# Nuage de Points V9.1

SUPPORT DE FORMATION v9.
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Nuage de points
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Sommaire
1. INTRODUCTION.......................................................................................................................... 4
1.1. PRINCIPE .................................................................................................................................... 4
1.2. CONFIGURATION MINIMALE REQUISE ......................................................................................... 4
1.3. LES FORMATS DE FICHIER ........................................................................................................... 5
1.3.a) Définition des métadonnées ............................................................................................... 5
1.3.b) Tableau récapitulatif des formats ...................................................................................... 7
1.3.c) Format .las et .laz .............................................................................................................. 7
1.3.d) Format .e57........................................................................................................................ 8
1.3.e) Format .pts ......................................................................................................................... 8
1.3.f) Format .txt .......................................................................................................................... 9
1.3.g) Format .pcd........................................................................................................................ 9
2. GESTION DES NUAGES DE POINTS..................................................................................... 10
2.1. AJOUTER UN NUAGE ................................................................................................................. 10
2.2. MENU EASYCLIC ...................................................................................................................... 11
2.3. ACCROCHAGE POINT DE NUAGE DE POINTS .............................................................................. 12
2.4. GESTIONNAIRE DE NUAGE ........................................................................................................ 12
2.5. GERER LES NUAGES .................................................................................................................. 15
2.6. CONTOUR ................................................................................................................................. 17
3. AFFICHAGE ................................................................................................................................ 18
3.1. COULEUR ................................................................................................................................. 18
3.2. ALTITUDE................................................................................................................................. 19
3.3. RVB......................................................................................................................................... 20
3.4. INTENSITE ................................................................................................................................ 21
3.5. CLASSIFICATION....................................................................................................................... 22
3.6. NUMERO DE RETOURS .............................................................................................................. 23
3.7. NOMBRE DE RETOURS .............................................................................................................. 24
3.8. APERÇU 3D .............................................................................................................................. 24
4. RENDU 3D.................................................................................................................................... 27
5. FILTRER UN NUAGE DE POINTS ......................................................................................... 29
5.1. PRINCIPE .................................................................................................................................. 29
5.2. CONTOUR ................................................................................................................................. 32
5.2.a) Contour planimétrique..................................................................................................... 32
5.2.b) Contour altimétrique ....................................................................................................... 33
5.3. ALTIMETRIQUE ......................................................................................................................... 34
5.5. CLASSIFICATION....................................................................................................................... 35
5.6. NUMEROS DE RETOUR .............................................................................................................. 36
5.7. ELIMINATION PAR ZONE ........................................................................................................... 37
5.7.a) Contour planimétrique..................................................................................................... 38
5.7.b) Contour altimétrique ....................................................................................................... 38
5.8. ECHANTILLONNAGE BOITE 3D ................................................................................................. 38
5.8.a) Le filtre en mode aléatoire............................................................................................... 39
5.8.b) Le filtre avec boîte 3D ..................................................................................................... 39
5.9. ELIMINATION POINTS PARASITES .............................................................................................. 41
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6. TRIANGULATION ..................................................................................................................... 42
6.1. TRIANGULER ............................................................................................................................ 42
6.2. LIGNES CARACTERISTIQUES ..................................................................................................... 44
6.2.a) Principe............................................................................................................................ 44
6.2.b) Saisie ................................................................................................................................ 44
6.2.c) Colorier ............................................................................................................................ 45
6.2.d) Options ............................................................................................................................. 48
6.3. CREER UN TERRAIN .................................................................................................................. 49
7. PROFILS ...................................................................................................................................... 50
7.1. COUPES, PROFIL EN LONG ET EN TRAVERS ............................................................................... 50
7.1.a) Coupe et coupe brisée ...................................................................................................... 50
7.1.b) Axes – PL – PT ................................................................................................................ 51
7.2. MODES D’AFFICHAGE ............................................................................................................... 51
7.3. PROPRIETES DU PROFIL ............................................................................................................. 54
8. INTERACTION AVEC LES AUTRES MODULES................................................................ 55
8.1. MODULE COURBES DE NIVEAUX .............................................................................................. 56
8.2. MODULE PROJET PLATES-FORMES ........................................................................................... 57
8.3. MODULE ASSAINISSEMENT ...................................................................................................... 58
8.4. MODULE RESEAUX DIVERS ...................................................................................................... 60
8.5. MODULE DRAINAGE ................................................................................................................. 62
8.6. MODULE PROJET LINEAIRE ...................................................................................................... 64
8.7. MODULE PROFILS ..................................................................................................................... 67
9. QUELQUES CAS CONCRETS ................................................................................................. 69
9.1. UTILISER LE FILTRE CLASSIFICATION POUR LA TRIANGULATION DU SOL, CALCULER DES COURBES
DE NIVEAUX ET VISUALISER LA MAQUETTE EN 3D .......................................................................... 69
9.2. TRAVAILLER AVEC UN NUAGE DE POINTS VOLUMINEUX ........................................................... 71
9.3. UTILISER LE MODULE PROFILS POUR COTER DES BATIMENTS ................................................... 74
9.4. VERIFIER UN GABARIT DE GALERIE TECHNIQUE EN UTILISANT LE MODULE PROJET LINEAIRE . 75
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1. INTRODUCTION
1.1. Principe
Le module Nuage de points permet de travailler dans Mensura avec des fichiers issus de
relevés réalisés avec du matériel de type LIDAR, Scanner 3D fixe ou mobile,
photogrammétrie par drone, etc… Ces fichiers peuvent contenir plusieurs millions de
points ; les extensions traitées sont multiples, les plus connues étant. las, .laz, .e57.
Le module Nuage de points traitant les fichiers en lien externe à l’affaire Mensura, cela
permet un traitement des données optimisé dans les calculs et l’affichage. En effet, le fichier
de points est chargé/déchargé ; attaché/détaché au besoin. Lorsque le fichier est chargé ou
attaché les données et les calculs sont stockés en mémoire.
Mensur’astuce : Utiliser la commande Fichier - E transmit pour envoyer un

fichier Mensura qui utilise des nuages de points. Cela crée un fichier zippé de
l’affaire, qui contient le fichier externe nuage de points.
Différents modes d’affichages sont disponibles (par altitude, RVB, classification, etc..) pour
la vue en plan ou en 3D. Ils sont fonctions des métadonnées contenus ou non dans le fichier
nuage de points.
Après importation dans Mensura, filtrer les points permettra de trier les informations à traiter
pour l’affichage ou le calcul. Il est notamment intéressant de limiter le traitement des
données à une zone (en créant un contour) ou à un type d’objets (trianguler le terrain sur
les données sol uniquement par exemple).
Il est possible de faire des coupes sur nuages de points ainsi que les visualiser en 3D même
sans créer de triangulation. On peut aussi trianguler ces points afin de générer des surfaces
utilisables dans d’autres modules tels que Projet Plates-formes, Projet Linéaire,
Assainissement, etc...
1.2. Configuration minimale requise

