conditionnement peut se limiter à une simple résistance Zi = R.
• La tension mesurée est fonction de la résistance de mesure et de l'impédance
parallèle du g
p générateur de courant.
• Conditionneur acceptable pour un générateur de courant pur (Zc>>Zi)

Vm  ( Z C // Z i ).ic
 80

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
2 Capteur source de courant (ex.
2. (ex : phototransistor)
• Le conditionneur est un Convertisseur courant/tension
• Le capteur est alors une source de courant à tension nulle (et constante).
• Sa conductance parallèle (inverse d’impédance) n’intervient pas dans la
valeur mesurée.
• La bande passante est largement augmentée si le capteur présente une
impédance fortement capacitive.

Vm   i c . R
 81

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
3. Capteur
3 p source de charge
g (ex.
( : capteur
p piézo-électrique)
p q )
▫ Le capteur est modélisé par une source de charge et un
condensateur en //
• Un exemple de conditionneur :
▫ la résistance interne d’entrée Ri introduit une décharge de la source (circuit du
premier ordre))
p
▫ Si la décharge est trop rapide (constante de temps faible), la mesure est impossible.
• Un tel conditionneur n’est adapté que pour des mesures à
valeur
l moyenne nulle
ll (accélération/
( élé ti / vibration
ib ti par exemple) l )

q
Vm  C

Cc  C i
 82

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t actifs
tif
• Convertisseur charge/tension : amplificateur de charges
• Le capteur devient source de charges à tension nulle (et constante).
• Sa capacité parallèle n’intervient pas dans la valeur mesurée.
• La b
bande
d passante est llargement augmentée é sii lle capteur présente
é une
impédance fortement capacitive.
• Un circuit auxiliaire est nécessaire p
pour assurer la compensation
p de la
dérive de l’intégrateur

q
Vm   C

Cm
 83

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
Capteur
Ca te résistif:
ésistif Mesure par générateur de courant
• la mesure est directement proportionnelle à la
valeur
l de
d résistance
é i t du
d capteur
t (li
(linéarité
é ité
intrinsèque de la mesure si Zi→∞)
• la
l tension
i aux b bornes de
d lla résistance
é i est non
nulle, le générateur de courant travaille à tension
variable
i bl (erreur
( d
de mesure sii iimparfait)
f i)
im

Rc Zi Vm Vm  Rc .im

Conditionneur
 84

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
Capteur
Ca te résistif:
ésistif Mesure
M par générateur
é é t d
de courantt
• Montage élémentaire d'un générateur de courant:

Vreff  R 1 .i m  Vbe

Le transistor se comporte en générateur de

courantt de
d valeur
l
Vref  Vbe
im 
R1

La mesure de Rc est directement

référencée à la masse
 85

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Montage potentiométrique

• Si Rg→0
RC
Vm  Vcc
RC  R1

• la mesure Vm est liée à la valeur de résistance Rc par une loi non-linéaire

• Sensibilité:
R1
S Vcc
RC  R1 2

• La sensibilité est optimale pour R1  R C

• Elle est alors : Vcc
S
4R1
 86

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Montage en pont (double diviseur de tension :Pont de Wheatstone)
• On suppose que Rg est négligeable (Vcc référence de tension stabilisée).
• Aux points A et D on a : VA 
R3
Vcc VD 
R2
Vcc
R3  RC R1  R2
• Exprimer Vm
• Le pont est dit équilibré lorsque Vm = 0
• => R2 Rc  R1 R3
• Pour cette valeur des résistances, les branches
droites et gauches donnent le même rapport de
division de Vcc.
• Pour simplifier la construction, on adopte
souvent R1  R2  R3  RC 0
avec RC 0 valeur de référence du capteur (point particulier)
R2 Rc  R1 R3 RC 0 Rc  RC2 0
Vm  V 
Vcc V
Vcc
R1  R2 R3  RC  2 RC 0  RC 0  RC 
 87

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Etude variationnelle :
• Si RC  RC 0  R RC 0 RC 0  R   RC2 0 RC 0 R
Vm  Vcc  Vcc
2 RC 0 2 RC 0  R  4 RC 0  2 RC 0 R
2

R / RC 0 Vcc
• D’où Vm 
1  R / 2 RC 0 4

• Pour des petites variations de résistance, la

réponse
é estt quasi-linéaire
i li é i :

 R Vcc
Vm 
RC0 4
 88

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Gé
Généralement,
é ale e t la se
sensibilité
sibilité peut
e t s’e
s’exprimer
i e een
fonction de :   RR  Vcc
C0 V 
• On
O a 1 / 2 4
m


• En considérant que  1 / 2
1 / 2
• On a alors :
Vm   1   / 2 
Vcc
4

• Le terme d’erreur de non-linéarité est en  2

• Le pont
p de mesure exigeg donc une correction p
pour
être utilisable sur de grandes étendues de mesure
de résistance.
 89

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Mes
Mesurere de la tension
▫ Problème de la mesure de tension
LLes signaux
i issus
i de
d capteurs sont généralement
é é l d
de
faible niveau et doivent être amplifiés.
 Le signal utile est généralement une différence de
potentiel entre deux points, alors que les outils de
mesure usuels(Amplificateurs
( p opérationnels)
p ) évaluent
le potentiel par rapport à une référence imposée
appelée masse.
 90

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• La tension de mesure Vc issue dd'un
un capteur est la différence de
potentiel entre les deux conducteurs A et B:
 VC= VA−VB

V A  VB
Vmc 
• On appelle le mode commun : 2
Vc
• Donc, Vc VB  Vmc 
V V 
A mc 2
2
• La tension de mode commun peut être très importante devant la
tension de signal (plusieurs volts pour un signal de quelques millivolts).
millivolts)
• Elle peut être stable, mais le plus souvent, elle est perturbée par des
grandeurs externes (sources de bruits, couplages...)
 91

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Amplification
p différentielle
▫ La méthode la plus courante de mesure de potentiels dits
"flottants" est l’utilisation du voltmètre.
 Cet appareil permet d’évaluer la différence de potentiel
entre ses deux points de mesure ; son usage est limité à
l’observation.
 En effet, sa conception même est de ne pas avoir de
référence
éfé d
de masse ; son emploi
l i estt d
donc iimpossible
ibl pour
une instrumentation couplée à d'autres équipements
électroniques (PC par exemple).
exemple)
▫ L'outil de mesure utilisé en instrumentation est
ll’amplificateur
amplificateur différentiel, composé de 2 amplificateurs
et d’un soustracteur.
 92

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• La tension
te sio de so
sortie
tie est :
• On pose :
• Et

• D’où
• Le g
gain en mode commun se définit p
par :
• Le gain différentiel par :
• Donc,

• avec le taux de réjection en mode commun.

