Indradrive: Mpx-16 À Mpx-21 Et PSB Paramètre

IndraDrive
MPx-16 à MPx-21 et PSB

Paramètre
Référence Édition 14
R911411330
IndraDrive MPx-16 à MPx-21 et PSB Paramètre
Titre IndraDrive
MPx-16 à MPx-21 et PSB
Paramètre
Type de documentation Référence
Code de type de documentation DOK-INDRV*-GEN1-PARA**-RE14-FR-P
Référence interne du fichier RS-ceb4a105d4c037fb0a347e861b9f05fb-1-fr-FR-16
But de la documentation La présente documentation contient la description des paramètres implémen‐

tés dans les versions de micrologiciel suivantes.
● FWA-INDRV*-MPx-21VRS
● FWA-INDRV*-PSB-21VRS
Elle supporte le paramétrage des variateurs d'entraînement.
Nombre d'éditions Edition 14, 2022-08

Liste des modifications, voir ""Editions de cette documentation" à la page
20"
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Rédaction Développement de solutions d'entraînement, micrologiciel [MiKe (hp), SB]
IndraDrive MPx-16 à MPx-21 et PSB Paramètre I
Table des matières
Table des matières

Page
1 Documentations............................................................................................................. 1
1.1 Systèmes d'entraînement, composants du système.............................................................................. 1
1.2 Moteurs................................................................................................................................................... 2
1.3 Câble...................................................................................................................................................... 3
1.4 Micrologiciel............................................................................................................................................ 3
1.5 commande.............................................................................................................................................. 5
2 Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques........................ 7

2.1 Définitions terminologiques..................................................................................................................... 7
2.2 Consignes générales.............................................................................................................................. 8
2.3 Consignes se référant aux dangers...................................................................................................... 10
2.4 Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 17
3 Généralités................................................................................................................... 19
3.1 Avis relatifs aux droits des marques..................................................................................................... 19
3.2 A propos de cette documentation......................................................................................................... 19
3.3 Structure de document......................................................................................................................... 20
4 Paramètres spécifiques au produit.............................................................................. 25

4.1 P-0-0000 - P-0-0100 Fonctions générales............................................................................................ 25
4.2 P-0-0101 - P-0-0200 Fonctions générales.......................................................................................... 100
4.5 P-0-0690 - P-0-0799 Mode de synchronisation.................................................................................. 399
4.6 P-0-0800 - P-0-0899 Alimentation en puissance................................................................................ 437
4.7 P-0-0900 - P-0-0999 Emulation du codeur......................................................................................... 452
4.8 P-0-1000 - P-0-1099 Evaluation du codeur........................................................................................ 474
4.9 P-0-1100 - P-0-1269 Asservissement de vitesse............................................................................... 485
4.10 P-0-1270 - P-0-1499 API intégré à l'entraînement............................................................................. 527
4.11 P-0-1500 - P-0-1599 Paramètres d'appareil....................................................................................... 604
4.12 P-0-1600 - P-0-1799 Communication transversale d'entraînement, CCD.......................................... 628
4.13 P-0-1800 - P-0-1999 Communication transversale d'entraînement, CCD.......................................... 762
4.14 P-0-2000 - P-0-2299 Paramètres d'appareil généraux....................................................................... 923
4.15 P-0-2300 - P-0-2999 Numéros d'identification alias 16 bits................................................................ 940
4.16 P-0-3000 - P-0-3199 Mémoire de codeur........................................................................................... 999
4.17 P-0-3200 - P-0-3599 Technique de sécurité..................................................................................... 1033
4.18 P-0-3600 - P-0-4067 Paramètres d'appareil généraux..................................................................... 1193
4.19 P-0-4068 - P-0-4095 Bus de terrain et communication sérielle........................................................ 1321
5 Paramètres standard............................................................................................... 1361

5.1 S-0-0000 - S-0-0100 Paramètres standard...................................................................................... 1361
R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

II/1891 IndraDrive MPx-16 à MPx-21 et PSB Paramètre
Table des matières
Page
5.6 S-0-1700 - S-0-1799 Paramètres de l'unité d'alimentation............................................................... 1734
5.7 S-0-1800 - S-0-1830 CIP Safety on Sercos...................................................................................... 1813
6 Objets de communication (0x1000 à 0x1FFF)......................................................... 1827
7 Service et assistance............................................................................................... 1831
Explication des attributs de paramètres................................................................... 1833
Index........................................................................................................................ 1839
Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

IndraDrive MPx-16 à MPx-21 et PSB Paramètre 1/1891
Documentations
1 Documentations
1.1 Systèmes d'entraînement, composants du système
Systèmes d'entraînement, composants du système
Titre Type de documentation Type de documentation1) Référence de

Rexroth IndraDrive … matériel
DOK-INDRV*-…
R911…
…Cs Étude de projet HCS01******-PRxx-DE-P 322209

Antriebssysteme mit HCS01 (…Cs
Systèmes d'entraînement avec
HCS01)
…Mi Étude de projet KCU02+KSM02-PRxx-DE-P 335702
Antriebssysteme mit KCU02
KSM02, KMS02/03, KMV03 (…Mi
KCU02, KSM02, KMS02/03, KMV03)
Antriebssysteme mit HMV01/02 Étude de projet SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635
HMS01/02, HMD01, HCS02/03 (Sys‐
tèmes d'entraînement avec
HMV01/02, HMS01/02, HMD01,
HCS02/03)
Versorgungsgeräte, Leistungsteile Étude de projet HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789
HMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03
(Appareils d'alimentation, sections
puissance HMV, HMS, HMD, HCS02,
HCS03)
ML, Antriebssysteme mit HMU05 (ML, Étude de projet Hxx05******-PRxx-DE-P 344278
HMU05)
Antriebsregelgeräte Étude de projet CSH********-PRxx-FR-P 310351
Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
(Variateurs d’entraînement Sections
commande CSB01, CSH01, CDB01)
Steuerteile Étude de projet Cxx02******-PRxx-DE-P 338961
CSE02, CSB02, CDB02, CSH02
(Sections commande CSE02, CSB02,
CDB02, CSH02)
Zusatzkomponenten und Zubehör Étude de projet ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139
(Composants complémentaires et ac‐
cessoires)
1) Dans les types de documentation, "xx" sont des caractères de

substitution pour la version de l'édition actuelle de la documen‐
tation (exemple : PR01 signifie première édition d'une étude de
projet)
Tab. 1-1: Documentations – systèmes d’entraînement, composants du systè‐
me

2/1891 IndraDrive MPx-16 à MPx-21 et PSB Paramètre
Documentations
Systèmes d'entraînement avec variateurs d'entraînement multiaxes
Titre Type de documentation Caractère de documentation 1) Référence maté‐

riel
R911…
Rexroth IndraDrive Description d'étude DOK-INDRV*-HCQ-T+HMQ-T- 324184

Antriebsregelgeräte HCQ02, HCT02 PRxx-DE-P
(Variateurs d'entraînement HCQ02,
HCT02)
Rexroth IndraDrive Description d'étude DOK-INDRV*-ADDCOMP****- 306139
Zusatzkomponenten und Zubehör PRxx-DE-P
(Composants complémentaires et ac‐
cessoires)
Rexroth IndraControl VDP 80.1 Description d'étude DOK-SUPPL*-VDP*80.1***-PRxx- 332287
Maschinenbedienfeld (Pupitre de DE-P
commande machine)
Bedienterminal (Terminal de com‐
mande)
1) Dans la suite de caractères de documentation "xx" est une va‐

riable indiquant l'édition actuelle de la documentation (exem‐
ple : PR01 signifie première édition d'une description d'étude)
Tab. 1-2: Documentations– Systèmes d'entraînement, composants système
1.2 Moteurs
Titre Type de documentation Caractère de documentation1) Référence maté‐
riel
DOK-MOTOR*-…
R911…
MAD / MAF Description d'étude MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

Asynchronmotoren MAD / MAF
MBS-H Description d'étude MBS-H******-PRxx-DE-P 297894
Synchron-Bausatz-Spindelmotoren
MLF Description d'étude MLF********-PRxx-DE-P 293634
Synchron-Linearmotoren
MCL Description d'étude MCL********-PRxx-DE-P 330591
Eisenlose Linearmotoren MCL
MKE Synchronmotoren Description d'étude MKE*GEN2***-PRxx-DE-P 297662
Synchron-Servomotoren
für explosionsgefährdete Bereiche
nach ATEX und UL / CSA
MSK Description d'étude MSK********-PRxx-DE-P 296288
MSK Description d'étude MSK*EXGIIK3-PRxx-DE-P 312708
für explosionsgefährdete Bereiche

Documentations

riel
DOK-MOTOR*-…
R911…
MSM Notice MSM********-DAxx-DE-P 329337
MS2E Description d'étude MS2E*******-PR01-DE-P 394139
nach ATEX-Richtlinie 2014/34/EU
MS2N Description d'étude MS2N*******-PRxx-DE-P 347582
MBT Description d'étude MBT********-PRxx-DE-P 291224
Synchron-Torquemotoren
1) Dans les caractères de documentation, "xx" représente un ca‐

ractère de substitution indiquant la version actuelle de la docu‐
mentation (exemple: PR01 signifie qu'il s'agit de la première
version d'une description d'étude)
Tab. 1-3: Documentations – Moteurs
1.3 Câble
Titre Type de documentation Caractère de documentation 1) Référence maté‐
riel
DOK-CONNEC-…
R911…
Rexroth Anschlusskabel IndraDrive Données de sélection CABLE*INDRV-CAxx-DE-P 322948

und IndraDyn (Câbles de raccorde‐
ment Rexroth IndraDrive et IndraDyn)
1) Dans la suite de caractères de documentation "xx" est une va‐

riable indiquant l'édition actuelle de la documentation (exem‐
ple : CA02 signifie la deuxième édition de la documentation
« Données de sélection »)
Tab. 1-4: Documentations – Câbles
1.4 Micrologiciel
riel
DOK-INDRV*-…
R911…
IndraDrive Description de l'application MP*-21VRS**-APxx-DE-P 385759

MPx-21
Funktionen
IndraDrive Description de l'application MP*-20VRS**-APxx-DE-P 345607
MPx-20
Funktionen
IndraDrive Notes de mise à jour MP*-20VRS**-RNxx-DE-P 345605
MPx-20
Version Notes

Documentations

riel
DOK-INDRV*-…
R911…
IndraDrive Description de l'application PSB-21VRS**-APxx-DE-P 385755
Power Supply Basic PSB‑21
Funktionen
IndraDrive Notes de mise à jour PSB-21VRS**-RNxx-DE-P 385753
Version Notes
IndraDrive Description de l'application PSB-20VRS**-APxx-DE-P 345609
Funktionen
Rexroth IndraDrive Description de l'application PSB-19VRS**-APxx-DE-P 345601
Funktionen
Rexroth IndraDrive Description de l'application MP*-18VRS**-APxx-DE-P 338674
MPx-18
Funktionen
Rexroth IndraDrive Notes de mise à jour MP*-18VRS**-RNxx-DE-P 338657
MPx-18
Version Notes
MPx-17
Funktionen
MPx-17
Version Notes
MPx-16
Funktionen
MPx-16
Version Notes
IndraDrive Référence GEN1-PARA**-RExx-DE-P 328650
MPx-16 bis MPx-21 und PSB
Parameter
IndraDrive Référence GEN1-DIAG**-RExx-DE-P 326539
MPx-16 bis MPx-21 und PSB
Diagnosen

Documentations

riel
DOK-INDRV*-…
R911…
Rexroth IndraDrive Description de l'application SI3-**VRS**-APxx-DE-P 332633
Integrierte Sicherheitstechnik
"Safe Torque Off" (ab MPx-16)
IndraDrive Description de l'application SI3*SMO-VRS-APxx-DE-P 338919
Integrierte Sicherheitstechnik
"Safe Motion" (ab MPx-18)
Rexroth IndraDrive Référence MLD-SYSLIB2-RExx-DE-P 332626
Rexroth IndraMotion MLD
Bibliotheken ab MPx-17
IndraDrive Référence MLD-SYSLIB3-RExx-DE-P 338915
Bibliotheken ab MPx-18
Rexroth IndraDrive Description de l'application MLD2-**VRS*-APxx-DE-P 334350
ab MPx-17
IndraDrive Description de l'application MLD3-**VRS*-APxx-DE-P 338913
IndraMotion MLD
ab MPx-18

mentation (exemple: RE02 signifie qu’il s'agit de la deuxième
version d'une documentation de référence)
Tab. 1-5: Documentations – Micrologiciel
1.5 commande
Rexroth IndraMotion MTX micro riel
DOK-MTXMIC-…
R911…
Easy setup für Standard-Dreh- und Instructions de mise en ser‐ EASY*******-COxx-DE-P 332280
Fräsmaschinen vice
14VRS Instructions SYS*DES*V14-PRxx-DE-P 380185
Systembeschreibung
14VRS Référence NC*F*BA*V14-RExx-DE-P 372633
Funktionsbeschreibung - Grundlagen
14VRS Référence NC*F*EX*V14-RExx-DE-P 372632
Funktionsbeschreibung - Erweiterung
14VRS Description de l'application NC*OP***V14-APxx-DE-P 342641
Standard-NC-Bedienung

Documentations

Rexroth IndraMotion MTX micro riel
DOK-MTXMIC-…
R911…
Systembeschreibung
13VRS Référence NC*F*BA*V13-RExx-DE-P 336531
Funktionsbeschreibung - Grundlagen
13VRS Référence NC*FUNC*V13-RExx-DE-P 337297
Funktionsbeschreibung - Erweiterung
13VRS Référence MA*PAR**V13-RExx-DE-P 336535
Maschinenparameter
13VRS Référence NC**PRO*V13-RExx-DE-P 336533
Programmierhandbuch
Systembeschreibung
12VRS Référence NC*FUNC*V12-RExx-DE-P 334356
Funktionsbeschreibung
12VRS Référence MA*PAR**V12-RExx-DE-P 334364
Maschinenparameter
12VRS Référence NC**PRO*V12-RExx-DE-P 334360
Programmierhandbuch

mentation (exemple: RE02 signifie qu’il s'agit de la deuxième
version d'une documentation de référence)
Tab. 1-6: Documentations – Commande

Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques
2 Consignes de sécurité pour entraînements et com‐

mandes électriques
2.1 Définitions terminologiques
Installation Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés
pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas
être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique.
Système d'entraînement électrique Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de
l'alimentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants
p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation
et variateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplé‐
mentaires tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles cor‐
respondants.
Utilisateur L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit
commercialisé.
Documentation d'utilisation La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à in‐
former l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la
conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐
ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les ter‐
mes suivants sont également courants pour désigner cette documentation:
mode d'emploi, description de la mise en service, manuel d'instructions, étu‐
de de projet, description de l'application, etc.
Matériel électrique Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transfor‐
mer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les
moteurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les
câbles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équi‐
pés, les tiroirs, les armoires de commande etc.
Appareil Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est des‐
tiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuel‐
le.
Fabricant Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐
sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commer‐
cialisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces
finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-trai‐
tants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des
pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit.
Composant Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et
faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple
des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les
appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur,
les moteurs, les câbles etc.
Machine Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles
interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose
donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de
commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une
machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou
l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐
naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles
fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique.
Produit Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, mi‐
crologiciel etc.

Étude de projet Une description de la conception fait partie de la documentation d'utilisation

en tant qu'aide lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de
machines ou d'installations.
Personnel qualifié Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se
compose des personnes qui sont familiarisées avec l'installation, le montage,
la mise en service et le fonctionnement des composants du système d'entraî‐
nement et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques s'y rapportant,
et qui disposent de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent par‐
mi ces qualifications entre autres :
● Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désac‐
tiver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électri‐
ques et les appareils.
● Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de
l'équipement de sécurité approprié.
● Une formation aux premiers secours.
Personnel qualifié pour la manipu‐ Les personnes responsables de l'étude de projet, de la mise en service et de
lation de produits à sécurité fonc‐ l'exploitation de produits à sécurité fonctionnelle doivent disposer des con‐
tionnelle naissances mentionnées au point "Personnel qualifié". De plus, ces person‐
nes doivent également disposer de connaissances relatives aux concepts de
sécurité technique, de même que de connaissances relatives aux normes et
règlements en matière de sécurité fonctionnelle.
Système de commande Un système de commande se compose de plusieurs composants de com‐
mande interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonc‐
tionnement unique.
2.2 Consignes générales

2.2.1 Application et transmission des consignes de sécurité
N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de
commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis.
Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisa‐
tion doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne dis‐
posez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez
vous adresser au service commercial Rexroth compétent pour votre région.
Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsables de la
sécurité de fonctionnement des composants.
Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le compo‐
sant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location
et/ou de transfert quelconque à des tiers.
La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consi‐
gnes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute in‐
tervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent en‐
traîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocu‐
tions, voire causer la mort, en cas extrêmes.
2.2.2 Conditions préalables pour une utilisation sûre

Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐
sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir
éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé
de respecter ces consignes de sécurité.
● Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus au non-
respect des consignes de sécurité.

● Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐

tions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité.
Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documen‐
tation d'utilisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournis‐
seur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre lan‐
gue.
● Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce compo‐
sant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation
appropriés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte
et une maintenance minutieuse.
● Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du
système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces
composants.
● N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par Rex‐
roth.
● Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui
sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraî‐
nement et de commande électrique sont exploités.
● N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande
électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le
chapitre "Utilisation conforme".
● Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du pro‐
duit doivent être respectées.
● Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐
pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisa‐
tion "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas
mentionnée, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects
de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour per‐
sonnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou pro‐
grammables.
● Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation
en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des
exemples ou propositions d'application.
Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour cha‐
que cas d'application précis vérifier la convenance
– des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisa‐
tion qui sont fournis dans la présente documentation,
– adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et
normes applicables pour son propre cas d'application et prendre
toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les
modifications et compléments nécessaires.
● Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a
pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les com‐
posants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales,
règlements de sécurité et normes pour l’application prévue.
● L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se
rapportant au cas d'application prévu sont respectées.
● Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐
scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective.
Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabi‐
lité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales.

● Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et

d’installation des composants sont exposées dans la documentation
d'utilisation correspondante et doivent impérativement être respectées.
Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur
● Pays européens: conformément aux normes européennes EN
● Etats-Unis d'Amérique (USA):
– Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC)
– Association nationale des constructeurs d’installations électriques
(NEMA) et prescriptions régionales
– Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA)
● Canada: Canadian Standards Association (CSA)
● Autres pays:
– International Organization for Standardization (ISO)
– International Electrotechnical Commission (IEC)
2.2.3 Dangers dus à une utilisation incorrecte

● Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐
sures graves par électrocutionv !
● Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect ! Dan‐
ger de mort ou de blessure grave par électrocution !
● Mouvements dangereux ! Danger de mort ou de blessure grave ou de
dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels
des moteurs !
● Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐
ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans
l’entourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques !
● Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier !
● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte ! Blessure par
écrasement, cisaillement, coupure et chocs !
● Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries !
● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites
sous pression !
2.3 Consignes se référant aux dangers

2.3.1 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers
Cette section concerne les composants du système d'entraîne‐
ment et de commande électrique avec des tensions supérieures à
50 volts.
Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut re‐
présenter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors
du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de com‐
mande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement
soumis à une tension dangereuse.

Tensions électriques élevées ! Danger de mort ou de blessures graves par

électrocution ou risque de graves lésions corporelles !
● La commande, l'entretien et/ou la réparation des composants du systè‐
me d'entraînement et de commande électrique doivent exclusivement
être assurés par un personnel qualifié.
● Respecter les prescriptions de montage et de sécurité générales relati‐
ves au travail sur les équipements à courant fort.
● Avant d'activer l'équipement, raccorder correctement le conducteur de
protection sur tous les composants électriques en conformité avec le
schéma de câblage.
● Le fonctionnement de l’installation est autorisé uniquement si le conduc‐
teur de protection est correctement raccordé aux composants sur les
points prévus à cet effet, et ce, même pour des mesures ou contrôles
de courte durée.
● Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de ten‐
sion avant de toucher les éléments électriques soumis à une tension su‐
périeure à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise
sous tension des composants électriques.
● Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électri‐
ques :
Après la désactivation, toujours attendre 30 minutes avant de toucher
un composant électrique afin que les condensateurs sous tension puis‐
sent se décharger. Avant de commencer les travaux, mesurer la tension
électrique sur les composants sous tension afin d'exclure tout risque par
contact.
● Avant l'activation, installer les couvercles et dispositifs de protection pré‐
vus pour éviter tout contact.
● Ne pas toucher les points de raccordement électrique des composants
lorsqu'ils sont sous tension.
● Ne pas brancher ou débrancher les connexions sous tension.
● Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐
traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont
sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD – dispositifs à
courant différentiel/RCM – contrôleurs d'isolement à courant différentiel
résiduel).
● Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐
nétration de corps étrangers et d'eau, de même que contre un contact
direct à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande.
Tensions électriques élevées sur les boîtiers/carcasses et courant de fuite

élevé ! Danger de mort ou de blessures par électrocution !
● Avant l'activation et la mise en service, mettre à la terre les composants
du système d'entraînement et de commande électrique ou les raccorder
au conducteur de protection sur les points de mise à la terre.
● Raccorder toujours le conducteur de protection des composants du sys‐
tème d'entraînement et de commande électrique de manière fixe et du‐
rable au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à
3,5 mA.
● Raccorder un conducteur de protection de section minimale selon le ta‐
bleau ci-après. Si la section du conducteur extérieur est inférieure à
10 mm2, le raccordement de deux conducteurs de protection d'une sec‐

tion égale à celle du conducteur extérieur peut être réalisé en alternati‐

ve.
Section du conducteur ex‐ Section minimale du conducteur de protection

térieur Courant de fuite ≥ 3,5 mA
1 conducteur de protection 2 conducteurs de protec‐
tion
1,5 mm2 (AWG 16) 2 × 1,5 mm2 (AWG 16)
2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14)
4 mm2 (AWG 12) 10 mm2 (AWG 8) 2 × 4 mm2 (AWG 12)
6 mm2 (AWG 10) 2 × 6 mm2 (AWG 10)
10 mm2 (AWG 8) –
16 mm2 (AWG 6) –
25 mm2 (AWG 4) 16 mm2 (AWG 6) –
35 mm2 (AWG 2) –
50 mm2 (AWG 1/0) 25 mm2 (AWG 4) –
70 mm2 (AWG 2/0) 35 mm2 (AWG 2) –
... ... ...
Tab. 2-1: Section minimale pour le raccordement du conducteur de protection
2.3.2 Très basse tension de sécurité comme protection contre l'électrocu‐

tion
L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐
pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension.
Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique
de Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions jusqu'à 50 volts,
sont réalisés à très basse tension de sécurité ("Très basse tension de sécu‐
rité TBTS"). Sur ces raccords, on peut raccorder des appareils équipés d'une
isolation de base tels que par exemple les appareils de programmation, les
ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'affichage.
Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐

vées dues à un raccordement incorrect!
Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des
tensions et circuits électriques supérieurs à 50 volts (p. ex. le raccordement
au réseau) sont raccordés aux produits Rexroth, les circuits de faible tension
raccordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS ("Très basse
tension de sécurité TBTS").
2.3.3 Protection contre les mouvements dangereux

Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de
la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut
s'expliquer de différentes façons:
● Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect

● Commande incorrecte
● Paramétrage erroné avant la mise en service
● Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal
● Composants défectueux
● Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel
Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service
ou après un certain temps d'utilisation.
Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système
d'entraînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande
partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces disposi‐
tifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle ab‐
solue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages maté‐
riels. Compte-tenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance inté‐
grés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours
envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la
commande et de l'état de fonctionnement.
Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques

d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants !
En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine
dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande
électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques.
Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dis‐
positifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de
garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir
compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou
la machine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des
dispositifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la
machine ou d'autres défaillances.
Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels:
● Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des
parties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exem‐
ple en installant
– une barrière de protection
– une grille de protection
– des capots de protection
– des barrières photo-électriques
● Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection
pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale.
● Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement
et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT
D'URGENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la ma‐
chine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE.
● Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en
puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou
bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr.
● Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous
de l'arrêt préalable de tous les entraînements .
● Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐
sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant:

– un verrouillage mécanique des axes verticaux,

– un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou
– un équilibre suffisant du poids des axes.
● Le frein de parking moteur qui est intégré de série ou un frein de parking
externe commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour
garantir la protection individuelle!
● Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du sys‐
tème d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures
nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de:
– travaux de maintenance et de réparation
– travaux de nettoyage
– longues interruptions de service
● Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande
et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de
commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de
tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service
du système d'entraînement et de commande électrique si des dysfonc‐
tionnements éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'uti‐
lisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio
dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procé‐
der à un examen CEM spécifique.
2.3.4 Protection contre les champs électromagnétiques et magnétiques lors

du fonctionnement et du montage
Champs électromagnétiques et magnétiques !
Danger d’atteinte à la santé pour les personnes portant des dispositifs médi‐
caux actifs (DMIA) comme des stimulateurs cardiaques ou des implants mé‐
talliques passifs.
● Danger par la présence de champs électromagnétiques et magnétiques
à proximité immédiate de variateurs d'entraînements et des conducteurs
sous tension correspondants pour les groupes de personnes précités.
● Étant donné que l’accès à ces zones peut présenter un risque élevé
pour les groupes de personnes précités, ces personnes doivent consul‐
ter leur médecin traitant avant tout accès à une telle zone.
● En cas d’effets potentiels sur les personnes précitées pendant le fonc‐
tionnement de variateurs d'entraînement et d’accessoires ou de compo‐
sants correspondants, il convient d’éloigner ces personnes de la proxi‐
mité des lignes d’alimentation et des appareils.
2.3.5 Protection contre les contacts avec des pièces à températures éle‐
vées
Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de com‐
mande électrique. Risque de brûlure!
● Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐
tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de
variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tô‐
le!

● En fonction des conditions de service, les températures des surfaces

peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploita‐
tion.
● Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt
avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140
minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐
saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermi‐
que indiquée dans les données techniques.
● Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les varia‐
teurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les tou‐
cher.
● Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des
surfaces chaudes.
● Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installa‐
tion doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions
de sécurité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à
prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'instal‐
lation, installations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consi‐
gnes de sécurité dans la documentation d'utilisation.
2.3.6 Protection lors de la manipulation et du montage

Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐
ment, cisaillement, coupure et chocs!
● Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents
(p.ex. les prescriptions de prévention des accidents).
● Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats.
● Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et
d'écrasement.
● N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils
spéciaux.
● Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement.
● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes,
chaussures de sécurité, gants de protection).
● Ne séjournez jamais sous des charges suspendues.
● Éliminez tout liquide répandu sur le sol afin de prévenir le risque de glis‐
sade
2.3.7 Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles

Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier ré‐
sistant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des
blessures ou des dommages matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte!
● N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute
autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide).
● N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou
d'exploser.
● Ne jetez pas les piles au feu.
● Ne désassemblez pas les piles.

● Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐

pareils lors du remplacement de la pile / des piles.
● Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit.
Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon

les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les ap‐
pareils sont considérées comme produit dangereux en matière de
transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez
les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les
dispositions nationales en vigueur.
2.3.8 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression
Conformément aux indications fournies dans les études de projet, les mo‐
teurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peuvent
être alimentés en partie par des fluides sous pression provenant de l'exté‐
rieur tels que de l'air comprimé, de l'huile hydraulique, du liquide de refroidis‐
sement ou un lubrifiant-réfrigérant. L'utilisation incorrecte des systèmes d'ali‐
mentation connectés, des conduites d'alimentation et des raccords est sour‐
ce de risques de blessures et/ou de dommages matériels.
Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous
pression !
● Ne jamais tenter de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites
sous pression (risque d'explosion).
● Observer les instructions de service des fabricants respectifs.
● Toujours dépressuriser et vidanger les conduites avant de les démonter.
● Utiliser l'équipement de protection approprié (par ex. lunettes de protec‐
tion, chaussures de sécurité, gants de protection).
● Éliminer tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir tout ris‐
que de chute !
Protection de l'environnement et élimination des déchets ! Les uti‐

lités utilisées pour le fonctionnement des produits peuvent être
dangereux pour l’environnement. Éliminer les substances nocives
pour l'environnement séparément des autres déchets. Respecter
les dispositions nationales en vigueur.

2.4 Explication des mots signal et des symboles

Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisa‐
tion comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention,
avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2011).
Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspon‐
dante et désigne l'importance du risque.
Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède
les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les
risques pour personnes
DANGER
Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐
sures corporelles graves.
AVERTISSEMENT
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des
blessures corporelles graves.
ATTENTION
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures
corporelles moyennes ou légères.
AVIS
Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages
matériels.


Généralités
3 Généralités
3.1 Avis relatifs aux droits des marques
Sercos® est une marque déposée de Sercos International e.V.
EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée, mise

sous licence par Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
Safety over EtherCAT® est une marque déposée et une technologie

brevetée, mise sous licence par Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
EtherNet/IP™ est une marque déposée sous licence de Open DeviceNet

Vendor Association, Inc.
Ethernet POWERLINK est un bus de terrain basé sur Ethernet et capable

de travailler en temps réel. Initialement conçu par B&R et publié en 2001,
Ethernet POWERLINK fait l'objet d'une spécification et d'une amélioration
par le groupe d'utilisateurs Ethernet POWERLINK Standardization Group
(EPSG) depuis 2003. La spécification du protocole est ouverte et libre
d'accès.
PROFINET® (Process Field Network) est le standard Industrial Ethernet
ouvert de Profibus & Profinet International (PI) en matière
d'automatisation.
PROFINET® est une marque déposée de PROFIBUS Nutzerorganisation
e. V.
TwinCAT® est une marque déposée et sous licence de Beckhoff
Automation GmbH, Allemagne
HIPERFACE® est une marque déposée de SICK-STEGMANN GmbH
EnDat® est une marque déposée de Dr. Johannes Heidenhain GmbH
ACURO®link est une marque déposée de Hengstler GmbH
BiSS est une marque déposée de iC-Haus GmbH
3.2 A propos de cette documentation

Objectif de cette documentation La présente documentation contient la description des paramètres implémen‐
tés dans les micrologiciels suivants:

Généralités
Editions de cette documentation Version Mise à jour Remarque
01 2009‑10 Première édition

Deuxième édition sur MPx-16VRS, corrections et complé‐
02 2010‑10 ments, sous réserve des descriptions et informations rela‐
tives à MPx-17VRS!
03 2011‑05 MPx-16/17VRS
04 2011‑08 Edition mise à jour sur MPx-17VRS
05 2013‑04 MPx-16/17/18VRS
06 2014‑03 Edition mise à jour sur MPx-18VRS
07 2014-09 MPx-16/17/18/19VRS et PSB
08 2015‑09 MPx-16/17/18/19/20VRS et PSB
MPx-16/17/18/19/20VRS et PSB
09 2016‑06
Edition sur MPx-20V08
MPx-16/17/18/19/20VRS et PSB
10 2017‑01
MPx-16/17/18/19/20/21VRS et PSB
12 2018‑09
MPx-16/17/18/20/21VRS et PSB
13 2019‑05
MPx-16/17/18/20/21VRS et PSB
14 2019‑07
Tab. 3-1: Liste des modifications
3.3 Structure de document

3.3.1 Généralités
La liste numérique de tous les paramètres standard et paramètres spécifi‐
ques au produit figure dans la présente documentation. En plus des rensei‐
gnements fournis dans la description des fonctions, elle fournit une descrip‐
tion complète de tous les paramètres utilisés dans le micrologiciel d'entraîne‐
ment. La description d'un seul paramètre est structurée en quatre sous-caté‐
gories.
1. Numéro de paramètre, nom de paramètre, indice de structure et élément
de structure:
Le numéro de paramètre (P‑0‑1621.0.1), le nom de paramètre et, éventuelle‐
ment, l'indice et l'élément de structure sont mentionnés.

Généralités
Indice de structure (SI): Sert à cibler la structure des mêmes types au sein
d'une sous-unité. 255 unités de la même structure sont possibles dans une
sous-unité.
Elément de structure (SE): Est utilisé pour cibler des éléments. Jusqu'à
256 éléments sont possibles. Les éléments de structure de 1…127 sont nor‐
malisées (spécification de Sercos). Les autres éléments de structure 128…
255 sont spécifiques au fabricant.
2. Affectation:
La version du micrologiciel est affichée ici, ainsi que le(s) jeu(x) de fonctions
et le matériel dans lequel le paramètre est présent.
Matériel:
Ceci affiche si le paramètre n'est disponible qu'avec un matériel ou une confi‐
guration spécifique. La description des paramètres peut comporter les dé‐
pendances matérielles spécifiques qui sont alors signalées par le symbole
« voir texte ».
Analog-In (1-8): Est disponible pour le matériel doté d'entrées analogiques (1
à 8).
Analog-Out (1-6): Est disponible pour le matériel doté de sorties analogiques
(1 à 6).
Analog-In x: Est disponible pour le matériel doté de n'importe quelle entrée
analogique.
Analog-Out x: Est disponible pour le matériel doté de n'importe quelle sortie
analogique.
CiA402: Est disponible lorsque le profil CiA402 est sélectionné.
CiA408: Est disponible pour l'interface de communication active avec profil
d'appareil Fluid Power (selon CiA408).
CoC: Est disponible pour l'interface de communication active avec matériel
CAN ou avec profil de communication CANopen via CAN.
CoE: Est disponible pour l'interface de communication active avec profil de
communication CANopen EtherCAT.
CoV: Est disponible pour l'interface de communication active avec profil de
communication CANopen VARAN.
Contrôleur A: Est disponible avec la section commande "ADVANCED".
Contrôleur B: Est disponible avec la section commande "BASIC".
Contrôleur A-CC: Est disponible pour la section commande "ADVANCED |
Sercos Maître (communication transversale) / A-CC".
CN: Est disponible avec du matériel bus de terrain "Can".

Ecran d'affichage: Est disponible pour le matériel doté d'un "module de com‐
mande".
EM: Est disponible avec l'option "émulation du codeur".
Enable signal: Est disponible pour les appareils doté d'une "entrée de valida‐
tion" (HydraulicDrive).
Profil ENC: Est disponible avec le profil Encoder Basic.
ET: Est disponible avec du matériel bus de terrain « Ethernet ».
EtherNet/IP/PROFINET: Est disponible pour l'interface de communication ac‐
tive avec PROFINET ou EtherNet/IP.

Généralités
Profil d'appareil Fluid Power: Est disponible pour l'interface de communica‐

tion active avec profil d'appareil Fluid Power (selon CiA408).
FSP-Drive: Est disponible lorsque le profil FSP-Drive est sélectionné.
L3, L4: Est disponible avec l'option active dispositif anti-démarrage STO ou
STO/SBC.
MLD: Est disponible pour l'API actif.
Offline: Est disponible en mode hors ligne.
PB: Est disponible avec du matériel bus de terrain « Profibus ».
POWERLINK: Est disponible pour l'interface de communication active avec
profil de communication CANopen Ethernet POWERLINK.
PROFIBUS: Est disponible pour l'interface de communication active PROFI‐
BUS.
Real Engineering: Est disponible pour le matériel doté d'un port Engineering.
Profil Rexroth: Est disponible lorsque le profil Rexroth est sélectionné.
S3: Est disponible avec l'option active technique de sécurité S3.
SB: Est disponible avec l'option active technique de sécurité SB.
SD: Est disponible avec l'option active technique de sécurité SD.
Sercos: Est disponible avec l'interface de communication active "Sercos"
(Sercos III).
ServoDrive: Est disponible lorsque le profil ServoDrive est sélectionné.
SoE: Est disponible pour l'interface de communication active avec profil de
communication ServoDrive "EtherCAT".
SoV: Est disponible pour l'interface de communication active avec profil de
communication ServoDrive "VARAN".
Virtual Engineering: Est disponible pour les bus de terrain avec possibilité
d'engineering.
Si des paramètres dépendant de l'appareil sont disponibles, des termes
groupés sont mentionnés pour certaines catégories d'appareils ou plus exac‐
tement le nom de l'appareil. Les sigles suivants sont utilisés:
Cs: Comprend HCS01, HCP
HCQ, HCT, Mn: Tel qu'il est spécifié
HCS, KMV: Appareils à résistance de freinage (HCS, KMV03).
HCS02, HCS03, HCS04, HMD, HMS05, HMV05, HCS05: Tel qu'il est spéci‐
fié.
HMC Extended: HMC avec carte d'extension.
KSM, KMS: Convertisseur intégré au moteur ou près du moteur.
Mi: Comprend KMS, KSM, KMV.
Pitch: Convertisseur de Pitch
Power supply: Paramètres d'alimentation qui sont disponibles pour le conver‐
tisseur.
Groupes de fonctions:
Les paramètres sont associés à des groupes de fonctions et ne sont accessi‐
bles que lorsque le groupe de fonctions concerné est actif:

Généralités
--: Il n'existe pas de dépendance vis-à-vis de groupes de fonctions. Ce para‐

mètre est toujours présent.
+: Les groupes de fonctions liés aux « + » doivent être actifs simultanément.
OL « open loop », groupe de base pour la commande de l'axe (commande
de convertisseur de fréquences) -> fonctionnement contrôlé sans information
codeur (non significatif pour PSB)
CL: "closed loop", groupe de base pour la régulation de l'axe → exploitation
régulée avec retour du codeur.
SRV: "servo/compensation", groupe de fonctions pour les extensions spécifi‐
ques de servo.
SNC: "synchronisation/ELS", groupe de fonctions pour les tâches de syn‐
chronisation de position et tâches de synchronisation de vitesse.
MSP: "main spindle", groupe de fonctions avec fonctionnalités de la broche
principale.
ML: "motion logic", groupe de fonctions pour API intégré à l'entraînement.
SYX: "Sytronix", groupe de fonctions Sytronix active un axe électrohydrauli‐
que.
Paramètres d'appareil:
device-specific: Le paramètre est spécifique à l'appareil. Dans le cas d'un ap‐
pareil multiaxes, chaque axe utilise les mêmes données.
axis-specific: Le paramètre est spécifique à l'axe. Dans le cas d'un appareil
multiaxes, des données spécifiques sont définies pour chaque axe.
3. Fonction, structure, utilisation:
La fonction ou la structure du paramètre et les descriptions de son paramé‐
trage (utilisation) est spécifiée dans la description générale.
4. Attributs:
Les caractéristiques mentionnées sont utilisées pour le classement du para‐
mètre.
Variantes de micrologiciel:Variantes de micrologiciel
Voir également la description de la fonction "Synoptique, micrologiciel d'en‐
traînement"


Paramètres spécifiques au produit
4 Paramètres spécifiques au produit

4.1 P-0-0000 - P-0-0100 Fonctions générales
4.1.1 P-0-0001, Fréquence de commutation de l'étage final de puissance
Allocation Intégré en 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Intégré en 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Intégré en 21VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Hardware --
Lot(s) de fonctions: --
Paramètres de l’appareil: device-specific
Fonctionnement Le paramètre permet de régler librement la fréquence de commutation de

l'étage final de puissance (fPWM), dans le cadre des fréquences prises en
charge par la section puissance respective.
Il suffit de régler les fréquences de commutation prises en charge

par les composants impliqués! Pour cela, tenir compte des indica‐
tions figurant dans les données techniques des variateurs d'en‐
traînement et des moteurs.
Voir également la description de la fonction "Régulateur de courant"

Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors du réglage:
● Les entrées réellement possibles pour la fréquence de commutation de
l'étage final dépendent du réglage de performance dans le paramètre
"P‑0‑0556, Configuration du variateur d'axe".
● La fréquence de commutation efficace peut être réduite conformément
aux réglages dans "P‑0‑0045 Mot de contrôle du régulateur de courant",
bits 7 et 11. La réduction peut être effectuée en fonction de l'utilisation,
de la vitesse ou de façon synchrone par rapport à la fréquence de sortie
(MPC).
● La fréquence de commutation maximale est déterminée par "P‑0‑4058,
Caractéristiques de l'amplificateur", élément de liste 16. Les valeurs sui‐
vantes peuvent être réglées en fonction du type d'appareil:
Type d'appareil/fréquence de commutation fs 2 4 8 12 16
[kHz]
HCS01.1-B (Basic) x x x x x
HCS01.1-E (Economy) x x x O O
HCQ, HCT (Multi-axes) O x x O O
HCS01.1-A (Advanced +)* x x x x x
*HCS01.1-A Uniquement MPx-17

O: Impossible
X: Possible
Tab. 4-1: Fréquence de commutation
Le temps de cycle du réglage de courant découle de la combinaison de la
fréquence de commutation de l'étage final et du réglage de performance
dans le paramètre "P‑0‑0556, Configuration du variateur d'axe". Le temps de
cycle est d'autant plus court que la fréquence de commutation sélectionnée
est élevée.

Plus la fréquence de cycle sélectionnée est élevée, plus le cou‐

rant de sortie permanent du variateur est faible.
P-0-0001 - Attributs Fonction: Par Modifiable: PM

Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: DEC_OV
Test de valeur Chiffre après la
Unité: Hz + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: -- -- Dép. du bloc: Grp. 5
naison:
MPx / PSB: Min./max.: s. Text / s. Text Défaut: 4000
4.1.2 P-0-0002, Compteur de vieillissement SPI Flash

Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Intégré en 21VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «PSB»
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre contient un compteur périphérique pour la reconstruction con‐

sistante de la zone mémoire PARAM_SP lors du prochain démarrage du sys‐
tème.
Le mode de fonctionnement du paramètre n'est documenté qu'en

interne. Les modifications ou les évaluations sont réservées au
support client.
P-0-0002 - Attributs Fonction: Par Modifiable: --

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_KUNDE Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: -- -- Dép. du bloc: --
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: ---
4.1.3 P-0-0003, Etat de mise en mémoire tampon des paramètres

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre fournit des informations d'état sur les prochaines sauvegardes
de l'entraînement. Tant que l'un de ces bits reste réglé, les modifications de
paramètres dans la zone mémoire correspondante ne sont pas encore termi‐
nées. Si l'entraînement est désactivé dans cet état, des paramètres sont per‐
dus.

Structure Bit Désignation/fonction Commentaire
0 Sauvegarde des données dans PARAM_SP

0: Inactive
1: Active
1 Sauvegarde des données dans ON_BOARD_SP
0: Inactive
1: Active
2 Sauvegarde des données dans ON_BOARD_FIX
0: Inactive
1: Active
3 Sauvegarde des données dans PARAM_FIX
0: Inactive
1: Active
8 Enregistrement dans PARAM_SP
0: Toutes les sauvegardes des données étaient sans er‐
reur
1: Une sauvegarde des données a provoqué une erreur
9 Enregistrement dans ON_BOARD_SP
reur
10 Enregistrement dans ON_BOARD_FIX
reur
11 Enregistrement dans PARAM_FIX
reur
Tab. 4-2: P-0-0003, Etat de mise en mémoire tampon des paramètres

Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: BIN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.4 P-0-0004, Constante de temps de lissage du régulateur de vitesse de

rotation
Hardware --
Paramètres de l’appareil: axis-specific
Fonctionnement La constante de temps pouvant être activée dans ce paramètre agit dans le
régulateur de vitesse et convient pour la suppression des effets de quantifica‐
tion et pour la limitation de la largeur de bande de la boucle d'asservissement
de vitesse.
Voir également la description de la fonction « Asservissement de vitesse »
Utilisation La fréquence limite résulte de la constante de temps de lissage T par la rela‐
tion:
Fig. 4-1: Largeur de bande

La saisie de la constante de temps de lissage inférieure ou égale au temps
d'échantillonnage (cadence « TA_Geschw ») du régulateur de vitesse désac‐
tive le filtre.
Un synoptique des cadences figure dans la section "Exécution et performan‐
ce de la section commande".
P-0-0004 - Attributs Fonction: Par Modifiable: ++
Longueur de
2Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPB: Min./max.: 0 / 65500 Défaut: 800

MPC: Min./max.: 0 / 65500 Défaut: 800
MPE: Min./max.: 0 / 32000 Défaut: 800
MPM: Min./max.: 0 / 65500 Défaut: 800
PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: ---
4.1.5 P-0-0005, Compteur de vieillissement SPI Flash (onboard)

Allocation Intégré en 16VRS: «-» «MPE» «-»
Intégré en 17VRS: «-» «MPE» «-» «-»
Intégré en 18VRS: «-» «MPE» «-» «-»
Intégré en 20VRS: «-» «MPE» «-» «-» «-»
Intégré en 21VRS: «-» «-» «-» «-» «-»
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre contient un compteur périphérique pour la reconstruction con‐

sistante d'une zone mémoire gérée dynamiquement ON_BOARD_SP lors du
prochain démarrage du système.

support client.


Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_GERAET Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.6 P-0-0006, Configuration du diagnostic

Allocation Intégré en 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de commuter la représentation des diagnostics dans

"S‑0‑0390" en mode de compatibilité. Seuls les bits 19 à 0 sont alors écrits et
les bits 31 à 20 sont toujours 0 dans "S‑0‑0390", comme dans la version du
micrologiciel 17VRS (et les versions antérieures).
Bit Désignation/fonction Commentaire
Diagnostic 32 bits (utilisation des bits 31-20)

0: Actif – diagnostic 32 bits spécifique à Sercos (par dé‐
0 faut)
1: Inactif – diagnostic 20 bits (sans "source type" et "speci‐
fication")
Tab. 4-3: Structure de la configuration du diagnostic

Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0x1 Défaut: 0x0
4.1.7 P-0-0007, Texte d'affichage du diagnostic

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre contient l'affichage d'écran allant avec "S‑0‑0095 Diagnostic".

Exemple: "AF" ou "PL"
Voir également la description de la fonction "Diagnostics codés de l'entraîne‐
ment"
Longueur de
1Byte var.
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: ASCII
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.8 P-0-0008, Activation de la fonction E-Stop

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'activer l'entrée E-Stop et de sélectionner une réaction

pour l'arrêt de l'entraînement.
Voir également la description de la fonction « Fonction E-Stop »
Structure
0 Activation d'E-Stop
0: Inactive
1: Active
1 Classe d'erreur lors de l'interprétation en tant qu'erreur
(bit 2 = 0)
0: Meilleur arrêt possible (P-0-0119)
1: Commutation sur zéro de la vitesse de consigne
2 Bit 2: Interprétation
0: En tant qu'erreur non fatale
1: Avertissement fatal
Tab. 4-4: P-0-0008, Activation de la fonction E-Stop
L'entrée est toujours « 0-active »! « P‑0‑0223, Entrée E-Stop »

doit être assignée à une entrée numérique via les paramètres
« P‑0‑0300 » et « P-0-0301 ».

Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: BIN
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.9 P-0-0009, Numéro d'erreur

Hardware --
Fonctionnement Si une erreur de classe d'état 1 est diagnostiquée par l'entraînement, un bit
est réglé dans le paramètre « S-0-0011, Classe d'état 1 ». Le bit 13 est alors
réglé dans le mot d'état d'entraînement pour « erreur dans la classe d'état
1 ».
Voir également la description de la fonction « Mémoire d'erreurs (section
puissance et section commande) »
Utilisation En outre, pour un diagnostic plus précis,

● le numéro de diagnostic est affiché sur l'écran d'affichage et enregistré

dans le paramètre « S‑0‑0390, Numéro de diagnostic »,
● le diagnostic en texte clair est enregistré dans le paramètre « S‑0‑0095,
Diagnostic »
● et le numéro d'erreur correspondant est enregistré dans le paramètre
« P‑0‑0009, Numéro d'erreur ».
S'il n'existe pas d'erreur, la valeur du paramètre P‑0‑0009, Numéro d'erreur,
est alors égale à 0.
Exemple d'un diagnostic:
S-0-0390: F8022 (hex)
P-0-0009: 8022 (décimal)
S-0-0095: F8022 Codeur 1: Signaux du codeur incorrects (pouvant être effa‐
cés en phase 2)
Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: AT -- Dép. du bloc: --
naison:
4.1.10 P-0-0010, Position de consigne excessive

Hardware --
Lot(s) de fonctions: CL
Fonctionnement En mode de fonctionnement "Réglage de position cyclique" (p. ex.

S‑0‑0032…35 = 0x0003, 0x0004, 0x000B ou 0x000C), des positions de con‐
signe sont définies par la CN à des intervalles égaux "S‑0‑0001, Temps de
cycle CN (TNcyc)". La différence entre deux positions de consigne successi‐
ves est alors surveillée dans l'entraînement pour détecter le dépassement de
"S‑0‑0091, Limite de vitesse bipolaire".
En cas de dépassement, l'erreur "F2037 Avertissement, différence de posi‐
tions de consigne excessive" est déclenchée et la "position de consigne ex‐
cessive" Xcons(k) à l'origine de l'erreur est enregistrée dans le paramètre
"P‑0‑0010".
Voir également la description de la fonction « Réglage de position avec défi‐
nition de la valeur de consigne cyclique »
Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: DEC_MV
Test de valeur Chiffre après la S-0-0077 /
Unité: S-0-0076 --
extrême: virgule: S-0-0078
Test de combi‐
naison:

4.1.11 P-0-0011, Dernière position de consigne valide

Hardware --
Fonctionnement En mode de fonctionnement "Réglage de position cyclique" (p. ex.

S‑0‑0032…35 = 0x0003, 0x0004, 0x000B ou 0x000C), des positions de con‐
signe sont définies par la CN à des intervalles égaux "S‑0‑0001, Temps de
cycle CN (TNcyc)". La différence entre deux positions de consigne successi‐
ves est alors surveillée dans l'entraînement pour détecter le dépassement de
"S‑0‑0091, Limite de vitesse bipolaire".
En cas de dépassement, l'erreur "F2037 Avertissement, différence de posi‐
tions de consigne excessive" est déclenchée et la "dernière position de con‐
signe valable" Xcons(k-1) est enregistrée dans le paramètre "P‑0‑0011".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.1.12 P-0-0013, Liste de tous les IDN qui ne correspondent pas à la valeur
par défaut
Hardware --
Fonctionnement Une liste des numéros d'identification des paramètres est enregistrée dans
ce paramètre, dont la date est modifiée par rapport à la valeur par défaut.
Critères d'admission dans "P‑0‑0013":
● Le paramètre est un paramètre d'application tamponné.
● Le paramètre a une valeur <> en tant que valeur par défaut ou n'a pas
de valeur par défaut.
● Le paramètre P‑0‑4084 est toujours compris lorsqu'il est détecté.
Le paramètre d'instance affecté est saisi le cas échéant pour les interfaces
de communication ne pouvant pas manipuler d'EIDN (p. ex. EtherCAT).
Voir également la description de la fonction "Paramètres, informations de ba‐
se"
Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: IDN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.13 P-0-0014, C1400 Instruction Détecter la position du marqueur

Hardware --
Fonctionnement L'instruction "P‑0‑0014" sert à contrôler la détection de marques de référence

d'un système de mesure incrémentiel.
Voir également la description de la fonction "Détecter la position du mar‐
queur"
Utilisation Si l'instruction est activée, en cas de détection de la marque de référence, la
position réelle du système de mesure est enregistrée dans le paramètre
"S‑0‑0173, Position du marqueur A" et l'instruction est signalée comme termi‐
née. Si, en plus du codeur 1, l'entraînement est équipé d'un codeur 2, le bit 3
de "S‑0‑0147, Paramètre de prise de point d'origine" définit le codeur qui en‐
registre la position de la marque de référence!
En cas de codeurs incrémentiels avec marques de référence à

codage d'écart, la position réelle de l'autre marque de référence
est enregistrée dans "S‑0‑0174, Position du marqueur B".
P-0-0014 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: OM

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.14 P-0-0015, Durée minimale de l'impulsion

Allocation Intégré en 20VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»
Intégré en 21VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer la durée d'impulsion minimale de l'étage

final de puissance. Si la valeur saisie = 0, aucune impulsion minimale ne sera
respectée.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: us -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0,0 / 10,0 Défaut: 0,0

4.1.15 P-0-0016, Mot de contrôle du régulateur de courant 2

Allocation Intégré en 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»
Intégré en 21VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer le régulateur de courant.

Voir également la description de la fonction "Régulation du moteur"
Structure
0 Déphasage PWM
0: Inactif (par défaut)
1: Actif
15-1 Réservé
Tab. 4-5: P‑0‑0016

Utilisation Bit 0: La fonction est disponible uniquement dans les appareils HMS05. Cette
fonction est utilisée uniquement si les axes sont synchronisés au moyen de
l'interface de communication.
La fonction sert à réduire les courants de fuite à la terre dans une combinai‐
son d'axes. Pour cela, la fonction doit être activée par la moitié des variateurs
qui sont raccordés à un circuit intermédiaire commun.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: -- + Dép. du bloc: +
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: s. Text
4.1.16 P-0-0017, Mot de contrôle de l'étage final de puissance

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à commander l'étage final.

Structure
0 Commutation de la fréquence PWM

0: La fréquence paramétrée dans P‑0‑0001 est active
1: ½ * la valeur de P‑0‑0001 en tant que fréquence PWM
est active
15-1 Réservé
Tab. 4-6: P‑0‑0017, Mot de contrôle de l'étage final de puissance
La commutation des fréquences PWM doit être débloquée dans

le paramètre "P‑0‑0045, Mot de contrôle du régulateur de cou‐
rant".
Voir également la description de la fonction Fréquence de commande du mo‐

teur (fréquences PWM)


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: MDT -- Dép. du bloc: --
naison:
4.1.17 P-0-0018, Nombre/largeur de paires de pôles

Hardware --
Fonctionnement Les réglages suivants peuvent être effectués en fonction du bit 9 du paramè‐
tre "P‑0‑4014, Type de moteur":
● Nombre de paires de pôles pour un moteur rotatif (pas de décimales)
● Largeur/longueur de paires de pôles pour un moteur linéaire (une déci‐
male; deux décimales à partir de MPx-20VRS)
Le paramètre est écrit avec la valeur correcte:

● En cas de moteurs Rexroth avec mémoire de données co‐
deur:
Automatiquement lors de l'activation du variateur.
● En cas de moteurs Rexroth sans mémoire de données co‐
deur:
Par le chargement des paramètres du moteur à l'aide du lo‐
giciel de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD".
● Pour d'autres moteurs:
Saisie manuelle selon l'indication du fabricant.
Voir également la description de la fonction "Moteur, entraînement d'axe,

systèmes de mesure"
Voir également la description de la fonction "Moteurs à boîtier Rexroth avec
mémoire de données codeur"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: Paires de pôles + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 1 / s. Text Défaut: 3
4.1.18 P-0-0019, Valeur initiale de position

Hardware --

Fonctionnement En cas d'entraînement non référencé (S‑0‑0403 = 0x0), la position réelle du

codeur 1 (S‑0‑0051) et, si disponible, la position réelle du codeur 2
(S‑0‑0053) sont réglées à la valeur de "P‑0‑0019" lors de l'initialisation (ins‐
truction de commutation, phase de comm. 3 en 4), si aucune évaluation du
codeur absolu n'est active.
Voir également la description des paramètres "S‑0‑0277 / S‑0‑0115 "
La valeur par défaut de "P‑0‑0019" est zéro.
Voir également la description de la fonction "Systèmes de mesure absolus"

Voir également la description de la fonction "Décalage de la mesure de réfé‐
rence avec des systèmes de mesure relatifs et absolus"
Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: DEC_MV
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: S-0-0076 / S-0-0076 Défaut: 0,0000
4.1.19 P-0-0020, Oscilloscope: Mode de fonctionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0020" permet d'activer les fonctions spéciales.
Une modification du paramètre n'est possible que si toutes les

fonctions d'oscilloscope d'un appareil ont été désactivées
(P‑0‑0028, Oscilloscope: Mot de contrôle).

0 Oscilloscope
0: Oscilloscope d'axe (pour chaque axe d'un appareil, un
oscilloscope séparé)
1: Oscilloscope d'appareil (pour tous les axes d'un appa‐
reil, un oscilloscope commun)
4 Mode Le bit n'est pas
0: Mode standard: La plus petite cadence d'enregistre‐ rémanent.
ment est la cadence de réglage de position Le mode stan‐
1: Mode d'expert: La cadence de réglage de courant ou dard est tou‐
d'asservissement de vitesse peut être choisie comme la jours activé
plus petite cadence d'enregistrement. Un enregistrement à après l'activa‐
ces cadences n'est pas garanti. Par conséquent, la caden‐ tion de l'appa‐
ce d'enregistrement peut aussi être plus grande, en fonc‐ reil.
tion de l'utilisation de la section commande.
5 Mode de tendance
0: Enregistrement standard avec signal de déclenche‐
ment. La mesure de plusieurs appareils est possible.
1: L'enregistrement se fait en continu sans signal de dé‐
clenchement. Les valeurs mesurées sont fournies par
"P‑0‑0280", qui peut être lu de manière cyclique.
Tab. 4-7: P‑0‑0020, Oscilloscope: Mode de fonctionnement

Voir également la description de la fonction "Fonction d'oscilloscope"
Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: -- Format: BIN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: 0x0
4.1.20 P-0-0021, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées 1

Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre « P‑0‑0021, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées

1 », les valeurs mesurées du canal 1 de la fonction d'oscilloscope sont enre‐
gistrées en ordre chronologique. La valeur mesurée la plus ancienne est le
premier élément de la liste des valeurs mesurées.
Est enregistré le signal défini via l'IDNentrédans « P‑0‑0023, Oscilloscope:
Sélection de signaux 1 ».
L'attribut, l'unité, etc. s'adaptent automatiquement au signal sé‐

lectionné.
Voir également la description de la fonction « Fonction d'oscilloscope ».


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre « P‑0‑0022, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées

Est enregistré le signal défini via l'IDN entré dans « P-0-0024, Oscilloscope:

lectionné.
Voir également la description de la fonction « Fonction d'oscilloscope »

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.22 P-0-0023, Oscilloscope: Sélection du signal 1

Hardware --
Fonctionnement L'IDN entré dans « P‑0‑0023, Oscilloscope: Sélection de signaux 1 » déter‐

mine le signal devant être enregistré par le canal 1.
Sont autorisés uniquement les IDN figurant dans la liste « P‑0‑0149, Oscillo‐
scope: Liste de sélection des signaux ».
L'entrée « 0 » ou « S‑0‑0000 » permet de désactiver le canal de

mesure.
Les valeurs mesurées enregistrées figurent dans le paramètre « P‑0‑0021,

Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées 1 » à la fin de l'enregistrement.
Voir également la description de la fonction du micrologiciel "Fonction d'oscil‐
loscope"


Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: IDN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: 0

Hardware --
Fonctionnement L'IDN entré dans "P‑0‑0024, Oscilloscope: Sélection de signaux 2" détermine
le signal devant être enregistré par le canal 2.
Sont autorisés uniquement les IDN figurant sur la liste "P‑0‑0149, Oscillosco‐
pe: Liste de sélection des signaux".
L'entrée "0" ou "S‑0‑0000" permet de désactiver le canal de me‐

sure.
Les valeurs mesurées enregistrées figurent dans le paramètre "P‑0‑0022,

Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées 2" à la fin de l'enregistrement.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.24 P-0-0025, Oscilloscope: Masque déclencheur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0025, Oscilloscope: Masque déclencheur » permet, en

cas de signaux de déclenchement avec le format d'affichage « Bin » et
« Hex », de créer avant la comparaison un masque déclencheur supplémen‐
taire sur le signal de déclenchement et le seuil de déclenchement. Le para‐
mètre n'a aucun effet sur tous les autres formats d'affichage du signal de dé‐
clenchement.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: 0xFFFFFFFF
4.1.25 P-0-0026, Oscilloscope: Sélection des signaux de déclenchement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0026, Oscilloscope: Sélection des signaux de déclenche‐

ment" détermine pour l'unité de déclenchement le signal de "P‑0‑0149, Oscil‐
loscope: Liste de sélection des signaux" avec lequel le seuil de déclenche‐
ment (P‑0‑0027) doit être comparé.
La sélection d'un signal de déclenchement (cf. P-0-0026) permet

de déterminer également l'unité et le format de « P‑0‑0027, Oscil‐
loscope: Seuil de déclenchement ».

loscope"
Utilisation Au début de l'enregistrement (P‑0‑0036, bit 2 ↑ 1) le bit d'erreur de déclen‐
chement (P‑0‑0037, bit 7) est alors réglé dans le mot d'état.
Une modification du paramètre n'est possible que si l'oscilloscope a été dés‐
activé (voir également P‑0‑0028, Oscilloscope: Mot de contrôle).
Si S‑0‑0000 est défini comme numéro d'identification, la fonction

de déclenchement n'est pas active.
.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.26 P-0-0027, Oscilloscope: Seuil de déclenchement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0027, Oscilloscope: Seuil de déclenchement » est la va‐

leur de comparaison pour la fonction de déclenchement.

Utilisation En fonction du front de déclenchement choisi (P‑0‑0030), le bit de « déclen‐

cheur interne » (P‑0‑0037 bit 2) est réglé dans le mot d'état lorsque la condi‐
tion de déclenchement est remplie. Auparavant, le bit 8 et le bit 9 indiquent
dans le mot d'état (P‑0‑0029) si la valeur de la source de déclenchement
choisie se trouve au-dessus ou au-dessous du seuil de déclenchement ou si
la valeur concorde avec le seuil de déclenchement.
Une modification du paramètre est également possible si l'enre‐

gistrement a été démarré (voir également P‑0‑0028, Oscillosco‐
pe: Mot de contrôle). En fonction du numéro d'identification sélec‐
tionnée dans « P‑0‑0026, Oscilloscope: Sélection des signaux de
déclenchement », l'attribut et l'unité s'adaptent au signal sélec‐
tionné.

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: -- Format: DEC_MV
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.27 P-0-0028, Oscilloscope: Mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0028, Oscilloscope: Mot de contrôle » contient toutes les

définitions de la commande de l'oscilloscope (sauf le mode de fonctionne‐
ment). Ce sont le choix de la mesure de décalage de déclenchement et l'acti‐
vation (marche/arrêt) de l'oscilloscope.
Structure
0 Début de l'enregistrement
0: L'enregistrement est arrêté
1: L'enregistrement est démarré
1 Type de déclenchement
0: Déclencheur interne (sans mesure de décalage)
1: Déclencheur externe avec mesure de décalage
Tab. 4-8: P-0-0028, Oscilloscope: Mot de contrôle

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: AT + MDT -- Dép. du bloc: --
naison:

4.1.28 P-0-0029, Oscilloscope: Mot d'état

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-0029, Oscilloscope: Mot d'état » indique l'état actuel de

la fonction d'oscilloscope.
Structure
0 Début de l'enregistrement
0: Enregistrement arrêté ou terminé par « P-0-0028
bit 0 ».
1: Enregistrement démarré par « P-0-0028 bit 0. Modifi‐
cation de certains paramètres d'oscilloscope verrouillée.
1 Début de déclenchement
0: Fonction de déclenchement terminée
1: Fonction de déclenchement démarrée. Déclencheur in‐
terne pas encore déclenché. La comparaison continue.
2 Déclencheur interne
0: Déclencheur interne pas encore déclenché.
1: Déclencheur interne déclenché. Comparaison terminée
avec succès.
3 Fonction de déclenchement terminée
1: En cas de déclenchement via un signal de déclenche‐
ment externe (P-0-0028 bit 1 = 1), un signal de déclen‐
chement externe a été détecté. En cas de déclenchement
uniquement via une source interne, ce bit est réglé en
même temps que le bit 2.
4 Fonction de délai terminée
0: Fonction de délai encore active
1: Fonction de délai terminée. Les nouvelles valeurs me‐
surées peuvent être lues. Le bit 0 sera effacé.


7 Erreur de déclenchement
0: La fonction de déclenchement est initialisée correcte‐
ment au début de l'enregistrement (P‑0‑0028 bit 0 ↑)
1: La fonction de déclenchement n'est pas initialisée cor‐
rectement (p. ex., pas de source de déclenchement cor‐
recte (P-0-0026) au début de l'enregistrement (P‑0‑0028
bit 0 ↑). Cela ne permet pas d'effectuer la fonction de dé‐
clenchement.
9/8 Etat du signal de déclenchement
(La comparaison n'a lieu que si la fonction de déclenche‐
ment est active et jusqu'à ce que le bit 2 du déclencheur
interne soit atteint)
00: Pas de comparaison
01: Signal de déclenchement > seuil de déclenchement
(P-0-0027)
10: Signal de déclenchement < seuil de déclenchement
(P-0-0027)
11: Signal de déclenchement = seuil de déclenchement
(P-0-0027)
Tab. 4-9: P-0-0029, Oscilloscope: Mot d'état

Voir également la description du paramètre « P-0-0028, Oscilloscope: Mot de
contrôle ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.29 P-0-0030, Oscilloscope: Front de déclenchement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0030, Oscilloscope: Front de déclenchement »détermine

le front avec lequel le « déclencheur interne » (P-0-0029 bit 2) sera déclen‐
ché.

0 Front de déclenchement positif

1: Le déclencheur interne est déclenché en cas de front
positif
1 Front de déclenchement négatif
1: Le déclencheur interne est déclenché en cas de front
négatif
2 Déclencheur égal
1: Le déclencheur interne est déclenché lorsque le seuil
de déclenchement et la valeur de la source de déclenche‐
ment sont égaux
Tab. 4-10: P-0-0030, Oscilloscope: Front de déclenchement

Utilisation L'égalité du seuil de déclenchement et de la source de déclenchement peut
être vérifiée. Plusieurs conditions (p. ex. ↑↓) peuvent être combinées.
Une modification du paramètre est également possible si l'enregistrement a
été démarré (voir également « P-0-0028, Oscilloscope: Mot de contrôle »).
Cependant, cela peut entraîner le déclenchement non souhaité du « déclen‐
cheur interne ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 1 / 4 Défaut: 3
4.1.30 P-0-0031, Oscilloscope: Résolution temporelle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0031, Oscilloscope: Résolution temporelle" permet de dé‐

finir la résolution temporelle de la fonction d'oscilloscope (c'est-à-dire fré‐
quence d'échantillonnage). Les signaux peuvent alors être enregistrés au
maximum (= fréquence d'échantillonnage maximale) au cycle d'asservisse‐
ment de positionnement (Advanced: 250 µs, Basic: 500 µs, Low-Performan‐
ce: 1 ms).
Il s'applique au paramétrage de "P‑0‑0031":
● La zone de saisie de "P‑0‑0031" dépend du matériel et du micrologiciel
utilisés (ou de la performance paramétrée dans "P‑0‑0556").
● Lors de la saisie de nouvelles valeurs, elles sont remplacées automati‐
quement par le multiple de la valeur min.
Une modification de "P‑0‑0031" n'est possible que si l'oscillosco‐

pe a été désactivé (P‑0‑0028, Oscilloscope: Mot de contrôle).
.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: us -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.31 P-0-0032, Oscilloscope: Capacité de mémoire

Hardware --
Fonctionnement La capacité de mémoire détermine le nombre de valeurs mesurées à enre‐

gistrer par mesure. 8192 valeurs mesurées peuvent être enregistrées au
maximum par canal. La capacité de mémoire permet de déterminer la durée
d'enregistrement en même temps que la résolution temporelle (P-0-0031,
Oscilloscope: Résolution temporelle).
La durée d'enregistrement minimale est un cycle de position!
Il s'applique généralement:
Fig. 4-2: Durée d'enregistrement

La capacité de mémoire permet au maître d'adapter à ses besoins (p. ex.,
mémoire existante) la taille des listes des valeurs mesurées. Une modifica‐
tion du paramètre n'est possible que si l'oscilloscope a été désactivé (voir
également « P-0-0028, Oscilloscope: Mot de contrôle »).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.32 P-0-0033, Oscilloscope: Nombre de valeurs mesurées après

l'évènement déclencheur
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0033 » détermine le nombre de valeurs mesurées qui

sont encore enregistrées après la survenance de l'événement de déclenche‐
ment (« P‑0‑0029 » bit 3 = 1) (fonction de délai).


Utilisation Après l'enregistrement de ces valeurs mesurées, le bit « Fonction de délai
terminée » (P-0-0029, bit 4) est réglé dans « P‑0‑0029, Oscilloscope: Mot
d'état ». Ensuite, l'enregistrement complet est terminé et les listes des va‐
leurs mesurées peuvent être lues.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.33 P-0-0034, Position de consigne additive valeur réelle

Allocation Intégré en 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Intégré en 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Hardware --
Lot(s) de fonctions: CL+SNC
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé comme valeur de départ pour la synchronisation

dans un mode de fonctionnement de synchronisation avec réglage de posi‐
tion sous-jacent.
Il contient la différence entre « P‑0‑0753, Position réelle dans le cycle des va‐
leurs réelles » et la position de consigne synchrone constituée par la position
de l'axe guide. Le cycle paramétré des valeurs réelles est utilisé en tant que
zone modulo pour « P‑0‑0034 » pour le calibrage modulo.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.1.34 P-0-0035, Oscilloscope: Temporisation du déclenchement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-0035, Oscilloscope: Décalage de déclenchement » con‐

tient, en cas de sélection de « Mesure de décalage de déclenchement »
(P-0-0028bit 1 = 1), le nombre des valeurs mesurées saisies entre l'arrivée
du « déclencheur interne » (P‑0‑0029 bit 2) et l'arrivée du « déclencheur ex‐
terne pour la mesure de décalage de déclenchement » (P‑0‑0036 bit 0). Ain‐
si, le paramètre indique le décalage entre ces deux sources de déclenche‐
ment et peut être utilisé pour la synchronisation des listes des valeurs mesu‐
rées de plusieurs entraînements via le maître.
Voir également la description du paramètre « P-0-0028, Oscilloscope: Mot de
contrôle »


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.35 P-0-0035.0.1, Oscilloscope: Moment du déclenchement

Allocation Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0035.0.1" contient le temps système actuel du moment où

le déclenchement de la fonction d'oscilloscope de l'entraînement a eu lieu. Le
paramètre contient le moment du déclenchement avec une résolution de
100 ns. En cas de déclenchement de l'oscilloscope de l'entraînement, le con‐
tenu du paramètre "P‑0‑00197" sert au remplissage.
Structure Le paramètre "P‑0‑0035.0.1" est une valeur de 64 bits, construite en forme
de liste avec deux éléments d'une longueur de 4 octets.
Elément Contenu
1 Mot Low Moment du déclenchement (précis)

2 Mot High Moment du déclenchement (approxi‐
matif)
Tab. 4-11: Structure de P‑0‑0035.0.1

Utilisation Le paramètre "P‑0‑0035.0.1" sert à synchroniser des mesures devant être ef‐
fectuées simultanément sur le PC et dans l'entraînement. Pour cela, le temps
système de l'entraînement doit être synchronisé préalablement avec le temps
système du PC relié via IndraWorks. Il est également possible de réaliser la
synchronisation via un maître bus. Les mesures peuvent alors être synchro‐
nisées sur plusieurs entraînements.
P-0-0035.0.1 - Attributs Fonction: Par Modifiable: --
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.36 P-0-0036, Oscilloscope: Signal de déclenchement externe

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0036 » est un paramètre compatible avec les bits de

commande temps réel et peut être paramétré aussi bien dans le canal temps
réel de l'interface que comme une entrée matérielle.
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0028, Oscilloscope: Mot de
contrôle"

Voir également la description du paramètre "P‑0‑0136, Oscilloscope: Signal

de déclenchement manuel"
Structure
0 Signal de déclenchement externe

0: Signal de déclenchement externe = Low
1: Signal de déclenchement externe = High
Tab. 4-12: P-0-0036, Oscilloscope: Signal de déclenchement externe

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.37 P-0-0037, Oscilloscope: Signal de déclenchement interne

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-0037, Oscilloscope: Signal de déclenchement interne »

reproduit l'état du déclencheur interne. C'est un paramètre compatible avec
les bits d'état temps réel et peut être paramétré aussi bien dans le canal
temps réel de l'interface que comme une sortie matérielle.
Structure
0 Déclencheur interne
0: Déclencheur interne pas encore déclenché. Compa‐
raison encore active.
1: Déclencheur interne déclenché. Comparaison termi‐
née avec succès.
Tab. 4-13: P-0-0037, Oscilloscope: Signal de déclenchement interne

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.38 P-0-0038, Courant générateur de couple, valeur de consigne

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la part du couple ou de la part génératrice de force

du courant de consigne.
Le régulateur de vitesse génère la valeur de consigne de couple ou de force,
qui est ensuite convertie en courant de consigne générateur de couple via
« P‑0‑0051, Constante de couple/force ». Par conséquent, l'actualisation de
la valeur a lieu en temps de cycle du régulateur de vitesse (performance du
régulateur 250 us/125 us).
Voir également la description de la fonction « Asservissement de couple/
force »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.39 P-0-0039, Courant générateur de flux, valeur de consigne

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la part du courant de consigne générant le flux ma‐

gnétique dans le moteur. Le courant générateur de flux est la sortie du régu‐
lateur de flux traité en temps de cycle d'asservissement de positionnement.
En cas de moteurs asynchrones, le courant générateur de flux correspond
nominalement à « P‑0‑4004, Courant de magnétisation ». Contrairement à
cette valeur, le courant de consigne générateur de flux est réduit si:
● « P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation » sélectionné est inférieur à
100 % et le moteur fonctionne à vide,
● le moteur fonctionne dans la plage d'affaiblissement de champ.
Aucun courant générateur de flux n'est nécessaire pour les moteurs synchro‐
nes. Le mode d'affaiblissement de champ est une exception. Ici, le variateur
applique un courant négatif générateur de flux pour affaiblir le champ perma‐
nent!
P-0-0039 - Attributs Fonction: Par Modifiable: OM
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: s. Text / s. Text Défaut: ---

4.1.40 P-0-0040, Evaluation de l'anticipation de la vitesse

Hardware --
Fonctionnement L'anticipation de la vitesse réglable librement via « P‑0‑0040, Evaluation, an‐

ticipation de la vitesse » permet de régler l'écart de poursuite avec une vites‐
se constante à un pourcentage souhaité. On obtient un minimum (idéalement
= 0) à 100 %. Le degré d'anticipation peut être paramétré dans la plage de
0 %…120 %.
L'activation du mode sans écart de poursuite (cf. « S‑0‑0032 »,

« S‑0‑0033 », « S‑0‑0034 », « S‑0‑0035 ») a pour effet qu'une va‐
leur d'anticipation déterminée à partir de la position de consigne
(= vitesse de consigne) est ajoutée à la vitesse de consigne à la
sortie du régulateur de position.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.41 P-0-0041, Constante de temps du filtre de valeur moyenne de

position de consigne
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0041" permet de filtrer les positions de consigne à l'entrée

du régulateur de position au moyen d'un filtre de valeur moyenne lissant. Il
permet de lisser le profil de position de consigne et de réduire l'accélération
ou le jerk, ce qui est nécessaire pour certaines mécaniques pour éviter la sti‐
mulation des résonances de la machine par la courbe de consignes.
A partir de la version du micrologiciel 08VRS, le filtre de valeur

moyenne (P‑0‑0041) ne peut être modifié qu'en mode de fonc‐
tionnement Réglage de position cyclique "contrôlé par l'entraîne‐
ment" en état de l'entraînement "AF"!
Voir également la description de la fonction "Réglage de position avec défini‐

tion de la valeur de consigne cyclique"
Utilisation "P‑0‑0041" est utilisé uniquement lors du réglage de position cyclique pour le
paramétrage du jerk.
Les points suivants doivent être respectés:

● L'ordre de filtrage efficace M est toujours affiché dans "P‑0‑0042, Ordre

actuel des filtres de valeur moyenne de position de consigne" (P‑0‑0042
= P‑0‑0041/TNcyc)
● Le temps de cycle CN TNcyc (S‑0‑0001) et le cycle d'asservissement
de positionnement dépendent de la performance
Voir également la description de la fonction "Données de performance"
Principes de base étendus
Pour ce type de filtre, les modifications à la sortie sont toujours de grandeur
égale avec une grandeur d'entrée constante:
Fig. 4-3: Position de consigne comme sortie de filtre

La sortie de filtre Y augmente linéairement avec une grandeur d'entrée X
constante et a atteint à l'expiration du délai sa valeur finale à la sortie de fil‐
tre:
Fig. 4-4: Grille temporelle du filtre de valeur moyenne
Ainsi, ce type de filtre ne présente pas de « tendance au fluage »

(sortie de filtre monte et descend après une fonction e), typique
avec les filtres habituels VZ1 ou VZ2.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.42 P-0-0042, Ordre du filtre de valeur moyenne actuelle position de

consigne
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche l'ordre de filtrage efficace M du filtre de position de con‐

signe dans le rôle de filtre de valeur moyenne lissant.
P‑0‑0042 ne peut pas être modifié par l'utilisateur!
Voir également la description des fonctions

● "Réglage de position avec définition de la valeur de consigne cyclique"
● "Mode Jeux de positionnement"
● "Positionnement contrôlé par l'entraînement"

● "Interpolation interne à l'entraînement"

Utilisation L'ordre de filtrage efficace M dépend du mode de fonctionnement actif et de
la performance.
L'on distingue les cas suivants:
● Définition externe de la position de consigne (positionnement avec défi‐
nition de la position de consigne cyclique):
P‑0‑0042 = P‑0‑0041/TNcyc
→ Paramétrage de P‑0‑0041! (ordre de filtrage max. M = 64)
● Génération de positions de consigne interne à l'entraînement
– Mode d'interpolation (interpolation interne à l'entraînement, posi‐
tionnement contrôlé par l'entraînement)
P-0-0042 = min (S‑0‑0260; S‑0‑0359) / S‑0‑0193 / TNcyc
→ Paramétrage de S‑0‑0260, S‑0‑0359, S‑0‑0193!
– Mode Jeux de positionnement
P‑0‑0042 = min (P‑0‑4008; P‑0‑4063) / P‑0‑4009 / TNcyc
→ Paramétrage de P‑0‑4008, P‑0‑4063, P‑0‑4009!
L'ordre de filtrage calculé est limité pour les modes de fonctionne‐

ment avec la génération de positions de consigne interne à l'en‐
traînement. La valeur maximale est M = 512.
Outre le calcul de l'ordre de filtrage à partir de l'accélération et du

jerk, l'ordre de filtrage peut également être déterminé par la saisie
directe d'un temps de filtrage, "P‑0‑0641, Constante de temps du
filtre de valeur moyenne de consigne d'interpolation".
Les propriétés de filtrage et leur paramétrage figurent dans la

description de "P‑0‑0041, Constante de temps du filtre de valeur
moyenne de position de consigne".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.43 P-0-0043, Courant générateur de couple, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la part génératrice de couple de la valeur réelle me‐

surée du courant. La valeur est actualisée avec le temps de cycle de régula‐
teur de courant.

Les courants de phase du moteur triphasé sont mesurés. A l'inté‐

rieur du variateur, la part résultante génératrice de couple du cou‐
rant total est calculée et affichée à l'aide de ce paramètre.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.44 P-0-0044, Courant générateur de flux, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la part de la valeur réelle mesurée du courant gé‐

nérant le flux magnétique dans le moteur. La valeur est actualisée avec le
temps de cycle de régulateur de courant.

rieur du variateur, la part résultante génératrice de flux du courant
total est calculée et affichée à l'aide de ce paramètre.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.45 P-0-0045, Mot de contrôle du régulateur de courant

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer le régulateur de courant.

Voir également la description de la fonction "Régulation du moteur"

0 Affaiblissement de champ en cas de moteurs synchro‐ A partir du micro‐

nes logiciel 20VRS
0: Désactivé dans P‑0‑3945
1: Validé
1 Tension maximale du moteur (en fonctionnement de
convertisseur de fréquences des moteurs asynchrones)
0: Tension dans le circuit intermédiaire non filtrée
1: Tension dans le circuit intermédiaire filtrée
2 Magnétisation des moteurs asynchrones (mode d'action N'est plus effica‐
de P‑0‑0532) ce à partir du mi‐
0: En fonction de l'utilisation crologiciel
18VRS
1: Indépendamment de l'utilisation (assistée)
3 Procédé de régulation pour le mode d'affaiblissement de A partir du micro‐
champ de la machine asynchrone logiciel 20VRS
0: Procédé standard (par défaut) actif dans P‑0‑3945
1: Procédé alternatif actif

4 Surveillance de la coupure du câble de puissance mo‐
teur (uniquement pour le moteur asynchrone sans co‐
deur en fonctionnement de convertisseur de fréquences)
0: Active
1: Désactivée
5 Compensation au sein de l'étage final de puissance (pas
en fonctionnement de convertisseur de fréquences des
moteurs asynchrones)
0: Désactivée
1: Validée
6 Définition de la valeur de consigne manuelle pour le cou‐
rant générateur de flux
0: Désactivée
1: Validée
7 Type de cadencement PWM (réglable par bit 11/10/7)
8 Validation de la recherche de la vitesse (en fonctionne‐ A partir du micro‐
ment de convertisseur de fréquences et FXC) logiciel 17V02
0: Recherche désactivée (Sans MPE) pour
1: Recherche validée moteurs asyn‐
chrones sans co‐
deur;
A partir du micro‐
logiciel 20V12
(Sans MPE) pour
moteurs syn‐
chrones ou asyn‐
chrones sans co‐
deur


9 Configuration de la recherche de la vitesse (uniquement A partir du micro‐
en fonctionnement de convertisseur de fréquences) logiciel 17V02
0: Recherche de « AF », uniquement avec le même si‐ (Sans MPE) pour
gne de n_consigne moteurs asyn‐
1: Recherche de « AF », bidirectionnelle chrones sans co‐
deur
10 Type de cadencement PWM (réglable par bit 11/10/7)
11/10/ Type de cadencement PWM (réglable par bit 11/10/7)
7 000: PWM statique
001: Commutation PWM en fonction de l'utilisation
(MPB, MPC uniquement)
A partir du micrologiciel 17VRS:
100: Commutation PWM en fonction de la vitesse (MPB,
MPC uniquement)
010: Division par deux de la fréquence PWM à l'immobi‐
lisation (HMS05 uniquement)
101: PWM dynamique (MPC uniquement)
A partir du micrologiciel 20V12:
011: Commutation de fréquence PWM côté maître
(MPB, MPC uniquement)
12 Validation du régulateur anti-basculement (en fonction‐
nement de convertisseur de fréquences des moteurs
asynchrones)
0: Désactivée
1: Validée
13 Sélection de la courbe caractéristique de convertisseur
de fréquences (en fonctionnement de convertisseur de
fréquences des moteurs asynchrones)
0: Linéaire
1: Carrée
15/14 Sélection du fonctionnement du moteur (FXC pas avec le
00: Réglage de courant avec codeur 1/codeur moteur micrologiciel
MPE)
01: Fonctionnement contrôlé par convertisseur de fré‐
quences (moteur asynchrone uniquement)
10: Réservé
11: Fonctionnement du moteur réglé par le flux, sans co‐
deur (FXC; moteurs synchrones et asynchrones)
Tab. 4-14: Configuration du régulateur de courant

Utilisation Les points suivants doivent être respectés:
● Bit 1: Par défaut, en cas de commande de convertisseur de fréquences,
la tension du moteur est limitée à la tension dans le circuit intermédiaire
non filtrée. Cela permet d'atteindre la puissance maximale du moteur
dans la plage d'affaiblissement de champ. Cependant, cette tension est

relativement agitée à cause du redresseur et d'autres effets. Si cela pro‐

voque une agitation excessive du courant moteur (pourcentage des har‐
moniques élevé, échauffement du moteur trop élevé déjà pendant la
marche à vide), la tension maximale du moteur peut être limitée à la
tension dans le circuit intermédiaire filtrée. Cela calme considérable‐
ment le courant moteur. Toutefois, la puissance maximale du moteur se
réduit aussi dans la plage d'affaiblissement de champ.
● Bit 2: Cette fonction peut être désactivée avec le bit 2 = 1. Est valable
uniquement pour le mode régulé des moteurs asynchrones.
Voir également "P‑0‑0532, Facteur de pré-magnétisation"
● Bit 3: En cas de problèmes lors du fonctionnement des moteurs asyn‐
chrones dans la plage d'affaiblissement de champ, qui ne peuvent pas
être résolus par l'ajustement manuel des paramètres de régulation du
moteur (p. ex., F8078 lors du freinage), il est recommandé d'activer le
procédé de régulation des moteurs asynchrones "alternatif".
Après l'activation du procédé de régulation alternatif:
– En cas de moteurs Rexroth, l'instruction "C4600 Instruction Calcu‐
ler les paramètres de régulation du moteur" doit être exécutée.
– En cas de moteurs d'autres fabricants, les étapes suivantes doi‐
vent être effectuées.
– Saisie des données de plaque signalétique dans "P‑0‑4032,
Données de plaque signalétique du moteur"
– "C3200, Instruction Calculer les données moteur"
– "C3600, Instruction Identification des données moteur"
Si le moteur ne marche pas encore de façon optimale après l'exé‐

cution des instructions mentionnées, il est possible de procéder
aux modifications manuelles des paramètres de régulation du
moteur.
● Bit 5: Il est recommandé d'activer la fonction en cas de problèmes du

fonctionnement du moteur à de faibles vitesses. Le fonctionnement
s'améliore nettement surtout en cas de régulation par orientation du
champ sans codeur: fonctionnement plus calme du moteur; couples
maximaux plus élevés. En cas de régulation par orientation du champ
avec codeur, le fonctionnement peut s'améliorer p. ex. dans le domaine
de la dynamique dans le régulateur de courant ou de l'ondulation de
couple. Le réglage est sans effet en cas de commande de convertisseur
de fréquences.
● Bit 6: La définition de la valeur de consigne manuelle est recommandée
si l'on souhaite appliquer un écart de courant de consigne dans le cadre
des activités d'optimisation, sans pour autant accélérer le moteur. Pos‐
sible uniquement en cas de moteurs synchrones sans effet de réluctan‐
ce et sans affaiblissement de champ.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: -- + Dép. du bloc: Grp. 5
naison:

4.1.46 P-0-0046, Mot d'état du régulateur de courant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher les états agissant sur le fonctionnement cor‐
rect du régulateur de courant.
Structure
0 Validation du variateur interne active

0: Non
1: Oui
1 Valeur du courant réel > 1,2 * courant de sortie autorisé
0: Non
1: Oui
2 Surtension dans le circuit intermédiaire
0: Non
1: Oui
3 Limitation de la tension dans le régulateur de courant acti‐
ve
0: Non
1: Oui
4 Sortie Closed Loop – part génératrice de flux intégrée en
limitation positive
0: Non
1: Oui
5 Sortie Closed Loop – part génératrice de flux intégrée en
limitation négative
0: Non
1: Oui
6 Sortie Closed Loop – part génératrice de couple/force inté‐
grée en limitation positive
0: Non
1: Oui
7 Sortie Closed Loop – part génératrice de couple/force inté‐
grée en limitation négative
0: Non
1: Oui
11…8 Réservé


12 Fonctionnement de convertisseur de fréquences (sans co‐
deur): régulateur anti-basculement actif
0: Pas en prise
1: En prise
Fonctionnement FXC (sans codeur): détection du blocage
du moteur
0: Le moteur suit la vitesse de consigne
1: Le moteur est bloqué, v_réelle (S‑0‑0040) n'atteint pas
v_consigne.
13 Fonctionnement de convertisseur de fréquences (sans co‐
deur): régulateur de limitation de courant actif
0: Pas en prise
1: En prise
Fonctionnement FXC (sans codeur): détection du bascule‐
ment du moteur
0: Le moteur tourne correctement, conformément à la
v_consigne appliquée
1: Le moteur est « basculé » (immobilisation ou faible vi‐
tesse de rotation) bien que v_réelle corresponde à la va‐
leur de consigne v_consigne.
14 Réservé
15 Réglage FXC (sans codeur): message de l'immobilisation
du rotor
0: v_réelle (S‑0‑0040) et v_consigne sont inférieures en
termes de valeur à la fenêtre d'immobilisation (S‑0‑0124)
1: v_réelle (S‑0‑0040) ou v_consigne est supérieure en
termes de valeur à la fenêtre d'immobilisation (S‑0‑0124)
23…16 Réservé
24 Limitation de la tension par générateur
0: Non
1: Oui
25 Limitation de la tension par moteur – composant généra‐
teur de couple supérieur au composant générateur de flux
0: Non
1: Oui
teur de couple égal au composant générateur de flux
0: Non
1: Oui
teur de couple inférieur au composant générateur de flux
0: Non
1: Oui


28 Etat de commutation de fréquence PWM automatique
0: Fréquence PWM plus élevée active
1: Fréquence PWM plus basse active
29 Freinage à court-circuit
1: Actif
Au moins pendant 100 ms; en cas d'absence de courant
pendant le freinage à court-circuit, pendant au moins
200 ms.
0: Autres états
31/30 Réservé
Tab. 4-15: Bits significatifs du mot d'état du régulateur de courant
Le mot d'état du régulateur de courant est configurable dans AT.