• Processeur (Intel Core 7 ou équivalent)
• OS Windows 7,8 ou 10 en 64 bits
• Carte graphique gamme récente supportant Direct X11
• 16 Go de RAM minimum
• Disque dur SSD 500Go ou supérieur
• Ecran 21 pouces ou supérieur
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1.3. Les formats de fichier
Chaque format de fichier contient plus ou moins de données en fonction de son extension :
- las
- laz
- e57
- pts
- txt
- pcd
Le traitement dans Mensura dépend de la richesse des métadonnées du fichier nuages de

point original.
1.3.a) Définition des métadonnées

Un nuage de points peut contenir les métadonnées suivantes :
• XYZ : coordonnées planimétriques et altimétriques.
• RVB : Rouge Vert Bleu - permet de caractériser les couleurs des points du nuage.
• Intensité : L’intensité du signal retour caractérise la réflectance des surfaces

diffusantes.
Sur l’exemple ci-dessous, on distingue clairement les zones voiries (peu

réfléchissantes), des zones végétales (moyennement réfléchissantes), des
marquages aux sols (très réfléchissants) :

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• Classification : Cette donnée permet de renseigner le type d’élément que représente
le point. On peut par exemple trouver les catégories suivantes : sol, végétation,
bâtiment, bruit, eau, rail, route, électricité, tablier de pont, etc…
La classification dépend du post traitement qui a été réalisé sur le fichier de levé.
• Numéros Retour / Nombre de retour : L’onde utilisée pour le levé est réfléchie un ou
moins grand nombre de fois en fonction de la complexité de l’élément levé.
Par exemple le sol ne nécessitera qu’un retour alors que sur un couvert végétal,
plusieurs retours sont comptabilisés.

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1.3.b) Tableau récapitulatif des formats
Performance
Extension XYZ RVB Intensité Classification N° retour Nbre Retour
d’import(*)
.las / .laz o o o o o o +++
.e57 o o o o o o ++
.pts o o o x x x +
.txt o o o o o o -
.pcd o x x x x x +++
* : Compléments d’informations sur les performances d’import :

- les fichiers .laz et .las ont sensiblement le même temps de chargement. Notons qu’un
fichier .laz (compressé) est nettement moins volumineux qu’un .las.
- les fichiers .e57 mettent un peu plus de temps à se charger.
- les fichiers .pts ont en revanche un temps de chargement nettement plus long.
- les fichiers .pcd sont très performants au niveau du temps de chargement, par contre ils
ne contiennent que des données XYZ. Ils sont intéressants à utiliser pour des opérations se
limitant à de la triangulation.
1.3.c) Format .las et .laz

.las comme laser
Ce format a été édité par l’ASPRS (American Society for Photogrammetry and Remote
Sensing) pour traiter des données LIDAR au départ.
C’est un format ouvert et compressé.
Il sert à stocker des nuages de points, des images et des métadonnées produites par les
systèmes d’imagerie 3D.
Le format .las a évolué au fil du temps : las1.0, las 1.1, las 1.2, las 1.3, pour aboutir au las
1.4 plus récemment.
La structure .las 1.4 a été validée par l’ASPRS le 14 Novembre 2011

La dernière mise à jour date de Juillet 2013 pour le format 1.4 R13.
http://www.asprs.org/wp-content/uploads/2010/12/LAS_1_4_r13.pdf
Pour plus d’infos consulter le site suivant :

https://www.asprs.org/
Le format .laz est plus compressé encore que le .las ; c’est en fait un fichier .las zippé.

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1.3.d) Format .e57
Le format E57 est ouvert et compressé.
Il sert à stocker des nuages de points, des images et des métadonnées produites par les
systèmes d’imagerie 3D.
Ce format de fichier est défini par l’ASTM, organisme international de normalisation.
L’ASTM (American Society for Testing and Materials) a été créé en 1898. Fondé par Charles
B. Dudley, Docteur en chimie de la Compagnie de Rails de Pennsylvanie.
De nombreux logiciels génèrent ce format. Citons parmi eux : CloudCompare, Faro SCENE,
Rhinoceros, Topcon Scanmaster, Trimble RealWorks, LEICA Cyclone

http://www.astm.org/Standards/E2807.htm
1.3.e) Format .pts

Le format .pts est un format de fichier utilisé généré par Leica Cyclone, logiciel de traitement
de levés de nuages de points.
Les nuages de points peuvent être générés à partir de matériel Leica mais également
d’autres marques.
Scanners laser 3D pris en charge :
- Faro
- Riegl
- Optech
- Z+
- DotProduct
Un fichier .pts peut contenir un ou plusieurs nuages de points. Chaque nuage de points
commence par une ligne d'en-tête indiquant le nombre de points dans le nuage. Chaque
ligne suivante décrit ensuite un point dans le nuage : coordonnées XYZ et couleurs RVB.
Exemple:
342684 (Nombre de points nuage # 1)
4.404487 1.171913 11.998838 -163 79 75 90
4.406240 1.171898 11.997656 -98 76 73 87
4.403632 11.999107 1.172039 -162 79 75 90
…
(Fin liste de coordonnées nuage # 1)
165648 (Nombre de points nuage # 2)
4.499299 11.984938 1.504863 -61 79 78 91
4.308098 11.965523 1.369094 -179 115 145
4.404463 11.995914 1.135723 -85 77 75 89
4.446140 11.983826 1.189047 -80 80 78 93
4.408292 11.995219 1.160184 -69 87 83 98
…