commun
 93

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Amplificateur
A lifi t d’i
d’instrumentation
t t ti
▫ L’amplificateur d’instrumentation est l’amplificateur différentiel idéal.
▫ La réalisation de ll’ampli
ampli. d
d’instrumentation
instrumentation est souvent basée sur un
ou plusieurs AOP
• Exemple: montage à Amplificateur opérationnel
sommateur/soustracteur
t / t t (idé
(idéal)l)
▫ En Régime linéaire ;
R1  R2  R4 R2 
VS   Ve1  Ve 2 
• R1  R3  R4 R1  R2 

• Pour avoir le même gain, on choisit

R2  R4 R1  R3

R2
VS  Ve1  Ve 2 
R1
 94

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Ce montage
o tage présente
ése te l’i
l’inconvénient
co é ie t de présenter
ése te
une impédance d’entrée de l’ordre de grandeur de
R1 .
• Ce montage n’est donc adapté que si Ve1 et Ve2
sontt des
d sources de d ttension
i pures ((sorties
ti d’d’autres
t
amplis).
• Le
L taux d de réjection
éj i d du mode d commun est
directement lié à la stricte égalité des résistances.
 95

Conditionneurs pour capteurs passifs

• Exemple de caractéristiques d'amplificateur différentiel moderne TL 2372/TL2374

Ib=(I++I-)/2
Ioffset= I+-I-
 96

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
• Amplificateur d
d’instrumentation
instrumentation à 3 amplis
▫ Les entrées sont amplifiées par des étages suiveurs dont
l’impédance
p d’entrée dynamique
y q est très élevée.

R R
V1'  V1  V2
R  RG RG

R R
V2'  V2  V1
R  RG RG

2R
VS  (1  )V1  V2 
RG

Le gain se fixe avec une seule résistance RG; il est au minimum de 1.

 97

C diti
Conditionneurs pour capteurs
t passifs
if
Amplificateur d’instrumentation : exemple commercialAD8220

Features and Benefits PIN CONFIGURATION

High CMRR
100 dB CMRR min, G = 10 (B grade)
80 dB CMRR min to 5 kHz, G = 1 (B Grade)
Excellent ac specifications and low power
1.5 MHz bandwidth (G = 1)
14 nV/√Hz
√ input noise (1 kHz)
Slew rate: 2 V/μs
750 μA quiescent supply current max
Qualified for Automotive Applications
Low input currents
10 pA max input bias current (B grade)
0.6 pA max input offset current (B grade)
Versatile
MSOP package
Rail-to-rail output
Input voltage range to below negative supply rail
4 kV ESD protection
t ti
4.5 V to 36 V single supply
±2.25 V to ±18 V dual supply
Gain set with single resistor (G = 1 to 1000)
Applications
Medical instrumentation
Precision data acquisition
Transducer interfaces
 98

Filt
Filtrage
• Le filtrage peut avoir différentes applications
applications. Il peut en
particulier être pratiqué afin de réduire le bruit (signal
parasite « large bande » ou haute fréquence) entachant le
signal utile.
• Ainsi un filtrage passe-bas éliminera le bruit haute
fréquence et produira un effet de lissage utile.
• Placé avant l’échantillonnage de la conversion
analogique/numérique,
l i / é i lle filt
filtre d’
d’entrée
t é appelélé filt
filtre anti-
ti
repliement, contraint le signal à avoir un spectre limité tel
que fmax<fe/2.
<fe/2
• Placé en sortie de la conversion analogique/numérique, le
filtrage
g lisse le signal
g de sortie p pour restituer le signal
g utile.
 99

C
Conversion
i analogique/numérique
l i / é i
• La conversion
co e sio a analogique/numérique
alogiq e/ é iq e co
consiste
siste à
transformer la tension analogique (issue du
capteur) en un code binaire (numérique) adapté à
son exploitation dans un processus de régulation,
de contrôle,
contrôle de calculs ou encore de stockage
stockage.
• La conversion analogique/numérique n’est pas
systématique,
té ti un stockage
t k ou une régulation
é l ti
pouvant également être réalisés à partir de
d
données
é analogiques.
l i
 100

• C-
C Etude
Et de des capte
capteurs
rs
 101

C t
Capteur à contact
t t
• Capteur de position – Capteur de fin de course
• Les capteurs de position sont des capteurs de contact (capteur de fin de
course).
)
• Ils peuvent être équipés d'un galet, d'une tige souple, d'une bille.
• L'information
L information donnée par ce type de capteur est de type tout ou rien
(TOR).
 102

C t
Capteurs d
de proximité
i ité
• Capteur ILS ( Interrupteur à Lame Souple )
• C‘est un capteur composé d'une lame souple renfermé dans une capsule
sensible à la présence d'un champ magnétique mobile « aimant ».
• Ce capteur permet de détecter des positions (détection de porte fermée
dans un système d’alarme…).
 Détecteurs de proximité inductifs
•Un détecteur inductif ne détecte que les objets
métalliques.
•Essentiellement composé d'un oscillateur dont les
bobinages constituent la face sensible
•Il produit à l'extrémité leur tête de détection un champ
magnétique oscillant qui est généré par une self et une
capacité montée en parallèle.
•Lorsqu'un objet métallique pénètre dans ce champ, des
courants de Foucault prennent naissance dans la masse du
métal qui soutirent de l'énergie à l'oscillateur au fur et à
mesure de l'approche de l'objet métallique, il y a
perturbation de ce champ puis atténuation du champ
oscillant. Cette variation est exploitée par un
amplificateur qui délivre un signal de sortie.

Avantages
•Détection sans contact physique :
•possibilité de détecter des objets fragiles ou fraîchement peints
•pas d'usure, durée de vie indépendante du nombre de manœuvres
•détecteur statique, pas de pièces en mouvement
•produit entièrement encapsulé dans la résine (étanche)
•très bonne tenue à l'environnement industriel
• détecteur sans contact des objets métalliques à une distance de 0 à 60 mm
 104

Dét t
Détecteurs d
de proximité
i ité capacitifs
itif
• Le détecteur de proximité capacitif est constitué d'un
oscillateur dont le condensateur est formé par 2 électrodes
placées à l'avant de l'appareil (constituant la face sensible).
• Dans l'air (єr = 1), la capacité de ce condensateur est C0. avec
q , elle dépend
єr est la constante diélectrique, p de la nature du
matériau.
• Lorsqu'un objet de nature quelconque (єr > 1) se trouve en
regard de la face sensible du détecteur, ceci se traduit par une
variation
i ti dud couplage
l capacitif
itif (C1).
(C ) Cette
C tt variation
i ti d de capacité
ité
(C1>C0) provoque le démarrage de l’oscillateur. Après mise en
forme, un signal de sortie est délivré.
• Avantages:
▫ Portée nominale 2 à 5 mm
▫ Détection des objets métalliques et des objets isolants
▫ Produit statique, pas de pièces en mouvement
▫ Pas de contact physique avec l'objet détecté : possibilité de détecter
des objets fragiles, fraîchement peints
▫ Pas d'usure, durée de vie indépendante du nombre de manœuvres
▫ Produit entièrement encapsulé dans la résine (étanche)
▫ très bonne tenue à l'environnement industriel (atmosphère
polluante)
 105