Cela permet de placer les messages d'état à une sortie numéri‐
que ou de les faire évaluer par la commande supérieure.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.47 P-0-0047, Commande de position de consigne

Hardware --
Fonctionnement En mode de fonctionnement « Réglage de position », « S-0-0047 » permet à

la commande d'écrire dans l'entraînement les positions de consigne cycli‐
ques à la cadence de son temps de cycle d'interpolation.
Ces positions de consigne venant directement de la commande peuvent
alors être lues en cas de besoin via « P-0-0047, Commande de position de
consigne »!
Le temps de cycle d'interpolation de la commande (cf. S-0-0001)

peut être un multiple du temps de cycle de communication (cf.
« S‑0‑0002 »), de telle manière que « P-0-0047 » soit également
actualisé dans la même grille temporelle!



Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.1.48 P-0-0048, Vitesse de consigne efficace

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la vitesse de consigne avant le point d'addi‐

tion du régulateur de vitesse.
Au point d'addition, la vitesse réelle est soustraite à la vitesse de

consigne efficace. Le résultat de ce calcul (différence de régula‐
tion) est amené au régulateur de vitesse de rotation.
Voir également la description de la fonction « Régulateur de vitesse »

Voir également la description de la fonction « Modes de fonctionnement de
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.1.49 P-0-0049, Valeur de consigne de couple/force efficace

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à afficher la valeur de consigne de couple/force après la

limitation du couple/de la force statique au moyen de "S‑0‑0082" et
"S‑0‑0083".
Voir également la description de la fonction "Asservissement de couple/force"
Voir également la description de la fonction "Régulateur de vitesse"
Voir également la description de la fonction "Limitation du courant et du cou‐
ple/de la force"
Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'utilisation du paramètre:
● "P‑0‑0049" ne contient pas les parts de couples de consigne additifs
éventuellement efficaces (P‑0‑0455) de la compensation d'ondulation
de couple et de l'anticipation de l'accélération optionnelles

● Le couple de consigne contenu dans "P‑0‑0049" est limité encore une

fois par la limitation du couple/du courant dynamique en aval.
"P‑0‑0038, Courant générateur de couple, valeur de consigne", résultant
de la multiplication avec "P‑0‑0051, Constante de couple/force" et ame‐
né au régulateur de courant, en est le résultat
On est en mesure de déterminer toutes les grandeurs intermé‐

diaires en prenant simultanément en considération "P‑0‑0049",
"P‑0‑0038" et "P‑0‑0445".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.1.50 P-0-0051, Constante de couple/force

Hardware --
Fonctionnement La constante de couple/force indique le rapport entre le couple/la force du

moteur et le courant générateur de couple correspondant d'un moteur.
Les conditions préalables suivantes doivent être remplies:
Moteur synchrone:
● Température moteur 20 °C
● Courant moteur jusqu'à la hauteur du courant continu
Moteur asynchrone:
● Valeur correcte dans "P‑0‑4004, Courant de magnétisation"
● "P‑0‑0532 Facteur de pré-magnétisation" de 100 %
● Fonctionnement sans affaiblissement de champ
Lors du fonctionnement du moteur dans des conditions différentes, la cons‐
tante de couple/force efficace change. Elle s'affiche dans "P‑0‑0450, Cons‐
tante de couple/force".
En cas de moteurs synchrones, il est possible d'activer la "correc‐

tion des constantes de couple/force"!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Nm/A + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.51 P-0-0052, Position réelle du codeur de mesure

Hardware --
Lot(s) de fonctions: SRV, SNC
Fonctionnement Le paramètre affiche la position actuelle du codeur de mesure à la sortie du

réducteur de mesure. L'initialisation a lieu en fonction du type de codeur de
mesure.
En fonction de "P‑0‑0330, Mot de contrôle du codeur de mesure;

bit 2", l'unité et le nombre des décimales du paramètre sont modi‐
fiés:
Bit 2 = 0: Le paramètre a l'unité Incréments et est représenté
sans décimales.
Bit 2 = 1: Le paramètre a l'unité Degrés et est représenté avec
4 décimales.
Voir la description de la fonction "Codeur de mesure"

Voir également la description de la fonction "Modes de fonctionnement de
synchronisation"
Utilisation Fondamentalement, il vaut pour tous les codeurs de mesure, dont les posi‐
tions réelles ne sont pas référencées (P‑0‑0331, Etat du codeur de mesure;
bit 0 = 0), que la position réelle interne du codeur de mesure est réglée sur
zéro lors de la montée en régime après la phase 4. Le paramètre "P‑0‑0052"
est constitué par l'addition de la position réelle interne du codeur de mesure
avec "P‑0‑0087, Décalage de la position réelle du codeur de mesure".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.52 P-0-0053, Position de l'axe guide

Hardware --
Lot(s) de fonctions: SNC
Fonctionnement La position de l'axe guide comme position réelle d'un axe maître sert à définir
la valeur de consigne pour les modes de fonctionnement synchrones.
Elle est définie cycliquement par le maître (p. ex., MLD) à des intervalles
égaux (cycle CN) à l'entraînement en tant qu'axe maître (axe guide virtuel).
Dans les modes de fonctionnement suivants, ce paramètre sert à définir la
valeur de consigne pour l'entraînement:
● Synchronisation de la vitesse

● Synchronisation angulaire
● Profil de came électronique
● Profil de mouvement électronique
● Synchronisation de la position
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.53 P-0-0054, Position de l'axe guide additive

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0054" permet d'additionner un "décalage de la position de

l'axe guide" aux positions de l'axe guide suivantes.
● P‑0‑0053, Position de l'axe guide
● P‑0‑0052, Position réelle du codeur de mesure
● P‑0‑0761, Position de l'axe guide pour l'axe suivant
● P‑0‑0787, Position d'axe mixte-1
synchronisation"
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0775, Position résultante de
l'axe guide"
● Une modification de "P‑0‑0054" est réalisée par un interpolateur de
2e ordre, compte tenu des paramètres "P‑0‑0688, Position de l'axe gui‐
de additive, vitesse de positionnement" et "P‑0‑0689, Position de l'axe
guide additive, accélération de positionnement".
● La valeur minimale/maximale de "P‑0‑0054" correspond au cycle d'axe
guide (P‑0‑0750 * 2 P‑0‑0084).
Si le paramètre "P‑0‑0750, Rotations de l'axe guide par cycle

d'axe guide" est égal à zéro, il résulte une valeur maximale du pa‐
ramètre "P‑0‑0054" de (2 31 – 1) incréments et une valeur minima‐
le de –2 31 incréments.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.54 P-0-0055, Course de remontée

Hardware --
Lot(s) de fonctions: SRV, SYX
Fonctionnement En cas d'erreur, il est possible de paramétrer la réaction d'erreur « Remon‐

tée » en fonction du réglage du paramètre « Meilleur arrêt possible ». L'en‐
traînement génère un profil de position de consigne pour la course de remon‐
tée, en tenant compte de la vitesse et de l'accélération de remontée régla‐
bles dans le respect des limites de position. La course de remontée est en‐
trée dans le paramètre « P-0-0055 ». Une course de remontée positive
entraîne un mouvement positif par rapport au système de coordonnées sé‐
lectionné. Le paramètre « P-0-0055 » peut être transmis dans le télégramme
cyclique (MDT).
Voir également la description de la fonction « Meilleur arrêt possible »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.1.55 P-0-0056, Vitesse de remontée

Hardware --

bles dans le respect des limites de position. La vitesse de remontée est en‐
trée dans le paramètre « P-0-0056 ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:

4.1.56 P-0-0057, Accélération de remontée

Hardware --

tée » en fonction du réglage du paramètre « P‑0‑0119, Meilleur arrêt pos‐
sible ». L'entraînement génère un profil de position de consigne pour la cour‐
se de remontée, en tenant compte de la vitesse et de l'accélération de re‐
montée réglables dans le respect des limites de position. L'accélération de
remontée est entrée dans le paramètre « P‑0‑0057 ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.1.57 P-0-0058, Jerk de remontée

Hardware --

bles dans le respect des limites de position. Les positions de consigne peu‐
vent encore être lissées par un filtre de valeur moyenne de position de
consigne. Le jerk de remontée est entré dans le paramètre « P-0-0058 ». Il
influence l'effet du filtre de valeur moyenne de position de consigne.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:

4.1.58 P-0-0059, Position de consigne additive du variateur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'additionner une position de consigne supplémentaire

(additive) à la position de consigne générée par la préparation de la valeur
de consigne. Cette valeur de consigne supplémentaire ne peut être ni limitée,
ni modifiée. C'est pourquoi il revient à l'utilisateur de s'assurer que la valeur,
la courbe et les valeurs dérivées se trouvent dans la plage de valeurs respec‐
tive autorisée!
Voir également la description des fonctions « Réglage de position avec défi‐
nition de la valeur de consigne cyclique », « Interpolation interne à l'entraîne‐
ment », « Positionnement contrôlé par l'entraînement » et « Mode Jeux de
positionnement ».
Utilisation Les valeurs d'anticipation sont dérivées de la courbe de positions de consi‐
gne (anticipation de la vitesse, anticipation de l'accélération). "P‑0‑0556,
Configuration du variateur d'axe" permet de paramétrer si les valeurs de
"P‑0‑0059, Position de consigne additive du variateur" sont prises en compte
dans la constitution des valeurs d'anticipation ou si elles ne sont additionnées
qu'après à la position de consigne générée par la préparation de la valeur de
consigne. En cas d'une réaction d'erreur interne à l'entraînement, "P‑0‑0059,
Position de consigne additive du variateur" est écrasé par "0".
Si les valeurs de "P‑0‑0059" sont prises en compte dans la con‐

stitution des valeurs d'anticipation, l'efficacité de la position de
consigne additive est décélérée d'un cycle de position!
"P‑0‑0059" ne peut être utilisé que dans les modes de fonctionnement réglés
à la position, tels que le réglage de position cyclique, l'interpolation interne à
l'entraînement, le positionnement interne à l'entraînement et le mode Jeux de
positionnement.
La position de consigne réellement efficace (addition de la posi‐

tion de consigne de la préparation des valeurs de consigne du
mode de fonctionnement actuel et la « position de consigne addi‐
tive du variateur ») est affichée dans le paramètre "P‑0‑0434, Po‐
sition de consigne du variateur".
Ce paramètre est utilisé, par exemple, par le micrologiciel d'entraînement

pour définir les valeurs de consigne du générateur de valeurs de consigne in‐
terne au micrologiciel sans limitation et sans déformation (générateur de bruit
pour l'analyse des boucles d'asservissement et de réglage). Il peut égale‐
ment servir à la commande maître p. ex. pour l'application des valeurs d'anti‐
cipation!
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: S-0-0076 / S-0-0076 Défaut: ---

4.1.59 P-0-0060, Constante de temps de filtrage position de consigne

additive
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer l'effet de filtrage sur la position de consigne

additive (cf. P‑0‑0692), filtrée au moyen d'un filtre VZ1 (PT1).
Voir également la description de la fonction « Fonctions de base des modes
de fonctionnement de synchronisation »
● Est filtré soit "P‑0‑0691, Position de consigne additive, régulateur de
processus", soit "S‑0‑0048, Position de consigne additive".
● Le bit 0 de "P‑0‑0155, Mode de synchronisation" définit le paramètre
pour lequel le filtre est utilisé. Si c'est le bit "0 = 0", c'est "P‑0‑0691" qui
est filtré, sinon "S‑0‑0048".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.60 P-0-0061, Décalage angulaire, début de table

Hardware --
Fonctionnement L'accès à la table de profils de came ou à MotionProfile est décalé négative‐

ment de cet angle par rapport à la position de l'axe guide (P‑0‑0776).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.61 P-0-0062, Commutation PWM en fonction de la vitesse: Vitesse de

commutation
Hardware --

Fonctionnement Si la commutation PWM en fonction de la vitesse est active (P‑0‑0045, Mot

de contrôle du régulateur de courant), l'on commute à la fréquence PWM su‐
périeure en cas de dépassement de la vitesse saisie dans ce paramètre.
Voir également la description de la fonction Fréquence de commande du mo‐
teur (fréquences PWM)
Longueur de
4Byte
données:
Unité: P-0-4014 -- P-0-4014
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0 / P-0-4014 Défaut: 0,0000
4.1.62 P-0-0063, Tension génératrice de couple, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la part génératrice de couple de la tension émise

par le régulateur de courant. La valeur est actualisée avec le temps de cycle
de régulateur de courant.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.63 P-0-0064, Tension génératrice de flux, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la part génératrice de flux de la tension émise par

le régulateur de courant. La valeur est actualisée avec le temps de cycle de
régulateur de courant.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.64 P-0-0065, Tension, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à afficher la valeur absolue de la tension émise par le ré‐
gulateur de courant, formée par les composants de tension Ud et Uq.
La valeur de tension affichée correspond à la valeur mesurée pré‐

sente sur les bornes moteur (référence de conducteur) et est ac‐
tualisée avec le temps de cycle de régulateur de courant!
Voir également la description de la fonction « Régulation du moteur »

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.65 P-0-0066.0.5, Diagnostic interne: Mot de contrôle Retain

Allocation Intégré en 20VRS: «MPB» «-» «-» «-» «-»
Hardware --
Fonctionnement
interne et les modifications ou les évaluations sont réservées au
support client.
P-0-0066.0.5 - Attributs Fonction: Par Modifiable: ++

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.66 P-0-0066.0.6, Diagnostic interne: Retain-Dump

Hardware --
Fonctionnement
support client.


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.67 P-0-0066.0.7, Diagnostic interne: Analyse Retain

Hardware --
Fonctionnement
support client.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.68 P-0-0067, Courant de phase U, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à afficher la valeur réelle du courant dans la phase de mo‐
teur U mesurée au cycle de réglage de courant (TA, courant).
Voir également la description de la fonction dans le chapitre « Données de
performance »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.69 P-0-0068, Courant de phase V, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à afficher la valeur réelle du courant dans la phase de mo‐
teur V mesurée au cycle de réglage de courant (TA, courant).

Voir également la description de la fonction dans le chapitre « Données de

performance »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.70 P-0-0070, Valeur de consigne de couple/force efficace add.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche la valeur de consigne de couple/force additive efficace

dans le variateur.
La valeur du paramètre est reprise de la valeur de consigne de couple/force
additive (S‑0‑0081). Normalement, cela a lieu sans décélération. Si la fonc‐
tion Anticipation de l'accélération externe est active, la reprise est décélérée
de la valeur du paramètre Décélération des valeurs de consigne additives
(P‑0‑0458).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.1.71 P-0-0071, C3100 Instruction Recalculer le cycle des valeurs réelles

Hardware --
Fonctionnement L'instruction « C3100 » permet de recalculer en mode de fonctionnement

(OM, bb, Ab) le cycle des valeurs réelles en fonction du paramètre
« P‑0‑0155 Mode de synchronisation » bit 4 « Constitution du cycle des va‐
leurs réelles ». A la fin de l'instruction, l'instruction « C0300 Régler le calage
d'origine absolue » (S‑0‑0447) doit être démarrée pour initialiser les positions
réelles.
synchronisation"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.72 P-0-0072, Table de cames 1

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0072" contient une table avec des points de repère tabφ
pour le profil du profil de came 1.
IndraDrive prend en charge jusqu'à 8 tables de cames, pouvant être divisées
en groupes suivants:
● 4 tables de cames avec 3 à 1024 points de repère (P‑0‑0072, P‑0‑0092,
P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)
Les points de repère individuels de la table sont reliés au moyen

d'une interpolation cubique de la spline.
Voir également la description de la fonction "Profil de came électronique avec

axe guide réel/virtuel"
Structure Le paramètre a la structure suivante:
● Le premier élément de la table est le point de repère φ = 0°.
● Le dernier élément de la table est le point de repère φ = 360° - dφ (an‐
cienne norme) ou φ = 360° (nouvelle norme).
Valeur de la table φ = 360° - dφ (ancienne φ = 360° (nouvelle norme)

norme)
0 0 0
1 25 33,33
2 50 66,66
3 75 100
Tab. 4-16: Exemple d'une table de cames linéaire (0-100 % avec 4 points de re‐
père) avec l'ancienne norme et la nouvelle norme.
● Les véritables valeurs de la table de cames sont des pourcentages.
Elles peuvent se situer entre –799,999999 % et 799,999999 %.
● Une valeur de 100 % donne une position correspondant à la course ac‐
tive (P‑0‑0093 ou P‑0‑0073). La position de l'axe suivant est déterminée
sur la base des positions ainsi déterminées.
● Si la table est utilisée pour le mode de fonctionnement Profil de came,
les valeurs sont alors toujours reproduites sur une rotation de l'axe gui‐
de (360°).
● En cas d'utilisation de la table pour une étape de mouvement en mode
de fonctionnement MotionProfile, c'est la table de l'angle initial de l'axe
guide de cette étape jusqu'à l'angle initial de l'axe guide de l'étape sui‐
vante.

● L'écart de point de repère dφ dépend du fait si la dernière valeur de la

table doit s'appliquer à l'angle final de la table ou à l'angle final - dφ.
Cette information sur le format de la table doit être indiquée dans le bit 8
de "P‑0‑0086, Mot de configuration des modes de fonctionnement syn‐
chrones".
Si la dernière valeur de la table s'applique à l'angle final:
Fig. 4-5: Ecart de point de repère avec φ = 360°

Si la dernière valeur de la table s'applique à l'angle final - dφ:
Fig. 4-6: Ecart de point de repère avec φ = 360° - dφ
En cas d'utilisation de la table en mode de fonctionnement "Mo‐

tionProfile", la première valeur de la table doit être 0. La dernière
valeur de la table doit être pour l'angle final de l'axe guide (bit 8,
P‑0‑0086 = 1)!

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
MPx / PSB: Défaut: s. Text
799,999999
4.1.73 P-0-0073, Course de profil de came 2

Hardware --
Fonctionnement La course 2 est utilisée pour la fonction "Rouleau de traction cadencé". Le bit
2 = 1 dans le paramètre "P-0-0086, Mot de configuration des modes de fonc‐
tionnement synchrones" permet d'activer la fonction.
Si la différence entre la nouvelle et l'ancienne valeurs de la table de cames
est négative, le profil du profil de came est multiplié par la course 2 (fonction
"Rouleau de traction cadencé").


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.1.74 P-0-0074, Type de codeur 1 (codeur moteur)

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre communique au variateur le type de codeur qui doit être éva‐
lué comme codeur moteur.
Structure
sections commande
Tous les appareils
Valeur dans
sauf Economy
Economy
P-0-0074
Codeur moteur utilisé
et
0 Pas de codeur (fonctionnement sans codeur) X X
2 (16*) Codeur avec signaux sinusoïdaux (1 Vss, alimentation 5 V ou 12 V); X X
Référence pour champ clé du type de moteur "codeur" = "C_"
4 Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface HIPERFACE1) (1 Vss, alimentation X X
12 V);
Référence pour champ clé du type de moteur "codeur" = "S1", "M1", "_3", "_5"
5 (18*) Codeur avec signaux rectangulaires (TTL, alimentation 5 V ou 12 V) X X
6 (8*) Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface EnDat2.1 (1 Vss, alimentation 5 V ou X X
12 V);
Référence pour champ clé du type de moteur "codeur" = "_2", "_6"
9 Codeur de moteurs MSM (numérique) X X
103) Codeur résolveur (5 Vss, alimentation 10 Vss/8 kHz), sans mémoire de données X X
132) Combinaison de codeurs: Codeur de position avec signaux rectangulaires (TTL, ali‐ X
mentation 5 V ou 12 V) et codeur de commutation analogique (codeur capteur Hall
SHL02 (alimentation 12 V) ou moteur MCL avec unité Hall « L1 » (MCP…-L1…))
152) Combinaison de codeurs: Codeur de position avec signaux sinusoïdaux (1 Vss, ali‐ X
mentation 5 V ou 12 V) et codeur de commutation analogique (codeur capteur Hall
SHL02 (alimentation 12 V) ou moteur MCL avec unité Hall « L1 » (MCP…-L1…))
19 "Codeur NYCe" (numérique) X X

23 Combinaison de codeurs: Codeur de position avec signaux sinusoïdaux (1 Vss, ali‐ X X

mentation 5 V ou 12 V) et capteurs Hall numériques (alimentation 12 V) ou moteur
MCL avec unité Hall « L0 » (MCP…-L0…, raccordement via SHL03) en tant que
codeur de commutation
26 Codeurs numériques (profil codeur Sercos) X X
* Toujours possible pour des raisons de compatibilité

1) Seuls les codeurs HIPERFACE avec ID de type "FF" ou les co‐
deurs HIPERFACE validés par Rexroth peuvent être utilisés,
voir "DE_EN_FAQ_IndraDrive_unterstützte_Geber"
2) Affecter l'interface affectée par le codeur de position via
"P‑0‑0077, Affectation du codeur moteur->place optionnelle"!
Le codeur de commutation correspond au codeur moteur de
manière fonctionnelle et est détecté automatiquement. Une af‐
fectation de l'interface affectée via "P‑0‑0078" ne doit pas avoir
lieu.
3) En cas de raccordement à X4, l'utilisation de l'option de techni‐
que de sécurité « S4 » n'est pas possible.
Tab. 4-17: Affectation du codeur moteur à la valeur de P‑0‑0074
L'interface du codeur moteur est déterminée dans "P‑0‑0077, Af‐

fectation du codeur moteur->place optionnelle".

Voir également les consignes de conception "Systèmes d'entraînement avec
HCS01"
Les codeurs avec signaux rectangulaires ne devraient pas être

utilisés comme codeurs moteur. En cas d'utilisation des codeurs
avec signaux sinusoïdaux, les caractéristiques d'entraînement
sont meilleures qu'en cas de signaux rectangulaires.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.75 P-0-0075, Type de codeur 2 (codeur optionnel)

Hardware --
lué comme codeur 2.
HCS01"
Structure

Valeur dans P-0-0075 Codeur optionnel utilisé
0 Pas de codeur
1 Réservé
2 (16*) Codeur avec signaux sinusoïdaux (1 Vss, alimentation 5 V ou 12 V)
3 Réservé
4 Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface HIPERFACE1) (1 Vss, alimentation 12 V)
5 (18*) Codeur avec signaux rectangulaires (TTL, alimentation 5 V ou 12 V)
6 (8*) Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface EnDat2.1 (1 Vss, alimentation 5 V ou 12 V)
7 Réservé
10 Réservé
26 Codeurs numériques (profil codeur Sercos)

Tab. 4-18: Affectation du codeur optionnel à la valeur de P‑0‑0075
L'entrée du codeur 2 est déterminée dans "P‑0‑0078, Affectation

du codeur 2->interface"!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.76 P-0-0076, Type de codeur 3 (codeur de mesure)

Hardware --
lué comme codeur de mesure.
Voir également la description de la fonction "Codeur de mesure"
HCS01"
Structure
Valeur dans P-0-0076 Codeur de mesure utilisé
0 Pas de codeur
2 (16*) Codeur avec signaux sinusoïdaux (1 Vss, alimentation 5 V ou 12 V)
4 Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface HIPERFACE1) (1 Vss, alimentation 12 V)
5 (18*) Codeur avec signaux rectangulaires (TTL, alimentation 5 V ou 12 V)

6 (8*) Codeur avec signaux sinusoïdaux et interface EnDat2.1 (1 Vss, alimentation 5 V ou 12 V)

18 Codeur avec signaux rectangulaires (TTL, alimentation 12 V)

Tab. 4-19: Affectation du codeur de mesure à la valeur de P‑0‑0076
L'entrée du codeur de mesure doit être déterminée dans

"P‑0‑0079, Affectation du codeur de mesure→place optionnelle".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.77 P-0-0077, Affectation codeur 1->interface

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer l'interface pour la fonction de codeur 1.

Monoaxe, micrologiciel MPB
P-0-0077 Interface pour le codeur 1
0 Aucune
1 X4 (interface 1 => emplacement prioritaire pour codeur 1)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 4)
20 Interface de communication (Sercos)
Tab. 4-20: Détermination de l'interface pour le codeur 1

Monoaxe, micrologiciel MPC
0 Aucune
1 X4 (interface 1 => emplacement prioritaire pour codeur 1)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 4)
21 CCD (Sercos)

L'interface CCD (Sercos) est prise en charge uniquement si l'op‐

tion Multi-Ethernet (ET) est insérée.
Deux axes, à partir de MPM-18VRS
0 Aucune
1 X4.1 (interface 1, évaluation du codeur, axe 1)
3 X8 (interface 3, évaluation du codeur librement assignable)
Tab. 4-22: Détermination de l'interface pour le codeur moteur

Plusieurs axes (HCT, HCQ), micrologiciel MPM
0 Aucune
1 X4.1 (évaluation du codeur, axe 1)
5 X8 (évaluation du codeur librement assignable)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0 / 21 Défaut: s. Text
4.1.78 P-0-0078, Affectation codeur 2->interface

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer l'interface pour le codeur 2.

P-0-0078 Interface pour le raccordement du codeur 2
0 Aucune
1 X4 (interface 1)


2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 4)

0 Aucune
1 X4 (interface 1)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 4)
21 CCD (Sercos)

0 Aucune

0 Aucune

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.79 P-0-0079, Affectation codeur de mesure->interface

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer l'interface pour la fonction de codeur de

mesure.
P-0-0079 Interface pour le raccordement du codeur de mesure ou pour l'évalua‐

tion du codeur de mesure
0 Aucune
1 X4 (interface 1)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 3)
Tab. 4-28: Détermination de l'interface pour le codeur de mesure


0 Aucune
1 X4 (interface 1)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 3)
21 CCD (Sercos)


0 Aucune

● Un codeur de mesure supplémentaire raccordé à X8 ou X10

ne peut être évalué que par un seul axe. En principe, une
seule évaluation du codeur de mesure est possible pour un
appareil.
● Au sein d'un axe, il est également possible d'évaluer le co‐
deur moteur raccordé comme codeur de mesure.
● Une évaluation du codeur de mesure multiple dépassant un
axe d'un codeur raccordé n'est pas possible.

0 Aucune
● Un codeur de mesure supplémentaire raccordé à X8 ne peut

être évalué que par un seul axe. En principe, une seule éva‐
luation du codeur de mesure est possible pour un appareil.
● Au sein d'un axe, il est également possible d'évaluer le co‐
deur 1 raccordé comme codeur de mesure.
● Une évaluation du codeur de mesure multiple dépassant un
axe d'un codeur raccordé n'est pas possible.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.80 P-0-0080, Affectation codeur moteur->interface

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer l'interface pour la fonction de codeur

moteur.

Si une "combinaison de codeurs" avec codeur de commutation

analogique est utilisée comme codeur moteur, deux interfaces co‐
deur sont affectées par:
● Codeur de position (codeur rectangulaire TTL ou codeur si‐
nusoïdal 1 Vss)
● Codeur de commutation (boîte de capteurs Hall SHL02 ou
unité Hall MCL)
Du point de vue fonctionnel, la "combinaison de codeurs" est un
codeur moteur et doit uniquement être affectée dans "P‑0‑0080" à
l'interface affectée par le codeur de position.
Le raccordement et l'évaluation du codeur de commutation dé‐
pendent de la section commande utilisée.
P-0-0080 Interface pour le codeur moteur
0 Aucune
1 X4 (interface 1 => emplacement prioritaire pour codeur moteur)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 4)

0 Aucune
1 X4 (interface 1 => emplacement prioritaire pour codeur moteur)
2 X8 (interface 2)
4 X10 (interface 4)
21 CCD (Sercos)

0 Aucune



0 Aucune
Pour les appareils HCT et HCQ, aucune "combinaison de co‐

deurs" ne peut être utilisée comme codeur moteur.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.81 P-0-0082, Courant réel temps de filtrage

Allocation Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑3945, Configuration de la régulation du moteur" permet

d'activer le filtrage de la valeur réelle du courant en réglant le bit 3 = 1. S'il
est actif, la valeur réelle du courant mesurée pour le réglage de courant est
filtré avec la constante de temps indiquée dans le paramètre "P‑0‑0082".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: us -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.82 P-0-0083, Ajustement fin rapport de réducteur

Hardware --
Fonctionnement Le rapport de réduction du réducteur électronique est modifié de ce pourcen‐

tage.
synchronisation »
Utilisation Les valeurs peuvent se situer entre – 799,999999 % et 799,999999 %.
Rapport de réduction (RR) = rapport de réduction * (1 + P-0-0083 / 100)
Exemple:
P-0-0083 = 100 % -> RR = RR * 2
P-0-0083 = – 100 % -> RR = RR * 0
Longueur de
4Byte
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
MPx / PSB: Défaut: 0,000000
799,999999
4.1.83 P-0-0084, Nombre de bits par rotation de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine la résolution de l'axe guide.

Le réglage par défaut de ce paramètre est 20. Une rotation de l'axe guide
correspond ainsi à 2^20 (1048576) incréments. Il est possible d'augmenter la
résolution par la saisie d'une valeur supérieure à 20. Chaque augmentation
de 1 entraîne un doublement de la résolution. Une valeur supérieure à 20 est
judicieuse si de grands trajets sont parcourus par l'axe suivant à de très fai‐
bles vitesses de l'axe guide. Les conséquences négatives des effets de
quantification sont réduites par une résolution supérieure. Ce paramètre dé‐
termine non seulement le format de toutes les positions de l'axe guide mais
influence également la résolution de P-0-0052, Position réelle du codeur de
mesure.

Les positions de l'axe guide échangées entre la commande et

l'entraînement ou entre les entraînements doivent avoir la même
résolution. Il en va de même pour la Position réelle du codeur de
mesure (P-0-0052) d'un axe guide réel.
Si une commande, qui envoie des positions de l'axe guide ou re‐
çoit la position réelle d'un axe guide réel, n'a pas de possibilités
de réglage pour la résolution, P-0-0084 doit être réglé sur 20
dans tous les axes.

synchronisation »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.84 P-0-0085, Décalage angulaire dynamique

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de décaler dynamiquement la position efficace de l'axe

guide selon l'équation suivante:
Fig. 4-7: Position interne efficace de l'axe guide

Exemple:
Hypothèse: réducteur électronique 1:1 et ajustement fin = 0

Vitesse de l'axe guide = 1000 tr/min
Décalage angulaire dynamique = 100 %
Facteur Kv du régulateur de position (S‑0‑0104) = 1
Fig. 4-8: Exemple de calcul d'une position interne efficace de l'axe guide
Ainsi, dans cet exemple, un décalage de la position interne de l'axe guide de
2^P‑0‑0084 incréments a lieu.

L'image suivante montre la position de consigne et la position réelle décalées

avec P‑0‑0085 = 100 %:
Fig. 4-9: Position de consigne et position réelle décalées avec P‑0‑0085 =

100 %
Cette fonction est disponible en modes de fonctionnement « Profil

de came » et « MotionProfile ».

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.85 P-0-0086, Mot de configuration des modes de fonctionnement

synchrones
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de procéder à divers réglages de base pour les modes
de fonctionnement de synchronisation.
synchronisation"
Structure
0 Commutation de la course
0: Commutation de la course avec angle de commutation
de la course/commutation de la table de cames
1: Commutation de la course immédiate

1 Commutation du réducteur
0: La modification s'applique immédiatement
1: La modification est faite par la commutation de la cour‐
se/de la table de cames
2 Cas particulier: rouleau de traction cadencé
0: Rouleau de traction cadencé désactivé
1: Rouleau de traction cadencé activé
3 Référence pour la commutation de la course 1 et du ré‐
ducteur
0: La référence pour bit 0&1 est la commutation de la
course
1: La référence pour bit 0&1 est la commutation de la table
de cames
4 Chemin de rapport de réduction avec la fonction de profils
de came
0: Inactif
1: Actif
7 Type d'interpolation, table de cames
0: Interpolation cubique de la spline
1: Interpolation linéaire
8 Format, table de cames 1
0: Dernière valeur de la table pour 360°-dΦ (ancienne)
1: Dernière valeur de la table pour 360° (nouvelle)


Tab. 4-36: P‑0‑0086, Mot de configuration des modes de fonctionnement syn‐

chrones
Utilisation ● Bit 0: Sélection si les nouvelles valeurs de la course de profil de came
(P‑0‑0093) s'appliquent immédiatement ou seulement au moment du
dépassement de l'angle de commutation de la course ou de la commu‐
tation de la table de cames.
● Bit 1: Sélection si les nouvelles valeurs du réducteur électronique
(P‑0‑0156/P‑0‑0157) s'appliquent immédiatement ou seulement au mo‐
ment du dépassement de l'angle de commutation de la course ou de la
commutation de la table de cames.
● Bit 2: Il est possible de basculer entre la course de profil de came 1
(P‑0‑0093) et la course de profil de came 2 (P‑0‑0073) via le bit 2 = 1,
en fonction de la pente de la table de cames. Si la pente de la table de
cames est positive, la course de profil de came 1 (P‑0‑0093) est active,
resp. en cas de pente négative, la course de profil de came 2
(P‑0‑0073).
● Bit 3: Détermine le point référentiel de la reprise décélérée des modifi‐
cations (angle de commutation de la course ou commutation de la table
de cames).
Les exemples suivants expliquent l'interaction des bits:
Bit 3 Bit 0 Bit 1 Signification
0 0 0 Un nouveau réducteur électrique (P‑0‑0156/P‑0‑0157)

s'applique immédiatement. Une nouvelle "P‑0‑0093, Cour‐
se de profil de came" n'est reprise que lorsque "P‑0‑0144,
Angle de commutation de la course de profil de came" est
dépassé en direction positive ou négative.
0 1 1 Une modification de "P‑0‑0093, Course de profil de came"
est reprise immédiatement, ainsi que le réducteur électro‐
nique.
● Bit 4: Dans les modes de fonctionnement de synchronisation de la posi‐

tion Profil de came et MotionProfile, un chemin linéaire, angulairement
synchrone peut être connecté avec ce bit.
● Bit 7: Les profils de came sans fin, où un débordement modulo n'a pas
lieu entre les valeurs initiale et finale de la table de cames, doivent être
commutés sur l'interpolation linéaire.
Le bit 7 ne peut être modifié qu'en mode de paramétrage (PM).
● Bit 8…15: Ces bits indiquent le format de la table de cames respective

(voir P‑0‑0072, P‑0‑0092, P‑0‑0780 à P‑0‑0785). Si une table doit être
utilisée pour le MotionProfile, la dernière valeur de la table doit se trou‐
ver à l'angle final et le bit correspondant doit être réglé.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0xFFFF Défaut: 0x0
4.1.86 P-0-0087, Décalage de la position réelle du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement L'évaluation du codeur de mesure donne sa position réelle.

Le paramètre "P‑0‑0087" permet d'appliquer un décalage à la position réelle.

bit 2, type de calibrage du codeur de mesure", l'unité et le nombre
des décimales du paramètre sont modifiés:
sans décimales.
4 décimales.

Voir également la description de la fonction "Décalage de la mesure de réfé‐
rence"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.87 P-0-0088, Mot de contrôle des modes de fonctionnement synchrones

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de commander l'exécution du type de fonctionnement

dans le mode de fonctionnement.
"P‑0‑0088" peut être configuré dans le télégramme de valeur de

consigne cyclique.
Voir également la description de la fonction "MotionProfile avec axe guide

réel/virtuel"


2…0 Sélection de la table de cames active
0 0 0: Table de cames 1 (P‑0‑0072)
0 0 1: Table de cames 2 (P‑0‑0092)
0 1 0: Table de cames 3 (P‑0‑0780)
0 1 1: Table de cames 4 (P‑0‑0781)
1 0 0: Table de cames 5 (P‑0‑0782)
1 0 1: Table de cames 6 (P‑0‑0783)
1 1 0: Table de cames 7 (P‑0‑0784)
1 1 1: Table de cames 8 (P‑0‑0785)
5/4 Mode de fonctionnement synchrone de la position actif
0 0: Synchronisation angulaire
0 1: Profil de came électronique
1 0: MotionProfile
7/6 Sélection de l'axe guide
00: Axe guide virtuel externe (P‑0‑0053)
01: Axe guide virtuel interne (P‑0‑0761) (à partir de
MPx-17V06)
10: Axe guide réel (P‑0‑0052)
11: Position d'axe mixte-1 (P‑0‑0787) (à partir de
MPx-17V06)
8 Nouvelle synchronisation
Changer l'état de ce bit déclenche une nouvelle synchroni‐
sation avec le mode de fonctionnement actif
9 Sélection du jeu (MotionProfile)
0: Jeu 0
1: Jeu 1
10 Traitement des données de position (MotionProfile)
0: Absolu
1: Relatif
11 Constitution du bit "En synchronisation" avec mode de
fonctionnement synchrone inactif
0: Pour le mode de fonctionnement Synchronisation de la
position
1: Pour le mode de fonctionnement Synchronisation de la
vitesse
Tab. 4-37: P-0-0088, Mot de contrôle des modes de fonctionnement synchro‐

nes
Utilisation ● Bit 0/1/2: Avec "bit 0" à "bit 2" est choisie la table de cames où les va‐
leurs doivent être prises en mode de fonctionnement "Profil de came".
Avec le mode de fonctionnement actif, la présélection n'est reprise par
l'entraînement que lorsque l'angle d'accès à la table dépasse "P‑0‑0094,
Angle de commutation du profil de came". La table de cames active
peut être trouvée dans les bits 0, 1 et 2 du paramètre "P‑0‑0089, Mot
d'état des modes de fonctionnement synchrones".

● Bit 5/4: Si le mode de fonctionnement "Synchronisation de la position"

est actif, ces bits précisent davantage le type de synchronisation.
● Bit 6/7: Si le mode de fonctionnement "Synchronisation de la position"
ou "Synchronisation de la vitesse" est actif, ces bits déterminent l'axe
guide qui générera les positions et vitesses de consigne. Il existe les
2 possibilités "axe guide virtuel externe" ou "axe guide réel".
● Bit 8: Changer l'état de ce bit entraîne, avec le mode de fonctionnement
"Synchronisation de la position" actif, un redémarrage de la synchroni‐
sation dynamique.
● Bit 9: Ce bit est efficace si le mode de fonctionnement "MotionProfile"
(profil de came défini analytiquement) est actif. L'un des deux jeux de
paramètres possibles est sélectionné. Une modification entraîne une
commutation si l'axe guide (angle d'accès à la table) passe la position
de commutation de l'axe guide (P‑0‑0700). Le jeu actif est acquitté dans
le bit 3 de "P‑0‑0089".
● Bit 10: Ce bit permet de déterminer le mode de traitement en mode de
fonctionnement "MotionProfile" (profil de came défini analytiquement).
En cas de traitement absolu, la somme des trajets (courses) d'un jeu
doit être "0" ou un multiple de la valeur modulo en cas de calibrage de
la position modulo. Dans ce cas, à chaque fois que la position de l'axe
guide (angle d'accès à la table) est "0", la position initiale de l'axe sui‐
vant paramétrée dans "P‑0‑0701" est atteinte. En cas de traitement rela‐
tif, une étape de mouvement commence où l'étape précédente finit.
● Bit 11: Ce bit permet de déterminer, avec le mode de fonctionnement
synchrone inactif, le mode de fonctionnement synchrone pour lequel le
bit "En synchronisation" (P‑0‑0089: bit 8) est constitué. Si le bit 11 est
réglé, le bit "En synchronisation" est constitué pour le mode de fonction‐
nement Synchronisation de la vitesse. Autrement, le bit "En synchroni‐
sation" est constitué pour le mode de fonctionnement Synchronisation
de la position, qui est précisé davantage par les bits 4 et 5.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.88 P-0-0089, Mot d'état des modes de fonctionnement synchrones

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre fournit de précieuses informations d'état concernant l'exécution

des modes de fonctionnement de synchronisation et doit être évalué en rap‐
port avec "P‑0‑0086, Mot de configuration des modes de fonctionnement
synchrones".
synchronisation"
Structure Le paramètre d'état est une barre de bits avec la structure suivante:

2…0 Acquittement du profil de came actif

0 0 0: Table de cames 1 active (P‑0‑0072)
3 Jeu actif (MotionProfile)
0: Jeu 0 actif
1: Jeu 1 actif
4 Etat de position de la position réelle dans le cycle des va‐
leurs réelles
0: Non référencé
1: Référencé
5 Etat de commutation de course
0: Valeur de course actuelle inactive
1: Course actuelle active
6 Etat de positionnement de P-0-0054
0: Positionnement actif
1: Positionnement terminé
7 Acquittement, sélection de l'axe guide
0: Axe guide virtuel actif
1: Axe guide réel actif
8 Mode de fonctionnement synchrone en synchronisation
0: L'axe suivant n'est pas synchronisé
1: L'axe suivant est synchronisé
10/9 Mode de fonctionnement synchrone actif
00: Synchronisation angulaire
01: Profil de came électronique
10: MotionProfile
12 Contrôle du profil effectué, jeu 0 (MotionProfile)
0: Non effectué
1: Effectué
13 Contrôle du profil ok, jeu 0 (MotionProfile)
0: Erreur ou non effectué
1: Sans erreur


14 Contrôle du profil effectué, jeu 1 (MotionProfile)
0: Non effectué
1: Effectué
15 Contrôle du profil ok, jeu 1 (MotionProfile)
0: Erreur ou non effectué
1: Sans erreur
Tab. 4-38: P‑0‑0089, Mot d'état des modes de fonctionnement synchrones

Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'utilisation/l'interprétation
du paramètre:
● Bit 0…2: L'entraînement signale la table de cames où les valeurs doi‐
vent être prises.
● Bit 3: Indique lequel des deux jeux du MotionProfile est actif.
● Bit 4: Indique l'état de position de "P‑0‑0753, Position réelle dans le cy‐
cle des valeurs réelles". Si l'état de position est égale à un, une syn‐
chronisation absolue est possible.
● Bit 5: Si une nouvelle course 1 est paramétrée dans "P‑0‑0093", le bit 5
est effacé. Si la nouvelle valeur est reprise comme course active, le bit 5
est réglé sur 1.
● Bit 6: La position de l'axe guide additive (P‑0‑0054) se déplace avec un
interpolateur de 2e ordre. Ce bit est 0 pendant le mouvement de dépla‐
cement. Il est réglé sur 1 si l'interpolateur a atteint la valeur finale.
● Bit 7: Acquitte la sélection de l'axe guide (virtuel/réel).
● Bit 8: Indique si l'axe se trouve au sein de la fenêtre de synchronisation.
Les conditions varient en fonction du mode de fonctionnement.
– Synchronisation de la vitesse: voir "S‑0‑0183, Fenêtre de synchro‐
nisation, vitesse"
– Synchronisation de la position: voir "S‑0‑0228, Fenêtre de synchro‐
nisation, position"
Lors de l'activation du mode de fonctionnement synchrone, "P-0-0089,
bit 8" est toujours réglé sur "0" jusqu'à la fin de la synchronisation. C'est
le cas également si "P‑0‑0089, bit 8" était réglé avant l'activation du
nouveau mode de fonctionnement synchrone.
● Bit 10/9: Acquitte en mode de fonctionnement "Synchronisation de la
position" la sélection du mode de fonctionnement par les bits 5/4 de
"P‑0‑0088, Mot de contrôle des modes de fonctionnement synchrones".
● Bit 13/12: Pour le jeu 0 du MotionProfile.
Le bit 12 indique si le profil paramétré dans le jeu 0 a été contrôlé. Le
résultat du contrôle figure alors dans le bit 13. Des informations détail‐
lées sur un résultat de contrôle négatif se trouvent dans "P‑0‑0702,
Diagnostic, jeu 0".
● Bit 15/14: Pour le jeu 1 du MotionProfile. Le bit 14 indique si le profil pa‐
ramétré dans le jeu 1 a été contrôlé. Le résultat du contrôle figure alors
dans le bit 15. Des informations détaillées sur un résultat de contrôle
négatif se trouvent dans" P‑0‑0709, Diagnostic, jeu 1."


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0xFFFF Défaut: ---
4.1.89 P-0-0090, Paramètre de fin de course

Hardware --
Fonctionnement A partir de MPx-18VRS: Paramètre de remplacement de "S‑0‑0532" pour

l'accès compatible.
Ce paramètre permet de déterminer le comportement de signalement des
entrées de fin de course et le comportement de l'entraînement en rapport
avec le dépassement de fin de course.
Voir également la description de la fonction "Limitation de positionnement/fin
de course"
Voir également la description de la fonction "Entrées/sorties numériques"
Structure
0 Comportement de signalement, entrées de fin de course

0: Non inverti, 24 V ⇒ la fin de course est dépassée
1: Inverti, 0 V ⇒ la fin de course est dépassée
1 Activation, fin de course
0: Non
1: Oui
Les bits 0 et 1 du paramètre "P‑0‑0222" doivent se voir as‐
signer des entrées numériques. Sinon, il n'est pas pos‐
sible d'écrire le bit en mode de fonctionnement.
2 Traitement du dépassement de fin de course
0: En tant qu'erreur (conformément à la réaction d'erreur)
1: En tant qu'avertissement fatal (arrêt)
Tab. 4-39: Bits significatifs de P‑0‑0090, Paramètre de fin de course

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.1.90 P-0-0091, Etat de limite de zone de déplacement/position

Hardware --

l'accès compatible.
Ce paramètre permet d'afficher l'état de limitation de positionnement et de
surveillance de fin de course.
L'état de limitation de positionnement et de surveillance de fin de course est
affiché également si la surveillance est désactivée.
Voir également la description de la fonction "Limitation de positionnement/fin
de course"
Structure
0 0: Limite de position positive non dépassée

1: Limite de position positive dépassée
1 0: Limite de position négative non dépassée
1: Limite de position négative dépassée
2 0: Fin de course positive non dépassée
1: Fin de course positive dépassée
3 0: Fin de course négative non dépassée
1: Fin de course négative dépassée
Tab. 4-40: Bits significatifs de P‑0‑0091, Paramètre d'état de position/fin de

course
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.91 P-0-0092, Table de cames 2

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0092" contient une table avec des points de repère tab (φ)
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0072, Table de cames 1"
Rexroth IndraDrive prend en charge jusqu'à 8 tables de cames, pouvant être
divisées en groupes suivants:
P‑0‑0780, P‑0‑0781)


P‑0‑0784, P‑0‑0785)


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999
4.1.92 P-0-0093, Course de profil de came

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine la course avec laquelle le profil du profil de came

est multiplié.
Voir également la description de la fonction « Profil de came électronique
avec axe guide réel/virtuel »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.1.93 P-0-0094, Angle de commutation profil de came

Hardware --
Fonctionnement Si la position de l'axe guide dépasse cet angle en direction positive ou néga‐
tive, l'on commute à la table de profils de came qui a été présélectionnée par
le paramètre « P-0-0088, Mot de contrôle du profil de came ».
Le paramètre « P-0-0089, Mot d'état du profil de came » est alors réglé sur la
table de profils de came activée. Lors de la première initialisation de l'entraî‐
nement est activé le profil de came paramétré dans « P-0-0088 ». Le para‐
mètre « P-0-0089 » y est réglé également.
Voir également la description de la fonction « Profil de came électronique
avec axe guide réel/virtuel »


Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.94 P-0-0095, Fenêtre de surveillance du codeur absolu codeur 1

Hardware --
Fonctionnement Lors de l'activation d'un entraînement avec codeur absolu 1, il est contrôlé si
la position réelle actuelle s'écarte de la position réelle lors de la dernière dés‐
activation.
Si l'écart dépasse la valeur déterminée dans ce paramètre, le message d'er‐
reur "F2074 Position réelle 1 en dehors de la fenêtre du codeur absolu" est
émis. Lors de la désactivation de l'entraînement, les données actuelles du
codeur 1 sont enregistrées dans "P‑0‑0177".
Il est possible de désactiver la surveillance en écrivant ce para‐

mètre avec la valeur « 0 ».
Voir également la description de la fonction "Surveillance des systèmes de

mesure"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.1.95 P-0-0096, Fenêtre de surveillance du codeur absolu codeur 2

Hardware --
Fonctionnement Lors de l'activation d'un entraînement avec codeur optionnel absolu (co‐
deur 2), il est contrôlé si la position réelle actuelle du codeur s'écarte de la
position réelle lors de la dernière désactivation.
reur" F2075 Position réelle 2 en dehors de la fenêtre du codeur absolu" est
émis. Lors de la désactivation de l'entraînement, les données actuelles du
codeur absolu sont enregistrées dans "P‑0‑0178".
Il est possible de désactiver la surveillance en écrivant ce para‐

mètre avec la valeur « 0 ».


mesure"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.1.96 P-0-0097, Fenêtre de surveillance du codeur absolu codeur de

mesure
Hardware --
Fonctionnement Lors de l'activation d'un entraînement avec codeur de mesure absolu, il est
contrôlé si la position réelle actuelle du codeur s'écarte de la position réelle
lors de la dernière désactivation.
reur F2076 est émis. Lors de la désactivation de l'entraînement, les données
actuelles du codeur absolu sont enregistrées dans "P‑0‑0179, Tampon du
codeur absolu 3 (codeur de mesure)".

bit 2, type de calibrage du codeur de mesure", l'unité et le nombre
des décimales du paramètre sont modifiés.
sans décimales.
4 décimales.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.97 P-0-0098, Ecart max. du modèle

Hardware --
Fonctionnement Dans les modes de fonctionnement avec réglage de position interne à l'en‐
traînement, la boucle de réglage de position est également surveillé de façon
interne à l'entraînement. Pour cela, une "position réelle du modèle" est calcu‐

lée et comparée à la position réelle effective (S‑0‑0051 ou S‑0‑0053). La va‐

leur maximale de l'écart est enregistrée dans "P‑0‑0098" et aide à déterminer
la valeur de la fenêtre de surveillance de l'écart de poursuite (S‑0‑0159).
Avant l'"essai" d'un axe, "P‑0‑0098" doit être réglé sur "0".
Voir également la description de la fonction "Régulateur de position (avec

fonctions d'anticipation correspondantes et préparation des valeurs réelles)"
Utilisation Pour la "position réelle du modèle", deux cas doivent être distingués:
● Réglage de position (ou interpolation) avec erreur de poursuite
La position réelle du modèle est la différence entre la position de consi‐
gne et la déduction temporelle de la courbe de positions de consigne di‐
visée par le facteur Kv du régulateur de position (si une vitesse de con‐
signe additive (S‑0‑0037) est ajoutée, elle est également divisée par le
facteur Kv du régulateur de position et soustraite à la position de consi‐
gne).
● Réglage de position (ou interpolation) sans erreur de poursuite
Dans ce cas, la position réelle du modèle correspond à la position de
consigne (si une vitesse de consigne additive (S‑0‑0037) est ajoutée,
elle est divisée par le facteur Kv du régulateur de position et soustraite à
la position de consigne).
Voir également:
DE_FAQ_IndraDrive_Lageregelung_Überwachung/Anzeige_Schleppabstand
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.1.98 P-0-0099, Constante de temps du filtre de lissage de position de

consigne
Hardware --
Fonctionnement La constante de temps du filtre de lissage de position de consigne détermine

le jerk maximal possible dans les modes de fonctionnement avec réglage de
position.
Le jerk maximal résulte de:
Fig. 4-10: Jerk maximal

Le paramètre « P-0-0099, Constante de temps du filtre de lissage

de position de consigne » est efficace uniquement si l'interpola‐
teur fin linéaire (P-0-0187 = 0) est activé. Le filtre est désactivé
par l'écriture avec la valeur 0.
Voir également la description de la fonction « Préparation des valeurs de

consigne lors du réglage de position »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.1.99 P-0-0100, Elargissement de la position de consigne

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0100, Elargissement de la position de consigne » allonge

le paramètre « S‑0‑0047 » de 16 bits à 48 bits. Cela permet d'obtenir une
augmentation de la résolution d'environ 4 décimales.
Voir également la description du paramètre « S-0-0047, Position de consi‐
gne »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.1 P-0-0101, Configuration STO/SBC
Allocation Intégré en 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Hardware L3, L4
Fonctionnement Le paramètre configure le comportement de l'option de sécurité "L3" et "L4".

Voir également la description de la fonction "Technique de sécurité intégrée"

0 Diagnostic en cas de sélection sur AF: A partir de

0: Diagnostic avec erreur fatale F8027 (par défaut) MPx-17V08
1: Diagnostic avec avertissement fatal E8027

1 Sortie de diagnostic: A partir de
0: Sortie de diagnostic intégrale (par défaut) MPx-17V08
1: Sortie de diagnostic restreinte
Tab. 4-41: P‑0‑0101, Configuration STO/SBC

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: -- + Dép. du bloc: --
naison:
4.2.2 P-0-0105, Horodateur liste des numéros de diagnostic

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre énumère les moments de modification du diagnostic de l'en‐

traînement. A chaque modification de "S‑0‑0390 Numéro de diagnostic", le
moment correspondant (valeur de "P-0-0190, Heures de service de la section
commande") est conservé. Le dernier moment de la modification est entré à
la première ligne de la liste. Les entrées existantes sont décalées vers le bas
d'une ligne à chaque fois. La liste est pleine après 50 entrées, chaque entrée
supplémentaire entraîne la perte de la valeur la plus ancienne.
La liste de "S-0-0375, Liste des numéros de diagnostic" corres‐

pond au paramètre "P-0-0105". Ici est entré le numéro de diag‐
nostic correspondant au moment respectif à la même ligne à cha‐
que fois.
Les numéros de diagnostic d'erreur et le moment correspondant

de l'anomalie ne sont repris qu'en effaçant le message d'erreur
dans S-0-0375 et P-0105!

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: s -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.3 P-0-0106, Etat de fonctionnement STO/SBC

Allocation Intégré en 16VRS: «MPB» «MPE» «-»
Intégré en 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Hardware L3, L4
Fonctionnement Le paramètre met à disposition des signaux d'état binaires via l'état actuel de
l'option de sécurité "L3" et "L4".
Voir également la description de la fonction "Technique de sécurité intégrée"
Structure Les bits individuels du paramètre ont la signification suivante:
0 Sortie de diagnostic:
0: Restreinte
1: Intégrale
1 Etat de fonctionnement STO/SBC:
0: Mode de fonctionnement normal (NO)
1: Mode de fonctionnement spécial (STO/SBC)
2 Etat de l'étage final:
0: Etage final validé par STO
1: Etage final verrouillé par STO
3 Etat d'erreur:
0: Pas d'erreur
1: Erreur
STO Suppression sure du couple

SBC Pilotage sûr du frein
Tab. 4-42: Etat de fonctionnement STO/SBC
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.4 P-0-0107, Type de codeur de position de moteur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine les propriétés essentielles du codeur moteur.

0 Type de codeur
0: Rotatif
1: Linéaire
3 Sens du mouvement
0: Non inverti
1: Inverti
Tab. 4-43: P-0-0107, Type de codeur de position de moteur

En cas de moteurs à boîtier Rexroth (MSK, MKE, 2AD, ADF, MAD, MAF), les
bits 0, 3 sont réglés sur la valeur « 0 »!
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.5 P-0-0108, Polarité de l'entraînement maître

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'invertir la polarité de la position de l'axe guide après

le réducteur électronique. Cela permet de réaliser un réducteur électronique
inverseur.
synchronisation »
Structure
0 Position de l'axe guide

0: Polarité positive
1: Polarité négative
Tab. 4-44: P-0-0108, Polarité de l'entraînement maître

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.6 P-0-0109, Limitation du couple/de la force de pointe

Hardware --
Fonctionnement Valeur limite de couple/force qui agit sur la somme de toutes les valeurs de
consigne de couple/force:
● Valeurs de consigne provenant des anticipations d'accélération
(S‑0‑0348, P‑0‑1126)
● Valeurs de consigne provenant du régulateur de vitesse (P‑0‑0049)
Voir également la description de la fonction "Limitation du couple/de la force"
Utilisation Le paramètre agit de façon bipolaire, c'est-à-dire les valeurs de consigne po‐
sitives et négatives sont limitées à la valeur entrée. Il ne peut pas être écrit
cycliquement et sert ainsi à la détermination absolue du couple d'entraîne‐
ment maximal autorisé ou de la force d'entraînement maximale autorisée.
Cette valeur limite devrait être déterminée conformément aux limites de la
machine. Elle agit pendant un arrêt contrôlé par l'entraînement, c'est-à-dire
aussi en cas de réaction d'erreur contrôlée par l'entraînement.
L'unité pour les valeurs de ce paramètre dépend du calibrage paramétré
(S‑0‑0086, Type de calibrage pour données de couple/force).
La valeur limite efficace est affichée dans "P‑0‑0444, Valeur réel‐

le de la limite du couple de pointe". Cette valeur peut être infé‐
rieure à "P‑0‑0109", si p. ex., la valeur de "S‑0‑0092" est inférieu‐
re à celle de "P‑0‑0109" ou si une limitation du courant dépendan‐
te de l'utilisation est activée par le moteur ou le variateur.
Les valeurs limites du couple (S‑0‑0082, S‑0‑0083, S‑0‑0092)
pour la limitation du couple pendant le processus de traitement
sont inefficaces pendant l'arrêt contrôlé par l'entraînement.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.2.7 P-0-0110, Commande des appareils: Mot d'état 2

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0110.0.0" permet d'appeler divers messages d'état.

1 Réservé A partir du mi‐

Classe d'erreur: F4, F6 et F7 crologiciel
1: Pas d'erreur 18V30 et à par‐

tir du micrologi‐
0: Erreur ciel 20V12
Voir également
Utilisation
2 Réservé A partir du mi‐
Classe d'erreur: F8 (erreurs fatales) crologiciel
1: Pas d'erreur 18V30 et à par‐

tir du micrologi‐
0: Erreur ciel 20V12
Voir également
Utilisation
7 Verrouillage de matériel Pour Sercos III,
0: L'axe n'est pas verrouillé par les entrées matérielles ou le bit est repro‐
les entrées de sécurité. duit sur le bit 7
de S‑0‑0135
1: L'axe est verrouillé en raison d'une entrée matérielle (p.
ex., E-Stop), d'une erreur du bus du module, de STO ou
de la sélection SMO SMST_STO/SMES. La validation de
l'entraînement ne peut pas être réglée.
Tab. 4-45: Commande des appareils: Mot d'état 2
Dans la mesure où "S‑0‑0135" existe uniquement pour Sercos III,

pour toutes les autres interfaces de communication, l'état est li‐
sible dans le paramètre "P‑0‑0110, Commande des appareils:
Mot d'état 2".
Bit 2,1: Les bits 1 et 2 affichent si des erreurs des classes d'erreur F4 (er‐
reurs d'interface) à F8 (erreurs fatales) ont été signalées depuis la dernière
exécution de l'instruction « S-0-0099, C05 Remise à zéro, classe d'état 1 ».
L'entraînement effectue différentes réactions d'erreur en fonction de la classe
d'erreur signalée (P-0-0119, Meilleur arrêt possible).
Il est nécessaire pour beaucoup d'installations (p. ex., axes Gantry) que tous
les axes soient mis à l'arrêt uniformément en cas d'erreur. L'arrêt doit alors
avoir lieu avec le plus petit décalage temporel possible pour tous les axes.
Les bits 2 et 1 sont actualisés dans le cycle d'asservissement de positionne‐
ment et peuvent être assignés aux sorties numériques. Cela permet aux au‐
tres axes en combinaison d'évaluer les signaux pour introduire un arrêt spé‐
cifique (E-Stop, arrêt rapide de la sonde, déconnexion de la validation du va‐
riateur par une fonction MLD, etc.). Il est recommandé d'utiliser les entrées
rapides de la sonde (voir la conception) comme les entrées numériques.
Les bits sont réglés sur 1 avec l'exécution de l'instruction « S-0-0099, C05
Remise à zéro, classe d'état 1 ».

Si l'instruction "S‑0‑0099, C05 Remise à zéro, classe d'état 1" ne

peut pas effacer toutes les erreurs ou si d'autres erreurs sont si‐
gnalées pendant l'exécution de l'instruction C05, il n'est pas ga‐
ranti que le bit 1/2 affiche 1 ou 0 à la fin de l'instruction. C'est
pourquoi, l'instruction "S‑0‑0099, C05 Remise à zéro, classe
d'état 1" ne doit pas être exécutée si l'axe se trouve dans le régla‐
ge et que les bits 1 et 2 sont en train d'être évalués. La validation
du variateur (AF) pour l'axe ne doit être réglée que si le bit 1/2 est
sur 1 et le bit 13 (erreurs d'entraînement) de "P‑0‑0115, Com‐
mande des appareils: Mot d'état" n'est pas réglé.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.8 P-0-0111, Position réelle moteur

Hardware --
Fonctionnement "Position réelle du moteur" affiche la position actuelle du codeur moteur.

Après l'activation de l'entraînement, la position réelle est initialisée lors de
l'exécution de l'instruction "S‑0‑0422, C0200 Instruction Terminer le niveau
de paramétrage", c'est-à-dire elle est réglée sur la valeur initiale « 0 ».
Voir également la description de la fonction « Actuateurs complexes »
Utilisation La position réelle est utilisée uniquement pour le réglage du moteur et ne dé‐
pend pas de l'entraînement d'axe. Elle est calibrée de manière fixe avec
360,0000° indépendamment du calibrage paramétré de la position et est tou‐
jours limitée aux valeurs modulo de 360°.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: P-0-4014 -- P-0-4014
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.9 P-0-0112, Vitesse réelle moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche la vitesse du moteur indépendamment du calibrage et

du facteur mixte de vitesse.
Si le calibrage de la vitesse est paramétré sur le rapport de char‐

ge, la vitesse du moteur est représentée sans prise en compte du
réducteur et de la constante d'avance.

La représentation est en tr/min ou en mm/min pour les moteurs linéaires.

Voir également la description du paramètre "S-0-0040, Vitesse réelle"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: P-0-4014 -- P-0-4014
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.10 P-0-0113, Limite de vitesse bipolaire moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à limiter la vitesse du moteur. Le réducteur de charge et la

constante d'avance ne sont pas pris en compte. Le paramètre n'est pas in‐
fluencé par le calibrage des données de vitesse. Le paramètre agit comme
"S‑0‑0113, Vitesse maximale du moteur", toutefois, la valeur est paramétra‐
ble pour tous les types de moteur des clients.
En cas de moteurs avec mémoire de données codeur, "S‑0‑0113,

Vitesse maximale du moteur" est chargée à partir de la mémoire
au moment de l'activation.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: P-0-4014 + P-0-4014
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0 / P-0-4014 Défaut: 0,0000
4.2.11 P-0-0114, Seuil de sous-tension

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de configurer le seuil de sous-tension pour la tension

dans le circuit intermédiaire CC. Le seuil de sous-tension actif est fonction du
mode de fonctionnement du convertisseur et de la valeur dans P‑0‑0114.

Seuil de sous-tension actif
Mode de fonctionnement du con‐

0 ≤ P‑0‑0114 ≤ UDC_min_default P‑0‑0114 > UDC_min_default
vertisseur (cf. P‑0‑0860) 1)
Fonctionnement avec convertis‐

UDC_min_default 3P‑0‑0114
seur
Fonctionnement avec onduleur Seuil de sous-tension du convertisseur2) Seuil de sous-tension du convertisseur2)

Fonctionnement avec convertis‐
seur avec P‑0‑0114 P‑0‑0114
accumulateur d'énergie
UDC_min_default Seuil de sous-tension par défaut: 75 % (fonctionnement tripha‐

sé) ou 66 % (fonctionnement monophasé) du pic de réseau de
P‑0‑0815.
1) La configuration a lieu via P‑0‑0860 bit 14 et bit 0.
2) P‑0‑0114 n'a aucun effet, l'information d'état du bus du module
("CI non ok" ou "CI ok", P‑0‑0461) est évalué par le variateur,
c'est-à-dire le seuil de sous-tension du convertisseur agit.
Tab. 4-46: Seuil de sous-tension actif pour la tension dans le circuit intermédiai‐
re CC en fonction de la configuration du convertisseur
Si la valeur réelle de la tension dans le circuit intermédiaire

(S‑0‑0380) est inférieure au seuil de sous-tension actif, la sous-
tension dans le circuit intermédiaire est détectée et la réaction de
l'entraînement définie dans "P‑0‑0118" bits 5…3 a lieu.
Utilisation ● Augmentation individuelle du seuil de sous-tension en mode de fonc‐

tionnement "Fonctionnement avec convertisseur" (configuration par dé‐
faut). "P‑0‑0114" agit uniquement si la valeur paramétrée est supérieure
au seuil de sous-tension par défaut.
● En mode de fonctionnement "Fonctionnement avec onduleur",
"P‑0‑0114" n'a pas d'effet.
● Ajustement du seuil de sous-tension au niveau de la tension de sortie
de l'accumulateur d'énergie en mode de fonctionnement "Fonctionne‐
ment avec convertisseur avec accumulateur d'énergie". La valeur para‐
métrée dans "P‑0‑0114" doit être inférieure à la tension de sortie de l'ac‐
cumulateur d'énergie.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.12 P-0-0115, Commande des appareils: Mot d'état

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de lire l'état de l'entraînement (commande des appa‐

reils), indépendamment de l'interface de communication utilisée.

Voir également la description de la fonction "Modes de fonctionnement"

Voir également la description de la fonction "Interface de communication"
Voir également la description de la fonction "Entraînement stop"
Structure Les bits individuels ont la signification suivante:
0 Etat du relais BB Comportement

0: Contact à relais BB ouvert en fonction de
1: Contact à relais BB fermé P-0-0118, bit 7
1 Signal Ready
1: Entraînement Ready (prêt à débiter)
2 Avertissement de l'entraînement
1: Avertissement (classe d'état 2) non acquitté
3 Etat du traitement des valeurs de consigne ext. (MFP
+MFS1-7)
0: L'entraînement ignore la valeur de consigne indiquée
externe
1: L'entraînement suit la valeur de consigne indiquée ex‐
terne
4 Acquittement, entraînement stop
1: L'entraînement stop est actif et l'axe est immobilisé
5 Bit de modification, instructions
0: Aucune modification de l'état d'instruction
1: L'état d'instruction a changé
6 Etat du traitement des valeurs de consigne int. (FS8-15 de
l'API)
0: L'entraînement ignore la valeur de consigne indiquée in‐
terne de l'API
1: L'entraînement suit la valeur de consigne indiquée inter‐
ne de l'API
7 Mode de fonctionnement initialisé
1: Mode de fonctionnement primaire ou secondaire actif et
initialisation terminée, sinon 0
11-8 Mode de fonctionnement réel
0000: Le mode de fonctionnement primaire est actif
0001: Le mode de fonctionnement secondaire 1 est actif
0111: Le mode de fonctionnement secondaire 7 est actif
1000: Le mode de fonctionnement secondaire interne 1
est actif
1111: Le mode de fonctionnement secondaire interne 8
est actif
12 Valeur de consigne atteinte
1: L'entraînement a atteint la valeur de consigne indiquée
(voir Informations étendues bit 12)


13 Erreur d'entraînement
0: Pas d'erreur
1: Erreur d'entraînement
15/14 Opérationnel
00: Sections commande et puissance pas opérationnelles,
p. ex. erreur d'entraînement ou phase 2)
01: Section commande opérationnelle (bb)
10: Sections commande et puissance opérationnelles (Ab)
11: Entraînement soumis au couple (AF)
Tab. 4-47: Commande des appareils: Mot d'état

Utilisation Signal Ready (bit 1)
L'entraînement signale Ready (bit 1 = 1) si la tension de puissance est con‐
nectée et si la machine d'états des appareils interne est en mode de fonction‐
nement (OM) ou l'entraînement se trouve en Ab.
Si l'entraînement signale une erreur ou le mode de fonctionnement (OM) est
quitté ou la tension de puissance est désactivée, le signal Ready est réglé
sur 0.
Informations étendues du traitement des valeurs de consigne (bit 6/3)
Les modes de fonctionnement secondaires 4…7 ne peuvent être utilisés que
via l'interface de communication, et les modes de fonctionnement secondai‐
res 8…15 (modes de fonctionnement secondaires internes 1…8) qu'avec
l'API interne (IndraMotion MLD-S) et en mode Easy Startup!
La combinaison du bit 6 et du bit 3 permet de distinguer clairement les cas
suivants:
Bit 6 Bit 3 Etat Commentaire
0 0 L'entraînement effectue l'arrêt Cas d'erreur; technique de sécurité:

interne transfert contrôlé par l'entraînement *1
0 1 L'entraînement suit la valeur Etat de fonctionnement normal
de consigne de la commande
externe en mode de fonction‐
nement actif
1 0 L'API interne commande l'en‐
traînement via un module MC
1 1 Impossible
*1 En cas de technique de sécurité et configuration de transfert

contrôlé par l'entraînement actives, si en plus le bit 2 = 0 et le
bit 13 = 0, il s'agit de la sélection de la fonction de sécurité
avec arrêt contrôlé par l'entraînement consécutif.
Tab. 4-48: Différence des cas pour les bits 6 et 3
En mode Easy Startup, "bit 6 = 0" et "bit 3 = 1" sont également

réglés parce que l'entraînement suit la valeur de consigne indi‐
quée!
Informations étendues "Valeur de consigne atteinte" (bit 12)

Bit 12 Valeur de consigne atteinte est constitué en fonction du MF actif, com‐

me il est décrit dans la table:
Mode de fonctionnement Bit 12 "Valeur de consigne atteinte"

actif:
Aucune 0
Asservissement de cou‐ M_réel = M_consigne (P‑0‑0824)
ple
Asservissement de vites‐ n_réel = n_consigne (S‑0‑0330)
se
Réglage de position cycli‐ EN_POSITION (S‑0‑0336)
que
Interpolation interne à EN_POSITION_CIBLE (S‑0‑0437; bit 1)
l'entraînement
Positionnement contrôlé EN_POSITION_CIBLE (S‑0‑0338 ou S‑0‑0437; bit 2:
par l'entraînement EPC)
Mode Jeux de positionne‐ Position finale atteinte (P‑0‑4061; bit 4) S‑0‑0338 En po‐
ment sition cible && Pas de jeu suivant
Synchronisation de la po‐ En synchronisation (P‑0‑0089; bit 8)
sition et de la vitesse

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.13 P-0-0116, Commande des appareils: Mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche la définition efficace du mot de contrôle de l'entraîne‐

ment. Le paramètre est écrit par le mot de contrôle de l'entraînement corres‐
pondant de l'interface de communication active du mode Easy Startup ou du
MLD.
Interface analogique, interface parallèle: P‑0‑4028
PROFIBUS, CANopen, DeviceNet et Interbus: P‑0‑4077 ou P‑0‑4068
PROFINET, Ethernet IP: P‑0‑4077 ou P‑0‑4068
Sercos et EtherCAT: S‑0‑0134
Mode Easy Startup: P‑0‑0120
ou par le MLD interne à l'entraînement


Mode de fonctionnement de consigne
0000: Mode de fonctionnement primaire
0001: Mode de fonctionnement secondaire 1
0010: Mode de fonctionnement secondaire 2, etc.
0111: Mode de fonctionnement secondaire 7
12/11/
9/8 1000: Mode de fonctionnement secondaire interne 8
…
1111: Mode de fonctionnement secondaire interne 15
Le bit 12 commande les modes de fonctionnement secon‐
daires internes 8-15. Ils sont utilisés par le MLD et le mode
Easy Startup.
Entraînement stop
0: Entraînement stop actif. L'entraînement a été mis à l'ar‐
13 rêt dans le respect de l'accélération maximale (S‑0‑0138),
si 1 → "0", bits 14 et 15 → "1".
1: Entraînement stop inactif
Validation de l'entraînement
0: Validation de l'entraînement inactive, le couple d'entraî‐
14 nement a été désactivé sans décélération, si l'entraîne‐
ment était actif avec 1 → 0.
1: Validation de l'entraînement active
Entraînement activé
0: Entraînement activé inactif; l'entraînement a été mis à
15
l'arrêt au mieux, si 1 → "0", bit 14 → "1".
1: Entraînement activé actif
Tab. 4-49: Bits significatifs de P‑0‑0116

Utilisation Les bits de commande contenus dans le paramètre "P‑0‑0116" sont égale‐
ment contenus dans les mots de contrôle dépendant de l'interface de com‐
munication (S‑0‑0134, P‑0‑4077, P‑0‑4068 et P‑0‑4028) et peuvent par con‐
séquent être commandés par ce moyen.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.14 P-0-0117, Activation réaction commande en cas d'erreur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre permet d'activer une réaction d'erreur guidée par la comman‐
de. Si la réaction d'erreur guidée par la commande est active, la commande

(commande externe/CN ou MLD local) a la possibilité de définir des valeurs

de consigne à l'entraînement pendant 30 s encore. Cela pourrait permettre
de réaliser en cas d'erreur encore une réaction d'erreur coordonnée par la
commande.
A l'écoulement de 30 secondes a lieu la réaction d'erreur paramé‐

trée dans "P‑0‑0119, Meilleur arrêt possible".
Voir également la description de la fonction « Réaction CN en cas d'erreur »

Structure
0 Réaction d'erreur CN
0: Désactivée
1: Activée
1 Réaction d'erreur MLD
0: Désactivée
1: Activée
Tab. 4-50: P-0-0117, Activation, réaction CN en cas d'erreur

Utilisation Lors de l'utilisation de la fonction, respecter les points suivants:
● L'utilisation de la réaction d'erreur CN est possible uniquement en cas
d'erreurs non fatales (F2xxx, F3xxx).
● L'utilisation de la réaction d'erreur MLD est possible uniquement en cas
d'erreurs non fatales (F2xxx, F3xxx) ou d'erreurs d'interface (F4xxx).
● La réaction d'erreur MLD est possible uniquement via IndraMotion MLD
(API d'entraînement) si le groupe de fonctions (« ML ») est actif. En cas
d'erreur non fatale, la réaction d'erreur peut également être effectuée
par une commande externe.
● La sélection simultanée de la réaction d'erreur CN et de la réaction d'er‐
reur MLD est impossible.
La réaction d'erreur MLD est effectuée uniquement si le groupe

de fonctions (« ML ») est actif.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.15 P-0-0118, Alimentation en puissance, configuration

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0118" permet de faire les réglages concernant les messa‐
ges d'erreur et les réactions d'erreur pour les entraînements reliés entre eux
par la boucle intermédiaire CC et le bus du module (groupe d'entraînements).

Le traitement de la sous-tension de la boucle intermédiaire CC est également

déterminée.
Une "erreur non fatale" n'entraîne pas nécessairement la décon‐

nexion de la puissance sur la boucle intermédiaire CC (bus de
puissance). Cela peut être modifié par le paramétrage.
Voir également la description de la fonction "Alimentation en puissance"

Structure Les bits individuels du paramètre ont la signification suivante
0 Réaction de groupe (déconnexion en cas d'erreur)

0: Pas de réaction
1: Réaction: "P‑0‑0119, Meilleur arrêt possible", diagnostic
E8058
Exception: En cas de surcharge de la résistance de freina‐
ge, la puissance est toujours désactivée!
1 Signalisation, propres erreurs d'entraînement
Cela permet de déterminer si un entraînement signale ses
propres erreurs au sein du groupe d'entraînements via le
bus du module.
0: Pas de signalisation: Pas de déclenchement d'une "ré‐
action de groupe" en cas d'erreur (axe passif); connexion
de la puissance de l'alimentation possible indépendam‐
ment de l'état de l'entraînement
1: Signalisation: Déclenchement d'une "réaction de grou‐
pe" en cas d'erreur (axe actif); connexion de la puissance
de l'alimentation uniquement en état opérationnel (Bb)
2 Réservé
5-3 Comportement en cas de sous-tension dans le circuit in‐
termédiaire ou de panne de secteur Cela permet de déter‐
miner la manière dont l'entraînement réagit à la sous-ten‐
sion dans le circuit intermédiaire:
000: Erreur non fatale (F2026/F2819), voir "P‑0‑0119,
Meilleur arrêt possible"
001: Avertissement fatal (E8026/E8819), déconnexion du
couple moteur
100: Avertissement non fatal (E2026/E2819), pas de réac‐
tion d'erreur de l'entraînement
6 Effacement automatique Jusqu'au mi‐
de F2026, Sous-tension dans la section puissance crologiciel
17VRS
0: Non, l'erreur doit être effacée (S‑0‑0099)
1: Oui, l'erreur est effacée par l'activation et la désactiva‐
tion de la validation de l'entraînement (P‑0‑0116, bit 15)


7 Déconnexion de la puissance en cas d'erreur Cela permet
de déterminer si l'entraînement initie une déconnexion du
réseau en cas d'erreur:
0: Déconnexion du réseau a lieu en cas d'erreurs suivan‐
tes:
● F2110
● F28xx
● F81xx (erreur lors du démarrage, connexion de la
puissance impossible)
● F8836
● F9xxx
1: Déconnexion du réseau en cas de toutes les erreurs
8 Réaction à "erreur d'alimentation"
0: Pas de réaction ou erreur de sous-tension
1: Avertissement E2829, pas prêt à la connexion de la
puissance: désactivation immédiate de la régulation d'en‐
traînement, arrêt conformément à P‑0‑0119; bit 8
15-9 Réservé
Tab. 4-51: Bits significatifs de P‑0‑0118, Alimentation en puissance, configura‐

tion
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.16 P-0-0119, Meilleur arrêt possible

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine le type d'arrêt de l'entraînement.

Paramétrage pour l'arrêt en réaction à

- Erreurs non fatales F2xxx et
F3xxx
- Erreurs d'interface F4xxx - Erreurs de fin
- Avertissements fatals E83xx, de course F6xxx
E8029, E8030, E8034, E8042, - Erreurs de
Type d'arrêt Destination E8043, E8044, E8058 technique de sé‐ Erreurs fata‐ Erreur fatale
- Désactivation de la validation curité les F8xxx *3) F8022
de l'entraînement 4) (à partir du
micrologiciel
- Transfert contrôlé par l'en‐
18VRS) F7xxx
traînement en mode de fonc‐
tionnement spécial Immobili‐
sation SMST1/SMST2/SMES
Arrêt d'urgence Arrêt le plus tôt

Commutation sur possible
□□□0hex □□0□ hex Impossible
zéro de la vitesse
de consigne
Arrêt d'urgence Arrêt ménageant le
Commutation sur mécanisme dans le
zéro de la vitesse respect des pro‐ □□□4 hex □□4□ hex Impossible
de consigne avec priétés de l'arrêt
rampe et filtre d'urgence
Arrêt rapide Arrêt ménageant le

Commutation sur mécanisme dans le
zéro de la vitesse respect des pro‐ □□□2 hex Impossible Impossible
de consigne avec priétés de l'arrêt ra‐
rampe et filtre pide
Mouvement de re‐ Pour mouvement

montée à partir de de remontée ciblé
MPx-18VRS en en cas d'erreur
□□□3 hex Impossible Impossible
lien avec le module
d'extension "SRV"
disponible
Arrêt d'urgence Freinage de l'axe □1□□ hex
Au moyen d'un en cas d'erreurs fa‐
Possible
court-circuit de tales si aucun ré‐ Impossible Impossible □1□□ hex *2) lorsque
l'enroulement mo‐ glage n'est pos‐
0□□□hex est
sible
teur*1) paramétré

Paramétrage pour l'arrêt en réaction à

- Erreurs non fatales F2xxx et
F3xxx
- Erreurs d'interface F4xxx - Erreurs de fin
- Avertissements fatals E83xx, de course F6xxx
E8029, E8030, E8034, E8042, - Erreurs de
Type d'arrêt Destination E8043, E8044, E8058 technique de sé‐ Erreurs fata‐ Erreur fatale
- Désactivation de la validation curité les F8xxx *3) F8022
de l'entraînement 4) (à partir du
micrologiciel
- Transfert contrôlé par l'en‐
18VRS) F7xxx
traînement en mode de fonc‐
tionnement spécial Immobili‐
sation SMST1/SMST2/SMES
Mise hors couple Pour les axes sui‐ Mise hors
vants lorsqu'ils couple, même Lorsque
sont connectés □□□1 hex □□1□ hex si 0□□□hex est
avec l'axe maître □1□□ hex a été paramétré
réglé
Mise à l'arrêt assis‐ Arrêt de l'axe en
tée, sans codeur 5) cas d'erreur de co‐
deur fatale si au‐ Impossible Impossible Impossible 1□□□hex
(MPx-20VRS uni‐
cun réglage n'est
quement)
possible
1) L'effet de freinage n'est pas réglable et, le cas échéant, moin‐

dre qu'en cas d'erreurs non fatales.
2) □0□□ hex entraîne la mise hors couple
3) En cas de F8000, F8060, F8067 et F83xx, aucun arrêt au
moyen d'un court-circuit de l'enroulement moteur possible
4) Le mouvement de remontée est impossible! S'il est configuré,
l'axe réagit en cas de désactivation de la validation de l'entraî‐
nement par la réaction configurée pour les erreurs F6xxx/
F7xxx
5) Le fonctionnement sans codeur du moteur doit être mis en ser‐
vice séparément et la réaction d'erreur doit être contrôlée.
Tab. 4-52: Possibilités de paramétrage de "P‑0‑0119, Meilleur arrêt possible"
Voir également la description de la fonction "Réactions d'erreur"
Voir également la description de la fonction "Meilleur arrêt possible"
Structure
Nibble Paramétrage et description de la réaction d'erreur
□□□■ Meilleur arrêt possible paramétrable en tant que réaction d'erreur (voir table "Possibilités de paramétrage …"
hex colonne 3).
0hex: Commutation sur zéro de la vitesse de consigne avec décélération (arrêt d'urgence)
● Le servomoteur régulé est mis à l'arrêt en tenant compte du paramètre "P‑0‑0109" (vconsigne = 0). L'accélé‐
ration n'est pas limitée.
● En cas de commande de convertisseur de fréquences, l'arrêt a lieu au moyen de "P‑0‑0109" uniquement si
le régulateur anti-basculement est activé (P‑0‑0045). La décélération maximale est déterminée par le para‐
mètre "P‑0‑0569".
Le temps de freinage maximal prévu dans des conditions de service défavorables est entré dans "S‑0‑0273,
Temps d'attente maximal, entraînement désactivé".


A l'écoulement de "S‑0‑0273":
● pour les entraînements asservis (fonction "Servofrein", P‑0‑0525), le frein de parking est activé et la valida‐
tion de l'entraînement désactivée en interne après "S‑0‑0207".
● pour les entraînements de la broche principale (fonction Frein de la broche principale, P‑0‑0525), la valida‐
tion de l'entraînement est désactivée en interne et le frein de parking activé, si la vitesse est réduite en
dessous de 10 tr/min.
1hex: Mise hors couple

En cas d'erreur, l'entraînement est mis hors couple, c'est-à-dire il "est en roue libre". L'entraînement n'est freiné
que par le couple de frottement. Si l'entraînement est équipé également d'un frein de parking du moteur, ce der‐
nier est
● activé immédiatement pour les entraînements asservis (fonction "Servofrein", P‑0‑0525).
● n'est activé qu'à une vitesse inférieure à 10 tr/min pour les entraînements de la broche principale (fonction
"Frein de la broche principale", P‑0‑0525).
2hex: Commutation sur zéro de la vitesse de consigne avec rampe et filtre (arrêt rapide)
En cas d'erreur, l'entraînement asservi régulé est mis à l'arrêt dans l'asservissement de vitesse ou l'entraînement
contrôlé en fonctionnement de convertisseur de fréquences avec une rampe de consigne, déterminée par
"S‑0‑0372" et la valeur limite de jerk "S‑0‑0349". Si S‑0‑0327 = "0", la valeur agit dans "S‑0‑0138". Une limitation
du couple/de la force est dérivée du paramètre "P‑0‑0109".
Avis: En cas de commande de convertisseur de fréquences, la décélération maximale est définie par la valeur
entrée dans "P‑0‑0569".
3hex: Mouvement de remontée à partir de MPx-18VRS (Le mouvement de remontée est disponible uniquement
en lien avec le module d'extension « SRV » – voir le déblocage du groupe de fonctions)
L'entraînement génère un profil de position de consigne pour parcourir la course du déplacement souhaitée en
cas d'erreur. Ainsi, en cas d'erreur, un jeu de déplacement relatif est activé qui est défini par les paramètres sui‐
vants:
P‑0‑0055, Course de remontée
P‑0‑0056, Vitesse de remontée
P‑0‑0057, Accélération de remontée et
P‑0‑0058, Jerk de remontée
Avis: La désactivation de la validation du variateur par la commande n'entraîne pas le mouvement de remontée.
"S‑0‑0429, Arrêt d'urgence, décélération" et "S‑0‑0349, Valeur limite de jerk bipolaire". Si "S‑0‑0429" = "0", la va‐
leur agit dans "S‑0‑0138, Valeur limite d'accélération bipolaire". Une limitation du couple/de la force est dérivée
du paramètre "P‑0‑0109".
entrée dans "P‑0‑0569, Modification maximale de la fréquence du stator".
□□■□ Meilleur arrêt possible paramétrable en tant que réaction d'erreur aux messages d'erreur F6 et F7
hex 0hex: Commutation sur zéro de la vitesse de consigne avec décélération (arrêt d'urgence)
● Le servomoteur régulé est mis à l'arrêt en tenant compte du paramètre "P‑0‑0109, Limitation du couple/de
la force de pointe" (vconsigne = 0). L'accélération n'est pas limitée.
● En cas de commande de convertisseur de fréquences, l'arrêt a lieu via "P-0-0109" si le régulateur anti-bas‐
culement est activé (P-0-0045). La décélération maximale est déterminée par le paramètre "P-0-0569".


Le temps de freinage maximal prévu dans des conditions de service défavorables est entré dans "S‑0‑0273,
Temps d'attente maximal, entraînement désactivé".
A l'écoulement de S‑0‑0273:
● pour les entraînements asservis (fonction "Servofrein", P‑0‑0525), le frein de parking est activé et la valida‐
tion de l'entraînement désactivée en interne après "S‑0‑0207".
● pour les entraînements de la broche principale (fonction Frein de la broche principale, P‑0‑0525), la valida‐
tion de l'entraînement est désactivée en interne et le frein de parking activé, si la vitesse est réduite en
dessous de 10 tr/min.
1hex: Mise hors couple (peut être combinée uniquement avec □□□■ = 1hex)
En cas d'erreur, l'entraînement est mis hors couple, c'est-à-dire il est « en roue libre ». L'entraînement n'est frei‐
né que par le couple de frottement. Si l'entraînement est équipé également d'un frein de parking du moteur, ce
dernier est
● activé immédiatement pour les entraînements asservis (fonction "Servofrein", P‑0‑0525).
● n'est activé qu'à une vitesse inférieure à 10 tr/min pour les entraînements de la broche principale (fonction
"Frein de la broche principale", P‑0‑0525).
2hex: Impossible
3hex: Impossible
"S‑0‑0429" et la valeur limite de jerk "S‑0‑0349". Si "S‑0‑0429" = "0", la valeur agit dans "S‑0‑0138". Une limita‐
tion du couple/de la force est dérivée du paramètre "P‑0‑0109".
entrée dans "P‑0‑0569, Modification maximale de la fréquence du stator".
Exception: En cas d'avertissements fatals E8029, E8030, E8042, E8043, E8044 et d'arrêt rapide de la sonde
(AR), l'entraînement est freiné par la rampe "S‑0‑0138, Accélération bipolaire" en cas de paramétrage dans le
paramètre P-0-0119 □□■□ = 4hex.
En cas d'un paramétrage P-0-0119 □□■□ ≠ 4hex, l'entraînement réagit par la commutation sur zéro de la vitesse
de consigne (vconsigne = 0) sans tenir compte d'une limitation d'accélération. Le couple disponible est détermi‐
né par le paramètre "P‑0‑0109, Limitation du couple/de la force de pointe".