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1.3.f) Format .txt
Les fichiers au format .txt, autrement appelés fichier ASCII, sont des
fichiers composés de caractères, organisés sous forme de colonnes
ou tabulé.
Ils peuvent contenir diverses informations telles que : les coordonnées
XYZ, des données RVB ainsi que différentes valeurs d’intensité, de
classification, de numéro et nombre de retour.
Mensur’astuce : Etant donné que ce format n’est pas compressé il peut être long
en écriture et en lecture ; son usage n’est donc pas recommandé pour le module
nuage de points.
Une solution pour améliorer la rapidité de chargement est d’utiliser la fonctionnalité
Sauver sous du Gestionnaire de nuages ou des Filtres.
1.3.g) Format .pcd

Le format .pcd est l’acronyme de Point Cloud Data, c’est un des formats de la gamme PCL
(Point Cloud Library)
Point Cloud Library est une librairie Open Source développée en C++ par des chercheurs
de différentes universités dans le monde à partir d’un projet de ROS WillowGarage débuté
en 2010. Cette librairie a pour but de faciliter les recherches dans le domaine de la 3D en
fournissant des outils implémentés de l’état de l’art.
PCL est distribué sous les termes de la licence BSD, et donc libre pour un usage commercial
et la recherche. Soutenu financièrement par un consortium de sociétés commerciales avec
un organisme propre, sans but lucratif, Open Perception.

http://pointclouds.org/

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2. GESTION DES NUAGES DE POINTS
2.1. Ajouter un nuage
Ouvrir le module Nuage de points
 Lancer la commande : Nuage de points / Ajouter un nuage de points
ou Clic droit Easyclic / Ajouter un nuage de points
Sélectionner votre fichier puis cliquer sur le bouton
Mensur’astuce : Il est possible de sélectionner plusieurs fichiers

simultanément.
Pour les fichiers .txt la boite de dialogue ci-contre s’affiche.

Modifier le cas échéant le numéro des colonnes présentant
l’ordre dans lequel les données apparaissent.
Valider avec OK.
Après quelques instants, le ou les nuages de points apparaissent à l’écran et le gestionnaire

de nuages s’affiche.
A titre informatif, un fichier Mensura où 60 millions de points ont été chargés ne pèse que
600 Ko.
Remarque importante : si les fichiers sont déplacés, renommés ou supprimés, le lien avec
l’affaire sera altéré, il conviendra d’attacher de nouveau le nuage de points.

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2.2. Menu Easyclic
On retrouve comme dans les autres modules de Mensura le principe de l’Easyclic fluidifiant
l’accès aux différentes fonctionnalités.
Cela se décline de trois manières :
- Clic droit hors commande : donne accès aux principales commandes du module
- Sélectionner un nuage puis Clic droit :

donne accès aux commandes spécifiques
au nuage sélectionné
- Sélectionner un nuage et placer la

souris sur le Easygrip orangé : affiche
un menu contextuel adapté et rapidement
accessible.

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2.3. Accrochage Point de nuage de points
Un accrochage spécifique existe pour s’accrocher sur les points du nuage de points en XYZ.
Pour l’activer :
1 Faire un Clic droit sur la case en bas à droite de l’écran
2 Cocher Point de nuage de points
Pour qu’il soit réellement effectif, il faut que la case ACCROBJ 2D soit verte.
2.4. Gestionnaire de nuage

 Lancer la commande : Nuage de points / Gestionnaire de nuages
ou Clic droit Easyclic / Gestionnaire de nuages
Le gestionnaire est utile pour avoir une vision globale des nuages de points intégrés dans
l’affaire.

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Il permet de savoir :
1 - les noms des fichiers de nuage

2 - si le nuage est triangulé ou non
3 - si le nuage est affecté par un filtre ou non (possibilité de le désactiver /
réactiver)
4 - si le nuage est chargé ou déchargé
5 - son extension
6 - sa version
7 - son chemin d’enregistrement
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Mensur’astuce : Sélectionnez un fichier dans la liste, et Mensura zoomera

sur le nuage correspondant.
En cliquant sur accèdez à davantage d’informations sur le fichier sélectionné.
Il est notamment possible de connaître :

- le nombre de points
- s’il contient des données colorimétriques RVB (Rouge Vert Bleu)
- s’il contient des données d’intensité
- s’il contient des données de classification
- les coordonnées mini et maxi en XYZ
- le système de projection

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1
Sur la partie droite on trouve les boutons suivants :
1 Attacher / Détacher
Ces boutons permettent de sélectionner le fichier à ajouter au dessin ou à ne plus
intégrer au dessin.
Attacher est l’équivalent de la commande Clic Droit/Ajouter nuages de points.
2 Décharger/Recharger
Ces boutons permettent de visualiser (recharger) ou de retirer le fichier de l'affichage
(Décharger) sans perdre la propriété d'attachement
Mensur’astuce : Pour décharger ou recharger un nuage à l’écran, utiliser le

Clic Droit Easyclic (Cf. chapitre 2.2)
3 Supprimer filtre
Ce bouton permet la suppression de filtres (Cf. chapitre 5) éventuellement associés
aux nuages de points.
4 Sauver Sous
Ce bouton permet de créer un fichier au format .las, .laz ou .pcd à partir d’un fichier
nuage de points attaché dans l’affaire.
Mensur’astuces :
• Utiliser cette fonctionnalité pour convertir les formats de fichier .txt; le
chargement du nuage de points s’en trouvera optimisé.
• Après avoir appliqué des filtres de contour par exemple, Sauver sous
permettra de sauvegarder un nuage allégé. (Cf. Chapitre 9.2)
Remarque importante : il n’est pas possible d’écraser un fichier déjà chargé ; il faut
choisir un autre nom.