Dét t
Détecteurs d
de proximité
i ité optoélectriques
t él t i
• Un capteur photoélectrique est un capteur de proximité.
proximité
• Il se compose d'un émetteur de lumière associé à un récepteur.
• La détection d'un objet se fait par coupure ou variation d'un faisceau
lumineux.
• Le signal est amplifié pour être exploité par la partie commande.
• Il existe trois grands types de détection :
• la détection par barrage où l'objet à détecter coupe un faisceau
lumineux situé entre l'émetteur et le récepteur,
• la
l détection
dé i par b barrage où ù un ffaisceau
i réfléchi
éflé hi est coupéé par l'l'objet
bj
à détecter,
y
• le système réflex où le faisceau émis p par le récepteur
p est renvoyé y ppar
la pièce à détecter sur le récepteur situé sur le même capteur.
 106

Dét t
Détecteurs d
de proximité
i ité optoélectriques
t él t i
Nom Illustration
Barrage

Réflex

Proximité
 107

C t
Capteurs d
de position
iti
• La mesure d d’un
un déplacement
déplacement, ou dd’une
une position
position, revient toujours à
mesurer des déplacements circulaires ou linéaires. Deux grands
critères sont utiles pour juger de la qualité d’un capteur de position :
• S
Sa résolution
é l i : c’est
’ la
l plus
l petite
i valeur
l mesurable
bl
• Son étendue de mesure : elle est définie par les valeurs extrêmes
mesurables par le capteur.
• Le principe de la mesure consiste à mesurer une grandeur physique
(souvent d’origine électrique), qui varie en même temps que la
grandeur à mesurer appelée
g pp mesurande.
• Ce sont des capteurs généralement basés sur la variation d'impédance
d'un dipôle passif. La variation de la grandeur physique à mesurer
peut-être liée à :
• la variation de résistance (R en Ohm) d’une résistance ;
• la variation de capacité (C en F) d'un condensateur ;
• la
l variation
i i d'id'inductance
d (L en H) d'
d'une b
bobine.
bi
 108

C t
Capteurs d
de position
iti analogiques
l i
• Les capteurs potentio-métriques l
R 
 la résistivité S
l la longueur
g du conducteur
S la section du conducteur
• La résolution est théoriquement infinie pour les pistes en plastique
constitué d
d’un
un polymère chargé en graphite,
graphite conducteur,
conducteur mais elle est
directement liée au diamètre du fil de bobinage pour les pistes
bobinées.
 109

C t
Capteurs d
de position
iti analogiques
l i
• Les capteurs capacitifs
▫ Avantages
• Grande sensibilité
• Inconvénients
• Faible étendue de mesure (<1cm)
• Relativement complexes en traitement du signal a
posteriori
• Les capteurs inductifs
• Avantages
• Grande sensibilité
• Inconvénients Condensateur à surface variable
• Faible étendue de mesure (<50 cm)
• Relativement complexes en traitement du signal a
posteriori

Condensateur à écartement variable

 110

C t
Capteurs d
de position
iti numériques
éi
• Les codeurs
code s rotatifs
otatifs so
sontt des ca
capteurs
te s de position
ositio
angulaire.
• Le
L disque
di du
d codeur
d estt solidaire
lid i dde l'l'arbre
b
tournant du système à contrôler.
• Il existe
i d deux types d
de codeurs
d rotatifs
if :
• les codeurs incrémentaux
• les codeurs absolus.
 111

C d
Codeurs iincrémentaux
é t
• La périphérie du disque du codeur est divisée en "x" fentes régulièrement réparties.
• Un faisceau lumineux se trouve derrière ces fentes dirigé vers une diode photosensible.
• Chaque fois que le faisceau est coupé, le capteur envoie un signal qui permet de connaître
la variation de position de l'arbre.
• Pour
P connaître
ît lle sens d
de rotation
t ti d du codeur,
d on utilise
tili un d
deuxième
iè ffaisceau
i llumineux
i
qui sera décalé par rapport au premier.
• Le premier faisceau qui enverra son signal indiquera aussi le sens de rotation du codeur.
 112

C d
Codeurs absolus
b l
• Le disque possède un grand nombre de pistes et chaque piste est munie d'uned une diode émettrice d d'un
un
faisceau lumineux et d'une diode photosensible.
• La piste centrale est la piste principale, elle détermine dans quel demi-tour la lecture est effectuée.
• La piste suivante détermine dans quel quart de tour on se situe, la suivante le huitième de tour etc.
Plus il y aura de pistes plus la lecture angulaire sera précise.
précise
• Il existe des codeurs absolus simple tour qui permettent de connaître une position sur un tour et les
codeurs absolus multi-tours qui permettent de connaître en plus le nombre de tours effectués.

C d
Codeur absolu
b l 3 pistes
i t
Codeur absolu 12 pistes
 113

C d
Codeurs absolus
b l
•O
On utilise
tilise le code G
Gray
a pour
o lilimiter
ite le risque
isq e
d’erreur
 114

C t
Capteurs d
de vitesse
it : génératrice
é é t i ttachymétrique
h ét i
• Elle délivre une tension proportionnelle à sa vitesse de rotation.
• Application principale : régulation de vitesse d'un moteur électrique
• Caractéristiques essentielles d'une tachymétrie
- vitesse
esse maximale
a a e de rotation
o a o (e(en tours
ou s pa
par minute),
u e),
- constante de f.e.m. (en volts à 1000 trs/mn ou en v/tr/mn),
- linéarité (en %),
- ondulation crête à crête (en %),
%)
- courant maximal.
• Génératrice à courant continu
▫ Excitation
i i assurée
é par d
des aimants
i permanents.
 U = E - r.I et U = Rc.I (Rc est la résistance de charge)
 d'où: U = E / (1+r/Rc) = Ke.W / (1+r/Rc) = K.W
avec Ke:
K constante
t t dde ff.e.m. en v/rd/s
/ d/ ett W : pulsation
l ti en rd/s
d/
 La caractéristique tension-vitesse est donc linéaire.
 115