□■□□ Activation du court-circuit de la phase moteur en cas de messages d'erreur F8
hex 0hex: Pas de court-circuit de la phase moteur, mise hors couple immédiate
Le frein de moteur retombe immédiatement, s'il est disponible.
1hex: Court-circuit de la phase moteur
9hex: Court-circuit de la phase moteur
Maintenir le freinage à court-circuit même après l'arrêt (pour remplacer le frein de parking s'il n'y en pas).
2, 4 et 6 hex: Réservé
■□□□ Mise à l'arrêt assistée en cas d'erreur de codeur F8022 (MPx-20VRS uniquement!)
hex 0hex: Mise hors couple immédiate
1hex: Mise à l'arrêt assistée
Conseil: Utilisable également avec les réglages de □■□□ hex.
Tab. 4-53: Réglage du type d'arrêt de l'entraînement compte tenu des critères
susmentionnés
Utilisation
Limite du couple/
Valeurs limites d'accélération Valeurs limites de jerk
Type d'arrêt de la force
P-0-0109 S-0-0138 S-0-0429 S-0-0372 P-0-0057 S-0-0349 P-0-0058
Arrêt d'urgence
Commutation sur zéro Aucune limitation de
■ Aucune limitation d'accélération active
de la vitesse de consi‐ jerk active
gne
Arrêt d'urgence
Commutation sur zéro
de la vitesse de consi‐ ■ ■ ■ - ■1) -
gne avec rampe et fil‐
tre
Arrêt rapide
Commutation sur zéro
de la vitesse de consi‐ ■ ■ - ■ - ■2) -
gne avec rampe et fil‐
tre
Mouvement de remon‐
tée à partir de ■ - ■ - ■3)
MPx-18VRS
Arrêt d'urgence
Au moyen d'un court- Aucune limitation active -
circuit de l'enroulement
moteur

Servofrein:
Couple de frottement
du frein de parking
Mise Frein de la broche prin‐ Aucune limitation de
cipale: Aucune limitation d'accélération active
hors couple jerk active
Non défini
Sans frein de moteur:
Non défini
Mise à l'arrêt assistée Le couple max. corres‐
Aucune limitation de
(MPx-20VRS unique‐ pond à env. 80 % de - ■4 -
jerk active
ment) P-0-0109
1) Calcul de la constante de temps de filtrage à partir de

S‑0‑0349 et S‑0‑0429; si S‑0‑0429 = 0, S‑0‑0138 est utilisé.
S‑0‑0349 et S‑0‑0372; si S‑0‑0372 = 0, S‑0‑0138 est utilisé.
P‑0‑0057 et P‑0‑0058.
S‑0‑0138 Valeur limite d'accélération bipolaire
S‑0‑0349 Valeur limite de jerk bipolaire
S‑0‑0372 Décélération, arrêt rapide
S‑0‑0429 Décélération, arrêt d'urgence
P‑0‑0057 Accélération de remontée
P‑0‑0058 Jerk de remontée
P‑0‑0109 Limitation du couple/de la force de pointe
Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.17 P-0-0120, Mot de contrôle Easy Startup

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à commander l'entraînement en mode "Easy Startup".
Les bits 14 et 13 ne doivent pas être configurés, ils sont réglés

d'abord.
Le bit 12 est réglé automatiquement au moment du démarrage de
l'instruction Mode "Easy Startup". Si le bit 12 est effacé pendant
le mode "Easy Startup", les modes de fonctionnement 0-8 peu‐
vent être appelés.
Voir également la description de la fonction "Interface de communication"

Voir également la description de la fonction "Premier démarrage en mode
Easy Startup"

Voir également la description de la fonction "Modes de fonctionnement"

Structure
12/11/9/8 Mode de fonctionnement de consigne Le bit 12 est ré‐
10x00: Mode de fonctionnement secondaire interne glé automati‐
(asservissement de vitesse) quement
10x01: Mode de fonctionnement secondaire interne

(asservissement de couple)
(synchronisation)
(positionnement contrôlé par l'entraînement)
(synchronisation de la vitesse)
13 Entraînement stop
Changement 1-0: Arrêt de l'entraînement dans le res‐
pect de l'accélération maximale (S‑0‑0372) (possible
uniquement si les bits 14 et 15 = 1)
14 Validation de l'entraînement
Changement 1-0: Fin de course automatique non dé‐
célérée (indépendamment du bit 15 ou 13)
15 Entraînement activé
Changement 1-0: Meilleur arrêt possible (possible uni‐
quement si le bit 14 = 1)
Tab. 4-54: Bits significatifs du mot de contrôle Easy Startup

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.18 P-0-0121, Tours de transmission du codeur 1, côté mécanique

Hardware --
Fonctionnement Un réducteur mécanique peut se trouver entre codeur moteur et moteur dans
des cas particuliers.
Le rapport de réduction est défini à partir de:
Fig. 4-11: Rapport de réduction, réducteur codeur moteur (réducteur 1)

Exemple:
5 rotations du moteur donnent 2 rotations du codeur 1
→ P-0-0121: 5
→ P-0-0122: 2
En cas de moteurs synchrones avec un codeur 1/codeur moteur

à évaluation absolue, l'avantage du réglage unique du décalage
de commutation (voir ci-dessus) ne peut être utilisé qu'avec un
rapport de réduction correspondant.
Voir également la description de la fonction "Effet d'un réducteur codeur"

Longueur de
4Byte
données:
Unité: U + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.19 P-0-0122, Tours de transmission du codeur 1, côté codeur

Hardware --
Fonctionnement Un réducteur mécanique peut se trouver entre codeur moteur et moteur dans
des cas particuliers.
Fig. 4-12: Rapport de réduction, réducteur codeur moteur (réducteur 1)

Exemple:
5 rotations du moteur donnent 2 rotations du codeur 1
→ P-0-0121: 5
→ P-0-0122: 2
En cas de moteurs synchrones avec un codeur 1/codeur moteur

à évaluation absolue, l'avantage du réglage unique du décalage
de commutation (voir ci-dessus) ne peut être utilisé qu'avec un
rapport de réduction correspondant.



Longueur de
4Byte
données:
Unité: U + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.20 P-0-0123, Constante d'avance codeur 2

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est actif uniquement si la "constante d'avance 2" dans le para‐
mètre "P‑0‑0185, Mot de contrôle du codeur 2" est activée. La valeur de ce
paramètre est la longueur du trajet parcouru par translation par rotation d'un
capteur de déplacement rotatif (p. ex. roue de mesure).
L'unité dépend du bit 4 dans le paramètre « S-0-0076, Type de

calibrage pour données de position ».
La règle:
S-0-0076 bit 4 = 0 -> mm/tr
S-0-0076 bit 4 = 1 -> pouce/tr
Voir également la description de la fonction "Fonction E-Stop"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.2.21 P-0-0124, Tours de transmission du codeur 2, côté mécanique

Hardware --
Fonctionnement Le cas échéant, un réducteur mécanique peut se trouver entre charge et co‐
deur 2.
Fig. 4-13: Rapport de réduction, réducteur 2 (codeur optionnel)

Exemple:
2 rotations de la charge donnent 5 rotations du codeur
→ P-0-0124: 2
→ P-0-0125: 5

Longueur de
4Byte
données:
Unité: U -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.22 P-0-0125, Tours de transmission du codeur 2, côté codeur

Hardware --
deur 2.
Fig. 4-14: Rapport de réduction, réducteur 2 (codeur 2)

Exemple:
→ P-0-0124: 2
→ P-0-0125: 5

Longueur de
4Byte
données:
Unité: U -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.23 P-0-0127, Tours de transmission du codeur de mesure, côté codeur

Hardware --
deur de mesure.
Fig. 4-15: Rapport de réduction

Exemple:
→ P-0-0128: 2
→ P-0-0127: 5

Longueur de
4Byte
données:
Unité: U + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.24 P-0-0128, Tours de transmission du codeur de mesure, côté

mécanique
Hardware --
deur de mesure.
Fig. 4-16: Rapport de réduction

Exemple:
→ P-0-0128: 2

→ P-0-0127: 5

Longueur de
4Byte
données:
Unité: U + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.25 P-0-0129, Format de données de position interne

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la résolution de position interne. La résolution

de position se rapporte à une rotation de l'arbre d'actuateur (incr/tr) en cas
d'actuateur rotatif.
En cas d'actuateurs linéaires, la résolution est en nanomètres (nm).
La valeur de "P‑0‑0129" dépend de "S‑0‑0278, Zone de déplace‐

ment maximale". Plus grande est la valeur de "S‑0‑0278" choisie,
plus petite est celle de "P‑0‑0129"!
Exemple:
P‑0‑0129 = 1048576
Cela donne une résolution de position interne de:
360 degrés/1048576 = 0,34 mdegré (rotatif)
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr/tr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.26 P-0-0130, Liste de sélection des signaux de la boîte à cames

Hardware --
Lot(s) de fonctions: SRV, CL+SNC
Fonctionnement Ce paramètre représente la liste de signaux de référence.

Les signaux suivants sont proposés:
● S‑0‑0000, Boîte à cames désactivée
● S‑0‑0051, Position réelle du codeur 1


● P‑0‑0434, Position de consigne du variateur
● P‑0‑0753, Position réelle dans le cycle des valeurs réelles
● P‑0‑0775, Position résultante de l'axe guide
● P‑0‑0776, Position efficace de l'axe guide
● P‑0‑0778, Position de consigne synchrone
● P‑0‑0788, Position d'axe mixte-1, finement interpolée
● P‑0‑0789, Position finement interpolée de l'axe guide
Aucune saisie ne peut être faite dans ce paramètre, il représente les possibi‐
lités de saisie pour le paramètre "P‑0‑0131".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.27 P-0-0131, Sélection du signal de la boîte à cames

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de sélectionner l'un des signaux proposés dans le pa‐
ramètre "P‑0‑0130".
Seuls les signaux de la liste (P‑0‑0130) peuvent être entrés, sinon l'entraîne‐
ment émet un message d'erreur. Si la boîte à cames n'est pas utilisée, elle
doit être déconnectée à l'aide de la sélection "S‑0‑0000" afin d'éviter une
charge inutile du temps de calcul du processeur d'axes.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.28 P-0-0132, Seuil d'activation de la boîte à cames

Hardware --
Fonctionnement La boîte à cames permet la réalisation de 8 points de commutation de posi‐

tion indépendants entre eux. Chaque point de commutation de position est
marqué par un seuil d'activation, un seuil de désactivation et un temps d'anti‐
cipation ainsi que par le résultat, l'état des cames. Ce paramètre permet de

saisir les 8 seuils d'activation. L'unité d'entrée et la limite sont reprises par le
signal de référence sélectionné.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.2.29 P-0-0133, Seuils de désactivation de la boîte à cames

Hardware --

cipation ainsi que par le résultat, l'état des cames. Ce paramètre sert à saisir
les 8 seuils de désactivation. L'unité d'entrée et la limite sont reprises par le
signal de référence sélectionné.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.2.30 P-0-0134, Boîte à cames, temps d'anticipation

Hardware --

cipation ainsi que par le résultat, l'état des cames. Ce paramètre sert à saisir
les 8 temps d'anticipation.
Le paramétrage d'un temps d'anticipation permet de compenser la décéléra‐
tion temporelle d'un élément de commutation externe à piloter par un bit de
commutation à came. A cette fin, une valeur de correction théorique pour les
seuils d'activation et de désactivation correspondants est calculée à partir du
temps d'anticipation programmé et de la vitesse actuelle de l'entraînement.
Ainsi, le bit de commutation à came commute du temps d'anticipation avant
d'atteindre le seuil respectif.
En cas d'utilisation d'un temps d'anticipation, la vitesse de l'entraî‐

nement dans la plage (temporelle) entre les seuils d'activation ou
de désactivation théorique et réel devrait être constante.


Longueur de
2Byte var.
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: ms -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.31 P-0-0135, Mot d'état de la boîte à cames

Hardware --

cipation ainsi que par le résultat, l'état des cames (mot d'état).
Ce paramètre représente le résultat: Si la position se trouve dans la plage
tendue par le seuil d'activation et le seuil de désactivation, le bit correspon‐
dant est réglé dans le mot d'état. Ce paramètre est en lecture seule. Aucune
saisie n'est possible.
Structure
0 Etat du bit de commutation à came 1

Tab. 4-55: Mot d'état de la boîte à cames

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.32 P-0-0136, Oscilloscope: Signal de déclenchement manuel

Hardware --

Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0136, Oscilloscope: Signal de déclenchement manuel »

peut être utilisé en tant que signal de déclenchement externe alternatif. En
particulier lorsque "P‑0‑0036, Oscilloscope: Signal de déclenchement exter‐
ne" est déjà configuré dans la mesure de plusieurs appareils en tant que bit
de commande temps réel.
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0036, Oscilloscope: Signal
de déclenchement externe"
Structure
0 Signal de déclenchement manuel

0: Signal de déclenchement manuel = Low
1: Signal de déclenchement manuel = High
Tab. 4-56: P-0-0036, Oscilloscope: Signal de déclenchement manuel

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.33 P-0-0139, Sortie analogique 1

Allocation Intégré en 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Hardware Analog-Out 1
Fonctionnement Ce paramètre indique la valeur de tension émise via la sortie analogique 1 du

variateur d'entraînement.
Voir également la description de la fonction "Sorties analogiques"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: -10,000 / 10,000 Défaut: 0,000
4.2.34 P-0-0140, Sortie analogique 2


variateur d'entraînement.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.35 P-0-0141, Charge thermique du variateur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0141" sert à vérifier la charge thermique de l'amplificateur.

0 % correspond alors à une surtempérature de la puce de 0 kelvin, 100 %
correspondent à la surtempérature maximale de la puce. En cas de concep‐
tion correcte de l'entraînement, la charge thermique ne devrait pas dépasser
une valeur de 80 % des cycles d'usinage prévus.
Voir également la description de la fonction "Régulateur de limitation de cou‐
rant"
Utilisation La durée typique de l'échauffement d'un étage final du variateur à la tempé‐
rature finale est d'env. 10 minutes. Pour vérifier la charge thermique d'un en‐
traînement lors de la mise en service, sans devoir effectuer des cycles d'usi‐
nage pendant cette période, l'utilisation du variateur peut être définie. Cela
peut avoir lieu par l'écriture du paramètre "P‑0‑0141" avec n'importe quelle
valeur. Cependant, la valeur saisie doit être supérieure à l'utilisation affichée
actuellement.
● En raison des pertes de commutation de l'onduleur,

"P‑0‑0141" affiche toujours une valeur > 0 lors de la valida‐
tion du variateur, même si le courant de sortie "P‑0‑0440,
Valeur réelle du courant de sortie (valeur)" est égal à zéro.
La hauteur de la charge de base dépend de "P‑0‑0001, Fré‐
quence de commutation de l'étage final de puissance".
● En cas d'une utilisation d'env. 97 %, la limitation du courant
d'amplification s'enclenche. Cela est affiché par l'avertisse‐
ment "E8057 Surcharge de l'amplificateur, limitation du cou‐
rant active".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0,0 / 100,0 Défaut: ---

4.2.36 P-0-0142, Accélération de synchronisation

Hardware --
Lot(s) de fonctions: CL, SNC
Fonctionnement Le paramètre contient la valeur de l'accélération ou de la décélération, avec

laquelle la vitesse synchrone est adoptée lors de la synchronisation dynami‐
que (ajustement de la vitesse).
Il est utilisé pour les modes de fonctionnement de synchronisation et le mode
de fonctionnement Réglage de position contrôlé par l'entraînement.
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.2.37 P-0-0143, Vitesse de synchronisation

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre contient la valeur de la vitesse de positionnement, avec laquel‐

le le trajet pour la synchronisation absolue est parcouru lors de la synchroni‐
sation dynamique (ajustement de la position).
Il est utilisé pour les modes de fonctionnement de synchronisation et le mode
de fonctionnement Réglage de position contrôlé par l'entraînement.
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:

4.2.38 P-0-0144, Angle de commutation profil de came course

Hardware --
Fonctionnement Une nouvelle valeur pour "P‑0‑0093, Course de profil de came" ne sera acti‐
ve que si l'angle d'accès à la table actuel (P‑0‑0227, Table de profils de ca‐
me, angle d'accès) passe la valeur entrée dans P‑0‑0144.
Efficace uniquement en mode de fonctionnement "Profil de ca‐

me"!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre « P-0-0145, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées


lectionné.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre « P-0-0146, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées


lectionné.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement L'IDN entré dans "P‑0‑0147" détermine le signal devant être enregistré par le
canal 3.

sure.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement L'IDN entré dans "P‑0‑0148" détermine le signal devant être enregistré par le
canal 4.

sure.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.43 P-0-0149, Oscilloscope: Liste de sélection des signaux

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0149, Oscilloscope: Liste de sélection des signaux" con‐

tient tous les paramètres pouvant servir de signal de déclenchement
(P‑0‑0026) ou de signal de mesure (P‑0‑0023, P‑0‑0024, P‑0‑0147,
P‑0‑0148).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.44 P-0-0150, Oscilloscope: Nombre de valeurs mesurées valides

Hardware --
Fonctionnement Si la fonction d'oscilloscope est active, le signal à enregistrer est amené en

permanence à une mémoire des valeurs mesurées. Si l'événement de dé‐
clenchement se produit, l'enregistrement s'arrête et la liste des valeurs mesu‐
rées peut être lue. La valeur mesurée la plus ancienne est alors le premier
élément de cette liste, et la valeur mesurée la plus récente est le dernier élé‐
ment.
Si l'événement de déclenchement se produit avant que cette mémoire des
valeurs mesurées pût être remplie complètement, un certain nombre de va‐
leurs mesurées au début de la liste est alors invalide. Le nombre de valeurs
mesurées valides avant l'événement de déclenchement est mis à disposition
dans le paramètre « P-0-0150, Oscilloscope: Nombre de valeurs mesurées
valides ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.45 P-0-0151, Fenêtre de synchronisation en format modulo

Hardware --
Fonctionnement Au cours de la deuxième étape de la synchronisation dynamique (ajustement

de la position) est déterminé un trajet devant être parcouru pour le passage
dans la synchronisation absolue. Si la différence de position est supérieure à
la « Fenêtre de synchronisation en format modulo » (P-0-0151), le sens de
synchronisation est déterminé par le paramètre « P-0-0154, Sens de syn‐
chronisation ». Si la différence de position est inférieure à la valeur du para‐
mètre P-0-0151, la synchronisation emprunte alors le trajet le plus court.
Voir également la description de la fonction du mode de fonctionnement
« Synchronisation angulaire avec axe guide réel/virtuel »
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:

4.2.46 P-0-0152, Synchronisation terminée

Hardware --
Fonctionnement En cas de changement de modes de fonctionnement piloté par CN et contrô‐

lé par l'entraînement, le positionnement sur la position de consigne cyclique
est confirmé par le paramètre « P‑0‑0152, Synchronisation terminée ».
En cas de modes de fonctionnement « Synchronisation angulaire » et « Profil
de came », le bit 0 est réglé sur 1 après la première synchronisation si le tra‐
jet a été parcouru jusqu'à la synchronisation absolue ou relative. Une fois le
bit 0 est réglé, il dépend du paramètre P-0-0155 (bit 0), si, en cas de modifi‐
cation du paramètre « S-0-0048 Position de consigne additive », l'effacement
continue jusqu'à ce que la différence de position en résultant ait été parcou‐
rue. Si, pour le paramètre « P-0-0155, Mode de synchronisation », l'on règle
le bit 0 sur 1, le bit 0 reste sur 1.
« Synchronisation angulaire avec axe guide réel/virtuel »
synchronisation »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.47 P-0-0153, Distance optimale entre contacteur de référence et marque

de référence
Hardware --
Fonctionnement Pendant les instructions de "prise d'origine", lors de l'évaluation du contac‐

teur de référence, de la fin de course ou de la butée fixe (dispositif complé‐
mentaire côté axe pour la prise d'origine) et de l'évaluation des marques de
référence du codeur, l'écart entre front de commutation ou détection de blo‐
cage (butée fixe) et marque de référence est surveillée. Le demi-écart de
marque de référence est prévu comme écart optimal pour les marques de ré‐
férence à écarts égaux. L'écart optimal doit être entré dans le paramètre
« P‑0‑0153, Ecart optimal entre contacteur de référence et marque de réfé‐
rence » conformément à la table suivante.
Voir également la description de la fonction « Etablissement de la mesure de
référence »

Structure Codeur P-0-0153 Fonction
Rotatif 0 La surveillance de l'écart est effectuée. L'écart optimal

est calculé en interne et s'élève à 1/2 de la rotation du
codeur en cas de HSF (moteurs MHD, MSK, MAD,
MAF, 2AD, ADF) ou codeurs rotatifs incr., resp. 1/2 de
la rotation de codeur/« S-0-0116, Résolution du codeur
1 » en cas de résolveur (moteurs MKD, MKE).
Rotatif (Valeur) La surveillance de l'écart est effectuée. Le demi-écart
de marque de référence doit être entré dans
« P‑0‑0153, Ecart optimal entre contacteur de référence
et marque de référence ».
Linéaire 0 La surveillance de l'écart n'est pas effectuée. Le codeur
linéaire ne dispose pas de marques de référence à
écart constant d'une marque à l'autre. S'assurer que
l'écart réel entre front de commutation ou détection de
blocage et marque de référence est suffisant pour ga‐
rantir une détection claire du même front de marque de
référence.
Linéaire (Valeur) La surveillance de l'écart est effectuée. Le demi-écart
de marque de référence doit être entré dans
« P‑0‑0153, Ecart optimal entre contacteur de référence
et marque de référence ».
Tab. 4-57: Détermination de la valeur pour P‑0‑0153

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.2.48 P-0-0154, Sens de synchronisation

Hardware --
Fonctionnement Au cours de la deuxième étape de la synchronisation dynamique (ajustement

de la position) est déterminé un trajet devant être parcouru pour le passage
dans la synchronisation absolue.
En cas d'axes modulo, le mouvement de l'entraînement peut avoir lieu en di‐
rection positive ou en direction négative. Le sens de synchronisation détermi‐
ne la direction dans laquelle l'entraînement doit se déplacer.
synchronisation »

Structure P-0-0154 Fonction
0 Trajet le plus court

1 Direction positive
2 Direction négative
Tab. 4-58: Sens de synchronisation

Utilisation Si, toutefois, le trajet le plus court pour la synchronisation absolue est infé‐
rieur à « P‑0‑0151, Fenêtre de synchronisation en format modulo », le trajet
le plus court est parcouru, alors que le sens de synchronisation défini est
ignoré.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.49 P-0-0155, Mode de synchronisation

Hardware --
Fonctionnement Après l'activation d'un mode de fonctionnement synchrone avec réglage de

position sous-jacent, l'entraînement effectue automatiquement la synchroni‐
sation dynamique. L'entraînement génère alors des positions de consigne
additives jusqu'à ce que la synchronisation absolue ou relative soit atteinte.
synchronisation"
Structure
0 Traitement de S‑0‑0048
0: Mode "Standard", profil de vitesse en forme de trapèze
1: Mode "Réglage de registre", P‑0‑0060, Constante de
temps de filtrage active
1 Synchronisation
0: Synchronisation absolue
1: Synchronisation relative
3/2 Plage de synchronisation
00: Zone modulo de l'axe suivant (rotation de la charge)
01: Cycle des valeurs de consigne de l'axe suivant
10: Zone partielle, cycle des valeurs de consigne
4 Constitution du cycle des valeurs réelles
0: Cycle des valeurs réelles en fonction de P‑0‑0752
1: Cycle des valeurs réelles = cycle des valeurs de consi‐
gne


5 Synchronisation dans la synchronisation de la vitesse
0: Uniquement lors de l'activation du mode de fonctionne‐
ment
1: Toujours active
6 Synchronisation en une seule étape
0: Inactive
1: Active
7 Mode « Synchronisation en une seule étape »
0: Synchrone par rapport à l'axe guide
1: Pas synchrone par rapport à l'axe guide
8 Synchronisation en deux étapes optimisée
0: Inactive
1: Active
9 Optimisation du trajet de synchronisation Efficace uni‐
0: Pas d'optimisation quement si
bit 6 = 1
1: Optimisation
Tab. 4-59: Mode de synchronisation

Utilisation Bit 0: Traitement de S‑0‑0048
Profil de vitesse en forme de trapèze (mode: standard: bit 0 = 0)
Signifie qu'à chaque modification de "S‑0‑0048, Position de consigne additi‐
ve", un trajet est déterminé et parcouru avec un interpolateur de 2e ordre,
compte tenu de "P‑0‑0686, Position de consigne additive, vitesse de position‐
nement" et "P‑0‑0687, Position de consigne additive, accélération de posi‐
tionnement".
Constante de temps de filtrage active (mode: réglage de registre: bit 0 = 1)
Dès que la synchronisation absolue ou relative est atteinte, les modifications
suivantes de "S‑0‑0048, Position de consigne additive" sont lissées par un fil‐
tre de 1er ordre. Le paramètre "P‑0‑0060, Constante de temps de filtrage,
position de consigne additive" permet de paramétrer la constante de temps
du filtre.
Si le mode de fonctionnement est actif, une modification de 1 → 0

en bit 0 reste sans effet après que la synchronisation absolue ou
relative est atteinte.
Bit 1: Synchronisation
Synchronisation absolue (bit 1 = 0)
Une position absolue par rapport à l'axe guide est toujours établie.
Synchronisation relative (bit 1 = 1)
Un seul ajustement de la vitesse est effectué.
Bit 3/2 Plage de synchronisation:
Une synchronisation peut être paramétrée dans la zone modulo, dans le cy‐
cle des valeurs de consigne ou dans la zone partielle du cycle des valeurs de
consigne. Le trajet à parcourir est alors limité à cette zone. La position réelle
utilisée dans le calcul du trajet doit être claire dans la plage de synchronisa‐

tion. Le cycle des valeurs réelles doit, par conséquent, être déterminé de ma‐
nière à être un multiple de la plage de synchronisation.
Bit 4 Constitution du cycle des valeurs réelles:
Si le bit 4 = 0, le cycle des valeurs réelles, dans lequel se trouve "P‑0‑0753,
Position réelle dans le cycle des valeurs réelles", est constitué en fonction de
"P‑0‑0752, Rotations de la charge par cycle des valeurs réelles de l'axe sui‐
vant".
Si le bit 4 = 1, le cycle des valeurs réelles est équivalent au cycle des valeurs
de consigne (P‑0‑0754).
Bit 5 Synchronisation dans la synchronisation de la vitesse:
Synchronisation en cas d'activation du mode de fonctionnement (bit 5 = 0)
Si en cas de mode de fonctionnement Synchronisation de la vitesse, l'ajuste‐
ment de la vitesse ne doit être effectué qu'une seule fois, le bit 5 doit être ré‐
glé sur « 0 ». Toutes les modifications de vitesse suivantes sont effectuées
avec l'accélération maximale.
Synchronisation toujours active (bit 5 = 1)
En mode de fonctionnement Synchronisation de la vitesse, chaque modifica‐
tion de vitesse est limitée à "P‑0‑0142, Accélération de synchronisation". La
modification de vitesse peut alors être provoquée par la modification de la vi‐
tesse de l'axe guide (P‑0‑0764), du réducteur électronique (P‑0‑0156,
P‑0‑0157) ou de l'ajustement fin (P‑0‑0083).
Bit 6 Synchronisation en une seule étape:
Ce bit permet de choisir une synchronisation en une seule étape au lieu de la
synchronisation en 2 étapes avec ajustement de la vitesse et de la position.
A la place de "P‑0‑0142, Accélération de synchronisation" et "P‑0‑0143, Vi‐
tesse de synchronisation", les paramètres "P‑0‑0697, Position synchrone de
l'axe guide" et "P‑0‑0698, Plage de synchronisation de l'axe guide" sont alors
actifs. Pendant la synchronisation, les positions de consignes sont consti‐
tuées avec un polynôme de 5e ordre et superposées aux positions de consi‐
gne synchrones.
La synchronisation en une seule étape est possible uniquement

en cas de synchronisation absolue (bit 1 = 0).
Bit 7 Synchronisation en une seule étape:

Ce bit permet de déterminer pour la synchronisation en une seule étape si
elle doit être synchrone par rapport à l'axe guide. Dans ce cas (bit 7 = 0),
l'opération de synchronisation commence à une position de départ de l'axe
guide qui est calculée comme la différence entre position synchrone de l'axe
guide (P‑0‑0697) et plage de synchronisation de l'axe guide (P‑0‑0698). La
synchronisation se termine à la position synchrone de l'axe guide.
En cas de synchronisation non synchrone par rapport à l'axe guide (bit 7 =
1), l'opération de synchronisation commence immédiatement après l'activa‐
tion du mode de fonctionnement. La synchronisation se termine après le pas‐
sage de la plage de synchronisation de l'axe guide indépendamment de la
position synchrone de l'axe guide.
Bit 8 Synchronisation en deux étapes optimisée:
Ce bit permet de sélectionner une synchronisation en deux étapes optimisée.
Le mouvement de synchronisation est superposé au mouvement synchrone
au démarrage du mode de synchronisation. Les deux étapes de l'ajustement
de la vitesse et de la position sont résumées en une seule étape. Le profil de
synchronisation est limité par "P‑0‑0142, Accélération de synchronisation" et
"P‑0‑0143, Vitesse de synchronisation".

La synchronisation en deux étapes optimisée est possible unique‐

ment en cas de synchronisation absolue (bit 1 = 0).
Bit 9 Optimisation du trajet de synchronisation (bit 9 = 1):

En cas de synchronisation en une seule étape (bit 6 = 1), le trajet de syn‐
chronisation nécessaire de l'axe guide suivant est optimisé par l'addition ou
la soustraction des plages de synchronisation. L'objectif est d'empêcher les
points tournants dans la courbe de positions dans le profil de synchronisation
superposé. Il n'y a pas alors de maximum dans la courbe de vitesse (dépas‐
sement) ni de changement de signe de l'accélération.
L'optimisation du trajet n'est possible qu'en cas d'axes modulo.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.50 P-0-0156, Tours d'entrée du réducteur électronique

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine, en commun avec le paramètre "P‑0‑0157, Tours de

sortie du réducteur électronique", le réducteur électronique.
synchronisation"
Utilisation La "P‑0‑0775, Position résultante de l'axe guide" est multipliée par le rapport
de réducteur électronique avant l'usinage et limitée ensuite à la plage nomi‐
nale de 2 P‑0‑0084. Le rapport de réduction résulte de la division de la valeur de
"P‑0‑0157" par la valeur de "P‑0‑0156".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.51 P-0-0157, Tours de sortie du réducteur électronique

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine, en commun avec le paramètre "P‑0‑0156, Tours

d'entrée du réducteur électronique", le réducteur de l'axe guide.


synchronisation »
Utilisation La "P-0-0775, Position résultante de l'axe guide" est multipliée par le rapport
de réducteur électronique avant l'usinage et limitée ensuite à la plage nomi‐
nale de 2^P-0-0084. Le rapport de réduction résulte de la division de la va‐
leur de "P-0-0157" par la valeur de "P-0-0156".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.52 P-0-0158, Vitesse du changement décalage angulaire

Hardware --
Fonctionnement En mode de fonctionnement « Profil de came », le paramètre « P-0-0061,

Décalage angulaire, début de table » influence l'angle d'accès à la table.
Utilisation Si ce décalage angulaire doit être réglé d'une plage plus grande, un rappro‐
chement lent de la nouvelle valeur doit être effectué dans la table active avec
la pente présente, parce qu'alors chaque modification signifie un écart de po‐
sition de consigne. Une nouvelle valeur pour le paramètre « P-0-0061 » ne
s'applique pas immédiatement. En partant de la valeur actuelle, un rappro‐
chement en forme de rampe de la nouvelle valeur est effectué. Le rapproche‐
ment est réalisé par le trajet le plus court. Le paramètre « P-0-0158, Vitesse
de modification, décalage angulaire » permet de déterminer la pente de la
rampe.
Si la valeur 0 est définie pour le paramètre « P-0-0158 », le décalage angu‐
laire est effectué immédiatement en une seule étape.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: tr/min + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.53 P-0-0159, Course d'avance de l'entraînement suivant

Hardware --
Fonctionnement Synchronisation de la vitesse

Le paramètre est utilisé en mode de fonctionnement Synchronisation de la vi‐

tesse avec calibrage translatif de la vitesse pour convertir la vitesse rotative
de l'axe guide à la vitesse translative de l'axe suivant.
P-0-0777 Vitesse efficace de l'axe guide (en tr/min)

P-0-0159 Course d'avance de l'entraînement suivant (en mm/tr)
Vitesse de l'axe suivant (en mm/min)
Fig. 4-17: Vitesse de l'axe suivant
La fonction et la signification du paramètre dépendent du mode

de fonctionnement!
Mode de fonctionnement synchrone avec réglage de position sous-jacent

(synchronisation angulaire, profil de came, MotionProfile)
En cas de calibrage absolu translatif, la course d'avance paramétrée dans
"P‑0‑0159" est parcourue par l'axe suivant par tour de sortie du réducteur
électronique (y compris l'ajustement fin). Cela veut dire que si "P‑0‑0776, Po‐
sition efficace de l'axe guide" change de 2 P-0-0084 incréments, l'axe suivant
parcourt un trajet correspondant à "P‑0‑0159, Course d'avance de l'entraîne‐
ment suivant".
Les restrictions suivantes doivent être respectées:
● En cas de modes de fonctionnement "Profil de came" et "MotionProfile",
"P‑0‑0159" est efficace dans la branche de rapport de réduction linéaire
uniquement.
● En cas de calibrage modulo, le paramètre "S‑0‑0103, Valeur modulo" se
charge de la tâche de "P‑0‑0159", en cas de calibrage translatif, pour
les modes de fonctionnement synchrones avec réglage de position
sous-jacent.
synchronisation"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.2.54 P-0-0161, Optimisation de l'entraînement: Durée de la période

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer la durée de la fonction sinusoïdale appli‐

quée lors de la détermination de l'inertie dans le "Réglage automatique de la
régulation de l'axe".
Utilisation Lors de la détermination du moment d'inertie dans le "Réglage automatique
de la régulation de l'axe", un profil sinusoïdal est parcouru réglé à la vitesse.
Ce paramètre permet de définir la durée de la fonction sinusoïdale. Une peti‐
te durée entraîne des valeurs d'accélération élevées, alors qu'une grande du‐

rée entraîne des valeurs d'accélération faibles. Cela n'affecte pas l'amplitude
de vitesse et le décalage de la fonction sinusoïdale.
Il est recommandé d'utiliser l'assistant du "Réglage automatique

de la régulation de l'axe" dans IndraWorks parce que la durée op‐
timale est alors calculée pour la détermination du moment d'iner‐
tie.
Voir également la description de la fonction "Réglage automatique de la ré‐

gulation de l'axe"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: ms + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.55 P-0-0162, C1800 Instruction Optimisation de l'entraînement/Boîte de

valeurs de consigne
Hardware --
Fonctionnement Cette instruction démarre la définition de la valeur de consigne interne à l'en‐

traînement (indépendante du maître).
Les réglages de "P-0-0165, Optimisation de l'entraînement, mot de contrôle"
servent à activer les fonctions suivantes:
● Calcul automatique et optimisation cinématique des boucles d'asservis‐
sement de vitesse et de réglage de position (réglage automatique des
boucles d'asservissement et de réglage)
● Génération d'une courbe de consignes définie par l'utilisateur dans l'as‐
servissement de vitesse ou le réglage de position, p. ex. pour l'optimisa‐
tion manuelle des boucles d'asservissement et de réglage (boîte de va‐
leurs de consigne interne à l'entraînement)
● Détermination automatique des tables de compensation d'ondulation de
couple au moyen de la génération interne à l'entraînement de la courbe
de consignes nécessaire par un nombre suffisant de cycles de mesure.
AVIS Dommages matériels en cas de non-respect

des conditions marginales au moment du dé‐
marrage de l'instruction C1800!
L'axe exécute des mouvements autonomes! Garantir, par la position initiale,
que l'axe ne sera pas déplacé par la valeur de consigne générée interne à
l'entraînement dans la zone de collision des contours de la machine.

gulation de l'axe"


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.56 P-0-0163, Facteur d'atténuation pour réglage automatique du

variateur
Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0163" permet à l'utilisateur d'influencer la dynamique des boucles d'as‐

servissement et de réglage obtenue par le réglage automatique de la régula‐
tion.
P‑0‑0163 = 10 ≙ dynamique minimale

P‑0‑0163 = 0,5 ≙ dynamique maximale

gulation de l'axe"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.57 P-0-0164, Application pour réglage d'asservissement autom.

Hardware --
Fonctionnement Pour prendre également en compte les stratégies de réglage propres aux ap‐
plications lors du réglage automatique des boucles d'asservissement et de
réglage, une liste de sélection est mise à la disposition de l'opérateur pour le
choix de l'application souhaitée. Cela permet, p. ex., de désactiver complète‐
ment la part I en cas de besoin, etc.
Voir également la description de la fonction « Réglage automatique de la ré‐
gulation de l'axe »
Structure Les données ci-dessous se rapportent au régulateur de vitesse de rotation.

P-0-0164 Application Part I Part P
0 Machine-outil → bonne rigidité de la char‐ Avec Normale

ge
1 Plieuse → temps de stabilisation courts Sans, Tn = Grande
0 ms
2 Dispositif de séparation entraîné → régla‐ Sans, Tn = Normale
ge des boucles d'asservissement et de 0 ms
réglage rel. non dynam.
3 Avance du cylindre → moment d'inertie Avec Grande
de la charge très élevé
4 Axe de manutention → systèmes oscil‐ Avec Petite
lants
Tab. 4-60: Réglage du régulateur de vitesse de rotation en fonction de l'applica‐

tion
En cas de besoin, la table sera élargie par Bosch Rexroth.
Le réglage sur la machine-outil est par défaut.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.58 P-0-0165, Optimisation de l'entraînement, mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Le démarrage de "P‑0‑0162, C1800 Instruction Optimisation de l'entraîne‐

ment/boîte de valeurs de consigne" émancipe l'entraînement du guidage de
consigne côté maître, qui génère la courbe de consignes nécessaire lui-mê‐
me. En fonction des réglages dans le paramètre "P‑0‑0165", l'entraînement
peut exécuter différentes fonctions:
● Réglage automatique de la régulation de l'axe
– Calcul et optimisation des paramètres des boucles d'asservisse‐
ment de vitesse et de réglage de position
– Détermination du moment d'inertie de la charge et calcul de l'antici‐
pation de l'accélération
– Calcul de l'accélération maximale
● Génération d'une courbe de consignes définie par l'utilisateur pour l'as‐
servissement de vitesse ou le réglage de position, p. ex. pour l'optimisa‐
tion manuelle des boucles d'asservissement et de réglage (boîte de va‐
leurs de consigne interne à l'entraînement).

● Détermination automatique des tables de compensation d'ondulation de

couple au moyen de la génération interne à l'entraînement de la courbe
de consignes nécessaire par un nombre suffisant de cycles de mesure.
Les conditions marginales pour la valeur de consigne générable interne à
l'entraînement sont déterminées.
Voir également la description de la fonction "Boîte de valeurs de consigne in‐
terne à l'entraînement"
Voir également la description de la fonction "Compensation d'ondulation de
couple"
gulation de l'axe"
Structure
0 Optimisation du variateur Agit uniquement

0: Désactivée si le bit 1 ou le
bit 2 est réglé.
1: Activée
A partir de
MPx-17V06
1 Régulateur de vitesse de rotation Jusqu'à
0: Calculer Kp et Tn MPx-17V04
1: Calculer et optimiser Kp et Tn
1 Calculer et enregistrer les paramètres du régulateur de A partir de
vitesse de rotation MPx-17V06
0: Non
1: Oui (+ optimisation avec bit 0 = 1)
2 Régulateur de position Jusqu'à
0: Calculer Kv MPx-17V04
1: Calculer et optimiser Kv
2 Calculer et enregistrer les paramètres du régulateur de A partir de
position MPx-17V06
0: Non
1: Oui (+ optimisation avec bit 0 = 1)
3 Déterminer l'anticipation de l'accélération
0: Non
1: Oui
4 Moment d'inertie de la charge
0: Utiliser la valeur de "P‑0‑4010"
1: Déterminer
5 Réservé
6 Calculer l'accélération maximale
0: Non
1: Oui
7 Réservé


9/8 Mode de fonctionnement Boîte de valeurs de consigne
00: Réservé
01: Asservissement de vitesse
10: Réservé
11: Réglage de position
10 Génération de valeurs de consigne pour l'admission de Pas pour MPE
la table d'ondulation de couple
11 Décalage (procédé sinusoïdal) A partir de
0: Inactif MPx-18VRS
1: Actif
12 Boîte de valeurs de consigne: Génération de profils pé‐ A partir de
riodique MPx-18VRS
0: Active
1: Inactive
13 Sens de mouvement (en cas de mouvement toujours Uniquement jus‐
dans le même sens): qu'à
0: A gauche MPx-17VRS
1: A droite
14 Mouvement A partir de
0: Mouvement pendulaire (entraînement inversé) MPx-18VRS: La
boîte de valeurs
1: Mouvement toujours dans le même sens (entraîne‐ de consigne uni‐
ment pas à pas) quement
15 Détermination de la zone de déplacement
0: Saisie des limites
1: Saisie de la course du déplacement
Tab. 4-61: Paramètres de sélection pour l'optimisation de l'entraînement/la boî‐

te de valeurs de consigne
Utilisation Les trois fonctions disponibles ne sont pas utilisables simultanément, même
si elles sont simultanément sélectionnables avec les bits concernés.
La définition suivante s'applique:
1. Enregistrement de la table de compensation d'ondulation de couple
(priorité maximale)
2. Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement (priorité moyen‐
ne)
3. Réglage automatique de la régulation de l'axe (priorité la plus basse)
Réglage automatique de la régulation de l'axe
Pour le "Réglage automatique de la régulation de l'axe", "P‑0‑0165" bit
15 permet de déterminer si une course du déplacement relative ou les
limites absolues sont utilisées. Jusqu'à MPx-17VRS, il est possible de
déterminer le type et le sens de mouvement au moyen des bits 13 et 14.
A partir de MPx-18VRS, ces informations sont obtenues dans la confi‐
guration de l'entraînement (S‑0‑0076 et S‑0‑0393).
Les valeurs des positions finales ou de la course du déplacement sont
déterminées dans d'autres paramètres:

● P‑0‑0166, Optimisation de l'entraînement, position finale négative

● P‑0‑0167, Optimisation de l'entraînement, position finale positive
● P‑0‑0169, Optimisation de l'entraînement, course du déplacement
Les bits 10, 8 et 9 doivent être "0", parce que le "Réglage auto‐
matique de la régulation de l'axe" a la priorité la plus basse.
Bit 2/1/0 (à partir de MPx-17V06)

Si le bit 1 et/ou le bit 2 sont égaux à "1", les paramètres des régulateurs de
vitesse de rotation et/ou de position sont alors calculés. Si le bit 0 est réglé
également, les paramètres des régulateurs sont optimisés; c'est-à-dire qu'au
moment du démarrage de l'instruction C1800, l'entraînement est mis en mou‐
vement de façon interne à l'entraînement et le régulateur de vitesse et/ou de
position est optimisé. Le bit 13/14 (jusqu'à MPx-17VRS) et le bit 15 sont pris
en compte.
Bit 2/1
Si la valeur d'au moins de l'un de ces bits est "1", l'entraînement est mis en
mouvement de façon interne à l'entraînement au moment du démarrage de
l'instruction C1800 pour déterminer les paramètres des régulateurs. Sinon,
les valeurs sont déterminées par calcul. Le bit 14/13 (jusqu'à MPx-17VRS) et
le bit 15 sont pris en compte.
Bit 4
Avec le bit réglé, l'entraînement est mis en mouvement de façon interne à
l'entraînement au moment du démarrage de l'instruction C1800 et l'inertie de
la charge déterminée est entrée dans le paramètre "P‑0‑4010". Sinon, la va‐
leur entrée dans le paramètre "P‑0‑4010" est utilisée pour le calcul.
Bit 11
Si le bit est réglé, un décalage est pris en compte dans le profil sinusoïdal
(détermination du moment d'inertie). La vitesse maximale entrée dans le pa‐
ramètre "P‑0‑0171" n'en sera pas affectée. Ce décalage empêche le change‐
ment de signe dans le profil de vitesse.
Enregistrement de la table de compensation d'ondulation de couple
Bit 10: Si la valeur est "1", l'entraînement est mis en mouvement de façon in‐
terne à l'entraînement au moment du démarrage de l'instruction C1800 pour
déterminer la table de compensation d'ondulation de couple.
La détermination de la table de compensation d'ondulation de

couple a la priorité sur le "Réglage automatique de la régulation
de l'axe" et la "Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraîne‐
ment"!
Bit 15/14/13:
Les bits 15, 14 et 13 ne sont pas pris en compte pour l'enregistrement de la
table de compensation d'ondulation de couple. Le type et le sens de mouve‐
ment sont dérivés de la configuration de l'entraînement (S‑0‑0076 et
S‑0‑0393). En cas d'enregistrement relatif des valeurs mesurées, la course
du déplacement est déterminée en interne. A partir de MPx-18VRS, la course
du déplacement peut être définie directement avec l'enregistrement absolu
des valeurs mesurées via les paramètres "P‑0‑1145" et "P‑0‑1146".
Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement
Pour la "Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement", seule la con‐
dition relativement au type de mouvement (fonctionnement inversé ou pas à

pas) peut être déterminée dans "P‑0‑0165". D'autres conditions, telles que
les positions finales, l'accélération efficace, la vitesse de déplacement maxi‐
male et la durée de séjour entre les phases de mouvement, sont déterminées
directement dans d'autres paramètres:
● P‑0‑0166, Optimisation de l'entraînement, position finale négative
● P‑0‑0167, Optimisation de l'entraînement, position finale positive
● P‑0‑0169, Optimisation de l'entraînement, course du déplacement
● P‑0‑0170, Optimisation de l'entraînement, accélération
● P‑0‑0171, Optimisation de l'entraînement, vitesse
● P‑0‑0172, Optimisation de l'entraînement, durée de séjour
Bit 9/8: Ces deux bits servent à déterminer le mode de fonctionnement de la
"Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement". L'entraînement peut
fonctionner en asservissement de vitesse ou réglage de position. L'asservis‐
sement de vitesse a lieu via le codeur 1/codeur moteur, le réglage de position
via le codeur de position sélectionné dans "S‑0‑0520, Mot de contrôle du va‐
riateur d'axe".
Bit 12: Détermine si le profil de mouvement doit passer une fois ou périodi‐
quement.
Bit 14: Détermine le type de mouvement de l'axe pour le mode de fonctionne‐
ment "Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement":
● En cas de "mouvement pendulaire", les limites de position sont entrées
dans "P‑0‑0166, Optimisation de l'entraînement, position finale négati‐
ve" et dans "P‑0‑0167, Optimisation de l'entraînement, position finale
positive".
● En cas de "fonctionnement pas à pas", la course du déplacement doit
être entrée dans "P‑0‑0169, Optimisation de l'entraînement, course du
déplacement". Le signe de "P‑0‑0169" détermine le sens de mouvement
de l'axe.
La "Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement" a la

priorité sur le "Réglage automatique de la régulation de l'axe".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.59 P-0-0166, Optimisation de l'entraînement, position finale négative

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer la position finale négative de la zone de dépla‐

cement, à l'intérieur de laquelle l'axe peut se déplacer en cas de définition de
la valeur de consigne interne à l'entraînement par "P‑0‑0162, C1800 Instruc‐
tion Optimisation de l'entraînement".

"P‑0‑0166" est utilisé si la présélection suivante a été faite dans le mot de

contrôle pour C1800 (P‑0‑0165, Optimisation de l'entraînement, mot de con‐
trôle):
● Réglage automatique de la régulation de l'axe ou
● Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement
gulation de l'axe"
La saisie de la valeur pour le "Réglage automatique de la régulation de l'axe"
est nécessaire uniquement si la "saisie des limites de position" a été sélec‐
tionnée dans le paramètre "P‑0‑0165, Optimisation de l'entraînement, mot de
contrôle" bit 15. Jusqu'à MPx-17VRS, le paramètre est écrasé lors de la dé‐
termination de la course du déplacement par la limite de position absolue dé‐
terminée en interne après le démarrage de l'instruction C1800.
En cas d'utilisation de la boîte de valeurs de consigne interne à l'entraîne‐
ment, le paramètre définit la limite négative lors du mouvement pendulaire.
AVERTISSEMENT En raison des dépassements lors de l'asser‐

vissement de vitesse ou des freinages lors du
réglage de position, la limite entrée peut être
dépassée.
La limite entrée ne devrait pas être identique à la zone de déplacement mé‐
canique maximale possible.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.2.60 P-0-0167, Optimisation de l'entraînement, position finale positive

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer la position finale positive de la zone de dépla‐

cement, à l'intérieur de laquelle l'axe peut se déplacer en cas de définition de
la valeur de consigne interne à l'entraînement par "P‑0‑0162, C1800 Instruc‐
tion Optimisation de l'entraînement".
"P‑0‑0167" est utilisé si la présélection suivante a été faite dans le mot de
trôle):
gulation de l'axe"


Utilisation La saisie de la valeur pour le "Réglage automatique de la régulation de l'axe"
est nécessaire uniquement si la « saisie des limites de position » a été sélec‐
tionnée dans le bit 15 dans le paramètre "P‑0‑0165, Optimisation de l'entraî‐
nement, mot de contrôle". Jusqu'à MPx-17, le paramètre est écrasé lors de la
détermination de la course du déplacement par la limite de position absolue
déterminée en interne après le démarrage de l'instruction C1800.
En cas d'utilisation de la boîte de valeurs de consigne interne à l'entraîne‐
ment, le paramètre définit la limite positive lors du mouvement pendulaire.
AVERTISSEMENT En raison des dépassements lors de l'asser‐

vissement de vitesse ou des freinages lors du
réglage de position, la limite entrée peut être
dépassée.
La limite entrée ne devrait pas être identique à la zone de déplacement mé‐
canique maximale possible.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.2.61 P-0-0168, Accélération paramétrable max.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer l'accélération maximale déterminée lors du

"Réglage automatique de la régulation de l'axe" (démarrage par C1800) si la
"détermination de l'accélération maximale" a été activée dans "P‑0‑0165, Op‐
timisation de l'entraînement, mot de contrôle".
Au moment du démarrage de C1800, le "Réglage automatique de

la régulation de l'axe" est actif uniquement si ni le mode de fonc‐
tionnement "Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraîne‐
ment" ni "enregistrement de la table de compensation d'ondula‐
tion de couple" n'ont été activés dans "P‑0‑0165"!
P‑0‑0168 sert de valeur par défaut pour la détermination ultérieu‐

re des accélérations maximales susceptibles d'être définies dans
les modes de fonctionnement.

gulation de l'axe"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 --
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: 0,000
4.2.62 P-0-0169, Optimisation de l'entraînement, course du déplacement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre peut être actif si la présélection suivante a été faite dans le mot
de contrôle pour C1800 (P‑0‑0165, Optimisation de l'entraînement, mot de
contrôle):
gulation de l'axe"
Utilisation "Utilisation pour le « Réglage automatique de la régulation de l'axe »"
La valeur de "P‑0‑0169" est significative uniquement si la saisie de la course
du déplacement a été sélectionnée dans "P‑0‑0165" lors de la détermination
de la zone de déplacement.
Jusqu'à MPx-17VRS:
● Si, en outre, le type de mouvement "mouvement pendulaire" a été sé‐
lectionné dans P‑0‑0165, la zone de déplacement autorisée est la va‐
leur de "P‑0‑0169", symétrique autour de la position de départ en sens
de déplacement positif et négatif.
Avis: Au moment du démarrage de "P‑0‑0162, C1800 Instruction Opti‐
misation de l'entraînement", un contrôle de la zone de déplacement est
effectué, qui est prévu pour la définition de la valeur de consigne interne
à l'entraînement. Ainsi, les valeurs de "P‑0‑0166" et "P‑0‑0167" sont dé‐
terminées et contrôlées, le cas échéant, en ce qui concerne les limites
de zone de déplacement autorisées de l'axe.
● Si, en outre, le type de mouvement "fonctionnement pas à pas" a été
sélectionné dans "P‑0‑0165", l'axe parcourt pas à pas la valeur de
"P‑0‑0169" dans le sens de mouvement présélectionné dans
"P‑0‑0165".
A partir de MPx-18VRS:
● Le type et le sens de mouvement sont dérivés de la configuration de
l'entraînement (S‑0‑0076 et S‑0‑0393).
● Si un sens de mouvement libre est possible, le signe de la course du
déplacement est évalué.
● En cas de course du déplacement positive ou de mouvement vers la
droite uniquement, la zone de déplacement est étendue dans la direc‐
tion positive à partir de la position actuelle.

● En cas de course du déplacement négative ou de mouvement vers la

gauche uniquement, la zone de déplacement est étendue dans la direc‐
tion négative à partir de la position actuelle.
● En raison de la prise en compte d'une réserve de sécurité, la zone de
déplacement réelle est inférieure à la course du déplacement entrée.
Utilisation pour la "Boîte de valeurs de consigne interne à l'entraînement"
La valeur de "P‑0‑0169" est significative uniquement si "type de mouvement"
a été sélectionné dans "P‑0‑0165, Optimisation de l'entraînement, mot de
contrôle, fonctionnement pas à pas". Au moment du démarrage de C1800,
l'axe parcourt successivement le trajet de "P‑0‑0169" toujours dans le même
sens. Le sens dépend du signe de "P‑0‑0169".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.2.63 P-0-0170, Optimisation de l'entraînement, accélération

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est actif si la présélection suivante a été faite dans le mot de
contrôle pour C1800 (P-0-0165, Optimisation de l'entraînement, mot de con‐
trôle):
● « Réglage automatique des boucles d'asservissement et de réglage »
ou
● Mode de fonctionnement « Boîte de valeurs de consigne interne à l'en‐
traînement »
Ce paramètre permet d'entrer l'accélération maximale, avec laquelle l'axe se
déplace après le démarrage par P-0-0162, C1800 Instruction Optimisation de
l'entraînement par une position de consigne interne à l'entraînement (actif
uniquement en cas de réglage de position).
En cas d'utilisation de la boîte de valeurs de consigne interne à

l'entraînement dans l'asservissement de vitesse, aucune limita‐
tion d'accélération n'est active, la vitesse est définie comme écart
de valeur de consigne! Une limitation d'accélération éventuelle‐
ment nécessaire peut être obtenue à l'aide des paramètres de
rampe de consigne P-0-1201, etc. de l'asservissement de vitesse!

gulation de l'axe »
Voir également la description de la fonction « Boîte de valeurs de consigne
interne à l'entraînement »


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.2.64 P-0-0171, Optimisation de l'entraînement, vitesse

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est actif si la présélection suivante a été faite dans le mot de
trôle):
● Réglage automatique des boucles d'asservissement et de réglage ou
● Mode de fonctionnement « Boîte de valeurs de consigne interne à l'en‐
traînement »
Ce paramètre permet d'entrer la vitesse maximale, avec laquelle l'axe se dé‐
place après le démarrage par "P‑0‑0162, C1800 Instruction Optimisation de
l'entraînement/boîte de valeurs de consigne" par la position de consigne in‐
terne à l'entraînement.
gulation de l'axe"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.2.65 P-0-0172, Optimisation de l'entraînement, durée de séjour

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer la durée de séjour pendant laquelle l'axe est
immobilisé dans les positions finales, resp. à la fin de la course du déplace‐
ment après le démarrage de P-0-0162, C1800 Instruction Optimisation de
l'entraînement.
Ce paramètre est actif si la présélection du mode de fonctionnement « Boîte
de valeurs de consigne interne à l'entraînement » a été faite dans le mot de
contrôle pour C1800 (P-0-0165, Optimisation de l'entraînement, mot de con‐
trôle).


Longueur de
4Byte
données:
Unité: s -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.66 P-0-0173, Liste des surveillances configurables spécifiques aux axes

Hardware --
Fonctionnement Les cas d'erreur suivants peuvent être configurés en tant qu'avertissement
au moyen de ce paramètre:
Elément Message d'erreur Diagnostic Message de l'erreur Diagnostic

de liste (par défaut) (par défaut) (reconfiguré) (reconfiguré)
Le bit 0 n'est pas efficace à partir de la version 20!

0 0x000F2031 Erreur, codeur 1: 0x000E2031 Avertissement, codeur 1:
Amplitude de signal incorrecte Amplitude de signal incorrecte
0x000F2037 Différence de positions de consi‐ 0x000E2037 Avertissement, différence de po‐
1
gne excessive sitions de consigne excessive
0x000F2042 Codeur 2: 0x000E2042 Avertissement, codeur 2:
2
Signaux du codeur incorrects Signaux du codeur incorrects
0x000F2043 Codeur de mesure: 0x000E2043 Avertissement, codeur de mesu‐
3 Signaux du codeur incorrects re:
Signaux du codeur incorrects
Tab. 4-62: P‑0‑0173, Liste des surveillances configurables spécifiques aux axes
Le paramètre a les propriétés suivantes:
● Contient les éléments de liste avec le diagnostic intégral comprenant le
numéro et le nom de diagnostic.
● Sera de nouveau réglé sur les valeurs de livraison lors du chargement
des valeurs par défaut s'il n'est pas protégé par un mot de passe.
● Contient uniquement des anomalies pouvant également être modifiées.
● L'indexation de liste des anomalies reste compatible même en cas de
mise à niveau de la version.
AVIS La configuration du cas d'erreur en tant

qu'avertissement fait que le déclenchement
de la surveillance n'entraîne plus la réaction
d'erreur côté entraînement.
Ainsi, il relève de la responsabilité de l'utilisateur de réagir à cette surveillan‐
ce (cas d'erreur) en fonction de l'installation. En cas d'absence de réaction de
la part de l'utilisateur, l'installation/la machine peut être endommagée ou dé‐
truite.


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.67 P-0-0174, Déblocage réaction d'erreur spécifique aux appareils

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer si le paramètre de liste "P‑0‑0175, Liste des

surveillances configurables spécifiques aux appareils" peut être modifié.
Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: LT_SP Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0x1 Défaut: ---
4.2.68 P-0-0175, Liste des surveillances configurables spécifiques aux

appareils
Hardware --
Fonctionnement Le diagnostic et ainsi la réaction à certaines anomalies susceptibles d'entraî‐

ner la destruction du variateur/moteur si elles perdurent (p. ex., F2018 Aver‐
tissement, déconnexion en cas de surtempérature de l'appareil) peuvent être
configurés par l'utilisateur si c'est débloqué par le fabricant pour un appareil
via le paramètre "P‑0‑0174, Déblocage, réaction d'erreur spécifique aux ap‐
pareils". La classe d'erreur de ces anomalies est une propriété de l'appareil,
qui peut varier selon l'appareil.
Le paramètre a les propriétés suivantes:
● Contient les éléments de liste avec le diagnostic intégral sous forme de
paramètre "S‑0‑0390, Numéro de diagnostic" (classe et numéro d'er‐
reur/d'avertissement, p. ex. "0xF2018", "0xE2yyy").
● Sera de nouveau réglé sur les valeurs de livraison lors du chargement
des valeurs par défaut si
– il n'est pas protégé par un mot de passe
– le déblocage a eu lieu via "P‑0‑0174"
– le paramètre est invalide.
● Est réglé automatiquement sur la valeur par défaut lors du passage de
PM à OM s'il n'y a pas de déblocage par le paramètre "P‑0‑0174" ou si
le paramètre "P‑0‑0174" est invalide!

● Est réglé automatiquement sur la valeur par défaut lors du passage de

PM à OM s'il ne s'agit pas d'un appareil IndraDrive Cs, IndraDrive Mi ou
IndraDrive HCT/HCQ.
● Contient uniquement des anomalies pouvant également être modifiées.
● L'indexation de liste des anomalies reste compatible même en cas de
mise à niveau de la version.
AVIS La configuration du cas d'erreur en tant

qu'avertissement fait que le déclenchement
de la surveillance n'entraîne plus la réaction
d'erreur côté entraînement.
Ainsi, il relève de la responsabilité de l'utilisateur de réagir à cette surveillan‐
ce (cas d'erreur) en fonction de l'installation. En cas d'absence de réaction de
la part de l'utilisateur, l'installation/la machine peut être endommagée ou dé‐
truite.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.69 P-0-0177, Tampon de codeur absolu codeur 1

Hardware --
Fonctionnement Avec le codeur absolu 1, les données actuelles du codeur sont sauvegar‐
dées au moment de la désactivation de l'entraînement. Ce paramètre permet
d'afficher les données sauvegardées. Elles servent à la réinitialisation et à la
surveillance de la position à la prochaine activation de l'entraînement.
Les données sauvegardées sont représentées dans une liste et ne peuvent
pas être interprétées par le client. Elles sont destinées au personnel de main‐
tenance et de développement à des fins de diagnostic.
mesure"
Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: RETAIN_KUNDE Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.70 P-0-0178, Tampon de codeur absolu codeur 2

Hardware --
Fonctionnement Avec le codeur absolu 2, les données actuelles du codeur sont sauvegar‐
dées au moment de la désactivation de l'entraînement. Ce paramètre permet
d'afficher les données sauvegardées. Elles servent à la réinitialisation et à la
surveillance de la position à la prochaine activation de l'entraînement.
mesure"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.71 P-0-0179, Tampon de codeur absolu du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Avec le codeur de mesure absolu, les données actuelles du codeur sont sau‐
vegardées au moment de la désactivation de l'entraînement. Ce paramètre
permet d'afficher les données sauvegardées. Elles servent à la réinitialisation
et à la surveillance de la position à la prochaine activation de l'entraînement.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.72 P-0-0180, Constante de temps de lissage de l'anticipation de

l'accélération
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre permet de filtrer la

● position de consigne doublement différenciée (réglage de position cycli‐
que)
● vitesse de consigne différenciée (asservissement de vitesse)
avec un passe-bas de 1er ordre, pour procéder à une anticipation de l'accé‐
lération, qui n'entraîne pas de stimulation excessive du système même en
cas de mauvaise résolution de position ou de vitesse. La double différencia‐
tion peut entraîner une valeur d'anticipation très bruiteuse, appliquée à son
tour comme couple de consigne additif.
Fig. 4-18: Cascade de filtres paramétrable

Voir également la description de la fonction "Régulation de l'axe (fonctionne‐
ment Closed Loop)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.73 P-0-0181, Optimisation de l'entraînement: Fréquence

d'amortissement
Hardware --
Fonctionnement Contient jusqu'à cinq fréquences d'amortissement du système d'entraîne‐

ment, comprenant le moteur et la mécanique. Ces fréquences de système
sont utilisées pour le calcul des paramètres de réglage dans la fonction "Ré‐
glage automatique de la régulation de l'axe".
gulation de l'axe"
Utilisation Les fréquences d'amortissement du système sont nécessaires pour la déter‐
mination des paramètres de réglage optimaux pour l'instruction "P‑0‑0162,
C1800 Instruction Optimisation de l'entraînement" lors de la sélection du "Ré‐
glage automatique de la régulation de l'axe" dans "P‑0‑0165, Optimisation de
l'entraînement, mot de contrôle". Les fréquences d'amortissement peuvent
être déterminées à l'aide d'une analyse de la réponse de fréquence. En règle
générale, les points d'amortissement apparaissent juste après les points de
résonance dans la réponse de fréquence et atténuent les amplitudes des fré‐
quences concernées.
Il est recommandé de faire déterminer les fréquences d'amortis‐

sement automatiquement par l'"analyse de la réponse de fré‐
quence" ou par l'assistant "Réglage automatique de la régulation
de l'axe" dans IndraWorks.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0,0 / 100000,0 Défaut: s. Text
4.2.74 P-0-0182, Optimisation de l'entraînement: Fréquence de résonance

Hardware --
Fonctionnement Contient jusqu'à cinq fréquences de résonance du système d'entraînement,

comprenant le moteur et la mécanique. Ces fréquences de système sont utili‐
sées pour le calcul des paramètres de réglage dans la fonction "Réglage au‐
tomatique de la régulation de l'axe".
gulation de l'axe"
Utilisation Les fréquences de résonance du système sont nécessaires pour la détermi‐
nation des paramètres de réglage optimaux pour l'instruction "P‑0‑0162,
C1800 Instruction Optimisation de l'entraînement/boîte de valeurs de consi‐
gne" lors de la sélection du "Réglage automatique de la régulation de l'axe"
dans "P‑0‑0165, Optimisation de l'entraînement, mot de contrôle". Les fré‐
quences de résonance peuvent être déterminées à l'aide d'une analyse de la

réponse de fréquence. Les points de résonance devraient être atténués par

des filtres appropriés de la boucle d'asservissement de vitesse.
Il est recommandé de faire déterminer les fréquences de réso‐

nance automatiquement par l'"analyse de la réponse de fréquen‐
ce" ou par l'assistant "Réglage automatique de la régulation de
l'axe" dans IndraWorks.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.75 P-0-0183, Optimisation de l'entraînement, somme de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'ajouter, en cas d'exécution réussie de l'instruction

"Réglage automatique", la somme de contrôle des contenus des paramètres
"P‑0‑0161", "P‑0‑0164", "P‑0‑0165", "P‑0‑0166", "P‑0‑0167", "P‑0‑0169",
"P‑0‑0170" et "P‑0‑0171", si l'instruction a été démarre via "P‑0‑0162", C1800
ou l'assistant IndraWorks.
Utilisation Pour garantir que, lors de l'exécution de l'optimisation ultérieure du "Réglage
automatique de la régulation de l'axe" via le module de commande, les mê‐
mes conditions préalables sont réunies que lors de la dernière exécution de
l'instruction "Réglage automatique de la régulation de l'axe" via "P‑0‑0162",
C1800 ou l'assistant IndraWorks, la somme de contrôle des paramètres con‐
cernés est sauvegardée. Si la configuration des paramètres lors du démarra‐
ge de l'optimisation ultérieure via le module de commande n'est pas identi‐
que avec la configuration lors de la détermination de la somme de contrôle
ou si la somme de contrôle est égale à zéro, l'optimisation ultérieure ne peut
pas être démarrée (erreur d'instruction C1810).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.76 P-0-0184, Mot de passe du moteur

Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement La saisie d'un mot de passe permet de faire fonctionner les moteurs QSK sur
IndraDrive Cs et IndraDrive C/M.
L'affichage dans "P‑0‑0184" est défini de la manière suivante:

● 0x00001: Le mot de passe entré est valide.

● 0x00000: Le mot de passe entré est invalide.

support client.
Les indicateurs 0x00001 ou 0x00000 sont disponibles à partir de

MPx17V16, MPx18V8 et MPx19.

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.77 P-0-0185, Mot de contrôle codeur 2

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'effectuer les réglages de base relatifs au codeur 2.

● Tous les modes de fonctionnement sont possibles avec le codeur 2.
● La position réelle est affichée dans "S‑0‑0053, Codeur de position réel‐
le 2".
● Normalement, le codeur 2 sert à détecter la position côté charge. Si le
réglage de position est terminé par le codeur 2, il agit alors comme "co‐
deur de réglage de position".
● Si le codeur 2 est un codeur de réglage de position sans glissement, il
peut alors servir également à réguler le moteur dans des cas particu‐
liers, voir table ci-dessous.
●
Voir également la description de la fonction "Mécanisme d'entraînement et
disposition des systèmes de mesure".
mesure".
Voir également la description de la fonction "Mode roue de mesure".

0 Constante d'avance 2
0: Non activée
1: Activée
2/1 Utilisation du codeur 2 (réglage de position)
00: Codeur de réglage de position
01: Codeur vis
10: Codeur roue de mesure
11: (Non autorisé!)
8/4/3 Utilisation du codeur 2 (cas spécial: régulation du moteur) A partir du mi‐
000: Pas de fonction de régulation du moteur du codeur 2 crologiciel
20V10
En cas de codeur 1/codeur moteur présent:
001: Le codeur 2 est un codeur de régulation du moteur
redondant
010: Le codeur 2 est un codeur d'initialisation de la com‐
mutation
011: Le codeur 2 est un codeur d'initialisation de la com‐ A partir du mi‐
mutation et un codeur de régulation du moteur redondant crologiciel
20V12
En cas de moteur sans codeur:
010: Le codeur 2 est un codeur de régulation du moteur
(initialisation de la commutation sur P‑0‑0515, Décalage
de commutation 2 à partir du micrologiciel 20V12)
100: Réservé
101: Réservé
110: Réservé
111: Réservé
5 Mesure de référence lors de l'activation du "Mode roue de
mesure"
0: Référence du codeur; mesure de référence du codeur 2
effacée
1: Etat de position du codeur; mesure de référence du co‐
deur 2 maintenue
7 Emplacement de montage du codeur 2
0: Montage côté charge
1: Montage côté actuateur
8 Fonction spéciale: codeurs 1 et 2 comme codeurs de ré‐ (Non disponi‐
gulation du moteur alternatifs, commutables dans « AF » ble)
0: Pas de fonction spéciale
1: Fonction spéciale, voir ci-dessus pour le bit 8/4/3

Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors du paramétrage:
● Bit 2/1:
– En cas d'utilisation du codeur 2 comme codeur de réglage de posi‐
tion, si le codeur est rotatif et l'axe translatif, entrer la constante

d'avance efficace dans "P‑0‑0123, Constante d'avance du co‐

deur 2" et l'activer (bit 0 = 1). Les fonctions "codeur 2 comme co‐
deur de régulation du moteur" ou "codeur de régulation du moteur
redondant" sont utilisables, mais uniquement si la constante
d'avance est inactive (bit 0)!
– En cas d'utilisation du codeur 2 comme codeur vis, la surveillance
du codeur est désactivée pour empêcher qu'une réaction d'erreur
se déclenche en cas d'éventuel dépassement de la fréquence
d'entrée du codeur maximale autorisée (avec des vitesses de rota‐
tion élevées).
Si la fréquence d'entrée maximale du codeur atteint ou dépasse

la fréquence maximale enregistrée dans le micrologiciel, la réfé‐
rence est effacée. La mesure de référence doit être rétablie avant
la réactivation de la validation du variateur.
– En cas d'utilisation du codeur 2 comme codeur roue de mesure,

l'utilisation simultanée du "codeur 2 comme codeur de régulation
du moteur" est exclue. Si la position réelle du codeur roue de me‐
sure doit être représentée de façon translative, sa constante
d'avance doit être entrée dans "P‑0‑0123, Constante d'avance du
codeur 2" et activée (bit 0 = 1). Si la position réelle du codeur roue
de mesure doit être représentée de façon rotative, la constante
d'avance 2 reste inactive (bit 0 = 0, par défaut).
Si le "codeur roue de mesure" est sélectionné, S‑0‑0521; bit 1 =

« 1 » est réglé automatiquement.
– En cas de configuration « actuateur complexe » (P-0-0560, unique‐

ment pour groupe de fonctions « Sytonix »), le codeur 2 ne peut
être utilisé que comme « codeur de réglage de position »!
● Bit 8/4/3 (bit 8 est fixe sur « 0 »)
– L'utilisation du codeur 2 comme codeur de régulation du moteur
n'est possible que si le codeur 2 est utilisé comme « codeur de ré‐
glage de position » (bit 2/1).
– En cas d'activation de "codeur de régulation du moteur redondant",
l'entraînement peut continuer à fonctionner après la survenance
d'une erreur du codeur 1/codeur moteur! L'avertissement" E2074,
Codeur 1: Signaux du codeur perturbés" s'affiche. Le "codeur de
régulation du moteur redondant" peut être utilisé simultanément
comme « codeur d'initialisation de la commutation » pour les mo‐
teurs synchrones.
– L'utilisation du codeur 2 comme "codeur d'initialisation de la com‐
mutation" est possible en principe pour les codeurs de réglage de
position à évaluation absolue! Le codeur moteur du moteur syn‐
chrone peut alors être exécuté, le cas échéant, comme système de
mesure relatif économique parce que l'initialisation de la commuta‐
tion est effectuée par le codeur 2.
– L'utilisation du codeur 2 comme "codeur de régulation du moteur"
est avantageuse en cas de moteur sans codeur! "Réglage de cou‐
rant avec codeur moteur" doit être configuré dans "P‑0‑0045, Mot
de contrôle du régulateur de courant", un "codeur 1/codeur moteur"
ne doit pas être configuré (initialisation de la commutation sur

P‑0‑0515, Décalage de commutation 2 à partir du micrologiciel

20V12).
Le réglage "codeur de régulation du moteur redondant" est judi‐

cieux uniquement en cas de moteurs avec codeur 1/codeur mo‐
teur!
L'utilisation du codeur 2 comme "codeur de régulation du moteur"
est possible uniquement avec la connexion sans glissement entre
moteur et codeur 2!
● Bit 5: Le maintien de la mesure de référence lors de l'activation/désacti‐

vation du mode roue de mesure ne peut être utilisé que s'il est garanti
que la référence mécanique de la position réelle ne se déplace pas du
codeur roue de mesure au codeur moteur ou au matériau à mesurer.
Danger de dommages causés à la machine ou de rebut si la posi‐

tion du matériau n'est pas reproduite correctement par les effets
de glissement entre le matériau et le codeur moteur.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.78 P-0-0186, Fonction, codeur 1

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'effectuer les réglages de base du codeur 1.

Structure
0 Evaluation du codeur A partir du mi‐

0: Standard (par défaut) crologiciel
20V24
1: Fonction spéciale pour l'entreprise NYCe
A partir du mi‐
Avis: Utilisation interdite pour d'autres clients, danger de crologiciel
mouvement incontrôlé de l'axe 21V06
15-1 Réservé
Tab. 4-64: Fonction, codeur 1

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.79 P-0-0187, Mode de traitement des positions de consigne

Hardware --
Fonctionnement Pour un mouvement sans jerk en mode de fonctionnement "Réglage de posi‐

tion", les positions de consigne envoyées via le canal de valeur de consigne
sont finement interpolées.
Le paramètre "P‑0‑0187" permet de sélectionner les types d'interpolation sui‐
vants:
● Interpolation fine linéaire P‑0‑0187 = 0
● Approximation cubique P‑0‑0187 = 1
● Interpolation fine cubique fidèle aux contours P‑0‑0187 = 2
Fig. 4-19: Différences des types d'interpolation

Interpolation fine linéaire P‑0‑0187 = 0

Les positions de consigne transmises cycliquement (S‑0‑0047) sont reliées

entre elles par des segments de droite.
Avec ce type d'interpolation, la position de consigne définie cycli‐

quement s'applique seulement un cycle des valeurs de consigne
après la définition à l'entrée du régulateur de position. Le filtre de
position de consigne en aval (P‑0‑0099) agit uniquement en cas
d'interpolation linéaire!
Approximation cubique P‑0‑0187 = 1 (réglage par défaut)

par un polynôme optimisé en termes de jerk. Cela peut générer de faibles
écarts de trajectoire parce que l'objectif principal de ce type d'interpolation
est la limitation de jerk.
Interpolation fine cubique fidèle aux contours P‑0‑0187 = 2
par un polynôme fidèle aux contours. Cela permet de générer une trajectoire
optimisée en termes de jerk parce que l'objectif principal est la fidélité aux
contours. Cela signifie que la courbe de position de consigne finement inter‐
polée passe exactement à travers les positions de consigne transmises cycli‐
quement (points de repère).
En cas d'"approximation cubique" et d'"interpolation fine cubique

fidèle aux contours", seules les valeurs définies sont autorisées
dans le rapport de cycle.
Rapport de cycle = Temps de cycle_CN/Ta_position

Rapport de cycle (cycle d'interpolation par rapport au cycle de position)
Cycle de position Cycle de position Cycle de position
Rapport de cycle
250 μs 500 μs 1000 μs
1 à 8 – par paliers de un 250 μs à 2 ms 500 μs à 4 ms 1000 μs à 8 ms
10 à 16 – par paliers de
2,5 ms à 4 ms 5 ms à 8 ms 10 ms à 16 ms
deux
5 ms à 8 ms 10 ms à 16 ms 20 ms à 32 ms
quatre
Tab. 4-65: Rapports de cycle (cycle d'interpolation par rapport au cycle de posi‐
tion)
Exemple pour 500 μs:
Rapport de cycle Cycle de position 500 μs
1 à 8 – par paliers de un (1, 500 μs, 1000 μs, 1500 μs, 2000 μs, 2500 μs, 3000 μs,
2, 3, 4, 5, 6, 7, 8) 3500 μs, 4000 μs
5000 μs, 6000 μs, 7000 μs, 8000 μs
deux (10, 12, 14, 16)
10000 μs, 12000 μs, 14000 μs, 16000 μs
quatre (20, 24, 28, 32)
Tab. 4-66: Cycle de position
L'interpolation fine fidèle aux contours et cubique ne sont pas

possibles avec la variante de micrologiciel MPE.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPB: Min./max.: 0x0 / 0x2 Défaut: 0x1

MPC: Min./max.: 0x0 / 0x2 Défaut: 0x1
MPE: Min./max.: 0x0 / 0x1 Défaut: 0x1
MPM: Min./max.: 0x0 / 0x2 Défaut: 0x1
4.2.80 P-0-0187.0.1, Défaillance de valeurs de consigne maximale autorisée

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine le nombre maximal de défaillances de valeurs de

consigne autorisées pour le mode de fonctionnement Réglage de position cy‐
clique et le fonctionnement de l'axe guide
En cas de défaillance de valeur de consigne autorisée, la valeur de consigne
est extrapolée.
Si les défaillances de valeur de consigne successives dépassent le nombre
autorisé, l'erreur F4038 est émise.
La fonction agit, en plus de la surveillance de pannes de télégramme, dans
l'interface de communication
Utilisation La fonction empêche une valeur de consigne incontrôlée (extrapolation) en
cas de télégramme long de l'interface de communication.
P-0-0187.0.1 - Attributs Fonction: Par Modifiable: PM
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.81 P-0-0189, Sortie de debug: Liste IDN des derniers paramètres

enregistrés
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche l'IDN pour lequel des ordres de mémorisation ont été
générés. Noter à cet égard que les ordres de mémorisation sont générés en
principe uniquement en cas de "S‑0‑0269, Mode de mémorisation" égal à "0".
Une modification réelle de la valeur du paramètre est également nécessaire
pour la génération d'un ordre de mémorisation.
Le contenu du paramètre se présente sous forme d'une liste IDN, où l'élé‐
ment 0 obtient l'entrée la plus récente, et la fin de la liste l'entrée la plus an‐
cienne. Les entrées dans la liste IDN ont lieu avant l'exécution de l'opération
de mémorisation.


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.82 P-0-0190, Heures de service de la section commande

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la durée de fonctionnement de la section

commande de l'entraînement. Ce paramètre permet ainsi d'afficher toute la
durée de fonctionnement de l'électronique de commande depuis la livraison
de l'appareil. En cas d'erreur de classe d'état 1, le contenu de ce paramètre à
ce moment est enregistré à la première place dans le paramètre « P-0-0193,
Mémoire d'erreurs, heures de service de la section commande ».
La valeur est affichée en secondes et enregistrée sur la section

commande!
Voir également la description de la fonction « Compteur d'heures de servi‐

ce »
Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_GERAET Test de validité: PM->OM Format: DEC_OV
Unité: s -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.83 P-0-0191, Heures de service de la section puissance

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher les heures de service de la section puissance

depuis la livraison de l'appareil. On entend par là le temps pendant lequel
l'entraînement fonctionnait avec la validation du variateur activée.
La valeur est affichée en secondes et enregistrée sur la section

puissance.
Voir également la description de la fonction « Compteur d'heures de servi‐

ce »


Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_GERAET Test de validité: PM->OM Format: DEC_OV
Unité: s -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.84 P-0-0192, Numéros de diagnostic du mémoire d'erreurs

Hardware --
Fonctionnement Si une erreur de la classe d'état 1 est diagnostiquée par l'entraînement, un bit
1 ».
● le texte clair du diagnostic est enregistré dans le paramètre « S‑0‑0095,
Diagnostic »,
● le numéro d'erreur correspondant est enregistré dans le paramètre
« P‑0‑0009, Numéro d'erreur ».
Le numéro de diagnostic correspondant à l'erreur et enregistré dans
« S-0-0390, Numéro de diagnostic » est également enregistré dans le para‐
mètre « P-0-0192, Mémoire d'erreurs, numéro de diagnostic ». Ce paramètre
a la structure d'une pile et contient les numéros de diagnostic des 50 derniè‐
res erreurs survenues en ordre chronologique consécutif. L'erreur la plus ré‐
cente occupe alors la première place.
Dans le paramètre « P-0-0193, Mémoire d'erreurs, heures de service de la
section commande », l'état du paramètre « P-0-0190, Heures de service de
la section commande » est enregistré dans le même ordre au moment de la
détection de l'erreur.
Le paramètre est enregistré sur la section commande.

Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: ON_BOARD_SP Test de validité: PM->OM Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.2.85 P-0-0193, Heures de service de la mémoire d'erreurs de la section

commande
Hardware --
1 ».
● le diagnostic en texte clair est enregistré dans le paramètre « S-0-0095,
Diagnostic »,
● le numéro d'erreur correspondant est enregistré dans le paramètre
« P-0-0009, Numéro d'erreur ».
L'état du paramètre « P-0-0190, Heures de service de la section de comman‐
de » au moment de la détection de l'erreur est enregistré dans le paramètre
« P-0-0193, Mémoire d'erreurs, heures de service de la section commande ».
Ce paramètre a la structure d'une pile et contient les relevés du compteur
d'heures de service des 50 dernières erreurs survenues en ordre chronologi‐
que consécutif. Le relevé du compteur de l'erreur la plus récente occupe
alors la première place.
Dans le paramètre « P-0-0192, Mémoire d'erreurs, numéro de diagnostic »,
le numéro de diagnostic correspondant à l'erreur selon le paramètre
« S-0-0390, Numéro de diagnostic » est enregistré dans le même ordre.
Le paramètre est enregistré sur la section commande.

Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: ON_BOARD_SP Test de validité: PM->OM Format: DEC_OV
Unité: s -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.86 P-0-0194, Mémoire d'erreurs section puissance

Cs, HCQ, HCS02, HCS03, HCS04, HCT, HMD, HMS, KMV,
Hardware
Mi, Mn
est réglé dans le paramètre "S‑0‑0011, Classe d'état 1". Le bit 13 est alors

réglé dans le paramètre "S‑0‑0135, Etat de l'entraînement" pour "erreur dans

la classe d'état 1". Si l'erreur ne concerne que la section puissance, elle est
également enregistrée dans le paramètre "P‑0‑0194".
Voir également la description de la fonction "Mémoire d'erreurs (section puis‐
sance et section commande)"
Utilisation En cas d'erreurs résultant de la section puissance, un code correspondant
est enregistré dans "P‑0‑0194" et sauvegardé sur la section puissance. Grâ‐
ce à cela, l'erreur reste clairement affectée à la section puissance même en
cas de maintenance (p. ex., échange de section commande).
Dans ce paramètre, les 12 erreurs les plus récentes sont enregistrées co‐
dées en ordre consécutif, de même que le relevé du compteur d'heures de
service correspondant:
● Bit 0…25: La valeur du compteur d'heures de service de la section puis‐
sance en secondes au moment de l'anomalie
● Bit 26…31: N° de code de l'erreur
L'erreur la plus récente occupe la première place de la liste de mémoire d'er‐
reurs (P‑0‑0194). Le paramètre est enregistré sur la section puissance.
N° de code de l'erreur Diagnostic d'erreur affecté

2 F8091
3 F8060
4 F8069
5 F2022
6 F2018
7 F2040
8 F2836
9 F2816
10 F2821
11 F2820
12 F8838
Tab. 4-67: Affectation du n° de diagnostic d'erreur au n° de code de l'erreur

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0xFFFFFFFF Défaut: ---
4.2.87 P-0-0195, Liste IDN des données Retain (remplacement de l'appareil)

Hardware --
Fonctionnement Sur cette liste sont enregistrés les numéros d'identification des paramètres
dont les valeurs sont nécessaires pour le remplacement de l'appareil.

Les valeurs de paramètre des IDN énumérés dans « P‑0‑0195 »:

● ne doivent être chargées qu'après le remplacement d'un variateur dé‐
fectueux et
● doivent être sauvegardées juste avant le remplacement de l'appareil!
Sinon, les valeurs de paramètre actuelles de la position cible, du codeur ab‐
solu, etc. sont écrasées par des valeurs obsolètes, ce qui peut entrainer un
comportement incorrect de l'entraînement!
AVIS Dommages matériels causés par une erreur

dans le pilotage des moteurs et éléments mo‐
biles!
Après le chargement des valeurs de paramètre selon la liste IDN des don‐
nées Retain (P‑0‑0195), vérifier les positions réelles et la position cible ac‐
tuelle!
Voir également la description de la fonction "Avis sur le remplacement de

l'appareil"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.88 P-0-0196, Information additionnelle micrologiciel de la section

commande
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de lire sous forme de texte la date et l'heure Build du
micrologiciel de l'environnement.
Voir également la description de la fonction « Synoptique du système »
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.89 P-0-0197, Temps système

Hardware --

Fonctionnement Ce paramètre contient le temps système de l'entraînement au format Win‐

dows Filetime (temps écoulé par pas de 100 ns depuis le 01/01/1601).
Cela permet de proposer le temps système, en plus de la représentation au
format IEC 61588 (paramètre S‑0‑1305.0.1), dans un deuxième format.
Structure Le paramètre "P‑0‑0197" est une valeur de 64 bits construite en forme de lis‐
te avec deux éléments d'une longueur de 4 octets.
Elément Contenu
1 Mot Low Temps système (précis)

2 Mot High Temps système (approximatif)
Tab. 4-68: Structure de P-0-0197, Temps système

Utilisation Lors du paramétrage ou de l'interprétation du paramètre, respecter les points
suivants:
● Lors de l'écriture, le temps système est activé avec l'écriture du deuxiè‐
me élément de "P‑0‑0197".
● Lors de l'écriture d'un temps via ce paramètre, une transformation en
format IEC 61588 est effectuée. Les temps d'avant le 01/01/1970 ne
peuvent pas être représentés.
● Le compteur de temps système de ce paramètre est actualisé toutes les
2 millisecondes.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.90 P-0-0198, Horloge système mémoire d'erreurs

Hardware --
Fonctionnement L'état du paramètre "P‑0‑0197, Temps système" au moment de la détection

de l'erreur est enregistré dans le paramètre "P‑0‑0198". Il peut être utilisé en
lien avec les paramètres "P‑0‑0197" et "P‑0‑0199" pour établir une référence
temporelle dépassant un axe en cas d'erreur.
Voir également la description de la fonction « Manipulation, fonctions de
diagnostic et de maintenance »
Structure Ce paramètre a la structure d'une pile et contient les relevés du compteur
système des 50 dernières erreurs survenues en ordre chronologique consé‐
cutif. Le relevé du compteur de l'erreur la plus récente occupe alors la pre‐
mière place. L'unité des temps entrés est [102 ns].
A cet égard, 2 éléments du paramètre constituent un horodateur

parce que le temps système est représenté avec 64 bits (8 oc‐
tets)!