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2.5. Gérer les nuages
Cette commande est équivalente à gérer les terrains ou gérer les projets pour les modules
Terrain et Projet Plates-formes.
Cela sert à gérer différentes phases ou vues de nuages.
Cette fonctionnalité est notamment intéressante pour le cas de :

- levé de la même zone à intervalles réguliers ; pour les relevés de stock par exemple. On
aura une phase correspondant à chaque relevé ; tous les états sont visibles dans le même
fichier.
- projets linéaires de grandes longueurs du type autoroute ou LGV. Afin d’avoir tous les
nuages de points dans un même fichier Mensura, sans surcharger la capacité du PC, il sera
nécessaire de créer plusieurs phases de nuages. On peut par exemple imaginer d’avoir trois
nuages par section.
- nuage à redécouper en zones avec des traitements différents ; une phase pourrait être
créée pour garder le nuage original et une autre pour combiner plusieurs parties où des
filtres différents auront été affectés.
Procédure
Avant de charger les nuages, il faut organiser les différentes phases.
 Lancer la commande : Nuage de points / Gérer les nuages de points

ou Clic droit Easyclic / Gérer les nuages de points
1 2

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1 Cliquer dans la case Nuage de points
2 Renommer « Nuage de points » en « NP PK 136-139 » par exemple
Mensur’astuce : Utiliser des noms de phases facilement identifiables

commençant par le préfixe NP comme Nuage de Points. Compléter les noms
avec une indication des PK de début et de fin (comme ici) ou de date par
exemple.
3 Cliquer dans la partie liste pour valider le changement de nom.
Cliquer sur :
pour ajouter d’autres phases

pour ouvrir une phase en particulier
pour ouvrir toutes les phases
Au final, on obtient différents onglets :
Ajouter dans chacun d’entre eux des fichiers nuages de points.

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2.6. Contour
Cette commande est utile pour limiter le nuage de points à une zone restreinte et de cette
manière alléger le traitement des données, que ce soit pour la visualisation en 3D ou pour
le calcul d’une triangulation par exemple.
 Lancer la commande : Nuage de points / Contour / Masque polygonal ou

Masque rectangle
ou Clic droit Easyclic / Contour / Masque polygonal ou Masque rectangle
Sans Masque
Il y a 6 nuages de points chargés
Zone à étudier
Note : on remarquera qu’on peut découper une zone qui est à cheval sur plusieurs
nuages de points
Masque polygonal Masque rectangle
Pour revenir à l’état initial
 Lancer la commande : Nuage de points / Contour / Supprimer masque

ou Clic droit Easyclic / Contour / Supprimer masque

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3. AFFICHAGE
 Sélectionner un ou plusieurs nuages puis Clic droit Easyclic / Affichages
Et choisir un mode d’affichage
3.1. Couleur
 Affichages / Couleur
Les points sont affichés avec une couleur unique.
La couleur, l’apparence et la taille des points sont paramétrables dans les options
d’affichage.
 Lancer la commande : Nuage de points / Affichages / Options Affichages

ou Clic droit Easyclic / Affichages / Options Affichages
Et sélectionner un nuage de points

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3.2. Altitude
 Affichages / Altitude
Les points sont affichés en fonction de leur altimétrie.
d’affichage.


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3.3. RVB
 Affichages / RVB
Les points sont affichés en fonction de la métadonnée contenant les informations Rouge
Vert Bleu.
Cette donnée est issue du traitement de la photogrammétrie, elle dépend directement du

fichier nuage de points. Vérifier si elle existe pour le nuage de point en question en ouvrant
le gestionnaire de nuages. (Cf. chapitre 2.4)
Cet affichage donne un aperçu photo réaliste.
La taille et le style des points sont paramétrables dans les options d’affichage.

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3.4. Intensité
 Affichages / Intensité
Les points sont affichés en fonction de l’intensité de l’onde émise lors du levé. Cette donnée
dépend directement du fichier nuage de points.
Vérifier si elle existe pour le nuage de point en question en ouvrant le gestionnaire de
nuages. (Cf. chapitre 2.4)
Cet affichage donne un aperçu de type négatif photo noir et blanc. C’est une alternative
intéressante à utiliser si le nuage de points ne contient pas de données RVB.
d’affichage.

Notes :…………………………………………………………………………………….…
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3.5. Classification
 Affichages / Classification
Les points sont affichés en fonction du type d’objet qu’ils caractérisent. Cette donnée
dépend directement du fichier nuage de points.
Vérifier si elle existe pour le nuage de point en question en ouvrant le gestionnaire de
nuages. (Cf. chapitre 2.4)
d’affichage.

Notes :…………………………………………………………………………………….…
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3.6. Numéro de retours
 Affichages / Numéro de retours
Les points sont affichés en fonction du numéro de retour d’onde lors du levé.
d’affichage.


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3.7. Nombre de retours
 Affichages / Nombre de retours
Les points sont affichés en fonction du nombre de retour d’onde lors du levé.
d’affichage.

3.8. Aperçu 3D
L’aperçu 3D permet de visualiser la sélection en cours (nuage de points avec mode
d’affichage et filtre courant).
Cette commande ne nécessite aucune triangulation préalable.
 Lancer la commande : Nuage de points / Aperçu 3D

ou Clic droit Easyclic / Aperçu 3D
Sélectionner le ou les nuages de points

Valider avec Entrée ou Clic Droit / Terminer
Mensur’astuces :
• Pour sélectionner tous les nuages simultanément utiliser le Clic droit
Easyclic : Clic Droit / Tout – Clic droit /Terminer
• Cette commande requiert beaucoup de ressources et une bonne carte
graphique. Si votre PC est limité essayez de visualiser un nuage à la
fois.

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Un nouvel onglet s’ouvre, on visualise
- à gauche :
- à droite :
le nuage de point en vue de
le nuage de points en perspective 3D.
dessus avec le filtrage et
l’affichage courant.

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Par défaut, la visualisation en 3D est configurée avec le mode d’affichage courant du module
Nuage de points. Pour en choisir un autre, ouvrir la barre latérale Type de Rendu.
Type de Rendu « de la vue »
Type de Rendu « Altitude »

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4. RENDU 3D
Il est également possible de visualiser le nuage de points dans le module Rendu 3D.
Si aucune triangulation n’a été calculée, la visualisation est la même que dans Aperçu 3D ;
c’est-à-dire qu’on ne voit que les points avec le filtre couramment appliqué.
Si une triangulation a été calculée, la surface modélisée est visible en plus du nuage de
points.
Mensur’astuce : Quelques réglages supplémentaires permettent d’aboutir à

un visuel optimisé comme ci-dessous.