J
Jauge de
d contrainte
t i t
• Une jauge est constituée d d’un
un très fin fil conducteur collé sur un support
qui est une feuille très mince.
• Les brins de fil constituant la jauge étant principalement alignés suivant
l di
la direction
i d de mesure, on peut admettre
d que lle fil subit
bi lles mêmes
ê
déformations que la surface sur laquelle la jauge est collée.
• Si on tire sur ce fil,, il va s'allonger
g et sa section va se réduire,, sa résistance
va donc augmenter (l/s augmente).
• L'épaisseur du fil est d'environ 5µm, la plaque isolante de l'ordre du
double.
double
L R L
R Suite à un allongement, on a K
s R L
K estt le
l facteur
f t d
de lla jjauge
 116

J
Jauge de
d contrainte
t i t
• Si le conducteur subit une force de traction:

dR dl
▫ Effet de l’allongement
g : 
R l

▫ Diminution de la section : loi de Poisson ((v :

coefficient de Poisson)
dS  2dl

S l
▫ Effet de piézorésistivité (C : constante de Brigman)
d CdV dl
  C (1  2 )
• Au total ces trois effets donnent :  V l

 1  2  C (1  2 )
dR dl
R l
 117

J
Jauge de
d contrainte
t i t
• Le capteur à jauges comprend un dispositif mécanique (corps
d’épreuve), destiné à provoquer, sous l’action de la grandeur physique,
la déformation de ladite pièce.
• Des
D jjauges collées
llé sur ce corps d’éd’épreuve transforment
f ces
déformations en variation de résistance. Les précisions obtenues dans
ce cas (0,01 %) sont considérablement supérieures à celles que donnent
les mesures de déformation.
• En réalisant un étalonnage du capteur (comparaison entre la valeur
vraie et la mesure électrique), on peut déterminer les caractéristiques
de justesse, fidélité, réversibilité, retour à zéro….
 118

C t
Capteur ultrasonique
lt i (di
(distance/vitesse)
t / it )
• L'émetteur
L émetteur envoie un train d'ondes
d ondes qui va se réfléchir sur
l'objet à détecter et ensuite revenir à la source. Le temps
mis (1 temps + 2 temps) pour parcourir un aller-retour
aller retour
permet de déterminer la distance de l'objet par rapport à la
source.
• L'émetteur (quartz piézo-électrique) envoie un train
d'ondes et ensuite le capteur passe en mode réception et
attend le retour du signal
signal.
 119

L capteurs
Les t d
de ttempérature
é t
• Les sondes ou capteurs de température permettent de
transformer l'effet du réchauffement ou du refroidissement
en signal électrique.
• On peut classer ces capteurs en catégories:
▫ Les capteurs de
d température
é analogiques:
l i
 Thermométrie par diodes et transistors
 Utilisation de la résistance:
 Les résistances métalliques
 Les thermistances
 Les thermocouples
▫ Les capteurs de température intégrés
 120

Les capteurs de température : Jonction PN

• Ces capteurs délivrent en sortie une tension ou un courant
lié à la
l température.
é
• Plusieurs types sont utilisés:
▫ Jonction PN:
 La tension aux bornes d'un semi-conducteur ainsi que le courant qui le
traverse dépendent de la température. I=Io.(exp(qV /kT)-1) , I0 est le
courantt de
d saturation.
t ti
▫ Ce sont des capteurs dit intégrés et qui ont l'avantage que à courant
constant I, la mesure de V est linéaire en fonction de la température
et se présente sous la forme : V = aT + b avec a qui dépend de
l'élément sensible.
▫ Ce type de capteur
capteu utilisant
ut sa t des ddiodes
odes et des ttransistors
a s sto s o
ontt
l'avantage d’être simple à fabriquer et à mettre en œuvre, peu
coûteux et très linéaire.
▫ Mais,
Mais ils ont une étendue de mesure limité ((-5050 °C
C , 150 °C)et
C)et sont
affectés par un champs magnétique.
 121

Les capteurs de température : Thermistance

• Thermistance : une résistance qui varie en fonction de la température. Elle est
constituée d d’oxyde
oxyde métallique.
métallique
• Il existe trois grandes sortes de thermistances :
▫ Coefficients de Température Négatif (CTN) : La résistance diminue lorsque la
température augmente
▫ Coefficients de Température Positif (CTP) : La résistance augmente lorsque la
température augmente.
▫ Et Critical Variation Resistor q
qui sont des CTN à variation brusque
q de résistance.
• CTN relativement à CTP : résistance diminuer de façon uniforme quand la
température augmente, ce qui en fait une des thermistances les plus utilisés.
• CTN peuvent se trouver sous diverses formes : perles de verre, disques,
barreaux, pastilles, rondelles, puces etc.
• Limitations: Linéarité, temps de réponse, gamme températures 300°C
 122

Les capteurs de température : thermocouples

- Les thermocouples: Ces sondes permettent des mesures de
températures très élevées (dépassant 1000°C pour une
sonde de type "K", par exemple).
• Elles sont constituées de deux matériaux qui, lorsqu'ils sont
en contacts et p
portés à une température
p donnée, délivrent Conducteur
C d t Conducteur
C d t
une tension. Lettre
positif négatif
Nickel-Cuivre
T Cuivre
• Cette tension est faible et doit être amplifiée pour être (Constantan)
J Fer Constantan
exploitable. Nickel-Chrome
E Constantan
Co sta ta
(Ch
(Chromel)
l)
Domaine Sensibilité
Nickel-Aluminium
Lettre d’utilisation moyenne ( K Chromel
(Alumel)
(°C) μV/°C)
Platine-10 % Platine-6 %
S
T -200 à 370 51 Rhodium Rhodium
Platine-13 %
J -40 à 800 55 R
Rhodium
Platine

Platine-30 % Platine-6 %
E -270 à 870 78,5 B
Rhodium Rhodium
K -270 à 1270 41 Nickel-Chrome-
Nickel-Chrome-
N Magnésium
Silicium ((Nicrosil))
S -50
50 à 1600 11 4
11,4 (Nisil)
U Cuivre Constantan
R -50 à 1600 12.9 Tungstène-26 %
G Tungstène
Rhénium
B 0 à 1700 10,6
Tungstène-5 % Tungstène-26 %
C
N 7 à 1300
-270 3 38
3 Rhénium Rhénium
Tungstène-3 % Tungstène-25 %
D
G C et D 0 à 2600 20 Rhénium Rhénium
Couple non
Pt/Au 0 à 1000 25 normalisé
Platine Or
 123