Elément Contenu Remarque
1 Mot Low Temps système Moment d'erreur (k)

(précis)
2 Mot High Temps système
(approximatif)
3 Mot Low Temps système Moment d'erreur (k1)
(précis)
(approximatif)
(précis)
(approximatif)
… … … …
(précis)
(approximatif)
Tab. 4-69: Structure de P‑0‑0198, Temps système, mémoire d'erreurs

Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: ON_BOARD_SP Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.91 P-0-0199, Horloge système numéro d'erreur

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0199" contient le numéro d'erreur consistant avec "P‑0‑0197, Temps

système". Il peut être utilisé en lien avec les paramètres "P‑0‑0197" et
"P‑0‑0198" pour établir une référence temporelle dépassant un axe en cas
d'erreur.
Grâce à la cela, l'historique des erreurs peut rester sur l'installa‐

tion en cas de remplacement de l'appareil par le retrait des para‐
mètres de l'ancien appareil et le téléchargement des paramètres
sur l'appareil de rechange.
Voir également la description de la fonction "Manipulation, fonctions de diag‐

nostic et de maintenance"


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.2.92 P-0-0200, Position de départ fonction de sonde 2 active

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer la valeur limite inférieure de la « fenêtre

prévisionnelle » pour la sonde 2. La « fenêtre prévisionnelle » limite la zone
de position d'un axe ou d'un arbre dans laquelle les fronts de signal de la
sonde permettent d'enregistrer les valeurs mesurées.
La « fenêtre prévisionnelle » doit être activée dans « P-0-0226, Sonde, mot
de contrôle étendu ».
La « fenêtre prévisionnelle » n'est pas utilisable lors de la « me‐

sure de temps »!
Voir également la description de la fonction « Fonction de sonde »

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:

4.3.1 P-0-0201, Position finale fonction de sonde 2 active
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer la valeur limite supérieure de la « fenê‐

tre prévisionnelle » pour la sonde 2. La « fenêtre prévisionnelle » limite la zo‐
ne de position d'un axe ou d'un arbre dans laquelle les fronts de signal de la

sure de temps »!


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.2 P-0-0202, Différence des valeurs mesurées 1

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur de la différence entre "S‑0‑0130,

Valeur mesurée 1, front positif" et "S‑0‑0131, Valeur mesurée 1, front néga‐
tif". La valeur est alors toujours recalculée dès qu'une nouvelle valeur mesu‐
rée 1, positive ou négative, est détectée.
Voir également la description de la fonction "Fonction de sonde"
Utilisation Lors de la détermination de "P‑0‑0202", il faut distinguer entre les axes avec
zone de déplacement finie et infinie:
● Axes avec zone de déplacement finie (p. ex., axes linéaires, format de
données de position absolu)
Fig. 4-20: Calcul de P‑0‑0202 en cas d'axes avec zone de déplacement finie
● Axes avec zone de déplacement infinie (p. ex., axes rotatifs, données
de position en format modulo). Ici, la différence des valeurs mesurées
est limitée à la moitié de la valeur modulo du signal de mesure. La dé‐
termination de "P‑0‑0202" dépend de la taille de la valeur de la différen‐
ce des valeurs mesurées:
Fig. 4-21: Calcul de P‑0‑0202 en cas d'axes avec zone de déplacement infinie
si | S‑0‑0130 – S‑0‑0131 | <= (valeur modulo / 2)
si | S‑0‑0130 – S‑0‑0131 | > (valeur modulo / 2)
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.3 P-0-0203, Différence des valeurs mesurées 2

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur de la différence entre "S‑0‑0132,

Valeur mesurée 2, front positif" et "S‑0‑0133, Valeur mesurée 2, front néga‐
tif". La valeur est alors toujours recalculée dès qu'une nouvelle valeur mesu‐
rée 2, positive ou négative, est détectée.
Utilisation Lors de la détermination de "P‑0‑0203", il faut distinguer entre les axes avec
zone de déplacement finie et infinie:
● Axes avec zone de déplacement finie (p. ex., axes linéaires, format de
données de position absolu)
Fig. 4-23: Calcul de P‑0‑0203 en cas d'axes avec zone de déplacement finie
● Axes avec zone de déplacement infinie (p. ex., axes rotatifs, données
de position en format modulo).
Ici, la différence des valeurs mesurées est limitée à la moitié de la va‐
leur modulo du signal de mesure. La détermination de "P‑0‑0203" dé‐
pend de la taille de la valeur de la différence des valeurs mesurées:
Fig. 4-24: Calcul de P-0-0203 en cas d'axes avec zone de déplacement infinie
si | S‑0‑0132 – S‑0‑0133 | <= (valeur modulo / 2)
si | S‑0‑0132 – S‑0‑0133 | > (valeur modulo / 2)
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.4 P-0-0204, Position de départ fonction de sonde 1 active

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer la valeur limite inférieure de la « fenêtre

prévisionnelle » pour la sonde 1. La « fenêtre prévisionnelle » limite la zone

de position d'un axe ou d'un arbre dans laquelle les fronts de signal de la

sure de temps »!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.5 P-0-0205, Position finale fonction de sonde 1 active

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer la valeur limite supérieure de la « fenê‐

tre prévisionnelle » pour la sonde 1. La « fenêtre prévisionnelle » limite la zo‐
ne de position d'un axe ou d'un arbre dans laquelle les fronts de signal de la

sure de temps »!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.6 P-0-0206, Sonde 1, nombre max. de défaillances des marques

Hardware --
Fonctionnement La valeur entrée dans ce paramètre est un seuil de signalisation pour le nom‐
bre enregistré de défaillances des marques.

Le nombre de passages successifs sans événements de marque à travers la

fenêtre prévisionnelle est additionné et affiché dans « P-0-0224, Sonde 1,
nombre de défaillances des marques ». Si la valeur dans P-0-0224 atteint la
valeur de P-0-0206, cela est signalé dans le bit concerné de « S-0-0179, Etat
de la sonde ».
L'affichage dans S-0-0179 a lieu uniquement si la surveillance de

la défaillance des marques dans « P-0-0226, Sonde, mot de con‐
trôle étendu » pour la sonde 1 a été activée!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.7 P-0-0207, Sonde 2, nombre max. de défaillances des marques

Hardware --
Fonctionnement La valeur entrée dans ce paramètre est un seuil de signalisation pour le nom‐
bre enregistré de défaillances des marques.
Utilisation Le nombre de passages successifs sans événements de marque à travers la
fenêtre prévisionnelle est additionné et affiché dans « P-0-0225, Sonde 2,
nombre de défaillances des marques ». Si la valeur dans P-0-0225 atteint la
valeur de P-0-0207, cela est signalé dans le bit concerné de « S‑0‑0179, Etat
de la sonde ».
L'affichage dans S-0-0179 a lieu uniquement si la surveillance de

la défaillance des marques dans « P-0-0226, Sonde, mot de con‐
trôle étendu » pour la sonde 2 a été activée!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.8 P-0-0208, DA: Entrée analogique 2

Hardware Analog-In 5

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur actuelle à l'"entrée analogique 2" du

module optionnel « DA » en fonction de "P‑0‑0255, Entrée analogique, confi‐
guration du matériel" en tant que tension d'entrée en volt ou en tant que cou‐
rant d'entrée en mA.
La valeur du paramètre est actualisée dans le cycle d'asservissement de po‐
sitionnement.
Cette entrée analogique est disponible uniquement pour la confi‐

guration d'un module optionnel "DA"!
Voir également la description de la fonction "Interface analogique"

Voir également la description de la fonction "Entrées analogiques"
Utilisation Le contenu du paramètre peut, p. ex.,
● être traité directement dans l'API d'entraînement.
● être transmis cycliquement par rapport à la commande.
● être assigné à un paramètre d'entraînement interne au moyen de l'assi‐
gnation A, B ou C.
L'actualisation des paramètres assignés dépend de l'assignation

choisie. En cas d'assignation A, dans le cycle d'asservissement
de positionnement, en cas d'assignation B et C, toutes les 2 ms.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.9 P-0-0210, Entrée analogique 1

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher en volt la tension d'entrée analogique 1 ac‐

tuelle. La valeur du paramètre est actualisée dans le cycle d'asservissement
de positionnement.
gnation A, B ou C.


choisie. En cas d'assignation A, l'actualisation a lieu dans le cycle
d'asservissement de positionnement, en cas d'assignation B et C,
toutes les 2 ms.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur actuelle à l'entrée analogique 2 en

fonction du paramètre "P‑0‑0255, Entrée analogique, configuration du maté‐
riel" en tant que tension d'entrée en volt ou en tant que courant d'entrée en
mA.
sitionnement.
L'entrée analogique 2 sur la section commande CDB02.1B ne

peut pas être paramétrée en tant qu'entrée de courant!

gnation A, B ou C.

toutes les 2 ms.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.11 P-0-0212, Entrée analogique, liste des paramètres assignables

Hardware Analog-In x
Fonctionnement Ce paramètre de liste contient les numéros d'identification des paramètres

pouvant être entrés dans les paramètres suivants:
● P‑0‑0213, Entrée analogique, assignation A, paramètre cible
● P‑0‑0236, Entrée analogique, assignation B, paramètre cible
● P‑0‑0245, Entrée analogique, assignation C, paramètre cible
Ces paramètres sont disponibles pour l'assignation d'une valeur d'entrée
analogique.
Voir également la description de la fonction du micrologiciel "Interface analo‐
gique"
Voir également la description de la fonction du micrologiciel "Entrées analogi‐
ques"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.12 P-0-0213, Entrée analogique, assignation A, paramètre cible

Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le numéro d'identification du paramètre cible

pour l'assignation A.
L'entrée analogique souhaitée pour cette assignation est configurée via le
paramètre "P‑0‑0218, Entrée analogique, paramètre de contrôle".
La mise à l'échelle effective (calibrage) a lieu via "P‑0‑0214, Entrée analogi‐
que, assignation A, évaluation".
Seuls les numéros d'identification peuvent être entrés dans

"P‑0‑0213" qui sont contenus dans "P‑0‑0212, Entrée analogique,
liste des paramètres assignables".



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.13 P-0-0214, Entrée analogique, assignation A, évaluation

Fonctionnement
Le paramètre n'est pas configurable cycliquement dans le dérivé
de micrologiciel « MPE »!
Ce paramètre permet d'effectuer la mise à l'échelle (calibrage) de l'entrée

analogique pour l'assignation A. En fonction du réglage dans "P‑0‑0255, En‐
trée analogique, configuration du matériel" si l'entrée analogique est utilisée
en tant qu'entrée de tension ou de courant, le réglage de la mise à l'échelle
de la plage de valeurs a lieu par 10 V ou 20 mA.
L'unité, les décimales et le type de données sont déterminés par le paramè‐
tre assigné dans "P‑0‑0213, Entrée analogique, assignation A, paramètre ci‐
ble".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: AT + MDT -- Dép. du bloc: Grp. 1
naison:
4.3.14 P-0-0215, Entrée analogique, assignation A, valeur de signal à 0

Fonctionnement
Ce paramètre permet de définir la référence de l'entrée analogique pour l'as‐

signation A. Le cas échéant, cela permet de compenser un décalage à l'en‐
trée analogique.

En fonction du réglage dans "P‑0‑0255, Entrée analogique, configuration du

matériel" si l'entrée analogique est utilisée en tant qu'entrée de tension ou de
courant, le réglage de la définition de la référence a lieu pour 0 V ou 0 mA.
tre assigné dans "P‑0‑0213, Entrée analogique, assignation A, paramètre ci‐
ble".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.15 P-0-0216, Entrée analogique, assignation A, zone morte

Fonctionnement
La zone morte est la plage de valeurs symétrique autour du "signal 0". Ce

paramètre permet de déterminer une plage de valeurs de la zone morte, au
sein de laquelle l'assignation émet la valeur 0.
La valeur de zone morte est calculée de la manière suivante:
P‑0‑0216 x P‑0‑0214 / 10 [V] ou
P‑0‑0216 x P‑0‑0214 / 20 [mA]
courant, l'unité de la plage de valeurs est V ou mA.
La plage de valeurs affectée résulte de "P‑0‑0214, Entrée analogique, assi‐
gnation A, évaluation".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.16 P-0-0217, Entrée analogique 1, constante de temps filtre d'entrée

Fonctionnement
de micrologiciel "MPE"!
L'entrée analogique 1 peut être lue par le micrologiciel d'entraînement via un

filtre passe-bas numérique.
La constante de temps (TEntrée) est définie et influencée par ce paramètre.
Fréquence limite du filtre d'entrée:
La saisie de TEntrée = TA_position désactive le filtre (voir également Données de
performance).
Utilisation
fLimite Fréquence limite en Hz

TEntrée Constante de temps du filtre d'entrée en ms
Fig. 4-26: Calcul de la fréquence limite du filtre d'entrée analogique
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.17 P-0-0218, Entrée analogique, paramètre de contrôle

Fonctionnement Le paramètre sert à

● commander l'instruction "C2800, Instruction Ajustement de l'entrée ana‐
logique"
● affecter les entrées analogiques pour l'"assignation A, B et C"
Structure

0 Ajustement du point d'origine/de l'amplitude

0: Mesure de la tension pour valeur de consigne = "0" → détermine la valeur de signal à 0 V ou
0 mA
1: Mesure de la tension pour valeur de consigne = "P‑0‑0219" → détermine la valeur de signal pour
[1/10 V] ou [1/20 mA]
2/1 Sélection de l'assignation pour l'ajustement
00: Ajustement de l'assignation A. Les valeurs des paramètres "P‑0‑0214" et "P‑0‑0215" sont dé‐
terminées.
01: Ajustement de l'assignation B. Les valeurs des paramètres "P‑0‑0237" et "P‑0‑0238" sont dé‐
terminées.
10: Ajustement de l'assignation C. Les valeurs des paramètres "P‑0‑0246" et "P‑0‑0247" sont dé‐
terminées.
7-4: Assignation A, choix de l'entrée analogique
0000: Aucune entrée analogique choisie, l'assignation A n'est pas active (valeur par défaut)
0001: Entrée analogique 1
0100: Entrée analogique 1 du module optionnel « DA »
1000: Paramètre container 1 via l'entrée analogique à distance
11-8 Assignation B, choix de l'entrée analogique
0000: Aucune entrée analogique choisie, l'assignation B n'est pas active (valeur par défaut)
15-12 Assignation C, choix de l'entrée analogique
0000: Aucune entrée analogique choisie, l'assignation C n'est pas active (valeur par défaut)
Tab. 4-70: P‑0‑0218 Entrée analogique, paramètre de contrôle

Utilisation Si l'instruction "P‑0‑0220, C2800 Instruction Ajustement de l'entrée analogi‐
que" est exécutée deux fois de suite, les valeurs suivantes sont paramétrées
automatiquement:
● Evaluation de la tension d'entrée, resp. du courant d'entrée à l'entrée
analogique
● La valeur de référence à 0 V, resp. à 0 mA

L'affectation d'une valeur de consigne définie à l'entrée analogique corres‐

pondante pour l'assignation A, B ou C doit être déterminée par "P‑0‑0218" bit
2 et bit 1 avant l'exécution de l'instruction.
La tension respective pour la valeur de consigne affectée par

"P‑0‑0218" doit être appliquée à l'entrée analogique de façon sta‐
ble pendant l'exécution de l'instruction!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.18 P-0-0219, Entrée analogique, valeur maximale pour ajustement

Fonctionnement Ce paramètre définit une valeur de consigne pour la détermination des va‐
leurs des paramètres suivants:
● P‑0‑0214 Entrée analogique, assignation A, évaluation
● P‑0‑0237 Entrée analogique, assignation B, évaluation
● P‑0‑0246 Entrée analogique, assignation C, évaluation
Utilisation Les paramètres suivants permettent d'effectuer un ajustement du point d'ori‐
gine et de l'amplification pour l'entrée analogique sélectionnée respective
(P‑0‑0218).
● P‑0‑0218, Entrée analogique, paramètre de contrôle
● P‑0‑0219, Entrée analogique, valeur maximale pour ajustement
● P‑0‑0220, C2800 Instruction Ajustement de l'entrée analogique
L'instruction C2800 permet de déterminer et d'enregistrer automatiquement
les valeurs suivantes.
Assignation A (P‑0‑0218, bit 2/1 = 00)
● P‑0‑0214, Entrée analogique, assignation A, évaluation
● P‑0‑0215, Entrée analogique, assignation A, valeur de signal à 0
Assignation B (P‑0‑0218, bit 2/1 = 01):
● P-0-0237, Entrée analogique, assignation B, évaluation
● P-0-0238, Entrée analogique, assignation B, valeur de signal à 0
Assignation C (P‑0‑0218, bit 2/1 = 10):
● P-0-0246, Entrée analogique, assignation C, évaluation
● P-0-0247, Entrée analogique, assignation C, valeur de signal à 0


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.19 P-0-0220, C2800 Instruction Ajustement de l'entrée analogique

Fonctionnement Grâce à cette instruction et en même temps que

● P‑0‑0218, Entrée analogique, paramètre de contrôle
● P‑0‑0219, Entrée analogique, valeur maximale pour ajustement
un ajustement du point d'origine et de l'amplification pour l'entrée analogique
sélectionnée respective (P‑0‑0218) peut être effectuée.
Utilisation Cette instruction permet de déterminer et d'enregistrer automatiquement les
valeurs suivantes.
Assignation A (P‑0‑0218, bit 2,1 = 00):
● P‑0‑0214, Entrée analogique, assignation A, évaluation
● P‑0‑0215, Entrée analogique, assignation A, valeur de signal à 0
Assignation B (P-0-0218, bit 2,1 = 01):
● P-0-0237, Entrée analogique, assignation B, évaluation
● P-0-0238, Entrée analogique, assignation B, valeur de signal à 0
Assignation C (P-0-0218, bit 2,1 = 10):
● P-0-0246, Entrée analogique, assignation C, évaluation
● P-0-0247, Entrée analogique, assignation C, valeur de signal à 0
P-0-0220 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: ++
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.20 P-0-0222, Entrées de fin de course

Hardware --

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher les signaux des entrées de fin de course. Il
sert à diagnostiquer les entrées de fin de course.
Voir également la description de la fonction « Limitation de positionnement/fin
de course »
Structure
0 Signal « Fin de course »

0: 0 V
1: +24 V
1 Signal « Fin de course - »
0: 0 V
1: +24 V
Tab. 4-71: Bits significatifs de P-0-0222, Entrées de fin de course
Lors de l'activation des fins de course, les entrées numériques

concernées à la section commande doivent être déjà assignées
via « P-0-0300 » et « P-0-0301 » aux bits correspondants de
« P-0-0222 ». Cela est réalisé comme réglage par défaut!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.21 P-0-0223, Entrée E-Stop

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de représenter l'état de l'entrée E-Stop. Le paramètre

peut servir à contrôler l'"entrée E-Stop" ou à visualiser par un programme de
mise en service.
Voir également la description de la fonction "Fonction E-Stop"
Structure
0 Etat de l'entrée E-Stop

0: Actionné (0 V)
1: Non actionné (+24 V)
Tab. 4-72: Structure du paramètre "P‑0‑0223, Entrée E-Stop"

Utilisation Pour un fonctionnement normal de l'entraînement, une tension de 24 V doit
être appliquée à l'entrée matérielle. Lors de l'activation de la "Fonction E-
Stop", le "bit 0" de ce paramètre doit être assigné à une entrée numérique.
L'assignation à une entrée numérique se fait au moyen de la configuration
I/O dans le paramètre "P‑0‑0300, Entrées numériques, liste d'assignation".

En cas de convertisseur intégré au moteur (IndraDrive Mi), le signal E-Stop

peut être raccordé à l'unité d'alimentation (KCU). "P‑0‑0223" n'est pas alors
assigné aux entrées numériques.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.22 P-0-0224, Sonde 1, nombre de défaillances des marques

Hardware --
Fonctionnement Il est possible pour la sonde 1 d'ouvrir une fenêtre prévisionnelle dans laquel‐
le les fronts de la sonde doivent être situés pour pouvoir être évalués.
Si la « fenêtre prévisionnelle » est active, une « surveillance de la défaillance
des marques de déclenchement » peut être activée dans « P-0-0226, Sonde,
mot de contrôle étendu », qui enregistre un passage de la fenêtre prévision‐
nelle sans événements de marque et incrémente le contenu de « P-0-0224
Sonde 1, nombre de défaillances des marques ».
Utilisation Le contenu de « P-0-0224 » est réglé de nouveau sur « 0 » si
● une marque a été constatée au sein de la fenêtre prévisionnelle,
● « P-0-0226, Sonde, mot de contrôle étendu » est écrit,
● S‑0‑0170, Instruction Cycle de sonde est démarré ou
● la validation de la sonde est désactivée dans « S‑0‑0405, Validation de
la sonde 1 »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.23 P-0-0225, Sonde 2, nombre de défaillances des marques

Hardware --
Fonctionnement Il est possible pour la sonde 2 d'ouvrir une fenêtre prévisionnelle dans laquel‐
le les fronts de la sonde doivent être situés pour pouvoir être évalués.
Si la « fenêtre prévisionnelle » est active, une « surveillance de la défaillance
des marques » peut être activée dans « P-0-0226, Sonde, mot de contrôle

étendu », qui enregistre un passage de la fenêtre prévisionnelle sans événe‐

ments de marque et incrémente le contenu de « P-0-0225 Sonde 2, nombre
de défaillances des marques ».
Utilisation Le contenu de « P-0-0225 » est réglé de nouveau sur « 0 » si
● une marque a été constatée au sein de la fenêtre prévisionnelle,
● « P-0-0226, Sonde, mot de contrôle étendu » est écrit,
● « S‑0‑0170, Instruction Cycle de sonde » est démarré ou
● la validation de la sonde est désactivée dans « S‑0‑0406, Validation de
la sonde 2 »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.24 P-0-0226, Sonde, mot de contrôle étendu

Hardware --
Fonctionnement La fonction de sonde spécifiée selon Sercos est configurée et activée à l'aide
de "S‑0‑0169, Paramètre de contrôle de la sonde". "P‑0‑0226" permet de
configurer les fonctionnalités étendues spécifiques au fabricant de la fonction
de sonde:
● Mesure de temps
● Fenêtre prévisionnelle et surveillance de la défaillance des marques
● Déclenchement de 2 évaluations de la sonde par une seule entrée de la
sonde
● Ce paramètre permet également d'activer l'arrêt rapide d'un axe déclen‐
ché par la sonde
Voir également la description de la fonction "Fonction de sonde"
Voir également la description de la fonction "Arrêt rapide via l'entrée de la
sonde"
Structure
0 Fenêtre prévisionnelle pour la sonde 1

0: Sans fenêtre prévisionnelle
1: Avec fenêtre prévisionnelle
1 Surveillance de la défaillance des marques pour la sonde
1
0: Désactivée
1: Activée


2 Activation de la mesure de temps pour la sonde 1
0: Mesure des signaux sélectionnés
1: Mesure de temps
3 Configuration de l'arrêt rapide de la sonde 1
0: Non activée
1: Configuration de l'arrêt rapide de la sonde 1 activée
A partir de MPx-18V10: La sélection du front de signal
pour déclencher l'arrêt rapide a lieu via le bit 10.
4 Fenêtre prévisionnelle pour la sonde 2
0: Sans fenêtre prévisionnelle
1: Avec fenêtre prévisionnelle
5 Surveillance de la défaillance des marques pour la sonde
2
0: Désactivée
1: Activée
6 Activation de la mesure de temps pour la sonde 2
0: Mesure des signaux sélectionnés
1: Mesure de temps
10 Configuration du front de signal pour déclencher l'arrêt ra‐ Jusqu'à
pide de la sonde 1 MPx-18V08,
Condition préalable: Le bit 3 est réglé et le front de signal seuls les fronts
sélectionné ensuite est configuré dans "S‑0‑0169, Mot de de signal posi‐
contrôle de la sonde" tifs sont possi‐
bles pour dé‐
0: Commutation à la vitesse de rotation de consigne = 0 clencher l'arrêt
avec un front (positif) 0 -> 1 rapide
1: Commutation à la vitesse de rotation de consigne = 0
avec un front (négatif) 1 -> 0
Voir également la configuration "P‑0‑0119, Meilleur arrêt
possible"
11 Activation de la surveillance du niveau d'activation pour la A partir de
sonde 1 avec mesure individuelle configurée pour un front MPx-18V10
de signal
0: Surveillance du niveau d'activation inactive
1: Surveillance du niveau d'activation active
Tab. 4-73: P-0-0226, Sonde, mot de contrôle étendu

Utilisation ● Bit 0 ou bit 4: Activation de la fenêtre prévisionnelle pour la sonde 1 ou
2
Le bit 0 ou 4 permet d'activer une fenêtre prévisionnelle pour la sonde 1
ou 2 dans laquelle les fronts sélectionnés du signal de la sonde (mar‐
que) doivent être situés pour être détectés. La fenêtre prévisionnelle est
ouverte au moyen des paramètres "P‑0‑0204, Position de départ, fonc‐
tion de sonde 1 active" et "P‑0‑0205, Position finale, fonction de sonde 1
active".
● Bit 1 ou bit 5: Surveillance de la défaillance des marques pour la sonde
1 ou 2

Si la surveillance de la défaillance des marques pour la sonde 1 ou 2

est activée, P‑0‑0224/0225, Sonde 1/2, nombre de défaillances des
marques est augmenté de 1, si le signal sélectionné traverse la fenêtre
prévisionnelle sans aucun signal de la sonde (marque). Si la surveillan‐
ce de la défaillance des marques est désactivée, dans le cas décrit, la
valeur dans "P‑0‑0224" ou "P‑0‑0225" n'est pas augmentée de 1.
● Bit 2 ou bit 6: Activation de la mesure de temps pour la sonde 1 ou 2
Si ce bit est réglé sur 1, une mesure de temps relative a lieu en cas
d'apparition d'un front sélectionné. Le signal sélectionné dans
S‑0‑0426/0427, Sélection de signaux, sonde 1/2 est ignoré.
● Bit 3: Activation de la configuration de l'arrêt rapide de la sonde 1
Jusqu'à MPx-18V08: Si le bit 3 est réglé, l'entraînement effectue une
commutation sur zéro de la vitesse de rotation de consigne en cas de
front 0 -> 1 de la sonde 1 validée activée (S‑0‑0401). La configuration
de la commutation sur zéro de la vitesse de rotation de consigne, avec
ou sans rampe configurable, a lieu dans le paramètre "P‑0‑0119, Meil‐
leur arrêt possible". En cas de commutation sur zéro active de la vitesse
de rotation de consigne en cas d'un arrêt rapide de la sonde, l'entraîne‐
ment affiche "AR: Réaction d'entraînement automatique". Après la dés‐
activation de la validation "S‑0‑0405, Validation de la sonde 1", le mode
de fonctionnement présélectionné redevient actif.
A partir de MPx-18V10: Si le bit 3 est réglé, l'entraînement effectue une
commutation sur zéro de la vitesse de rotation de consigne via le front
de signal défini dans le bit 10 de la sonde 1 validée activée (S‑0‑0401).
La configuration de la commutation sur zéro de la vitesse de rotation de
consigne, avec ou sans rampe configurable, a lieu dans le paramètre
"P‑0‑0119, Meilleur arrêt possible". En cas de commutation sur zéro ac‐
tive de la vitesse de rotation de consigne en cas d'un arrêt rapide de la
sonde, l'entraînement affiche "AR: Réaction d'entraînement automati‐
que". Après la désactivation de la validation "S‑0‑0405, Validation de la
sonde 1", le mode de fonctionnement présélectionné redevient actif.
● Bit 10: Configuration du front de signal pour déclencher l'arrêt rapide de
la sonde 1
A partir de MPx-18V10: Le bit 10 permet de déterminer avec quel front
de signal sur l'entrée de la sonde 1 l'arrêt rapide de la sonde 1 doit être
déclenchée si le bit 3 est réglé. Condition préalable: Le front de signal
sélectionné est configuré dans "S‑0‑0169, Mot de contrôle de la sonde".
● Bit 11: Activation de la surveillance du niveau d'activation pour la sonde
1 avec mesure individuelle configurée pour un front de signal
A partir de MPx-18V10: Le réglage du bit 11 permet d'activer une sur‐
veillance de l'état de l'entrée de la sonde 1 (S‑0‑0401, Sonde 1) lors de
l'activation de la validation de la sonde 1 (S‑0‑0405, Validation de la
sonde 1).
● Les conditions préalables de la surveillance de l'état sont:
1. "S‑0‑0169, Paramètre de contrôle de la sonde" est configuré pour
la mesure individuelle de la sonde 1,
2. "S‑0‑0169, Paramètre de contrôle de la sonde" est configuré uni‐
quement pour l'évaluation d'un front (positif ou négatif) de la sonde
1.
Si les conditions préalables sont remplies:
– Evaluation front de signal positif configurée: Lors de l'activation de
la validation de la sonde 1, "S‑0‑0401, Sonde 1" = 1 (24 V) est véri‐
fié une fois. Si l'état de "S‑0‑0401" est égal à 1 (24 V), l'erreur

"F2131 Mauvais état de commutation du signal d'entrée de la son‐

de 1" est générée.
– Evaluation front de signal négatif configurée: Lors de l'activation de
la validation de la sonde 1, "S‑0‑0401, Sonde 1" = 0 (0 V surveil‐
lance de la rupture de câble) est vérifié une fois. Si l'état de
"S‑0‑0401" est égal à 0 (0 V), l'erreur "F2131 Mauvais état de com‐
mutation du signal d'entrée de la sonde 1" est générée.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.25 P-0-0227, Table de profils de came, angle d'accès

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur calculée de l'angle d'accès pour la

table de cames actuelle pour les modes de fonctionnement "Profil de came"
et "MotionProfile".
Utilisation L'"angle d'accès, table de cames" est constitué à partir de "P‑0-0776, Posi‐
tion efficace de l'axe guide" moins "P-0-0061, Décalage angulaire, début de
table" plus partie de "P-0-0085, Décalage angulaire dynamique".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Allocation Intégré en 18VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Intégré en 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur actuelle à l'entrée analogique 3 en

fonction du paramètre "P‑0‑0255, Entrée analogique, configuration du maté‐
riel" en tant que tension d'entrée en volt ou en tant que courant d'entrée en
mA.
sitionnement.
L'entrée analogique 3 est disponible uniquement pour les sec‐

tions commande CSB02.1B et CSH02.1B!


gnation A, B ou C.

toutes les 2 ms.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.27 P-0-0229, DA: Entrée analogique 1

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur actuelle à l'"entrée analogique 1" du

module optionnel « DA » en fonction de "P‑0‑0255, Entrée analogique, confi‐
guration du matériel" en tant que tension d'entrée en volt ou en tant que cou‐
rant d'entrée en mA.
sitionnement.
Cette entrée analogique est disponible uniquement pour la confi‐


gnation A, B ou C.

choisie. En cas d'assignation A, dans le cycle d'asservissement
de positionnement, en cas d'assignation B et C, toutes les 2 ms.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Fonctionnement

La constante de temps (TEntrée) est définie et influencée par ce paramètre.
Fréquence limite du filtre d'entrée:
La saisie d'une constante de temps < TA_position désactive le filtre (voir égale‐
ment Données de performance).
Utilisation

Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Fonctionnement


La constante de temps (TEntrée) est définie par ce paramètre et influence la

fréquence limite du filtre d'entrée, comme il est représenté dans la formule
suivante.
Utilisation

Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.30 P-0-0233, DA: Entrée analogique 1, constante de temps filtre d'entrée

Fonctionnement L'entrée analogique 1 du module optionnel « DA » peut être lue par le micro‐
logiciel d'entraînement via un filtre passe-bas numérique.
suivante.
Utilisation

Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.31 P-0-0234, DA: Entrée analogique 2, constante de temps filtre d'entrée

Fonctionnement L'entrée analogique 2 du module optionnel « DA » peut être lue par le micro‐
logiciel d'entraînement via un filtre passe-bas numérique.
suivante.
Utilisation

Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.32 P-0-0236, Entrée analogique, assignation B, paramètre cible


pour l'assignation B.
que, assignation B, évaluation".




Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.33 P-0-0237, Entrée analogique, assignation B, évaluation

Fonctionnement

analogique pour l'assignation B. En fonction du réglage dans "P‑0‑0255, En‐
tre assigné dans "P‑0‑0236, Entrée analogique, assignation B, paramètre ci‐
ble".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.34 P-0-0238, Entrée analogique, assignation B, valeur de signal à 0

Fonctionnement

signation B. Le cas échéant, cela permet de compenser un décalage à l'en‐
trée analogique.


tre assigné dans "P‑0‑0236, Entrée analogique, assignation B, paramètre ci‐
ble".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.35 P-0-0239, Entrée analogique, assignation B, zone morte

Fonctionnement

P‑0‑0239 x P‑0‑0237 / 10 [V] ou
P‑0‑0239 x P‑0‑0237 / 20 [mA]
gnation B, évaluation".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.36 P-0-0240, Constante de temps du filtre de symétrisation de position

de consigne
Allocation Intégré en 21VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement La position de consigne du variateur peut être lissée au moyen d'un filtre
PT1.
Le filtrage est effectué uniquement si l'anticipation de la vitesse est activée
(mode de fonctionnement de position avec anticipation et évaluation dans
P‑0‑0040 supérieure à 0).
Le filtre est utilisé lors de l'asservissement de vitesse avec modè‐

le de référence.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.37 P-0-0241, Constante de temps de lissage de la position réelle réglage

de position hybride
Hardware --
Fonctionnement Avec la constante de temps entrée, la différence de position réelle entre co‐
deur 2 et codeur 1 est filtrée au moyen d'un passe-bas de 1er ordre en cas
de réglage de position hybride (p. ex. mode roue de mesure).
L'écriture du paramètre (P‑0‑0241) avec la valeur "0" désactive le

filtre.
Voir également la description de la fonction "Mode roue de mesure"

Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.38 P-0-0242, Valeur réelle de glissement actuelle

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche la valeur de glissement réelle actuelle entre codeur 1

(S‑0‑0051) et codeur 2 (S‑0‑0053) avec la surveillance du glissement active.
La valeur est indiquée en pourcentage.
La surveillance est active uniquement en cas de validation de

l'entraînement. Si le codeur 2 est configuré comme codeur roue
de mesure (P‑0‑0185), la surveillance n'est active que si le régla‐
ge est présélectionné sur le codeur 2 (S‑0‑0520; bit 0 = 1). Lors
de l'activation de la surveillance, la valeur est écrite avec "0".

mesure"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: % -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.39 P-0-0243, Valeur réelle de glissement maximale apparue

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre enregistre la valeur de glissement réelle maximale apparue en‐

tre codeur 1 (S‑0‑0051) et codeur 2 (S‑0‑0053). La valeur de glissement réel‐
le actuelle est affichée en pourcentage dans "P‑0‑0242".


mesure"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: % -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.40 P-0-0244, Fenêtre de surveillance glissement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer le seuil de surveillance pour la valeur de

glissement réelle maximale autorisée entre codeur 1 (S‑0‑0051) et codeur 2
(S‑0‑0053). Le message d'erreur F2036 est généré en cas de dépassement
de cette valeur.


mesure"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.41 P-0-0245, Entrée analogique, assignation C, paramètre cible


pour l'assignation C.
que, assignation C, évaluation".



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.42 P-0-0246, Entrée analogique, assignation C, évaluation

Fonctionnement

analogique pour l'assignation C. En fonction du réglage dans "P‑0‑0255, En‐
tre assigné dans "P‑0‑0245, Entrée analogique, assignation C, paramètre ci‐
ble".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.43 P-0-0247, Entrée analogique, assignation C, valeur de signal à 0

Fonctionnement

signation C. Le cas échéant, cela permet de compenser un décalage à l'en‐
trée analogique.


tre assigné dans "P‑0‑0245, Entrée analogique, assignation C, paramètre ci‐
ble".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.44 P-0-0248, Entrée analogique, assignation C, zone morte

Fonctionnement

P‑0‑0248 x P‑0‑0246 / 10 [V] ou
P‑0‑0248 x P‑0‑0246 / 20 [mA]
gnation C, évaluation".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.45 P-0-0249, E-Stop et zones de sécurité

Allocation Intégré en 17VRS: «MPB» «-» «-» «-»
Intégré en 18VRS: «MPB» «-» «-» «-»
Intégré en 20VRS: «MPB» «-» «-» «-» «PSB»
Intégré en 21VRS: «MPB» «-» «-» «-» «PSB»
Hardware --
Fonctionnement En cas de convertisseur intégré au moteur, il est possible de constituer des

zones de sécurité au moyen des câbles de raccordement correspondants.
Ce paramètre affiche les zones de sécurité constituées par le câblage. Les
zones de sécurité agissent également sur l'E-Stop. Avec le "participant de
zone", les signaux de sécurité et le signal E-Stop du câble de raccordement
sont utilisés. Avec le "débutant de zone", les signaux de sécurité doivent être
injectés sur le convertisseur intégré au moteur et sont à disposition des con‐
vertisseurs suivants de la zone de sécurité.
Valeur de paramètre Zone de sécurité

0 Mode de mise en service
1 Participant de zone
2 Débutant de zone

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.46 P-0-0250, Identification du système

Hardware --
Fonctionnement Paramètre pour la saisie de l'identification du système sur les systèmes mé‐
catroniques. Le paramètre n'est pas utilisé par l'entraînement pour le fonc‐
tionnement et peut être librement utilisé par une commande supérieure.
● Le paramètre peut être écrit avec le jeu de caractères UTF-8.
● Taille en nombre d'octets: 64
● Un caractère UTF-8 peut avoir une taille entre 1 et 3 octets.
● Le nombre de caractères pouvant être saisis se réduit en fonction des
caractères UTF-8 utilisés.
● Le paramètre est vidé (longueur réelle = 0) en cas de chargement des
valeurs par défaut.
Longueur de
1Byte var.
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: ASCII
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.47 P-0-0250.0.1, Données du système

Hardware --
Alias: P-0-2320
Fonctionnement Paramètre pour la saisie de l'identification du système sur les systèmes mé‐
catroniques. Le paramètre n'est pas utilisé par l'entraînement pour le fonc‐
tionnement et peut être librement utilisé par une commande supérieure.
● Le paramètre peut recevoir 40 éléments d'une taille de 32 bits.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.48 P-0-0250.0.10, Gestionnaire des vues IndraWorks

Hardware --
Alias: P-0-2759
Fonctionnement Le paramètre sert à déposer la vue IndraWorks paramétrée sur l'entraîne‐

ment.
Utilisation L'élément de liste 0 permet de définir les réglages de base:
● 0: Aucune vue
● 1: Mode d'expert
● x: Version du gestionnaire des vues IndraWorks
Les éléments de liste 1 à 5 servent à déposer les données IndraWorks.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.49 P-0-0251, Entrée analogique à distance 1

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la tension (V) envoyée à l'"entrée analogique

à distance 1" via le canal cyclique.
Le contenu du paramètre peut:


● être assigné à un paramètre d'entraînement interne (assignation A).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


● être assigné à un paramètre d'entraînement interne (assignation B).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


● être assigné à un paramètre d'entraînement interne (assignation C).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.52 P-0-0255, Entrée analogique, configuration du matériel

Hardware Analog-In 1, Analog-In 2, Analog-In 3
Fonctionnement Ce paramètre permet de configurer les réglages de base pour les entrées
analogiques.
Les possibilités suivantes sont à disposition
● Configuration des entrées analogiques comme entrée de tension ou de
courant
● Détermination de la plage de mesure pour chaque entrée analogique
● Activation de la surveillance de la rupture de câble
L'entrée analogique 1 ne peut être utilisée que comme entrée de

tension.
Les entrées analogiques 2 et 3, ainsi que les entrées analogiques
1 et 2 du module optionnel « DA » peuvent être configurées com‐
me entrée de tension ou de courant. A l'exception de l'entrée ana‐
logique 2 des sections commande CDB02.1, elle ne peut être uti‐
lisée que comme entrée de tension.
Si une coupure des conduites est constatée par la surveillance de

la rupture de câble activée, le variateur d'entraînement signale
une erreur F2270. La surveillance de la rupture de câble n'est uti‐
le qu'en cas de sélection de la plage de mesure de +4 mA…
+20 mA.

Structure
0 Entrée analogique 1: Type de signal

0: Signaux de tension
1: Impossible
1 Entrée analogique 1: Plage de mesure
0: -10 V…+10 V (standard)
1: Impossible
3/2 Entrée analogique 1: Paramétrage de la surveillance de la
rupture de câble
00: Désactivé
01: Activé
1: Signaux de courant


0: -10 V…+10 V ou -20 mA…+20 mA (standard)
1: +4 mA…+20 mA
rupture de câble
00: Désactivé
01: Activé
1: +4 mA…+20 mA
rupture de câble
00: Désactivé
01: Activé
12 Entrée analogique 1 du module optionnel « DA »: Type de
signal
13 Entrée analogique 1 du module optionnel « DA »: Plage
de mesure
1: +4 mA…+20 mA
15/14 Entrée analogique 1 du module optionnel « DA »: Paramé‐
trage de la surveillance de la rupture de câble
00: Désactivé
01: Activé
16 Entrée analogique 2 du module optionnel « DA »: Type de
signal
17 Entrée analogique 2 du module optionnel « DA »: Plage
de mesure
1: +4 mA…+20 mA
19/18 Entrée analogique 2 du module optionnel « DA »: Paramé‐
trage de la surveillance de la rupture de câble
00: Désactivé
01: Activé
Tab. 4-74: P-0-0255, Entrée analogique, configuration du matériel


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.53 P-0-0260, C99 Instruction Fonction d'entretien

Hardware --
Fonctionnement L'instruction sert à exécuter des fonctions spéciales de la recherche d'erreurs

et le réglage des appareils par le service après-vente du fabricant.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.54 P-0-0261, Fonction d'entretien préréglage de la fonction

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est utilisé avec l'instruction "C9900 Instruction Fonction de

maintenance". Il sert à la sélection de la fonction. L'instruction "C9900" Ins‐
truction Fonction de maintenance sert au service après-vente et au service à
la recherche d'erreurs et au réglage des appareils.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.55 P-0-0262, Etat de la fonction d'entretien

Hardware --

maintenance". Il renvoie l'état de la fonction. L'instruction "C9900" sert au

service après-vente et au service à la recherche d'erreurs et au réglage des

appareils.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.56 P-0-0263, Fonction d'entretien mot de contrôle

Hardware --

maintenance". Il sert à commander la fonction sélectionnée. L'instruction
"C9900" sert au service après-vente et au service à la recherche d'erreurs et
au réglage des appareils.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.57 P-0-0269, Oscilloscope: Réglage du nombre de canaux

Hardware --
Fonctionnement Il est possible de diviser la mémoire disponible pour un enregistrement d'os‐

cilloscope. Plus de canaux sont sélectionnés, moindre est la profondeur d'en‐
registrement par canal.
Ce paramètre ne peut pas être modifié pendant un enregistre‐

ment.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Sont autorisés uniquement les IDN figurant sur la liste « P‑0‑0149, Oscillo‐
L'entrée « 0 » ou « S‑0‑0000 » permet de désactiver le canal de

mesure.

loscope"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Sont autorisés uniquement les IDN figurant sur la liste « P‑0‑0149, Oscillo‐
L'entrée "0" ou « S‑0‑0000 » permet de désactiver le canal de

mesure.

loscope"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
L'entrée "0" ou « S‑0‑0000 » permet de désactiver le canal de

mesure.

loscope"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

sure.

loscope"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre "P‑0‑0274, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées 5",
les valeurs mesurées du canal 5 de la fonction d'oscilloscope sont enregis‐
trées en ordre chronologique. La valeur mesurée la plus ancienne est le pre‐
mier élément de la liste des valeurs mesurées.
Est enregistré le signal défini via l'IDN entré dans "P‑0‑0270, Oscilloscope:
Sélection de signaux 5".

lectionné.
Voir également la description de la fonction "Fonction d'oscilloscope".

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Est enregistré le signal défini via l'IDN entré dans "P‑0‑0271, Oscilloscope:

lectionné.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre "P-0-0276, Oscilloscope: Liste des valeurs mesurées 7",
Est enregistré le signal défini via l'IDN entré dans "P-0-0272, Oscilloscope:

lectionné.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Est enregistré le signal défini via l'IDN entré dans "P-0-0273, Oscilloscope:

lectionné.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.66 P-0-0279, Oscilloscope: Mode de tendance résolution temporelle

Hardware --
Fonctionnement La résolution temporelle (fréquence d'échantillonnage) détermine le temps

pendant lequel la tendance enregistre ses données.
Utilisation Ce réglage détermine également le temps pendant lequel les données doi‐
vent être récupérées. Dans la mesure où la capacité d'enregistrement du
tampon est limitée, il doit être lu plus souvent lorsque le temps est plus court
qu'en cas de temps plus long.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.67 P-0-0280, Oscilloscope: Mode de tendance liste des valeurs

mesurées
Hardware --
Fonctionnement La liste des valeurs mesurées contient les données tendance actuelles. Il faut
alors noter que la tendance ne peut être enregistrée que jusqu'à ce que la
liste soit remplie. L'enregistrement s'arrête lorsque la liste est pleine.
Pendant la lecture, les données sont écrites à l'arrière-plan dans un deuxiè‐
me tampon, le tampon étant commuté ensuite. Ce mécanisme de double
tampon permet de ne pas perdre de données par la lecture.
La tendance doit être évaluée par un seul programme, parce que

le tampon est commuté après chaque lecture et il n'est plus pos‐
sible d'accéder aux données plus anciennes.

Structure La tendance est un paramètre de liste avec la structure suivante.
Elément Contenu
Seul le mot Low utilise actuellement les informations de la version
L'octet Low contient la version des données tendance (1 actuelle‐
0
ment)
L'octet High contient le nombre de canaux (4 dans cet exemple)
1 Horodateur de P‑0‑0197 (mot Low) pour le premier jeu de données
2 Horodateur de P‑0‑0197 (mot High)
3 Date de sélection de signaux 1


7 Horodateur de P‑0‑0197 (mot Low) pour le deuxième jeu de données
8 Horodateur de P‑0‑0197 (mot High)
9…12 Dates des signaux
13 Horodateur de P‑0‑0197 (mot Low) pour le prochain jeu de données
…
n Date de sélection de signaux 4 du dernier jeu de données
Tab. 4-75: Structure de la liste des valeurs mesurées
Si une sélection de signaux n'est pas utilisée, l'entrée correspon‐

dante est réglée sur zéro.
Ces données peuvent être enregistrées p. ex. sur un PC et être utilisées pour
des enregistrements à long terme ou un affichage continu. Si des données
sont perdues, cela peut être détecté par un écart plus grand entre deux horo‐
datages.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.68 P-0-0300, Entrées numériques, liste d'assignation

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0300" est un paramètre d'axe, il n'est disponible qu'une

fois par adresse d'entraînement. "P‑0‑0300" est une liste de numéros d'iden‐
tification de paramètres. "P‑0‑0300 " permet de paramétrer le paramètre avec
lequel l'entrée correspondante sera assignée. Ainsi, le bit d'entrée à la posi‐
tion de bit 0 du paramètre "P‑0‑0307" est assigné au premier paramètre de la
liste "P‑0‑0300". C'est le paramètre "P‑0‑0301" qui décide avec quel bit. Les
numéros d'identification doivent être entrés dans P‑0‑0300.
Signaux d'entrée: Les numéros d'identification autorisés pour la configuration
figurent dans "S‑0‑0399, Liste IDN des données configurables dans le mot de
signaux de commande".
Configurations par défaut
Les configurations par défaut dépendantes de la section com‐

mande sont représentées dans le chapitre consacré aux entrées/
sorties numériques de la description de la fonction!


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.69 P-0-0301, Entrées numériques, numéros de bit

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est utilisé pour la configuration des entrées/sorties numériques

de la section commande.
"P‑0‑0301" est un paramètre d'axe et n'est disponible qu'une fois par adresse
d'entraînement. "P‑0‑0301" permet de déterminer le bit du paramètre déter‐
miné dans "P‑0‑0300, Entrées numériques, liste d'assignation" auquel l'état
correspondant de l'entrée est affecté. "P‑0‑0301" est un mot bit, et le bit 0 est
mis en corrélation ici aussi avec la première entrée dans la liste "P‑0‑0300".
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.70 P-0-0303, Entrées numériques, image d'entrée appareil

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher les états des entrées numériques sur le matériel
de l'appareil ou de la section commande. Si une tension de 24 V est appli‐
quée à une entrée numérique, le bit fixement affecté à l'entrée numérique est
réglé sur « 1 » dans le paramètre "P‑0‑0303". L'état des entrées numériques
est actualisé dans le cycle d'asservissement de positionnement.
Structure Affectation de l'entrée numérique ou de la broche d'interface au numéro de
bit du paramètre:

HCS01.1-Economy, CSE02.1A et CSB02.1A
Numéro de bit du paramètre

Broche d'interface
P‑0‑0303
3101 0
3102 1
3103 2
Entrées/sorties 3104 3
Onboard 3105 4
3106 5
3107 6
3108 7
Tab. 4-76: HCS01.1-Economy, CSE02.1A et CSB02.1A

HCS01.1-Basic et Advanced avec option DA optionnelle

Broche d'interface
P‑0‑0303
3101 0
3102 1
3103 2
Onboard 3105 4
3106 5
3107 6
3108 7
37201 8
37202 9
37101 10
sur l'option DA 37103 12
37104 13
37105 14
37106 15
Tab. 4-77: HCS01.1-Basic et Advanced avec option DA optionnelle

CSB02.1B et CSH02.1B avec option DA optionnelle

Broche d'interface
P‑0‑0303
3101 0
3102 1
3103 2
3104 3
3105 4
3106 5
3107 6
Onboard 35106 8
35107 9
35108 10
35109 11
35206 12
35207 13
35208 14
35209 15
37201 16
37202 17
37101 18
37104 21
37105 22
37106 23
Tab. 4-78: CSB02.1B et CSH02.1B avec option DA optionnelle

CDB02.1B avec option DA optionnelle

Broche d'interface
P‑0‑0303
31101 0
31102 1
31103 2
31104 3
31105 4
31106 5
31107 6
31108 7
31201 8
31202 9
Onboard 31204 11
31205 12
31206 13
31207 14
31208 15
36104 16
36105 17
36106 18
36204 19
36205 20
36206 21
37201 22
37202 23
37101 24
37104 27
37105 28
37106 29
Tab. 4-79: CDB02.1B avec option DA optionnelle

KSM02.1 et KMS02.1

Broche d'interface
P‑0‑0303
3704 0
Onboard 3702 2
3802 3
Tab. 4-80: KSM02.1 et KMS02.1

HCT et HCQ

Broche d'interface
P‑0‑0303
8601 0
8602 1
8603 2
8604 3
8605 4
8606 5
8607 6
Onboard 8501 8
8502 9
8503 10
8504 11
8505 12
8506 13
8507 14
8508 15
Tab. 4-81: HCT et HCQ

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.71 P-0-0304, Sorties numériques, image de sortie appareil

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0304" est un paramètre d'appareil et n'est disponible qu'une fois par ap‐
pareil. "P‑0‑0304" est un paramètre de diagnostic et affiche les états à émet‐
tre. Le bit 0 est mis en corrélation ici aussi avec l'élément supérieur de
"P‑0‑0312" et "P‑0‑0316". Il est également possible d'écrire "P‑0‑0304" com‐
me paramètre d'une source secondaire, p. ex. d'une commande, pour com‐
mander ainsi une sortie numérique. Il est nécessaire pour cela d'écrire le bit
mis en corrélation dans "P‑0‑0312" avec 0 pour que "P‑0‑0304" ne soit pas
écrasé en interne.
La valeur dans "P-0-0304" est écrite aux sorties numériques dans le cycle
d'asservissement de positionnement.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.72 P-0-0306, Entrées numériques, affectation connecteur et broche

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0306" permet de configurer l'affectation des entrées nu‐

mériques à l'image d'entrée d'un axe (Subdevice). A cette fin, la désignation
du connecteur/de la broche de l'entrée numérique à configurer est entrée
dans le paramètre de liste. En cas de connecteurs enfichables à une rangée,
la saisie est à quatre chiffres, et à cinq chiffres en cas de connecteurs enfi‐
chables à deux rangées.
Ainsi, 3105 correspond en cas de connecteurs à une rangée: Connecteur
X31, broche 05
En cas de connecteurs à deux rangées 35106: Connecteur X35, rangée 1,
broche 06
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.73 P-0-0307, Entrées numériques, image d'entrée Subdevice

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0307" est un paramètre d'axe et n'est disponible qu'une fois par adresse
d'entraînement. "P‑0‑0307" est un mot bit; le bit 0 est mis alors en corrélation
avec le premier élément de la liste "P‑0‑0306", etc. Ce paramètre affiche
l'état des entrées internes en fonction du Subdevice respectif. "P‑0‑0307"
sert alors d'affichage de "P‑0‑0306" et ne peut pas être écrit.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.74 P-0-0310, Sorties numériques, liste d'assignation

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0310" est un paramètre d'axe et n'est disponible qu'une

fois par adresse d'entraînement. "P‑0‑0310" est une liste de numéros d'iden‐
tification de paramètres. "P‑0‑0310" permet de paramétrer quel paramètre
(quel bit, voir P‑0‑0311) est transmis sur quel bit de sortie (P‑0‑0313). Le nu‐
méro d'identification du paramètre à émettre est entré dans "P‑0‑0310".
Signaux de sortie: Les numéros d'identification autorisés pour la configura‐
tion figurent dans "S‑0‑0398, Liste IDN des données configurables dans le
mot d'état de signal".
Configurations par défaut
Les configurations par défaut dépendantes de la section com‐

mande sont représentées dans le chapitre consacré aux entrées/
sorties numériques de la description de la fonction!

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.75 P-0-0311, Sorties numériques, numéros de bit

Hardware --
d'entraînement dans le variateur. "P‑0‑0311" est une liste de mots bit avec la
zone de saisie 0…31. Cela correspond à bit 0 à bit 31. Le premier élément
de cette liste se réfère au premier élément de la liste de paramètres
"P‑0‑0310". Le bit sélectionné ici du paramètre sélectionné dans "P‑0‑0310"
est transmis à "P‑0‑0307".
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.76 P-0-0312, Sorties numériques, affectation SubDevice

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0312" est un paramètre d'appareil et n'est disponible qu'une fois par ap‐
pareil. "P‑0‑0312" est une liste de mots bit. "P‑0‑0312" permet d'entrer l'axe,
dont un bit doit être transmis à la sortie. Le paramètre "P‑0‑0316" permet de
déterminer le connecteur de sortie/broche sur lequel un bit doit être émis.
"P‑0‑0312", bit 0 est mis en corrélation avec tous les "P‑0‑0313" [Device], bit
0 de l'appareil et détermine l'axe, auquel le bit à émettre doit être pris.
"P‑0‑0312" garantit ainsi qu'un bit peut toujours être commandé uniquement
par un axe. Si un bit est écrit avec 0, il n'est transmis par aucun axe.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.77 P-0-0313, Sorties numériques, image de sortie SubDevice

Hardware --
d'entraînement. "P‑0‑0313" est un mot bit. Le bit 0 se réfère au paramètre su‐

périeur dans "P‑0‑0310" ainsi qu'à la sélection du bit dans "P‑0‑0311" et affi‐
che l'état de ce bit. Les paramètres "P‑0‑0312" et "P‑0‑0316" décident si et
où le bit est émis sur le connecteur de sortie. Le paramètre "P‑0‑0313" est un
paramètre d'affichage qui affiche l'état d'un bit déterminé au sein d'un axe.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.78 P-0-0316, Sorties numériques, affectation connecteur et broche

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0316" permet de configurer l'affectation de l'image de sor‐

tie d'un axe (Subdevice) aux sorties numériques. A cette fin, la désignation
du connecteur/de la broche de la sortie numérique à configurer est entrée
dans le paramètre de liste. En cas de connecteurs enfichables à une rangée,
la saisie est à quatre chiffres, et à cinq chiffres en cas de connecteurs enfi‐
chables à deux rangées.
Ainsi, 3108 correspond en cas de connecteurs à une rangée: Connecteur
X31, broche 08
En cas de connecteurs à deux rangées 37208: Connecteur X37, rangée 2,
broche 08
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.79 P-0-0320, Exception Data

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre contient des informations sur le système de processeurs qui

ont entraîné une exception. Les données sont enregistrées en permanence
en cas de survenance d'une exception et sont disponibles pour l'évaluation
après l'activation de la tension de commande. Les données ne sont pas pré‐
parées, c'est-à-dire qu'elles ne peuvent être interprétées qu'avec les informa‐
tions correspondantes des fichiers MAP et, éventuellement, des fichiers LST
de Rexroth à l'aide de l'outil d'analyse. L'exception est enregistrée à temps
dans l'analyse des erreurs et du journal.


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.80 P-0-0322, Utilisation de la performance

Hardware --
Fonctionnement L'affichage d'utilisation de la performance indique la durée d'une tâche

moyennisée en pourcentage par rapport à la durée totale. Le paramètre per‐
met de faire des conclusions sur l'utilisation de la CPU du variateur d'entraî‐
nement. Plus la valeur affichée est grande, plus grande est l'utilisation d'Inter‐
rupt/système de tâches du variateur d'entraînement.
Si l'utilisation dépasse env. 90 %, un ralentissement de la com‐

munication ou du traitement des instructions est possible.
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0322.0.1, Configuration de

l'utilisation de la performance"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: % -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.81 P-0-0322.0.1, Configuration utilisation de la performance

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de configurer P‑0‑0322.0.0, Affichage d'utilisation de la

performance.

support client.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.82 P-0-0322.0.2, Seuil d'avertissement utilisation de la performance

Hardware --
Alias: P-0-2790
Fonctionnement L'utilisation de la CPU moyennisée est calculée pendant le fonctionnement

(P‑0‑0322). "P‑0‑0322.0.2" aide à paramétrer un seuil d'avertissement de
l'utilisation critique de la CPU. La valeur paramétrée s'applique dès que le
mode de paramétrage est quitté pour la première fois. L'avertissement E2004
est généré en cas de dépassement du seuil d'avertissement.
Informations de paramétrage:
● Avec P‑0‑0322.0.2 = 100 %, le seuil d'avertissement est désactivé.
● Une valeur < 90 % est recommandée. En cas d'utilisations > 90 %, des
réactions ralenties aux demandes de communication acycliques, assi‐
gnations de calculateur MLD réduites et durées d'exécution des instruc‐
tions plus longues peuvent en résulter. En cas d'utilisations > 95 %, le
bon fonctionnement ne peut plus être garanti (F9003 Watchdog).
En cas d'une utilisation très élevée, des valeurs supérieures à

100 % peuvent être affichées parce que les fonctions d'évaluation
internes ne peuvent plus être appelées à temps.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.83 P-0-0322.x.4, Task Trace

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est réalisé pour les diagnostics internes.

support client.
P-0-0322.x.4 - Attributs Fonction: Par Modifiable: --

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.84 P-0-0326, Multiplication du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-0326 » affiche le facteur de multiplication des signaux du

codeur de mesure sur l'entraînement.
Utilisation La multiplication du codeur de mesure résulte des paramètres « P-0-0765,
Facteur modulo du codeur de mesure » et « P-0-0327, Résolution du codeur
de mesure ».
La résolution du codeur interne à l'entraînement pour le codeur de mesure
est calculée à partir de:
Fig. 4-31: Résolution du codeur interne à l'entraînement pour le codeur de me‐

sure
Voir la description de la fonction « Codeur de mesure »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.85 P-0-0327, Résolution du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'indiquer la résolution du codeur de mesure.

En cas de codeurs rotatifs, la valeur signifie le nombre de périodes de divi‐
sion ou de cycles par rotation de l'arbre codeur (PD/tr).
Actuellement, seuls les codeurs rotatifs peuvent être évalués

comme codeurs de mesure!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: TP/U -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.86 P-0-0328, Type de codeur de position du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer les propriétés essentielles du codeur de me‐

sure.
Structure
0 Type de codeur
0: Rotatif
1: Non autorisé
3 Sens du mouvement
0: Non inverti
1: Inverti
7/6 Possibilité et désactivation de l'évaluation absolue
x0: Aucune évaluation absolue possible (bit 7 non signifi‐
catif)
01: Evaluation absolue possible et active (codeur est traité
comme codeur absolu)
11: Evaluation absolue possible mais désactivée
8 Evaluation absolue en l'absence de la possibilité d'évalua‐ N'est pas défi‐
tion absolue nie dans Ser‐
0: Les bits 7 et 6 définissent l'état de l'évaluation absolue cos
1: L'évaluation absolue est activée indépendamment des

bits 7 et 6
9 Surveillance cyclique du marqueur Pas pour
0: Désactivée MPx-20VRS
1: Activée
Surveillance des marques réelles en termes d'écart et de
défaillance peut être activée
13 Surveillance du remplacement du codeur N'est pas défi‐
0: Activée – remplacement du codeur est détecté (unique‐ nie dans Ser‐
ment pour codeurs avec mémoire de données) cos
1: Désactivée – aucune erreur (F2176) n'est signalée et la

référence est éventuellement conservée lors du remplace‐
ment du codeur. L'initialisation de positionnement n'en est
pas affectée
ATTENTION: Judicieux uniquement pour les codeurs
ajustés mécaniquement!


14 Initialisation de positionnement codeur avec position abso‐ N'est pas défi‐
lue nie dans Ser‐
0: Initialisation de positionnement avec position absolue et cos
piste incrémentale. Pas pour
1: Initialisation de positionnement sans piste incrémentale. MPx-20VRS
Attention: Précision réduite!
L'initialisation de positionnement sans piste incrémentale
n'est utile que si la position absolue est décalée consciem‐
ment.
(Codeur HIPERFACE uniquement)
15 Surveillance cyclique du codeur absolu N'est pas défi‐
0: Activée nie dans Ser‐
cos
1: Désactivée
Pas pour
(Codeurs EnDat et HIPERFACE) MPx-20VRS
Tab. 4-82: P‑0‑0328, Type de codeur de position du codeur de mesure
Seuls les bits mentionnés ici sont pris en charge par le logiciel.
En cas de systèmes de mesure absolus avec mémoire de don‐
nées, le bit 6 est réglé automatiquement.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.87 P-0-0329, Constante de temps de lissage de la position réelle du

codeur de mesure
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine la constante de temps du filtre pour le lissage de

"P‑0‑0052". Des constantes de temps de 0 à 1000 ms sont réglables. Il n'y a
pas de lissage en cas de saisie de « 0 ». La décélération du filtre est com‐
pensée par une anticipation.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.88 P-0-0330, Mot de contrôle du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'activer différentes fonctions du codeur de mesure et

de configurer le calibrage.
Structure
0 Evaluation des marques de référence

0: Désactivée
1: Activée
1 Compensation de suivi du filtre du codeur de mesure
0: Activée
1: Désactivée
2 Type de calibrage du codeur de mesure A partir de
0: Calibrage incrémentiel (calibrage de l'axe guide) MPx17V06
1: Calibrage prioritaire rotatif avec valeur modulo fixe de

360 degrés
Tab. 4-83: Evaluation des marques de référence

Utilisation Bit 0: La mesure de référence d'un codeur de mesure relatif par rapport à un
axe ou un arbre est établi via un signal de marque de référence du codeur.
Pour cela, l'évaluation des marques de référence pour le codeur de mesure
doit d'abord être activé via le bit 0 = 1. Si l'évaluation des marques de réfé‐
rence est encore active, elle doit d'abord être désactivée (bit 0 = 0) et réacti‐
vée ensuite. A la prochaine lecture du signal de marque de référence, la po‐
sition réelle interne actuelle relative au codeur à la position de référence de
l'axe ou l'arbre est réglée sur 0 (degré ou incrément). La position de référen‐
ce correspond à la position actuelle de l'axe au moment de la survenance du
signal de marque de référence. Dans la valeur d'affichage "P‑0‑0052 Position
réelle du codeur de mesure" s'additionne en plus "P‑0‑0087, Décalage de la
position réelle du codeur de mesure". Le bit de référence (bit 0 de P‑0‑0331,
Etat du codeur de mesure) est réglé. Lors de l'évaluation des marques de ré‐
férence activée, seule la marque de référence lue en premier est évaluée, les
autres marques de référence sont ignorées!
Bit 1: Le suivi résultant du filtrage du codeur de mesure est compensé auto‐
matiquement par le codeur de mesure. Dans certaines applications, il peut
être judicieux de désactiver cette compensation de suivi (pour éviter le dé‐
passement). La compensation de suivi peut être désactivée avec le bit 1 = 1.
Bit 2: Réglage de calibrage
Particularité: Ce bit peut être modifié uniquement dans PM.
0: Calibrage incrémentiel (calibrage de l'axe guide):
Une rotation à la sortie du réducteur du codeur de mesure (P‑0‑0128, Tours
de sortie du réducteur de mesure) correspond à 2 incréments P‑0‑0084. La
plage de codeur de mesure est déterminée via "P‑0‑0765, Facteur modulo du
codeur de mesure".

Attention: Le codeur de mesure peut être utilisé comme codeur d'axe guide
dans cette configuration uniquement.
1: Calibrage rotatif:
Une rotation à la sortie du réducteur du codeur de mesure (P‑0‑0128) corres‐
pond à 360,0000 degrés. Les données de position du "modulo" sont traitées
avec une valeur modulo fixe de 360 degrés. ""
Attention: Le codeur de mesure ne peut pas être utilisé comme codeur d'axe
guide dans ce réglage.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.89 P-0-0331, Mot d'état du codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche si les positions réelles sont référencées dans

"P‑0‑0052".
Structure
0 Etat du codeur de mesure

0: Non référencé
1: Référencé
Tab. 4-84: Etat du codeur de mesure

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.90 P-0-0332, Vitesse réelle codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche la vitesse filtrée du codeur de mesure en tr/min à la sor‐

tie du réducteur de mesure.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: tr/min -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.91 P-0-0334, Plage du codeur absolu codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche la taille maximale de la zone de déplacement pouvant

être sélectionnée pour permettre l'évaluation absolue d'un codeur de mesure
absolu.
Utilisation Si la position du codeur dépasse cette zone de déplacement maximale, le
bit 6 dans le paramètre de type de codeur de position (P‑0‑0328) est réglé
sur zéro. La position réelle affichée n'est plus univoque et la référence du co‐
deur de mesure est effacée. L'état de référence des codeurs de position rac‐
cordés à l'entraînement est affiché dans le paramètre « P-0-0331, Mot d'état
du codeur de mesure ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: U -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.92 P-0-0343, Signal cosinusoïdal codeur 1

Hardware --
Fonctionnement Jusqu'au micrologiciel 18VRS: Ce paramètre permet d'afficher la valeur

transformée d'analogique en numérique de la tension appliquée actuellement
à l'entrée différentielle de la piste A du codeur 1.
Voir la description de la fonction "Systèmes de mesure"
A partir du micrologiciel 20VRS: Le paramètre n'est plus disponible. Cepen‐
dant, la représentation de la tension appliquée actuellement à l'entrée diffé‐
rentielle est possible via la "fonction Patch à base de symbole". La valeur
mesurée de la tension peut être émise dans le paramètre d'affichage respec‐
tif et représentée dans l'oscilloscope interne à l'entraînement.
La valeur de configuration pour la fonction Patch à base de symbole et l'affi‐
chage des valeurs correspondantes se trouvent dans la description suivante:
Voir "FAQ – measuring analog encoder signals MPx20"
Utilisation La tension appliquée à l'entrée différentielle (entre A+ et A-) peut être calcu‐
lée rétroactivement:

Type de codeur Valeurs concernées Tension entre A+/A-

de P‑0‑0074
Codeur avec signaux 2; 4; 6; 8; 14; 16 UA+/A- = P‑0‑0343 × 0,0004 × 1 V

1 Vss
Codeur résolveur 10 (avec rapport de UA+/A- = P‑0‑0343 × 0,00213 ×
transmission de 0,5) 1V
Tab. 4-85: Calcul rétroactif de la tension de la piste A du codeur 1 appliquée à

l'entrée différentielle entre les broches A+ et A-.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.93 P-0-0344, Signal sinusoïdal codeur 1

Hardware --

à l'entrée différentielle de la piste B du codeur 1.
Voir la description de la fonction "Codeur moteur"
Utilisation La tension appliquée à l'entrée différentielle (entre B+ et B-) peut être calcu‐
Type de codeur Valeurs concernées Tension entre B+/B-

de P‑0‑0074
Codeur avec signaux 2; 4; 6; 8; 14; 16 UB+/B- = P‑0‑0344 × 0,0004 × 1 V

1 Vss
Codeur résolveur 10 (avec rapport de UB+/B- = P‑0‑0344 × 0,00213 ×
transmission de 0,5) 1V
Tab. 4-86: Calcul rétroactif de la tension de la piste B du codeur 1 appliquée à

l'entrée différentielle entre les broches B+ et B-.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Voir la description de la fonction "Codeur 2"
Type de codeur Valeurs concernées Tension entre A+/A-

de P‑0‑0075
Codeur avec signaux 2; 4; 8; 16 UA+/A- = P‑0‑0345 × 0,0004 × 1 V

1 Vss
Codeur résolveur (avec 10 UA+/A- = P‑0‑0345 × 0,00231 ×
rapport de transmission de 1V
0,5)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Voir la description de la fonction "Codeur 2"


Type de codeur Valeurs concernées Tension entre B+/B-

de P‑0‑0075
Codeur avec signaux 2; 4; 8; 16 UB+/B- = P‑0‑0346 × 0,0004 × 1 V

1 Vss
Codeur résolveur (avec 10 UB+/B- = P‑0‑0346 × 0,00213 ×
rapport de transmission de 1V
0,5)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Type de codeur de mesu‐ Valeurs concernées Tension entre A+/A-

re de P‑0‑0076
Codeur avec signaux 2; 4; 8; 16 UA+/A- = P‑0‑0347 × 0,0004 × 1 V

1 Vss

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Type de codeur de mesu‐ Valeurs concernées Tension entre B+/B-

re de P‑0‑0076
Codeur avec signaux 2; 4; 8; 16 UB+/B- = P‑0‑0348 × 0,0004 × 1 V

1 Vss

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.98 P-0-0382, Performance du réseau

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la puissance absorbée actuelle du secteur.
La puissance absorbée est affichée uniquement par les appareils

avec l'alimentation secteur existante.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Watt -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.99 P-0-0383, Compteur d'énergie réseau

Hardware Power supply
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la consommation d'énergie par le convertis‐

seur depuis sa mise en service.
L'énergie est déterminée comme la somme de la performance secteur
(P‑0‑0382) pendant le temps de fonctionnement.
La consommation d'énergie est affichée uniquement par les ap‐

pareils avec l'alimentation secteur existante avec mesure du cir‐
cuit intermédiaire.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: kWh -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -20000000,00 /
MPx / PSB: Défaut: ---
20000000,00
4.3.100 P-0-0384, Compteur d'énergie de courte durée réseau

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0384" permet de déterminer la consommation d'énergie

par un convertisseur dans un cycle de production.

Utilisation: Intègre la performance secteur au cours d'un cycle d'usinage:

Si la valeur est écrite avec "0" au début d'un cycle de production, l'absorption
d'énergie spécifique aux axes peut être déterminée pour un cycle de produc‐
tion et optimisée ensuite.
La consommation d'énergie est affichée uniquement par les ap‐

pareils avec l'alimentation secteur existante.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Ws -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -2147483648 /
2147483647
4.3.101 P-0-0391, Différence de position réelle, codeur 1 – codeur 2

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche la différence des positions réelles des codeurs 1 et 2.

La valeur est actualisée toutes les 2 ms.
P-0-0391 Différence de position réelle, codeur 1 – codeur 2

S-0-0051 Codeur de position réelle 1
S-0-0053 Codeur de position réelle 2
Fig. 4-32: Définition de la différence de position réelle P-0-0391
Voir également la description de la fonction « Surveillance des systèmes de
mesure »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.102 P-0-0393, Groupes IDN: Mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine le groupe de numéros d'identification émis dans

« P‑0‑0394, Groupes IDN: Liste ».

P-0-0393 P-0-0394
Groupes IDN: Groupes IDN: Liste
Mot de contrôle
0000H Aucune sélection

0001H Tous les paramètres avec des attributs dépendants du calibrage
(ne sont plus modifiés dans la phase 4).
0002H Tous les paramètres dont l'attribut peut encore être modifié en li‐
gne même dans la phase 4.
0010H Tous les paramètres avec calibrage de la position (S-0-0076).
0011H Tous les paramètres avec calibrage de la vitesse de rotation
(S-0-0044).
0012H Tous les paramètres avec calibrage de l'accélération (S-0-0160).
0013H Tous les paramètres avec calibrage du couple (S-0-0086).
Utilisation Les nouvelles commandes visent à libérer le canal de données des deman‐
des inutiles et répétitives. La récupération répétée des attributs en fait partie
en premier lieu. Cela a lieu également s'ils ne peuvent pas être modifiés
dans l'entraînement en ligne. Or, puisqu'il existe aussi des attributs qui sont
modifiés en ligne (que ce soit en raison de la dépendance du calibrage du
paramètre ou de l'affectation libre de signaux, comme p. ex. pour l'oscillosco‐
pe), il est nécessaire de permettre à la commande de détecter la différente
valeur des attributs. Aucun procédé n'est défini par Sercos jusqu'à présent.
Ce qui complique les choses, c'est le fait que les paramètres existants dé‐
pendent des versions de micrologiciel.
Pour ces raisons, un procédé en ligne a été réalisé maintenant, dans lequel
la commande peut lire l'appartenance des paramètres aux variantes d'attribut
individuelles grâce à une liste de numéros d'identification.
Le déblocage du groupe de fonctions actuel est pris en compte

lors de la détermination de la liste.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.103 P-0-0394, Groupes IDN: Liste

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre contient le groupe de numéros d'identification qui a été sélec‐

tionné dans le paramètre "P‑0‑0393, Groupes IDN: Mot de contrôle".
Voir également la description du paramètre « P‑0‑0393, Groupes IDN: Mot
de contrôle »


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.104 P-0-0395, Filtre de valeur moyenne d'affichage: Sélection de signaux

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste sert à configurer les signaux devant être filtrés au
moyen des filtres de valeur moyenne d'affichage. Il possède exactement
2 éléments (numéros d'identification) pour les deux filtres:
● Elément 1: Sélection de signaux pour le filtre d'affichage 1
● Elément 2: Sélection de signaux pour le filtre d'affichage 2
Les deux filtres sont indépendants l'un de l'autre et peuvent être

activés et désactivés séparément. Le filtre de valeur moyenne
d'affichage est calculé dans le cycle de position (TA,position)!
Fig. 4-33: Fonction du filtre de valeur moyenne d'affichage

Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de la sélection de signaux:
● Il est uniquement possible de sélectionner les signaux du paramètre
"P‑0‑0396, Filtre de valeur moyenne d'affichage: Liste de sélection des
signaux".
● La fonction de filtrage est désactivée si le signal "S‑0‑0000" est sélec‐
tionné.

Les points suivants doivent être respectés en rapport avec l'enregistrement

des signaux dans la fonction d'oscilloscope ou de l'émission aux sorties ana‐
logiques:
● L'ordre du paramétrage doit être respecté!
– Si le signal du filtre de valeur moyenne d'affichage est défini
d'abord et le même signal est sélectionné ensuite comme signal de
mesure dans l'oscilloscope, la valeur filtrée est enregistrée dans
l'oscilloscope.
– Si l'ordre est inverse, c'est la valeur non filtrée qui est enregistrée.
● Si le signal de la valeur moyenne d'affichage est modifié ou effacé, la
fonction d'oscilloscope ne commute pas automatiquement. Le signal
doit être sélectionné de nouveau comme signal de mesure.
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0396, Filtre de valeur
moyenne d'affichage: Liste de sélection des signaux"
moyenne d'affichage: Constante de temps"
Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: -- Format: IDN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.105 P-0-0396, Filtre de valeur moyenne d'affichage: Liste de sélection des

signaux
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "S‑0‑0396" contient tous les paramètres (IDN) susceptibles

d'être utilisés comme signaux pour les filtres de valeur moyenne d'affichage
(cf. P‑0‑0395).
moyenne d'affichage: Constante de temps"
Structure Les paramètres suivants figurent sur la liste des signaux:
● S‑0‑0040, Vitesse réelle
● S‑0‑0084, Valeur réelle de couple/force
● S‑0‑0164, Accélération réelle 1
● S‑0‑0195, Accélération réelle 2
● S‑0‑0347, Ecart de réglage de la vitesse
● S‑0‑0380, Tension dans le circuit intermédiaire
● S‑0‑0382, Puissance de circuit intermédiaire
● P‑0‑0038, Courant générateur de couple, valeur de consigne
● P‑0‑0039, Courant générateur de flux, valeur de consigne
● P‑0‑0043, Courant générateur de couple, valeur réelle
● P‑0‑0044, Courant générateur de flux, valeur réelle

● P‑0‑0048, Vitesse de consigne efficace

● P‑0‑0049, Valeur de consigne de couple/force efficace
● P‑0‑0141, Charge thermique du variateur
● P‑0‑0440, Valeur réelle du courant de sortie (valeur)
● P‑0‑0442, Valeur réelle de la limite du couple positive (stationnaire)
● P‑0‑0443, Valeur réelle de la limite du couple négative (stationnaire)
● P‑0‑0444, Valeur réelle de la limite du couple de pointe
● P‑0‑4046, Courant de pointe efficace
● …
Puisque le contenu de la liste peut s'étendre en permanence, la

lecture de la liste est recommandée à l'entraînement correspon‐
dant pour apprendre le contenu réel actuel de la liste.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.106 P-0-0397, Filtre de valeur moyenne d'affichage: Constante de temps

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0397" sert à paramétrer l'effet de filtrage (=constante de temps du filtre

PT1) des filtres de valeur moyenne d'affichage. Il possède exactement 2 élé‐
ments (numéros d'identification) pour les deux filtres d'affichage:
● Elément 1: Constante de temps pour le filtre d'affichage 1
● Elément 2: Constante de temps pour le filtre d'affichage 2
Les deux filtres sont indépendants l'un de l'autre et peuvent être

activés et désactivés séparément. Le filtre de valeur moyenne
d'affichage est calculé dans le cycle de position (TA,position)!

Fig. 4-34: P‑0‑0397, Fonction du filtre de valeur moyenne d'affichage

Utilisation Lors du paramétrage, respecter les points suivants:
● En cas de « 0 », la fonction de filtrage est inactive, malgré la définition
du signal.
● Les entrées sont acceptées et classées dans la grille temporelle de
0,5 ms (cycle d'asservissement de positionnement max.).
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: ms -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.107 P-0-0399, Configuration mode de simulation

Hardware --
Fonctionnement Ce mot de contrôle permet de paramétrer la fonction Simulation de l'axe.

Structure
0 Axe stationné en permanence Démarrage automatique de l'instruction

0: Inactif Axe garé (S‑0‑0139) -> "stationné en
permanence" avec déblocage de la simu‐
1: Actif lation de l'axe

Voir également la description de la fonction "Simulation de l'axe"


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.108 P-0-0400, Corr. axe valeur de correction externe

Hardware --
Lot(s) de fonctions: SRV
Fonctionnement Ce paramètre permet à la commande maître d'envoyer cycliquement une va‐

leur de correction de la position à l'entraînement.
Voir également la description de la fonction « Correction des erreurs d'axe »
Utilisation Cela permet de corriger les erreurs côté commande dans la position réelle de
l'entraînement. La correction côté commande est activée si « P‑0‑0400 » est
convenu dans le télégramme de données maître. Les valeurs pour
« P‑0‑0400 » doivent présenter des valeurs conformément à « S-0-0076, Ca‐
librage de la position ». La correction côté commande est contenue dans le
module d'extension « Servo » et n'est disponible qu'après le déblocage.
Voir également la description du paramètre « S-0-0076, Calibrage de la posi‐
tion »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.3.109 P-0-0401, Corr. axe valeur de correction active

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur de correction efficace actuellement

pour la position réelle.
Le système de position réelle correcteur est sélectionné via le bit

concerné de « P-0-0413, Mot de contrôle corr. axe ».

Voir également la description du paramètre « S-0-0076, Calibrage de la posi‐
tion »


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.110 P-0-0402, Corr. axe température de référence

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de saisir la température de référence pour la correction

des erreurs d'axe en fonction de la température dépendante et indépendante
de la position.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0208 + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.111 P-0-0403, Corr. axe position de référence corr. temp.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de saisir la position de référence pour la correction des

erreurs d'axe en fonction de la température dépendante de la position.
Pour déterminer la valeur de P-0-0403, voir la description de la fonction
« Correction des erreurs d'axe »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:

4.3.112 P-0-0404, Corr. axe température réelle dépend. de la pos.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de communiquer la température réelle de l'axe au va‐

riateur. Cette valeur agit sur la correction des erreurs d'axe en fonction de la
position dépendante de la température.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0208 + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.113 P-0-0405, Corr. axe température réelle indépend. de la pos.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de communiquer la température réelle au variateur.

Cette valeur agit sur la correction des erreurs d'axe en fonction de la tempé‐
rature indépendante de la température.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0208 + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.114 P-0-0406, Corr. axe facteur temp., dépend. de la pos.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de saisir le facteur de correction de la température dé‐

pendant de la position. La valeur est calibrée avec 1/kelvin (1/K).
Utilisation La correction de la température dépendante de la position est utilisée pour
compenser l'élongation dépendante de la température des éléments de

transmission mécaniques d'un axe asservi, resp. du système de mesure. La

fonction devient active si le facteur de correction n'est pas égal à « 0 »; elle
est contenue dans le module d'extension « Servo ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: 1/°K + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.115 P-0-0407, Corr. axe facteur temp., indépend. de la pos.

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de saisir le facteur de correction de la température in‐

dépendant de la position. La valeur est calibrée avec le quotient de calibrage
de données de position 10K (« S-0-0076 »/10K).
Utilisation La correction de la température indépendant de la position est utilisée pour
compenser l'élongation dépendante uniquement de la température des outils,
pièces et chariots. La fonction devient active si le facteur de correction n'est
pas égal à « 0 ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.3.116 P-0-0408, Corr. axe position de départ

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer la position de départ de la plage de cor‐

rection pour la correction de précision des erreurs d'axe. La plage de correc‐
tion est entre « P-0-0408 » et « P-0-0409, Position finale corr. axe ».

concerné de « P-0-0413, Mot de contrôle corr. axe ».


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.3.117 P-0-0409, Corr. axe position finale

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la position finale de la plage de correction

pour la correction de précision des erreurs d'axe. La plage de correction est
entre « P-0-0408, Position de départ corr. axe » et « P-0-0409 ».

concerné de « P‑0‑0413, Mot de contrôle corr. axe ».

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.118 P-0-0410, Corr. axe distance entre les points de repère

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer l'écart de point de repère pour la plage de

correction de la correction de précision des erreurs d'axe. Les valeurs de cor‐
rection entrées dans « P‑0‑0411 » ou « P‑0‑0412, Table de corrections corr.
axe » positives ou négatives se réfèrent aux points de repère de la plage de
correction.
La correction de précision des erreurs d'axe est désactivée par la

valeur « 0 » dans P-0-0410. Si la valeur est supérieure à « 0 »,
elle devient active!
Voir également la description de la fonction « Correction des erreurs d'axe ».

Utilisation La plage de correction est entre « P-0-0408, Position de départ corr. axe » et
« P-0-0409, Position finale corr. axe » et présente un nombre de points de
repère correspondant au nombre de lignes maximal de « P-0-0411 » resp.
« P-0-0412 ». Les points de repère voisins sont distancés à la valeur de
« P‑0‑0410 ».


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: S-0-0076 / S-0-0076 Défaut: s. Text
4.3.119 P-0-0411, Corr. axe table des corrections positive

Hardware --
Fonctionnement Les valeurs de correction de la position des points de repère de la plage de

correction sont entrées dans les lignes de la table de ce paramètre de liste
pour la correction de précision des erreurs d'axe. Les valeurs de correction
pour P-0-0411 doivent être déterminées dans le sens de mouvement positif
parce qu'elles ne s'appliquent dans l'entraînement que dans le sens de mou‐
vement positif.
Utilisation La première et la dernière ligne de la table doivent être écrites avec la valeur
« 0 » pour empêcher une modification discontinue de la position réelle à la
position de départ et à la position finale de la plage de correction!
Index de ligne de P-0-0411 (sens positif)

la table
0 (Valeur de corr. en position de départ P-0-0408) 0

1 Valeur de corr. au point de repère 1
… …
499 0 (Valeur de corr. en position finale P-0-0409)
Tab. 4-92: Affectation des valeurs de correction des points de repère à l'index
de ligne de la table des tables de corrections P-0-0411 en cas d'utili‐
sation de 500 points de repère
Le nombre de valeurs de correction peut être 6…500, sinon l'er‐

reur « Datum not correct » est signalée lors de l'écriture de ce pa‐
ramètre!

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:

4.3.120 P-0-0412, Corr. axe table des corrections négative

Hardware --
Fonctionnement Les valeurs de correction de la position des points de repère de la plage de

correction sont entrées dans les lignes de la table de ce paramètre de liste
pour la correction de précision des erreurs d'axe. Les valeurs de correction
pour P-0-0412 doivent être déterminées dans le sens de mouvement négatif
parce qu'elles ne s'appliquent dans l'entraînement que dans le sens de mou‐
vement négatif.
Utilisation La première et la dernière ligne de la table doivent être écrites avec la valeur
« 0 » pour empêcher une modification discontinue de la position réelle à la
position de départ et à la position finale de la plage de correction!
Index de ligne de P-0-0412 (sens négatif)

la table
0 (Valeur de corr. en position de départ P-0-0408) 0

… …
499 0 (Valeur de corr. en position finale P-0-0409)
Tab. 4-93: Affectation des valeurs de correction des points de repère à l'index
de ligne de la table des tables de corrections P-0-0412 en cas d'utili‐
sation de 500 points de repère
Le nombre de valeurs de correction peut être 6…500, sinon l'er‐

reur « Datum not correct » est signalée lors de l'écriture de ce pa‐
ramètre!

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:

4.3.121 P-0-0413, Corr. axe mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement La correction des erreurs d'axe permet de corriger les erreurs systématiques
de la mécanique et des systèmes de mesure dans le système de position
réelle. Le système de position réelle correcteur est sélectionné dans ce para‐
mètre.
Voir également la description de la fonction "Correction des erreurs d'axe"
Structure
0 Correction de la position réelle du codeur 1

0: Non
1: Oui
1 Correction de la position réelle du codeur 2
0: Non
1: Oui

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.122 P-0-0414, DA: Sortie analogique 1


module optionnel « DA ».
Cette sortie analogique est disponible uniquement pour la confi‐


Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.123 P-0-0415, DA: Sortie analogique 2


module optionnel « DA ».
Cette sortie analogique est disponible uniquement pour la confi‐


Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.124 P-0-0418, Sortie analogique 1, valeur de signal à 0 V

Fonctionnement Ce paramètre permet de définir la référence de la sortie analogique 1 (valeur

lors de l'émission de 0 V). L'unité est déterminée par le paramètre assigné
dans "P‑0‑0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux".
Le paramètre n'est pas actif lors de l'assignation des paramètres avec l'attri‐
but d'affichage "binaire".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.125 P-0-0419, Sortie analogique 2, valeur de signal à 0 V

Fonctionnement Ce paramètre permet de définir la référence de la sortie analogique 2 (valeur

lors de l'émission de 0 V). L'unité est déterminée par le paramètre assigné
dans "P‑0‑0423, Sortie analogique 2, sélection de signaux".