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Procédure
Ouvrir les barres latérales sur le côté droit de l’écran
• Options d’affichage : décocher Base

• Type de Rendu :
- Cocher Lissage / Gouraud (Cela permet de lisser les arêtes des faces)
- Cocher Ciel / Aucun
Paramétrer la couleur utilisée en l’absence de ciel en allant dans Fichier / Préférences
Dans l’onglet Options d’affichages

cliquer sur le bouton
Pour la couleur du Rendu 3D choisir Gris 80%

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5. FILTRER UN NUAGE DE POINTS
5.1. Principe
Cela sert à trier le nuage suivant des contraintes géographiques, de taille de fichier ou de
classification par exemple.
Il est intéressant de cumuler plusieurs filtres.
 Lancer la commande : Nuage de points / Filtres

ou Clic droit Easyclic / Filtres
Sélectionner un nuage de points
1 2
1 Dans la zone « Mode » choisir un filtre parmi ceux disponibles (cela dépend
du fichier nuage de points)
2 Paramétrer la zone « Options »; retrouver le détail de tous les filtres au

chapitre suivant.
3 Cliquer sur « Ajouter » pour appliquer le filtre.

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Le filtre appliqué apparaît dans la liste ; le nombre de points avant et après filtrage est
mentionné.
Paramétrer un autre filtre sur le résultat de ce premier filtrage ou cliquer sur
Pour supprimer un filtre, sélectionner le filtre dans la liste

puis cliquer sur
Le bouton permet de
supprimer tous les filtres
existants.

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Il est possible de désactiver temporairement l’ensemble des filtres en décochant la case
« Filtrage actif ».
Filtrage actif coché
Filtrage actif décoché
Le bouton permet de
créer un nouveau fichier nuage
de points au format .pcd, .las ou
.laz qui ne contiendra que les
points filtrés.
Mensur’astuce : Après avoir appliqué un filtre contour par exemple, Sauver

sous permettra de sauvegarder un nuage de points allégé ne contenant qu’une
zone géographique limité.
On peut de cette manière redécouper un fichier nuage de points initial en
plusieurs nuages de points.
Cf. cas d’application au chapitre 9.2.
Notes :…………………………………………………………………………………….………
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5.2. Contour
Objectif : Réduire le nuage de points à une zone précise définie en XY ou selon une
plage d’altitudes définie en Z.
5.2.a) Contour planimétrique

La sélection peut s’effectuer par une fenêtre rectangle ou zone polygonale ; en rentrant des
coordonnées XY dans la boite de dialogue ou directement à l’écran, en cliquant sur les
icônes.
Après filtrage : zone d’exploitation de la

Avant filtrage : nuage complet
carrière uniquement

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5.2.b) Contour altimétrique
La sélection s’effectue par la saisie d’une plage d’altitude dans la boite de dialogue.
Avant filtrage : Equipements de la voie de chemin de fer visibles
Après filtrage : Restriction à la partie rails et aux abords

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5.3. Altimétrique
Ce filtre permet de conserver les points entre deux altitudes définies sur l’ensemble du
nuage de points
Avant filtrage :
Après filtrage :

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5.5. Classification
Objectif : Trier les données en fonction de la catégorie d’objets répertoriés au levé.
Décocher les classifications à exclure.
Avant filtrage : Avec la végétation
Après filtrage : Sans la végétation

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5.6. Numéros de retour
Objectif : Dissocier une surface solide (voirie/bâtiment) d’une surface légère

(végétation)
Décocher les numéros de retour à exclure.
L’option « filtre uniquement le dernier numéro de chaque mesure » permet de ne garder

afficher que le numéro de retour le plus élevé en chaque position XY.

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Avant filtrage : Avec la végétation
Après filtrage : Sans la végétation
5.7. Elimination par zone

Objectif : Ce filtre permet d'éliminer des points dans une ou plusieurs zones ou par
plages d’altitude dans la zone définie

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5.7.a) Contour planimétrique
La sélection peut s’effectuer par une fenêtre polygonale ou par une sélection d’objets en
cliquant sur les icônes, décocher l’option plage d’altitude.
5.7.b) Contour altimétrique

La sélection peut s’effectuer par une fenêtre polygonale ou par une sélection d’objets en
cliquant sur les icônes, décocher l’option plage d’altitude.
5.8. Echantillonnage boite 3D

Objectif : Réduire la densité de points
Utiliser ce filtre peut être intéressant avant de trianguler un fichier très dense.
Ce filtre peut se faire de manière aléatoire ou en recréant un point au barycentre des points
contenus dans chaque boite.

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5.8.a) Le filtre en mode aléatoire
Ce filtre se fait avec 3 critères : un pourcentage de points à éliminer ou avec le curseur, ou
sinon un nombre de points à conserver. Ces 3 critères sont en corrélation.
5.8.b) Le filtre avec boîte 3D

Le principe est de définir une boite en paramétrant sa largeur, longueur et hauteur.
Mensura recrée un point au barycentre des points contenus dans chaque boite.
Remarque importante :
Suite à l’application de ce filtre, de nouveaux points de substitution sont créés en
remplacement des points d’origine. Toutes les informations liées aux métadonnées (RVB,
classification, etc..) ne peuvent pas être reportées sur ces points ; ils sont donc affichés par
défaut en couleur unique.
Les options d’affichage seront restreintes à « Couleur unique » ou « Altitude ».