L capteurs
Les t d
de ttempérature
é t : Mét
Métallique
lli
• Pour les métaux,
métaux la résistance varie avec la température ;
• Tous les métaux ont une résistance qui varie avec la température mais
seulement quelques uns sont utilisés comme capteur.
▫ Platine: Précis, stable, durable, -200 °C , 600 °C
▫ Tungstène, Moins Stable que platine, Meilleure linéarité en haute température, -
100 °C , 1 400 °C
▫ Nickel:
Ni k l SSensibilité
ibilité lla plus
l élélevée
é , Ré
Résistivité
i ti ité él
élevée,
é F Faible
ibl li
linéarité,
é ité P Peu stable,
t bl -
60 °C , 180 °C
▫ Cuivre: Linéaire, Résistivité faible donc encombrement, Peu stable, -190 °C , 150 °C
• Pour une résistance en platine (notée PT100,
PT100 PT500 ou PT1000)
• Pour le platine on utilise la formule de Callendar et Van Dusen :
▫ R(t) = R0.(1 + a.t + b.t2 + c.( t−100).t3).
Pour t>0°C, a=3,908.10-3, b =-5,802.10-7 et c=0.
Pour t<0°C, a=3,908.10-3, b =-5,802.10-7 et c=- 4,2.1012
▫ R0 est la valeur qui suit les lettres PT
 124

L capteurs
Les t d
de ttempérature
é t iintégrés
té é
• Grâce à leur sortie numérique,
numérique ces capteurs peuvent être directement
connectés sur une entrée d’un système numérique pour la gestion de la
température.
• Ils permettent une lecture directe du signal, sans passer par un
convertisseur analogique/numérique et sont calibrés par le
constructeur.
constructeur
 125

L capteurs
Les t pyroélectriques
él t i
• Un capteur (ou détecteur) pyroélectrique est doté de deux cellules au
moins, qui sont sensibles à la chaleur (rayonnement infrarouge).
• Le capteur
p est élaboré de telle sorte q
qu'il permet
p la détection de
différences de chaleur entre les cellules qu'il comporte. Il est très utilisé
dans les systèmes de détection de personne (carillon porte d'entrée,
détecteurs IR pour alarmes,
alarmes allumage automatique de lampes)
lampes).
 126

L capteurs
Les t d
de ffumée
é
• Système de détection de la fumée optique a le principe suivant:
▫ Un faisceau lumineux créé par une LED émettrice éclaire une chambre de
détection obscure.
▫ Cette chambre contient aussi un récepteur photoélectrique (cellule) qui
transforme la lumière en un faible courant électrique.
▫ L
Lorsque les
l particules
i l de d fumée
f é pénètrent
é è à l’i
l’intérieur
é i d
du dé
détecteur d
de
fumée, la lumière est réfléchie sur la surface des particules de fumée et entre
en contact avec la cellule, ce qui déclenche aussitôt l’alarme.
 127

C t
Capteur de
d débit
débitmètre
èt ultrason
lt
• On mesure la vitesse de déplacement du fluide en mesurant la différence des temps
d ttransit
de it d
de l’
l’onde
d d dans un fluide.
fl id
• Différence calculée entre le temps de parcours d’une onde ultrasonore d’une sonde
A montée en amont par rapport à une sonde B montée en aval (sens d’écoulement
d fluide)
du fl id ) ett entre
t lle ttemps d
de parcours d’
d’une onded ultrasonore
lt d’
d’une sonde
d B
montée en aval par rapport à une sonde A montée en amont (sens opposé).
• Les sondes A et B sont alternativement émettrice et réceptrice de l’onde ultrason.
• La diffé
différence d des temps permet d de dé
déterminer
i lla vitesse
i d’é
d’écoulement
l d
du milieu.
ili
• Le débit volumique est aussi déterminé en ayant rentré le diamètre de la
canalisation et son épaisseur: Débit volumique est le produit de la section et de la
vitesse
i d’écoulement
d’é l Q=SxV
 128

M
Manomètres
èt pour pression
i diffé
différentielle
ti ll
• Une capsule montée dans un boîtier étanche résistant à la pression
pression, est
soumise, de l’intérieur et de l’extérieur, à une pression.
• La différence de pression entre les deux parties provoque un
mouvement ded lla capsule.
l
• Conversion par variation de capacité
 129

Les actionneurs

Plan :
- Actionneurs électriques
- Actionneurs pneumatiques et
hydrauliques
 130

Défi iti
Définition
• Un actionneur est un dispositif qui permet à un système automatisé
d’effectuer la tâche pour laquelle il a été programmé.
• Il constitue, avec les capteurs, la partie opérative d’un système
automatisé.
i é
• Il transforme l’énergie qu’il reçoit en un autre phénomène physique (un
déplacement,
p , un dégagement
g g de chaleur,, une émission de lumière ou
de sons...).
• Le système automatisé doit être capable de réaliser plusieurs tâches, 
Il existe,
existe pour chacune de ces actions,
actions un type d’actionneur
d actionneur.
 131

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : MOTEUR ASYNCHRONE
• Il transformer l'énergie électrique (courant alternatif triphasé) en
énergie mécanique.

•Ce type de moteur ne pose pas problème en maintenance,

mais,, il est recommandé de le surveiller régulièrement
g au
niveau de la grille de ventilation surtout si il fonctionne en
atmosphère polluée.
•Les roulements des moteurs actuels sont graissés à vie donc
exempts de toute maintenance préventive. Le remplacement
éventuel des roulements après vérification vibratoire de ceux-
ceux
ci, ou après des bruits anormaux perçus.
 132

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : MOTEUR PAS A PAS
• Un moteur pas à pas transforme une impulsion électrique
en une énergie mécanique permettant le déplacement
angulaire du rotor appelé “ pas ”..
• On doit alimenter leurs bobines dans un ordre bien précis,
faisant appel à une logique de commande déterminée.
• Utilisation : robotique, les lecteurs disquettes, disques durs
ou encore imprimantes.
• Trois types de
d moteurs pas à pas :
▫ à aimants permanents,
▫ à réluctance variable
▫ moteurs hybrides.
• Parmi les moteurs à aimants permanents et hybrides,
hybrides on
distingue les moteurs unipolaires et bipolaires
 133

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : MOTEUR PAS A PAS
• moteurs
ote s pas
as à pas
as à ai
aimants
a ts permanents
e a e ts :
▫ Le rotor est formé d’un aimant bipolaire (un pôle
Nord et un pôle Sud)
▫ Le stator supporte les bobinages. Ceux-ci peuvent
être raccordés de façon à former des moteurs
unipolaires ou bipolaires
 134

MOTEUR PAS A PAS

• moteurs pas à pas à réluctance variable :
▫ Rotor fabriqué en acier doux non magnétique dans lequel sont taillées des dents.
▫ Le stator supporte des bobinages opposés par paires.
▫ Les dents du noyau de fer doux se positionnent dans l’axe du flux créé par les enroulements
pp
diamétralement opposés.
▫ Lorsqu'on alimente une bobine, le champ magnétique cherche à minimiser le passage dans
l'air. Ainsi l'entrefer entre la bobine et le barreau se réduit. Le barreau s'aligne avec le champ
magnétique pour obtenir une réluctance minimale
• Inconvénients:
▫ nécessite au moins trois bobinages, pour obtenir un cycle complet, pas de couple résiduel,
c’est-à-dire que hors tension, le rotor est libre, ce qui peut être problématique .
▫ La fabrication
f b i i est assez délidélicate, lles entrefers
f d
doivent
i êêtre très
è ffaibles.
ibl
• Avantages:
▫ peu coûteux, d'une bonne précision (exemple, avec seulement 4 enroulements, on obtient
24 pas.
▫ Le sens du courant dans la bobine n'a aucune importance.
 135