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.126 P-0-0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux

Fonctionnement Ce paramètre permet d'affecter un IDN de paramètre à la sortie analogique 1

du variateur d'entraînement. Tous les numéros d'identification, qui sont en‐
trés dans la liste "P‑0‑0426, Sortie analogique, liste IDN des paramètres assi‐
gnables", peuvent être assignés.
La valeur de paramètre actuelle est émise en tant que tension à la sortie ana‐
logique lorsque l'émission de paramètres des axes 1 ou 2 est sélectionnée
comme source de signal dans le paramètre "P‑0‑0427, Sortie analogique, pa‐
ramètre de contrôle". La tension émise peut être rendue visible p. ex. à l'aide
d'un oscilloscope.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.127 P-0-0422, Sortie analogique 1, évaluation [1/V]

Fonctionnement Ce paramètre permet d'effectuer la mise à l'échelle de la tension émise par la

sortie analogique 1. L'unité est déterminée par le paramètre assigné dans
"P‑0‑0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux".
Lors de l'assignation des paramètres avec l'attribut d'affichage "binaire", le
numéro du bit, qui doit être émis à la sortie analogique, est défini dans ce pa‐
ramètre. Si le bit concerné n'est pas réglé, la tension de sortie est de 0 V. S'il
est réglé, 1 V est émis.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.128 P-0-0423, Sortie analogique 2, sélection de signaux


du variateur d'entraînement. Tous les numéros d'identification, qui sont en‐
d'un oscilloscope.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.129 P-0-0425, Sortie analogique 2, évaluation [1/V]


sortie analogique 2. L'unité est déterminée par le paramètre assigné dans
"P‑0‑0423, Sortie analogique 2, sélection de signaux".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.130 P-0-0426, Sortie analogique, liste IDN des paramètres assignables

Hardware Analog-Out 1, Analog-Out 2, Analog-Out 3, Analog-Out 4

Fonctionnement Ce paramètre contient une énumération de tous les IDN des paramètres as‐
signables via les paramètres suivants:
● P‑0‑0420, Sortie analogique 1, sélection de signaux
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.131 P-0-0427, Sortie analogique, paramètre de contrôle

Hardware Analog-Out 1, Analog-Out 2, Analog-Out 3, Analog-Out 4
Fonctionnement Ce paramètre de contrôle sert à configurer la source de signal et les condi‐

tions marginales pour les sorties analogiques.
Jusqu'à MPx-19VRS inclusivement, « débordement » est para‐

métré comme valeur par défaut pour la limitation.

Structure
0 Sortie analogique 1, limitation

0: Débordement
1: Limitation
1 Sortie analogique 1, constitution de la valeur
0: Emission directe (avec signe)
1: Constitution de la valeur
3/2 Sortie analogique 1, source de signal
00: Emission directe des signaux de tension via
"P‑0‑0139"
01: Emission des valeurs de paramètre de l'axe 1
0: Débordement
1: Limitation
0: Emission directe; avec signe


"P‑0‑0140"
0: Débordement
1: Limitation
"P‑0‑0414"
0: Débordement
1: Limitation
"P‑0‑0415"
Tab. 4-95: Bits significatifs de "P-0-0427, Sortie analogique, paramètre de con‐

trôle"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.132 P-0-0428, DA: Sortie analogique 1, valeur de signal à 0 V

Fonctionnement Ce paramètre permet de définir la référence de la sortie analogique 1 du mo‐

dule optionnel « DA » (valeur lors de l'émission de 0 V). L'unité est détermi‐

née par le paramètre assigné dans "P‑0‑0459, DA: Sortie analogique, sélec‐
tion de signaux".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.133 P-0-0429, DA: Sortie analogique 2, valeur de signal à 0 V

Fonctionnement Ce paramètre permet de définir la référence de la sortie analogique 2 du mo‐

dule optionnel « DA » (valeur lors de l'émission de 0 V). L'unité est détermi‐
née par le paramètre assigné dans "P‑0‑0459, DA: Sortie analogique, sélec‐
tion de signaux".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.134 P-0-0434, Position de consigne du variateur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher la position de consigne efficace à l'entrée du ré‐

gulateur de position. Cela peut être, en fonction du mode de fonctionnement,
● la position de consigne constituée par l'entraînement lui-même et filtrée
(p. ex., pour les modes de fonctionnement d'interpolation)
● la position de consigne définie cycliquement par une commande et fil‐
trée et finement interpolée dans l'entraînement
.
La position de consigne interne « P-0-0434, Position de consigne

du variateur » est constituée dans le cycle d'asservissement de
positionnement (cf. P-0-0556)!


Voir également la description de la fonction « Mode Jeux de positionne‐
ment »
Voir également la description de la fonction « Interpolation interne à l'entraî‐
nement »
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.135 P-0-0435, Mot de contrôle du régulateur de position

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'activer les fonctions supplémentaires du régulateur

de position.
Structure
0 Correction des erreurs de quadrant

0: Inactive
1: Active
Tab. 4-96: Bits significatifs de P-0-0435

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.136 P-0-0436, Rayon de référence corr. d'erreur quadrantale

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer le rayon d'une trajectoire circulaire, à la‐

quelle il est référée lors de la compensation des erreurs de quadrant.
Utilisation Il sert à calculer la vitesse de trajectoire et devrait correspondre à un rayon
typique pour la machine en cas de traitement interpolant en cercle.

Voir également la description de la fonction « Correction des erreurs de qua‐

drant »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.3.137 P-0-0437, Surface temps/vitesse corr. d'erreur quadrantale

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de saisir la valeur de la surface temps/vitesse de l'im‐

pulsion de vitesse, qui est appliquée à la vitesse de consigne lors de l'inver‐
sion du sens de mouvement si la correction des erreurs de quadrant est acti‐
ve.
La valeur « 0 » désactive la correction des erreurs de quadrant!
Voir également la description de la fonction "Correction des erreurs de qua‐

drant"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.3.138 P-0-0438, Table des vitesses de trajectoire corr. d'erreur quadrantale

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre correspond à « P-0-0439, Table, impulsion de vitesse, correc‐

tion des erreurs de quadrant ».
20 vitesses de trajectoire au maximum peuvent être entrées dans les lignes
de ce paramètre de liste en ordre croissant. A chaque vitesse de trajectoire
entrée peut être affectée une hauteur d'impulsion de vitesse pour la correc‐
tion des erreurs de quadrant dans P-0-0439.
drant »


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.3.139 P-0-0439, Table des impulsions de vitesse corr. d'erreur quadrantale

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre correspond à « P-0-0438, Table, vitesses de trajectoire, cor‐

rection des erreurs de quadrant ».
20 hauteurs d'impulsion de vitesse au maximum peuvent être entrées dans
les lignes de ce paramètre de liste en ordre croissant. Les valeurs sont affec‐
tées aux vitesses de trajectoire des lignes correspondantes de P‑0‑0438.
drant »
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.3.140 P-0-0440, Valeur réelle du courant de sortie (valeur)

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la valeur réelle du courant mesurée. C'est une va‐
leur effective du courant de phase de moteur.
Les courants de phase sont détectés dans le cycle du régulateur de courant,
convertis en vecteur de courant et la valeur effective en est déterminée. Ce
paramètre indique la valeur moyennisée sur 2 ms et sert de grandeur d'en‐
trée pour les modèles de surcharge de l'amplificateur et du moteur.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.141 P-0-0441, Seuil d'avertissement charge thermique des variateurs

Hardware --
Fonctionnement MPx16: Avertissement de surcharge

Paramètre pour la détermination d'un seuil de la charge thermique du varia‐
teur.
Si la valeur affichée dans "P‑0‑0141, Charge thermique du variateur" dépas‐
se le seuil déterminé, l'avertissement "E2061 Avertissement, surcharge de
l'appareil" est généré. L'avertissement règle le bit 1 dans le paramètre
"S‑0‑0012, Classe d'état 2".
En cas de saisie de valeurs supérieures à 100 %, "E2061" n'est

pas affiché. Déjà à env. 97 % de la charge thermique, l'avertisse‐
ment "E8057 Surcharge de l'appareil, limitation du courant active"
est généré si le courant de sortie est limité par le variateur.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.142 P-0-0442, Valeur réelle de la limite du couple positive (stationnaire)

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la valeur limite de couple positive efficace. La va‐

leur affichée est la plus petite valeur de
● S‑0‑0092, Valeur limite de couple/force bipolaire
● P‑0‑0109, Limitation du couple/de la force de pointe
● S‑0‑0082, Valeur limite de couple/force positive
● Limitations dépendantes de l'utilisation par le moteur et le variateur
● Limitations dépendantes du moteur.
Voir également la description de la fonction « Limitation du courant et du cou‐
ple/de la force »
Utilisation L'unité pour les valeurs de ce paramètre dépend du calibrage paramétré

P‑0‑0442 indique la valeur limite de couple/force (en rapport avec

le couple/la force de charge) positive efficace en cas de vitesse
stationnaire (constante). Pour les opérations d'accélération, une
valeur limite supérieure peut s'appliquer si la valeur inférieure de
P‑0‑0109 et S‑0‑0092 est supérieure à S‑0‑0082 et si l'anticipa‐
tion de l'accélération est activée. Le paramètre "P‑0‑0444, Valeur
réelle de la limite du couple de pointe" indique le couple d'entraî‐
nement maximal autorisé ou la force d'entraînement maximale
autorisée (couple de charge + couple d'accélération stationnaires)
efficace pour les opérations d'accélération.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.3.143 P-0-0443, Valeur réelle de la limite du couple négative (stationnaire)

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage de la valeur limite de couple négative efficace. La va‐

leur affichée est la plus petite valeur de
● "S‑0‑0092, Valeur limite de couple/force bipolaire"
● "P‑0‑0109, Limitation du couple/de la force de pointe"
● "S-0-0083, Valeur limite de couple/force négative"
ple/de la force »
Utilisation L'unité pour les valeurs de ce paramètre dépend du calibrage paramétré
P‑0‑0443 indique la valeur limite de couple/force (en rapport avec

le couple/la force de charge) négative efficace en cas de vitesse
stationnaire (constante). Pour les opérations d'accélération, une
valeur limite supérieure peut s'appliquer si la valeur inférieure de
« P‑0‑0109 » et « S‑0‑0092 » est supérieure à « S‑0‑0083 » et si
l'anticipation de l'accélération est activée. Le paramètre
"P‑0‑0444, Valeur réelle de la limite du couple de pointe" indique
le couple d'entraînement maximal autorisé ou la force d'entraîne‐
ment maximale autorisée (couple de charge + couple d'accéléra‐
tion stationnaires) efficace pour les opérations d'accélération.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.3.144 P-0-0444, Valeur réelle de la limite du couple de pointe

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage du couple d'entraînement maximal, resp. de la force

d'entraînement maximale. La valeur est la valeur limite pour les valeurs de
consigne de couple/force positives et négatives.
S'affiche la valeur inférieure de
● « P-0-0109, Limitation du couple/de la force de pointe »
● « S-0-0092, Valeur limite de couple/force bipolaire »
L'unité pour les valeurs de ce paramètre dépend du calibrage paramétré
(S-0-0086, Type de calibrage pour données de couple/force).
ple/de la force »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.3.145 P-0-0445, Mot d'état de la limitation du couple/courant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de résumer les messages (bits) d'état relatifs à la limi‐
tation du couple/courant.
Voir également la description de la fonction "Limitation du courant et du cou‐
ple/de la force"

0 Valeur de consigne de couple positive

0: Non limitée: P-0-0442 = S-0-0082
1: Limitée: P-0-0442 < S-0-0082
1 Valeur de consigne de couple négative
0: Non limitée: P-0-0443 = S-0-0083
1: Limitée: |P-0-0443| < |S-0-0083|
3/2 Réservé
4 Avertissement de surcharge de l'amplificateur (E2061)
0: Non: P-0-0141 < P-0-0441
1: Oui: P-0-0141 ≥ P-0-0441
5 Limitation du couple dépendante de la vitesse de rotation
0: Inactive
1: Active: Couple maximal < min (S-0-109 / S-0-0110)
6 Limitation de la puissance de récupération
0: Inactive
1: Active: Couple maximal < min (S-0-109 / S-0-0110)
7 Limitation du couple/de la force égale à zéro (E2056)
(P-0-0442 = 0 ou P-0-0443 = 0 ou P-0-0444 = 0)
0: Non
1: Oui
8 Surcharge de l'amplificateur, limitation du courant de poin‐
te
0: Inactive
1: Active
9 Surcharge du moteur (E8055), limitation du courant de
pointe
0: Inactive
1: Active
10 Réservé
13-11 Limitation du courant efficace, affichage de la limitation A partir de
entraînant la valeur limite actuelle P-0-0444: MP*03V20
000: Aucune limitation active A partir de
001: Modèle de température de l'amplificateur MP*04VRS
010: Modèle de température du moteur

011: Limitation du couple dépendante de la vitesse de ro‐
tation
100: Limitation de la récupération
101: S-0-0092
110: P-0-0109
111: Déconnexion du couple moteur


14 E2051 Avertissement de surtempérature du moteur
0: Inactif
1: Actif
15 F2019 Déconnexion en cas de surtempérature du moteur
ou F2021 Surveillance de la température moteur défec‐
tueuse
0: Inactive
1: Active
Tab. 4-97: Structure P-0-0445, Mot d'état de la limitation du couple/courant

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.146 P-0-0446, Charge thermique du moteur

Hardware --
Fonctionnement Un modèle thermique est calculé pour le moteur. Ce modèle a pour base les
constantes de temps de l'enroulement du moteur, le courant continu et la sur‐
charge à court terme du moteur. En cas d'immobilisation du moteur ou si un
moteur n'est pas équipé de mesure de température, il ne peut être protégé
de la destruction que par le "modèle thermique". Si l'utilisation touche à sa
limite (100 %), le courant moteur est réduit.
Le modèle thermique du moteur contient les paramètres suivants:
● P‑0‑0640, Mode de refroidissement
● P‑0‑4034, Constante de temps thermique de l'enroulement
● P‑0‑4035, Constante de temps thermique du moteur
● P‑0‑4037, Surcharge thermique à court terme de l'enroulement
● S‑0‑0111, Courant d'immobilisation du moteur
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0446" sert à vérifier la charge thermique du moteur.
100 % correspondent alors à la température moteur maximale.
Pour vérifier plus vite la charge thermique du moteur lors de la mise en servi‐
ce, sans devoir effectuer des cycles d'usinage pendant cette période, le para‐
mètre peut être définie à une valeur supérieure à la valeur actuelle.
Voir également la description de la fonction "Surveillance de la température
du moteur"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.147 P-0-0447, Puissance de l'arbre moteur

Hardware --
Fonctionnement A partir du micrologiciel 18VRS: Paramètre de remplacement de "S‑0‑0385"

pour l'accès compatible.
A partir du micrologiciel 18VRS: P‑0‑0447 ne peut pas être enregistré dans
les données cycliques. Utiliser S‑0‑0385 à cette fin.
Le paramètre indique la puissance actuelle du moteur. La puissance est cal‐
culée à partir des données mécaniques "couple/force actuel(e)" et "vitesse
(de rotation) actuelle".
En fonctionnement sans codeur, le couple et la vitesse de rotation

ne sont que des grandeurs fondées sur le modèle et sont, par
conséquent, imprécis. En cas de moteurs asynchrones, la valeur
du couple/de la force est imprécise particulièrement dans la plage
d'affaiblissement de champ. Pour obtenir de bons résultats avec
des moteurs synchrones, utiliser la possibilité de la correction des
constantes de couple, en fonction de la température et de la sur‐
charge.
Voir également la description de la fonction "Correction des constantes de

couple/force"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Watt -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.148 P-0-0448, Coefficient couple/force en fonction de la température

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre influence la constante de couple/force efficace en fonction de

la température d'enroulement mesurée du moteur. Une réduction s'applique
en partant de la valeur "P‑0‑0051, Constante de couple/force". La valeur ac‐
tuelle est affichée dans "P‑0‑0450, Constante de couple/force".
● A une température d'enroulement de 20 °C, il n'y a pas de réduction.
● A une température d'enroulement de 110 °C, "P‑0‑0051" est réduit du
pourcentage de "P‑0‑0448".
● A des températures d'enroulement inférieures ou supérieures à 110 °C,
la réduction est interpolée resp. extrapolée, en rapport avec les "va‐
leurs-clés de réduction" de 20 °C et 110 °C.

La réduction ne fonctionne correctement que si "P‑0‑0051, Cons‐

tante de couple/force" se réfère à la température ambiante de
20 °C.
Le paramètre est spécifique au moteur et est fourni par le fabricant pour les
moteurs synchrones Rexroth:
● Pour les moteurs MSK, à partir de la version de la mémoire de codeur
4.5, il est automatiquement écrit avec le paramètre "P‑0‑3058 Coeffi‐
cient de couple/force dépendant de la température, mémoire de co‐
deur".
● Pour les autres moteurs synchrones Rexroth, il est mis à disposition en
cas de besoin via IWD, resp. la base de données de l'entraînement
« DriveBase ».
couple/force"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.149 P-0-0449, Coefficient de couple/force dépendant de la vitesse de

rotation
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre influence la constante de couple/force efficace en fonction de

la vitesse du moteur. Une réduction, dépendante de la moyenne arithmétique
de la valeur de vitesse, s'applique en partant de la valeur de "P‑0‑0051,
Constante de couple /force". La valeur actuelle est affichée dans "P‑0‑0450,
Constante de couple/force".
La réduction ne fonctionne correctement que si "P‑0‑0051, Cons‐

tante de couple/force" se réfère à la température ambiante de
20 °C.
Le paramètre est spécifique au moteur et est fourni par le fabricant pour les
moteurs synchrones Rexroth:
● Pour les moteurs MSK, à partir de la version de la mémoire de codeur
4.5, il est automatiquement écrit avec le paramètre "P‑0‑3057, Coeffi‐
cient de couple/force dépendant de la vitesse de rotation, mémoire de
codeur".
● Pour les autres moteurs synchrones Rexroth, il est mis à disposition en
cas de besoin via IWD, resp. la base de données de l'entraînement
« DriveBase ».
couple/force"


Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz -- 5
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.150 P-0-0450, Constante de couple/force, actuelle

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la valeur actuellement efficace de la constan‐

te de couple/force. Le couple resp. la force du moteur est calculée approxi‐
mativement par la multiplication de "P‑0‑0450" et "P‑0‑0043, Courant généra‐
teur de couple, valeur réelle".
En cas de moteurs synchrones, la valeur de la constante de couple/force dé‐
pend de la
● hauteur du courant moteur s'écoulant actuellement: réduction de la
constante de couple/force en cas de courants supérieurs à Inom
● température d'enroulement moteur et de rotor/roue: réduction de la
constante de couple/force en cas de température en hausse
En cas de moteurs asynchrones, la constante de couple/force se réduit si le
moteur fonctionne avec affaiblissement de champ.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: Nm/A -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.151 P-0-0451, Couple d'accélération/force réelle

Hardware --
Fonctionnement Le couple d'accélération est déterminé à partir du moment d'inertie total (dé‐
terminé au moyen du réglage automatique des boucles d'asservissement et
de réglage) et la valeur dans « S‑0‑0164, Accélération réelle 1 ». Il est affiché
dans « P‑0‑0451, Couple/force d'accélération, valeur réelle ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:

4.3.152 P-0-0452, Couple de processus/force réelle

Hardware --
Fonctionnement Le couple de processus actuel est déterminé à partir du couple total actuel
dans « S‑0‑0084, Valeur réelle de couple/force » et du « P‑0‑0451, Couple
d'accélération » déterminé. Il est affiché dans le paramètre P‑0‑0452, Cou‐
ple/force de processus.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.3.153 P-0-0453, Part intégrale du régulateur de vitesse

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-0453 » affiche la part intégrale du régulateur de vitesse.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.3.154 P-0-0454, Anticipation réelle de la vitesse

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher la valeur d'anticipation de la vitesse actuelle.

Le paramètre dépend de « S-0-0044, Type de calibrage pour données de vi‐
tesse ».
Utilisation L'anticipation de la vitesse est calculée à partir des positions de consigne en
cas de modes de fonctionnement sans écart de poursuite dans le régulateur
de position et additionnée à la vitesse de consigne en fonction de « P-0-0040
Evaluation, anticipation de la vitesse ».


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.3.155 P-0-0455, Anticipation réelle de l'accélération

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher la valeur d'anticipation de l'accélération actuelle.

Utilisation L'anticipation de l'accélération est constituée de la manière suivante:
1. Dans les modes de fonctionnement sans erreur de poursuite réglés à la
position, la valeur d'anticipation est calculée à partir des positions de
consigne en fonction de « S‑0‑0348, Amplification, anticipation de l'ac‐
célération ».
2. Lors de l'asservissement de vitesse, la valeur d'anticipation est calculée
à partir des vitesses de consigne, en fonction de « P-0-1126 Boucle
d'asservissement de vitesse: Anticipation de l'accélération ».
Le paramètre dépend de « S-0-0086, Type de calibrage pour données de
couple/force ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.3.156 P-0-0456, Position de consigne de la décélération

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à régler la décélération de la position de consigne, il indi‐

que le nombre de cycles de position à décélérer.
La Position de consigne du générateur (P‑0‑0457) est la valeur d'entrée de la
fonction de décélération de la position de consigne, la valeur de sortie est la
Position de consigne du variateur (P‑0‑0434). La valeur de sortie peut alors
être décélérée de jusqu'à 32 cycles de position. Le réglage par défaut est
« 0 », ce qui signifie que la fonction de décélération de la position de consi‐
gne n'est pas active.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.157 P-0-0457, Position de consigne du générateur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher la position de consigne non décélérée. Cela

peut être, en fonction du mode de fonctionnement,
● la position de consigne constituée par l'entraînement lui-même, filtrée et
finement interpolée (p. ex., pour les modes de fonctionnement d'interpo‐
lation) ou
● la position de consigne définie cycliquement par une commande et fil‐
trée et finement interpolée dans l'entraînement.
La Position de consigne du générateur est la valeur d'entrée de la fonction de
décélération de la position de consigne, la valeur de sortie est la Position de
consigne du variateur (P-0-0434). La valeur de sortie peut alors être décélé‐
rée de jusqu'à 32 cycles de position, le nombre de cycles est paramétré à
l'aide de la décélération de la position de consigne (P-0-0456).
La position de consigne interne « P-0-0457, Position de consigne

du générateur » est constituée dans le cycle d'asservissement de
positionnement (cf. P-0-0556)!

ment »
nement »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.3.158 P-0-0458, Décélération des valeurs de consigne add.

Hardware --

Fonctionnement Le paramètre décélère l'efficacité de "S‑0‑0081, Valeur de consigne de cou‐

ple/force additive" et prend ainsi en charge l'anticipation de l'accélération ex‐
terne. La valeur d'anticipation de l'accélération est transmise cycliquement de
la commande à l'entraînement en tant que valeur de consigne de couple/
force additive. La décélération veille à ce que "P‑0‑0070, Valeur de consigne
de couple/force additive efficace" soit actif en même temps que "P‑0‑0434,
Position de consigne du variateur". A cet effet, la valeur de consigne de cou‐
ple/force efficace peut être décélérée de 64 cycles de position au maximum.
Avec une valeur supérieure à zéro, la fonction et avec elle un filtre de valeur
moyenne (P‑0‑0041) et un interpolateur fin linéaire (cycle de commande au
cycle de position) est activée conformément à la reprise de position de consi‐
gne.
La fonction est également activée par la valeur" -1". La décélération active
est alors calculée en interne conformément à la formule de l'avis (64 cycles
au maximum).
Le nombre de cycles de décélération requis dépend de

(P‑0‑0456, Décélération de la position de consigne) et du type de
l'interpolation fine (P‑0‑0187).
Interpolation fine linéaire: P‑0‑0458 = P‑0‑0456 + 1
"Approximation cubique" et "interpolation fine cubique": P‑0‑0458
= P‑0‑0456 + (cycle CN/cycle de position) + 1 (en cas de rapport
de cycle 1/1, le terme est annulé)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: -1 / 64 Défaut: 0
4.3.159 P-0-0459, DA: Sortie analogique 1, sélection de signaux


du module optionnel « DA ». Tous les numéros d'identification, qui sont en‐
d'un oscilloscope.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.160 P-0-0460, Combinaison modulaire, mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher les informations émises par un appareil (WR
ou UR) sur le bus du module. En raison de la structure hiérarchique du bus
du module, seules les valeurs les plus élevées s'appliquent!
Ce paramètre affiche uniquement les informations de commande

émises par le variateur concerné sur le bus du module. Les bits
de ce paramètre ne peuvent pas être écrits en externe!
0 Tous les participants au bus du module sans erreur

0: Non
1: Oui
1 Prêt à débiter (CI ok)
0: Non
1: Oui
2 Avertissement de surcharge d'alimentation
0: Non
1: Oui
3 Erreur de tension dans le circuit intermédiaire, panne de
secteur (CI non ok)
0: Non
1: Oui
4 Erreur d'onduleur
0: Non
1: Oui
5 Erreur d'alimentation
0: Non
1: Oui
6 Réservé
7 Effacer erreur d'alimentation
0: Inactif
1: Actif
8 Erreur de communication du bus du module
0: Non
1: Oui


9 Verrouillage de ZKS: Affiche si le contacteur secteur est Uniquement
fermé pour HMV05
0: Contacteur secteur ouvert, ZKS possible
1: Contacteur secteur fermé, ZKS sur HLB verrouillé
15-10 Réservé

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.161 P-0-0461, Combinaison modulaire, mot d'état

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher les informations actives actuelles du bus du

module.
Structure
0 Tous les participants au bus du module sans erreur

0: Non
1: Oui
1 Prêt à débiter (CI ok)
0: Non
1: Oui
2 Avertissement de surcharge d'alimentation
0: Non
1: Oui
3 Erreur de tension dans le circuit intermédiaire, panne de
secteur (CI non ok)
0: Non
1: Oui
4 Erreur d'onduleur
0: Non
1: Oui


5 Erreur d'alimentation
0: Non
1: Oui
6 Réservé
7 Effacer erreur d'alimentation
0: Inactif
1: Actif
8 Erreur de communication du bus du module
0: Non
1: Oui
9 Verrouillage réseau
L'HNA de l'IndraBus détecte que le contacteur secteur est
activé et verrouille le ZKS du module de fuite HLB
0: Inactif
1: Actif
15-10 Réservé

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.162 P-0-0462, DA: Sortie analogique 2, sélection de signaux


du module optionnel « DA ». Tous les numéros d'identification, qui sont en‐
d'un oscilloscope.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.163 P-0-0463, DA: Sortie analogique 1, évaluation [1/V]


sortie analogique 1 du module optionnel « DA ». L'unité est déterminée par le
paramètre assigné dans "P‑0‑0459, DA: Sortie analogique 1, sélection de si‐
gnaux".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.164 P-0-0464, DA: Sortie analogique 2, évaluation [1/V]


sortie analogique 2 du module optionnel « DA ». L'unité est déterminée par le
paramètre assigné dans "P‑0‑0462, DA: Sortie analogique 2, sélection de si‐
gnaux".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.165 P-0-0465, Valeur maximale charge thermique des variateurs

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détecte la valeur de pointe de l'utilisation de l'amplificateur

(P‑0‑0141). Pour réinitialiser la valeur, le paramètre doit être écrit par l'utilisa‐
teur.
Utilisation Pour détecter la valeur maximale de l'utilisation pendant un cycle d'usinage,
le paramètre doit être écrit avec "zéro" avant son début. Après le cycle d'usi‐
nage, la valeur de pointe de l'utilisation du cycle précédent peut être lue.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.166 P-0-0466, Valeur maximale charge thermique du moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détecte la valeur de pointe de la charge thermique du moteur

(P‑0‑0465). Pour réinitialiser la valeur, le paramètre doit être écrit par l'utilisa‐
teur.
Utilisation Pour détecter la valeur maximale de l'utilisation pendant un cycle d'usinage,
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.167 P-0-0467, Valeur maximale charge thermique de la résistance de

freinage
Hardware HCS, KMV
Fonctionnement Le paramètre détecte la valeur de pointe de "P‑0‑0844, Charge thermique de

la résistance de freinage". Le paramètre est écrit en permanence par l'entraî‐
nement. Pour réinitialiser la valeur, le paramètre doit être écrit par l'utilisa‐
teur.

Pour détecter la valeur maximale de l'utilisation pendant un cycle d'usinage,

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0 / 110 Défaut: ---
4.3.168 P-0-0468, Seuil d'avertissement de la charge thermique du moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine le seuil de la charge thermique du moteur qui règle

le bit d'avertissement (S‑0‑0012; bit 2) et l'avertissement "E2051 Avertisse‐
ment de surtempérature du moteur".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.169 P-0-0469, Seuil d'avertissement de la charge thermique de la

résistance de freinage
Hardware HCS, KMV
Fonctionnement Le paramètre détermine le seuil de la charge thermique de la résistance de

freinage qui règle le bit d'avertissement (S‑0‑0012; bit 1) et l'avertissement
"E2820 Avertissement de résistance de freinage".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.170 P-0-0470, Patch bloc: Sélection bloc

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre, ensemble avec le paramètre "P‑0‑0471", sert aux fins de diag‐
nostic étendues.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.171 P-0-0471, Patch bloc: Données bloc

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre, ensemble avec le paramètre "P‑0‑0470", sert aux fins de diag‐
nostic étendues.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.172 P-0-0472, Courant de saturation moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche le courant jusqu'à lequel l'évolution du couple est pro‐
portionnelle au courant transversal. Avec des courants plus élevés, l'évolu‐
tion du couple est sous-proportionnelle en raison de la saturation en fer dans
le moteur. A partir de cette valeur de courant, la valeur de la constante de
couple actuelle est réduite.
En cas de moteurs Rexroth avec mémoire de données codeur, la valeur est
initialisée de la mémoire de données codeur.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.173 P-0-0476, Mot de configuration journal

Hardware --
Fonctionnement Le réglage du bit 0 génère une entrée dans le journal pour les "états de fonc‐
tionnement SMO" les plus importants au moment de leur activation. La confi‐
guration est utilisée à des fins de diagnostic.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.174 P-0-0477, Numéro d'axe du journal

Allocation Intégré en 16VRS: «-» «-» «MPM»
Intégré en 17VRS: «-» «-» «MPM» «-»
Intégré en 18VRS: «-» «-» «MPM» «-»
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche le numéro d'axe logique de l'entrée dans "P‑0‑0478,

Journal-Evènements".
● 0 = axe logique « 0 » (axe gauche)
● 1 = axe logique « 1 » (axe droit)
● 0xFFFF = les deux axes
Ce paramètre ne peut pas être utilisé par l'utilisateur! Il est proté‐

gé en écriture et ne peut pas être modifié!

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.175 P-0-0478, Journal-Evènements

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche un code permettant au personnel du développement de

l'entraînement de diagnostiquer les états internes à l'entraînement.
Utilisation Les entrées dans ce paramètre sont effectuées automatiquement par le va‐
riateur en fonction des états internes. Le moment de l'entrée est conservé
dans « P-0-0479, Journal horodatage ».

La valeur affichée de ce paramètre peut être interprétée unique‐

ment avec des connaissances internes du micrologiciel! Par con‐
séquent, ce paramètre ne peut pas être utilisé par l'utilisateur! Il
est protégé en écriture et ne peut pas être modifié!

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.176 P-0-0479, Journal horodatage

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche le moment de l'entrée dans "P‑0‑0478, Journal-Evène‐

ments". La valeur de "P‑0‑0190, Heures de service de la section commande"
est conservée dans le paramètre "P‑0‑0478" au moment concerné.
Par conséquent, ce paramètre ne peut pas être utilisé par l'utilisa‐

teur! Il est protégé en écriture et ne peut pas être modifié!

Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: ON_BOARD_SP Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: s -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.177 P-0-0480, Fonction Patch 1, pointeur source

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à sélectionner une cellule de mémoire à l'intérieur du va‐

riateur. Cette cellule de mémoire peut être lue ou écrite via la fonction Patch
1.
La fonction Patch sert au personnel du développement à diagnos‐

tiquer les états de signal internes ou les données internes et ne
peut pas être utilisée par le client! Par conséquent, les valeurs
pour ce paramètre (adresses de mémoire) ne sont connues que
du personnel du développement!
Voir également la description de la fonction « Fonction Patch »


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.178 P-0-0481, Fonction Patch 1, attribut

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à configurer l'accès à et l'émission de l'adresse de mémoi‐

re à l'intérieur du variateur sélectionnée dans « P‑0‑0480, Fonction Patch 1,
pointeur source ».
Voir également la description de la fonction "Fonction Patch"
Structure
2/1/0 Type de date source

0: INT4
1: INT2
2: INT1
3: FLOAT8
4: FLOAT4
6/5/4 Format d'émission de date source
0: BIN
1: DEZ av signe
2: DEZ ss signe
3: HEX
4: FLOAT
5: BOOL
11-7 Réservé


15-12 Système d'adresses cible Section com‐
0000: Section commande IndraDrive mande Indra‐
Drive par dé‐
0001: CPU hôte du canal 1 de Safe Motion faut
0010: CPU hôte du canal 2 de Safe Motion
0011: Co-CPU du canal 1 de Safe Motion
0101: CPU hôte du canal 1 et du canal 2 de Safe Motion *
0110: Co-CPU du canal 1 et du canal 2 de Safe Motion
* Les deux codages ne peuvent être réglés que si le mot de pas‐

se maître (P-0-4064 = 4) est réglé. Seule écriture est possible
dans ce mode. La lecture simultanée de l'adresse n'est pas
possible.

peut pas être utilisée par le client!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.179 P-0-0482, Fonction Patch 1, masque des bits

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer un masque de bit qui agit sur l'émission de la
valeur de la cellule de mémoire à l'intérieur du variateur sélectionnée au
moyen de « P-0-0480, Fonction Patch 1, pointeur source ». Ce paramètre
agit en fonction de « P-0-0481, Fonction Patch 1, attribut ». Il n'est actif que
dans certaines constellations de configuration.

tiquer les états de signal ou les données internes au micrologiciel
et ne peut pas être utilisée par le client!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.180 P-0-0483, Fonction Patch 1, exposant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer un exposant qui agit sur l'émission de la va‐
leur de la cellule de mémoire à l'intérieur du variateur sélectionnée au moyen
de « P-0-0480, Fonction Patch 1, pointeur source ». Ce paramètre agit en
fonction de « P-0-0481, Fonction Patch 1, attribut ». Il n'est actif que dans
certaines constellations de configuration.

tiquer les états de signal ou les données internes et ne peut pas
être utilisée par le client!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.181 P-0-0485, Fonction Patch 1, affichage

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de lire le contenu d'une cellule de mémoire à l'intérieur

du variateur ou d'écrire une valeur. D'autres définitions ou configurations sont
effectuées dans d'autres paramètres significatifs pour la fonction Patch.

et ne peut pas être utilisée par le client! Dans la mesure où l'écri‐
ture non qualifiée de ce paramètre peut compromettre la fonction
d'entraînement, ce paramètre est protégé en écriture!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.182 P-0-0486, Fonction Patch 2, pointeur source

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à sélectionner une cellule de mémoire à l'intérieur du va‐

riateur. Cette cellule de mémoire peut être lue ou écrite via la fonction Patch
2.

être utilisée par le client! Par conséquent, les valeurs pour ce pa‐
ramètre (adresses de mémoire) ne sont connues que du person‐
nel du développement!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.183 P-0-0487, Fonction Patch 2, attribut

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à configurer l'accès à et l'émission de l'adresse de mémoi‐

re à l'intérieur du variateur sélectionnée dans "P‑0‑0486, Fonction Patch 2,
pointeur source".

2/1/0 Type de date source

0: INT4
1: INT2
2: INT1
3: FLOAT8
4: FLOAT4
6/5/4 Format d'émission de date source
0: BIN
1: DEZ av signe
2: DEZ ss signe
3: HEX
4: FLOAT
5: BOOL
11-7 Réservé
15-12 Système d'adresses cible Section com‐
0000: Section commande IndraDrive mande Indra‐
Drive par dé‐
0001: CPU hôte du canal 1 de Safe Motion faut
0010: CPU hôte du canal 2 de Safe Motion
0101: CPU hôte du canal 1 et du canal 2 de Safe Motion *
0110: Co-CPU du canal 1 et du canal 2 de Safe Motion
* Les deux codages ne peuvent être réglés que si le mot de pas‐

se maître (P‑0‑4064 = 4) est réglé. Seule écriture est possible
dans ce mode. La lecture simultanée de l'adresse n'est pas
possible.

peut pas être utilisée par le client!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.184 P-0-0488, Fonction Patch 2, masque des bits

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer un masque de bit qui agit sur l'émission de la
valeur de la cellule de mémoire à l'intérieur du variateur sélectionnée au
moyen de « P-0-0486, Fonction Patch 2, pointeur source ». Ce paramètre
agit en fonction de « P-0-0487, Fonction Patch 2, attribut ». Il n'est actif que
dans certaines constellations de configuration.

être utilisée par le client!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.185 P-0-0489, Fonction Patch 2, exposant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à déterminer un exposant qui agit sur l'émission de la va‐
leur de la cellule de mémoire à l'intérieur du variateur sélectionnée au moyen
de « P-0-0486, Fonction Patch 2, pointeur source ». Ce paramètre agit en
fonction de « P-0-0487, Fonction Patch 2, attribut ». Il n'est actif que dans
certaines constellations de configuration.

et ne peut pas être utilisée par le client!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.3.186 P-0-0491, Fonction Patch 2, affichage

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de lire le contenu d'une cellule de mémoire à l'intérieur

du variateur ou d'écrire une valeur. D'autres définitions ou configurations sont
effectuées dans d'autres paramètres significatifs pour la fonction Patch.
Voir également la description de la fonction

et ne peut pas être utilisée par le client! Dans la mesure où l'écri‐
ture non qualifiée de ce paramètre peut compromettre la fonction
d'entraînement, ce paramètre est protégé en écriture!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.187 P-0-0492, Fonction Patch à base de symbole 1, source de données

Allocation Intégré en 16VRS: «MPB» «-» «-»
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à sélectionner une variable de l'API. Cette variable peut
être lue via la "Fonction Patch à base de symbole 1, affichage".
L'accès à la variable a lieu via le nom de symbole, possédant la syntaxe sui‐
vante:
<Nom d'application>.<Nom POU>.<Nom de variable>
Le format d'affichage peut être attaché en tant que string au nom de symbole
séparé par une virgule.
Exemple de saisie d'un nom de symbole:
Application.GVL.dwCounter,16# (le type de données est connu, format d'affi‐
chage hexadécimal)
« Jusqu'à la version du micrologiciel 17VRS: Ce paramètre sert à sélection‐
ner une cellule de mémoire de l'API. Cette cellule de mémoire peut être lue
via l'"API Fonction Patch 1, affichage". L'adresse est sélectionnée dans le fi‐
chier de symbole de l'API via "Plage/décalage". Le type de données (signe,
nombre d'octets) et le format d'affichage peuvent être attachés en tant que
string à l'adresse selectionnée séparés par une virgule. »
Les points suivants doivent être respectés lors de la saisie:


● Taille maximale: 256 octets
Les types de données suivants sont pris en charge:
BOOL 1 octet
BYTE, USINT 1 octet sans signe
SINT 1 octet avec signe
WORD, UINT 2 octets sans signe
INT 2 octets avec signe
DWORD, UDINT 4 octets sans signe
DINT 4 octets avec signe
REAL 4 octets
Il est possible d'évaluer les formats de sortie suivants:
2# Affichage binaire
10# Affichage décimal
16# Affichage hexadécimal

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.3.188 P-0-0493, Fonction Patch à base de symbole 1, affichage

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher le contenu d'une variable sélectionné via

l'API Fonction Patch.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
vante:
chage hexadécimal)
« A partir de la version du micrologiciel 17VRS: Ce paramètre sert à sélec‐
tionner une cellule de mémoire de l'API. Cette cellule de mémoire peut être
lue via l'"API Fonction Patch 2, affichage". L'adresse est sélectionnée dans le
fichier de symbole de l'API via "Plage/décalage". Le type de données (signe,
BOOL 1 octet
REAL 4 octets


Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
vante:
chage hexadécimal)
« Jusqu'à la version du micrologiciel 17VRS: Ce paramètre sert à sélection‐
ner une cellule de mémoire de l'API. Cette cellule de mémoire peut être lue
via l'"API Fonction Patch 3, affichage". L'adresse est sélectionnée dans le fi‐
chier de symbole de l'API via "Plage/décalage". Le type de données (signe,


BOOL 1 octet
REAL 4 octets

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
vante:
chage hexadécimal)
« A partir de la version du micrologiciel 17VRS: Ce paramètre sert à sélec‐
tionner une cellule de mémoire de l'API. Cette cellule de mémoire peut être
lue via l'"API Fonction Patch 4, affichage". L'adresse est sélectionnée dans le
fichier de symbole de l'API via "Plage/décalage". Le type de données (signe,
BOOL 1 octet
REAL 4 octets


Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.1 P-0-0501, Mappage alias dynamique, EIDN mappage
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est uniquement à usage interne.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.2 P-0-0502, Mappage alias dynamique, contenu de l'EIDN mappage

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.3 P-0-0503, Liste EIDN des données invalides des niveaux de

paramétrage
Hardware --

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.4 P-0-0506, Amplitude pour saisie angulaire

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit la valeur de départ de l'amplitude du signal d'essai pour

les procédures d'évaluation du décalage de commutation automatiques et
avec courant.
Voir également la description de la fonction « Réglage de la commutation »
Utilisation La valeur pour ce paramètre est enregistrée. Elle peut être modifiée aux fins
d'ajustement.
Ce paramètre agit lors du réglage de la commutation au moyen du procédé
de saturation et du procédé sinusoïdal:
● Lors de l'activation du procédé de saturation, il s'agit d'une valeur de
tension avec l'unité « V ».
● Lors de l'activation du procédé sinusoïdal, il s'agit d'une valeur de cou‐
ple/force avec l'unité « % ». La valeur de référence 100 % est le couple
d'immobilisation du moteur conformément aux données figurant dans
« S-0-0086, Type de calibrage pour données de couple/force ».
La valeur de ce paramètre peut être générée par le variateur lui-

même. La valeur de départ « 0 » génère de manière itérative
d'autres valeurs pour « P-0-0506 » et « P-0-0507, Fréquence
d'essai pour saisie angulaire » jusqu'à l'achèvement de l'évalua‐
tion du décalage de commutation. Après l'itération, les valeurs
sont enregistrées et utilisées pour toutes les autres évaluations
du décalage de commutation.

Voir également la description du paramètre « S-0-0086, Type de calibrage

pour données de couple/force »
Voir également la description du paramètre « P-0-0522, Mot de contrôle du
réglage de la commutation »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.5 P-0-0507, Fréquence d'essai pour saisie angulaire

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit la fréquence de départ du signal d'essai pour l'évalua‐

tion du décalage de commutation automatique et avec courant.
Utilisation La valeur pour ce paramètre est enregistrée. Elle peut être modifiée aux fins
d'ajustement.
La valeur de ce paramètre peut être générée par le variateur lui-

même. La valeur de départ « 0 » dans « P-0-0506 Amplitude de
tension pour saisie angulaire » génère de manière itérative d'au‐
tres valeurs pour « P-0-0507 » et « P-0-0506 » jusqu'à l'achève‐
ment de l'évaluation du décalage de commutation. Après l'itéra‐
tion, les valeurs sont enregistrées et utilisées pour toutes les au‐
tres évaluations du décalage de commutation.
Voir également la description de la fonction « Réglage de la commutation »

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.6 P-0-0508, Décalage de commutation

Hardware --
Fonctionnement En cas de moteurs synchrones Rexroth avec mémoire de données codeur,

livrés avec affectation mécanique fixe du rotor et du système de codeur ab‐
solu, cette valeur est déterminée une fois à l'usine et enregistrée dans la mé‐
moire de données codeur "P‑0‑3008, Décalage de commutation, mémoire de
codeur".

Lors de l'initialisation, après l'activation et la détection de la mémoire de co‐

deur, la valeur de paramètre est chargée automatiquement dans le variateur
et le moteur est opérationnel immédiatement dès la validation de l'entraîne‐
ment. Le paramètre "P‑x‑0508" dépend du jeu de paramètres, c'est-à-dire le
paramètre "P‑0‑3008" est chargé dans le jeu de paramètres actif de
P‑x‑0508.
En cas de moteurs modulaires synchrones avec système de mesure absolu,
la valeur est déterminée une fois côté axe et enregistrée dans le variateur
dans le paramètre "P‑0‑0508" et, le cas échéant, dans la mémoire du codeur
dans le paramètre "P‑0‑3008".
Voir également la description de la fonction "Réglage de la commutation"
Utilisation En cas de moteurs modulaires synchrones avec système de mesure incré‐
mentiel, le décalage de commutation doit être déterminé de nouveau à cha‐
que nouvelle activation. Après la validation de l'entraînement, une procédure
de détermination de la valeur correcte du décalage de commutation efficace
(P‑0‑0521) est démarrée automatiquement. Après la procédure couronnée
de succès, le moteur est en mesure de développer la force. Le procédé de
saturation ou le procédé sinusoïdal peut être sélectionné comme procédure
de réglage de la commutation.
Le procédé de saturation est préférable parce qu'il se déroule sans mouve‐
ments. Lors de la prise d'origine consécutive du système de mesure incré‐
mentiel, du positionnement de la vis ou lors de la surveillance cyclique active
des marques de référence, un ajustement fin du décalage de commutation
est effectué. La valeur convertie en marque de référence de "P‑0‑0521" est
alors comparée à "P‑x‑0508" et corrigée le cas échéant. Grâce à cela, le mo‐
teur tourne ensuite avec le décalage de commutation optimal, déterminé lors
de la première mise en service à partir de "P‑0‑3008"/"P‑x‑0508". L'ajuste‐
ment fin de la commutation est désactivé si la valeur « 0 » est entrée dans
"P‑0‑0508".
Les valeurs de "P‑0‑0521" et "P‑x‑0508" sont généralement différentes parce
que "P‑0‑0521" se réfère à la position d'activation du codeur moteur, tandis
que "P‑x‑0508" se réfère à la marque de référence de l'axe.
"P‑x‑0508" ne peut être écrit qu'en mode de paramétrage et ne

peut être modifié à des fins d'optimisation qu'indirectement en
mode de première mise en service via "P‑0‑0521, Décalage de
commutation efficace" avec l'entraînement actif.
La valeur de "P‑x‑0508" doit toujours être déterminée de nouveau
si:
● en cas de moteurs rotatifs, la structure mécanique du systè‐
me de mesure est modifiée ou
● en cas de moteurs modulaires, une transformation mécani‐
que de la partie principale ou secondaire a lieu.
Ce paramètre est insignifiant pour les moteurs asynchrones.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.7 P-0-0509, Décalage de commutation approximatif

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre met à la disposition des moteurs synchrones équipés d'un sys‐
tème de codeur de faible résolution mais à la mesure absolue en ce qui con‐
cerne les paires de pôles du moteur (p. ex., capteurs Hall numériques) une
valeur de décalage de commutation opérationnel au moment de l'activation
du moteur.
Le système de codeur absolu de faible résolution complète les

codeurs 1 relatifs.
Avec cette valeur de décalage de commutation, le moteur est immédiatement

opérationnel après la validation de l'entraînement, mais il faut s'attendre à
une performance réduite.
La valeur doit être déterminée lors de la première mise en service du moteur.
Dans l'idéal, pour une position du moteur correspondant le plus précisément
possible à la position réelle déterminée avec une faible résolution (p. ex., le
centre d'une plage de 60° avec trois capteurs Hall numériques). La valeur est
enregistrée dans le variateur et devient immédiatement active dans
"P‑0‑0521, Décalage de commutation efficace" en cas d'"AF".
Grâce à l'utilisation du "Décalage de commutation optimal en ter‐

mes de point de référence", le décalage de commutation efficace
(P‑0‑0521) atteint, après la remise en service du moteur, la quali‐
té de la valeur enregistrée lors de la première mise en service de
l'entraînement. Cela donne un comportement de l'entraînement
reproductible en ce qui concerne le déploiement du couple/de la
force.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.8 P-0-0510, Moment d'inertie du rotor

Hardware --
Fonctionnement La valeur de ce paramètre a une signification différente en fonction de

"P‑0‑4014, Type de moteur" bit 9:
● Moment d'inertie du rotor (sans moment d'inertie de la charge) en cas
de moteur rotatif

● Masse de la partie principale (sans masse de la charge) en cas de mo‐

teur linéaire

deur:
deur:

gulation de l'axe"
Utilisation Unité, décimales
Le micrologiciel d'entraînement adapte automatiquement l'unité et les déci‐
males au type de moteur (rotatif ou linéaire) entré dans "P‑0‑4014, Type de
moteur".
Unité pour le type de moteur (P‑0‑4014) Décimales pour le type de moteur

(P‑0‑4014)
Rotatif Linéaire Rotatif Linéaire
kgm2 kg 5 5
Tab. 4-102: Unité et décimales de P‑0‑0510 en fonction de P‑0‑4014

Ce paramètre est utilisé en cas de:
● réglage automatique des boucles d'asservissement et de réglage
(C1800)
● fonctionnement du moteur asynchrone réglé par le flux, sans codeur
Si aucun des cas cités n'est utilisé, la saisie d'une valeur n'est pas indispen‐
sable!
Réglage automatique des boucles d'asservissement et de réglage
Le moment d'inertie du rotor, resp. la masse du moteur est important(e) pour
l'optimisation de la boucle d'asservissement de vitesse en rapport avec le
moment d'inertie de la charge, resp. la masse de la charge.
Fonctionnement du moteur asynchrone réglé par le flux, sans codeur (FXC)
En cas de fonctionnement du moteur asynchrone réglé par le flux, sans co‐
deur, la valeur du moment d'inertie du rotor est importante pour le réglage du
régulateur de fréquence en rapport avec le moment d'inertie de la charge (lié
au moteur).
Le réglage automatique des boucles d'asservissement et de ré‐

glage (C1800) et le fonctionnement du moteur asynchrone réglé
par le flux, sans codeur s'excluent mutuellement!
Voir également la description de la fonction "Fonctionnement du moteur sans

codeur, réglé par le flux"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: kgm² + 7
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0,0000000 / 429,4967295Défaut: 0,0000000
4.4.9 P-0-0512, Sonde thermique

Hardware --
Fonctionnement La température moteur est surveillée par le variateur au moyen des sondes
thermiques intégrées au moteur. Le variateur peut évaluer directement les
sondes thermiques dont les courbes caractéristiques de la résistance sont
enregistrées dans le micrologiciel.
Voir également la description de la fonction "Surveillance de la température
du moteur"
Utilisation
deur:
deur:
Le type de sonde thermique intégrée au moteur est configuré par la valeur de

paramètre:
Valeur Fonction Commentaire
0 Pas de sonde thermique
SNM150-DK, Sté Thermik (Drilling PTC avec comporte‐
1
ment de commutation)
2 K227 (NTC, courbe caractéristique analogique)
3 KTY84-130 (PTC, courbe caractéristique analogique)
SNM130-DK (Drilling PTC avec comportement de commu‐
4
tation)
5 Sonde thermique pour les moteurs SF Bosch (NTC)
A partir du mi‐
Sonde thermique avec comportement de commutation (bi‐
6 crologiciel
lame)
16V10


Evaluation de la sonde thermique via Safety4Wire ou pro‐
tocole EnDat 2.2 (transmission numérique des valeurs me‐
7 surées)
A partir du micrologiciel 20V02, ne plus utiliser, utiliser plu‐
tôt le réglage 13
A partir du mi‐
crologiciel
18V34
8 Sonde thermique PT1000
A partir du mi‐
crologiciel
20V06
A partir du mi‐
PTC110-EK (élément unique PTC avec comportement de
9 crologiciel
commutation)
20V18
A partir du mi‐
10 KTY83-122 (PTC, courbe caractéristique analogique) crologiciel
20V18
A partir du mi‐
Capteur PTC, point de déclenchement à 150 °C via l'inter‐
11 crologiciel
face de codeur numérique
20V18
A partir du mi‐
Capteur KTY via l'interface de codeur numérique (redon‐
13 crologiciel
dant avec 7)
20V18
A partir du mi‐
Capteur PTC, point de déclenchement à 130 °C via l'inter‐
14 crologiciel
face de codeur numérique
20V18
A partir du mi‐
18 Capteur PT1000 via l'interface de codeur numérique crologiciel
20V18
Sonde thermique inconnue
100 La courbe caractéristique doit être saisie dans le paramè‐

tre de liste "P‑0‑0513, Courbe caractéristique de la sonde
thermique".
Sonde thermique inconnue via l'interface de codeur numé‐ A partir du mi‐
rique crologiciel
110 La courbe caractéristique doit être saisie dans le paramè‐ 20V18
tre de liste "P‑0‑0513, Courbe caractéristique de la sonde
thermique".
Tab. 4-103: Sondes thermiques prises en charge

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: -- + Dép. du bloc: Grp. 5
naison:

4.4.10 P-0-0513, Courbe caractéristique de la sonde thermique

Hardware --
Fonctionnement Si une sonde thermique doit être évaluée et sa courbe caractéristique n'est
pas enregistrée dans le micrologiciel, elle doit alors être entrée ici en tant que
table des valeurs.
Voir également la description de la fonction « Surveillance de la température
du moteur »
Utilisation Les valeurs doivent monter ou descendre de manière strictement monotone,
c'est-à-dire que les valeurs dans la table, qui sont affectées à la température
en hausse, doivent toujours être supérieures ou inférieures à toutes les va‐
leurs précédentes. Les valeurs de résistance dans la table ne doivent pas
descendre et monter de haut en bas par plages!
N° de ligne de « P‑0‑0513 » Température en degrés Valeur de résistance en

Celsius [°C] ohms [Ω]
0 -40
1 -30
2 -20
3 -10
4 0
5 10
6 20
7 30
8 40
9 50
10 60
11 70
12 80
13 90
14 100
15 110
16 120
17 130
18 140
19 150
20 160
21 170
22 180

N° de ligne de « P‑0‑0513 » Température en degrés Valeur de résistance en

Celsius [°C] ohms [Ω]
23 190
24 200
25 210
26 220
27 230
28 240
29 250
Tab. 4-104: Liste pour la courbe caractéristique de la sonde thermique

Voir également la description du paramètre "P‑0‑0512, Sonde thermique"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: Ohm + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.11 P-0-0515, Décalage de commutation 2

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre n'est utilisé que si le codeur 2 est l'unique codeur de commuta‐
tion (codeur 2 = codeur de régulation du moteur; codeur 1 n'est pas disponi‐
ble) ou si la régulation du moteur active a été commutée sur le codeur 2
(P‑0‑0185).
En cas de système de mesure absolu, la valeur est déterminée une fois côté
axe et enregistrée dans le variateur dans le paramètre "P‑0‑0515".
Utilisation En cas de système de mesure incrémentiel, le décalage de commutation doit
être déterminé de nouveau à chaque nouvelle activation. Après la validation
de l'entraînement, une procédure de détermination de la valeur correcte du
décalage de commutation efficace (P‑0‑0521) est démarrée automatique‐
ment. Après la procédure couronnée de succès, le moteur est en mesure de
développer la force. Le procédé de saturation ou le procédé sinusoïdal peut
être sélectionné comme procédure de réglage de la commutation.
Lors de la prise d'origine consécutive du système de mesure incrémentiel, du
positionnement de la vis ou lors du dépassement du point d'origine du co‐
deur, un ajustement fin du décalage de commutation est effectué. La valeur
convertie en marque de référence de "P‑0‑0521" est alors comparée à
"P‑x‑0515" et corrigée le cas échéant. Ensuite, le moteur tourne avec le dé‐
calage de commutation optimal, déterminé lors de la première mise en servi‐
ce à partir de "P‑x‑0515". L'ajustement fin de la commutation est activé si le
bit 10 est réglé dans "P‑0‑0522".

"P‑x‑0515" ne peut être écrit qu'en mode de paramétrage et ne

peut être modifié à des fins d'optimisation qu'indirectement en
mode de première mise en service via "P‑0‑0521, Décalage de
commutation efficace" avec l'entraînement actif.
La valeur de "P‑x‑0515" doit toujours être déterminée de nouveau
si:
● en cas de moteurs rotatifs, la structure mécanique du systè‐
me de mesure est modifiée ou
● en cas de moteurs modulaires, une transformation mécani‐
que de la partie principale ou secondaire a lieu.
Ce paramètre est inefficace pour les moteurs asynchrones

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.12 P-0-0516, Constante de temps de lissage de la vitesse de rotation de

commutation
Hardware --
Fonctionnement La saisie d'une constante de temps supérieure au temps d'échantillonnage

du régulateur de vitesse permet de lisser la vitesse de rotation de commuta‐
tion. La vitesse de rotation de commutation est utilisée dans le réglage de
courant aux fins d'optimisation du comportement dynamique.
Utilisation Un lissage de la vitesse de rotation de commutation ne devrait être effectué
qu'en cas de présence d'un signal de position de mauvaise résolution, ce qui
excite des points de résonance mécaniques. L'utilisation d'une constante de
temps de filtrage élevée détériore la dynamique du réglage de courant.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.13 P-0-0517, Commutation: Pourcentage des harmoniques nécessaire

Hardware --

Fonctionnement Le paramètre sert de seuil à la détermination d'un pourcentage minimal des

harmoniques du courant lors de la détermination de la commutation au
moyen du procédé de saturation.
Utilisation Lorsque le pourcentage des harmoniques du courant par rapport à l'onde
fondamentale est inférieur à la valeur entrée dans "P‑0‑0517" pendant la dé‐
termination de la commutation automatique, cela donne une valeur de résul‐
tat incorrecte pour "P‑0‑0521, Décalage de commutation efficace", qui peut
entraîner une rétroaction du moteur (F8078 Erreur dans la boucle d'asservis‐
sement de la vitesse). Par conséquent, l'entraînement interrompt l'instruction
par l'erreur d'instruction "F8013" ou "C1218 Commutation automatique: Cou‐
rant trop faible".
Dans la plupart des cas, la valeur par défaut de 4 % ne doit pas

être modifiée. Ce seuil ne doit être corrigé de manière itérative
lors de la mise en service que dans des cas exceptionnels:
● En cas d'erreur "F8013" ou "C1218 Commutation automati‐
que: Courant trop faible" et si, en cas de réitération répétée
du réglage de la commutation dans différentes positions du
moteur (entraînement reste dans « Ab »), des valeurs simi‐
laires (+/- env. 30) pour "P‑0‑0521" sont déterminées, rédui‐
re "P‑0‑0517" jusqu'à la disparition du message d'erreur. En‐
suite, contrôler plusieurs fois le fonctionnement correct du
réglage de la commutation!
● En cas d'erreur "F8078 Erreur dans la boucle d'asservisse‐
ment de la vitesse", bien que la détermination de la commu‐
tation n'ait pas signale d'erreur, augmenter le paramètre
"P‑0‑0517"!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.14 P-0-0518, C5600 Instruction Optimisation ultérieure du décalage de

commutation
Hardware --
Fonctionnement L'instruction sert à l'optimisation ultérieure d'un décalage de commutation dé‐

terminé précédemment au moyen du procédé sinusoïdal ou du procédé de
saturation.
L'instruction peut être exécutée uniquement dans le réglage (état

« AF »).


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.15 P-0-0519, Mot d'état de commutation

Hardware --
Fonctionnement Le mot d'état de commutation permet de diagnostiquer l'état actuel du régla‐

ge de la commutation du moteur raccordé.
En cas d'utilisation des moteurs avec capteurs Hall numériques, le bit 12…14
affiche l'état de signal des signaux des capteurs Hall.
Bit Message d'état
0 Génération de la valeur de "P‑0‑0521, Décalage de com‐
mutation efficace"
0: Aucun décalage de commutation actif
1: Reprise de "P‑0‑0509, Décalage de commutation ap‐
proximatif" (performance réduite, au moins 87 %) ou déter‐
mination automatique par "AF"
1 Décalage de commutation optimal en termes de point de
référence
0: Inactif
1: Actif – la valeur de correction a été déterminée et addi‐
tionnée à "P‑0‑0521", pleine capacité, conformément à la
première mise en service, 100 %!
2 Optimisation ou ajustement de P‑0‑0521, Décalage de
commutation efficace
0: Aucune
1: Effectuée – instruction "C1200 Instruction Réglage du
décalage de commutation" ou "C5600 Optimisation ulté‐
rieure du décalage de commutation" ou "Ajustement des
fronts des commutateurs de fin de course des capteurs
Hall ou des axes", performance presque comme lors de la
première mise en service, env. 97 %!
11…3 Réservé

14/13 Etat de signal des capteurs Hall: (0 = low, 1 = high) Jusqu'à

/12 Bit 12: S1 MPx-17VRS
Bit 13: S2 Uniquement si

le "mode de
Bit 14: S3 première mise
en service" est
actif
A partir de
MPx-18VRS,
toujours actif
dans OM
15 Réservé
Tab. 4-105: P‑0‑0519, Mot d'état de commutation
En cas de moteurs avec codeur absolu, dont le décalage de com‐

mutation est enregistré dans la mémoire de données codeur, les
bits 0/1/2 sont toujours « 1 »!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.16 P-0-0521, Décalage de commutation efficace

Hardware --
Fonctionnement P-0-0521, Décalage de commutation efficace permet d'afficher la valeur du

décalage de commutation active actuellement pour la commande moteur, en
cas de moteur synchrone.
Origine:
● Reprise de la valeur de la mémoire de données codeur (P‑0‑3008, Dé‐
calage de commutation, plaque signalétique) via "P‑0‑0508, Décalage
de commutation":
– En cas de moteurs à boîtier Rexroth MSK et MS2N (livraison avec
décalage de commutation spécifique à l'exemplaire de moteur).
– En cas de moteurs modulaires Rexroth ou moteurs d'autres fabri‐
cants avec codeur moteur à évaluation absolue avec mémoire de
données codeur (génération du décalage de commutation spécifi‐
que à l'exemplaire de moteur unique lors de la première mise en
service du moteur au moyen d'un procédé de commutation appro‐
prié via l'instruction avec enregistrement automatique de la valeur
dans P‑0‑3008 et P‑0‑0508).
● Reprise de la valeur de "P‑0‑0508, Décalage de commutation":
– En cas de moteurs modulaires Rexroth ou moteurs d'autres fabri‐
cants avec codeur moteur à évaluation absolue sans mémoire de

données codeur moteur (génération du décalage de commutation

spécifique à l'exemplaire de moteur unique lors de la première mi‐
se en service du moteur au moyen d'un procédé de commutation
approprié via l'instruction avec enregistrement automatique de la
valeur dans P‑0‑0508).
– En cas de moteurs MCL Rexroth avec option "Unité Hall analogi‐
que" et codeur moteur relatif (la valeur spécifique au type de mo‐
teur de "P‑0‑0508" est fournie par le fabricant et chargée par Indra‐
Works dans l'entraînement avec le jeu de données du type de mo‐
teur).
● Reprise de la valeur de "P‑0‑0509, Décalage de commutation, approxi‐
matif":
– En cas de moteurs MCL Rexroth avec option "Unité Hall numéri‐
que" et codeur moteur relatif (la valeur spécifique au type de mo‐
teur de "P‑0‑0509" est fournie par le fabricant et chargée par Indra‐
Works dans l'entraînement avec le jeu de données du type de mo‐
teur).
– En cas de moteurs MLF Rexroth avec codeur moteur relatif et po‐
sition finale de l'axe surveillée par un commutateur (génération de
la valeur spécifique à l'exemplaire de moteur lors de la première
mise en service du moteur au moyen du procédé de mesure et de
l'instruction avec enregistrement automatique dans P‑0‑0509).
● Reprise de la valeur de "P‑0‑0515, Décalage de commutation 2" en cas
d'utilisation du codeur 2 comme codeur de régulation du moteur à éva‐
luation absolue unique (génération unique du décalage de commutation
spécifique à l'exemplaire de moteur lors de la première mise en service
du moteur au moyen d'un procédé de commutation approprié via l'ins‐
truction avec enregistrement automatique de la valeur dans "P‑0‑0515").
● Génération automatique au moyen du procédé de commutation configu‐
ré en cas de codeur moteur relatif lors du premier réglage d'« AF »
après la commutation de PM en OM.
En cas d'utilisation du codeur moteur relatif, la valeur de "P‑0‑0521" peut être
optimisée ultérieurement au moyen d'un procédé d'optimisation automatique
en cas de fonctionnement du moteur:
● En cas de valeur générée automatiquement de P‑0‑0521 (après le ré‐
glage d'« AF ») via l'utilisation du « Décalage de commutation optimal
en termes de point de référence », configuration dans P‑0‑0522, Mot de
contrôle du réglage de la commutation.
Voir également la description de la fonction Réglage de la commutation
\Informations de base sur le réglage de la commutation.
● En cas de moteurs MLF Rexroth avec position finale surveillée par un
commutateur via l'ajustement de la commutation au moyen du dépasse‐
ment du commutateur de fin de course des axes.
Voir également la description de la fonction "Réglage de la commutation
\Réglage de la commutation pour les moteurs linéaires MLF, MCL Rex‐
roth".
● En cas de moteurs MCL Rexroth avec option « Unité Hall numérique »
via l'ajustement de la commutation au moyen du dépassement du com‐
mutateur de fin de course des axes.
Voir également la description de la fonction "Réglage de la commutation
\Réglage de la commutation pour les moteurs avec capteurs Hall numé‐
riques".

"P‑0‑0519, Mot d'état de commutation" permet d'afficher le « de‐

gré d'optimisation » du décalage de commutation par plusieurs
bits!
Utilisation
En mode de première mise en service (peut être activé dans "P‑0‑0522, Mot
de contrôle du réglage de la commutation") la valeur de "P‑0‑0521" peut être
écrite et peut ainsi être utilisée pour l'optimisation manuelle de la valeur de
décalage de commutation spécifique à l'exemplaire de moteur. En mode de
première mise en service actif, la valeur optimisée est reprise automatique‐
ment dans "P‑0‑0508", et éventuellement "P‑0‑3008" (pas en cas de moteurs
à boîtier Rexroth MSK et MS2N!). Possibilités d'optimisation:
● Optimisation manuelle du décalage de commutation déterminé via l'ins‐
truction ou automatiquement au moyen de la mesure du couple d'entraî‐
nement ou de la force d'entraînement en cas valeur de consigne de
couple/force constante et de la variation de la valeur de "P‑0‑0521". La
valeur avec laquelle le couple maximal ou la force maximale est géné‐
ré(e) est la valeur optimale! La valeur de "P‑0‑0521" devrait être modi‐
fiée de +/-150 au maximum, en partant de la valeur d'origine!
● Optimisation ultérieure via P‑0‑0518, C5600 Instruction Optimisation ul‐
térieure du décalage de commutation.
Voir également la description de la fonction "Réglage de la commutation\In‐
formations de base sur le réglage de la commutation".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.17 P-0-0522, Mot de contrôle du réglage de la commutation

Hardware --
Fonctionnement But et contenu du mot de contrôle pour le réglage de la commutation:

● Détermination du procédé avec lequel le décalage de commutation d'un
moteur synchrone régulé est déterminé par le variateur, le cas échéant.
● Configuration des options en ce qui concerne la réalisation de la procé‐
dure de détermination.
● Définitions pour le procédé d'optimisation si le décalage de commuta‐
tion doit être déterminé automatiquement après chaque remise sous
tension du moteur.

2/1/0 Procédé de réglage de la commutation pour les moteurs En cas de

synchrones avec codeur moteur MPE, le procé‐
000: Verrouillé dé sinusoïdal
avec courant
001: Hors courant (sans AF) – mesure d'écart manuelle en n'est pas dis‐
cas de moteurs linéaires ponible!
010: Avec courant (avec AF) – détermination automatique
en cas de tous les types de moteur SY au moyen du pro‐
cédé de saturation
cédé sinusoïdal
cédé d'orientation (à partir du micrologiciel 20VRS)
3 Procédé de réglage de la commutation pour les moteurs A partir de
synchrones rotatifs fonctionnant sans codeur MPx20
0: Avec courant (avec AF) – alignement du rotor sur un
angle de commutation défini (orientation)
1: Avec courant (avec AF) – détermination automatique de
la position du rotor au moyen du procédé de saturation
4 Direction de recherche lors du procédé sinusoïdal
0: Augmentation prioritaire de l'amplitude
1: Augmentation prioritaire de la fréquence
5 Retour en position de départ lors des procédés sinusoïdal
et de saturation
0: Retour automatique
1: Pas de retour
6 Réservé
7 Réglage du signal d'essai lors du procédé sinusoïdal
0: Durée fixe
1: Nombre fixe des périodes du signal
8 Desserrage du frein de parking en cas de procédé sinu‐
soïdal actif
0: Le frein reste serré
1: Le frein se desserre
9 Enregistrement du décalage de commutation
0: Le décalage de commutation déterminé et optimisé ul‐
térieurement le cas échéant est enregistré dans la mémoi‐
re de codeur, si disponible, en cas de moteurs modulaires
ou de moteurs d'autres fabricants.
1: Le décalage déterminé est enregistré dans l'entraîne‐
ment et non pas dans le codeur même si la mémoire de
codeur est disponible. Cela ne peut être utilisé que pour
des moteurs avec codeurs alignés mécaniquement (déca‐
lage de commutation défini).


10 Moteur synchrone rotatif avec codeur relatif et une marque A partir du mi‐
de référence par rotation du moteur: Décalage de commu‐ crologiciel
tation efficace (P‑0‑0521), optimisation automatique: 17VRS
0: Pas d'optimisation de la valeur de "P‑0‑0521", la valeur
de "P‑0‑0521" générée automatiquement par « AF » reste
inchangée.
1: Optimisation de la valeur de "P‑0‑0521" par l'addition
d'une valeur de correction lors du dépassement de la mar‐
que de référence du codeur.
Voir également la description de la fonction "Remise en
service d'un moteur synchrone"
Conditions préalables:
1. "Evaluation cyclique du marqueur" doit être activée
dans "S‑0‑0277" (uniquement jusqu'au micrologiciel
19VRS inclusivement)
2. Enregistrement du décalage de commutation optimi‐
sé lors de la première mise en service par le dépas‐
sement de la marque de référence du codeur en
"mode de première mise en service" (bit 10 et bit 15
= 1)
11 Moteur synchrone avec codeur relatif et plusieurs mar‐ A partir du mi‐
ques de référence ou aucune par rotation du moteur ou crologiciel
zone de déplacement du moteur linéaire: "P‑0‑0521, Dé‐ 17VRS
calage de commutation efficace", optimisation automati‐
que lors de l'établissement de la mesure de référence (pri‐
se d'origine contrôlée par l'entraînement):
0: Pas d'optimisation, la valeur de P‑0‑0521 générée auto‐
matiquement par "AF" reste inchangée
1: Optimisation de la valeur de "P‑0‑0521" par l'addition
d'une valeur de correction
Voir également la description de la fonction "Remise en
service d'un moteur synchrone"
Condition préalable: Enregistrement du décalage de com‐
mutation optimisé lors de la première mise en service par
« C0600, Instruction Prise d'origine contrôlée par l'entraî‐
nement » en « mode de première mise en service » (bit
11 et bit 15 = "1")
12 Configuration de l'état de signal du commutateur de fin de A partir de
course des axes, qui affiche la position de sortie définie de MPx-20VRS
l'axe (pour le réglage de la commutation via "procédé de
mesure" en cas de moteurs linéaires Rexroth avec systè‐
me de mesure relatif)
0: +24 V avec commutateur de fin de course des axes ac‐
tionné
1: 0 V avec commutateur de fin de course des axes ac‐
tionné


13 Ajustement du point d'origine lors du réglage de la com‐ A partir de
mutation MPx-20VRS
0: Aucun ajustement du point d'origine n'est effectué
1: Le point d'origine de la position du codeur est décalé du
décalage de l'angle de commutation
14 Etat de signal actuel du commutateur de fin de course des A partir de
axes, qui affiche la position de sortie définie de l'axe (ré‐ MPx-20VRS
glage de la commutation via "procédé de mesure" en cas
de moteurs linéaires Rexroth avec système de mesure re‐
latif)
0: 0 V
1: + 24 V
15 Mode de première mise en service
0: Inactif
1: Actif
Tab. 4-106: Bits significatifs de P‑0‑0522, Mot de contrôle du réglage de la com‐

mutation
Utilisation Le réglage du bit 15 = "1" de "P‑0‑0522" permet de communiquer au varia‐
teur que la première mise en service d'un moteur synchrone est en cours. Le
"mode de première mise en service" permet d'optimiser et d'enregistrer la va‐
leur du décalage de commutation efficace (P‑0‑0521). Si le bit 15 est de nou‐
veau "0", "P‑0‑0521" ne peut ni être modifié manuellement, ni enregistré.
Si le bit 13 est réglé en "mode de première mise en service", la position du
codeur est décalée du décalage de l'angle de commutation en cas de systè‐
mes de codeur prenant en charge un décalage d'origine. Cela permet de ré‐
gler le décalage de l'angle de commutation sur zéro parce que la position du
codeur et l'angle de commutation ont la même référence.
Optimisation et enregistrement du En cas de moteurs avec système de mesure absolu:
décalage de commutation
La valeur du décalage de commutation efficace (P‑0‑0521) est reprise direc‐
tement dans "P‑0‑0508". En "mode de première mise en service", les modifi‐
cations manuelles de "P‑0‑0521" sont aussi immédiatement enregistrées
dans "P‑0‑0508". Si une mémoire de données codeur est disponible, l'enre‐
gistrement a lieu également dans "P‑0‑3008 Décalage de commutation, pla‐
que signalétique".
La valeur optimisée s'applique immédiatement à la remise sous tension du
moteur.
En cas de moteurs avec système de mesure relatif:
En fonction de l'exécution du moteur et du codeur, en "mode de première mi‐
se en service" actif, le décalage de commutation efficace (P‑0‑0521) est dé‐
terminé et optimisé. Ensuite, il doit être enregistré dans "P‑0‑0508", comme il
est expliqué ci-après. Lors de la remise en service du moteur, cela permet de
rétablir automatiquement la même qualité du décalage de commutation, mal‐
gré le système de mesure relatif:
● Si, en cas de moteurs avec une marque de référence par rotation du
moteur en "mode de première mise en service" actif, la marque de réfé‐
rence est dépassée, le variateur enregistre la valeur convertie en mar‐
que de "P‑0‑0521" dans "P‑0‑0508, Décalage de commutation". Jus‐
qu'au micrologiciel 19VRS inclusivement, l'"évaluation cyclique du mar‐
queur" doit être activée dans "S‑0‑0277"!

● Si en cas de moteurs avec plusieurs marques de référence ou aucune

par rotation du moteur ou zone de déplacement du moteur linéaire, en
"mode de première mise en service" actif, le point référentiel de la prise
d'origine est dépassé par l'exécution de "S‑0‑0148, C0600 Instruction
Prise d'origine contrôlée par l'entraînement", le variateur enregistre la
valeur convertie à ce point référentiel de "P‑0‑0521" dans "P‑0‑0508,
Décalage de commutation".
Déterminer la valeur de correction
Lors de remise en service ("mode de première mise en service" inactif), la
valeur enregistrée dans "P‑0‑0508" est comparée à la valeur convertie à la
même position de référence du décalage de commutation efficace
(P-0-0521):
● En cas de moteurs avec une marque de référence par rotation du mo‐
teur, dès que la marque de référence du codeur est dépassée. Jusqu'à
MPx19 inclusivement, l'"évaluation cyclique du marqueur" doit être acti‐
vée dans S‑0‑0277!
● En cas de moteurs avec plusieurs marques de référence ou aucune par
rotation du moteur ou zone de déplacement du moteur linéaire, dès que
le point référentiel de la prise d'origine est dépassé après le démarrage
de C0600, Instruction Prise d'origine contrôlée par l'entraînement.
Optimisation de la valeur de décalage de commutation
Si le résultat de la comparaison est plausible, la différence entre les deux va‐
leurs est additionnée à la valeur actuelle de "P‑0‑0521". Grâce à cela, la qua‐
lité du décalage de commutation maintenant efficace correspond à la valeur
enregistrée lors de la première mise en service.
Voir également la description de la fonction "Réglage de la commutation\In‐
formations de base sur le réglage de la commutation".
Procédé sinusoïdal et procédé Les procédés de commutation avec mouvement ne sont utilisables qu'en cas
d'orientation d'axes mobiles. Un frein de parking éventuellement présent doit être desser‐
ré pendant le réglage de la commutation!
AVERTISSEMENT Abaissement des axes verticaux sans équili‐

brage du poids lors du desserrage automati‐
que du frein de parking par l'activation du
procédé sinusoïdal ou d'orientation!
⇒ L'utilisation des procédés de commutation avec mouvement est possible
uniquement en cas d'axes équilibrés!
Si le "procédé sinusoïdal" avec courant est sélectionné, la durée

du réglage de la commutation peut être considérablement réduite
par le bit 7 lors du réglage sur "nombre fixe des périodes du si‐
gnal" avec des valeurs de "P‑0‑0507, Fréquence d'essai pour sai‐
sie angulaire" > env. 50.
L'utilisation de ce réglage est recommandée uniquement en cas
de moteurs synchrones avec système de mesure relatif, en lien
avec l'utilisation du « Décalage de commutation optimale en ter‐
mes de point de référence », parce que la qualité du réglage de la
commutation déterminé peut être inférieure.
Ce paramètre est enregistré.

Procédé de mesure en cas de Si le réglage de la commutation des moteurs linéaires Rexroth avec système
système de mesure relative de mesure relatif doit avoir lieu au moyen du procédé de mesure, le commu‐
tateur de fin de course des axes nécessaire, qui signale la position de sortie
définie de l'axe, doit être assigné au bit 14 via une entrée numérique. Le bit
12 sert à configurer l'état de signal signalé au variateur en cas de commuta‐
teur de fin de course des axes actionné.
Voir également la description de la fonction "Réglage de la commutation\Ré‐
glage de la commutation pour les moteurs linéaires MLF, MCL Rexroth".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.18 P-0-0523, Valeur mesurée du réglage de la commutation

Hardware --
Fonctionnement Si, en cas de moteurs linéaires synchrones avec système de mesure absolu,
le réglage de la commutation doit être effectué sans courant (réglable dans
P‑0‑0522, Mot de contrôle du réglage de la commutation), la mesure d'écart
définie doit être entrée ici.
Voir la description de l'application "Moteurs linéaires synchrones"
Le réglage de la commutation sans courant est judicieux unique‐

ment en cas de moteurs linéaires synchrones avec système de
mesure absolu parce que la mesure d'écart n'a lieu qu'une fois
lors de la première mise en service. La valeur déterminée est en‐
registrée et entraîne automatiquement à chaque redémarrage de
l'axe de la machine, en lien avec le système de mesure absolu,
l'affectation correcte du champ magnétique du courant dans le
moteur.
Voir également la description de la fonction « Moteurs modulaires Rexroth »

Longueur de
4Byte
données:
Unité: mm + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -214748364,8 /
214748364,7

4.4.19 P-0-0524, C1200 Instruction Réglage du décalage de commutation

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0524" permet d'activer l'instruction de réglage du décala‐

ge de commutation.
Voir également la description de la fonction « Réglage de la commutation ».
Utilisation Après le démarrage de l'instruction, l'entraînement détermine automatique‐
ment la valeur du décalage de commutation du moteur synchrone et l'enre‐
gistre dans "P‑0‑0521, Décalage de commutation efficace". En mode de pre‐
mière mise en service activé (voir P‑0‑0522, Mot de contrôle du réglage de la
commutation) et en cas de codeur moteur absolu, elle est également enregis‐
trée dans "P‑0‑0508, Décalage de commutation". En cas de présence d'une
mémoire de codeur, le décalage de commutation est enregistré également
dans "P‑0‑3008, Décalage de commutation, plaque signalétique".
La valeur correcte du décalage de commutation permet l'affectation appro‐
priée du flux de courant dans le moteur au champ magnétique permanent, de
sorte que la force maximale est engendrée par le courant circulant.
Cette instruction est nécessaire uniquement pour les moteurs

synchrones livrés sans affectation mécanique fixe du rotor ou de
la partie mobile du moteur au système de codeur (p. ex., moteurs
modulaires synchrones).

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.20 P-0-0525, Mot de contrôle du frein de parking

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de configurer l'exécution et le type de pilotage du frein

de parking:
● Frein de parking à serrage ou desserrage automatique
● Frein de parking pour entraînements principaux ou asservis
● Déblocage de l'instruction "Desserrer le frein de parking"

● En cas de moteurs Rexroth avec frein de parking intégré et

mémoire de données codeur, l'exécution du frein de parking
est configurée automatiquement, sinon la configuration ma‐
nuelle est nécessaire.
● Il est également possible de piloter un frein de parking agis‐
sant directement sur l'entraînement d'axe et non intégré au
moteur par le variateur (déclaration dans le bit 2, réglage du
bit 0 selon l'exécution choisie).
Voir également la description de la fonction "Frein de parking du moteur"

Structure
0 Exécution du frein de parking

0: A serrage automatique (sans alimentation en tension)
1: A serrage électrique (avec alimentation en tension ap‐
pliquée)
1 Mode de fonctionnement (voir la description de la fonc‐
tion!)
0: Frein de parking pour entraînements asservis (serrage
immédiat en cas d'erreur F8, indépendamment de la vites‐
se réelle actuelle vréelle)
1: Frein de parking pour entraînements principaux (serra‐
ge décéléré en cas d'erreur F8, seulement si le seuil de
vréelle = 10 tr/min est atteint)
2 Frein de parking disponible?

0: Non
1: Oui
5 Instruction "Desserrer le frein de parking" autorisée
0: Non
1: Oui
6 Activer l'intervalle de contrôle du frein de parking?
0: Non
1: Oui
7 Activation de l'instruction "Desserrer le frein de parking"
via le module de commande autorisée?
0: Non
1: Oui
8 Surveillance de la rupture de câble du câblage du frein de A partir du mi‐
parking crologiciel
0: Active; surveillance de la rupture de câble lorsque le 16VRS
frein de parking est piloté (par défaut en cas de HCS01). Seul IndraDrive
1: Désactivée; pas de surveillance de la rupture de câble Cs (HCS01)
(par défaut HCQ/HCT/HCS02/03). est équipé de
surveillance de
la rupture de
câble!


11/10/ Direction d'action du couple resp. de la force d'essai Bit 11 à partir
9 "C2100 Instruction Contrôle du frein de parking" sert à du micrologiciel
contrôler le fonctionnement correct du frein de parking 20V14
desserré et serré immédiatement ensuite. La direction
d'action du contrôle est configurable:
000: Les deux directions d'action (par défaut)
001: Direction d'action positive (positions réelles croissan‐
tes)
010: Direction d'action négative (positions réelles décrois‐
santes)
1xx: Direction d'action de la charge pondérale (signe de
"P551, Couple de charge actuel", lors du démarrage de
l'instruction C2100)
12 Message de diagnostic, intervalle de contrôle du frein de A partir du mi‐
parking (possible uniquement en lien avec le bit 6!) crologiciel
0: Actif 17VRS
1: Suppression de la sortie de diagnostic (E3115/F3115)

13 Limitation du couple/de la force pendant le contrôle du A partir du mi‐
frein de parking crologiciel
0: Active (par défaut) 20VRS
1: Inactive
Avis: Les limitations du couple/de la force spécifiques à
l'application (P‑0‑0109, S‑0‑0092, S‑0‑0082, S‑0‑0083)
sont inactives, la limitation par les modèles de températu‐
re reste toutefois active (fonction de protection de l'appa‐
reil)!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.21 P-0-0526, Modification de position lors du test de freinage

Hardware --
Fonctionnement L'instruction "Surveillance du système de parking" permet de définir un cou‐

ple pour le frein de parking serré. Cette définition du couple entraîne une mo‐
dification de position. La modification de position dans chaque phase de la
définition du couple est enregistrée dans les éléments de liste respectifs.
Les valeurs du paramètre sont écrites avec 0 au moment du dé‐

marrage du test de freinage.

Structure Structure du paramètre de liste:
Elément de lis‐ Fonction Commentaire

te
0 Déviation de la position lors du test du frein de

moteur et la définition positive du couple
1 Déviation de la position lors du test du frein de
moteur et la définition négative du couple
2 Réservé
3 Réservé
Tab. 4-108: P-0-0526.000.000, Déviation lors du test de freinage

Dans certains types de frein, la déviation de la position est une mesure de
l'usure du frein.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.4.22 P-0-0527, Courant réel du frein de parking

Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche le courant réel du frein de parking actuellement efficace

qui traverse également le frein raccordé au variateur.
Ce paramètre sert uniquement à l'affichage. Le paramétrage de

la surveillance du courant du frein de parking n'est pas possible.
Ce paramètre est utilisé uniquement par IndraDrive Cs (HCS01)

et HCP.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.23 P-0-0528, Gain proportionnel du régulateur de flux

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer l'amplification du régulateur de flux pour les

moteurs asynchrones.
Voir également la description de la fonction « Réglage de courant par orien‐
tation du champ »
Utilisation En cas de moteurs asynchrones, le flux du rotor est le produit de l'inductance
principale du moteur et du courant de magnétisation. Cependant, le flux du
rotor n'est obtenu qu'avec une décélération via la constante de temps du ro‐
tor. Le régulateur de flux a pour tâche d'appliquer la valeur de consigne du
flux du rotor le plus vite possible par le surpassement du courant de magnéti‐
sation. Le régulateur de flux est réalisé comme régulateur P avec anticipation
de la valeur de consigne, comme le montre l'image suivante. La sortie du ré‐
gulateur est divisée par l'inductance principale actuelle et donne la valeur de
consigne id pour le régulateur de courant. Le double courant de magnétisa‐
tion nominal sert de valeur limite de la valeur de consigne id.
Fig. 4-35: Régulateur de flux

Pour les applications dynamiques, il est possible de déterminer l'amplification
du régulateur de flux selon la formule de détermination suivante à partir des
données moteur.
Fig. 4-36: Formule de détermination pour l'amplification proportionnelle du ré‐

gulateur de flux
Cette valeur peut être réduite pour les applications moins dynamiques ou en
cas de propension aux oscillations de la valeur de consigne id « P-0-0039 ».
En principe, le déplacement est également possible sans régulateur de flux,
le réglage « P‑0‑528 » = 0 doit alors être choisi.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.24 P-0-0529, Evaluation de la limitation du courant de basculement

Hardware --
Fonctionnement La limitation du courant de basculement décrit la limite du courant générateur

de couple en cas de moteurs asynchrones.
Voir également la description de la fonction « Réglage de courant par orien‐
tation du champ »
Utilisation En cas de courants plus élevés, le couple de l'arbre se réduit. En pratique,
cette limite n'a de sens que dans la plage d'affaiblissement de champ supéri‐
eure lorsque le courant de magnétisation prend des valeurs très petites. Les
éléments déterminants de la limite de courant de basculement sont les induc‐
tances de l'image de remplacement T (P-0-4039, P-0-4040, P-0-4041) et l'ac‐
tuel flux du rotor qui résulte du courant de magnétisation id en cas station‐
naire.
iq.lim: Limite de courant de basculement pour le courant générateur

de couple
σ: Facteur de diffusion du moteur asynchrone
Fig. 4-37: Limite de courant de basculement d'une machine asynchrone
La valeur de réglage dans « P-0-0529 » permet de modifier la limite de cou‐
rant de basculement de façon relative. Avec le réglage « P-0-529 » = 100 %,
la valeur limite définie ci-dessus agit avec précision, les valeurs plus petites
diminuent la limite de courant de basculement. Pour les moteurs Bosch Rex‐
roth, la valeur de paramètre est enregistrée dans « DriveBase ». En cas de
moteurs d'autres fabricants, il est recommandé de la saisir via la plaque si‐
gnalétique du moteur « P‑0‑4032 ». L'instruction « P‑0‑4033 Calculer les
données moteur » calcule également la valeur pour « P‑0‑0529 ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.25 P-0-0530, Accroissement de glissement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé uniquement en cas de moteurs asynchrones. Dans

le moteur asynchrone, la résistance du rotor change avec la température et
ainsi la constante de temps du rotor.