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Mensur’astuce : Dans un cas de nuage de carrière comme ci-dessous il est
intéressant de lancer successivement deux filtres boite 3D :
• Un premier pour simplifier les zones plates
• Un second pour simplifier les verticalités
Avant filtrage : 12 millions de points Après filtrage : 150 000 points

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5.9. Elimination points parasites
Objectif : Supprimer des points isolés
Le principe est de paramétrer une règle d’analyse : autour de chaque point Mensura vérifie
combien d’autres points existent dans un rayon de recherche exploité en 3 dimensions.
Les points sont supprimés si la règle est respectée.
La valeur conseillée pour le nombre de points maxi par rayon est de 1 ou 2.
Avant filtrage :
Des points parasites sont visibles dans le Après filtrage
ciel

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6. TRIANGULATION
6.1. Trianguler
Cette commande permet de générer une modélisation du nuage de points. Celle-ci est
fonction de l’état actuel du nuage en termes de filtre ou de contour.
La triangulation ainsi créée n’est pas dynamique comme celle créée à partir de la
commande Créer Terrain.
Mensur’astuce : Appliquer un filtre Classification avant de trianguler, afin de

ne modéliser que les éléments correspondant sol par exemple.
 Lancer la commande : Nuage de points / Triangulation

ou Clic droit Easyclic / Triangulation
Sélectionner un ou plusieurs nuages de points
Valider par un CD/Terminer ou Entrée
Mensur’astuce : Il est possible de ne trianguler qu’une partie du nuage de

points en utilisant le Clic Droit Easyclic / Zone Polygonale
Après quelques instants la triangulation est réalisée

42 / 77
Avant triangulation Après triangulation
Les points sont classés dans le calque Nuage de points - Points

Les triangles sont classés dans le calque Nuage de points – Triangles
Mensur’astuces :
• Pour une meilleure fluidité d’utilisation, il est recommandé de geler ou
désactiver les calques « Nuage de points – Points » et « Nuage de
points – Triangles ». En effet, leur affichage requiert beaucoup de
ressources, ce qui peut ralentir les performances de votre PC.
• La modélisation ainsi créée n’est pas dynamique comme peut l’être un

MNT classique issu du module Terrain. Si après avoir modélisé on
applique un filtre Contour par exemple, il conviendra de retrianguler
avec la commande suivante :
 Nuage de points / Retrianguler

ou Clic droit Easyclic / Retrianguler
Pour effacer la triangulation
 Lancer la commande : Nuage de points / Supprimer la triangulation

ou Clic droit Easyclic / Supprimer la triangulation

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6.2. Lignes caractéristiques
6.2.a) Principe
Cette commande permet de dessiner des lignes caractéristiques du nuage de points.
Celles-ci ont plusieurs domaines d’application possibles :
- Analyser le relief avec des cartographies de pentes longitudinales Cf. 6.2c)
- Forcer la modélisation sur la triangulation du nuage.
- Module terrain : modéliser un MNT simplifié uniquement à partir de lignes
caractéristiques.
Dans le module Nuage de points, ces objets ne sont pas incorporés automatiquement à la
modélisation ; il faudra les intégrer avec la commande Retrianguler.
6.2.b) Saisie
 Lancer la commande : Nuage de points / Lignes caractéristiques / Saisir ou
Clic droit Easyclic / Lignes caractéristiques / Saisir
Mensur’astuce : Activer l’accrochage spécifique Point de nuages de points

pour récupérer les Z du levé
1 Cliquer à l’écran la position du point de départ
Indiquer un Z ou valider celui proposé sur la ligne de commande (Entrée au clavier

2
ou clic gauche de la souris)
Répéter l’opération pour les sommets suivants

44 / 77
Arrêter la saisie d’une ligne caractéristique avec un Clic droit Easyclic / Terminer ou en
tapant sur la touche Echap.
Saisir éventuellement d’autres lignes caractéristiques.
Pour sortir de la commande faire un Clic droit Easyclic / Annuler la saisie ou touche Echap.
Pour intégrer les lignes caractéristiques à la modélisation

 Lancer la commande : Nuage de points / Retrianguler
ou Clic droit Easyclic / Retrianguler
6.2.c) Colorier
Cette commande met en évidence les pentes des lignes caractéristiques en attribuant
une couleur par plages de valeurs de pentes.
Elle a une fonction d’analyse car elle permet de cartographier des pentes.
Elle est utile par exemple pour vérifier les pentes des rampes d’accès à la zone d’exploitation
d’une carrière.
En effet, pour minimiser les coûts liés aux engins servants au transport des matériaux d’une
mine ou d’une carrière, il est préférable de respecter des pentes maximum de 5%.
Procédure
Sur le nuage de points de la carrière, saisir des lignes caractéristiques au milieu de la piste
d’accès avec des sommets espacés d’une quinzaine de mètres.

45 / 77
 Lancer la commande : Nuage de points / Lignes caractéristiques / Colorier
ligne
ou Clic droit Easyclic / Lignes caractéristiques / Colorier ligne
Sélectionner les lignes caractéristiques avec Clic droit / Tout, Clic droit / Terminer
Paramétrer la boite de dialogue de la manière suivante par exemple.
Puis cliquer sur Appliquer ; le dégradé de couleur par pente est à présent généré.

46 / 77
Paramétrer les valeurs hautes de chaque intervalle en modifiant la colonne Pente
maximum.
Cocher Afficher la légende et cliquer sur OK.
Positionner la légende en cliquant à l’écran.
Mensur’astuce : Pour intervenir sur l’affichage de la légende, double cliquer

dessus :
- Changer le titre de la légende

en « Pentes des rampes »
- Modifier son échelle.
- Cliquer sur le bouton

47 / 77
La boite de dialogue suivante s’ouvre
Affecter un fond opaque

blanc
Pour revenir sur les paramètres choisis au lancement de la commande (intervalles, couleur,
etc…), utiliser :
 Nuage de points / Lignes caractéristiques / Paramètres de coloration

ou Clic droit Easyclic / Lignes caractéristiques / Paramètres de coloration
6.2.d) Options
Cocher Coloration automatique, avant de créer les

lignes caractéristiques ouvre la boite de dialogue de
la commande Colorier à la suite de la saisie.
Cocher ou décocher Afficher les pentes pour voir

ou masquer la coloration.