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : MOTEUR PAS A PAS
• moteurs
ote s pas
as à pas
as hybride
h b ide :
▫ Superposition du principe des moteurs à aimants
permanents et du principe des moteurs à réluctance
variable, combinant les avantages des deux.
▫ Le rotor est aimanté : entre deux disques dentés
décalés mécaniquement est inséré un aimant
permanent dont les dents Nord Sud viennent se
placer face aux bobines activées par le passage d’un
cou a t.
courant.
 136

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : MOTEUR PAS A PAS
• Mote
Moteur pasas à pas
as h
hybride
b ide : eemprunte
te d
du moteur
ote à
aimant permanent et de la machine à réluctance
variable.
ariable
• Il est donc à réluctance variable mais avec un rotor
à aimants
i t permanents.t
• L'avantage est un nombre de pas très élevé.
 137

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : MOTEUR PAS A PAS
 138

C
Commandes
d d des moteurs
t pas à pas

•précision égale au pas

•mouvement saccadé
•couple faible en monophasé, mais 2 fois
plus grand en biphasé
•vitesse « élevée »
 139

C
Commandes
d d des moteurs
t pas à pas
commande pl
•commande pluss précise
•mouvement moins saccadé
•couple variable suivant la position de l’aimant
sur une bobine ou entre deux enroulements,,
• risque de faire sauter des pas suivant le poids
supporté par le rotor.
•mode de commande est inadapté aux
applications nécessitant une vitesse importante
 140

A ti
Actionneurs él
électriques
ti :M
Moteurs
t courantt continu
ti
• À puissance égale, son prix est deux fois plus élevé que celui d'un moteur
asynchrone
h ttriphasé.
i h é
• Il est surtout utilisé actuellement pour la traction de véhicules : chariots
élévateurs, chariots filoguidés et pour obtenir les déplacements des organes de
machines
hi
• Il est constitué de:
▫ stator ou inducteur : C'est un électro-aimant ou un aimant permanent. Il possède deux
pôles
ôl fifixes N ett S (N
(Nordd ett S
Sud).
d) SSon circuit
i it estt appelé
lé : circuit
i it d'd'excitation.
it ti
▫ rotor ou induit Il est constitué d'un nombre important de bobinages indépendants. A
l'extrémité du rotor, chacune des extrémités de chacun des bobinages est reliée à une
lame du collecteur. Les lames du collecteur sont isolées entre elles.
▫ balais (charbons): Ce sont des morceaux de carbone (prismatiques) qui assurent la
liaison électrique entre les fils d'alimentation de l'induit et les bobinages par
l'intermédiaire du collecteur. Ils doivent coulisser facilement dans les porte-balais et sont
maintenus en appui sur le collecteur par un ressort. Ils frottent donc sur le collecteur qui
tourne, et, de ce fait ils constituent les principales pièces d'usure de ce type de moteur. à
commande numérique.
 141

A ti
Actionneurs él
électriques
ti :M
Moteurs
t courantt continu
ti

• Les types
t es de moteur
ote à co
courant
a t co
continu
ti :
▫ De construction, les moteurs à courant continu
peuvent être :
 à excitation indépendante : inducteur et induit sont
séparés ;
 des moteurs « série » : inducteur et induit sont en série ;
 des moteurs « dérivation » : inducteur et induit sont en
parallèle.
 142

A ti
Actionneurs él
électriques
ti :R
Relais
l i
• Relais électromagnétiques :
▫ Constitue un pré-actionneur électrique
▫ isolement électrique de l'ordre
l ordre de 1000V,
1000V un gain en
puissance important (une gamme très large de relais EM)
▫ Avantages
g : temps
p de réponse
p mécanique
q de l'ordre de 10
ms, donc limités en fréquence (joue le rôle d'un filtre
passe-bas)
 143

A ti
Actionneurs él
électriques
ti :R
Relais
l i statiques
t ti
• des étages de puissance
issa ce réalisés
éalisés aavec
ec des
transistors pour les tensions continues et des triacs
pour les tensions alternatives,
alternati es
• plus grande durée de vie,
• bande
b d passante plus l éétendue.
d
 144

A i
Actionneurs électriques
él i : RESISTANCE CHAUFFANTE

• Le passage du courant électrique à travers un élément résistif,

résistif
transforme l’énergie électrique en chaleur (énergie calorifique)
• C’est le procédé le plus répandu du chauffage électrique et ses
applications
li i sont nombreuses;
b radiateur
di él
électrique,
i chauffe-eau,
h ff
séchoir, traitement thermique des produits divers, four et appareil de
cuisson par résistance chauffante.
 145

A i
Actionneurs électriques
él i : RESISTANCE D'INDUCTION
• En plaçant une pièce métallique dans un champ magnétique variable va créer des
courants induits
i d i d dans celle-ci.
ll i
• Ces courants rencontrés par la résistance de la pièce vont la chauffer.
• La chaleur créée dépend de la grandeur du champ électrique d’une part et de la fréquence
du réseau d’autre
d autre part.
part
• En industrie cette fréquence varie de 50 Hz à 50 KHz selon l’usage. Plus la fréquence du
réseau monte, plus la puissance de l’échauffement augmente.
• Ce procédé a été limité à l’usage
l usage industriel comme les fours à induction.
induction Depuis un
certain temps l’usage de ce type de chauffage a pénétré dans le domaine domestique
comme les plaques chauffantes à induction.
 146

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : ELECTROAIMANT
• Un électroaimant est un actionneur linéaire dans lequel la
force magnétique est utilisée pour obtenir un mouvement
rectiligne.
• La course est assurée par l’effet de la force magnétique et le
retour par des forces extérieures (ressort, gravité…)
• Il est constitué d'un bobinage et souvent d'une pièce en
matériau ferromagnétique doux. La forme donnée au
circuit
i it magnétique
éti permet;
t soit
it d
de concentrer
t l'l'effet
ff t d
du
champ magnétique; soit de le canaliser.
• L
L'électroaimant
électroaimant joue le rôle d
d'un
un aimant; mais il est
commandé par la présence du courant.
• Utilisation: Verrouillage, contrôle d’accès,
d accès, commande de
valves, rivetage, poinçonnage…
 147