Voir également la description de la fonction "Réglage de courant par orienta‐

tion du champ"
Utilisation La constante de temps du rotor est impliquée dans le calcul de la valeur de
glissement dépendante de la charge et nécessaire au rendement de couple.
La constante de temps du rotor changeante en fonction de la température est
compensée par l'augmentation de glissement dépendante de la température.
La valeur de l'augmentation de glissement (par rapport à une différence de
température de 100 K) est spécifique au moteur et est définie individuelle‐
ment pour chaque type de moteur asynchrone.
Ce paramètre est écrit avec la valeur correcte:

deur: la valeur est chargée automatiquement.
deur: chargement des paramètres du moteur via le logiciel
de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD".
● Pour d'autres moteurs: saisie manuelle.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: 1/100K + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.26 P-0-0532, Facteur de pré-magnétisation

Hardware --
Fonctionnement
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: MDT -- Dép. du bloc: Grp. 4
naison:
4.4.27 P-0-0533, Régulateur de tension, gain proportionnel

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer l'amplification proportionnelle du régulateur de

tension. Le régulateur de tension sert à régler la tension du moteur dans la
plage d'affaiblissement de champ.


● En cas de MAD et MAF avec mémoire de données codeur:
automatiquement lors de la première mise en service.
● En cas de 2AD, ADF, moteurs modulaires linéaires et rota‐
tifs: chargement des paramètres du moteur via le logiciel de
mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD".
● Pour d'autres moteurs: valeur par défaut ou saisie manuelle.
Voir également la description de la fonction "Moteurs d'autres fabricants sur

les variateurs IndraDrive"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: A/V + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0,000 / s. Text Défaut: 0,500
4.4.28 P-0-0534, Temps d'action intégral du régulateur de tension

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le temps d'action intégral du régulateur de ten‐

sion. Le régulateur de tension sert à régler la tension du moteur dans la pla‐
ge d'affaiblissement de champ.


tion du champ"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.29 P-0-0535, Tension à vide moteur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre agit, en principe, uniquement en mode d'affaiblissement de

champ. Il définit une tension indiquée en pourcentage de la tension de sortie
maximale du convertisseur.
Voir également la description de la fonction "Détermination des valeurs de
paramètre des moteurs d'autres fabricants"
Utilisation En outre, le fonctionnement dépend du type de moteur choisi:
1) Moteur asynchrone:
Le paramètre définit la tension à vide du moteur en mode d'affaiblissement
de champ. Cette tension sert à anticiper la valeur de consigne du flux du ro‐
tor.
2) Moteur synchrone:
Le paramètre définit la valeur de consigne de la tension électromotrice pour
les opérations d'accélération et de freinage dans la plage d'affaiblissement
de champ. Dans ces cas, la diminution de cette valeur permet, éventuelle‐
ment, de générer un couple supérieur.

Régler à 80 % au maximum en raison de la réserve de ré‐
glage nécessaire!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.30 P-0-0536, Tension maximale moteur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit la tension de consigne du régulateur de tension. Elle est

indiquée en pourcentage de la tension de sortie maximale du convertisseur.


Régler à 90 % au maximum en raison de la réserve de ré‐
glage nécessaire!
Voir également la description de la fonction « Moteurs d'autres fabricants sur

les variateurs IndraDrive »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.31 P-0-0538, Paramètre de contrôle du frein de parking, instruction C20,

C21, C38, C39
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à définir l'action des instructions suivantes:

● P-0-0541, C2100 Instruction Surveillance du système de parking
● P-0-0542, C2000 Instruction Desserrer le frein de parking
● P-0-0543, C3800 Instruction Serrer le frein de parking
● P-0-0544, C3900 Instruction Roder le frein de parking
Structure
0 Sélection du frein 1
0: Active (par défaut)
1: Inactive
1 Sélection du frein 2
0: Active (par défaut)
1: Inactive
2 Exécution du test du frein de parking Agit unique‐
0: Fonctionnelle (par défaut) ment avec
C2100
1: Sure


4/3 Présélection de la direction de test pour un test sûr du Agit unique‐
frein de parking ment avec
00: Direction de test selon P‑0‑3292.0.1 C2100 et en
lien avec le bit
01: Test en direction positive 2=1
10: Test en direction négative
11: Test dans les deux directions
5 Pilotage du déroulement du test du frein de parking Agit unique‐
0: Contrôlé par l'entraînement (par défaut) ment avec
C2100 et en
1: Piloté par CN lien avec le bit
2=1
6 Essai d'usure Agit unique‐
0: Inactif (par défaut) ment avec
C2100 et en
1: Actif lien avec le bit
2=1
7 Réservé
15…8 Réservé
Tab. 4-109: P‑0‑0538, Paramètre de contrôle du frein de parking, instruction

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.32 P-0-0539, Mot d'état du frein de parking

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher l'état actuel du frein de parking.


0 Tension de sortie pour le frein de parking

0: 0 V
1: 24 V
1 Etat de la surveillance du frein de parking
0: Non réussi: Le frein ne se desserre pas ou couple de main‐
tien insuffisant ou test de freinage nécessaire parce que l'in‐
tervalle par rapport au dernier test est supérieur à la valeur de
"P‑0‑0550, Intervalle, test du système de parking".
1: Réussi: Desserrage du frein et couple de maintien testés et
sans erreur.
2 Etat de contrôle "Desserrage du frein"
0: Non testé ou test de desserrage nécessaire/incorrect parce
que l'intervalle par rapport au dernier test est supérieur à la
valeur de "P‑0‑0550, Intervalle, test de freinage".
1: Réussi
3 Etat de contrôle "Couple de maintien"
0: Couple de maintien insuffisant ou non testé ou test du cou‐
ple de maintien nécessaire parce que l'intervalle par rapport
au dernier test est supérieur à la valeur de "P‑0‑0550, Inter‐
valle, test du système de parking".
1: Le couple de maintien est suffisant, aucun autre test de
freinage nécessaire.
4 Etat de contrôle "Surcharge de la sortie du frein de parking du A partir de
moteur" MPx-16V20
Avec le frein de parking du moteur raccordé, la protection
contre les surcharges du raccordement du frein de parking du
moteur est toujours active. Après l'activation de la tension de
commande, le bit est d'abord "1". L'état est actualisé lors du
pilotage du frein de parking (24 V).
0: Le courant du frein de parking est incorrect. Il y a un court-
circuit ou une surcharge.
1: Le courant du frein de parking est ok.
5 Etat de contrôle "Rupture de câble" A partir de
Si la surveillance du courant du frein est active, le bit est MPx-16V20
d'abord "1" après l'activation de la tension de commande.
L'état est actualisé lors du pilotage du frein de parking (24 V).
0: Le courant du frein de parking est incorrect. Il y a une rup‐
ture de câble ou le courant du frein de parking est insuffisant.
1: Le courant du frein de parking est ok, c'est-à-dire, il n'y a
pas de rupture de câble.
Si la surveillance du courant du frein (P‑0‑0525, Mot de con‐
trôle du frein de parking) est désactivée, le bit est "1".
6 Réservé


7 Couple nominal du frein de parking A partir de
0: Lors du test de freinage pour contrôler le couple de main‐ MPx18V04
tien (C2100 Instruction Surveillance du système de parking),
le couple nominal du frein de parking (P‑0‑0540, Couple du
frein de parking) n'est pas atteint.
1: Lors du test de freinage pour contrôler le couple de main‐
tien (C2100 Instruction Surveillance du système de parking),
le couple nominal du frein de parking (P‑0‑0540, Couple du
frein de parking) est atteint.
8 Etat de l'intervalle du test de freinage A partir de
0: Temps résiduel de l'intervalle de test de freinage > 15 min MPx18V10
1: Temps résiduel de l'intervalle de test de freinage < 15 min

Est utilisé uniquement en lien avec la surveillance de l'inter‐
valle de test de freinage "P‑0‑0525, Mot de contrôle du frein
de parking" bit 6.
Tab. 4-110: Bits significatifs de "P‑0‑0539, Mot d'état du frein de parking"

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.33 P-0-0540, Couple du frein de parking

Hardware --
Fonctionnement Le couple nominal du frein de parking doit être entré dans ce paramètre. Cet‐
te valeur est utilisée pour le contrôle du frein si la surveillance du frein de
parking du moteur est active, sauf indication contraire dans les paramètres
"P‑0‑0545, Couple de test lors du desserrage du frein de parking du moteur"
et "P‑0‑0547, Charge nominale du système de parking".
En cas de moteurs avec frein de parking et mémoire de données codeur (en‐
traînements Rexroth avec mémoire de codeur), "P‑0‑0540" est écrit automati‐
quement avec la valeur correcte. En cas de moteurs sans mémoire de don‐
nées codeur, la valeur doit être saisie manuellement.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Nm -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.34 P-0-0541, C2100 Instruction Surveillance du système de parking

Hardware --
Fonctionnement Cette instruction permet d'examiner le frein de parking.

Utilisation La validation de l'entraînement doit alors être faite. D'abord, le frein de park‐
ing est desserré et le moteur est piloté avec le couple paramétré dans
"P‑0‑0545, Couple de test lors du desserrage du système de parking". Si le
moteur ne bouge pas, le message d'erreur "C2108 Erreur lors du desserrage
du système de parking" est émis. Si le moteur bouge (2 degrés), le frein se
desserre correctement.
● Le couple de test du système de parking correspond à la va‐

leur dans le paramètre "P‑0‑0547, Charge nominale du sys‐
tème de parking" * 1,3. C'est un facteur de sécurité exigé
par l'association professionnelle (BG) pour garantir que le
couple de charge nominal réel est au moins maintenu.
● L'instruction "P‑0‑0541, C2100 Instruction Surveillance du
système de parking" peut être utilisée pour rétablir le couple
de maintien du système de parking.
AVIS Dommages matériels dus aux mouvements

d'axe contrôlés par l'entraînement lors de la
surveillance du frein!
Déplacer l'axe dans une position non critique avant le démarrage de l'ins‐
truction.
Le couple de maintien du frein va maintenant être contrôlé. Pour cela, le frein

est serré par le variateur et le moteur génère le couple de maintien du frein.
Si le rotor ne bouge pas, le frein a le couple de maintien indiqué. Si le rotor
bouge (>2 degrés), le message "C2103 Couple de freinage insuffisant" est
émis. Le résultat de la surveillance du frein est également affiché par 3 bits
dans "P‑0‑0539, Mot d'état du frein de parking".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.35 P-0-0542, C2000 Instruction Desserrer le frein de parking

Hardware --

Fonctionnement Ce paramètre permet de desserrer le frein de parking avec la validation de

l'entraînement désactivée. Le frein de parking se desserre au moment du dé‐
marrage de l'instruction et se resserre à sa fin.
Si la validation de l'entraînement est réglée lorsque l'instruction est active, le
frein de parking reste desserré, mais sera serré automatiquement en cas de
désactivation de la validation de l'entraînement.
L'instruction doit être débloquée via le bit 5 dans "P‑0‑0525, Mot

de contrôle du frein de parking".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.36 P-0-0543, C3800 Instruction Serrer le frein de parking

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de desserrer le frein de parking dans la phase de com‐

munication 4.
Voir également la description de la fonction « Frein de parking du moteur »
Utilisation Le frein de parking est serré au moment du démarrage de l'instruction. En
cas de présence de la validation de l'entraînement, il se desserre de nouveau
à la fin de l'instruction. Si la validation de l'entraînement est annulée lorsque
l'instruction est active, le frein de parking reste serré, même si l'instruction est
effacée. Si la validation de l'entraînement est présente au moment du régla‐
ge de l'instruction, le frein se desserre tout de même.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.37 P-0-0544, C3900 Instruction Roder le frein de parking

Hardware --
Fonctionnement Cette instruction permet de roder à neuf le frein de parking qui n'atteint plus
son couple de maintien. La validation de l'entraînement doit alors être faite.

Pendant l'exécution de l'instruction, le moteur est déplacé contre le frein ser‐

ré.
Utilisation Après le démarrage de "C3900", l'entraînement est accéléré à 100 min-1
resp. 100 mm/min. Les rampes d'accélération et de freinage actives ainsi que
les filtres (P‑0‑1201, P‑0‑1202, P‑0‑1203, P‑0‑1211, P‑0‑1213 et P‑0‑1222)
sont alors pris en compte. Dès que la vitesse de consigne est atteinte, le frein
de parking est serré pendant 400 ms. Ensuite, l'entraînement est mis à l'arrêt
réglé à la vitesse.
AVIS Dommages matériels dus aux mouvements

d'axe contrôlés par l'entraînement lors de la
surveillance du frein!
Déplacer l'axe en position non critique avant le démarrage de l'instruction!
Il est important qu'en cas d'utilisation d'un frein de parking redon‐

dant, il doit être desserré.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.38 P-0-0545, Couple de test pour desserrage du système de parking

Hardware --
Fonctionnement Lors de l'instruction "C2100 Instruction Surveillance du système de parking",

c'est le desserrage du système de parking qui est surveillé dans la première
étape.
Utilisation Ce paramètre permet de définir un couple de test, avec lequel l'entraînement
doit démarrer avec système de parking desserré. Si aucun mouvement n'est
constaté sous l'application de "P‑0‑0545", un message d'erreur est émis et
l'état « Erreur lors du desserrage du système de parking » est réglé dans
"P‑0‑0539, Mot d'état du frein de parking". Si "P‑0‑0545, Couple de test lors
du desserrage du système de parking" est réglé sur « 0 », la valeur dans
"P‑0‑0540, Couple du frein de parking" est utilisée pour le contrôle.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:

4.4.39 P-0-0546, Couple de démarrage pour desserrage du système de

parking
Hardware --
Fonctionnement Lors de l'instruction "C2100 Instruction Surveillance du frein", c'est le desser‐

rage du frein de parking du moteur qui est surveillé dans la première étape.
Si la charge pondérale ne suffit pas pour un mouvement du moteur, un cou‐
ple est défini. Ce paramètre permet d'afficher le couple entraînant le mouve‐
ment (le couple ou la force pondérale ne figure pas dans « P‑0‑0546 »!). Le
paramètre est actualisé à chaque test de freinage.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.4.40 P-0-0547, Charge nominale du système de parking

Hardware --
Fonctionnement Pour la surveillance du frein de parking (C2100 Instruction Surveillance du

frein ou automatiquement, comme il est déterminé dans P‑0‑0525), le moteur
génère des couples de test pour contrôler le desserrage du frein ou son cou‐
ple de maintien.
Utilisation Aucun mouvement du moteur ne doit avoir lieu au cours du contrôle du cou‐
ple de maintien du frein lors de l'application du couple de test. Une éventuelle
charge d'axe statique (p. ex., force pondérale) est détectée et prise en comp‐
te.
Si "P‑0‑0547" est réglé sur 0, la valeur dans "P‑0‑0540, Couple du frein de
parking du moteur" est utilisée pour le contrôle.
Pour les axes verticaux, la charge pondérale ne devrait pas dé‐

passer 50 % de la force de maintien nominale du système de
parking!
Respecter les dispositions applicables des associations profes‐

sionnelles respectives en ce qui concerne le contrôle et la con‐
ception des systèmes de maintien d'axe!


Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:
4.4.41 P-0-0548, Fenêtre de positionnement du test du système de parking

Hardware --
Fonctionnement Pour le contrôle du système de parking (C2100 Instruction Contrôle du systè‐

me de parking ou automatiquement, comme il est déterminé dans
"P‑0‑0525"), le moteur génère des couples de contrôle pour contrôler le des‐
serrage du système de parking ou son couple de maintien.
Utilisation Ainsi, pour les axes ayant un mou ou une élasticité élevés, le paramètre per‐
met de définir
● le mouvement maximal nécessaire en cas de système de parking des‐
serré ou
● la tension tolérable (angle ou trajet) avec le système de parking serré.
La valeur du paramètre se réfère au codeur actif pour le réglage de position
(S‑0‑0520).
Si "P‑0‑0548.0.0" est réglé sur 0, la valeur par défaut de 2 degrés

est utilisée pour le contrôle.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.4.42 P-0-0548.0.1, Vitesse de consigne du test du système de parking

Hardware --

frein ou automatiquement, comme il est déterminé dans "P‑0‑0525"), le mo‐
teur génère des couples de test pour contrôler le desserrage du système de
parking ou son couple de maintien.
Utilisation Le paramètre sert à influencer la fenêtre de masquage de la vitesse de rota‐
tion du régulateur de vitesse pendant l'instruction "P‑0‑0541, C2100 Instruc‐
tion Surveillance du système de parking". Cela permet à un axe ayant un
mou et/ou un rapport de réduction élevés de parcourir cette plage plus vite.

La valeur du paramètre se réfère au codeur actif pour le réglage de position

(S‑0‑0520).
Si "P‑0‑0548.0.1" est réglé sur 0, la vitesse par défaut de

10 tr/min est utilisée pour le contrôle.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.4.43 P-0-0548.0.2, Durée maximale du contrôle du système de parking

desserré
Hardware --

frein ou automatiquement, comme il est déterminé dans "P‑0‑0525"), le mo‐
teur génère des couples de test pour contrôler le desserrage du système de
parking.
Utilisation Ce paramètre sert à paramétrer la durée maximale du contrôle du système
de parking en état desserré. Cette durée est composée de "P‑0‑0548.0.1" et
"P‑0‑0548.0.0" pendant l'instruction "P‑0‑0541, C2100 Instruction Surveillan‐
ce du système de parking". Le plus souvent, un ajustement est nécessaire
uniquement en cas de mécaniques avec des rapports de réduction et mous
élevés au sein du système de parking.
Si "P‑0‑0548.0.2" est réglé sur 0, la durée de 200 ms est utilisée

pour le contrôle.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: ms -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.44 P-0-0548.x.3, Durée du contrôle du système de parking serré

Hardware --

frein ou automatiquement, comme il est déterminé dans P‑0‑0525), le moteur
génère des couples de test pour contrôler le système de parking.

Utilisation Ce paramètre sert à influencer la durée de l'application du couple de test. Le

test du système de parking en état serré n'est considéré comme passé qu'en
cas de couple réel supérieur ou égal à 95 % du couple de test pendant la du‐
rée paramétrée.
P-0-0548.x.3 - Attributs Fonction: Par Modifiable: PM
Longueur de
4Byte
données:
Unité: ms -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.45 P-0-0548.x.130, Données de configuration test du système de

parking, compactes
Hardware --
Alias: P-0-3588, P-0-3589
Fonctionnement Résumé des éléments de structure Données de configuration, test du systè‐

me de parking (P‑0‑0548.0.0 à P‑0‑0548.0.3).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.46 P-0-0549, Heures de service sect. com. lors du dernier test réussi du
système de parking
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche le moment du compteur d'heures de service de la sec‐

tion commande où la dernière surveillance réussie du système de parking a
eu lieu.
Le compteur d'heures de service de la section commande fonc‐

tionne tant qu'il y a la tension de commande sur le variateur!

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_GERAET Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: s -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.47 P-0-0550, Intervalle de temps du test du système de parking

Hardware --
Fonctionnement Si l'intervalle de la surveillance du frein de parking est activé dans "P‑0‑0525"

ou si le système de freinage et de parking sûr est activé, la valeur de
"P‑0‑0550" est utilisée pour la surveillance de l'intervalle par rapport à la der‐
nière surveillance du frein côté entraînement couronnée de succès:
● Si l'intervalle s'approche de la dernière surveillance du frein couronnée
de succès de jusqu'à 15 min de la valeur de "P‑0‑0550", l'avertissement
« E3115 Avertissement, intervalle, test de freinage expire » est émis.
● Si l'intervalle dépasse la valeur de « P‑0‑0550 », le message d'erreur
« F3115 Erreur d'intervalle, test de freinage dépassé » est généré.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: s + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.48 P-0-0551, Couple de charge actuel

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche le couple de charge de l'axe pendant l'immobilisation.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.4.49 P-0-0553, Facteur de couple de test pour test de freinage

Hardware --
Fonctionnement Lors du test du système de parking, le couple de maintien du frein est contrô‐
lé en fonction de la charge nominale du système de parking et de ce facteur
de couple de test. Le contrôle devrait être effectué avec un couple supérieur
de 30 % par rapport à la charge nominale.

Le couple de test définie est calculé de manière suivante:

P‑0‑0547, Charge nominale du système de parking * P-0-0553, Facteur de
couple de test pour l'essai de freinage
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.50 P-0-0554, Couple actuel du frein de parking

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le couple maintenu par le frein de parking du

moteur lors de l'exécution de l'instruction « C2100 Instruction Surveillance du
système de parking », le couple de test au maximum, peu importe si la sur‐
veillance était couronnée de succès ou non. Après un test de freinage
échoué et la procédure de rodage nécessaire, la valeur devrait être utilisée
comme base d'optimisation du couple de maintien du frein.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.4.51 P-0-0555, Messages du variateur d'axe

Hardware --
Fonctionnement Jusqu'à MPx-16: Mot d'état du variateur d'axe

Ce paramètre contient les informations d'état (messages) suivantes relatives
à la régulation de l'axe sous forme de bits d'état individuels:
● Messages de vitesse
● Limitations atteintes, c'est-à-dire des informations relatives à une limita‐
tion active
Voir également la description de la fonction "Limitations"
ment Closed Loop)"

0 1: Si n_réel = n_consigne (S‑0‑0330)

1 1: Si n_réel < nx (S‑0‑0332)
2 1: Si n_réel = 0 (S‑0‑0331)
3 1: Si n_consigne > n_lim (S‑0‑0335)
4 1: Si Md >= Mdx (S‑0‑0333)
5 1: Si Md >= Mdlim (S‑0‑0334)
6 1: Si Md = M_consigne (S‑0‑0824)
8 1: Si la limitation de la vitesse est active
9 1: Si Md (S‑0‑0084) est > 90 % de l'utilisation maximale
actuellement possible (P‑0‑0444).
10 1: Si la limitation de l'accélération est active
11 1: Si la "limitation positive du couple" est active
12 1: Si la "limitation négative du couple" est active
13 1: Si la boucle d'asservissement de vitesse ou de réglage A partir de
de position est ouverte. Résultat de l'instruction Ouvrir la MPx-17V04
boucle d'asservissement et de réglage (P‑0‑0557).
14 1: Si position réelle dans la fenêtre En position (S‑0‑0336)
15 1: Si position réelle dans la fenêtre En position approxima‐
tive (S‑0‑0341)
Tab. 4-111: Bits de signalement de la boucle d'asservissement de vitesse
Les bits 11 et 12 sont réglés si la taille de sortie du régulateur de

vitesse est limitée par l'un des paramètres suivants:
● S‑0‑0082, Valeur limite de couple/force positive
● S-0-0083, Valeur limite de couple/force négative
● S‑0‑0092, Valeur limite de couple/force bipolaire

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.52 P-0-0556, Configuration du variateur d'axe

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est utilisé pour la configuration des fonctions spécifiques à la

régulation de l'axe et pour la détermination de la performance de la régula‐
tion.


ment Closed Loop)"
0 Interpolateur fin A partir du mi‐

0: Activé – une interpolation fine de la vitesse de consigne crologiciel
peut être activée. 17VRS
1: Désactivé (configuration par défaut)

1 Surveillance de la boucle d'asservissement de vitesse
(F8078)
0: Activée (configuration par défaut)
1: Désactivée
Il n'est pas recommandé de désactiver la surveillance. Ce‐
la ne devrait être sélectionné qu'en cas d'urgence (p. ex.,
en cas de réducteurs fortement non linéaires).
2 Réglage de la performance des boucles d'asservissement Jusqu'au mi‐
et de réglage pour les appareils IndraDrive Cs (HCS01.1) crologiciel
0: Basic: Temps moyens du cycle des boucles d'asservis‐ 17VRS
sement et de réglage – performance moyenne
1: Advanced: Temps brefs du cycle des boucles d'asser‐
vissement et de réglage – performance élevée
Exception: IndraDrive Cs Economy, n'offre qu'Economy en
tant que performance des boucles d'asservissement et de
réglage. Le paramétrage du bit 2 n'est pas significatif.


5/2 Réglage de la performance des boucles d'asservissement A partir du mi‐
et de réglage crologiciel
00 Basic: Temps moyens du cycle des boucles d'asservis‐ 18VRS
sement et de réglage – performance moyenne
01 Advanced: Temps brefs du cycle des boucles d'asser‐
vissement et de réglage – performance élevée
10 Economy: Temps les plus élevés du cycle des boucles
d'asservissement et de réglage – faible performance
11: Impossible
Exceptions:
● Les performances des boucles d'asservissement et
de réglage Basic et Advanced sont possibles uni‐
quement en lien avec les composants de micrologi‐
ciel MPB et MPC.
● La performance des boucles d'asservissement et de
réglage Economy est possible uniquement en lien
avec le composant de micrologiciel MPE.
● Pour le composant de micrologiciel MPM, seule la
performance des boucles d'asservissement et de ré‐
glage Basic est possible.
Les réglages de performance à effectuer dépendent du
micrologiciel et de l'appareil.
Voir également la description de la fonction "Exécution et
performance de la section commande"
3 Mode d'exécution C0700 Instruction Charger les valeurs
par défaut (valeurs de réglage spéc. au moteur)
Condition préalable:
"F2008 RL Le type de moteur a changé"
Remise à zéro de "F2008" par
● Actionnement de la touche <Esc> sur le module de
commande ou
● Exécution de "C0500 Remise à zéro, classe d'état 1,
remise à zéro de l'erreur"
0: C0700 Instruction Charger les valeurs par défaut est
exécutée
1: C0700 Instruction Charger les valeurs par défaut n'est
pas exécutée
4 Avertissement, limitation du couple/de la force E8260
L'affichage des avertissements peut être désactivé en cas
de besoin si la limitation du couple/de la force est active.
0: E8260 est affiché (actif)
1: E8260 n'est pas affiché (masqué)
5 Réservé Jusqu'au mi‐
crologiciel
17VRS


6 Initialisation des données moteur
Les données moteur sont lues à partir de la mémoire de
données moteur:
0: Une fois lors du démarrage
1: Toujours lors de la commutation en mode de fonction‐
nement
7 Sélection du régulateur de vitesse A partir du mi‐
0: Procédé de régulation standard (variateur PI) crologiciel
21VRS
1: Variateur avec modèle de référence
Modification autorisée uniquement en mode de paramétra‐
ge
8 Ouvrir la boucle de réglage de position A partir du mi‐
0: Boucle de réglage fermée crologiciel
20VRS
1: Boucle de réglage ouverte
En cas d'une boucle de réglage de position ouverte, un
variateur MLD peut éventuellement se charger du contrôle
9 Point d'intervention de "P‑0‑0059, Position de consigne
additive du variateur"
0: N'agit pas sur l'anticipation
1: Agit sur l'anticipation
10 Plage de valeurs pour la limitation unipolaire du couple
(S‑0‑0082, Valeur limite de couple/force positive et
S‑0‑0083, Valeur limite de couple/force négative)
0: Plage de valeurs standard (par défaut): "S‑0‑0082",
peut prendre uniquement des valeurs positives,
"S‑0‑0083", peut prendre uniquement des valeurs négati‐
ves (signe négatif nécessaire).
1: Plage de valeurs étendue: La valeur de "S‑0‑0082" doit
être supérieure à "S‑0‑0083" (avec signe). Les deux va‐
leurs peuvent être entrées avec le même signe, aussi bien
positif que négatif!
11 Activation de la correction du couple en cas de moteurs Jusqu'au mi‐
synchrones crologiciel
0: Aucune adaptation dynamique de la constante de cou‐ 19VRS
ple A partir du mi‐
1: Adaptation dynamique de la constante de couple – en crologiciel
fonction de la saturation et de la température moteur 20VRS, voir
P‑0‑3945


12 Activation de la détermination automatique de l'équilibrage
de la charge pondérale
0: Pas de détermination automatique. La valeur paramé‐
trée dans le paramètre "S‑0‑0163, Equilibrage du poids"
est utilisée lors de l'activation de la validation de l'entraîne‐
ment.
1: Détermination automatique de la charge pondérale.
Lors de la désactivation de la validation de l'entraînement,
le couple de maintien actuel est copié dans le paramètre
"S‑0‑0163, Equilibrage du poids". Cette valeur est utilisée
lors de la prochaine activation de la validation de l'entraî‐
nement.
13 Moteurs asynchrones: Abaissement de l'amplification de la Jusqu'au mi‐
boucle d'asservissement de vitesse en mode d'affaiblisse‐ crologiciel
ment de champ 19VRS
0: Abaissement inactif à partir du mi‐
1: Abaissement proportionnel à l'affaiblissement de champ crologiciel
(valeur par défaut) 20VRS, voir
P‑0‑3945
Moteurs synchrones: Adaptation de l'amplification de la
boucle d'asservissement de vitesse lors de l'adaptation
des constantes de couple (bit 11)
0: Ajustement de l'amplification de la boucle d'asservisse‐
ment à la constante de couple corrigée
1: Adaptation désactivée (valeur par défaut)
14 Plage d'action des limitations du couple/de la force
0: Limitation unipolaire de la charge d'usinage (sortie du
régulateur de vitesse), limitation bipolaire de la charge to‐
tale du traitement et anticipation de l'accélération
1: Limitation unipolaire et bipolaire de la charge totale du
traitement et anticipation de l'accélération
● Unipolaire: "S‑0‑0082, Valeur limite de couple/force
positive" et "S‑0‑0083, Valeur limite de couple/force
négative"
● Bipolaire: "S‑0‑0092, Valeur limite de couple/force
bipolaire" et "P‑0‑0109, Limitation du couple/de la
force de pointe"
15 Régulateur de position en cas de réglage de position hy‐ A partir du mi‐
bride crologiciel
0: Codeur 2 fournit vitesse réelle (par défaut) 20V16
1: Codeur 1 fournit vitesse réelle

● Bit 9: Point d'intervention, position de consigne additive du variateur:
Dans la plupart des cas, les valeurs d'anticipation ont des effets positifs
sur la dynamique de régulation et le temps de la réaction d'un entraîne‐
ment. Elles sont constituées à partir des courbes de consignes:
– Anticipation de la vitesse à partir de la courbe de positions de con‐
signe

– Anticipation de l'accélération à partir de la courbe de vitesses de

consigne
Ce bit permet de paramétrer si "P‑0‑0059, Position de consigne additive
du variateur" est prise en compte dans la constitution des valeurs d'anti‐
cipation ou si elle n'est additionnée qu'après à la position de consigne
générée par la préparation de la valeur de consigne. "P‑0‑0059" peut
être utilisé uniquement en modes de fonctionnement réglés à la position
suivants:
– Réglage de position cyclique
– Positionnement interne à l'entraînement
– Interpolation interne à l'entraînement
– Mode Jeux de positionnement
● Bit 10: Plage de valeurs pour la limitation unipolaire du couple:
La "plage de valeurs étendue" permet l'utilisation des mêmes signes
pour "S‑0‑0082" et "S-0-0083". Cela permet, p. ex en cas d'axe avec
charge de base (axe en suspension sans équilibrage du poids), de réali‐
ser une limitation symétrique du couple par rapport à la charge de base.
AVIS Dommages matériels dus à la rétroaction ou

à l'arrêt empêchée de l'axe en cas de réglage
incorrect de "S‑0‑0082" et "S‑0‑0083"!
La « plage de valeurs étendue » ne devrait être utilisée que dans les applica‐
tions appropriées. Il y a ici un danger accru de rétroaction dans la boucle
d'asservissement de la vitesse si, p. ex., le signe négatif de "S‑0‑0083" est
omis par mégarde!
● Bit 13: Moteurs asynchrones: Abaissement de l'amplification de la bou‐

cle d'asservissement de vitesse en mode d'affaiblissement de champ
L'activation de cette caractéristique n'a de sens que si le moteur asyn‐
chrone reste stable dans la plage de vitesse de rotation du couple cons‐
tant, alors que la valeur de consigne de couple incline à osciller en mo‐
de d'affaiblissement de champ. L'abaissement est actif par défaut (va‐
leur 1).
● Bit 13: Moteurs synchrones: Adaptation de l'amplification de la boucle
d'asservissement de vitesse
L'activation n'a de sens que si l'adaptation des constantes de couple/
force est activée (bit 11). La constante de couple se réduit dans la plage
de surcharge du moteur. La modification de la constante de couple mo‐
difie l'amplification de la boucle d'asservissement efficace, ce qui peut
être compensé.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPB: Min./max.: --- / --- Défaut: 0x2001

MPC: Min./max.: --- / --- Défaut: 0x2001
MPE: Min./max.: --- / --- Défaut: 0x2021
MPM: Min./max.: --- / --- Défaut: 0x2001

4.4.53 P-0-0558, Configuration de l'entraînement stop

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé comme mot de contrôle pour la fonction Entraîne‐
ment stop.
Voir également la description de la fonction "Entraînement stop"
Structure Le paramètre a la structure suivante:
0 Type de fonction Entraînement stop 0: Mode de compa‐

0: L'arrêt rapide commute en son propre mode de tibilité
fonctionnement
1: L'arrêt de fonctionnement freine en mode de fonc‐
tionnement actif à Vcons = 0
1 Mode de régulation de l'arrêt rapide 0: Mode de compa‐
0: Défini à partir des modes de fonctionnement tibilité
(S‑0‑0032 …) – si un mode de fonctionnement avec
réglage de position est réglé, l'entraînement stop est
effectué dans le réglage de position, sinon dans l'as‐
servissement de vitesse
1: Peut être sélectionné librement
2 Type de réglage de l'arrêt rapide
0: Réglé à la vitesse
1: Réglé à la position
4 P‑0‑0690, Vitesse de consigne additive du régulateur A partir de
de processus "en entraînement stop" MPx-20VRS
0: Inactive
1: Active
Tab. 4-113: Configuration de l'entraînement stop

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.54 P-0-0560, Configuration de l'actuateur

Hardware --
Fonctionnement A partir de MPx-20V06: Le paramètre est utilisé pour la configuration de l'ac‐

tuateur.

L'on distingue entre actuateurs simples (0, 1) et actuateurs com‐

plexes (4, 5).
Structure L'actuateur est sélectionné via la valeur de paramètre:
0 Moteur électrique (rotatif)

1 Moteur électrique (translatif)
4 Vérin hydraulique de la pompe du moteur électrique (Sy‐
tronix) (l'actionneur est un moteur piloté par un variateur,
éventuellement, comportement non linéaire du trajet de
l'actuateur)
5 Moteur hydraulique de la pompe du moteur électrique (Sy‐
tronix) (l'actionneur est un moteur piloté par un variateur,
éventuellement, comportement non linéaire du trajet de
l'actuateur)
Utilisation
Le groupe de fonctions Sytronix sert à valider les types d'actua‐
teurs (4, 5).
En cas d'actuateurs simples (0, 1) sans groupe de fonctions Sytronix, le type

d'actuateur est couplé de manière fixe au type de moteur (P‑0‑4014; bit 9).
En cas d'actuateurs simples (0, 1) avec groupe de fonctions Sytronix, le type
d'actuateur est contrôlé à l'aide du type de moteur.
En cas d'actuateurs complexes (4, 5), le codeur moteur est découplé de l'en‐
traînement d'axe.
● Le codeur moteur est indépendant avec sa propre vitesse réelle
(P‑0‑0112)
● Les données moteur ont leur propre calibrage (par défaut Sercos)
● Le régulateur de vitesse se réfère au codeur moteur et fournit la
"P‑0‑0561, Valeur de consigne efficace du régulateur de vitesse"
● Le couplage au régulateur de position a lieu via "P‑0‑0562, Facteur
d'avance/de réducteur actif"
● Le réglage de position peut toujours être effectué à l'aide du codeur 1
ou codeur 2
● L'anticipation de l'accélération (S‑0‑0348) est inactive
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.55 P-0-0561, Valeur de consigne efficace du régulateur de vitesse

Hardware --
Lot(s) de fonctions: CL+SYX

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la vitesse de consigne efficace du régulateur

de vitesse. La valeur de consigne est liée au moteur avec calibrage fixe (par
défaut Sercos).
Le régulateur de vitesse est lié au moteur en cas d'"actuateur

complexe". La "P‑0‑0112, Vitesse réelle du moteur" est soustraite
à la valeur de consigne efficace du régulateur de vitesse. Le ré‐
sultat de ce calcul "S‑0‑0347, Ecart de réglage de la vitesse" est
ajouté au régulateur de vitesse.

Voir également la description du paramètre "P‑0‑0560, Configuration de l'ac‐
tuateur"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: P-0-4014 -- P-0-4014
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.56 P-0-0562, Compensation d'avance/de rapport de réduction de

l'actuateur
Hardware --
Fonctionnement Le facteur d'avance/de réducteur actif est utilisé pour l'ajustement des gran‐
deurs de réglage. En cas d'actuateur complexe (P‑0‑0560) "codeur moteur
découplé", il définit la connexion entre la régulation d'entraînement et la régu‐
lation du moteur.
La valeur inverse du facteur sert à convertir la vitesse de consi‐

gne (P‑0‑0048) en valeur de consigne du régulateur de vitesse
(P‑0‑0561).
Le paramètre est disponible uniquement dans le groupe de fonc‐

tions Sytronix pour les dérivés MPB et MPC.

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: PM->OM Format: FLOAT
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: --- / --- Défaut: 1.0
4.4.57 P-0-0563, Entrée préparation vitesse de consigne

Hardware --

Fonctionnement Le paramètre affiche la vitesse de consigne transmise à la préparation des

valeurs de consigne pour régulateurs de vitesse.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.4.58 P-0-0564, Valeur limite de l'accélération du moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre limite l'accélération en cas d'"actuateur complexe" lié au mo‐

teur.
La vitesse de consigne pour l'actuateur complexe (pompe du moteur électri‐
que) est limitée à une valeur liée au moteur (Sytronix).
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0560, Configuration de l'ac‐
tuateur"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: P-0-4014 + P-0-4014
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 1 / 2147483647 Défaut: 2147483,647
4.4.59 P-0-0565, C3600 Instruction Identification des données moteur

Hardware --
Fonctionnement L'instruction C3600 offre plusieurs possibilités d'identification des données et

du contrôle de plausibilité du moteur raccordé.
La sélection suivante est possible via "P‑0‑0601, Configuration de l'identifica‐
tion des données moteur":
● Identification des données moteur en cas de moteur immobilisé ou mis
en mouvement (à partir de MPx-16VRS)
● Détermination de la courbe caractéristique de magnétisation des mo‐
teurs asynchrones (à partir de MPx-16VRS)
● Contrôle de plausibilité des données moteur et codeur (à partir de
MPx-17VRS)
● Contrôle de sens du mouvement du moteur et du codeur (à partir de
MPx17VRS)

Les résultats de l'identification des données moteur sont les plus

précis possible si "P‑0‑0001, Fréquence de commutation de l'éta‐
ge final de puissance" lors du démarrage de "C3600" est paramé‐
trée sur la plus petite valeur!

gulation du moteur"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.60 P-0-0566, C4600 Instruction Calculer paramètres de régulation du

moteur
Hardware --
Fonctionnement Lors de l'exécution de cette instruction, les paramètres de régulation du mo‐

teur requis sont calculés à partir des paramètres du moteur.
gulation du moteur ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.61 P-0-0568, Augmentation de tension

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'accroître la tension à la base de la courbe caractéris‐

tique de convertisseur de fréquences (pendant l'immobilisation ou en cas de
vitesses de rotation très faibles d'un moteur asynchrone). La tension néces‐
saire à la base est déterminée sur la base des données moteur et fournie par
le variateur.
Utilisation En raison des longues lignes moteur par ex., des problèmes de démarrage
des moteurs ne sont pas à exclure. Dans ce cas, ce paramètre peut optimi‐
ser le comportement de démarrage par une valeur supérieure à 0 V.
Si le courant pendant l'immobilisation est excessif, il peut être réduit par les
valeurs négatives dans "P‑0‑0568".


Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.62 P-0-0569, Modification maximale de la fréquence du stator

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre contient la modification maximale de la fréquence de consigne

de la tension du moteur.
Utilisation Fonctionnement de convertisseur de fréquences
En cas de fonctionnement contrôlé par la tension (de convertisseur de fré‐
quences) des moteurs asynchrones sans codeur, "P-0-0569" définit la modifi‐
cation maximale de la fréquence de consigne. La valeur est déterminée auto‐
matiquement via les instructions de calcul des paramètres de moteurs d'au‐
tres fabricants (C3200 et C3600). Si le régulateur anti-basculement se dé‐
clenche pendant le démarrage, la valeur de P-0-0569 paramétrée est
éventuellement excessive et devrait être réduite!
Fonctionnement FXC
En cas de fonctionnement du moteur réglé par le flux, sans codeur (FXC), ce
paramètre est insignifiant (inactif). La modification maximale de la fréquence
du stator peut être influencée par les paramètres du moment d'inertie.
Identification des données moteur, avec mouvement (C3600)
Lors de l'identification des données moteur avec mouvement (configuration
via P-0-0601), l'arbre moteur est accéléré à la moitié de la vitesse de rotation
nominale en une seconde. En cas de moment d'inertie du moteur ou de la
charge, cela peut dépasser la capacité d'accélération du moteur ou de l'en‐
traînement. Dans ces cas, l'accélération de consigne peut être réduite à une
valeur acceptable au moyen de P-0-0569.
fStator Fréquence du stator

Mdyn Couple d'accélération du moteur
NPP Nombre de paires de pôles du moteur
JAxe_MW_FXC Moment d'inertie efficace de l'axe
P-0-0018 Nombre/largeur de paires de pôles
S-0-0111 Courant d'immobilisation du moteur
P-0-0510 Moment d'inertie du rotor
P-0-4010 Moment d'inertie de la charge
P-0-0051 Constante de couple/force
Fig. 4-38: Calcul d'une valeur acceptable pour P-0-0569, Modification de la fré‐
quence du stator


Longueur de
4Byte
données:
Unité: Hz/s + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.63 P-0-0570, Protection contre le calage, gain proportionnel

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit l'amplification P du régulateur anti-basculement.

La validation du régulateur anti-basculement est pilotée via le bit 12 dans
« P-0-0045 Mot de contrôle du régulateur de courant ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.64 P-0-0571, Protection contre le calage, temps d'action intégrale

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer le temps d'action intégral du régulateur

anti-basculement.
La validation du régulateur anti-basculement est pilotée via un bit dans
« P-0-0045 Mot de contrôle du régulateur de courant ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.65 P-0-0572, Facteur de compensation du glissement

Hardware --

Fonctionnement Ce paramètre permet de trimmer l'anticipation de la compensation du glisse‐

ment. L'anticipation est complètement désactivée en cas de réglage de
0,00 %.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.66 P-0-0573, Facteur IxR-Boost

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de trimmer l'anticipation de l'IxR-Boost. L'anticipation

est complètement désactivée en cas de réglage de 0,00 %.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.67 P-0-0574, Facteur d'amortissement des oscillations

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de trimmer l'anticipation de l'atténuation des balance‐

ments. L'anticipation est complètement désactivée en cas de réglage de
0,00 %.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.68 P-0-0575, Recherche: Facteur de courant de recherche

Hardware --
Fonctionnement « P-0-0045, Mot de contrôle du régulateur de courant » permetde sélection‐

ner la fonction de recherche. Pendant la recherche, un courant de recherche
est appliqué dans la machine encore tournante à rechercher.
Courant de recherche = courant de magnétisation * P-0-0575 / 100 %
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.69 P-0-0576, Recherche: Facteur de glissement du point de repérage

Hardware --
Fonctionnement La fonction de recherche est sélectionnée via « P-0-0045, Mot de contrôle du

régulateur de courant ». Dès que la machine est trouvée, le glissement de di‐
mensionnement est additionné à la vitesse de rotation au point de repérage.
Ici, 100 % correspondent au glissement de dimensionnement de la machine.
En cas de champ de rotation à droite: V = Vpoint de repérage + (Vglissement *
P-0-0576 / 100 %)
En cas de champ de rotation à gauche: V = Vpoint de repérage - (Vglissement *
P-0-0576 / 100 %)
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.70 P-0-0577, Courbe caractéristique quadratique: Facteur d'abaissement

Hardware --
Fonctionnement La courbe caractéristique carrée est sélectionnée via le paramètre

« P‑0‑0045, Mot de contrôle du régulateur de courant ». Ce paramètre per‐

met de trimmer la mesure de l'abaissement dans la plage de position de ba‐

se.
100 % correspondent alors à la courbe carrée d'origine. Si le pourcentage
décroît, cet abaissement est affaibli jusqu'au réglage 0 % pour correspondre
alors à la courbe caractéristique linéaire.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.71 P-0-0578, Courant de freinage, valeur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le courant de freinage avec lequel le moteur

asynchrone est freiné jusqu'à l'immobilisation en fonctionnement de conver‐
tisseur de fréquences ou FXC. La valeur est réglée automatiquement sur le
courant de dimensionnement du moteur lors de la détermination des paramè‐
tres du moteur via « P-0-0565, C3600 Instruction Identification des données
moteur ».
Voir également la description de la fonction « Fonctionnement contrôlé par la
tension (commande de convertisseur de fréquences) »
Voir également la description de la fonction « Fonctionnement du moteur
sans codeur, réglé par le flux »
Utilisation Le courant de freinage (P-0-0578) ne s'applique qu'en fonctionnement de
convertisseur de fréquences ou FXC des moteurs asynchrones lors de l'arrêt
des moteurs.
Fonctionnement de convertisseur de fréquences
En fonctionnement de convertisseur de fréquences, le courant de freinage
peut être désactivé par la saisie de zéro en « P-0-0579, Courant de freinage,
durée ». Cela signifie que le moteur n'est mis à l'arrêt que par le fonctionne‐
ment de convertisseur de fréquences. Cependant, en règle générale, l'arrêt
est optimisé par l'activation de P-0-0578 par P-0-0579 non égal à zéro!
P-0-0578 peut être modifié par la saisie de valeur, la valeur minimale étant
« P-0-4004, Courant de magnétisation ».
Fonctionnement FXC
En fonctionnement FXC, le courant de freinage ne peut pas être désactivé! Si
la valeur « 0 » est entrée dans « P-0-0579, Courant de freinage, durée », le
courant appliqué est uniquement réduit immédiatement après de la détection
d'immobilisation (déterminée par calcul) de la valeur de P-0-0578 à
« P-0-4004, Courant de magnétisation » * « P-0-0532, Facteur de pré-ma‐
gnétisation ». P-0-0579 non égal à zéro permet de maintenir le courant de
freinage au-delà de l'immobilisation du moteur (déterminée par calcul).
Voir également la description du paramètre « P-0-0579, Courant de freinage,
durée »


Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: s. Text / s. Text Défaut: 0,000
4.4.72 P-0-0579, Courant de freinage, durée

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le temps pendant lequel le courant de freinage

(P‑0‑0579) est appliqué dans le moteur asynchrone en fonctionnement de
convertisseur de fréquences ou FXC.
Voir également la description de la fonction "Fonctionnement contrôlé par la
tension (commande de convertisseur de fréquences)"
Utilisation Fonctionnement de convertisseur de fréquences
En fonctionnement de convertisseur de fréquences, le courant de freinage
démarre si, en cas de vitesse de consigne zéro, la valeur de la vitesse réelle
(calculée) descend au-dessous de la valeur de "S‑0‑0124, Fenêtre d'immobi‐
lisation". Si la valeur de la vitesse de consigne dépasse de nouveau la fenê‐
tre d'immobilisation avant l'écoulement de "P‑0‑0579", le moteur s'accélère à
la valeur de consigne définie dans la commande de convertisseur de fré‐
quences. Si la valeur de consigne reste sur zéro, après l'écoulement de
"P‑0‑0579", le courant circulant dans le moteur produit une de "P‑0‑0568,
Augmentation de tension".
Fonctionnement FXC
En fonctionnement FXC, le courant de freinage démarre si, en cas de vitesse
de consigne zéro, la valeur de la vitesse réelle (calculée) descend au-des‐
sous de "S‑0‑0124". Toutefois, avec la valeur de "P‑0‑0579", le courant de
freinage peut encore être maintenu au-delà de l'immobilisation (vitesse réelle
calculée « 0 »).
Après l'écoulement de la durée de "P‑0‑0579", les courants suivants sont ap‐
pliqués en fonction du type de moteur:
● Moteur asynchrone: P‑0‑4004, Courant de magnétisation * P‑0‑0532,
Facteur de pré-magnétisation
● Moteur synchrone: P‑0‑0602, FXC: Courant à vide minimal * P‑0‑0532,
Facteur de pré-magnétisation
Grâce à la durée réglable du courant de freinage, il est possible d'optimiser
l'opération d'arrêt en fonctionnement de convertisseur de fréquences ou FXC
parce que la détection d'immobilisation en cas de moteurs sans codeur est
d'une très faible précision. La valeur de "P‑0‑0579" doit être adaptée au com‐
portement d'arrêt de l'axe.
La valeur par défaut de "P‑0‑0579" est 0,5 s. Le freinage par in‐

jection de courant continu est désactivé par la saisie de zéro.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.73 P-0-0580, Fréquence moteur

Hardware --
Fonctionnement C'est un paramètre d'affichage de la régulation du moteur dans tous les mo‐
des de fonctionnement.
Il a une décimale et affiche la fréquence moteur avec signe.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.74 P-0-0590, Modèle moteur régulateur de fréquence gain proportionnel

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre ne s'applique qu'en lien avec le "réglage de courant par orien‐
tation du champ" sans codeur. Avec "P‑0‑0591, Modèle de moteur, régula‐
teur de fréquence, temps d'action intégral", il sert au paramétrage du "régula‐
teur de fréquence".
Le régulateur de fréquence détermine la fréquence de rotation actuelle de
l'arbre moteur sur la base des écarts entre modèle de moteur et courants
mesurés. La sortie du régulateur de fréquence alimente le paramètre
"S‑0‑0040, Vitesse réelle" et est amenée conformément au régulateur de vi‐
tesse.
Le réglage de courant par orientation du champ sans codeur est

activé par "P‑0‑0045, Mot de contrôle du régulateur de courant".
Si le groupe de fonctions "Closed Loop" est actif, "fonctionnement
sans codeur" doit être paramétré dans "P‑0‑077"!

tion du champ"
gulation du moteur"
Utilisation Lors de la détermination de "P‑0‑0590", respecter les points suivants:
● La valeur de "P‑0‑0590" dépend du type de moteur à piloter.

● Elle est calculée automatiquement lors de la première mise en service

par l'exécution de "P‑0‑0565, Instruction C3600 Identification des don‐
nées moteur" (si le type de réglage « Réglage de courant sans codeur »
est paramétré).
● Toute modification de la valeur calculée ne devrait être effectuée que
par du personnel de service formé!
Voir également la description des paramètres "P‑0‑0591" et "P‑0‑0592"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.75 P-0-0591, FXC: SM facteur de secousse

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre ne s'applique qu'en lien avec le « réglage de courant par orien‐
tation du champ » sans codeur. Avec "P‑0‑0590, Régulateur de fréquence,
amplification proportionnelle", il sert au paramétrage du « régulateur de fré‐
quence ».
Le régulateur de fréquence détermine la fréquence de rotation actuelle de
l'arbre moteur sur la base des écarts entre modèle de moteur et courants
mesurés. La sortie du régulateur de fréquence alimente le paramètre
"S‑0‑0040, Vitesse réelle" et est amenée conformément au régulateur de vi‐
tesse.

activé par "P‑0‑0045, Mot de contrôle du régulateur de courant".
Si le groupe de fonctions "Closed Loop" est actif, "fonctionnement
sans codeur" doit être paramétré dans "P‑0‑0077"!

tion du champ"
gulation du moteur"
est paramétré).


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.76 P-0-0592, Modèle moteur facteur d'ajustement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre ne s'applique qu'en lien avec le réglage de courant par orienta‐
tion du champ sans codeur.
Le calcul du modèle de moteur interne à l'entraînement exécuté dans la ca‐
dence du régulateur de courant est mis à jour au moyen du facteur d'ajuste‐
ment entré dans "P‑0‑0592", de manière à faire correspondre les courants
moteur déterminés au moyen du modèle de moteur et le flux du rotor aux va‐
leurs réelles.

activé par "P‑0‑0045 Mot de contrôle du régulateur de courant".
Si le groupe de fonctions "Closed Loop" est actif, le « fonctionne‐
ment sans codeur » doit être paramétré dans "P‑0‑0077"!

tion du champ"
gulation du moteur"
est paramétré).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.77 P-0-0593, FXC: Régulateur de flux total gain proportionnel

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de l'amplification proportionnelle du régulateur de flux du "fonc‐

tionnement du moteur sans codeur, réglé par le flux". La valeur ne doit pas
être adaptée en fonction du moteur.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: 1/HENRY + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPB: Min./max.: 0,01 / 50,00 Défaut: 0,10

MPC: Min./max.: 0,01 / 50,00 Défaut: 1,00
MPE: Min./max.: 0,01 / 50,00 Défaut: 1,00
MPM: Min./max.: 0,01 / 50,00 Défaut: 1,00
PSB: Min./max.: 0,01 / 50,00 Défaut: 1,00
4.4.78 P-0-0594, FXC: Régulateur de flux total temps d'action intégral

Hardware --
Fonctionnement Paramètre du temps d'action intégral du régulateur de flux du fonctionnement

du moteur réglé par le flux, sans codeur. La valeur devrait être vérifiée et
adaptée en fonction du moteur. Une tentative de démarrage avec vitesse de
consigne en forme de rampe dans env. 2 s à 75 % de la vitesse de rotation
de dimensionnement peut être utile. Le courant total « P-0-0440 » devrait di‐
minuer rapidement à une valeur stationnaire après l'opération de montée.
Réduire la valeur de P-0-0594 pour obtenir un abaissement plus rapide de
P-0-0440.
sans codeur, réglé par le flux ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: ms + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.79 P-0-0596, FXC: Régulateur de fréquence, facteur d'évaluation du

moment d'inertie
Hardware --
Fonctionnement Jusqu'à MPx07 inclusivement

Paramètre de l'activation en pourcentage du moment d'inertie total de l'axe
pour l'intégration du régulateur de fréquence en cas de fonctionnement du
moteur réglé par le flux, sans codeur:
α: Modification de la fréquence de consigne du régulateur de fré‐

quence
M_th: Couple maximal du moteur théorique calculé en interne
ΣJ: Moment d'inertie de l'axe
P510: Moment d'inertie (P-0-0510)
P596: Régulateur de fréquence, facteur d'évaluation du moment
d'inertie (FXC) en %
Fig. 4-39: Mode d'action du facteur d'évaluation du moment d'inertie
A partir de MPx08
Le paramètre n'a plus d'effet sur la modification de la fréquence de consigne
du régulateur de fréquence (rampe de fréquence), mais uniquement sur le
temps d'action intégral du régulateur de fréquence en cas de fonctionnement
du moteur réglé par le flux, sans codeur.
TN_freq_FXC Temps d'action intégral du régulateur de fréquence FXC

JAxe_MW_FXC Moment d'inertie efficace de l'axe (lié au moteur)
P-0-0596 Régulateur de fréquence, facteur d'évaluation du moment
d'inertie (FXC)
NPP Nombre de paires de pôles du moteur
P-0-0018 Nombre/largeur de paires de pôles
P-0-0510 Moment d'inertie du rotor
P-0-4010 Moment d'inertie de la charge (lié au moteur)
km, P‑0‑0051 Constante de couple/force
Fig. 4-40: Temps d'action intégral du régulateur de fréquence FXC
Utilisation Jusqu'à MPx07 inclusivement
La valeur de P-0-0596 permet d'influencer la pente de la rampe de fréquence
du régulateur de fréquence (modification maximale de la fréquence de consi‐
gne). La valeur optimale est atteinte avec l'accélération maximale du moteur!
En raison des courants moteur élevés, une autre modification de la valeur
n'entraînerait qu'un échauffement du moteur plus fort!
La modification de la fréquence de consigne (rampe) devient plus

plate lorsque la valeur de P-0-0596 est augmentée!


A partir de MPx08
La valeur de P-0-0596 permet d'influencer le temps de réaction du régulateur
de fréquence. Le temps de réaction s'allonge si le temps d'action intégral
plus long est sélectionné.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.80 P-0-0597, FXC: Variateur de courant Gain proportionnel

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de l'amplification proportionnelle du régulateur de courant du fonc‐

tionnement du moteur réglé par le flux, sans codeur.
La valeur ne doit pas être adaptée en fonction du moteur. Toutefois, en cas
de surintensité (F8060 Surintensité dans la section puissance) lors de l'accé‐
lération à partir de l'immobilisation, la valeur de P-0-0597 devrait être dimi‐
nuée (p. ex., une demi-valeur).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.81 P-0-0598, FXC: Variateur de courant Temps de compensation

Hardware --
Fonctionnement Paramètre du temps d'action intégral du régulateur de courant du fonctionne‐

ment du moteur réglé par le flux, sans codeur.
La valeur ne doit pas être adaptée en fonction du moteur. Toutefois, en cas
d'oscillation du courant moteur sous la charge (P-0-0440), essayer d'abord
d'atténuer l'oscillation en augmentant la valeur de « P-0-0598 ».


Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPB: Min./max.: 0,01 / 500,00 Défaut: 2,00

MPC: Min./max.: 0,01 / 500,00 Défaut: 20,00
MPE: Min./max.: 0,01 / 500,00 Défaut: 20,00
MPM: Min./max.: 0,01 / 500,00 Défaut: 20,00
PSB: Min./max.: 0,01 / 500,00 Défaut: 20,00
4.4.82 P-0-0599, FXC: Constante de temps du filtre de fréquence de

glissement
Hardware --
Fonctionnement Paramètre de la compensation du glissement en cas de charge d'un moteur

asynchrone réglé par le flux, sans codeur. La constante de temps du filtre de
fréquence du glissement influence le temps de réaction de la compensation
du glissement en cas de secousse.
Utilisation La valeur ne doit pas être adaptée en fonction du moteur! Cependant, elle
devrait être augmentée si le moteur perd le rythme et, le cas échéant, reste
immobile en cas de charge lorsque la limite de courant de l'appareil est at‐
teinte. Si les valeurs sont élevées, le temps de réaction de la compensation
du glissement de la vitesse de rotation ralentit en entraînant une légère mon‐
tée de courant en cas de secousse. (Attention: Le courant continu de l'appa‐
reil doit être suffisant pour le cas de charge stationnaire!)
Longueur de
2Byte
données:
Unité: s + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.83 P-0-0600, Fréquence de glissement nominale

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de la compensation du glissement en cas de charge d'un moteur

asynchrone réglé par le flux, sans codeur. Dans ce paramètre doit être en‐
trée la fréquence de glissement pour la puissance de dimensionnement pour
pouvoir compenser le glissement du moteur en cas de charge.

P18: Nombre de paires de pôles (P-0-0018)

fNom: Fréquence de dimensionnement selon la plaque signalétique
du moteur
nNom: Vitesse de rotation de dimensionnement selon la plaque signa‐
létique du moteur
Fig. 4-41: Calcul de P-0-0600, Facteur de glissement, fréquence de référence
La compensation du glissement a un effet proportionnel avec la

valeur dans "P‑0‑0600", en conséquence, la saisie de la valeur
minimale la rend inefficace.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.84 P-0-0601, Configuration identification des données moteur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre configure le procédé de détermination des paramètres du mo‐

teur et de régulation de moteurs d'autres fabricants lors de l'exécution de
"P‑0‑0565, C3600 Instruction Identification des données moteur".
Voir également la description de la fonction "Détermination des valeurs de
paramètre des moteurs d'autres fabricants"
Structure
1/0 00: Identification des données moteur (C3600) avec le Micrologiciel
moteur immobilisé (par défaut) 16VRS
01: Identification des données moteur (C3600) avec l'ar‐
bre moteur tournant (moteur rotatif uniquement)
10: Détermination de la courbe caractéristique de ma‐
gnétisation des moteurs asynchrones avec l'arbre mo‐
teur tournant (moteur rotatif uniquement)

2/1/0 000: Identification des données moteur (C3600) avec le A partir du mi‐
moteur immobilisé (par défaut) crologiciel
001: Identification des données moteur (C3600) avec 17VRS jus‐
l'arbre moteur tournant (moteur rotatif uniquement) qu'au microlo‐
giciel 19VRS
010: Détermination de la courbe caractéristique de ma‐
gnétisation des moteurs asynchrones avec l'arbre mo‐
teur tournant (moteur rotatif uniquement)
011: Contrôle de plausibilité du nombre de paires de pô‐
les ou de la largeur de paires de pôles et de la résolution
du codeur ou de la période de division des codeurs, lors
du mouvement sur deux rotations de l'arbre moteur,
resp. deux paires de pôles (y compris le contrôle du sens
du mouvement du moteur et du codeur).
100: Contrôle du sens du mouvement du moteur et du
codeur (mouvement sur env. une demi-paire de pôles)
101; 110; 111: Combinaisons non autorisées
3/2/1/0 0011: Contrôle de plausibilité du nombre de paires de A partir du mi‐
pôles ou de la largeur de paires de pôles et de la résolu‐ crologiciel
tion du codeur ou de la période de division des codeurs, 20VRS
lors du mouvement sur deux rotations de l'arbre moteur,
resp. deux paires de pôles (y compris le contrôle du sens
du mouvement du moteur et du codeur).
1100: Affichage du sens de mouvement du moteur (mou‐
vement tant que le bouton de commande reste enfoncé)
0101; 0110; 0111: Combinaisons non autorisées
4 Sens de mouvement lors de l'identification des données A partir du mi‐
moteur (C3600) avec l'arbre moteur tournant (moteur ro‐ crologiciel
tatif uniquement) 20VRS
0: Non inverti
1: Inverti
Tab. 4-114: Configuration de l'instruction C3600

Utilisation A partir du micrologiciel 16VRS
Bit 1 Bit 0 Moteur asynchrone
Identification du moteur sans mouvement:
0 0 Cela permet de déterminer "P‑0‑4041, Inductance princi‐

pale du moteur" au moyen de la valeur préréglée de
"P‑0‑4004" avec une faible précision.
Identification avec le moteur tournant:
Il est possible de déterminer "P‑0‑4041, Inductance princi‐
0 1 pale du moteur" avec une grande précision. L'arbre mo‐
teur doit pouvoir tourner librement (sans charge). Le mo‐
teur accélère à la moitié de la vitesse de rotation nomi‐
nale.
Détermination de la courbe caractéristique de magnétisa‐
1 0 tion avec le moteur tournant. Le moteur accélère à la moi‐
tié de la vitesse de rotation nominale.
Tab. 4-115: Aspects de la configuration de l'instruction C3600 (pour les moteurs

asynchrones uniquement)

L'instruction C3600 est applicable uniquement aux moteurs syn‐

chrones à partir du micrologiciel 17VRS!
Utilisation Micrologiciels 17VRS, 18VRS, 19VRS
Bit 2 Bit 1 Bit 0 Moteur asynchrone Moteur synchrone

Il est possible de déterminer
"P‑0‑4016, Inductance longitu‐
0 0 0 dinale du moteur" et "P‑0‑4017,
0 Inductance transversale du mo‐
teur" uniquement avec une fai‐
ble précision (utile pour les mo‐
teurs sans codeur)
Avis: Ce réglage n'est pas autorisé pour les moteurs linéaires!
dinale du moteur" et "P‑0‑4017,
Inductance transversale du mo‐
0 0 1
teur" avec une bonne précision
0 (utile uniquement pour les mo‐
teurs avec codeur). L'arbre mo‐
teur doit pouvoir tourner libre‐
ment (sans charge). Le moteur
accélère à la moitié de la vites‐
se de rotation nominale.
La détermination de la courbe
caractéristique de magnétisation
est nécessaire uniquement en (Pas pour les moteurs synchro‐
0 1 0
cas de moteurs asynchrones. Le nes!)
moteur accélère à la moitié de la
vitesse de rotation nominale.
Le contrôle de plausibilité est possible pour les moteurs synchro‐
nes et asynchrones. Un codeur moteur doit toujours être disponi‐
0 1 1 ble. Le moteur bouge seulement sur 2 largeurs de paires de pôles
au maximum (moteur linéaire) resp. 2 rotations au maximum (mo‐
teur rotatif) à faible vitesse (10 tr/min resp. 1 m/min).
Le contrôle du sens du mouvement du moteur et du codeur est
possible pour les moteurs synchrones et asynchrones. Un codeur
1 0 0 moteur doit toujours être disponible. Le moteur bouge seulement
sur 0,5 largeur de paires de pôles au maximum (moteur linéaire)
resp. 0,5 paire de pôles (moteur rotatif).
Tab. 4-116: Aspects de la configuration de l'instruction C3600, en rapport avec

les moteurs asynchrones et synchrones
Accélération en cas d'identification des données moteur avec mouvement
Lors de l'identification des données moteur avec mouvement, l'arbre moteur
est accéléré à la moitié de la vitesse de rotation nominale en une seconde.
En cas de moment d'inertie du moteur ou de la charge, cela peut dépasser la
capacité d'accélération du moteur ou de l'entraînement. Dans ces cas, le mo‐
teur bascule et l'opération est répétée avec la moitié de l'accélération précé‐
dente. Les répétitions sont reconnaissables à des mouvements saccadés
avec des bruits correspondants du rotor.

AVERTISSEMENT Erreur dans le pilotage des moteurs et élé‐

ments mobiles!
L'arbre moteur est accéléré côté variateur en sens positif du mouvement. Im‐
possible d'invertir le sens du mouvement (uniquement à partir de MPx20)!
Maintenir dégagée la zone de mouvement ou de déplacement (pour les axes
linéaires). Monter la couverture et la protection contre le contact!
Utilisation A partir du micrologiciel 20VRS
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Moteur asynchrone Moteur synchrone

0 0 0 0 dinale du moteur" et "P‑0‑4017,
0 Inductance transversale du mo‐
teur" uniquement avec une fai‐
ble précision (utile pour les mo‐
teurs sans codeur)
Avis: Ce réglage n'est pas autorisé pour les moteurs linéai‐
res!
dinale du moteur" et "P‑0‑4017,
0 0 0 1 Inductance transversale du mo‐
teur" avec une bonne précision
0 (utile uniquement pour les mo‐
teurs avec codeur). L'arbre mo‐
teur doit pouvoir tourner libre‐
ment (sans charge). Le moteur
accélère à la moitié de la vites‐
se de rotation nominale.
La détermination de la
courbe caractéristique de
magnétisation est néces‐
saire uniquement en cas (Pas pour les moteurs synchro‐
0 0 1 0
de moteurs asynchrones. nes!)
Le moteur accélère à la
moitié de la vitesse de ro‐
tation nominale.
Le contrôle de plausibilité est possible pour les moteurs syn‐
chrones et asynchrones. Un codeur moteur doit toujours
être disponible. Le moteur bouge seulement sur 2 largeurs
0 0 1 1
de paires de pôles au maximum (moteur linéaire) resp. 2 ro‐
tations au maximum (moteur rotatif) à faible vitesse
(10 tr/min resp. 1 m/min).

Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Moteur asynchrone Moteur synchrone

Le contrôle du sens du mouvement du moteur et du codeur
est possible pour les moteurs synchrones et asynchrones.
Un codeur moteur doit toujours être disponible. Le moteur
0 1 0 0
bouge seulement sur 0,5 largeur de paires de pôles au
maximum (moteur linéaire) resp. 0,5 paire de pôles (moteur
rotatif).
L'affichage du sens de mouvement du moteur est possible
pour les moteurs synchrones et asynchrones. Cela ne dé‐
1 1 0 0 pend pas de la disponibilité d'un codeur moteur. Le moteur
bouge aussi longtemps que le bouton de commande prévu
à cet effet est maintenu enfoncé.
Tab. 4-117: Aspects de la configuration de l'instruction C3600, en rapport avec

les moteurs asynchrones et synchrones
Bit 4: Accélération en cas d'identification des données moteur avec mouve‐
ment
Le sens de mouvement du rotor est inverti si le bit 4 est réglé. Lors de l'iden‐
tification des données moteur avec mouvement, l'arbre moteur est accéléré à
la moitié de la vitesse de rotation nominale en une seconde. En cas de mo‐
ment d'inertie du moteur ou de la charge, cela peut dépasser la capacité
d'accélération du moteur ou de l'entraînement. Dans ces cas, le moteur bas‐
cule et l'opération est répétée avec la moitié de l'accélération précédente.
Les répétitions sont reconnaissables à des tressaillements saccadés avec
des bruits correspondants du rotor
AVERTISSEMENT Erreur dans le pilotage des moteurs et élé‐

ments mobiles!
L'arbre moteur est accéléré côté variateur en sens positif du mouvement.
Possible d'invertir le sens du mouvement à partir du micrologiciel 20VRS par
le bit 4! Maintenir dégagée la zone de mouvement ou de déplacement (pour
les axes linéaires). Monter la couverture et la protection contre le contact!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0x1F Défaut: 0x0
4.4.85 P-0-0602, FXC: Courant à vide minimal

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de définir la valeur minimale du courant à vide pour le

fonctionnement FXC des moteurs synchrones sans codeur (courant généra‐
teur de flux, « courant réactif »). Le signe a pour effet le comportement diffé‐
rent de l'intensité du courant à vide:
● En cas de signe positif, "P‑0‑0602" s'applique pleinement.

● En cas de signe négatif, le courant se réduit pendant la rotation du mo‐

teur à 0,1 * "S‑0‑0111, Courant d'immobilisation du moteur" (plus le cou‐
rant conditionné par le couple de frottement). Si le moteur est immobili‐
sé, "P-0-0602" s'applique pleinement.
● Si le moteur est immobilisé, le courant peut être influencé de

façon multiplicative (réduit) par "P‑0‑0532, Facteur de pré-
magnétisation".
● Le seuil de détection de l'immobilisation du moteur est
"S‑0‑0124, Fenêtre d'immobilisation".
● "P‑0‑0602" est inefficace pour les moteurs asynchrones.
Utilisation
Le courant à vide du moteur synchrone détermine son profil de charge et
l'échauffement du moteur pendant la marche à vide:
● Lorsque le moteur tourne, la résistance aux secousses augmente avec
l'augmentation du courant à vide. La saisie est limitée à 75 % de
"S‑0‑0111, Courant d'immobilisation du moteur".
● L'immobilisation du moteur est améliorée avec l'augmentation du cou‐
rant à vide. Toutefois, l'arrêt il-même est réalisé via "P‑0‑0578, Courant
de freinage, valeur" et "P‑0‑0579, Courant de freinage, durée".
● Le courant à vide améliore la résistance aux secousses et l'immobilisa‐
tion du moteur, mais entraîne un échauffement du moteur, même du
moteur sans charge. Si le fonctionnement le permet, l'échauffement du
moteur peut être réduit:
– si le moteur est immobilisé, par la réduction du courant à vide via
P‑0‑0532 (p. ex. 50 %);
– si le moteur tourne, par la réduction du courant à vide par un signe
négatif de P‑0‑0602 (voir ci-dessus).
La valeur par défaut de P‑0‑0602 = 0,1 * "S‑0‑0111, Courant d'immobilisation
du moteur", la valeur correcte côté application doit être déterminée en cas de
besoin lors de la première mise en service!
sans codeur, réglé par le flux (réglage FXC) »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: s. Text / s. Text Défaut: 0,000
4.4.86 P-0-0603, FXC: Modèle courant générateur de couple, valeur de

consigne
Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0603" est le paramètre d'affichage FXC de la part du couple ou de la

part génératrice de force du courant de consigne du modèle de moteur.
Le régulateur de vitesse génère la valeur de consigne de couple ou de force,
qui est ensuite convertie en courant de consigne générateur de couple via

"P‑0‑0051". Par conséquent, l'actualisation de la valeur a lieu en temps de

cycle du régulateur de vitesse (performance du régulateur 250 µs/125 µs).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.87 P-0-0604, FXC: Modèle courant générateur de flux, valeur de

consigne
Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage FXC de la part du courant de consigne générant le flux

magnétique dans le moteur.
Le courant générateur de flux est la sortie du régulateur de flux traité en
temps de cycle d'asservissement de positionnement. En cas de moteurs
asynchrones, le courant générateur de flux correspond nominalement à
"P‑0‑4004, Courant de magnétisation".
Contrairement à cette valeur, le courant de consigne générateur de flux est
réduit si:
● "P‑0‑0532" sélectionné est inférieur à 100 % et le moteur fonctionne à
vide
● le moteur fonctionne dans la plage d'affaiblissement de champ.
En cas de moteurs synchrones, un courant générateur de flux positif est éga‐
lement nécessaire dans le procédé FXC, dont la valeur minimale est indiquée
dans "P‑0‑0602, Courant à vide minimal". En mode d'affaiblissement de
champ, le variateur applique un courant négatif générateur de flux pour affai‐
blir le champ permanent!
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.88 P-0-0605, FXC: Modèle courant générateur de couple, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage FXC de la part génératrice de couple de la valeur réel‐

le mesurée du courant du modèle de moteur. La valeur est actualisée avec le


rieur du variateur, la part résultante génératrice de couple du cou‐
rant total est calculée et affichée à l'aide de ce paramètre.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.89 P-0-0606, FXC: Modèle courant générateur de flux, valeur réelle

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage FXC de la part de la valeur réelle mesurée du courant

générant le flux magnétique dans le moteur. La valeur est actualisée avec le

rieur du variateur, la part résultante génératrice de flux du courant
total est calculée et affichée à l'aide de ce paramètre.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.90 P-0-0607, FXC, courant de consigne

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage FXC du courant de consigne total. Il est composé de

l'addition géométrique des paramètres P‑0‑0603 et P‑0‑0604.
Les courants de phase du moteur triphasé sont mesurés. La part

du courant total génératrice de couple et de flux résultante est
calculée à l'intérieur du variateur et affichée par les paramètres
"P‑0‑0605" et "P‑0‑0606".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.91 P-0-0608, Mise à l'arrêt assistée: Amplification P du régulateur de

vitesse
Hardware --
Fonctionnement Le régulateur de vitesse de rotation pour la mise à l'arrêt assistée en cas de

défaillance du codeur génère un écart de la boucle d'asservissement de la vi‐
tesse (S‑0‑0347, Ecart de réglage de la vitesse) à partir de la différence de
"P‑0‑0048, Vitesse de consigne efficace" et "S‑0‑0535, Vitesse réelle active".
L'écart de la boucle d'asservissement de la vitesse multiplié par l'amplifica‐
tion P du régulateur de vitesse (P‑0‑0608) donne la valeur de consigne de
couple/force (P‑0‑0049).
Le paramètre définit le facteur d'amplification P pour ce variateur PI.
Le paramètre ne s'applique qu'en cas de mise à l'arrêt assistée après une
défaillance du codeur moteur. En cas de moteurs Rexroth avec mémoire de
données codeur, la valeur est réglée sur la valeur de "S‑0‑0100".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Nm/(rad/s) + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.92 P-0-0609, Mise à l'arrêt assistée: Temps d'action intégral du

régulateur de vitesse
Hardware --
Fonctionnement Le régulateur de vitesse de rotation pour la mise à l'arrêt assistée en cas de

défaillance du codeur génère un écart de la boucle d'asservissement de la vi‐
tesse (S‑0‑0347, Ecart de réglage de la vitesse) à partir de la différence de
"P‑0‑0048, Vitesse de consigne efficace" et "S‑0‑0535, Vitesse réelle active".
L'écart de la boucle d'asservissement de la vitesse multiplié par le temps
d'action intégral du régulateur de vitesse (P‑0‑0609) donne la valeur de con‐
signe de couple/force (P‑0‑0049).
Le paramètre définit le temps d'action intégral pour ce variateur PI.
Le paramètre ne s'applique qu'en cas de mise à l'arrêt assistée après une
défaillance du codeur moteur. En cas de moteurs Rexroth avec mémoire de
données codeur, la valeur est réglée sur la valeur de "S‑0‑0101".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.93 P-0-0610, Mot de contrôle du générateur de la valeur efficace de

courant
Hardware --
Fonctionnement Le "bit 0" de "P‑0‑0610" sert à paramétrer le calcul cyclique de la valeur ef‐
fective du courant total. Le résultat est affiché dans " P‑0‑0611".
Calcul cyclique de la valeur effective du courant total

0 0: Inactif
1: Actif
Tab. 4-118: P‑0‑0610, Mot de contrôle du générateur de la valeur efficace de

courant
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.94 P-0-0611, Valeur efficace de courant

Hardware --
Fonctionnement Si le bit 0 du paramètre "P‑0‑0610" est réglé, la valeur effective du courant

total est calculée cycliquement et émise à "P‑0‑0611" pour l'affichage. Sinon,
l'affichage correspond à la dernière valeur émise.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: A -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.95 P-0-0640, Mode de refroidissement

Hardware --

Fonctionnement Les moteurs de la série MSK et MSM peuvent fonctionner en différents mo‐
des de refroidissement. En fonction du type de moteur respectif, le refroidis‐
sement peut être réalisé de la manière suivante:
● Refroidissement standard (convection naturelle, non ventilée)
● Aération en surface
● Refroidissement par liquide
● Refroidissement avec apport ou déperdition de chaleur supplémentaire
Voir également la description des fonctions "Moteur, entraînement d'axe, sys‐
tèmes de mesure", "Limitation du courant et du couple/de la force"
Utilisation En fonction du refroidissement réalisé, le moteur peut conduire des courants
continus de différente hauteur. Toutefois, le courant continu caractérisant les
moteurs susmentionnés est le courant que le moteur peut conduire en conti‐
nu avec son mode de refroidissement standard (convection naturelle). Il est
enregistré pour le type de moteur respectif dans le paramètre "P‑0‑2111,
Courant d'immobilisation du moteur, plaque signalétique" et chargé dans le
variateur, en même temps que d'autres paramètres du moteur, lors de l'acti‐
vation de l'entraînement (P‑0‑2111 -> S‑0‑0111, Courant d'immobilisation du
moteur).
Ce paramètre doit être réglé sur le mode de refroidissement réalisé. Cela a
pour le résultat:
● l'adaptation de la référence 100 % de l'utilisation du moteur au mode de
refroidissement réalisé.
● la constante de temps thermique efficace du moteur dans le modèle de
température du moteur est déterminée à l'aide de la valeur de
"P‑0‑4035, Constante de temps thermique du moteur" (se réfère au re‐
froidissement standard).
● le courant continu autorisé auquel est limité le modèle de température
du moteur interne au micrologiciel est déterminé (S‑0‑0111, Courant
d'immobilisation du moteur * facteur de mode de refroidissement).
Refroidissement du moteur réalisé P-0-0640, Facteur de Commen‐

Mode de mode de taire
refroidisse‐ refroidisse‐
ment ment
Convection naturelle, non ventilée 0 (par dé‐ 1,0

faut)
Aération en surface 1 1,5
Refroidissement par liquide 2 1,9
Convection naturelle, non ventilée, refroidis‐ 3 1,2
sement amélioré (déperdition de chaleur sur
la bride du moteur)
Convection naturelle, non ventilée, apport de 4 0,85
chaleur via la bride du moteur (p. ex. structu‐
re du réducteur)
Tab. 4-119: Facteur de mode de refroidissement en fonction de la valeur de

P‑0‑0640
La valeur par défaut pour "P‑0‑0640" est "0", ainsi, la valeur de

référence est paramétrée d'abord sur le mode de refroidissement
standard du moteur. Pour d'autres moteurs que MSK et MSM,
seule la valeur "0 "est autorisée!

Adaptation de la valeur 100 % au refroidissement réalisé

Ce paramètre permet, en cas de calibrage en pourcentage des données de
couple/force (bit 0…2 de S‑0‑0086, Type de calibrage pour données de cou‐
ple/force), d'adapter la valeur de référence (100 %) pour les moteurs MSK et
MSM du mode de refroidissement réalisé.
Le facteur de mode de refroidissement permet de calculer la valeur de réfé‐
rence (valeur 100 %).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.96 P-0-0641, Constante de temps du filtre de valeur moyenne de

consigne d'interpolation
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P‑0‑0641 » agit sur le filtrage des positions de consigne avec
un filtre de valeur moyenne lissant (voir également la préparation des valeurs
de consigne des modes de fonctionnement d'interpolation). Outre le calcul de
l'ordre de filtrage à partir de l'accélération et du jerk, l'ordre de filtrage peut
également être déterminé par la saisie d'un temps de filtrage.
Le filtre de valeur moyenne permet de lisser le profil de position de consigne
après la génération de valeurs de consigne et de réduire l'accélération ou le
jerk. Cela peut être nécessaire pour plusieurs mécaniques afin de éviter la
stimulation des résonances de la machine par la courbe de consignes.
Voir également la description de la fonction « Positionnement contrôlé par
l'entraînement »
ment »
nement »
Utilisation P‑0‑0641 est utilisé pour les modes de fonctionnement d'interpolation "Inter‐
polation interne à l'entraînement", "Positionnement contrôlé par l'entraîne‐
ment" et "Mode Jeux de positionnement" pour lisser le profil de valeur de
consigne.
Les points suivants doivent être respectés:
● La saisie du temps de filtrage (valeur >= TNcyc) désactive le calcul de
l'ordre de filtrage à partir de l'accélération et du jerk.
● Le temps de filtrage défini dans le paramètre n'est repris que lors de
l'init du mode de fonctionnement ou de la définition d'une nouvelle posi‐
tion.
● L'ordre de filtrage efficace M est toujours affiché dans "P‑0‑0042, Ordre
actuel des filtres de valeur moyenne de position de consigne" (P‑0‑0042
= P‑0‑0641/TNcyc)

● Le temps de cycle CN TNcyc est dérivé du paramètre S‑0‑0001.
La fonction d'ordre de filtrage constant est désactivée par défaut

(P‑0‑0641 = 0), l'ordre de filtrage est ainsi calculé à partir de l'ac‐
célération et du jerk.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.97 P-0-0642, Fréquence du filtre AV

Hardware --
Fonctionnement Paramètre pour la saisie de la fréquence du filtre antivibration. Le filtre antivi‐

bration est désactivé par la valeur « 0 ».
Les facteurs internes (A1, A2) et les cycles de retard (n) sont cal‐
culés pour le filtre antivibration à partir de la fréquence et de l'at‐
ténuation (P‑0‑0643). Le filtre peut contenir 125 valeurs de posi‐
tion au maximum.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.98 P-0-0643, Atténuation du filtre AV

Hardware --
Fonctionnement Paramètre pour la saisie de l'atténuation du filtre antivibration.
culés pour le filtre antivibration à partir de la fréquence (P‑0‑0642)
et de l'atténuation.
Le filtre peut contenir 125 valeurs de position au maximum.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.99 P-0-0644, Cycles de retard du filtre AV

Hardware --
Fonctionnement Paramètre d'affichage des cycles de retard actifs du filtre antivibration.
culés pour le filtre antivibration à partir de la fréquence (P‑0‑0642)
et de l'atténuation (P‑0‑0643).
Le filtre peut contenir 125 valeurs de position au maximum.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.100 P-0-0650.0.1, Paramètre interne IndraDrive

Hardware --
Fonctionnement Paramètre pour une fonction interne à IndraDrive.
Seuls les concepteurs IndraDrive de la Bosch Rexroth AG sont

en droit de modifier le paramètre. Une modification de la valeur
de paramètre peut provoquer un dysfonctionnement de l'entraîne‐
ment.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

ment.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

ment.

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: -- Format: FLOAT
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.103 P-0-0660, C6300 Instruction Créer une plaque signalétique

Hardware --
Fonctionnement L'appareil peut présenter des paramétrages prédéfinis sous forme de "plaque
signalétique". Ce paramètre permet d'exécuter une instruction pour créer une
plaque signalétique.
Voir également la description de la fonction "Créer une plaque signalétique"
Utilisation Ces variantes de données de plaque signalétique peuvent être créées dans
l'appareil:
● Valeurs par défaut d'usine configurables, tamponnées dans la section
commande, affichées dans "P‑0‑0660.0.1".
● Données d'application avec mémoire de codeur version 7, tamponnées
dans la mémoire de codeur, affichées dans "P‑0‑3075".
● Caractéristiques du moteur avec mémoire de codeur version 7, tampon‐
nées dans la mémoire de codeur, affichées dans "P‑0‑3071",
"P‑0‑3072", "P‑0‑3073".
● Caractéristiques du moteur avec mémoire de codeur version 4, tampon‐
nées dans la mémoire de codeur, affichées par substitution par
"P‑0‑3000".
Les plaques signalétiques ne sont pas possibles dans tous les appareils. Le
paramètre "P‑0‑0660.0.2" permet de lire quelles plaques signalétiques sont
possibles avec un appareil présent.

P-0-0660 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: PM

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.104 P-0-0660.0.1, Valeurs par défaut d'usine configurables

Hardware --
Alias: P-0-2660
Fonctionnement Pour les interfaces de communication, qui ne prennent pas en charge les nu‐
méros d'identification à 32 bits (EIDN), utiliser le paramètre de remplacement
"P‑0‑2660".
Ce paramètre contient les informations relatives aux paramètres par défaut
configurables. Le contenu du paramètre ne devrait pas être modifié.
Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: FIX_IDN_SP Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.105 P-0-0660.0.2, Créer une plaque signalétique, liste IDN des plaques
signalétiques
Hardware --
Alias: P-0-2730
Fonctionnement L'entraînement peut présenter des paramétrages prédéfinis sous forme de

"plaque signalétique". Les plaques signalétiques ne sont pas possibles dans
tous les appareils. Il est possible de lire ici quelles plaques signalétiques sont
possibles avec un appareil présent.
Structure Le paramètre a la structure de paramètre de liste et contient les numéros
d'identification des plaques signalétiques possibles dans l'appareil.
Elément Désignation/fonction Commentaire
1à3 P‑0‑3071; P‑0‑3072; La plaque signalétique "Caractéristiques

P‑0‑0073 du moteur avec mémoire de codeur ver‐
sion 7" est possible.
4 P‑0‑3075 La plaque signalétique "Données d'appli‐
cation avec mémoire de codeur ver‐


5 P‑0‑660.0.1 La plaque signalétique "Valeurs par dé‐
faut d'usine configurables" est possible.
6 P‑0‑3000 La plaque signalétique "Caractéristiques
du moteur avec mémoire de codeur ver‐
Tab. 4-120: P‑0‑0660.0.2, Créer une plaque signalétique, liste IDN des plaques
signalétiques
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.106 P-0-0660.0.3, Créer une plaque signalétique, liste de configuration

Hardware --
Alias: P-0-2738
Fonctionnement L'entraînement peut créer des paramétrages prédéfinis sous forme d'une
"plaque signalétique". Ce paramètre sert à définir le contenu des plaques si‐
gnalétiques à créer.
Voir également la description de la fonction "Créer une plaque signalétique".
Structure Le paramètre a la structure de paramètre de liste suivante:
1 Numéro d'identification de la plaque signalétique à dé‐

finir X.
2 Numéro d'identification d'un paramètre devant être en‐
registré dans la plaque signalétique X.
… Numéro d'identification d'autres paramètres devant
être enregistrés dans la plaque signalétique X.
Tab. 4-121: P‑0‑0660.0.3, Créer une plaque signalétique, liste de configuration

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.4.107 P-0-0660.0.128, Paramètre compacte du diagnostic

Hardware --
Alias: P-0-2411
Fonctionnement
support client.

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.108 P-0-0660.0.129, Paramètre d'instance du diagnostic

Hardware --
Alias: P-0-2412
Fonctionnement
support client.