48 / 77
6.3. Créer un terrain
Cette commande permet de créer un MNT dans le module Terrain à partir d’une vue de
nuages de points
 Lancer la commande : Nuage de points / Créer terrain

Sélectionner un ou plusieurs nuages de points
Mensur’astuce : Il est possible de ne trianguler qu’une partie du nuage de

points en utilisant le Clic Droit Easyclic / Zone Polygonale
Valider par un Clic Droit/Terminer ou Entrée
Après quelques instants, un nouvel onglet module Terrain s’ouvre ; il s’appelle par défaut
du nom de la vue du nuage de points.
Le nom des vues de nuage se configure grâce à la commande « Gérer les nuages »( Cf.,
Chapitre 2.5)
Remarque importante :
Etant donné le grand nombre de points contenus dans les nuages de points, le fait de créer
un terrain génère des MNT extrêmement lourds, ce qui peut ralentir le comportement de
Mensura. Cette commande est donc plutôt recommandée pour modéliser de petites zones
comme des stocks en levé de carrière par exemple.
Notes :…………………………………………………………………………………….…
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7. PROFILS
7.1. Coupes, Profil en long et en travers
7.1.a) Coupe et coupe brisée
La commande Coupe sert à visualiser une coupe définissable par 2 points uniquement.
 Lancer la commande : Profils / Coupe

ou Clic droit Easyclic/ Coupe
La commande Coupe brisée sert à visualiser une coupe définissable selon plusieurs
sommets ; l’avantage est de pouvoir définir des parties courbes.
 Lancer la commande : Profils / Coupe brisée

ou Clic droit Easyclic/ Coupe brisée
Saisir les différents points de votre coupe à la manière d’une polyligne.

Echap pour terminer la saisie.
Exemple de coupe brisée
Retrouvez plus d’infos dans le support de cours Terrain

50 / 77
7.1.b) Axes – PL – PT
Cette fonctionnalité sert à visualiser un profil en long et des profils en travers selon un axe
défini dans un premier temps.
L’axe est objet concret et dynamique; toutes modifications au niveau de sa définition ou du
nuage de points sera mise à jour sur le profil en long et les profils en travers.
Pour visualiser un profil en long et les profils en travers de votre nuage de points, vous
devez tout d’abord saisir un Axe avec tabulations.
 Lancer la commande : Profils / Axe / Saisir

ou Clic droit Easyclic/ Saisir un axe
Saisir les différents points de votre axe à la manière d’une polyligne

Echap pour terminer la saisie.
Une fois l’axe créé, vous pouvez visualisez le Profil en long et les profils en travers
 Lancer la commande : Profils / Profil en long
ou Clic droit Easyclic / Profil en long
Sélectionner l’axe (si plusieurs axes saisis)
 Lancer la commande : Profils / Profils en Travers

ou Clic droit Easyclic / Profils en Travers
Sélectionner l’axe (si plusieurs axes saisis)
Retrouvez plus d’infos dans le support de cours Terrain
7.2. Modes d’affichage

En visualisation de coupe, coupe brisée ou d’un axe, une case orange apparaît
en bas à droite de l’écran ; faire un Clic droit dessus pour paramétrer l’affichage de la coupe.

51 / 77
Deux modes d’affichage sont disponibles
Ce mode d’affichage permet de

visualiser les points du nuage
de points par projection.
Ce mode d’affichage permet de

visualiser la coupe sous forme de
trait.
Paramétrer la largeur corridor définit sur quelle largeur Mensura recherche les
points à projeter ou à trianguler temporairement.
Les deux options sont cumulables.
Si une triangulation a été effectuée, la seconde option est grisée et non accessible.
Illustrations de variation de largeur de corridor points projetés
Exemple de coupe sur une façade
Largeur corridor points projetés : 0.5m Largeur corridor points projetés : 3m

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Exemple de coupe en urbain
Largeur corridor points projetés : 0.5m
Largeur corridor
Trait de coupe
Largeur corridor points projetés : 5m
Largeur corridor
Trait de coupe

53 / 77
7.3. Propriétés du profil
Dans la fenêtre de Coupe/Profil en long/ Profils en travers, faire un Clic droit Easyclic /
Propriétés du profil
Il est notamment possible de choisir le mode d’affichage des points projetés.
1 Sélectionner l’onglet Lignes
2 Se positionner sur la ligne

Nuages – points
3 Ouvrir la liste déroulante Mode et

choisir un affichage

54 / 77
Exemple d’illustration
La coupe est en mode d’affichage Classification.

La vue en plan du module nuage de points est en mode d’affichage Intensité.
8. INTERACTION AVEC LES AUTRES MODULES

On peut utiliser un nuage de points comme surface de référence dans les autres modules.
Il est nécessaire de trianguler au préalable le nuage de points sauf pour les modules Projet
Linéaire et Profils.
Pour le module Terrain, passez par la commande Créer Terrain (Cf. Chapitre 6.3)
Mensur’astuce :
• Pour une meilleure fluidité d’utilisation, il est recommandé de geler ou
désactiver les calques « Nuage de points – Points » et « Nuage de
points – Triangles ». En effet, leur affichage requiert beaucoup de
ressources, ce qui peut ralentir les performances de votre PC.
Notes :…………………………………………………………………………………….…
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8.1. Module Courbes de niveaux
Trianguler le nuage de points et faire afficher les calques de nuages de points dans le
module Courbes de niveaux.
 Lancer la commande : Réseaux / Sélectionner la surface
Calculer les courbes de niveaux.
Exemple d’aperçu 3D

56 / 77
8.2. Module Projet Plates-formes
module Projet Plates-formes.
 Lancer la commande : Projet PTF / Gérer les projets
Saisir les plates-formes.
Exemple de calculs de stocks

57 / 77
8.3. Module Assainissement
module Assainissement.
Saisir les réseaux d’assainissement.
Exemple de projet
Vue d’ensemble

58 / 77
Profil en Long
Rendu 3D
Notes :…………………………………………………………………………………….…
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………………………………………………………………………………………………
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………………………………………………………………………………………………
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8.4. Module Réseaux divers
module Réseaux divers.
Saisir les réseaux divers.
Exemple de projet
Vue d’ensemble

60 / 77
Profil en Long
Rendu 3D

61 / 77
8.5. Module Drainage
module Drainage.
 Lancer la commande : Drainage / Sélectionner le terrain
Saisir le réseau de drainage.
Exemple de projet
Vue d’ensemble