A ti
Actionneurs él
électriques
ti : ELECTROVANNES
 148

A ti
Actionneurs pneumatiques
ti : Vé
Vérins
i
• Vé
Vérini : Pe
Permetet de transformer
t a sfo e
l'énergie pneumatique en énergie
mécanique.
mécanique
• Caractéristiques communes Un
vérin
é i estt dét
déterminé
i é par sa course ett
par son diamètre : - La longueur du
dé l
déplacement t à assurer, dé
dépenddd de
sa course - L'effort à développer
dé
dépend d de
d son di diamètre
èt ett d
de lla
pression du fluide.
 149

Actionneurs pneumatiques : Vérins

Il existe différents types de vérins, les deux principaux sont :
L vérin
Le é i simple
i l effet
ff t q
quii peutt dé
développer
l son effort
ff t qque d
dans un seull sens.
Le vérin double effet, dont le travail se fait dans les deux sens.
 150

A ti
Actionneurs pneumatiques
ti : Vé
Vérins
i

Impossible d'afficher l'image. Votre ordinateur manque peut-être de mémoire pour ouv rir l'image ou l'image est endommagée. Redémarrez l'ordinateur, puis ouv rez à nouv eau le fichier. Si le x rouge est toujours affiché, v ous dev rez peut-être supprimer l'image av ant de la réinsérer.
 151

A ti
Actionneurs pneumatiques
ti : VENTOUSES
• Permet de transformer de ll'énergie
énergie pneumatique en énergie
mécanique.
• L'air comprimé , filtré, provoque une aspiration en traversant la buse
d’éj i du
d’éjection d venturi.i L’air
L’ i s'échappe
'é h dans
d le
l silencieux.
il i

La pression d’air appliquée à l’entrée de l’éjecteur crée une chute de

pression dans l’endroit ou le passage est le plus étroit, car la vitesse du jet
d’air est maximale à cet endroit. Si la ventouse est appuyée sur un objet, le
vacuum créééé par l’éj
l’éjecteur di
diminue
i lla pression
i d’d’air
i ddans l’
l’espace fferméé
entre la ventouse et l’objet.
 152

A ti
Actionneurs h
hydrauliques
d li : VERINS
• Pe
Permetet de transformer
t a sfo e l'é l'énergie
e gie h
hydraulique
d a liq e een
énergie mécanique
• Les
L différents
diffé t ttypes d de vérins
é i sontt lles même
ê que
ceux étudiés en pneumatique, seule la
représentation
é t ti diffère
diffè ((voiesi d'
d'alimentations
li t ti
noircies, A et B sur les voies)
 153

A ti
Actionneurs : Vé
Vérins
i
• Ce
Certains
tai s vérins
é i s disposent
dis ose t d’amortisseurs
d’a o tisse s afi
afin
d’obtenir un ralentissement en fin de mouvement
de façon à éviter
é iter un choc du piston sur le ne
nez ou le
fond du vérin.
• D'autres
D' t vérins
é i peuventt êtêtre ééquipés
i é dde di
dispositifs
itif
de contrôle de mouvement tels que régleurs de
vitesse
it ett capteurs
t d
de position
iti magnétique.
éti
 154

A ti
Actionneurs : Vé
Vérins
i
• Le distributeur est un pré-actionneur associé à un vérin.
• Il commande la circulation de l'énergie entre la source et l'actionneur.
 155

Di t ib t
Distributeurs pour Vé
Vérins
i
 156

A ti
Actionneurs h
hydrauliques
d li : POMPES
•UUnee pompe
o e permet
e et de gé
générer
é e un débit een
transformant de l'énergie mécanique en énergie
h draulique
hydraulique.
• Elle est un générateur de débit.
• Le
L principe
i i desd pompes utilisées
ili é en h
hydraulique
d li
est basé sur la variation de volume entre
l'
l'aspiration
i i et lle refoulement.
f l
 157

L ttransmetteurs
Les tt
 158

B
Branchement
h tdde capteurs
t analogiques
l i
 159

B
Branchement
h tdde capteurs
t TOR
 160

B I2C
Bus
 Inter
Inter-IC-Communication
IC Communication est un bus de communication série
synchrone.
 Il a été conçu pour réaliser
é li lla li
liaison
i entre
t lles circuits
i it iintégrés
té é
d'une même carte.
 II se charge de la communication sur 2 fils entre les
périphériques qui est assurée, d'ordinaire, par un bus parallèle.
 En développant ce bus, Philips en a équipé la plupart de ses
appareils électroniques destinés au grand public (appareils TV
ett radio,
di systèmes
tè audio
di ett radio,
di postes
t télé
téléphoniques,
h i
systèmes électrique automobile, appareils électroménager…)
 161

B I2C
Bus
 Les informations sont échangées au moyen de deux lignes dont une
bidirectionnelle : SDA (Serial Data) et unidirect SCL (Serial Clock).
Clock)
 Chaque circuit intégré ou circuit (capteur) possède une adresse matérielle
unique qui le distingue des autres.
 Chaque composant peut émettre ou recevoir des informations suivant sa
fonction.
 La vitesse maximum standard est de 100kb/s.
100kb/s
 Le bus I2C est un bus de communication série "2 fils« avec une masse
commune pour référencer les deux signaux d'information (SDA) et
d’horloge (SCL).
 C’est un bus Maitre/esclave dans la mesure où tout échange sur le bus ne
peut se faire qu
qu’à
à ll’initiative
initiative du maitre.
maitre Les esclaves ne font qu
qu’y
y répondre
par un mécanisme d’appel/réponse. Le maitre est propriétaire de SCL
 162

B I2C
Bus
• La simplicité matérielle du bus I2C et ses performances ont
donné naissance a un grand nombre de périphériques I2C

• C’est
C est devenu un standard dans le domaine de la liaison des
composants sur une carte imprimée.
 163

Q l
Quelques standards
t d d sur paires
i ttorsadées
dé
 RS232
3 :
 Liaison point à point par connecteur SUB-D 25 ou SUB-D 9
 Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec.