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.109 P-0-0661, C9100 Instruction Confirmer la configuration de la section

puissance
Allocation Intégré en 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Hardware HCS05, HMS05, HMV05
Fonctionnement Dans la famille d'entraînements "IndraDrive ML", des composants indivi‐

duels, tels qu'une ou plusieurs sections puissance (HMU) et le composant de
connexion au réseau (HNA), sont réunis pour constituer un appareil total.
Les composants sont consultés par le micrologiciel lors de l'activation de la
tension de commande. Si le nombre de sections puissance ou le composant
de connexion au réseau a été modifié depuis la dernière activation, l'erreur
"F8835 Inconsistance de la configuration de la section puissance" est émise.

En cas d'erreur F8835, l'utilisateur doit contrôler l'ensemble de l'appareil. Si

tous les composants souhaités sont présents, la configuration actuellement
détectée de l'ensemble de l'appareil doit être confirmée par l'instruction
C9100.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.110 P-0-0664, C6800 Instruction de commande Archivage des données

d'appareil
Allocation Intégré en 17VRS: «-» «-» «-» «MPC»
Intégré en 18VRS: «-» «-» «-» «MPC»
Hardware --
Fonctionnement L'instruction "C6800" permet de déterminer l'état d'archivage des données

d'appareil. L'état est enregistré dans le paramètre "P‑0‑0669, Etat d'archiva‐
ge des données d'appareil" et peut y être lu après l'exécution de l'instruction.
Les données de comparaison du maître CCD et, en cas de com‐

munication transversale (CCD), les données de comparaison de
l'esclave CCD sont lues. Elles sont comparées avec les données
sauvegardées dans les archives de la machine afin de déterminer
leur état.
Impossible d'exécuter l'instruction parce si une autre instruction

de l'archivage des données d'appareil (C6500, C6600 ou C6700)
est active.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.111 P-0-0665, C6500 Instruction Archiver les données d'appareil

Hardware --
Fonctionnement L'instruction "C6500" sert à archiver les "données d'appareil à sauvegarder"

de la mémoire non volatile (Flash) active dans des archives de la machine.
On entend par données d'appareil toutes les données nécessaires pour réta‐
blir une configuration de l'entraînement (données de fonctionnement, avec
l'application MLD et le micrologiciel). Les archives de la machine sont struc‐
turées sur la carte SD sur "Backup\Axis…" et enregistrées dans plusieurs fi‐

chiers. L'instruction C6600 permet de rétablir manuellement les données

d'appareil.
Dans la section commande Advanced (MPC), les fichiers sont archivés struc‐
turés dans un fichier "Backup\Archive\Backup.zip" pour simplifier l'accès aux
archives de la machine.
Le déroulement de l'instruction est conservé dans le fichier "Backup\Bac‐
kup.log". En cas d'erreurs d'instruction, il est possible de trouver dans le fi‐
chier d'autres avis sur la source d'erreur.
L'archivage comprend également les données d'appareil des es‐

claves CCD lors d'une communication transversale (CCD). S'il
existe des esclaves CCD, l'exécution de l'instruction peut durer
plusieurs minutes.
Si l'instruction est active, il est recommandé d'éviter l'accès en

écriture aux données d'appareil à sauvegarder. Il est recomman‐
dé à l'utilisateur d'arrêter les programmes API en cours d'exécu‐
tion pendant la durée de l'instruction. L'instruction n'arrête pas les
programmes API en cours d'exécution.
L'instruction C6500 peut appeler l'instruction C2200. Tant qu'elle

reste active, l'affichage clignotant passe automatiquement de
"C65" à "C22". En cas de besoin, il est possible de désactiver
l'appel de l'instruction C2200 dans "P‑0‑0668".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.112 P-0-0666, C6600 Instruction Rétablir les données d'appareil

Hardware --
Fonctionnement L'instruction "C6600" permet de rétablir les données d'appareil à sauvegarder

à partir des archives de la machine. On entend par données d'appareil toutes
les données nécessaires pour rétablir une configuration de l'entraînement
(données de fonctionnement, avec l'application MLD et le micrologiciel). Cela
a pour condition que l'instruction C6500 crée des archives de machine au
moins une fois. Les archives de la machine sont alors structurées sur la carte
SD sur "Backup\Axis…" et enregistrées dans plusieurs fichiers.
L'instruction subit un échec en cas d'absence d'archives de la machine.
A partir de MPx-20VRS: Le déroulement de l'instruction est conservé dans le
fichier "Backup\Restore.log". En cas d'erreurs d'instruction, il est possible de
trouver dans le fichier d'autres avis sur la source d'erreur.

Jusqu'à MPx-19VRS: Le déroulement de l'instruction est conservé dans le fi‐

chier "Backup\Backup.log". En cas d'erreurs d'instruction, il est possible de
Les données Retain de l'entraînement (les paramètres sans

"P‑0‑1359" énumérés dans "P‑0‑0195") sont toujours ignorées
lors de la restauration parce qu'il est impossible de garantir l'ac‐
tualité des données (p. ex., la position du codeur absolu). Cepen‐
dant, les fichiers .par correspondants peuvent être prélevés dans
les données restaurées en cas de maintenance et enregistrés
manuellement à l'aide d'un outil. Il revient à l'utilisateur de décider
s'ils sont actuels ou non.
Le rétablissement comprend également les données d'appareil

des esclaves CCD lors d'une communication transversale (CCD).
S'il existe des esclaves CCD, l'exécution de l'instruction peut du‐
rer plusieurs minutes.
Il est recommandé à l'utilisateur d'arrêter les programmes API en

cours d'exécution avant le démarrage de l'instruction. C'est le
seul moyen de les rétablir. L'instruction n'arrête pas les program‐
mes API en cours d'exécution.
L'instruction C6600 existe en deux variantes "Remplacement de

l'appareil" et "Rétablissement des données d'appareil".
"P‑0‑0669" affiche la variante exécutée.

AVIS Jusqu'à MPx20V04:

Dommages matériels causés par la modifica‐
tion de l'adressage des participants Sercos!
La bonne distribution des adresses Sercos n'est pas contrôlée lors du réta‐
blissement des données sauvegardées de l'appareil.
Pour éviter le chargement de données incorrectes de l'appareil dans l'entraî‐
nement, assurez-vous que les adresses Sercos ne sont pas modifiées entre
la sauvegarde et le rétablissement des données de l'appareil.
AVIS A partir de MPx-20V06:

Dommages matériels causés par un câblage
modifié des participants Sercos!
Lors du rétablissement des données d'appareil sauvegardées, le câblage de
la combinaison CCD doit correspondre au câblage dominant au moment de
l'archivage des données d'appareil. Cela concerne aussi bien l'ordre des es‐
claves CCD dans la boucle CCD ou dans la ligne que le choix du port Sercos
dans le maître CCD auquel les entraînements sont accrochés.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.113 P-0-0667, C6700 Instruction Mise à jour des données d'appareil

Hardware --
Fonctionnement L'instruction "C6700" permet d'exécuter une mise à jour des données d'appa‐
reil à sauvegarder. On entend par données d'appareil toutes les données né‐
cessaires pour rétablir une configuration de l'entraînement (données de fonc‐
tionnement, avec l'application MLD et le micrologiciel).
La mise à jour est fournie par l'utilisateur sur la carte SD:
1. En tant qu'archives des mises à jour dans le répertoire "User\Update\Ar‐
chiv". Les archives des mises à jour sont des archives de la machine
qui contiennent toutes les données d'appareil ou seulement une partie
des archives de la machine. Les archives des mises à jour doivent être
de type de fichier "*.zip" et ne sont détectées que par une section com‐
mande Advanced (MPC).
2. En tant que fichiers de données d'appareil individuels dans le répertoire
"User\Update\Axis…". Un fichier de données d'appareil est un fichier dé‐
compressé à partir des archives de la machine. Or, dans la mesure où
le contenu n'est pas contrôlé, il est également possible de fournir des fi‐
chiers de paramètre et de micrologiciel à partir d'autres sources. Seule
la structure des fichiers (noms de répertoire et de fichier) doit être res‐
pectée. Des fichiers individuels ne sont pris en compte que si des archi‐
ves des mises à jour n'ont pas été fournies.
A partir de MPx-20VRS: Le déroulement de l'instruction est conservé dans le
fichier "User\Update\Update.log". En cas d'erreurs d'instruction, il est pos‐
sible de trouver dans le fichier d'autres avis sur la source d'erreur.
Jusqu'à MPx-19VRS: Le déroulement de l'instruction est conservé dans le fi‐
chier "Backup\Backup.log". En cas d'erreurs d'instruction, il est possible de
Pour empêcher que les données Retain de MLD deviennent inva‐

lides lors d'une mise à jour d'un projet de démarrage MLD, ce
dernier n'est chargé dans la mémoire du programme que si des
données de mise à jour pour les données Retain sont également
disponibles. L'utilisateur doit les fournir en tant que fichier « Re‐
tain_MLD?.par ». Il revient à l'utilisateur de veiller à ce que les
données Retain soient adaptées au projet de démarrage MLD.
La mise à jour comprend également les données d'appareil des

esclaves CCD lors d'une communication transversale (CCD). S'il
existe des esclaves CCD, l'exécution de l'instruction peut durer
plusieurs minutes.

Il est recommandé à l'utilisateur d'arrêter les programmes API en

cours d'exécution avant le démarrage de l'instruction. C'est le
seul moyen de mettre à jour les programmes API. L'instruction
n'arrête pas les programmes API en cours d'exécution.

AVIS Jusqu'à MPx20V04:

Dommages matériels causés par la modifica‐
tion de l'adressage des participants Sercos!
La bonne distribution des adresses Sercos n'est pas contrôlée lors du réta‐
blissement des données sauvegardées de l'appareil.
Pour éviter le chargement de données incorrectes de l'appareil dans l'entraî‐
nement, assurez-vous que les adresses Sercos ne sont pas modifiées entre
la sauvegarde et le rétablissement des données de l'appareil.
AVIS A partir de MPx-20V06:

Dommages matériels causés par un câblage
modifié des participants Sercos!
Lors du rétablissement des données d'appareil sauvegardées, le câblage de
la combinaison CCD doit correspondre au câblage dominant au moment de
l'archivage des données d'appareil. Cela concerne aussi bien l'ordre des es‐
claves CCD dans la boucle CCD ou dans la ligne que le choix du port Sercos
dans le maître CCD auquel les entraînements sont accrochés.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.114 P-0-0668, Configuration de l'archivage des données d'appareil

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à configurer l'archivage des données d'appareil.

L'instruction C6500 sert à archiver les "données d'appareil à sauvegarder" de
la mémoire non volatile (Flash) active dans des archives de la machine. On
entend par données d'appareil toutes les données nécessaires pour rétablir
une configuration de l'entraînement (données de fonctionnement, avec l'ap‐
plication MLD et le micrologiciel). Les archives de la machine sont structu‐
rées sur la carte SD sur "Backup\Axis…" et enregistrées dans plusieurs fi‐


d'appareil.
Structure
0 Surveillance des archives de la machine

0: Mode tolérant: Les archives de la machine ne sont pas
surveillées.
1: Mode strict: L'actualité des archives de la machine est
surveillée.
● Si les archives de la machine ne sont pas actuelles,
l'erreur de commutation C6704 se déclenche.
Jusqu'à MPx-19VRS:
● Une mise à jour au moyen de l'instruction C6700
n'est possible qu'avec des archives de la machine
actuelles.
● Les nouveaux entraînements (remplacement de l'ap‐
pareil) sont actualisés automatiquement avec les
données d'appareil à partir des archives de la machi‐
ne.
15 Reprise dans la mémoire de données de fonctionnement
0: Active
1: L'instruction C2200 n'est pas exécutée au sein des ins‐
tructions C6500, C6600 et C6700.
Tab. 4-122: Configuration de l'archivage des données d'appareil

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.115 P-0-0669, Etat d'archivage des données d'appareil

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher l'état d'archivage des données d'appareil.

L'instruction C6500 sert à archiver les "données d'appareil à sauvegarder" de
la mémoire non volatile (Flash) active dans des archives de la machine. On
entend par données d'appareil toutes les données nécessaires pour rétablir
une configuration de l'entraînement (données de fonctionnement, avec l'ap‐
plication MLD et le micrologiciel). Les archives de la machine sont structu‐
rées sur la carte SD sur "Backup\Axis…" et enregistrées dans plusieurs fi‐
d'appareil.

Structure
L'état est actualisé en interne lors de l'initialisation (démarrage) et
par l'exécution d'une instruction d'archivage des données d'appa‐
reil. Si seul l'état doit être actualisé, exécuter l'instruction C6800.
L'instruction C6600 existe en deux variantes "Remplacement de

l'appareil" et "Rétablissement des données d'appareil". Le "Rem‐
placement de l'appareil" contient alors le rétablissement de toutes
les données d'appareil à l'exception des données Retain de l'en‐
traînement (les paramètres sans "P‑0‑1359" énumérés dans
"P‑0‑0195").
La valeur de comparaison affiche la variante exécutée au mo‐
ment du démarrage de l'instruction C6600.
Valeur Désignation Commentaire
3-0 Valeur de comparaison: L'état renseigne sur l'actualité des

0x0: Les archives de la machine sont actuelles
0x1: Les archives de la machine ne correspondent pas
aux données d'appareil à sauvegarder
0x2: Nouvel appareil détecté
0x3: Une mise à jour n'a pas encore été confirmée
(E2667)
7-4 Activité: Le mot d'état ne convient pas pour la commande
des instructions.
0x0: Aucune instruction active
0x1: C6500: Les archives de la machine sont en cours de
création
0x2: C6600: Les archives de la machine sont rétablies
0x3: C6700: Mise à jour des données d'appareil
0x4: C6800: L'instruction de commande est en cours
d'exécution
15-8 Erreur: Lors de l'accès aux archives de la machine ou aux
données d'appareil dans la mémoire non volatile (Flash)
active.
0x0: Sans erreurs
0x1: Erreur d'accès à la carte SD
0x2: Erreur d'accès aux archives de la machine
0x3: Erreur d'accès à l'esclave CCD
0x4: Erreur d'accès au variateur d'entraînement
Tab. 4-123: P‑0‑0669, Etat d'archivage des données d'appareil


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.116 P-0-0669.0.1, Date des fichiers de mise à jour des données de

l'appareil
Hardware --

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.117 P-0-0680, Module de commande: Configuration

Hardware Display
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0680.0.0" permet de configurer le module de commande.

Structure
Bit Signification Commentaire
Emission en texte courant en cas d'erreurs, avertisse‐
ments et erreurs d'instruction
0: Active – le texte courant s'affiche.
15
1: Désactivée – le numéro de diagnostic d'une erreur, d'un
avertissement ou d'une erreur d'instruction s'affiche en cli‐
gnotant.
Edit Mode ou View Mode.
0: Edit Mode – il est possible d'apporter des modifications
via le module de commande.
1: View Mode – la saisie via le module de commande est
14 verrouillée.
Avis: Si le View Mode est actif, il est possible de le déver‐
rouiller. Pour cela, il faut maintenir enfoncées les touches
<ESC> et <ENTER> pendant 8 secondes sur l'affichage
standard. Le menu est de nouveau verrouille par le retour
à l'affichage standard.
Tab. 4-124: Module de commande: Configuration


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.118 P-0-0680.0.1, Module de commande: Liste de config. paramètres

d'applic. modifiables
Hardware Display
Alias: P-0-2305
Fonctionnement Ce paramètre de liste sert à configurer la structure du menu pour les paramè‐
tres modifiables, point de menu "Quick Setup". 12 éléments de liste consti‐
tuent un jeu de données. 32 jeux de données au maximum peuvent être con‐
figurés.
1. Les éléments de liste du paramètre doivent être entrés en

format HEX.
2. Les éléments de liste texte court, texte d'information 1 et tex‐
te d'information 2 ne doivent pas être vides (= 0).
Caractères autorisés: Sous-ensemble du jeu de caractères
ASCII 0x20 à 0x7D. Un espace est ajouté pour 0x00.
Structure Elément Signification Description

de liste
0 Numéro Numéro d'identification du paramètre, dont la date de para‐
d'identification mètre peut être modifiée via le pupitre de commande.
1 Elément de Pour un paramètre de liste, l'élément de liste correspon‐
liste dant doit être indiqué.
2 Numéro d'axe 0: Axe 1
1: Axe 2 (possible uniquement en cas d'appareil multiaxes)
3 Facteur de La date de paramètre est divisée par le facteur de conver‐
conversion sion. Le facteur de conversion doit être ≥ 1.
4 Texte court Jusqu'à 2 caractères pour un texte court.
Avis: Au moins un caractère valide doit être disponible.
5 Texte d'infor‐ 4 caractères pour un texte d'information.
mation 1 Avis: Au moins un caractère valide doit être disponible.
mation 2 Avis: Au moins un caractère valide doit être disponible.
7 Valeur min Entrée minimale pour le paramètre
8 Valeur max Entrée maximale pour le paramètre
9 Largeur de Cet élément permet de déterminer la largeur de pas avec
pas laquelle la valeur de paramètre peut être diminuée ou aug‐
mentée par l'actionnement de la "touche bas/haut".

Elément Signification Description

de liste
10 N'est pas éva‐ Réservé
lué
lué
12 Numéro Numéro d'identification du paramètre, dont la date de para‐
d'identification mètre peut être modifiée via le pupitre de commande.
13 ... ...
Tab. 4-125: Configuration de la structure du menu pour les paramètres modifia‐

bles
Exemple:
Configuration
Entrée du paramètre de lis‐

Elément de données: Entrée:
te (HEX):
Numéro d'identification P‑0‑1370 0x0000855A
Elément de liste 0 0x00000000
Numéro d'axe 0 0x00000000
Facteur de conversion 1 0x00000001
Texte court 01 0x30310000
Texte d'information 1 P-0- 0x502D302D
Texte d'information 2 1370 0x31333730
Valeur min -50 0xFFFFFFCE
Valeur max 50 0x00000032
Largeur de pas 1 0x00000001
Factice 1 0 0x00000000
Factice 2 0 0x00000000

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.119 P-0-0680.0.2, Module de commande: Liste de config. paramètres

d'applic. à afficher
Hardware Display
Alias: P-0-2306

Fonctionnement Ce paramètre de liste sert à configurer la structure du menu pour les paramè‐
tres à afficher, point de menu "Actual Values". 10 éléments de liste consti‐
tuent un jeu de données. 32 jeux de données au maximum peuvent être con‐
figurés.
1. Les éléments de liste du paramètre doivent être entrés en

format HEX.
2. Les éléments de liste texte court, texte d'information 1 et tex‐
te d'information 2 ne doivent pas être vides (= 0).
Caractères autorisés: Sous-ensemble du jeu de caractères
ASCII 0x20 à 0x7D. Un espace est ajouté pour 0x00.
Structure Elément de Signification Description

liste
0 Numéro Numéro d'identification du paramètre, dont la date de
d'identification paramètre est affichée via le pupitre de commande.
1 Elément de Pour un paramètre de liste, l'élément de liste corres‐
liste pondant doit être indiqué.
2 Numéro d'axe 0: Axe 1
1: Axe 2 (possible uniquement en cas d'appareil multi‐
axes)
3 Facteur de La date de paramètre est divisée par le facteur de
conversion conversion. Le facteur de conversion doit être ≥ 1.
4 Format de re‐ 0: La date de paramètre est représentée en décimal.
présentation 1: La date de paramètre est représentée en hexadéci‐
mal.
5 Texte court Jusqu'à 2 caractères pour un texte court.
Avis: Au moins un caractère valide doit être disponi‐
ble.
mation 1 Avis: Au moins un caractère valide doit être disponi‐
ble.
mation 2 Avis: Au moins un caractère valide doit être disponi‐
ble.
lué
lué
Numéro Numéro d'identification du paramètre, dont la date de
10
d'identification paramètre est affichée via le pupitre de commande.
11 ... ...
Tab. 4-126: Configuration de la structure du menu pour les paramètres à afficher

Exemple:
Configuration
Entrée du paramètre de lis‐

Elément de données: Entrée:
te (HEX):
Numéro d'identification P‑0‑1270 0x000084F6
Elément de liste 0 0x00000000
Numéro d'axe 0 0x00000000
Facteur de conversion 1 0x00000001
Format de représentation 0 0x00000000
Texte court 01 0x30310000
Texte d'information 1 P-0- 0x502D302D
Texte d'information 2 1270 0x31323730
Factice 1 0 0x00000000
Factice 2 0 0x00000000

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.120 P-0-0686, Position de consigne additive vitesse de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Modification de position maximale (= vitesse) avec laquelle S-0-0048, Posi‐

tion de consigne additive est appliquée à la position de consigne synchrone
de l'axe suivant.
S-0-0048 sert à définir un décalage additif pour la position de

consigne synchrone de l'axe suivant, position de l'axe guide.

synchronisation »
Utilisation Lors de l'utilisation du paramètre, respecter les points suivants:
● Une synchronisation contrôlée par l'entraînement est effectuée lors de
l'activation d'un mode de fonctionnement de synchronisation de la posi‐
tion. Le profil est alors déterminé soit par un polynôme de 5e ordre, soit
par les paramètres P-0-0142, Accélération de synchronisation, et
P-0-0143, Vitesse de synchronisation.
● La manière dont les modifications subséquentes de S-0-0048 sont trai‐
tées dépend du bit 0 de P-0-0155, Mode de synchronisation. .

– Bit 0 = 1: Les modifications sont lissées par un filtre de 1er ordre

– Bit 0 = 0: Les modifications sont définies par les paramètres
P-0-0686, Position de consigne additive, vitesse de positionne‐
ment, et P-0-0687, Position de consigne additive, accélération de
positionnement.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.4.121 P-0-0687, Position de consigne additive accélération de

positionnement
Hardware --
Fonctionnement Modification de vitesse maximale (= accélération) avec laquelle S‑0‑0048,

Position de consigne additive est appliquée à la position de consigne syn‐
chrone de l'axe suivant.
synchronisation »
Voir également « P-0-0686, Position de consigne additive, vitesse de posi‐
tionnement ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.4.122 P-0-0688, Position de l'axe guide additive vitesse de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Modification de position maximale (= vitesse) avec laquelle P-0-0054, Posi‐

tion de l'axe guide additive est appliquée à l'angle d'axe guide.
Le paramètre P-0-0054 sert à définir un décalage additif à la posi‐

tion efficace de l'axe guide.

synchronisation »

● Le réglage sur un décalage défini est effectué avec une limitation de la

vitesse et de l'accélération définies.
● Les valeurs limites sont paramétrées dans les paramètres P-0-0688,
Position de l'axe guide additive, vitesse de positionnement, et P-0-0689,
Position de l'axe guide additive, accélération de positionnement.
● Le profil de vitesse parcouru en cas de modification de P-0-0054 a alors
la forme d'un trapèze.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: tr/min + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.4.123 P-0-0689, Position de l'axe guide additive accélération de

positionnement
Hardware --
Fonctionnement Modification de vitesse maximale (= accélération) avec laquelle P-0-0054,

Position de l'axe guide additive est appliquée à l'angle d'axe guide.
synchronisation »
Voir également la description du paramètre « P-0-0688, Position de l'axe gui‐
de additive, vitesse de positionnement ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: rad/s² + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5 P-0-0690 - P-0-0799 Mode de synchronisation

4.5.1 P-0-0690, Vitesse de consigne additive, régulateur de processus
Hardware --
Fonctionnement « P-0-0690 » sert, à côté de « S-0-0037 », à appliquer une vitesse de consi‐

gne additive.
Ainsi, « P-0-0690 » peut être utilisé de préférence pour les régu‐

lateurs de processus basés sur l'entraînement (au moyen de
MLD)!

Utilisation Lors de l'utilisation de « P-0-0690 », respecter les points suivants:

● « P-0-0690 » agit dans tous les modes de fonctionnement dans lesquels
le régulateur de vitesse est utilisé.
● En mode de fonctionnement Synchronisation de la vitesse,
« P-0-0690 » est pris en compte lors de la constitution du bit « En syn‐
chronisation ».
● Lors de la génération de valeurs de consigne interne à l'entraînement
(entraînement stop, réaction d'erreur, etc.), « P-0-0690 » est réglé sur 0.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.5.2 P-0-0691, Position de consigne additive, régulateur de processus

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0691" sert, à côté de "P‑0‑0059", à appliquer une position de consigne

additive.
Ainsi, "P‑0‑0691" peut être utilisé de préférence pour les régula‐

teurs de processus basés sur l'entraînement (au moyen de MLD)!
Voir également la description de la fonction "Structure des boucles d'asser‐

vissement et de réglage"
synchronisation"
Utilisation Lors de l'utilisation de "P‑0‑0691", respecter les points suivants:
● "P‑0‑0691" agit dans les modes de fonctionnement de synchronisation
avec réglage de position sous-jacent (synchronisation angulaire, profil
de came, MotionProfile).
● La valeur définie de "P‑0‑0691" est alors lissée avec un filtre de 1er or‐
dre si le bit 0 n'est pas réglé dans "P‑0‑0155", Mode de synchronisation.
"P‑0‑0060, Constante de temps de filtrage, position de consigne additi‐
ve" est alors utilisée pour le filtre de "P‑0‑0691".
● Si le bit 1 est réglé dans "P‑0‑0155, Mode de synchronisation",
"P‑0‑0691" agit de manière non filtrée. Le paramètre "P‑0‑0060, Cons‐
tante de temps de filtrage, position de consigne additive" est alors utilisé
lors du filtrage de "S‑0‑0048, Position de consigne additive".
● "P‑0‑0691" est pris en compte lors de la constitution du bit "En synchro‐
nisation" (bit 8, P‑0‑0089, Mot d'état des modes de fonctionnement syn‐
chrones). Le bit est réglé si:
| Xsynch + S‑0‑0048 + P‑0‑0691 – P‑0‑0753| < S‑0‑0228.
● P-0-0691 est également pris en compte lors de la constitution de
"P‑0‑0034, Position de consigne additive, valeur réelle".

La règle: P‑0‑0034 = P‑0‑0753 – Xsynch – P‑0‑0691.

● Si la synchronisation relative est paramétrée (bit 1, P‑0‑0155 = 1), il n'y
a pas de mouvement de synchronisation lors de l'activation du mode de
fonctionnement synchrone (avec l'axe guide vertical). Les modifications
de "P‑0‑0691" subséquentes sont traitées de façon relative.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.5.3 P-0-0692, Position de l'axe guide additive, régulateur de processus

Hardware --
Fonctionnement La valeur définie de "P‑0‑0692" est lissé par un filtre de 1er ordre et addition‐
née ensuite à la somme de "P‑0‑0054, Position de l'axe guide additive", et de
"P‑0‑0053, Position de l'axe guide" ou de "P‑0‑0052, Position réelle du co‐
deur de mesure".
La constante de temps du filtre est déterminée à l'aide du paramètre
"P‑0‑0693".
Voir également la description de la fonction "Structure des boucles d'asser‐
vissement et de réglage"
synchronisation"
Utilisation Lors du paramétrage de "P‑0‑0692", respecter les points suivants:
● La valeur maximale (valeur modulo) de "P‑0‑0692" est déterminée par
le cycle d'axe guide.
● Le cycle d'axe guide est le produit de "P‑0‑0750, Rotations de l'axe gui‐
de par cycle d'axe guide" et de 2 P‑0‑0084.
● Le rapprochement d'une nouvelle valeur emprunte toujours le trajet le
plus court.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -2147483648 /
2147483647

4.5.4 P-0-0693, Constante de temps de filtrage, position de l'axe guide

additive, régulateur de processus
Hardware --
Fonctionnement P-0-0693 permet de déterminer la constante de temps d'un filtre de 1er or‐
dre. Ce filtre est utilisé pour lisser « P-0-0692, Position de l'axe guide additi‐
ve, régulateur de processus ».
synchronisation »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.5 P-0-0694, Ajustement fin rapport de réducteur, régulateur de

processus
Hardware --
Fonctionnement Le rapport de réduction du réducteur électronique est modifié de ce pourcen‐

tage.
Pour la constitution du facteur, la valeur définie est divisée par 100 et 1 est
additionné.
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: PM->OM Format: DEC_MV
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.6 P-0-0695, Décalage angulaire début de table, régulateur de

processus
Hardware --

Fonctionnement Lors du paramétrage de "P‑0‑0695", respecter les points suivants:

● La position de l'axe guide après le réducteur électronique est réduite de
l'angle paramétré dans "P‑0‑0695".
● La plage de valeurs de "P‑0‑0695" s'étend de 0 à 360 degrés. 360 de‐
grés (une rotation de l'axe guide) correspondent alors à une valeur de
2^P‑0‑0084.
● Le rapprochement d'une nouvelle valeur emprunte toujours le trajet le
plus court.
Voir la description de la fonction « Structure des boucles d'asservissement et
de réglage »
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.7 P-0-0696, Constante de temps de filtrage, décalage angulaire table,

régulateur de proc.
Hardware --
Fonctionnement P-0-0696 permet de déterminer la constante de temps d'un filtre de 1er or‐
dre. Ce filtre est utilisé pour lisser le paramètre « P-0-0695, Position de l'axe
guide additive, régulateur de processus ».
synchronisation »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.8 P-0-0697, Synchronisation, position synchrone de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est efficace si la synchronisation en une seule étape est para‐
métrée dans « P-0-0155, Mode de synchronisation » (bit 6 = 1). Il définit la
position de l'axe guide à laquelle le synchronisme devrait être établi.


de fonctionnement de synchronisation ».
Utilisation Après l'activation d'un mode de fonctionnement synchrone, la synchronisa‐
tion est lancée au prochain passage de la position de départ de l'axe guide
par « P-0-0776, Position efficace de l'axe guide ». La position de départ de
l'axe guide est calculée de la manière suivante:
P-0-0697: Synchronisation, position synchrone de l'axe guide

P-0-0698: Plage de synchronisation de l'axe guide
Fig. 4-42: Calcul de la position de départ de l'axe guide
La synchronisation est terminée lorsque la position de l'axe guide a passé la
plage de synchronisation de l'axe guide et atteint la valeur indiquée dans ce
paramètre. Le paramètre se réfère à la sortie du réducteur électronique (pa‐
ramètre P-0-0776, Position efficace de l'axe guide).
La plage de valeurs autorisée se situe entre 0 et 359,9999°.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.9 P-0-0698, Synchronisation, plage de synchronisation de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est efficace si la synchronisation en une seule étape est para‐
métrée dans « P-0-0155, Mode de synchronisation » (bit 6 = 1). Il définit le
trajet dans lequel le synchronisme devrait être établi.
de fonctionnement de synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.10 P-0-0700, MotionProfile, position de commutation de l'axe guide

Hardware --

Fonctionnement Pendant que le mode de fonctionnement "Motion Profile" est actif, des modifi‐
cations du déroulement du mouvement peuvent être apportées au deuxième
jeu de données qui n'est pas actif. Le paramètre définit la position qui com‐
mute sur le jeu inactif sélectionné.
réel/virtuel"
Utilisation Le jeu actif est sélectionné par "P‑0‑0088, Mot de contrôle des modes de
fonctionnement de synchronisation" bit 9. Il est possible de commuter sur ce
jeu lorsque toutes les modifications sont paramétrées et le "contrôle du profil"
du jeu inactif est effectué avec succès.
La commutation a lieu lorsque "P‑0‑0227, Table de profils de came, angle
d'accès" passe l'angle de commutation défini dans ce paramètre. La commu‐
tation est acquittée avec le bit 3 de "P‑0‑0089, Mot d'état des modes de fonc‐
tionnement synchrones". Après la commutation, les bits du mot d'état et du
mot de contrôle sont identiques.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.11 P-0-0701, Etape de mouvement 1, position initiale de l'axe suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est efficace si un traitement absolu de la position du profil de

mouvement est paramétré dans le bit 10 de "P‑0‑0088, Mot de contrôle des
modes de fonctionnement de synchronisation".
Après la synchronisation, la position de consigne générée dans le mode de
fonctionnement "Profil de mouvement électronique" correspond alors à la po‐
sition déterminée dans ce paramètre si "P‑0‑0227, Angle d'accès à la table"
est égal à zéro, c'est-à-dire au début de la 1ère étape de mouvement.
A partir de 20V08: Le paramètre n'est pas modifiable dans le mo‐

de de fonctionnement si le mode de fonctionnement "MotionProfi‐
le" est activé et dans le bit 10 de "P‑0‑0088, Mot de contrôle des
modes de fonctionnement synchrones" le traitement absolu de la
position du "MotionProfile" est paramétré.
Voir également la description de la fonction "Profil de mouvement électroni‐

que avec axe guide réel/virtuel"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:

4.5.12 P-0-0702, MotionProfile, diagnostic, jeu 0

Hardware --
Fonctionnement La plausibilité du déroulement du mouvement paramétré dans le jeu 0 pour le

mode de fonctionnement "MotionProfile" est vérifiée.
En cas d'incohérence lors des vérifications, un numéro s'affiche dans ce pa‐
ramètre. Ce numéro indique la cause de l'incohérence. Les significations des
numéros figurent dans le diagnostic "F2004 Erreur dans le MotionProfile".
réel/virtuel"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.13 P-0-0703, Nombre d'étapes de mouvement jeu 0

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine pour le jeu 0 du mode de fonctionnement "Motion‐

Profile" le nombre d'étapes de mouvement du déroulement du mouvement
traité par rotation de l'axe guide.
Jusqu'à MPx-17VRS: Si une référence de position réelle relative est paramé‐
trée (P‑0‑0088, Mot de contrôle des modes de fonctionnement synchrones;
bit 10 = 1), le déroulement du mouvement doit comporter au moins deux éta‐
pes.
réel/virtuel"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.14 P-0-0704, Vitesse de l'axe guide, jeu 0

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre indique la vitesse constante du mouvement de l'axe guide lors‐

que le jeu 0 du mode de fonctionnement "MotionProfile" est actif.
réel/virtuel"
Utilisation L'indication de la vitesse de l'axe guide est nécessaire si une étape de mou‐
vement est utilisée pour laquelle une vitesse de l'axe suivant est déterminée
(profil normal repos en vitesse, vitesse en vitesse ou vitesse en repos). La
valeur indiquée doit se référer à la sortie du réducteur électronique.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: 1/min + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.15 P-0-0705, Liste des positions initiales de l'axe guide, jeu 0

Hardware --

Profile" les positions de l'axe guide (resp. angles d'accès à la table) avec les‐
quelles les étapes de mouvement commencent.
réel/virtuel"
Utilisation Il est déterminé que l'étape de mouvement 1 commence à la position initiale
de l'axe guide "0". Par conséquent, le premier élément de cette liste doit être
"zéro". Cette liste doit avoir au moins autant d'éléments que le jeu 0 étapes
de mouvement (P‑0‑0703).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.16 P-0-0706, Liste des lois de mouvement, jeu 0

Hardware --

Profile" les propriétés de chaque étape de mouvement.
réel/virtuel"
Structure
3…0 Profil BS
0000: Profil analytique
0001: Table de cames 1 (P-0-0072)
0010: Table de cames 2 (P-0-0092)
0011: Table de cames 3 (P-0-0780)
0100: Table de cames 4 (P-0-0781)
0101: Table de cames 5 (P-0-0782)
0110: Table de cames 6 (P-0-0783)
0111: Table de cames 7 (P-0-0784)
1000: Table de cames 8 (P-0-0785)
12…8 Type de profil
0 0000: R-R avec ligne sinusoïdale inclinée
0 0001: R-R avec polynôme de 5e ord.
0 0010: R-V
0 0100: V-R
0 0110: V
0 0111: V-V
1 0010: R-R VLim
R-R Repos en repos,

R-R VLim Repos en repos avec vitesse limitée,
R-V Repos en vitesse,
V-R Vitesse en repos,
V Vitesse constante,
V-V Vitesse en vitesse.
Tab. 4-127: Lois de mouvement
Utilisation Si les bits 0…3 sont égaux à 0, le profil de l'étape est déterminé par les bits
8…12. Si les bits 0…3 représentent un nombre entre 1 et 8, le profil de cette
étape est déterminé par la table de cames correspondante (n° 1…8). Cette
liste doit avoir au moins autant d'éléments que le jeu 0 étapes de mouvement
(P‑0‑0703).


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0x1200 Défaut: s. Text
4.5.17 P-0-0707, Liste de courses, jeu 0

Hardware --
Fonctionnement Cette liste détermine pour le jeu 0 du mode de fonctionnement « MotionProfi‐

le » les trajets parcourus lors de chaque étape de mouvement.
réel/virtuel"
Utilisation Si un profil normal et non pas une table de cames est sélectionné dans l'éta‐
pe de mouvement, c'est la course qui détermine le trajet parcouru pendant
l'étape correspondante. Si une table de cames est sélectionnée, le trajet par‐
couru résulte du produit de la course et de la dernière valeur de la table.
Si un traitement absolu de la position est paramétré pour ce mode de fonc‐
tionnement, la somme des courses des étapes de mouvement impliquées
doit être "0" ou un multiple de la valeur modulo.
Cette liste doit avoir au moins autant d'éléments que le jeu 0 étapes de mou‐
vement (P‑0‑0703).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.5.18 P-0-0708, Liste des vitesses des axes suivants, jeu 0

Hardware --
Fonctionnement Cette liste détermine pour le jeu 0 du mode de fonctionnement « "MotionPro‐

file" » les vitesses des axes suivants lors de chaque étape de mouvement au
début ou à la fin.
réel/virtuel"
Utilisation L'indication de la vitesse de l'axe suivant est nécessaire si l'un des profils
normaux R-V (repos en vitesse), V-R (vitesse en repos) ou V-V (vitesse en
vitesse) est sélectionné dans l'étape de mouvement.

Compte tenu de la zone d'axe guide, de la course et de la vitesse paramé‐

trée de l'axe guide (P‑0‑0704), les coefficients du polynôme de 5e ordre sont
calculés de manière à générer à l'axe suivant à la fin (avec R-V) ou au début
(avec V-R et V-V) de l'étape de mouvement la vitesse paramétrée.
Si la vitesse constante est sélectionnée dans le mode d'une étape, la vitesse
de l'axe suivant résultant des valeurs de la zone d'axe guide, de la course et
de la vitesse paramétrée de l'axe guide est alors calculée et affichée dans
l'élément de liste respectif.
vement (P‑0‑0703).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.5.19 P-0-0709, MotionProfile, diagnostic, jeu 1

Hardware --
Fonctionnement La plausibilité du déroulement du mouvement paramétré dans le jeu 1 pour le

mode de fonctionnement "MotionProfile" est vérifiée.
En cas d'incohérence lors des vérifications, un numéro s'affiche dans ce pa‐
ramètre. Ce numéro indique la cause de l'incohérence.
Voir la description du diagnostic "F2004 Erreur dans le MotionProfile"
Voir la description de la fonction "MotionProfile avec axe guide réel/virtuel"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.20 P-0-0710, Nombre d'étapes de mouvement jeu 1

Hardware --

Profile" le nombre d'étapes de mouvement du déroulement du mouvement
traité par rotation de l'axe guide.
Jusqu'à MPx-17VRS: Si une référence de position réelle relative est paramé‐
trée (P‑0‑0088, Mot de contrôle des modes de fonctionnement synchrones;

bit 10 = 1), le déroulement du mouvement doit comporter au moins deux éta‐

pes.
réel/virtuel"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.21 P-0-0711, Vitesse de l'axe guide, jeu 1

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre indique la vitesse constante du mouvement de l'axe guide lors‐

que le jeu 1 du mode de fonctionnement "MotionProfile" est actif.
réel/virtuel"
Utilisation L'indication de la vitesse de l'axe guide est nécessaire si une étape de mou‐
vement est utilisée pour laquelle une vitesse de l'axe suivant est déterminée
(profil normal repos en vitesse, vitesse en vitesse ou vitesse en repos). La
valeur indiquée doit se référer à la sortie du réducteur électronique.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: 1/min + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.22 P-0-0712, Liste des positions initiales de l'axe guide, jeu 1

Hardware --

Profile" les positions de l'axe guide (resp. angles d'accès à la table) avec les‐
quelles les étapes de mouvement commencent.
réel/virtuel"
Utilisation Il est déterminé que l'étape de mouvement 1 commence à la position initiale
de l'axe guide "0". Par conséquent, le 1er élément de cette liste doit être "0".
vement (P-0-0710).


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.23 P-0-0713, Liste des lois de mouvement, jeu 1

Hardware --

Profile" les propriétés de chaque étape de mouvement.
réel/virtuel"
vement (P‑0‑0710).
Voir également la description du paramètre "P‑0‑0706, Liste des lois de mou‐
vement, jeu 0"
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0x1200 Défaut: s. Text
4.5.24 P-0-0714, Liste de courses, jeu 1

Hardware --
Fonctionnement Cette liste détermine pour le jeu 1 du mode de fonctionnement "MotionProfi‐

le" les trajets parcourus lors de chaque étape de mouvement.
réel/virtuel"
Utilisation Si un profil normal et non pas une table de cames est sélectionné dans l'éta‐
pe de mouvement, c'est la course qui détermine le trajet parcouru pendant
l'étape correspondante. Si une table de cames est sélectionnée, le trajet par‐
couru résulte du produit de la course et de la dernière valeur de la table. Si
un traitement absolu de la position est paramétré pour ce mode de fonction‐
nement, la somme des courses des étapes de mouvement impliquées doit
être 0 ou un multiple de la valeur modulo.
vement (P-0-0710).


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.5.25 P-0-0715, Liste des vitesses des axes suivants, jeu 1

Hardware --
Fonctionnement Cette liste détermine pour le jeu 1 du mode de fonctionnement « MotionProfi‐

le » les vitesses des axes suivants lors de chaque étape de mouvement au
début ou à la fin.
réel/virtuel"
Utilisation L'indication de la vitesse de l'axe suivant est nécessaire si l'un des profils
normaux R-V (repos en vitesse), V-R (vitesse en repos) ou V-V (vitesse en
vitesse) est sélectionné dans l'étape de mouvement.
Compte tenu de la zone d'axe guide, de la course et de la vitesse paramé‐
trée de l'axe guide (P-0-0711), les coefficients du polynôme de 5e ordre sont
calculés de manière à générer à l'axe suivant à la fin (avec R-V) ou au début
(avec V-R et V-V) de l'étape de mouvement la vitesse paramétrée.
Si la vitesse constante est sélectionnée dans le mode d'une étape, la vitesse
de l'axe suivant résultant des valeurs de la zone d'axe guide, de la course et
de la vitesse paramétrée de l'axe guide est alors calculée et affichée dans
l'élément de liste respectif.
vement (P‑0‑0710).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.5.26 P-0-0750, Rotations de l'axe guide par cycle d'axe guide

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0750" détermine la zone modulo des paramètres de l'axe

guide impliqués dans la constitution du paramètre "P‑0‑0775, Position résul‐
tante de l'axe guide" (y compris P‑0‑0775). Les informations relatives à la tail‐
le du cycle d'axe guide doivent être communiquées à l'entraînement pour que

les débordements de la position de l'axe guide puissent être traités correcte‐

ment.
synchronisation"
Voir également la description de la fonction "Synchronisation de la vitesse
avec axe guide réel/virtuel"
Utilisation Le cycle d'axe guide est déterminé côté commande. Il comprend le nombre
de rotations de l'axe guide nécessaire pour remettre tous les entraînements
devant suivre l'axe guide dans une position mutuellement univoque. Norma‐
lement, la valeur de ce paramètre est réglée sur le plus petit multiple com‐
mun (PPMC) des tours d'entrée des réducteurs électroniques "P‑0‑0156" des
axes suivants pris en compte.
Cas spécial P‑0‑0750 = 0
Calibrage modulo de l'axe suivant:
Si le paramètre est écrit avec la valeur 0, l'utilisateur doit écrire "S‑0‑0103" de
manière à faire correspondre 232 – 2 P-0-0084, Nombre de bits par rotation de l'axe guide rota‐
tions de l'axe guide après le réducteur de l'axe guide à la zone modulo. Cas
d'application "scie volante".""
Calibrage absolu de l'axe suivant:
"P‑0‑0750" doit être réglé sur 0 lors du calibrage absolu de l'axe suivant si
l'axe suivant suit l'axe guide en mode de fonctionnement Synchronisation an‐
gulaire. Il faut veiller alors à ce que la zone d'axe guide ne soit ni dépassée ni
non atteinte et que la position dérivée de l'axe suivant ne se trouve pas en
dehors de la zone de déplacement maximale. Dans le cas contraire, cela
peut entraîner un mouvement incontrôlé de l'axe.
Zone d'axe guide avec P‑0‑0750 = 0
Zone d'axe guide: -231 incr. à 231 – 1 incréments.
Cela correspond à 2(32 - P-0-0084) rotations de l'axe guide
Si la valeur de "P-0-0750, Rotations de l'axe guide par cycle d'axe guide"
dans le mode de fonctionnement doit être modifiée de 0 à une valeur non
égale à 0 ou d'une valeur non égale à 0 à 0, la valeur de paramètre est proté‐
gée en écriture. L'erreur "Date de fonctionnement protégée en écriture ac‐
tuellement en raison d'autres réglages" est générée.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.27 P-0-0751, Plages partielles de synchronisation par cycle des valeurs

de consigne axe suivant
Hardware --

Fonctionnement Ce paramètre sert à définir la zone partielle du cycle des valeurs de consi‐
gne. Le paramètre « P-0-0751 » permet d'indiquer le nombre de zones par‐
tielles contenues dans le cycle des valeurs de consigne.
synchronisation »
Utilisation Le cycle des valeurs de consigne est ainsi divisé par la valeur du paramètre
« P-0-0751 » pour déterminer la zone partielle. La taille du cycle des valeurs
de consigne figure dans le paramètre « P‑0‑0754, Cycle des valeurs de con‐
signe ». La zone partielle de synchronisation peut être sélectionnée pour la
synchronisation dans le paramètre « P‑0‑0155, Mode de synchronisation ».
Le trajet parcouru lors de la synchronisation ne sera pas alors supérieur à la
zone définie ici. La position à laquelle l'axe suivant est synchronisé est calcu‐
lé par la division modulo à partir de la position de consigne synchrone dans
le cycle des valeurs de consigne. La zone partielle de synchronisation peut
être inférieure ou supérieure à une rotation de la charge de l'entraînement.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.28 P-0-0752, Rotations de la charge par cycle des valeurs réelles axe
suivant
Hardware --
Fonctionnement Lors du calibrage de la position modulo, la plage maximale des données de

position sur l'axe suivant est déterminé avec le cycle des valeurs réelles,
auxquelles se rapporte le réglage du mode de fonctionnement "Synchronisa‐
tion de la position" avec sous-modes de fonctionnement. Le paramètre
"P‑0‑0752" sert à indiquer le nombre des zones modulo « S‑0‑0103 », qui
constituent le cycle des valeurs réelles. La position réelle au sein du cycle
des valeurs réelles figure dans le paramètre "P‑0‑0753, Position réelle dans
le cycle des valeurs réelles".
Utilisation Le cycle des valeurs réelles est nécessaire lorsque, dans l'un des sous-mo‐
des de fonctionnement du mode de fonctionnement Synchronisation de la
position, il doit être synchronisé dans une plage supérieure ou inférieure à la
valeur modulo « S‑0‑0103 ». Dans ces cas, la plage de synchronisation est
déterminée par le cycle des valeurs de consigne ou l'une de ses parties.
synchronisation »
Si plusieurs rapports de réducteur électroniques doivent être paramétrés sur
un axe (p. ex., en raison de différents formats), il y a plusieurs cycles des va‐
leurs de consigne sur cet axe. Le cycle des valeurs réelles doit alors être ré‐
glé de manière à correspondre au plus petit multiple commun (PPMC) de ces
cycles des valeurs de consigne.

Si le réducteur électronique ne doit pas être modifié, le cycle des valeurs

réelles est paramétré de manière à correspondre au cycle des valeurs de
consigne ou à l'un de ses multiples.
Si la synchronisation doit avoir lieu uniquement à l'intérieur de la zone modu‐
lo, le nombre des « Rotations de la charge par cycle des valeurs réelles de
l'axe suivant » peut être réglé sur 1.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.29 P-0-0753, Position réelle dans le cycle des valeurs réelles

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche, dans les modes de fonctionnement "Synchronisation

angulaire", "Profil de came" et "MotionProfile" en liaison avec le calibrage de
la position modulo, la position réelle actuelle utilisée par les modes de fonc‐
tionnement mentionnés pour la fermeture de la boucle de réglage de posi‐
tion.
Voir également la description de la fonction du micrologiciel "Modes de fonc‐
tionnement de synchronisation"
Utilisation La position réelle dans le cycle des valeurs réelles se trouve dans une plage
constituée en fonction du bit 4 du paramètre "P‑0‑0155, Mode de synchroni‐
sation":
● Si le bit 4 = "0", la zone modulo du cycle des valeurs réelles est consti‐
tuée par la multiplication de "P‑0‑0752, Rotations de la charge par cycle
des valeurs réelles de l'axe suivant" par "S‑0‑0103, Valeur modulo".
● Si le bit 4 = "1", le cycle des valeurs réelles correspond à la valeur de
"P‑0‑0754, Cycle des valeurs de consigne".
Cette position réelle est réglée par l'instruction "Régler le calage d'origine ab‐
solue" ou par "Prise d'origine contrôlée par l'entraînement" pour la position
réelle configurée lors de la phase 2 ou en PM (mode de paramétrage) dans
le paramètre "S‑0‑0520, Mot de contrôle du variateur d'axe".
P. ex., si "Synchronisation angulaire avec axe guide virtuel, codeur 1" est pa‐
ramétrée comme mode de fonctionnement, "P‑0‑0753" est modifié de maniè‐
re analogue à la position réelle 1. Toutefois, sa plage est limitée à "S-0-0103,
Valeur modulo". Alors, la prise d'origine de la position réelle 1 entraîne égale‐
ment le réglage de "P‑0‑0753" sur la même valeur que la position réelle 1.
L'état de position de la position réelle dans le cycle des valeurs réelles figure
dans le bit 4 du paramètre "P‑0‑0089, Mot d'état des modes de fonctionne‐
ment synchrones".
La position réelle dans le cycle des valeurs réelles détermine la course du
déplacement pour la synchronisation lors de l'activation du mode de fonction‐
nement de synchronisation. Il s'ensuit une limitation de la course du déplace‐
ment à la plage de synchronisation paramétrée (cycle des valeurs de consi‐
gne, zone partielle du cycle des valeurs de consigne ou zone modulo).


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.5.30 P-0-0754, Cycle des valeurs de consigne

Hardware --
Fonctionnement Dans des processus avec des cycles d'usinage différents, les entraînements
doivent être capables de synchroniser via plusieurs rotations de l'axe guide
ou zones partielles d'une rotation de l'axe guide. Cette propriété est définie
par le cycle des valeurs de consigne. Celui-ci est défini automatiquement en
interne à l'entraînement et indique la zone dans laquelle se situent les posi‐
tions de consigne synchrones d'un axe fonctionnant dans les modes de fonc‐
tionnement "Synchronisation angulaire", "Profil de came" ou "MotionProfile".
Les données des paramètres suivants sont utilisées pour le calcul:
● P‑0‑0156, Tours d'entrée du réducteur électronique
● P‑0‑0157, Tours de sortie du réducteur électronique
● P‑0‑0159, Course d'avance de l'entraînement suivant
● P‑0‑0750, Rotations de l'axe guide par cycle d'axe guide
● P‑0‑0755, Rapport de réduction
● S‑0‑0103, Valeur modulo
Utilisation En cas de calibrage modulo:
Fig. 4-43: Calibrage modulo

Pour les modes de fonctionnement "Profil de came" et "MotionProfile", un
chemin de rapport de réduction linéaire, angulairement synchrone peut être
activé via le bit 4 de "P‑0‑0086, Mot de configuration des modes de fonction‐
nement synchrones". Le cycle des valeurs de consigne est alors calculé se‐
lon la formule suivante si "P‑0‑0755, Rapport de réduction" est inégale à "0".
Fig. 4-44: Profil de came

Le cycle des valeurs de consigne peut être choisi dans "P‑0‑0155, Mode de
synchronisation" comme plage pour la synchronisation. "P‑0‑0751, Zones
partielles de synchronisation par cycle des valeurs de consigne de l'axe sui‐
vant" permet de définir une partie du cycle des valeurs de consigne. Cette

zone partielle peut également être sélectionnée pour la synchronisation dans

"P‑0‑0155".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.5.31 P-0-0755, Rapport de réduction

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à régler un mouvement angulairement synchrone par rap‐

port à l'axe guide pour les modes de fonctionnement "Profil de came" et "Mo‐
tionProfile". Avec un axe tournant en continu, on réalise le mouvement vers
l'avant via la part linéaire, les mouvements de compensation via le profil de
came.
La part linéaire est activée par le bit 4 de "P‑0‑0086, Mot de configuration des
modes de fonctionnement synchrones".
Utilisation Les paramètres suivants sont utilisés pour le calcul des positions de consi‐
gne synchrones additives XSynchAdd:
● P‑0‑0776, Position efficace de l'axe guide
● P‑0‑0061, Décalage angulaire, début de table
● P‑0‑0755, Rapport de réduction
● S‑0‑0103, Valeur modulo
En fonction du type de calibrage de position, les formules suivantes sont utili‐
sées pour calculer les positions de consigne synchrones additives
XSynchAdd.
Fig. 4-45: Constitution de la position de consigne synchrone additive lors du

calibrage modulo
Lorsque le mouvement angulairement synchrone superposé est

utilisé, il faut paramétrer le calibrage de la position modulo.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.32 P-0-0756, Axe guide virtuel, type de calibrage

Intégré en 18VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine le type de calibrage, l'unité de mesure et le format

de traitement pour les données de position/vitesse et d'accélération de l'axe
guide virtuel. Le jerk n'est pas repris. Les données pour le jerk sont dérivées
de ce paramètre.
Les données de position et les données de vitesse disposent de

4 décimales. L'accélération et le jerk ont 2 décimales.
Structure
Bit Données de position Données de vitesse Donnée d'accélération
2-0 Type de calibrage: Type de calibrage: Type de calibrage:
001: Calibrage translatif 001: Calibrage translatif 001: Calibrage translatif
010: Calibrage rotatif 010: Calibrage rotatif 010: Calibrage rotatif
4 Unité de mesure pour le calibrage Unité de mesure pour le calibrage Unité de mesure pour le calibrage
translatif translatif translatif
0: Millimètre [mm] 0: mm/min 1: po/min 0: mm/s2
1: Pouce [po] Unité de mesure pour le calibrage 1: po/s2
Unité de mesure pour le calibrage rotatif
Unité de mesure pour le calibrage
rotatif 0: Rotation [tr/min] rotatif
0: Degré d'angle 1: Réservé 0: Radiant [rad/s2]
1: Réservé 1: Réservé
7 Format modulo Sans signification Sans signification
0: Calibrage absolu
1: Calibrage modulo
Tab. 4-128: P-0-0756, Axe guide virtuel, type de calibrage

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.33 P-0-0757, Axe guide virtuel, valeur modulo

Hardware --
Fonctionnement Si le bit 7 a été réglé sur 1 dans le paramètre « P-0-0756, Axe guide virtuel,
type de calibrage », le paramètre « P-0-0757, Axe guide virtuel, valeur modu‐

lo »détermine la valeur numérique dans laquelle les données de position vir‐

tuelles passent (de 0 à la valeur modulo).
Utilisation L'unité du paramètre correspond au calibrage choisi des données de posi‐
tion.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.34 P-0-0758, Axe guide virtuel, position réelle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche la position réelle virtuelle.

En mode de fonctionnement avec générateur d'axes guides désactivé
(P‑0‑0917, Mot de contrôle du générateur d'axes guides, bit 0 = 0), il est pos‐
sible d'initialiser la position réelle.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -214748,3648 /
214748,3647
4.5.35 P-0-0759, Axe guide virtuel, vitesse réelle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche la vitesse réelle virtuelle. Lors de la commutation en

mode de fonctionnement, la vitesse réelle est initialisée sur 0.
Utilisation En mode de fonctionnement avec générateur d'axes guides désactivé
(P-0-0917, Mot de contrôle du générateur d'axes guides, bit 0 = 0), il est pos‐
sible d'initialiser la vitesse réelle. Ceci peut p. ex. être nécessaire lorsqu'il est
commuté en réglage d'un axe guide (P-0-0052, P-0-0053) à l'axe guide vir‐
tuel interne « P-0-0761, Position de l'axe guide pour l'axe suivant ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -214748,3648 /
214748,3647

4.5.36 P-0-0760, Axe guide virtuel, mot de contrôle de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé comme mot de contrôle lors du positionnement vir‐
tuel.
Structure
0 Reprise des valeurs de consigne de positionnement
Reprise en changeant l'état
2/1 Activation du positionnement A partir de
00: Positionnement actif, démarrage en cas de change‐ MPx-17VRS
ment du bit 0 Les modifica‐
Abandon du positionnement par: tions s'appli‐
quent lors du
01: Déplacement infini en direction positive changement du
10: Déplacement infini en direction négative bit 0.
11: Arrêt de l'axe (arrêt de positionnement)
3 Type de la consigne de positionnement A partir de
0: Absolu MPx-17VRS
1: Relatif Reprise au dé‐

marrage d'une
nouvelle opéra‐
tion de posi‐
tionnement
4 Point référentiel pour les consignes de positionnement A partir de
0: Dernière position cible efficace MPx-17VRS
1: Position réelle actuelle Reprise au dé‐

marrage d'une
nouvelle opéra‐
tion de posi‐
tionnement
12 Activation de l'axe guide suivant
0: Mode de positionnement
1: Axe guide suivant
Tab. 4-129: P-0-0760, Axe guide virtuel, mot de contrôle de positionnement

Utilisation Bit 4 Point référentiel pour les consignes de positionnement
Bit 4 = 0: La référence pour le positionnement est la position cible précédente
(P‑0‑0767), c'est-à-dire qu'une distance résiduelle éventuellement disponible
est prise en compte dans le positionnement.
Bit 4 = 1: La référence pour le positionnement est la position réelle actuelle
(P‑0‑0758), ce qui signifie qu'une distance résiduelle éventuellement encore
disponible n'est pas parcourue.
Concernant les opérations de positionnement absolues, le bit 4

ne doit être pris en compte qu'en cas de fonctionnement modulo
du générateur d'axes guides virtuel.

Bit 12: Activation de l'axe guide suivant

Lorsque le bit 12 est réglé, le mouvement angulairement synchrone de l'axe
guide suivant (P‑0‑0761) vers un axe de guidage est actif. L'axe de guidage
est défini à l'aide du paramètre "P‑0‑0924, Sélection de l'axe de guidage".
Dans "P‑0‑0760," les bits en valeur inférieure sont inefficaces sur le bit 12 ré‐
glé.
Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: PM->OM Format: BIN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.37 P-0-0761, Position de l'axe guide pour l'axe suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre comprend la valeur convertie en format d'axe guide de la sour‐

ce de signal spécifiée par le paramètre "P‑0‑0916, Convertisseur de format
d'axe guide, sélection de signaux". Le format d'axe guide de l'axe guide vir‐
tuel interne VmAxisInt (P‑0‑0761) est défini via "P‑0‑0917; bit 4".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.38 P-0-0762, Axe guide virtuel, limite de vitesse

Hardware --
Fonctionnement Lors de "l'ajustement dynamique du jerk", ce paramètre détermine la limite

jusqu'à ce qu'une vitesse plus élevée soit admise. Une vitesse de positionne‐
ment définie est également contrôlée et limitée.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.39 P-0-0763, Facteur modulo convertisseur de format d'axe guide

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine le cycle d'axe guide/la valeur modulo pour la consti‐
tution de la position virtuelle interne de l'axe guide VmAxisInt "P‑0‑0761, Po‐
sition de l'axe guide pour l'axe suivant", s'il a été commuté auparavant en ré‐
glant "P‑0‑0917; bit 4".
P‑0‑0763 > 0
La valeur du paramètre détermine le nombre de rotations de l'axe guide par
cycle d'axe guide de l'axe guide virtuel interne. Le cycle d'axe guide de l'axe
guide virtuel interne comprend une plage comprise entre 0 incrément et
P‑0‑0763 * 2 P-0-0773 - 1 incréments.
La valeur modulo de l'axe guide virtuel interne correspond alors à P‑0‑0763 *
2 P-0-0773 incréments.
P‑0‑0763 = 0
Dans ce cas, le cycle d'axe guide passe de -2 31 incr. à 2 31 – 1 incréments.
Cela correspond à 2 (32 - P-0-0773) rotations de l'axe guide
Le paramètre n'est pas actif dans le réglage par défaut.
Le paramètre est utilisé dans les cas où l'axe guide virtuel interne
constitué VmAxisInt est utilisé comme source d'axe guide pour
des axes éloignés, avec un format d'axe guide différent par rap‐
port à l'axe maître CCD/axe local.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.40 P-0-0764, Vitesse de rotation de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement La vitesse de rotation de l'axe guide correspond à la différence des valeurs

d'axe guide du paramètre "P‑0‑0775, Position résultante de l'axe guide" par
interruption du régulateur de position de l'entraînement. La vitesse de rota‐
tion de l'axe guide est indiquée en tr/min.
synchronisation »


Longueur de
4Byte
données:
Unité: tr/min -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.41 P-0-0765, Facteur modulo codeur de mesure

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0765, Facteur modulo du codeur de mesure" détermine la

plage absolue du codeur de mesure.
Utilisation La saisie se fait sous la forme d'un facteur de 2 P-0-0084, Nombre de bits par rotation de
l'axe guide, donc:
Zone modulo du codeur de mesure = facteur modulo du codeur de mesure *

2 P-0-0084
En cas de saisie de 0 comme valeur pour "P‑0‑0765", la plage de données
de position du codeur de mesure passe de -2 31 incr. à 2 31 -1 incréments.
Cela correspond à 2 (32 - P-0-0084) rotations du codeur de mesure
L'évaluation et la représentation du codeur de mesure se font dans cette pla‐
ge. Si le facteur modulo du codeur de mesure * 2 P-0-0084 est inférieur à la zo‐
ne de représentation absolue du codeur de mesure (déterminé automatique‐
ment par la sélection du codeur), le bit 6 est réglé dans le paramètre
"P‑0‑0328, Type de codeur de position du codeur de mesure" (évaluation du
codeur absolu possible).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.42 P-0-0766, Axe guide virtuel, consigne de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet au générateur d'axes guides de déterminer la position

cible (position absolue) ou une course du déplacement relative.
La position cible efficace sur laquelle se positionne l'axe virtuel

est disponible à tout moment dans "P‑0‑0767, Axe guide virtuel,
position cible efficace"!

Une fois l'entraînement activé, la valeur de "P‑0‑0766" est réglé

sur zéro.
Utilisation En cas de passage du front du bit 0, le générateur d'axes guides guidé par
une position de consigne générée en interne se déplace de "P‑0‑0760, Axe
guide virtuel, mot de contrôle de positionnement" à une position d'axe virtuel‐
le correspondant à "P‑0‑0766, Axe guide virtuel, consigne de positionne‐
ment".
Ce faisant, le générateur d'axes guides tient compte des autres données de
positionnement suivantes:
● P-0-0770, Axe guide virtuel, vitesse de positionnement
● P-0-0771, Axe guide virtuel, accélération de positionnement
● P-0-0772, Axe guide virtuel, décélération de positionnement
● P-0-0913, Axe guide virtuel, jerk de positionnement
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -214748,3648 /
214748,3647
4.5.43 P-0-0767, Axe guide virtuel, position cible efficace

Hardware --
Fonctionnement Lorsque l'axe guide virtuel est positionné, ce paramètre permet de lire la po‐
sition cible actuelle (position absolue).
Utilisation L'initialisation du paramètre se fait en fonction des réglages suivants:
● la valeur de « P-0-0766, Axe guide virtuel, consigne de positionne‐
ment » si cette dernière a été définie comme une position cible absolue,
● la somme de la valeur précédente de « P-0-0767, Axe guide virtuel, po‐
sition cible efficace » et « P-0-0766, Axe guide virtuel, consigne de posi‐
tionnement » si la nouvelle position cible se réfère à la position cible
précédente (P-0-0760 Axe guide virtuel, mot de contrôle de positionne‐
ment, bit 4 = 0 (position cible précédente)),
● la somme de la position réelle « P-0-0758, Axe guide virtuel, position
réelle » et « P-0-0766, Axe guide virtuel, consigne de positionnement »
au moment du changement d'état si la position cible se réfère à la posi‐
tion réelle actuelle (« P-0-0760 », bit 4 = 1 (position réelle actuelle)).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.44 P-0-0768, Axe guide virtuel, état de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est constitué lorsque l'axe guide virtuel est actif. Le paramètre
comprend les bits d'état du générateur de positionnement virtuel.
Structure
Bit Signification Commentaire
0 Position cible atteinte P‑0‑0767 = P‑0‑0758
1 Bit d'acquittement P‑0‑0760, Axe guide virtuel, mot de
contrôle de positionnement; bit 0
2 EN_POSITION_CIBLE = (|P‑0‑0767 - P‑0‑0758 | <
P‑0‑0911) && | P‑0‑0759 | < P‑0‑0912
3 Interpolateur arrêté
4 Vitesse de consigne constante
5 Entraînement accéléré
6 Entraînement freine
8 Synchronisation de l'axe guide suivant terminée
12 Mode Jog actif (P‑0‑0760; bit 1 et 2)
Tab. 4-130: P-0-0768, Axe guide virtuel, état de positionnement

Utilisation Lorsque le bit est réglé, l'axe guide suivant (P‑0‑0761) se déplace relative‐
ment ou totalement synchrone vers l'axe de guidage.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.45 P-0-0769, Axe guide virtuel, mode Valeurs de consigne

Hardware --
Fonctionnement En cas de calibrage modulo virtuel, ce paramètre détermine le sens de rota‐

tion autorisé de « l'axe guide virtuel » du générateur d'axes guides lors des
opérations de positionnement.

1/0 00: Sens positif

Un seul sens de rotation positif est autorisé lors du posi‐
tionnement (relatif/absolu)
01: Sens négatif
Un seul sens de rotation négatif est autorisé lors du po‐
sitionnement (relatif/absolu).
10: Trajet le plus court
Aussi bien les sens de rotation positifs que les sens de
rotation négatifs sont autorisés lors du positionnement
(relatif/absolu).
Tab. 4-131: P-0-0769, Axe guide virtuel, mode Valeurs de consigne

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.46 P-0-0770, Axe guide virtuel, vitesse de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit la vitesse de consigne (vitesse de consigne de position‐

nement) de l'axe guide virtuel.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.47 P-0-0771, Axe guide virtuel, accélération de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit l'accélération de consigne de l'axe guide virtuel.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.48 P-0-0772, Axe guide virtuel, décélération de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre définit la décélération de consigne de l'axe guide virtuel.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.49 P-0-0773, Nombre de bits par rotation de l'axe guide convertisseur de

format
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine la résolution de l'axe guide virtuel interne VmAxisInt

"P‑0‑0761 Position de l'axe guide pour l'axe suivant" s'il a été commuté aupa‐
ravant en réglant le bit 4 "Format d'axe guide de l'axe guide virtuel interne
(VmAxisInt)" du paramètre "P‑0‑0917, Mot de contrôle du générateur d'axes
guides". La valeur numérique correspond à l'exposant d'une puissance de
deux. Le réglage par défaut de ce paramètre est 20. Une rotation de l'axe
guide correspond ainsi à 2 20 (1048576) incréments par rotation de l'axe gui‐
de. Si le bit 4 du paramètre "P‑0‑0917" n'est pas réglé (réglage par défaut), la
résolution de l'axe guide virtuel interne VmAxisInt "P‑0‑0761 Position de l'axe
guide pour l'axe suivant" est déterminée par le paramètre "P‑0‑0084, Nombre
de bits par rotation de l'axe guide".
Le paramètre est utilisé dans les cas où l'axe guide virtuel interne
constitué VmAxisInt n'est utilisé que comme source d'axe guide
pour des axes éloignés avec un format d'axe guide différent par
rapport à l'axe maître CCD/axe local.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.50 P-0-0774, Axe guide virtuel, fenêtre de positionnement chemin le plus

court
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer une zone de position symétrique autour

de la position actuelle (fenêtre de position cible). Dans la zone de position sy‐
métrique, une position cible peut toujours être parcourue par le trajet le plus
court, même s'il n'existe qu'un seul sens de mouvement pour le positionne‐
ment « P-0-0769, Axe guide virtuel, mode Valeurs de consigne ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.51 P-0-0775, Position résultante de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement La position de l'axe guide résultante est la position de l'axe guide qui agit à
l'entrée du réducteur électronique lors des modes de fonctionnement syn‐
chrones. La position de l'axe guide résultante se compose de plusieurs posi‐
tions de l'axe guide différentes en fonction du paramétrage et est constituée
dans l'entraînement lors du cycle d'asservissement de positionnement.
synchronisation"
Utilisation La position de l'axe guide résultante se compose de la somme de trois posi‐
tions de l'axe guide.
Synchronisation de la position ou synchronisation de la vitesse active:
La constitution est définie par les bits 7 et 6 du paramètre "P‑0‑0088, Mot de
contrôle des modes de fonctionnement synchrones".
Bit 7/6 Axe guide P‑0‑0775
00 P‑0‑0053 P‑0‑0053 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
01 P‑0‑0761 à partir de MPx-17V06 P‑0‑0761 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
10 P‑0‑0052 P‑0‑0052 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
11 P-0-0787 à partir de MPx-17V06 P‑0‑0787 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
Autres modes de fonctionnement synchrones actifs:

● Mode de fonctionnement synchrone avec axe guide réel:
P-0-0775 = P-0-0052 + P-0-0054 + P-0-0692
● Mode de fonctionnement synchrone avec axe guide virtuel:

En fonction des bits 7 et 6 du paramètre "P‑0‑0088, Mot de contrôle des

modes de fonctionnement synchrones", la position de l'axe guide résul‐
tante est constituée comme suit:
– Bit 7/6 = x0: P‑0‑0775 = P‑0‑0053 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
– Bit 7/6 = 01: P‑0‑0775 = P‑0‑0761 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692 à partir
de MPx-17V06
– Bit 7/6 = 11: P‑0‑0775 = P‑0‑0787 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692 à partir
de MPx-17V06
Aucun mode de fonctionnement synchrone actif:
Lorsque le groupe de fonctions "IndraMotion MLD" est débloqué ou que l'un
des deux modes de fonctionnement synchrones Synchronisation de la posi‐
tion ou Synchronisation de la vitesse est configuré, ce qui suit s'applique:
Bit 7/6 Axe guide P-0-0775
00 P‑0‑0053 P‑0‑0053 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
01 P‑0‑0761 à partir de MPx-17V06 P‑0‑0761 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
10 P‑0‑0052 P‑0‑0052 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
11 P-0-0787 à partir de MPx-17V06 P‑0‑0787 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
Lorsque le groupe de fonctions additif "IndraMotion MLD" n'est pas débloqué

et aucun des deux modes de fonctionnement synchrones "« Synchronisation
de la position » ou « Synchronisation de la vitesse »" n'est configuré, ce qui
suit s'applique:
● Mode de fonctionnement synchrone avec axe guide réel
P‑0‑0775 = P‑0‑0052 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
● Mode de fonctionnement synchrone avec axe guide virtuel
En fonction des bits 6 et 7 du paramètre "P‑0‑0088, Mot de contrôle des
modes de fonctionnement synchrones", la position de l'axe guide résul‐
tante est constituée comme suit:
– Bit 7/6 = X0: P‑0‑0775 = P‑0‑0053 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692
– Bit 7/6 = 01: P‑0‑0775 = P‑0‑0761 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692 à partir
de MPx-17V06
– Bit 7/6 = 11: P‑0‑0775 = P‑0‑0787 + P‑0‑0054 + P‑0‑0692 à partir
MPx-17V06
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.52 P-0-0776, Position efficace de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement La position efficace de l'axe guide est la position de l'axe guide résultante
"P‑0‑0775" après le réducteur électronique "P‑0‑0157/P‑0‑0156" et

"P‑0‑0083, Ajustement fin du rapport de réducteur". La position efficace de

l'axe guide est limitée à 2P-0-0084 en cas de calibrage modulo. Le paramètre
est constitué uniquement en mode de fonctionnement synchrone actif.
synchronisation"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.53 P-0-0777, Vitesse efficace de l'axe guide

Hardware --
Fonctionnement La vitesse efficace de l'axe guide est « P‑0‑0764, Vitesse de rotation de l'axe
guide » après le réducteur électronique « P‑0‑0157/P‑0‑0156 » et l'ajuste‐
ment fin du rapport de réducteur « P‑0‑0083 ».
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: tr/min -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.54 P-0-0778, Position de consigne synchrone

Hardware --
Fonctionnement La position de consigne synchrone est la position de consigne synchrone de

l'axe suivant dérivée de la position de l'axe guide résultante (P-0-0775). Elle
est déterminée en fonction du mode de fonctionnement synchrone paramétré
avec réglage de position sous-jacent.
synchronisation"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:

4.5.55 P-0-0779, Vitesse synchrone

Hardware --
Fonctionnement La vitesse synchrone est la position de consigne synchrone différenciée

« P-0-0778 » par cycle de régulateur.
synchronisation »
Voir également la description de la fonction « Synchronisation angulaire avec
axe guide réel/virtuel »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.5.56 P-0-0780, Table de cames 3

Hardware --
Utilisation Rexroth IndraDrive prend en charge jusqu'à 8 tables de cames, pouvant être
P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999

4.5.57 P-0-0781, Table de cames 4

Hardware --
"Profil de came électronique avec axe guide réel/virtuel"
P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999
4.5.58 P-0-0782, Table de cames 5

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre P‑0‑0782 contient une table avec des points de repère tab (φ)
P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)



Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999
4.5.59 P-0-0783, Table de cames 6

Hardware --
"Profil de came électronique avec axe guide réel/virtuel"
P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999
4.5.60 P-0-0784, Table de cames 7

Hardware --

P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999
4.5.61 P-0-0785, Table de cames 8

Hardware --
P‑0‑0780, P‑0‑0781)
P‑0‑0784, P‑0‑0785)


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999

4.5.62 P-0-0786, Valeur modulo du cycle des valeurs réelles

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑0786" sert à afficher la valeur modulo pour le cycle des
valeurs réelles. C'est la plage dans laquelle "P‑0‑0753, Position réelle dans le
cycle des valeurs réelles" peut se déplacer.
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.5.63 P-0-0787, Position d'axe mixte-1

Hardware --
Fonctionnement La "Position d'axe mixte-1" sert d'axe mixte entre IndraMotion MLD-M et une
commande supérieure ou comme autre axe guide virtuel (axe maître) identi‐
que à l'axe guide virtuel "P‑0‑0053, Position de l'axe guide". L'axe mixte per‐
met de définir les valeurs de consigne de l'axe guide cycliquement à des in‐
tervalles égaux (cycle CN).
"P‑0‑0787" est utilisé comme axe de guidage pour le fonctionnement de l'axe
guide suivant ou directement comme axe de guidage pour le convertisseur
de format d'axe guide de l'axe virtuel.
Pour les modes de fonctionnement synchrones réels, "P‑0‑0787" sert d'autre
axe guide virtuel avec les axes guides suivants:
● P‑0‑0053, Position de l'axe guide
● P‑0‑0761, Position de l'axe guide pour l'axe suivant
Voir également la description de la fonction "Générateur d'axes guides vir‐
tuel"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.5.64 P-0-0788, Position d'axe mixte-1, finement interpolée

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche la position d'axe mixte finement interpolée sur le cycle
d'asservissement de positionnement du paramètre "P‑0‑0787, Position d'axe
mixte-1".
tuel"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.5.65 P-0-0789, Position axe guide finement interpolée

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche la position finement interpolée de l'axe guide sur le cy‐
cle d'asservissement de positionnement du paramètre « P‑0‑0053, Position
de l'axe guide ».
synchronisation »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6 P-0-0800 - P-0-0899 Alimentation en puissance

4.6.1 P-0-0800, Régulateur de courant de secteur - gain proportionnel
Fonctionnement Paramètre de remplacement de "S-0-1708.0.11" pour les interfaces de com‐
munication qui ne prennent pas en charge les numéros d'identification à
32 bits (EIDN).
4.6.2 P-0-0801, Régulateur de tension dans le circuit intermédiaire Gain

proportionnel
32 bits (EIDN).

4.6.3 P-0-0802, Régulateur de tension dans le circuit intermédiaire Temps

d'act. intégr.
32 bits (EIDN).
4.6.4 P-0-0803, Régulateur de courant de secteur - temps d'action intégrale

32 bits (EIDN).
4.6.5 P-0-0804, Composant efficace formant du courant actif, valeur de

consigne
32 bits (EIDN).
4.6.6 P-0-0805, Composant efficace formant du courant réactif, valeur de

consigne
32 bits (EIDN).
4.6.7 P-0-0806, Valeur de crête actuelle de la tension secteur

Fonctionnement A partir de MPx-19VRS: Paramètre de remplacement de "S‑0‑1702.0.1" pour

les interfaces de communication qui ne prennent pas en charge les numéros
d'identification à 32 bits (EIDN).
Ce paramètre permet d'afficher la valeur de crête actuelle de la tension sec‐
teur des appareils HCS03 (UR). Les appareils HCS01/02 et HCQ/HCT (UR)
et les onduleurs (HMS, HMD) ne disposent pas de ce paramètre.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.8 P-0-0807, Composant formant du courant actif, valeur réelle

32 bits (EIDN).

4.6.9 P-0-0808, Composant formant du courant réactif, valeur réelle

32 bits (EIDN).
4.6.10 P-0-0809, Propriétés du circuit de mise en charge

Hardware Cs, HCQ, HCS02, HCS03, HCS04, HCT, HMS, KMV, Mi, Mn
Fonctionnement Ce paramètre de liste permet d'afficher les données du circuit de mise en

charge du démarrage en douceur. Il est enregistré dans la section puissance
en tant que résident.
Longueur de
2Byte var.
données:
Mémoire: LT_SP Test de validité: PM->OM Format: DEC_OV
Unité: -- -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.11 P-0-0810, Valeur de crête minimale du réseau

Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer pour le convertisseur HCx une valeur

minimale individuelle pour la valeur de crête de la tension secteur. Cette va‐
leur est efficace uniquement si elle est supérieure à la valeur minimale de la
plage de tension du raccordement au secteur!
Pour HCS01/2 et HCQ/HCT Si lors de l'activation de l'UR, la valeur de crête du secteur est inférieure à la
valeur dans "P‑0‑0810", le diagnostic "E2814 Sous-tension dans le secteur"
est généré.
Pour HCS03 Si lors de l'activation ou pendant le fonctionnement de l'UR, la valeur de crête
du secteur est inférieure à la valeur dans "P‑0‑0810", le diagnostic "E2814
Sous-tension dans le secteur" est généré.
La valeur de crête de la tension secteur constatée lors de l'activa‐

tion s'affiche sur les appareils HCS dans "P‑0‑0815, Valeur de
crête de la tension secteur nominale"!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.6.12 P-0-0815, Valeur de crête nominale de la tension secteur

Hardware --
Fonctionnement Cette valeur affiche, en cas des convertisseurs (HCS), la valeur de crête de
la tension secteur qui a été mesurée lors de la première connexion à la ten‐
sion secteur, après l'activation de la tension secteur.
Les valeurs suivantes peuvent en être dérivées:
● Sous-tension dans le circuit intermédiaire (P‑0‑0815 * 0,75 resp. 0,66 en
cas de fonctionnement monophasé)
● Tension d'activation minimale d'une résistance de freinage (1,08 *
P‑0‑0815)
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.13 P-0-0816, Température amplificateur 2

Hardware --
Fonctionnement Indique la température actuelle d'une deuxième sonde thermique sur la sec‐
tion puissance. Cette sonde est présente sur les appareils HCS03.1 d'une
puissance supérieure. Si l'appareil n'a pas de deuxième sonde thermique,
P-0-0816 affiche toujours la valeur « 0 ».
Utilisation Les seuils d'avertissement et de déconnexion correspondants sont « E2040
Avertissement de surtempérature de l'amplificateur 2 »et « F2040 Déconne‐
xion de surtempérature de l'amplificateur 2 ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0208 -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.6.14 P-0-0817, Température amplificateur 3

Hardware HCS02, HCS03, HCS04, HMS
Fonctionnement Indique la température actuelle d'une troisième sonde thermique sur la sec‐
tion puissance. Cette sonde est présente sur les appareils HCS04.2 d'une
puissance supérieure. Si l'appareil n'a pas de troisième sonde thermique,
P‑0‑0817 affiche toujours la valeur « 0 ».
Utilisation Les seuils d'avertissement et de déconnexion correspondants sont « E2040
Avertissement de surtempérature de l'amplificateur » et « F2040 Déconne‐
xion de surtempérature de l'amplificateur ».
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0208 -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.15 P-0-0819, Compteur d'énergie

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche l'énergie amenée à l'entraînement. L'énergie est déter‐

minée comme la somme de la puissance active pendant le temps de fonc‐
tionnement.
Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_KUNDE Test de validité: -- Format: DEC_MV
Unité: kWh -- 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -20000000,00 /
20000000,00
4.6.16 P-0-0833, Seuil de résistance de freinage

Hardware HCS, KMV
Fonctionnement La résistance de freinage est activée par le micrologiciel en cas d'augmenta‐

tion de la tension dans le circuit intermédiaire au-delà du seuil d'activation
due au freinage du moteur. A savoir, à chaque fois que la tension dans le cir‐
cuit intermédiaire est supérieure au seuil de tension "P‑0‑0833, Seuil de ré‐
sistance de freinage".

Le seuil d'activation est déterminé par l'appareil, la tension secteur et la ten‐

sion maximale du moteur "P‑0‑0853". Dans le cas d'un appareil conçu pour
le fonctionnement avec 220 V maximum, le seuil d'activation est toujours dé‐
terminé à 390 V.
Si des appareils dont la tension d'entrée est comprise entre 200 V et 500 V
sont utilisés, le seuil d'activation de la résistance de freinage est réduit (si un
moteur à résistance à la tension réduite est raccordé). Le seuil d'activation
est toujours supérieur d'au moins 23 % plus 20 volts par rapport à la valeur
de crête de la tension secteur actuelle.
Voir également la description de la fonction " Informations sur la résistance
de freinage et l'unité de résistance du circuit intermédiaire HLB01"
Utilisation Si des unités de résistance HLB01 sont utilisées, elles doivent fonctionner
dans le mode "indépendamment de la tension secteur". Par conséquent,
seuls les moteurs ayant une résistance à la tension minimale de 900 V peu‐
vent être exploités.
● En cas d'utilisation de convertisseurs dans un mode parallè‐

le ou une alimentation groupe, veiller à ce que les seuils
d'activation/de désactivation soient identiques. Le moteur
dont la résistance à la tension est la plus basse détermine le
seuil d'activation de la résistance de freinage.
● Si des unités de résistance de freinage du type HLB01 sont
utilisées pour la surveillance de la tension dans le circuit in‐
termédiaire, il faut régler le bit pour tous les convertisseurs
du type HCS03 raccordés au circuit intermédiaire dans le
paramètre "P‑0‑0860, Configuration du convertisseur" pour
afficher un accumulateur d'énergie disponible dans la boucle
intermédiaire CC. Ceci annule la réduction de la puissance
de récupération activée en raison de l'absence de résistance
de freinage sur le convertisseur.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: V -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.17 P-0-0844, Charge thermique de la résistance de freinage

Hardware HCS, KMV
Fonctionnement Ce paramètre indique l'énergie thermique actuellement accumulée dans la

résistance de freinage par rapport à son contenu d'énergie maximal autorisé,
en pourcentage.
Si l'utilisation dépasse la valeur du seuil d'avertissement, l'avertissement
E2820 Avertissement de résistance de freinage est affichée. Dès que l'appa‐
reil atteint 110 % d'utilisation, l'appareil génère l'erreur "F2820" et répond
avec la réaction d'erreur paramétrée pour les erreurs F2. La fonction de ré‐
sistance de freinage reste active pendant la phase d'arrêt.

A partir de MPx-17VRS: Le seuil d'avertissement est définie par le paramètre

"P‑0‑0469, Seuil d'avertissement de la charge thermique de la résistance de
freinage".
Afin de vérifier plus rapidement la charge thermique de la résistance de frei‐
nage pendant un cycle d'usinage, la valeur affichée peut être écrite avec une
valeur supérieure à l'utilisation actuelle avant le cycle d'usinage. Si la valeur
après le cycle d'usinage est inférieure à la valeur réglée et si "P‑0‑0467, Va‐
leur maximale de la charge thermique de la résistance de freinage" est infé‐
rieure à 100 %, le cycle d'usinage n'est pas limité par la résistance de freina‐
ge.
En cas d'appareil d'alimentation KMV: En cas d'utilisation de 110 %, l'appa‐
reil génère l'erreur "F8820" et réagit en coupant le contact principal (ouvertu‐
re du relais bb de l'unité d'alimentation).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.18 P-0-0851, Compteur d'énergie de courte durée

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est similaire à "P‑0‑0819, Compteur d'énergie" et sert à afficher

l'énergie absorbée par l'entraînement. La résolution est de 1 Ws. Ceci permet
d'évaluer la consommation d'énergie des différents cycles d'usinage dont la
durée peut être comprise entre quelques secondes et quelques heures. Le
paramètre n'est pas enregistré et est zéro après l'activation de l'entraîne‐
ment.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Ws -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -2147483648 /
2147483647
4.6.19 P-0-0853, Tension max. dans le circuit intermédiaire, moteur

Hardware --
Fonctionnement Si un moteur n'est pas approprié pour la tension dans le circuit intermédiaire
maximale définie par l'appareil, la tension dans le circuit intermédiaire maxi‐
male autorisée pour le moteur (tension de sortie du convertisseur) doit être
entrée dans ce paramètre. Ce paramètre détermine le seuil pour la désacti‐
vation de l'étage final de puissance et le seuil d'activation de la résistance de
freinage (le cas échéant). La réduction ne s'applique que si la tension qui est

entrée ici est inférieure aux valeurs définies par l'appareil. La tension d'acti‐
vation de la résistance de freinage est réduite en fonction de l'appareil par
rapport au seuil de déconnexion de l'étage final de puissance.
En cas de moteurs Bosch Rexroth avec mémoire de données codeur (MSK:
950 V; MSM: 420 V), le paramètre est réglé automatiquement.
Les points suivants doivent être respectés lors du paramétrage:
La tension d'activation de la résistance de freinage est contrôlée à l'aide de la
tension secteur.
BG 1: La tension d'activation de la résistance de freinage ne doit pas être in‐
férieure à 108 % de "P‑0‑0815, Valeur de crête de la tension secteur nomi‐
nale".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: V + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.20 P-0-0858, Résistance de freinage externe, données

Hardware HCS, KMV
Fonctionnement Ce paramètre de liste définit pour le convertisseur les caractéristiques de la

résistance de freinage externe raccordée.
Dans la documentation "Rexroth IndraDrive, appareils d'alimentation et sec‐
tions puissance; conception", les résistances de freinage utiles HLR sont af‐
fectées aux appareils HCS respectifs.
Les caractéristiques des résistances de freinage HLR figurent dans la docu‐
mentation "Rexroth IndraDrive, composants complémentaires; conception".
Le paramètre de liste a la structure suivante:
N° d'élé‐ Nom Unité Décimales Lon‐

ment de gueur
liste en oc‐
tets
0 Résistance de freinage nominale Ohm 4 4

1 Puissance continue de la résistance de W 4 4
freinage
2 Energie de récupération max. pouvant kWs 4 4
être reçue

N° d'élé‐ Nom Unité Décimales Lon‐

ment de gueur
liste en oc‐
tets
3 Jusqu'à MPx-17VRS: Seuil d'activation V 4 4
de la résistance de freinage
A partir de MPx-18VRS: Elément de lis‐
te non disponible
4 N'est pas pris en charge 4 4
A partir de MPx-18VRS: Elément de lis‐
te non disponible
Tab. 4-132: Données de la résistance de freinage externe

Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors du paramétrage de
"P‑0‑0858":
● Pour piloter une résistance de freinage externe, il est nécessaire de le
configurer dans le paramètre "P‑0‑0860, Configuration du convertis‐
seur".
● Si le pilotage de la résistance de freinage est activée par "P‑0‑0860,
Configuration du convertisseur", les données de la résistance de freina‐
ge doivent être correctes. Elles sont comparées aux valeurs limites en
fonction de l'appareil.
● Jusqu'à MPx-17VRS:
Si la résistance à la tension du moteur exige une tension dans le circuit
intermédiaire réduite, le seuil d'activation de la résistance de freinage
doit également être réduite par rapport à la valeur par défaut, le cas
échéant. La valeur dans l'élément de liste n° 3 s'applique comme seuil
d'activation de la résistance de freinage si cela été configuré dans le pa‐
ramètre "P‑0‑0860, Configuration du convertisseur".
– HCS01.1E-…-02-…: La valeur dans l'élément de liste n° 3 doit être
au moins 108 % de "P‑0‑0815, Valeur de crête de la tension sec‐
teur nominale" et 390 V (par défaut) au maximum.
au moins 130 % de "P‑0‑0815 " et 820 V (par défaut) au maximum.
au moins 130 % de "P‑0‑0815 " et 820 V (par défaut) au maximum.
● A partir de MPx-18VRS:
Si la résistance à la tension du moteur exige une tension dans le circuit
intermédiaire réduite, l'ajustement du seuil d'activation de la résistance
de freinage est également nécessaire. Cela a lieu via la saisie de la ten‐
sion dans le circuit intermédiaire maximale autorisée pour le moteur
dans "P‑0‑0853, Tension dans le circuit intermédiaire max., moteur".
Si la valeur entrée dans l'élément de liste n° 3 est trop petite, cela

est vérifié lors de la connexion au secteur (HCS03/04) ou après le
premier démarrage en douceur (HCS01/02, HCQ, HCT) et le
diagnostic "F2825 Seul d'activation de la résistance de freinage
trop bas" est signalé.