62 / 77
Profil en Long
Rendu 3D

63 / 77
8.6. Module Projet Linéaire
module Projet Linéaire.
Il est également possible de ne pas trianguler le nuage de points pour ce module. Dans ce
cas, le profil en long et les profils en travers sont visualisés sur une triangulation temporaire.
 Lancer la commande : Axes / Sélectionner la surface
Réaliser le projet linéaire.
Exemple de projet
Vue d’ensemble

64 / 77
Profil en Long
Profils en travers

65 / 77
Rendu 3D après génération des plates-formes et habillage

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8.7. Module Profils
Il est possible d’importer une ligne terrain à partir d’un nuage de points même s’il n’a pas
été triangulé, en effet Mensura créé une triangulation temporaire sur les tabulations des
axes.
Saisir un axe dans le module nuage de points (ou dans un autre module utilisant un nuage
de points comme surface de référence).
Afficher les profils en travers et cliquer sur le bouton pour configurer la largeur corridor
des points à trianguler temporairement.
 Lancer la commande : Fichier / Importer / Nuage de points

67 / 77
Sélectionner l’axe et cliquer sur OK.
Sélectionner Terrain et cliquer sur OK.

68 / 77
9. QUELQUES CAS CONCRETS
9.1. Utiliser le filtre Classification pour la
triangulation du sol, calculer des courbes de niveaux et
visualiser la maquette en 3D
Utiliser le filtre classification pour ne garder que les objets correspondants au sol.
Trianguler le nuage de points dans cet état.
Dans le module Courbes de niveaux, sélectionner le nuage de points comme surafce de

référence et calculer les courbes.

69 / 77
Dans la boite de dialogue Filtres, désactiver « Filtrage actif » afin de retrouver l’eau, la
végétation (etc…)
Ouvrir un Aperçu 3D et cocher « Courbes de niveaux ».

70 / 77
9.2. Travailler avec un nuage de points volumineux
Sur cet exemple de levé de carrière, le fichier nuage de points fait environ 6 millions de
points. Pour alléger les calculs, il est intéressant de traiter à part la partie exploitation et la
partie pour les stocks.
Pour ceci, lancer des filtres « Contour » pour chaque partie puis utiliser le bouton « Sauver
sous » pour créer deux fichiers .laz.
Créer ensuite deux phases de nuages (« NP Exploitation » et « NP Stocks ») ; renommer la

phase originale en « NP Initial ».

71 / 77
Dans chacune des nouvelles phases, ajouter les fichiers.laz précédemment créés.

72 / 77
Afin d’alléger encore un peu plus les calculs, appliquer des filtres boite 3D sur la phase « NP
Exploitation » pour réduire la densité des points.

73 / 77
9.3. Utiliser le module Profils pour coter des
bâtiments
Après avoir créé un axe sur le faitage du bâtiment, exporter dans le module profils.
Ajouter une ligne « Bâtiment », elle est automatiquement cotée.

Désactiver le dessin de la ligne terrain pour obtenir le résultat ci-dessous.

74 / 77
9.4. Vérifier un gabarit de Galerie Technique en
utilisant le module Projet linéaire
Dans la galerie technique un levé Scanner a été réalisé au moment des travaux.

75 / 77
Utiliser le nuage de point comme surface de référence dans le module projet linéaire afin de
voir la différence entre ce qui a été réalisé et ce qui était prévu au projet.

76 / 77
02 40 16 92 60
maintenance@geomensura.com
Octobre 2018

# Nuage de Points V9.1

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SUPPORT DE FORMATION v9.

Mensur’astuce : Utiliser la commande Fichier - E transmit pour envoyer un

1.2. Configuration minimale requise

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Le traitement dans Mensura dépend de la richesse des métadonnées du fichier nuages de

1.3.a) Définition des métadonnées

• XYZ : coordonnées planimétriques et altimétriques.

• Intensité : L’intensité du signal retour caractérise la réflectance des surfaces

Sur l’exemple ci-dessous, on distingue clairement les zones voiries (peu

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

.las / .laz o o o o o o +++

* : Compléments d’informations sur les performances d’import :

1.3.c) Format .las et .laz

La structure .las 1.4 a été validée par l’ASPRS le 14 Novembre 2011

Pour plus d’infos consulter le site suivant :

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Pour plus d’infos consulter le site suivant :

1.3.e) Format .pts

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

1.3.g) Format .pcd

Pour plus d’infos consulter le site suivant :

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Sélectionner votre fichier puis cliquer sur le bouton

Mensur’astuce : Il est possible de sélectionner plusieurs fichiers

Pour les fichiers .txt la boite de dialogue ci-contre s’affiche.

Après quelques instants, le ou les nuages de points apparaissent à l’écran et le gestionnaire

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Cela se décline de trois manières :

- Sélectionner un nuage puis Clic droit :

- Sélectionner un nuage et placer la

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

1 Faire un Clic droit sur la case en bas à droite de l’écran

2 Cocher Point de nuage de points

2.4. Gestionnaire de nuage

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

1 - les noms des fichiers de nuage

Mensur’astuce : Sélectionnez un fichier dans la liste, et Mensura zoomera

En cliquant sur accèdez à davantage d’informations sur le fichier sélectionné.

Il est notamment possible de connaître :

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Sur la partie droite on trouve les boutons suivants :

Mensur’astuce : Pour décharger ou recharger un nuage à l’écran, utiliser le

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Cette fonctionnalité est notamment intéressante pour le cas de :

Avant de charger les nuages, il faut organiser les différentes phases.

 Lancer la commande : Nuage de points / Gérer les nuages de points

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

2 Renommer « Nuage de points » en « NP PK 136-139 » par exemple

Mensur’astuce : Utiliser des noms de phases facilement identifiables

3 Cliquer dans la partie liste pour valider le changement de nom.

pour ajouter d’autres phases

Au final, on obtient différents onglets :

Ajouter dans chacun d’entre eux des fichiers nuages de points.

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

 Lancer la commande : Nuage de points / Contour / Masque polygonal ou

Il y a 6 nuages de points chargés

Masque polygonal Masque rectangle

Pour revenir à l’état initial

 Lancer la commande : Nuage de points / Contour / Supprimer masque

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points

Les points sont affichés avec une couleur unique.

 Lancer la commande : Nuage de points / Affichages / Options Affichages

SUPPORT DE FORMATION v9.1 | Nuage de points