 RS422 :
 Bus multipoints full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils.
 Bonne immunité aux parasites, distance maxi 1200 mètres à 90 kbits/sec.(Max débit 10Mbits/s à 12m)
 2 fils en émission,
émission 2 fils en réception

 RS485 :
 Bus
us multipoints
u t po ts half
a duplex
dup e (b (bi directionnel
d ect o e a alterné)
te é) su
sur 2 fils.
s.
 Mêmes caractéristiques électriques que RS422A mais sur 2 fils.
 164

B
Boucle
l de
d courantt
• Problème de transmission en tension: Perturbations de
ligne

• Chute de tension en ligne (effet de l’impédance des câbles)

 165

B
Boucle
l de
d courantt
• Principe:
P i ci e Co
Convertir
e ti l’i
l’information
fo atio een co
courant
a t

•La tension de boucle n ’a

a aucune influence sur la valeur de l ’information
information
transmise
 166

B
Boucle
l de
d courantt
• Exemple d’émetteurs
d émetteurs récepteurs de base:

Impossible d'afficher l'image. Votre ordinateur manque peut-être de mémoire pour ouv rir l'image ou l'image est endommagée. Redémarrez l'ordinateur, puis ouv rez à nouv eau le fichier. Si le x rouge est toujours affiché, v ous dev rez peut-être supprimer l'image av ant de la réinsérer.
 167

B
Boucle
l de
d courantt
• Boucle
Bo cle a
avec
ec ali
alimentation
e tatio
 168

B
Boucle
l de
d courantt
• Boucle de courant 4-20mA:
▫ Courant d ’auto-alimentation disponible de 4mA qui permet d ’alimenter le
conditionneur de signal du capteur
▫ Le capteur est isolé de sa masse locale
▫ Sécurité de transmission (rupture, court-circuit)
 169

B
Boucle
l de
d courantt numérique
éi
• Protocole HART (Highway Addressable Remote Transducer )
▫ Superposition d ’un signal numérique à valeur moyenne nulle (modulation FSK ) sur
le signal de boucle de courant
p
▫ Compatibilité avec la boucle de courant analogique
gq 4 4-20mA ((séparation
p fréquentielle
q
du signal de mesure)
▫ Possibilité de mesure en mode numérique
▫ Paramétrage à distance du capteur
• La modulation FSK permet le transport des informations numériques sous forme d'octets
en format série classique (1 start, 8 bits data, Parité, stop)
 170

Actuator/Sensor Interface
• FORME DU CABLE
– Câble plat à détrompeur mécanique
• jaune : Interface AS-I, alimentation de 29.5-31.6V DC 8A
incorporée, signaux superposés
i : alimentation
• noir li t ti complémentaire
lé t i 24 V DC 1.5 mm²
Prises
• rouge : alimentation complémentaire 230 V AC(jusqu’au
« vampir
8A) es »
• connecteurs à prises « vampires » (simple,
(simple sûr,
sûr IP67)
– Câble rond (blindé, non blindé)
• pour des applications spéciales
• connecteurs à vis
• moins chers 2,9 mm
• pas de boucles pour connecter correctement 6...10 mm
• caractéristiques du câble peuvent influencer l ’extension
extension
du réseau
 171

Topologie
Libre , fin de lignes non obligatoire

Longueur
•Distance maximum : 100 m sans répéteur, 500 m
avec répéteurs (2 répéteurs max entre le maître et
l ’esclave le plus éloigné)
•Le Maître = l’élément final, La longueur max. =
300 m
•Le Maître = l’élément central, La longueur max. =
500 m
172
•Si longueur <=100 m, il n'est pas
nécessaire de terminer la ligne.
g
•Avec une résistance de terminaison
permettra d'étendre la longueur jusqu'à
200 m.
• Le tuner qui est une résistance de ligne
auto ajustable lui permet d'aller jusqu'à
300 m.
•La terminaison ou tuner se place à
l'extrémité la plus éloignée du bus, et à
l'opposé du maître.
 173

Nombre de nœuds et Débit

Participants : Un Maître et des Esclaves suivant la version on peut avoir 31 ou 62 Esclaves
maximum;
Les
L Esclaves
E l AS
AS-II : max. 248/434/992
8/ / bi Entrées/Sorties
bits E é /S i TOR ((suivant
i la
l version)
i )
4/8 points de connexion pour Esclave standard avec un point = une entrée ou sortie
Adressage des Esclaves par le software (une console de poche ou logiciel de configuration)
 Entrées/Sorties analogiques possibles
Temps
T cycle
l (scrutation)
( i ) : 5/10/20ms
/ / ( i
(suivant version)
i )
 174

Caractéristiques AS-I
AS I
Débit: limité 167kbits/s, relativement lent pour les grandeurs analogiques
 Temps de réaction maximal : déterministe. Données transmises dans un délai
garanti= 0.16*nb d'escales ms ((1 ms p
g pour 6 esclaves,, 5 ms p
pour 3
31 esclaves…).
)
 Nombre maximum d'équipements : 1 maître, 31 esclaves (62 pour version 2/3)
 Diffusion, nombre d'installations : norme indiscutée, pas d’alternative
normalisée, interopérabilité, interchangeabilité, indépendance relative des
fournisseurs;
 Economique: l’interface avec les capteurs n’est pas compliquée
 175

CAN Controller
CAN: C t ll Area
A N
Network
t k
• Réseau créé par BOSH en 1983 pour répondre à un besoin de
l ’industrie automobile.
• Types de médium
• Trois types de médium peuvent être utilisés, filaire (variante de RS485),
infrarouge et radio.
• Le médium filaire est le plus courant.
• Les niveaux logiques
• Deux niveaux logiques : dominant (0) et récessif (1).
ss o ssimultanée
• Emission u ta ée de plusieurs
p us eu s niveaux
veau ddifférents
é e ts gé
génère
è euun niveau
veau
dominant.
• Deux variantes
• Low speed (ISO 11519
11519-2)
2) : débit 5
5-125
125 kbps, longueur de segment 10 km - 130m
• High speed (ISO 11898) : débit 250 kbps-1.6 Mbps, longueur maximum 270-10 m
 176

CAN Controller
CAN: C ll Area
A N
Network
k

Principe du « OU câblé »

Contrôleur CAN Contrôleur CAN

Ligne de
CAN H
CAN_H b (l i
bus(logiq

120
CAN_L
Connexion des stations sur CAN

5V
3,5 V CAN_H
Récessif Récessif
2,5 V Dominant
1,5 V
CAN L
CAN_L
«1» «0» «1»

t
Signaux ISO 11898
 177

CAN Controller
CAN: C t ll Area
A N
Network
t k
• Une
U trame déb
débute par un bi
bit d
dominant
i SOF (S
(Start Of F
Frame).
) LLa
première station qui émet ce bit gagne le droit au médium.
• Pour gérer le risque d'émissions simultanées, chaque trame contient un
numéro d'objet composé de 11 bits (CAN2.0A) ou 29 bits (CAN2.0B).
• La trame avec numéro d'objet ayant le plus tôt un bit dominant gagne
le conflit et continue l'émission ((les autres cessent).
)
• Les stations ayant perdu un conflit tirent par la suite un temps
aléatoire plus court.
court
• Un mécanisme de délai aléatoire ajouté à une priorité permet
d'éli i
d'éliminer le
l plus
l souventt lles collisions.
lli i
 178

CAN
• Utilisé pour
o relier
elie des ca
capteurs
te s et des actio
actionneurs
e s
dans une installation automatisée
• Très
T è utilisé
tili é en d
domaine
i embarqué
b é surtout
t t
l’automobile.