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.21 P-0-0859, Résistance de freinage interne, données

Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC» «PSB»
Hardware Cs, HCQ, HCS02, HCS03, HCS04, HCT, HMS, KMV, Mi, Mn
Fonctionnement Ce paramètre de liste affiche les caractéristiques de la résistance de freinage

interne à l'appareil en cas de convertisseurs. Il est enregistré dans la section
puissance en tant que résident.
N° d'élément Nom Unité Décimales Longueur en

octets
0 Résistance de frei‐ Ohm 4 4

nage nominale
1 Puissance continue W 4 4
de la résistance de
freinage
2 Energie de récupé‐ kWs 4 4
ration max. pouvant
être reçue
Tab. 4-133: Données de la résistance de freinage interne

Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: LT_SP Test de validité: PM->OM Format: DEC_OV
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.22 P-0-0860, Configuration du convertisseur

Hardware --
Fonctionnement Dans ce paramètre sont effectués les réglages de base de la section puis‐
sance des convertisseurs.
Structure Les bits du paramètre ont la signification suivante:

0 Source d'alimentation en puissance du convertisseur A partir de

0: Tension secteur (par défaut) MPx-17VRS en
lien avec le
1: Boucle intermédiaire CC bit 14
1 HMS/HMD en tant que maître du bus du module A partir de
0: Désactivé (standard) MPx-18VRS
1: Activé
2 Mise hors tension par l'unité d'alimentation A partir de
0: Déconnexion de la puissance: Ouverture du contacteur MPx-19VRS
secteur uniquement en cas d'erreurs de l'unité d'alimenta‐
tion et de signal "Erreur (de l'unité d'alimentation)" sur le
IndraBus/bus du module
1: Déconnexion de la puissance: Ouverture du contacteur
secteur en plus en cas d'"Erreur de l'onduleur" sur le
IndraBus/bus du module
3 Raccord au secteur HMV/KMV A partir de
0: Fonctionnement triphasé PSB-19VRS
1: Fonctionnement monophasé/biphasé
4 Vérification du self secteur HMV/KMV A partir de
0: Désactivée PSB-19VRS
1: Activée
7-5 Réservé
8 Résistance de freinage (interne/externe)
0: La résistance de freinage interne est activée
1: La résistance de freinage externe est activée, la résis‐
tance de freinage interne est désactivée
9 Ajustement du seuil d'activation de la résistance de freina‐ Jusqu'à
ge en fonction de l'utilisation MPx-17VRS
0: Actif, le seuil est augmenté jusqu'à 30 V au-dessus de A partir de
la valeur de référence, en rapport avec la charge thermi‐ MPx-18VRS
que pas significatif.
1: Inactif Toujours actif
lorsque l'appa‐
reil l'autorise
11/10 Sélection du seuil d'activation de la résistance de freinage
(valeurs de référence)
00: ACTIVEE = 820 V CC (HCS01.1E-…-03-…) resp.
390 V CC (HCS01.1E-…-02-…) (jusqu'à MPx-17VRS)
01: ACTIVEE = élément de liste 3 de "P‑0‑0858, Résistan‐
ce de freinage externe, données" (820 V CC max. resp.
390 V CC max., voir ci-dessus) (jusqu'à MPx-17VRS)
11: Résistance de freinage désactivée; seuil d'activation
de la résistance de freinage augmenté à 870 V (à partir de
MPx-18V26)
12 Réservé


13 Surveillance de phase de la tension secteur Fonctionne‐
0: Désactivée (p. ex., pour le fonctionnement monophasé) ment mono‐
phasé possible
1: Activée uniquement
avec HCS01
14 Convertisseur sur l'accumulateur d'énergie (boucle inter‐ A partir de
médiaire CC) MPx-17VRS en
0: Pas d'accumulateur d'énergie disponible lien avec le
bit 0
1: Accumulateur d'énergie disponible
15 Réservé

● Bit 0: Alimentation en puissance
Cela permet de déterminer si l'alimentation en puissance du convertis‐
seur a lieu via le raccord au secteur (fonctionnement avec convertis‐
seur, par défaut) ou via la boucle intermédiaire CC (fonctionnement
avec onduleur).
Dans un convertisseur, l'alimentation et l'onduleur sont réunis

pour former un seul appareil.
Bit 0 et bit 14: Alimentation en puissance, mode de fonctionnement, à partir

de MPx17VRS
Il est également possible de configurer en onduleur un convertisseur tel que
HCS01. Différents modes sont décrits ci-après.

Mode de fonction‐ Utilisation Paramétrage Particularités

nement du con‐
vertisseur
Fonctionnement Le convertisseur est alimenté en P‑0‑0860, bit 0 = "0" et P‑0‑0114 est utilisable (l'augmentation
avec convertis‐ tension secteur, d'autres onduleurs bit 14 = "0" du seuil de sous-tension est possible).
seur (réglage par sont éventuellement raccordés à sa
défaut) boucle intermédiaire CC, toutefois,
pas d'accumulateur d'énergie CC.
Fonctionnement Le convertisseur est alimenté en P‑0‑0860, bit 0 = "0" et ● Réglage, p. ex., des entraîne‐
avec convertis‐ tension secteur, d'autres onduleurs bit 14 = "1" ments de Pitch des éoliennes.
seur avec accu‐ sont éventuellement raccordés à sa ● Message d'état "Ab" même sans
mulateur d'éner‐ boucle intermédiaire CC, en plus tension secteur disponible parce
gie en boucle in‐ un accumulateur d'énergie CC. que seule la tension dans le circuit
termédiaire CC intermédiaire est surveillée
(P-0-0114).
● Pas de message d'erreur en cas
de panne de secteur.
Fonctionnement Le convertisseur est alimenté ex‐ P‑0‑0860, bit 0 = "1", P‑0‑0114 est sans signification
avec onduleur clusivement via la connexion de cir‐ bit 14 n'est pas signifi‐
cuit intermédiaire côté CC, un ac‐ catif.
cumulateur d'énergie CC éventuel‐
lement présent n'est pas significatif
pour le paramétrage.
P‑0‑0114 Seuil de sous-tension

Tab. 4-135: Différences entre les modes de fonctionnement individuels
Avis complémentaires au sujet Le réglage du convertisseur sur l'accumulateur d'énergie doit toujours être
des convertisseurs avec accumu‐ sélectionné si un convertisseur (HCS01/HCQ/HCT) doit être utilisé même
lateur d'énergie dans la boucle in‐ sans alimentation secteur, c'est-à-dire la tension de puissance doit être assu‐
termédiaire CC
rée via un accumulateur d'énergie raccordé du côté CC. Le message d'état
"Ab" (prêt à débiter) est dérivé dans ce mode exclusivement via le paramètre
"P‑0‑0114, Seuil de sous-tension".
Si l'accumulateur d'énergie est disponible, le seuil de sous-ten‐

sion (P‑0‑0114) doit être paramétré à une valeur inférieure à la
tension de sortie de l'accumulateur d'énergie.
● Bit 9: Ajustement du seuil d'activation de la résistance de freinage en
fonction de l'utilisation
Si plusieurs appareils HCS sont connectés via le circuit intermédiaire, il
est nécessaire d'équilibrer l'utilisation des résistances de freinage. Pour
ce faire, le seuil d'activation et de désactivation est augmenté directe‐
ment proportionnellement à la charge thermique de la résistance de frei‐
nage pilotée par l'appareil. L'augmentation maximale est de 30 volts au-
dessus de la valeur de référence. Cela charge toutes les résistances de
freinage uniformément du point de vue thermique.
A partir de MPx-18VRS, ce bit n'est plus significatif. L'augmentation du
seuil d'activation de la résistance de freinage en fonction de l'utilisation
n'est pas active pour les appareils de dimension 1 (alimentation 230 V).
La fonction est toujours active pour tous les autres appareils.
Le seuil d'activation de la résistance de freinage actuel s'affiche

dans "P‑0‑0833".

● Bit 11/10: Sélection du seuil d'activation de la résistance de freinage

(valeur de référence)
Si le seuil d'activation de la résistance de freinage est dynamique, il est
augmenté en fonction de l'utilisation. Il existe des possibilités de sélec‐
tion et d'ajustement pour la valeur de référence à 0 pour cent de la char‐
ge thermique de la résistance de freinage.
A partir de MPx-18VRS, le seuil d'activation de la résistance de freinage
est dérivé de la résistance à la tension du moteur (P‑0‑0853).
Dans une combinaison d'axes avec une résistance de freinage externe,
les résistances de freinage peuvent être désactivées en cas d'entraîne‐
ments avec résistance de freinage interne, afin de réduire l'échauffe‐
ment dans l'armoire de distribution.
● Bit 13: Surveillance de la défaillance de phase
Les appareils HCS01 peuvent surveiller les phases connectées du sec‐
teur et diagnostiquer la défaillance d'une ou de deux phases avec
"F2818 Défaillance de phase". Pour le fonctionnement monophasé d'ap‐
pareils autorisés à cet effet, la surveillance de phase de la tension sec‐
teur doit être désactivée!
En cas d'appareils qui ne sont pas adaptés au fonctionnement

monophasé permanent, la désactivation de la défaillance de la
surveillance de phase entraîne la réduction du courant maximal et
du courant continu à 25 % des valeurs nominales.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.6.23 P-0-0861, Mot d'état de l'alimentation en puissance

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à afficher l'état de l'alimentation en puissance.

Structure
0 Entraînement prêt
0: Non
1: Oui
1 Opération de démarrage en douceur terminée (convertis‐
seur uniquement)
0: Non
1: Oui


2 Tension secteur disponible (convertisseur uniquement)
0: Non
1: Oui
3 Alimentation prête
0: Non, circuit intermédiaire "non ok"
1: Oui, circuit intermédiaire "ok"
4 Erreur lors du démarrage en douceur (convertisseur uni‐
quement)
0: Non
1: Oui
5 Relais de démarrage en douceur alimenté (convertisseur
uniquement)
0: Non
1: Oui
6 Erreur du convertisseur de l'unité d'alimentation F28xx
(convertisseur uniquement)
0: Non
1: Oui
7 Avertissement de surcharge de la résistance de freinage
actif
0: Non
1: Oui
8 3 phases disponibles
0: Non
1: Oui
9 Alimentation opérationnelle / état du relais BB Etat du re‐
0: Non / contact à relais BB ouvert lais BB, uni‐
quement avec
1: Oui / contact à relais BB fermé convertisseurs.
10 E2040 Avertissement de surtempérature de l'appareil 2
sonde thermique 3 active
0: Non
1: Oui
11 F2040 Déconnexion de surtempérature de l'appareil 2 ou
F2022 Surveillance de la température de l'appareil défec‐
tueuse sonde thermique 3 active?
0: Non
1: Oui
12 E2050 Avertissement de surtempérature de l'appareil actif
0: Non
1: Oui


13 F2018 Déconnexion de surtempérature de l'appareil ou
tueuse active
0: Non
1: Oui
14 E2040 Avertissement de surtempérature de l'appareil 2
actif
0: Non
1: Oui
15 F2040 Déconnexion de surtempérature de l'appareil 2 ou
tueuse (uniquement pour mesure de température 2) active
0: Non
1: Oui
Tab. 4-136: Mot d'état de l'alimentation en puissance

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7 P-0-0900 - P-0-0999 Emulation du codeur

4.7.1 P-0-0900, Liste de sélection des signaux de l'émulation du codeur
Hardware EM
Fonctionnement La table suivante représente les signaux possibles pour l'émulation et leurs
particularités par rapport à l'émulation:
Emulation du codeur incrémentiel
Calibrage Sources des Maniement en cas de

Calibrage P‑0‑0901.x.4 discontinuités du discontinuités du Compensation du
Signal d'émulation P‑0‑0901.x.3 P‑0‑0901.x.5 signal signal temps mort
S‑0‑0076 [mm] ou Traits Indirectement par En interne avec extra‐ Deux cycles d'as‐
[traits/rotation] la commande via polation lors de la com‐ servissement de
S‑0‑0051, Position S‑0‑0148, mutation positionnement
réelle 1 P‑0‑0012
réelle 2 P‑0‑0012

Calibrage Sources des Maniement en cas de

Calibrage P‑0‑0901.x.4 discontinuités du discontinuités du Compensation du
Signal d'émulation P‑0‑0901.x.3 P‑0‑0901.x.5 signal signal temps mort
réelle active P‑0‑0012
P‑0‑0434, Position S‑0‑0076 [mm] ou Traits P‑0‑0901.x.2 via Un cycle d'asser‐
de consigne du va‐ [traits/rotation] la commande vissement de po‐
riateur sitionnement
[Traits/rotation] Traits Indirectement par En interne avec extra‐ Deux cycles d'as‐
la commande via polation lors de la com‐ servissement de
P‑0‑0012 mutation positionnement
En interne lors de
la détection de la
marque
P‑0‑0052, Position
réelle du codeur de P‑0‑0087 via la
mesure commande
P‑0‑0775, Position [Traits/rotation] Traits P‑0‑0053 via la Un cycle d'asser‐
résultante de l'axe commande vissement de po‐
guide sitionnement
[Traits/rotation] Traits P‑0‑0053 via la Un cycle d'asser‐
P‑0‑0776, Position commande, com‐ vissement de po‐
efficace de l'axe gui‐ mutation « AB -> sitionnement
de AF »
P‑0‑4014 [mm] ou Non paramé‐ En interne lors de En interne avec extra‐ Deux cycles d'as‐
[traits/rotation] trable la détection de la polation lors de la com‐ servissement de
Signal du codeur 1 marque mutation positionnement
P‑0‑0901.x.7, Emu‐ [Traits/rotation] Traits Un cycle d'asser‐
lation du codeur – si‐ vissement de po‐
gnal externe sitionnement
Tab. 4-137: Signaux d'émulateur « Caractéristiques »

Voir également la description de la fonction "Emulation du codeur"
Emulation du codeur absolu (émulation du codeur SSI)
Signal d'émulation Calibrage (P‑0‑0901.0.3, Ré‐ Sources des discontinuités Maniement en cas de discon‐
solution de l'émulation du co‐ du signal tinuités du signal
deur)
S‑0‑0051, Position réelle 1 Bit par rotation, unité [bit] Indirectement par la com‐ En interne avec extrapolation
mande via S‑0‑0148, lors de la commutation
P‑0‑0012
S‑0‑0053, Position réelle 2 Bit par rotation, unité [bit] Indirectement par la com‐ En interne avec extrapolation
mande via S‑0‑0148, lors de la commutation
P‑0‑0012
S‑0‑0386, Position réelle acti‐ Bit par rotation, unité [bit] Indirectement par la com‐ En interne avec extrapolation
ve mande via S‑0‑0148, lors de la commutation
P‑0‑0012
P‑0‑0434, Position de consi‐ Bit par rotation, unité [bit] P‑0‑0901.x.2 via la comman‐ En externe par l'arrêt de
gne du variateur de l'émulation via la commande

P‑0‑0052, Position réelle du Bit par rotation, unité [bit] Indirectement par la com‐ En interne avec extrapolation
codeur de mesure mande via P‑0‑0012 lors de la commutation
En interne lors de la détec‐
tion de la marque
P‑0‑0087 via la commande En externe par l'arrêt de
l'émulation via la commande
P‑0‑0775, Position résultante Bit par rotation, unité [bit] P‑0‑0053 via la commande En externe par l'arrêt de
de l'axe guide l'émulation via la commande
P‑0‑0776, Position efficace Bit par rotation, unité [bit] P‑0‑0053 via la commande, En externe par l'arrêt de
de l'axe guide commutation « AB -> AF » l'émulation via la commande
P‑0‑0901.x.7, Emulation du Bit par rotation, unité [bit] En externe par l'arrêt de
codeur – signal externe l'émulation via la commande
Tab. 4-138: Signaux d'émulateur « Caractéristiques »

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.2 P-0-0901.x.1, Sélection du signal de l'émulation du codeur

Hardware EM
Alias: P-0-2340, P-0-2341, P-0-2342, P-0-2343, P-0-2344, P-0-2345,
P-0-2346
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer (commander) l'émulation du codeur incrémen‐

tiel et du codeur SSI. Il permet de déterminer le signal à émuler.
Utilisation Signaux d'émulation pris en charge: Liste de sélection des signaux
Les signaux à émuler pris en charge par l'entraînement figurent dans le para‐
mètre "P‑0‑0900, Liste de sélection des signaux d'émulation du codeur".
Configuration
La configuration s'effectue par l'entrée de l'IDN désiré du paramètre de liste
"P‑0‑0900" dans le paramètre "P‑0‑0901.0.1".
En cas d'émulation du codeur incrémentiel activée, une émulation

du signal du codeur 1 peut également être activée via le bit 12 de
"P‑0‑0901.0.2", indépendamment du réglage dans
"P‑0‑0901.0.1"!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.7.3 P-0-0901.x.2, Paramètre de contrôle d'émulation du codeur

Hardware EM
Alias: P-0-2348, P-0-2349, P-0-2350, P-0-2351, P-0-2352, P-0-2353,
P-0-2354
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer (commander) l'émulation du codeur.
A l'exception du bit 7, les modifications dans P‑0‑0901.x.2 sont

possibles uniquement en PM.

1/0 Emulation (SSI ou incrémentiel)

00: Emulation du codeur désactivée
01: Emulation du codeur incrémentiel
10: Emulation du codeur absolu
4 Compensation du temps mort (uniquement pour IGS)
0: Désactivée
1: Active
5 Réaction à la fréquence de sortie excessive (uniquement A partir du mi‐
pour IGS) crologiciel
0: Erreur F2053 20V16
1: Avertissement E2035
7 Arrêt temporaire (uniquement pour IGS)
0: Emulation active
1: Emulation arrêtée


10/9/8: Suréchantillonnage/surcadençage (uniquement pour IGS)
000: Aucun
001: Double
010: Quadruple
011: Octuple
100: 16 fois
101: 32 fois
110: 64 fois
111: 128 fois
12 Type d'émulation de l'émulation du codeur incrémentiel A partir du mi‐
0: Emulation du signal crologiciel
20V12
1: Emulation du codeur 1
Tab. 4-139: Structure de P-0-0901.x.2, Paramètre de contrôle d'émulation du co‐

deur
● Bit 5: Réaction à la fréquence de sortie excessive: En cas de configura‐
tion comme "avertissement", l'émulation du signal est arrêtée automati‐
quement pendant trois cycles de valeur de consigne si la fréquence de
sortie est excessive (p. ex., en cas de modification discontinue de la va‐
leur de consigne). La poursuite de l'émulation a lieu avec l'émission de
signaux réinitialisée. Cela permet de continuer à émettre l'impulsion zé‐
ro émulée par rapport aux signaux incrémentiels émulés, sans provo‐
quer de décalage dû aux incréments manquants en raison du dépasse‐
ment de la fréquence.
● Bit 7: Arrêt temporaire: Sert à arrêter temporairement la sortie d'émula‐
teur. Règle la commande de ce bit; il n'y a pas ainsi d'autres sorties d'in‐
créments. Cela est nécessaire si la commande modifie le signal à ému‐
ler de manière discontinue, cette discontinuité ne devant cependant pas
être émulée au risque de provoquer le message d'erreur F2053.
● Bit 10/9/8: Suréchantillonnage/surcadençage: Servent à sélectioner le
surcadençage temporel des signaux d'émulateur pour augmenter la ré‐
solution des signaux d'émulation et réduire le jitter du signal.
L'augmentation du surcadençage réduit la fréquence de sortie

maximale (p. ex., pas de suréchantillonnage → 4 MHz, suréchan‐
tillonnage octuple → 500 kHz et suréchantillonnage de 128 fois →
32 kHz).
● Bit 12: Type d'émulation de l'émulation du codeur incrémentiel:
Le paramétrage du bit 12 influence la sortie de l'impulsion zéro.

Si le bit 12 = 0, une impulsion zéro est émise uniquement en cas
d'entraînement référencé (S‑0‑0403). Si le bit 12 = 1, l'impulsion
zéro est émise immédiatement après l'activation.

P-0-0901.x.2 - Attributs Fonction: Par Modifiable: ++

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: MDT + Dép. du bloc: --
naison:
4.7.4 P-0-0901.x.3, Résolution de l'émulation du codeur

Hardware EM
Alias: P-0-2356, P-0-2357, P-0-2358, P-0-2359, P-0-2360, P-0-2361,
P-0-2362
Fonctionnement "P‑0‑0901.0.3" est utilisé pour le paramétrage de la résolution du codeur in‐

crémentiel émulé (incrémentiel) ou du codeur SSI émulé (absolu).
Les unités, valeurs limites et grandeurs de référence détendent

de l'émulation du codeur utilisée, du type de moteur et du calibra‐
ge paramétré dans "S‑0‑0076"!

Utilisation Emulation du codeur incrémentiel
En cas d'émulation d'un codeur incrémentiel, saisir dans "P‑0‑0901.0.3" le
nombre de traits du codeur incrémentiel à reproduire.
On distingue alors les formats et les unités:
● Codeur rotatif: traits/rotation
● Codeur linéaire: mm ou pouces
Lors du paramétrage de "P‑0‑0901.0.3", respecter les points suivants:
● Zone de saisie en cas d'émulation du codeur incrémentiel: 1 – 262144 =
(2 18)
● La fréquence de signal maximale des signaux émulés ne doit pas dé‐
passer la fréquence de sortie maximale autorisée de 1 MHz. Le nombre
d'incréments doit être adapté conformément à la vitesse.
L'augmentation du surcadençage (P-0-0901.0.2) réduit la fré‐

quence de sortie maximale (par ex., suréchantillonnage octuple →
1 MHz, suréchantillonnage de 16 fois → 500 kHz et suréchantil‐
lonnage de 32 fois → 250 kHz!).
Exemple de paramétrage pour codeur incrémentiel avec calibrage translatif:

Quel est le nombre maximal de traits possible pour le calibrage translatif
(avec rapport de charge), une vitesse maximale de 3000 tr/min pour une
constante d'avance de 65 mm et un rapport de rédution de 5?
Remarque: fmax = 1 MHz, parce qu'il n'y a qu'un surcadençage octuple!
Avec vcharge = 39000 mm/min = 650 mm/s = 0,65 m/s
suit P‑0‑0901.0.3max = vmax/fmax = 650 mm/s / 1 MHz = 0,00065 mm =
0,65 µm
Emulation SSI:

Lors de l'émulation d'un codeur absolu en format SSI, la largeur de bit sou‐
haitée de la position SSI à émettre est entrée ici.
On distingue alors les formats et les unités:
● Moteur rotatif: bit/rotation
● Moteur linéaire (calibrage translatif): bit/mm resp. bit/pouce
Lors du paramétrage de "P‑0‑0901.0.3", respecter les points suivants:
● Zone de saisie lors de l'émulation SSI: 8 bits…24 bits
● Lors de l'émulation SSI, 24 bits sont toujours transmis avec la saisie
dans "P‑0‑0901.0.3" permettant de définir la résolution d'une rotation du
moteur et, par conséquent, la zone de déplacement qui peut être repré‐
sentée en absolu.
Exemple de paramétrage pour émulation SSI:
Si "P‑0‑0901.0.3" = 12 bits/rotation, cela signifie qu'une rotation du codeur
est annulée avec 12 bits (= 4096 incréments) et qu'il n'est pas possible de
représenter 2 12 (4096) rotations absolues au maximum.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Traits/tour + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.5 P-0-0901.x.4, Décalage de l'impulsion zéro de l'émulation du codeur

Hardware EM
Alias: P-0-2364, P-0-2365, P-0-2366, P-0-2367, P-0-2368, P-0-2369,
P-0-2370
Fonctionnement Ce paramètre permet de décaler indépendamment la position de l'impulsion

zéro (impulsion de référence) dans le respect de l'écart d'impulsion zéro pa‐
ramétré (P‑0‑0901.0.5) en cas d'émulation du codeur incrémentiel.
Utilisation Lors du paramétrage de "P‑0‑0901.0.4", respecter les points suivants:
● Les saisies sont possibles dans toutes les phases, même pendant le
fonctionnement. Toutefois, l'entraînement doit être immobilisé pendant
une saisie.
● La saisie a lieu en traits de la résolution d'émulateur, en tenant compte
de la distinction suivante des formats et unités:
– Codeur rotatif: traits
– Codeur linéaire (ou calibrage translatif): mm ou pouces
Le décalage doit être inférieur à l'écart d'impulsion zéro paramé‐

tré dans "P‑0‑0901.0.5".


Longueur de
4Byte
données:
Unité: Traits + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.6 P-0-0901.x.5, Distance d'impulsion zéro de l'émulation du codeur

Hardware EM
Alias: P-0-2372, P-0-2373, P-0-2374, P-0-2375, P-0-2376, P-0-2377,
P-0-2378
Fonctionnement Ce paramètre sert à définir l'écart entre deux impulsions zéro successives
lors de l'émulation du codeur incrémentiel, en fonction de la course du dépla‐
cement.
On distingue alors les formats, les unités et les valeurs maximales:
● Moteur rotatif: traits (valeur max = 2^32 traits)
● Moteur linéaire: mm ou pouces (valeur max = S‑0‑0278)
● Paramétrage de P‑0‑0901.0.5 = P‑0‑0901.0.3 (cas standard):
Une impulsion zéro est générée par rotation (resp. par mm).
● Paramétrage de P‑0‑0901.0.5 < P-0-0901.0.3 (émission cyclique de
l'impulsion de zéro):
Plusieurs impulsions zéro sont générées par rotation (resp. par mm). P.
ex., si une impulsion zéro est demandée tous les 180°, P‑0‑0901.0.5 =
0,5 * P‑0‑0901.0.3 doit alors être paramétré.
En cas d'émission cyclique, veiller à ce qu'une seule impulsion

zéro au maximum par cycle d'émission (c'est-à-dire cycle d'asser‐
vissement de positionnement) puisse être émise.
● Paramétrage de P‑0‑0901.0.5 = N * P‑0‑0901.0.3:

Une impulsion zéro est générée au sein de N rotations (resp. par N
mm). P. ex., cela permet également de générer une unique impulsion
zéro sur toute la zone de déplacement au point d'origine machine.
La saisie de "0" n'est pas autorisée.
Si une impulsion zéro par rotation est souhaitée, la même valeur doit être en‐
trée dans "P‑0‑0901.0.5" que dans "P‑0‑0901.0.3". De même, s'il est possible
d'émettre une impulsion zéro seulement toutes les x rotations, P‑0‑0901.0.5
= x * P‑0‑0901.0.3 est alors correct.
La saisie a lieu en traits de la résolution d'émulateur.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: Traits + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.7 P-0-0901.x.6, Emulation du codeur assignation

Hardware EM
Alias: P-0-2380, P-0-2381, P-0-2382, P-0-2383, P-0-2384, P-0-2385,
P-0-2386
Fonctionnement Le paramètre sert à indiquer l'axe assignée à l'émulation du codeur de la pla‐

ce optionnelle respective.
Pour assigner la place optionnelle de l'émulation du codeur à un axe, le nu‐
méro d'axe correspondant doit être entré dans ce paramètre. Cela est impor‐
tant surtout en cas d'appareils deux axes, notamment si une seule carte
d'émulateur est insérée.
Le paramètre d'assignation permet de configurer celui des deux axes dont la
carte doit être utilisée pour l'émulation.
Exemple:
P-0-0901.3.6 = 2
Cela signifie que la carte d'émulateur émule l'axe 2 à l'interface 3 (voir instan‐
ce structurelle).

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 1 / s. Text Défaut: s. Text
4.7.8 P-0-0901.0.7, Emulation du codeur signal externe

Hardware EM
Alias: P-0-2388
Fonctionnement Ce paramètre indique un signal externe devant être émulé. A cette fin, il peut
être sélectionné dans la sélection de signaux "P‑0‑0901.0.1". Pour l'émula‐
tion des signaux transmis via l'interface de communication guide, ce paramè‐
tre doit être enregistré dans le télégramme cyclique.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -2147483648 /
2147483647
4.7.9 P-0-0901.0.8, Emulation du codeur valeur modulo du signal externe

Hardware EM
Alias: P-0-2396
Fonctionnement Le paramètre sert à indiquer la valeur modulo pour le traitement des signaux
d'émulation fournis en externe. La valeur modulo détermine la valeur numéri‐
que à laquelle les données de position passent à « 0 » et sert ainsi à com‐
mander l'émission de l'impulsion zéro.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr/tr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.10 P-0-0910, Paramètre de contrôle SSI

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer le matériel de l'entrée du codeur SSI sur l'op‐
tion "MD2".
Structure Les bits suivants sont définis:
3…0 Vitesse de transmission:

0001: 125 kHz
0011: 250 kHz
0111: 500 kHz
1111: 1000 kHz
4 Codage:
0: Cray Code
1: Binaire


7…5 Bits d'erreur:
000: Aucun
001: GA13 (PFB)
010: GA14 (PosErr)
100: GA15 (SenderErr)
12…8 Format de données SSI => nombre de bits transmis
Codeur rotatif:
01101: Single Turn
11001: Multi Turn
Codeur linéaire:
Codeur linéaire selon le format de données; par exemple:
11000: 24 bits
15 Surveillance de 24 V: Désactivation
0: Activée judicieuse si
aucune I/O
1: Désactivée n'est utilisée
Tab. 4-140: P-0-0910, Paramètre de contrôle SSI

Lors de l'utilisation, respecter les points suivants:
● La longueur de câble maximale est liée directement avec la vitesse de
transmission.
● Les données à régler figurent sur la notice correspondante du fabricant
du codeur.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.11 P-0-0911, Axe guide virtuel, fenêtre de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est utilisé pour la constitution du bit 2 de P-0-0768, Axe guide
virtuel, état de positionnement.
Voir également la description du paramètre « P-0-0768, Axe guide virtuel,
état de positionnement »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.7.12 P-0-0912, Axe guide virtuel, fenêtre d'immobilisation

Hardware --
Fonctionnement Un seuil de vitesse est entré dans ce paramètre aux fins de détection de l'im‐
mobilisation de l'axe guide virtuel. Si la valeur de la vitesse réelle descend
au-dessous de ce seuil, l'immobilisation est détectée. Ce paramètre est utili‐
sé pour la constitution du bit 2 de « P-0-0768, Axe guide virtuel, état de posi‐
tionnement ».
Voir également la description du paramètre « P-0-0768, Axe guide virtuel,
état de positionnement »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.13 P-0-0913, Axe guide virtuel, jerk de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le jerk limite la modification de l'accélération par unité de temps, lors du po‐
sitionnement et en mode de fonctionnement de vitesse de l'axe guide virtuel.
La valeur limite définie dans ce paramètre est efficace si une courbe d'accé‐
lération trapézoïdale est paramétrée dans le paramètre "P‑0‑0917, Mot de
contrôle du générateur d'axes guides". Le dépassement de la valeur définie
n'est alors possible qu'en cas d'ajustement dynamique du jerk actif.
La valeur de jerk définie ici est ignorée en cas de paramétrage de "courbe
d'accélération sinusoïdale sin²" (P-0-0917).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.14 P-0-0914, Axe guide virtuel, seuil de vitesse positionnement

Hardware --

Fonctionnement Ce paramètre permet de déterminer un seuil pour la vitesse réelle.

Si la vitesse réelle est supérieur au seuil, une position cible sans inversement
du sens de rotation est parcourue, même si la définition dans « P-0-0769,
Axe guide virtuel, mode Valeurs de consigne » aurait dû entraîner l'inverse‐
ment du sens de rotation.
La saisie de la valeur « 0 » désactive le seuil de vitesse, c'est-à-

dire la position cible est toujours parcourue comme il est détermi‐
né dans « P-0-0769, Axe guide virtuel, mode Valeurs de consi‐
gne »!

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.15 P-0-0915, Convertisseur de format d'axe guide liste IDN sélection du

signal
Hardware --
Fonctionnement Tous les paramètres susceptibles d'être convertis en format d'axe guide figu‐
rent dans ce paramètre.
● S‑0‑0000, Paramètre factice
● S‑0‑0386, Position réelle active
● P‑0‑0048, Vitesse de consigne efficace
● P‑0‑0434, Position de consigne du variateur
● P‑0‑0457, Position de consigne du générateur
● P‑0‑0753, Position réelle dans le cycle des valeurs réelles
● P‑0‑0758, Axe guide virtuel, position réelle
● P‑0‑0787, Position d'axe mixte-1
● P‑0‑1270, API Registre global A0

● P‑0‑1771, CCD: Conteneur de données de valeurs réelles 1, esclave 1

4 octets
4 octets
4 octets
4 octets
4 octets
4 octets
4 octets
4 octets
4 octets
Le nombre de paramètres possibles peut être modifié en fonction

du dérivé de micrologiciel.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.16 P-0-0916, Convertisseur de format d'axe guide sélection du signal

Hardware --
Fonctionnement Ici a lieu la sélection du paramètre dont la valeur doit être convertie en format
d'axe guide.
Les numéros d'identification des paramètres sélectionnables sont énumérés
dans « P-0-0915, Convertisseur de format d'axe guide, liste IDN, sélection
des signaux ». Seuls ces paramètres peuvent être sélectionnés!
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.7.17 P-0-0917, Mot de contrôle générateur d'axe guide

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'activer ou désactiver le générateur d'axes guides vir‐

tuel. En outre, les réglages de l'interpolateur de positionnement sont définis
et le format d'axe guide de l'axe guide virtuel interne VmAxisInt (P-0-0761,
Position de l'axe guide pour l'axe suivant) est déterminé.
Structure
0 Activation du générateur d'axes guides
0: Générateur d'axes guides désactivé
1: Générateur d'axes guides activé si "P‑0‑0758, Axe gui‐
de virtuel, position réelle" est également entré dans le pa‐
ramètre "P‑0‑0916, Convertisseur de format d'axe guide,
sélection de signaux".
2 Sélection de la courbe d'accélération A partir de
0: Trapézoïdale MPx-17V08
1: Sinusoïdale sin²
3 Désactivation de l'ajustement dynamique du jerk A partir de
0: Ajustement du jerk actif MPx-17V08
1: Ajustement du jerk inactif

4 Format d'axe guide de l'axe guide virtuel interne (VmAxi‐ A partir de
sInt) MPx-17V10
Avis: N'est modifiable qu'en mode de paramétrage.
0: Correspond au format défini par les paramètres
"P‑0‑0750" et "P‑0‑0084".
⇒ Format d'axe guide des modes de fonctionnement syn‐
chrones
1: Correspond au format défini par les paramètres
"P‑0‑0763" et "P‑0‑0773".
⇒ Son propre format d'axe guide (cas particulier)
Utilisation
Bit 2: Sélection de la courbe d'accélération pour l'interpolateur de positionne‐
ment
0: L'accélération et la décélération changent de manière trapézoïdale lors du
positionnement, du mode Jog et de l'arrêt. La courbe est "triangulaire" si la
valeur finale respective de "P‑0‑0771" ou de "P‑0‑0772" n'est pas atteinte. La
modification de l'accélération et de la décélération est déterminée à l'aide du
paramètre "P‑0‑0913, Axe guide virtuel, jerk de positionnement".
1: L'accélération et la décélération changent de manière sinusoïdale sin² lors
du positionnement, du mode Jog et de l'arrêt. Le jerk de positionnement pa‐
ramétré dans le paramètre "P‑0‑0913" n'est pas pris en compte.

Si le bit 2 = 1, aucune limitation de jerk n'est active. Un écart d'ac‐

célération se produit lorsqu'un mouvement continu est interrompu
en phase d'accélération ou de décélération. Pour cette raison,
éviter la commande cyclique de l'interpolateur.
Bit 3: Désactivation de l'ajustement dynamique du jerk

0: L'"ajustement dynamique du jerk" est actif. En cas de réduction du jerk de
positionnement (P‑0‑0913) pendant une phase d'accélération ou de décélé‐
ration, il peut y avoir une lente réduction indésirable de l'accélération ou de la
décélération. Par conséquent, la vitesse dépasse la valeur cible désirée et
entraîne un dépassement. L'"ajustement dynamique du jerk" amplifie le jerk
de positionnement à un niveau tel que "P‑0‑0762, Axe guide virtuel, limite de
vitesse" n'est pas dépassé.
1: L'"ajustement dynamique du jerk" est désactivé.
Bit 4: Format d'axe guide de l'axe guide virtuel interne (VmAxisInt)
0: Le format d'axe guide de l'axe guide virtuel interne VmAxisInt (P‑0‑0761,
Position de l'axe guide pour l'axe suivant) est défini par les paramètres
"P‑0‑0750 Rotations de l'axe guide par cycle d'axe guide" et "P‑0‑0084, Nom‐
bre de bits par rotation de l'axe guide" et correspond au format d'axe guide
utilisé par les modes de fonctionnement synchrones.
1: Le format d'axe guide de l'axe guide virtuel interne VmAxisInt (P‑0‑0761)
est défini par les paramètres "P‑0‑0763 Facteur modulo du convertisseur de
format d'axe guide" et "P‑0‑0773, Nombre de bits par rotation de l'axe guide,
convertisseur de format".
Le bit 4 = 1 est nécessaire dans les cas où l'axe guide virtuel in‐
terne constitué VmAxisInt n'est utilisé que comme source d'axe
guide pour des axes éloignés avec un format d'axe guide différent
par rapport à l'axe maître CCD/axe local. En mode système MLD-
M, avec le bit 4 = 1 pour la commutation de phase CCD P2 vers
P4, le format d'axe guide local des modes de fonctionnement
synchrones (définis par P‑0‑0750 et P‑0‑0084) de l'axe maître
CCD n'est plus paramétré automatiquement pour les axes escla‐
ves CCD.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.18 P-0-0918, Course d'avance axe guide virtuel interne

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est nécessaire pour l'axe guide virtuel du générateur d'axes
guides interne s'il est calibré absolument. Le trajet qui est paramétré corres‐
pond à 2 P-0-0084 incréments (une rotation de l'axe guide).


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.19 P-0-0919, Mode de synchronisation, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine la manière de synchronisation de l'axe guide suivant

sur l'axe de guidage.
Structure
Synchronisation relative
1 0: Synchronisation absolue
1: Synchronisation relative
Plage de synchronisation
2 0: 360° (1 rotation de l'axe guide)
1: Cycle d'axe guide
Procédé de synchronisation
6 0: Synchronisation en 2 étapes
1: Synchronisation en 1 seule étape
Mode de la synchronisation en 1 seule étape
7 0: Absolument synchrone par rapport à l'axe guide
1: Relativement synchrone par rapport à l'axe guide
Optimisation du trajet de synchronisation Efficace uni‐
9 0: Pas d'optimisation quement si
1: Optimisation bit 6 = 1
Tab. 4-141: Mode de synchronisation, axe guide suivant

Utilisation Bit 1: Synchronisation absolue (bit 1 = 0)
Une position absolue par rapport à l'axe de guidage est toujours établie.
Synchronisation relative (bit 1 = 1):
Un seul ajustement de la vitesse est effectué.
Bit 2: La plage de synchronisation est déterminée ici en cas de synchronisa‐
tion absolue. Le trajet à parcourir est limité à cette plage.
Bit 6: Sélection de la synchronisation en 1 seule étape (pas pour synchroni‐
sation relative).
Bit 7: Absolument synchrone par rapport à l'axe guide (bit 7 = 0):
Le trajet de synchronisation se termine lorsque l'axe de guidage (après ré‐
ducteur et ajustement fin) atteint la position synchrone paramétrée.
Relativement synchrone par rapport à l'axe guide (bit 7 = 1):

La synchronisation commence immédiatement à la position actuelle de l'axe

de guidage. Elle se termine lorsque l'axe de guidage (après réducteur et
ajustement fin) a parcouru la plage de synchronisation paramétrée. La posi‐
tion synchrone paramétrée est inefficace.
Bit 9: Optimisation du trajet de synchronisation (bit 9 = 1):
En cas de synchronisation en 1 seule étape (bit 6 =1) sélectionnée, le trajet
de synchronisation nécessaire de l'axe guide suivant est optimisé par l'addi‐
tion ou la soustraction des plages de synchronisation. L'objectif est d'empê‐
cher les points tournants dans la courbe de positions dans le profil de syn‐
chronisation superposé. Il n'y a pas alors de maximum dans la courbe de vi‐
tesse (dépassement) ni de changement de signe de l'accélération.
L'optimisation du trajet n'est possible qu'en cas d'axes modulo.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0x3FF Défaut: 0x0
4.7.20 P-0-0920, Accélération de synchronisation, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à indiquer l'accélération ou la décélération, avec laquelle

l'axe guide suivant est accéléré ou freiné lors de l'ajustement de la vitesse à
la vitesse de l'axe de guidage. Lors de l'ajustement de la position, ce para‐
mètre est utilisé pour la détermination de l'accélération et la décélération du
mouvement superposé.
Calibrage/unité: 1E-3 rad/s2.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: rad/s² + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.21 P-0-0921, Vitesse de synchronisation, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Lors de l'ajustement de la position, ce paramètre est utilisé pour la détermi‐

nation de la vitesse du mouvement superposé.
Calibrage/unité: 1E-4 tr/min.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: tr/min + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.22 P-0-0922, Sens préféré de synchronisation, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Au cours de la deuxième étape de la synchronisation (ajustement de la posi‐

tion) est déterminé un trajet devant être parcouru pour le passage dans la
synchronisation absolue.
En cas d'axes modulo, le mouvement superposé de l'axe guide suivant peut
avoir lieu en direction positive ou en direction négative. Le sens préféré de
synchronisation détermine la direction dans laquelle l'entraînement doit se
déplacer.
Structure
0 Trajet le plus court
1 Direction positive
2 Direction négative
Tab. 4-142: Sens préféré de synchronisation, axe guide suivant

Utilisation Si le trajet le plus court pour la synchronisation absolue est inférieur au para‐
mètre « P-0-0923, Fenêtre de synchronisation pour le trajet le plus court », le
trajet le plus court est parcouru, alors que le sens préféré défini est ignoré.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.23 P-0-0923, Fenêtre de synchronisation pour le chemin le plus court,

axe guide suivant
Hardware --
Fonctionnement Lors de la synchronisation de l'axe guide suivant, le sens préféré (P-0-0922)

doit être paramétré pour l'ajustement de la position. Cette fenêtre permet
d'annuler le sens préféré au sein d'une fenêtre définie. En cas de différence
entre l'axe de guidage et l'axe guide suivant dans la fenêtre, la synchronisa‐
tion prend le trajet le plus court. Avec P-0-0923 = 0, la fonction est désacti‐
vée.

Calibrage/unité: 1E-4 degrés.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.24 P-0-0924, Sélection de l'axe de guidage

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de sélectionner l'axe de guidage pour le fonctionne‐

ment de l'axe guide suivant de l'axe virtuel. La fonctionnalité est utilisée en
cas d'axe maître CCD avec mode système MLD-M actif.
tuel"
Structure
1/0 00: P‑0‑0787, Position d'axe mixte-1
01: P‑0‑0052, Position réelle du codeur de mesure
10: P‑0‑0053, Position de l'axe guide
Tab. 4-143: P-0-0924, Sélection de l'axe de guidage

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.25 P-0-0925, Tours d'entrée du réducteur électronique, axe guide

suivant
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine, en commun avec P-0-0926, le réducteur électroni‐

que utilisé lors du fonctionnement angulairement synchrone de l'axe virtuel.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.7.26 P-0-0926, Tours de sortie du réducteur électronique, axe guide

suivant
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine, en commun avec P-0-0925, le réducteur électroni‐

que utilisé lors du fonctionnement angulairement synchrone de l'axe virtuel.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.27 P-0-0927, Réducteur électronique ajustement fin, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre détermine le facteur utilisé lors du fonctionnement angulaire‐

ment synchrone de l'axe virtuel. Par ce facteur (1 + P-0-0927) est multipliée
la position de l'axe de guidage après le réducteur électronique.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: % + 6
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -799,999999 /
799,999999
4.7.28 P-0-0928, Position de l'axe guide additive, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de décaler l'axe guide suivant par rapport à la position
de l'axe guide calculée à partir de l'axe de guidage et le réducteur électroni‐
que avec ajustement fin.
L'unité du paramètre est degré et la date a 4 décimales.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Min./max.: -214748,3648 /
214748,3647
4.7.29 P-0-0929, Vitesse de réglage position de l'axe guide add., axe guide
suivant
Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑0929" sert à déterminer la vitesse maximale avec laquelle la valeur ac‐
tuelle d'une "P‑0‑0928, Position de l'axe guide additive" d'un axe guide sui‐
vant est déplacé à une nouvelle.
L'unité du paramètre est tr/min et la date a 4 décimales.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: tr/min + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.30 P-0-0930, Accélération de réglage position de l'axe guide add., axe

guide suivant
Hardware --
Fonctionnement Dans le paramètre "P‑0‑0930" est indiquée l'accélération et la décélération

avec lesquelles "P‑0‑0928" est modifié.
L'unité du paramètre est rad/s² et la date a 3 décimales.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: rad/s² + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.31 P-0-0931, Position synchrone, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est efficace uniquement en cas de synchronisation en une

seule étape dans le fonctionnement de l'axe guide suivant.

En outre, la synchronisation absolument synchrone par rapport à l'axe guide

doit être paramétrée. Ces réglages ont lieu dans le paramètre "P‑0‑0919,
Mode de synchronisation, axe guide suivant".
Ce paramètre indique la position de l'axe de guidage à laquelle le mouve‐
ment de synchronisation se termine et l'axe guide suivant est synchrone. La
plage de valeurs est déterminée par le cycle d'axe guide (P-0-0750).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.7.32 P-0-0932, Plage de synchronisation, axe guide suivant

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre indique la taille du trajet de l'axe de guidage dans lequel l'opé‐
ration de synchronisation de l'axe guide suivant a lieu. L'indication se réfère à
la sortie du réducteur électronique de l'axe guide suivant.
Ce paramètre est efficace uniquement en cas de synchronisation

en une seule étape dans le fonctionnement de l'axe guide sui‐
vant.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: Degré -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8 P-0-1000 - P-0-1099 Evaluation du codeur

4.8.1 P-0-1000, Type de codeur 1, mémoire de codeur
Hardware --
Fonctionnement En cas de moteurs avec mémoire de données codeur (MKE, MSK, etc.), ce
paramètre permet de lire la référence du type et des caractéristiques spécifi‐
ques du codeur 1 (codeur moteur).
Voir également la description de la fonction « Moteurs à boîtier Rexroth avec
mémoire de données codeur »
Utilisation La valeur lue permet d'identifier le codeur intégré au moteur:

Valeur de P-0-1000 Type de codeur Caractéristique spécifique

0xc001 EnDat Codeur Single Turn
0xe001 EnDat Codeur Multi Turn
0x4001 EnDat Système de mesure des
longueurs
0x00x2 HIPERFACE Codeur Single Turn
0x00x7 HIPERFACE Codeur Multi Turn
0x0011 Codeur moteur MSM Single Turn ou Multi Turn
Ce paramètre est invalide en cas de moteurs sans mémoire de

données codeur!

Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: FEEDB_I2C Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.2 P-0-1000.x.130, Plaque signalétique phys. du codeur

Hardware ENC-Profil
Fonctionnement Résumé des éléments de structure Plaque signalétique physique du codeur

(P‑0‑1000.0.1 à P‑0‑1000.0.10).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.3 P-0-1001, Codeur 1 résolution, mémoire de codeur

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de sauvegarder la valeur enregistrée dans la mémoire

de données codeur pour la résolution du codeur moteur.
En cas de moteurs avec mémoire de données codeur (MSK, MKE, etc.), la
valeur est copiée lors de l'initialisation du variateur (transition en phase 4)
dans le paramètre efficace "S‑0‑0116, Résolution du codeur 1".


Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: FEEDB_I2C Test de validité: -- Format: DEC_OV
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.4 P-0-1002, Décalage du codeur absolu 1, mémoire de codeur

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est nécessaire pour la prise d'origine d'un codeur moteur abso‐
lu. La valeur est la différence entre le point d'origine du codeur moteur et le
point d'origine machine en format de données de position du codeur moteur.
Cette valeur ne peut pas être interprétée par le client!

Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: FEEDBACK Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement En cas de codeurs optionnels avec mémoire de données codeur, ce paramè‐

tre permet de lire la référence du type et des caractéristiques spécifiques du
codeur 2.
Utilisation La valeur lue permet d'identifier le codeur 2:

0x4001 EnDat Codeur absolu lin.
0xc001 EnDat Codeur Single Turn rot.
0xe001 EnDat Codeur Multi Turn rot.
Ce paramètre est invalide en cas de codeurs sans mémoire de

données!


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

de données codeur pour la résolution du codeur optionnel (codeur 2).
La valeur est copiée lors de l'initialisation du variateur (transition en phase 4)
dans le paramètre efficace "S-0-0117, Résolution du codeur 2".
Voir également la description de la fonction « Codeur optionnel »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est nécessaire pour la prise d'origine d'un codeur optionnel ab‐
solu. La valeur est la différence entre le point d'origine du codeur optionnel et
le point d'origine machine en format de données de position du codeur 2.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement En cas de codeurs de mesure avec mémoire de données codeur, ce paramè‐

tre permet de lire la référence du type et des caractéristiques spécifiques du
codeur 3.
Utilisation La valeur lue permet d'identifier le codeur 3 (codeur de mesure):

0x4001 EnDat Codeur absolu lin.
0xc001 EnDat Codeur Single Turn rot.
0xe001 EnDat Codeur Multi Turn rot.
Tab. 4-144: Affectation de la valeur de P-0-1020, Type de codeur 3, mémoire de

codeur
Ce paramètre est invalide en cas de codeurs sans mémoire de

données!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

de données codeur pour la résolution du codeur de mesure (codeur 3).
La valeur est copiée lors de l'initialisation du variateur (transition en phase 4)
dans le paramètre efficace « P-0-0327, Résolution du codeur de mesure ».
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-1022, Décalage du codeur absolu 3, mémoire de co‐

deur » est nécessaire pour la prise d'origine d'un codeur de mesure absolu.
La valeur est la différence entre le point d'origine du codeur optionnel et le
point d'origine machine en format de données de position du codeur 3 (co‐
deur de mesure).

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.11 P-0-1031, Contenu de la mémoire de codeur place optionnelle 1

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à transférer les données codeur à partir de la mémoire du

codeur à la place optionnelle x vers la mémoire de paramètres du variateur.
Le contenu du paramètre peut être interprété uniquement par le personnel de
maintenance de Bosch Rexroth.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre affiche le contenu lu de la mémoire de données codeur à la

place optionnelle 2.


Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Intégré en 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «-»
Intégré en 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «-» «-»
Hardware --



Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Allocation Intégré en 17VRS: «MPB» «-» «-» «-»
Hardware --

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.17 P-0-1044, Engineering de l'interface de communication via IP: Etat de

la communication IP
Hardware Virtual Engineering
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1044" permet de lire des informations d'état sur l'état ac‐
tuel de la communication IP lors de l'engineering via IP sur l'interface de
communication guide de l'appareil. Le paramètre contient alors des informa‐
tions générales sur la communication IP et les informations dépendantes du
Device.
Structure Les informations d'état générales de la communication IP figurent dans le pa‐
ramètre "P‑0‑1044", de préférence dans les 8 premiers bits. Les bits de 8 à
31 contiennent les informations dépendantes du Device.
Les bits individuels du paramètre ont la signification suivante
Bit Commentai‐
Désignation/fonction
re
1/0 Etat de la mémoire interne TCP/IP Stack:
00: Pas de problèmes avec la mémoire interne
01: Espace de mémoire interne plein
10: Espace de mémoire interne rempli par impulsions
3/2 Réservé

Bit Commentai‐
re
6/4 Informations passerelle standard:
000: Pas paramétrées
001: De l'engineering de l'interface de communication via IP
(S‑0‑1022)
010: Du maître Sercos III (CCD) (P‑0‑1643)
100: De l'engineering (P‑0‑1533)
7 Réservé
9/8 Réglage des informations passerelle Device:
00: Aucune information passerelle paramétrée
01: Informations passerelle actives paramétrées manuelle‐
ment
10: Informations passerelle actives générées automatique‐
ment
11/10 Etat des informations passerelle Device:
00: Informations passerelle ne sont pas utilisées
01: Adresse passerelle lue active
10: Adresse passerelle lue pas activée jusqu'à présent
12 Etat du masque de réseau Device:
0: Masque de réseau lu actif
1: Masque de réseau lu pas activé jusqu'à présent
15/13 Réservé
17/16 Réglage de l'adresse IP Device:
00: Aucune adresse IP paramétrée
01: Adresse IP active paramétrée manuellement
10: Adresse IP active paramétrée automatiquement
20/18 Etat de l'adresse IP:
000: Aucune adresse IP à activer disponible
001: Adresse IP lue active
010: Adresse IP lue pas activée jusqu'à présent
100: « Duplicate IP Adress », adresse inactive
21 Réservé
22 Plausibilité des réglages IP Device:
0: Réglages IP plausibles
1: Réglages IP non plausibles (adresse et passerelle dans
des réseaux différents).
23 Etat de la communication IP:
0: Communication IP possible
1: Aucune communication IP possible (ressources manquan‐
tes)

Bit Commentai‐
re
25/24 Etat du FPGA Rx Buffer Port1:
00: FPGA Rx Buffer Port1 réceptif
01: FPGA Rx Buffer Port1 utilisé de temps en temps
10: FPGA Rx Buffer Port1 utilisé en permanence
27/26 Etat du FPGA Rx Buffer Port 2:
00: FPGA Rx Buffer Port 2 réceptif
01: FPGA Rx Buffer Port 2 utilisé de temps en temps
10: FPGA Rx Buffer Port 2 utilisé en permanence
29/28 Etat du FPGA Tx Buffer Port 1:
00: FPGA Tx Buffer Port 1 réceptif
01: FPGA Tx Buffer Port 1 utilisé de temps en temps
10: FPGA Tx Buffer Port 1 utilisé en permanence
31/30 Etat du FPGA Tx Buffer Port 2:
00: FPGA Tx Buffer Port 2 réceptif
Tab. 4-145: P‑0‑1044, Informations d'état de la communication IP de l'engineer‐

ing de l'interface de communication via IP
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.18 P-0-1045, Communication de section puissance: Mot de contrôle

Fonctionnement En cas de sections puissance avec communication IP intégrée, ce paramètre

permet d'activer la communication.

0 Activation de la communication IP
0: Communication avec section puissance impossible
La communication IP avec la section puissance est aban‐
donnée et tous les télégrammes IP encore reçus destinés
à la section puissance sont effacés.
1: Communication avec section puissance possible
L'adresse IP paramétrée dans le paramètre "P‑0‑1046" est
transmise à la section puissance et la communication
avec cette adresse IP est activée dans la section com‐
mande.
15-1 Réservé
Tab. 4-146: P-0-1045.0.0, Communication de section puissance: Mot de contrôle

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.8.19 P-0-1046, Communication de section puissance: Adresse IP

Fonctionnement En cas de sections puissance avec communication IP intégrée, il faut para‐

métrer un réseau IP libre de classe C utilisé pour la communication.
L'utilisation d'un réseau IP totalement libre est nécessaire parce que
● la communication vers la section puissance est réalisée par le biais de
routage IP.
● les adresses IP du réseau paramétré sont données automatiquement
par la section puissance.
L'adresse IP paramétrée s'applique par l'activation de la communication vers
la section puissance. L'activation de la communication se fait via le paramè‐
tre "P‑0‑1045".
Structure L'adresse IP a la structure suivante en tant que paramètre de liste:
Fig. 4-46: P-0-1046, Communication de section puissance: Adresse IP

Utilisation
L'adresse IP doit être réglée en fonction de l'application. Le régla‐
ge ne peut être effectué que via les interfaces de communication
vers la section commande.
La communication IP avec la section puissance est utilisée pour exécuter des

possibilités de diagnostic ou de mise à jour spécifiques directement sur la
section puissance.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9 P-0-1100 - P-0-1269 Asservissement de vitesse

4.9.1 P-0-1118, Filtre de la valeur de consigne du régulateur de vitesse de
rotation
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre détermine la constante de temps du filtre de la valeur de consi‐

gne du régulateur de vitesse de rotation. Le filtre permet d'améliorer le com‐
portement de dépassement du régulateur de vitesse.
La saisie d'une constante de temps inférieure ou égale au temps

d'échantillonnage (cadence) du régulateur de position désactive
le filtre.
Voir également la description de la fonction "Exécution et performance de la

section commande"
Voir également la description de la fonction "Asservissement de vitesse"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.2 P-0-1119, Facteur de mixage de vitesse codeur 1 & codeur 2

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « Facteur de mixage de vitesse » détermine le rapport des vi‐

tesses réelles entre le codeur moteur et le codeur optionnel.

Voir également la description de la fonction « Consignes de mise en servi‐

ce »
Utilisation La saisie est faite en pourcentage, étant donné que:
0 %: Le régulateur de vitesse de rotation fonctionne uniquement à la vitesse
du codeur 1.
100 %: Le régulateur de vitesse de rotation ne fonctionne qu'à la vitesse du
codeur 2 (codeur optionnel).
En l'absence de codeur optionnel, le paramètre est réglé sur 0 %.
Si le codeur 2 (codeur optionnel) est utilisé comme seul codeur

de régulation, la valeur doit être fixée à 100 %.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.3 P-0-1120, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Type de

filtre
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre permet d'activer et de sélectionner jusqu'à 4 filtres différents

(2e ordre). Pour la "variante de micrologiciel MPE", il existe deux filtres et
pour la "variante de micrologiciel MPC", 8 filtres sont disponibles.
Utilisation
Fig. 4-47: Cascade de filtres paramétrable

Les types de filtre suivant peuvent alors être sélectionnés:
● 0: Le filtre est désactivé
● 1: Passe-bas activé
→ P‑0‑1121, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Fréquence
limite du passe-bas
● 2: Coupe-bande activé

→ P‑0‑1122, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Largeur de

bande du coupe-bande
centrale du coupe-bande
● 3: Filtre de 2e ordre activé (à partir de MPx-17V06)
propre de compteur
propre de dénominateur
→ P‑0‑1142, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Atténuation
de compteur
→ P‑0‑1143, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Atténuation
de dénominateur
Tous les paramètres de filtre susmentionnés "P‑0‑1120,

P‑0‑1121, P‑0‑1122, P‑0‑1123, P‑0‑1140, P‑0‑1141, P‑0‑1142 et
P‑0‑1143" sont des paramètres de liste à 4 éléments chacun (élé‐
ment 1 pour filtre 1, élément 2 pour filtre 2, …).
Le contenu de "P‑0‑1120, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Ty‐

pe de filtre" est composé de 4 éléments:
● P‑0‑1120[0] → type de filtre pour filtre 1
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.4 P-0-1121, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Fréquence

limite passe-bas
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer la fréquence de coupure des 4 filtres (la "va‐
riante de micrologiciel MPE" dispose de deux filtres seulement) qui peuvent
être activés sélectivement via "P‑0‑1120". L'entrée est en Hz, c'est-à-dire que
c'est la fréquence réelle (f = 1/T) qui est saisie, avec laquelle une atténuation
de –3 dB doit avoir lieu (affaiblissement de l'amplitude sur 0,707 de l'amplitu‐
de d'entrée).
Voir également la description de la fonction "Consignes de mise en service"

Utilisation
Fig. 4-48: Réponse de fréquence du passe-bas de 2e ordre

Le contenu de "P‑0‑1121" est composé de 4 éléments:
● P‑0‑1121[0] → fréquence limite pour filtre passe-bas 1
Toutefois, un élément de liste dans "P‑0‑1121" n'est significatif

que si l'élément de liste correspondant dans "P‑0‑1120" a été ré‐
glé sur "1" (type de filtre = passe-bas) lui aussi.

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.5 P-0-1122, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Largeur de

bande coupe-bande
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer la largeur de bande des 4 coupe-bandes (la

"variante de micrologiciel MPE" dispose de deux filtres seulement) qui peu‐

vent être activés sélectivement via P‑0‑1120 [n] = 2. L'entrée est en Hz, c'est-
à-dire que c'est la fréquence réelle (f = 1/T) qui est saisie.
Voir également la description de la fonction "Consignes de mise en service"
Utilisation
Fig. 4-49: Réponse de fréquence du coupe-bande

Le contenu de « P‑0‑1122 » est composé de 4 éléments:
● P‑0‑1122[0] → largeur de bande pour coupe-bande 1

glé sur "2" (type de filtre = coupe-bande) lui aussi.

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


centrale coupe-bande
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer la fréquence centrale des 4 coupe-bandes (la

"variante de micrologiciel MPE" dispose de deux filtres seulement) qui peu‐
vent être activés sélectivement via P‑0‑1120 [n] = 2. L'entrée est en Hz, c'est-
à-dire que c'est la fréquence réelle (f = 1/T) qui est saisie.
Voir également la description de la fonction « Consignes de mise en servi‐
ce »
Utilisation
Fig. 4-50: Réponse d'amplitude d'un coupe-bande en fonction de la largeur de

bande (qualitative)
Le contenu de "P‑0‑1123, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse:
Fréquence centrale du coupe-bande" est composé de 4 éléments.
● P‑0‑1123[0] → fréquence centrale pour coupe-bande 1

glé sur « 2 » (type de filtre = coupe-bande) lui aussi.


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.7 P-0-1126, Boucle d'asservissement de vitesse: Anticipation de

l'accélération
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à activer et à régler une anticipation variable de l'accéléra‐

tion en mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse".
Voir également la description de la fonction "Régulateur de position"
Utilisation Mode d'action
La vitesse de consigne différenciée (accélération de consigne) est multipliée
par la valeur du paramètre "P-0-1126" afin d'appliquer (anticiper) le couple de
consigne additif correspondant.
La valeur d'anticipation (valeur de consigne de couple/force additive) peut
encore être lissée à l'aide d'un filtre passe-bas en aval "P-0-0180".
Ce type d'anticipation peut, entre autres, être utilisé pour minimi‐

ser l'écart de valeur de consigne en phase d'accélération.
Entrées
L'entrée d'une valeur dans "P-0-1126", supérieure à « 0 », permet

d'activer l'anticipation de l'accélération (P-0-1126 = 0 → désacti‐
vé).
Pour un paramétrage optimal de l'anticipation de l'accélération, les valeurs

suivantes doivent être entrées dans "P-0-1126"
● Poids total (moteur + charge) en kg (moteur linéaire) et
● Inertie de masse totale (moteur + charge), par rapport à l'arbre de sortie
du moteur, en gm2 (moteur rotatif).
L'entrée de "P‑0‑1126" doit être adaptée en fonction de la méca‐

nique respective sur place.
Unité, décimales
Le micrologiciel d'entraînement adapte automatiquement l'unité et les déci‐
males au type de moteur (rotatif ou linéaire) entré dans "P-0-4014, Type de
moteur".
● Moteur rotatif: mN*m / rad/s2 → g*m2
● Moteur linéaire: mN / mm/s2 → kg.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: mNm/(rad/s²) + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.8 P-0-1127, Boucle d'asservissement de vitesse: Fréquence du modèle

de référence
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre définit la fréquence du modèle de référence (filtre PT2)

● Le modèle de référence sert à filtrer la valeur d'entrée de la part I du ré‐
gulateur de vitesse.
● La vitesse de consigne efficace (P‑0‑0048) est lissée par le filtre.
● Les coefficients du modèle de référence sont définis par la fréquence et
l'atténuation (P‑0‑1128).
La configuration du variateur d'axe (P‑0‑0556, bit 7 = 1) permet

d'activer l'asservissement de vitesse avec le modèle de référence
en mode de paramétrage.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0,0 / s. Text Défaut: 200,0
4.9.9 P-0-1128, Boucle d'asservissement de vitesse: Atténuation du

modèle de référence
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre définit l'atténuation du modèle de référence (filtre PT2).

● Le modèle de référence sert à filtrer la valeur d'entrée de la part I du ré‐
gulateur de vitesse.
● La vitesse de consigne efficace (P‑0‑0048) est lissée par le filtre.
● Les coefficients du modèle de référence sont définis par la fréquence
(P‑0‑1127) et l'atténuation.
La configuration du variateur d'axe (P‑0‑0556, bit 7 = 1) permet

d'activer l'asservissement de vitesse avec le modèle de référence
en mode de paramétrage.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.10 P-0-1129, Valeur de compensation d'ondulation de couple

Hardware --
Fonctionnement A partir de MPx-17V08

Le paramètre est la valeur de compensation active de la compensation d'on‐
dulation de couple. Il est additionné en tant que valeur de couple/force additi‐
ve à la sortie du régulateur de vitesse et n'est pas limité par S‑0‑0082/
S‑0‑0083.
Utilisation Compensation d'ondulation de couple interne:
La valeur est générée par l'entraînement à partir d'une table lorsque la fonc‐
tion est active.
Compensation d'ondulation de couple externe:
La valeur est transmise à l'entraînement par une commande (p. ex. MLD).
Il n'est pas judicieux d'écrire le paramètre de façon externe en

cas de compensation d'ondulation de couple interne active.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:
4.9.11 P-0-1130, Table des valeurs de compensation d'ondulation de couple

sens positif
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre de liste permet d'enregistrer 1024 valeurs de correction d'on‐

dulation de couple/force dépendantes de la position pour le sens de mouve‐
ment positif (non actionné). En cas de compensation d'ondulation de couple/
force active, les valeurs de correction sont additionnées à la valeur de consi‐
gne de couple/force en fonction de la position du moteur lorsque le moteur se
déplace en direction positive.
Voir également la description de la fonction du micrologiciel "Fonctions de
compensation/corrections"


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:
4.9.12 P-0-1131, Mot de contrôle compensation d'ondulation de couple

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre active la compensation d'ondulation de couple ou de force et

définit la méthode d'établissement des tables de compensation.
Voir également la description de la fonction "Fonctions de compensation/
corrections"
0 Compensation d'ondulation de couple resp. de force

0: Inactive
1: Active
1 Plage d'action de la compensation d'ondulation de couple resp. de force A partir de
0: Plage d'action illimitée MPx-18VRS
La table de compensation d'ondulation de couple porte sur une rotation du moteur N'est modifiable qu'en
(moteur rotatif) ou une largeur de paires de pôles (moteur linéaire). mode de paramétrage
(PM).
1: Plage d'action limitée
La table de compensation d'ondulation de couple couvre la plage faisant partie des
limites de position P-0-1145 et P-0-1146.
7…2 Réservé
13…9 Réservé


14 Etablissement de la référence de position du moteur du codeur 1 A partir de
0: Automatique, par défaut MPx-17VRS
En cas de codeur absolu (codeur Single Turn ou Multi Turn) et de codeur relatif avec
une marque de référence/rotation du moteur ou des marques de référence à codage
d'écart.
1: Par prise d'origine
En cas de codeur relatif sans marque de référence ou avec plusieurs marques de ré‐
férence/rotation du moteur.
15/8 Définitions pour déterminer des tables pour la compensation d'ondulation de couple *A partir de
00: Redéfinir les tables avec mouvement d'axe: MPx-18VRS
Elles se réfèrent au moteur et à l'entraînement d'axe accouplé.

01: Redéfinir les tables avec mouvement d'axe:
Zone de déplacement totale: Eliminer mathématiquement l'effet d'un moment d'inertie
indésirable, puis enregistrer les tables.
[* Zone de position limitée: Corriger les valeurs mesurées de composantes continues
des paramètres P‑0‑1147 et P‑0‑1148, puis enregistrer les tables.]
10: Pas d'action
11: Corriger les tables existantes sans mouvement d'axe:
Zone de déplacement totale: Calculer mathématiquement l'effet d'un moment d'inertie
indésirable, puis l'éliminer des tables.
[* Zone de position limitée: Corriger les valeurs de la table de composantes continues
des paramètres P‑0‑1147 et P‑0‑1148.]
Tab. 4-147: Bits significatifs de P‑0‑1131, Mot de contrôle de la compensation

d'ondulation de couple
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.13 P-0-1132, Table des valeurs de compensation d'ondulation de couple

sens négatif
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre de liste permet d'enregistrer 1024 valeurs de correction d'on‐

dulation de couple/force dépendantes de la position pour le sens de mouve‐
ment négatif (non actionné). En cas de compensation d'ondulation de couple/
force active, les valeurs de correction sont additionnées à la valeur de consi‐
gne de couple/force en fonction de la position du moteur lorsque le moteur se
déplace en direction négative.


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:
4.9.14 P-0-1133, Mot d'état compensation d'ondulation de couple

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche:

● Efficacité de la compensation d'ondulation de couple dépendante de la
vitesse.
● Etat de l'enregistrement des valeurs mesurées lors de l'établissement
des tables de compensation
corrections"
1/0 Etat d'efficacité de la compensation d'ondulation de cou‐

ple/force
00: Compensation d'ondulation de couple inactive!
01: Efficace parce que S‑0‑0040 < P‑0‑1134
10: Faiblement efficace parce que P‑0‑1134 < S‑0‑0040 <
P‑0‑1135
11: Inefficace parce que S‑0‑0040 > P‑0‑1135
7…2 Réservé!
8 Nombre de valeurs mesurées requis par grille de position
atteint
0: Oui
1: Non
9 Entraînement dans la zone d'enregistrement des valeurs
mesurées
0: Non
1: Oui
10 Référence de position du moteur du codeur 1 disponible A partir de
0: Non MPx-18VRS
1: Oui
15… Réservé!
11
Tab. 4-148: Bits significatifs de P‑0‑1133, Mot d'état de la compensation d'ondu‐

lation de couple


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.15 P-0-1134, Seuil de vitesse d'affaiblissement de compensation

d'ondulation couple
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le seuil de vitesse, au-dessus duquel les va‐
leurs de compensation d'ondulation de couple/force enregistrées dans
P-0-1131 ou P-0-1133 entrent dans la régulation du moteur, de manière plus
faible. Pour les vitesses inférieures à ce seuil, les valeurs de compensation
sont pleinement efficaces!
corrections"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.9.16 P-0-1135, Seuil de vitesse de déconnexion de compensation

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'entrer le seuil de vitesse, au-dessus duquel les va‐
leurs de compensation d'ondulation de couple/force enregistrées dans
"P‑0‑1130" ou "P‑0‑1132" n'entrent plus dans la régulation du moteur. Pour
les vitesses inférieures à ce seuil de vitesse et au-dessus du seuil de
"P‑0‑1134", les valeurs de compensation sont proportionnelles à la vitesse!
(100 % avec "P‑0‑1134", 0 % avec "P‑0‑1135")
corrections"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:

4.9.17 P-0-1136, Temps d'anticipation de compensation d'ondulation de

couple
Hardware --
Fonctionnement En cas de compensation d'ondulation de couple active et d'une fréquence

d'ondulation de couple élevée, le temps mort et la dynamique du régulateur
de courant peuvent avoir un effet négatif sur le résultat de la compensation.
Ce paramètre permet de contrebalancer le temps mort et la dynamique du
régulateur de courant.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: us + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.18 P-0-1138, C4800 Instruction Déterminer la table de compensation

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de démarrer l'instruction C4800. Ceci permet de déter‐

miner des valeurs de compensation d'ondulation de couple par rapport à une
grille de position de moteur de 1024 positions et d'enregistrer sous forme de
table dans les paramètres de liste P-0-1130 ou P-0-1132. L'instruction est si‐
gnalée comme terminée si 40 valeurs mesurées par plage de grille de posi‐
tion sont disponibles pour les sens de mouvement possibles de l'axe.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.9.19 P-0-1139, Coefficient d'adaptation de la compensation d'ondulation

de couple
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre agit de façon multiplicative sur toutes les valeurs des tables de
compensation d'ondulation de couple. Ceci permet d'augmenter ou d'atté‐
nuer l'effet de la compensation d'ondulation de couple:
● Durablement via une valeur constante inégale à 100 %
● En fonction des variables d'état du processus de traitement par écrire
"P‑0‑1139" côté maître avec des valeurs inégales à 100 % (p. ex. en en‐
registrant ce paramètre dans le télégramme de données maître (MDT).
M_Couple_Tab Valeur de la table de correction d'ondulation de couple, en

fonction de la position
M_Couple_Corr Valeur de compensation d'ondulation de couple efficace, en
fonction de la position
Fig. 4-51: P-0-1139: Coefficient d'adaptation de la compensation d'ondulation
de couple
Pour chaque sens de mouvement, il existe une table de compen‐

sation d'ondulation de couple de 1024 valeurs. Les valeurs de
compensation dépendent de la position.

corrections"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: % + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

propre du numérateur
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer la fréquence propre de compteur des 4 filtres

de 2e ordre (la "variante de micrologiciel MPE" dispose de deux filtres seule‐
ment) qui peuvent être activés sélectivement via P‑0‑1120 [n] = 3. L'entrée
est calibrée en Hz, c'est-à-dire que c'est la fréquence réelle (f = 1/T) qui est
saisie.
Utilisation Le contenu de "P‑0‑1140" est composé de 4 éléments:

● P‑0‑1140[0] → fréquence propre de compteur pour filtre de 2e ordre 1


glé sur "3" (type de filtre = filtre de 2e ordre) lui aussi.
Fig. 4-52: Réponse de fréquence du filtre de 2e ordre

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

propre du dénominateur
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer la fréquence propre de dénominateur des

4 filtres de 2e ordre (la "variante de micrologiciel MPE" dispose de deux fil‐
tres seulement) qui peuvent être activés sélectivement via P‑0‑1120 [n] = 3.
L'entrée est calibrée en Hz, c'est-à-dire que c'est la fréquence réelle (f = 1/T)
qui est saisie.
Utilisation Le contenu de « P‑0‑1141 » est composé de 4 éléments:

● P‑0‑1141[0] → fréquence propre de dénominateur pour filtre de 2e ordre

1
2
3
4

glé sur « 3 » (type de filtre = filtre de 2e ordre) lui aussi.

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: Hz + 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.22 P-0-1142, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Atténuation

du compteur
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer l'atténuation de compteur des 4 filtres de

2e ordre (la "variante de micrologiciel MPE" dispose de deux filtres seule‐
est sans calibrage.
● P‑0‑1142[0] → atténuation de compteur pour filtre de 2e ordre 1


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.9.23 P-0-1143, Filtre de la boucle d'asservissement de vitesse: Atténuation

du dénominateur
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à paramétrer l'atténuation de dénominateur des 4 filtres de

2e ordre (la "variante de micrologiciel MPE" dispose de deux filtres seule‐
est sans calibrage.
● P‑0‑1143[0] → atténuation de dénominateur pour filtre de 2e ordre 1


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.24 P-0-1145, Compensation d'ondulation de couple: Limite de position

inférieure
Hardware --
Fonctionnement Détermine la limite de position inférieure lors de la compensation d'ondula‐

tion de couple, si une zone de déplacement absolue a été déterminée via le
bit 1 du paramètre "P‑0‑1131, Mot de contrôle de la compensation d'ondula‐
tion de couple".
couple"
Utilisation Les limites de position inférieure et supérieure (P‑0‑1145 et P‑0‑1146) déter‐
minent la zone de déplacement pour la réception de la table de compensa‐
tion d'ondulation de couple. La zone de position, pour laquelle les valeurs de
compensation d'ondulation de couple sont enregistrées, est plus petite de la
zone d'accélération et de décélération. En raison de la trajectoire nécessaire
à l'accélération et à la décélération pour atteindre la vitesse cible, la table de
compensation d'ondulation de couple ne peut pas être reçue sur toute la zo‐
ne de déplacement.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.9.25 P-0-1146, Compensation d'ondulation de couple: Limite de position

supérieure
Hardware --
Fonctionnement Détermine la limite de position supérieure lors de la compensation d'ondula‐

tion de couple, si une zone de déplacement absolue est déterminée via le
bit 1 du paramètre "P‑0‑1131 Mot de contrôle de la compensation d'ondula‐
tion de couple".
couple"
Utilisation Les limites de position inférieure et supérieure (P‑0‑1145 et P‑0‑1146) déter‐
minent la zone de déplacement pour la réception de la table de compensa‐
tion d'ondulation de couple. La zone de position, pour laquelle les valeurs de
compensation d'ondulation de couple sont enregistrées, est plus petite de la
zone d'accélération et de décélération. En raison de la trajectoire nécessaire
à l'accélération et à la décélération pour atteindre la vitesse cible, la table de
compensation d'ondulation de couple ne peut pas être reçue sur toute la zo‐
ne de déplacement.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 +
Test de combi‐
naison:
4.9.26 P-0-1147, Compensation d'ondulation de couple: Composante

continue positive
Hardware --
Fonctionnement Détermine la composante continue pour la table de compensation d'ondula‐

tion de couple en direction positive, si une zone de déplacement absolue est
déterminée via le bit 1 du paramètre "P‑0‑1131, Mot de contrôle de la com‐
pensation d'ondulation de couple".
couple"
Utilisation Si la table de compensation d'ondulation de couple est reçue sur une zone
de déplacement absolue, une détermination automatique de la composante
continue n'est pas possible parce que la zone de déplacement peut corres‐

pondre de manière inégale à une rotation mécanique ou la largeur de paires

de pôles. Pour compenser d'éventuelles composantes continues (couples ou
forces permanents), il est possible d'effectuer une correction au moyen de la
saisie d'une valeur.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:
4.9.27 P-0-1148, Compensation d'ondulation de couple: Composante

continue négative
Hardware --
Fonctionnement Détermine la composante continue pour la table de compensation d'ondula‐

tion de couple en direction négative, si une zone de déplacement absolue est
déterminée via le bit 1 du paramètre "P‑0‑1131, Mot de contrôle de la com‐
pensation d'ondulation de couple".
couple"
Utilisation Si la table de compensation d'ondulation de couple est reçue sur une zone
de déplacement absolue, une détermination automatique de la composante
continue n'est pas possible parce que la zone de déplacement peut corres‐
pondre de manière inégale à une rotation mécanique ou la largeur de paires
de pôles. Pour compenser d'éventuelles composantes continues (couples ou
forces permanents), il est possible d'effectuer une correction au moyen de la
saisie d'une valeur.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 +
Test de combi‐
naison:
4.9.28 P-0-1150, Générateur de valeurs de consigne, sortie

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre affiche la valeur de sortie du générateur de valeurs de consi‐

gne. La valeur de sortie est présentée au format du paramètre affecté.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.29 P-0-1151, Générateur de valeurs de consigne, liste des paramètres

cibles possibles
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre de liste contient les numéros d'identification des paramètres

pouvant être entrés dans "P‑0‑1152, Générateur de valeurs de consigne, as‐
signation des paramètres cibles". Le générateur de valeurs de consigne peut
agir sur les paramètres suivants:
● S‑0‑0037, Vitesse de consigne additive
● S‑0‑0081, Valeur de consigne de couple/force additive
● P‑0‑0039, Courant générateur de flux, valeur de consigne
● P‑0‑0059, Position de consigne additive du variateur
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.30 P-0-1152, Générateur de valeurs de consigne, assignation paramètre

cible
Hardware --
Fonctionnement Dans ce paramètre doit être entré le numéro d'identification du paramètre sur
lequel le résultat du générateur de valeurs de consigne doit être écrit.
Utilisation La sélection du paramètre cible règle l'affichage (unité et évaluation) des pa‐
ramètres suivants à celui du paramètre cible.
● P‑0‑1150, Générateur de valeurs de consigne, sortie
● P‑0‑1154, Générateur de valeurs de consigne, décalage
● P‑0‑1155, Générateur de valeurs de consigne, amplitude


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.31 P-0-1153, Générateur de valeurs de consigne, mot de contrôle

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est utilisé pour la configuration du générateur de valeurs de

consigne intégré.
Voir également la description de la fonction "Générateur de valeurs de consi‐
gne intégré à l'entraînement"
Structure
3-0 Sélection de signaux (sélection de la forme du signal du

générateur de valeurs de consigne)
0001: Signal de bruit
0010: Signal sinusoïdal
0011: Signal rectangulaire
0100: Signal sinusoïdal modifié
0101: Réservé
0110: Balayage sinusoïdal
4 Validation
0: Verrouillée: Le générateur de valeurs de consigne est
arrêté et la valeur de consigne zéro est émise.
1: Validation: Le générateur de valeurs de consigne est
validé et la valeur de consigne est sortie sur le paramètre
cible.
5 Signal périodique
0: Séquence unique
1: Génération périodique des signaux
Avis: La durée de la période du signal de bruit est fixée
sur 4095 cycles!
6 Déconnexion décélérée
Pour la génération de signaux sans valeur moyenne, la
déconnexion de la génération de signaux peut être décé‐
lérée jusqu'à l'émission d'une période complète du signal.
0: Déconnexion de la validation immédiate
1: Déconnexion décélérée jusqu'à la période complète


7 Amplitude du générateur de bruit
Le signal de bruit peut être généré à l'aide d'une amplitude
constante (impulsions rectangulaires avec durée de pério‐
de différente) ou avec une amplitude continue.
0: Amplitude en tant que signal rectangulaire
1: Amplitude en tant que facteur
8 Remise à zéro de la validation
La validation du générateur de valeurs de consigne peut
être réinitialisé automatiquement après une erreur d'en‐
traînement
0: Maintien de la validation, c'est-à-dire qu'une fois qu'une
erreur d'entraînement a été effacée et que l'entraînement
est validé, la valeur de consigne s'applique.
1: Nouvelle validation du générateur de valeurs de consi‐
gne nécessaire après l'effacement d'une erreur d'entraîne‐
ment.
9 Commutation du signal sinusoïdal ou cosinusoïdal A partir du mi‐
Si le "signal sinusoïdal" est sélectionné dans la sélection crologiciel
de signaux et si la sortie du générateur de valeurs de con‐ 17V08
signe n'est pas assignée à un paramètre cible (P‑0‑1152 =
S‑0‑0000), la forme du signal peut être commuté.
0: Signal sinusoïdal
1: Signal cosinusoïdal
10 Réservé
Tab. 4-149: P-0-1153, Générateur de valeurs de consigne, mot de contrôle
Seul le bit 4 peut être configuré dans "P‑0‑1153" dans le mot de

signaux de commande.

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.32 P-0-1154, Générateur de valeurs de consigne, décalage

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé pour régler la composante continue (décalage) du si‐
gnal sélectionné (sinusoïdal, rectangulaire, de bruit).
L'affichage, c'est-à-dire l'unité et l'évaluation du paramètre sont paramétrés
conformément au paramètre assigné.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Min./max.: -214748,3648 /
214748,3647
4.9.33 P-0-1155, Générateur de valeurs de consigne, amplitude

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé pour régler l'amplitude (double valeur de crête, peak
to peak value). La plage de valeurs de la forme du signal sélectionnée (sinu‐
soïdal, rectangulaire, de bruit) se trouve entre la demi-amplitude plus/moins.
L'affichage, c'est-à-dire l'unité et l'évaluation du paramètre sont paramétrés
conformément au paramètre assigné.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 4
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.34 P-0-1156, Générateur de valeurs de consigne, durée 1

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à régler le signal rectangulaire. Pendant la durée

« P-0-1156, Générateur de valeurs de consigne, durée 1 », la sortie du géné‐
rateur de valeurs de consigne « P-0-1150, Générateur de valeurs de consi‐
gne, valeur de consigne » est réglée sur la moitié de l'« amplitude positive »,
« P-0-1155, Générateur de valeurs de consigne, amplitude », plus décalage,
« P-0-1154, Générateur de valeurs de consigne, décalage ».
A l'expiration de la durée 1, la sortie du générateur de valeurs de consigne
est réglée sur la moitié de l'amplitude négative, « P-0-1155, Générateur de
valeurs de consigne, amplitude », plus décalage, « P-0-1154, Générateur de
valeurs de consigne, décalage ». La durée 2 commence à partir de ce mo‐
ment.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: s + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.9.35 P-0-1157, Générateur de valeurs de consigne, durée 2

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à régler le signal rectangulaire du générateur de valeurs

de consigne.
La durée 2 commence à l'écoulement de la durée 1. Pendant cette durée
« P‑0‑1157, Générateur de valeurs de consigne, durée 2 », la sortie du géné‐
rateur de valeurs de consigne « P-0-1150, Générateur de valeurs de consi‐
gne, valeur de consigne » est réglée sur la moitié de l'amplitude négative,
« P-0-1155, Générateur de valeurs de consigne, amplitude », plus décalage,
« P‑0‑1154, Générateur de valeurs de consigne, décalage ». Après l'expira‐
tion de la durée 2, le signal de sortie est réglé sur le décalage, « P‑0‑1154,
Générateur de valeurs de consigne, décalage » jusqu'à ce que la durée de la
période soit atteinte.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: s + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.36 P-0-1158, Générateur de valeurs de consigne, durée de la période

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre sert à régler le signal rectangulaire et le signal sinusoïdal du

générateur de valeurs de consigne. L'émission de signaux se répète après
l'écoulement de la durée de la période.
En mode de balayage sinusoïdal du générateur de valeurs de consigne, ce
paramètre sert à paramétrer la durée du balayage. La durée saisie en secon‐
des se rapporte au balayage total, c'est-à-dire au balayage ascendant et au
balayage descendant.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: s + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.9.37 P-0-1159, Générateur de valeurs de consigne, fréquence de sortie

balayage sinusoïdal
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre définit la fréquence avec laquelle le générateur de balayage si‐

nusoïdal commence à onduler.
Une modification de ce paramètre n'est prise en compte côté mi‐

crologiciel qu'après le réglage du bit de validation dans
"P‑0‑1153, Générateur de valeurs de consigne, mot de contrôle".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.38 P-0-1160, Générateur de valeurs de consigne, fréquence finale

balayage sinusoïdal
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre définit la fréquence jusqu'à laquelle le générateur de balayage

sinusoïdal doit onduler.
Une modification de ce paramètre n'est prise en compte côté mi‐

crologiciel qu'après le réglage du bit de validation dans "P‑0‑1153
Générateur de valeurs de consigne, mot de contrôle".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: Hz -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.9.39 P-0-1200, Mot de contrôle 1 d'asservissement de vitesse

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑1200" est utilisé en mode de fonctionnement Asservissement de vitesse

pour commander ou configurer les fonctions suivantes:
● Canal pour la définition de la vitesse de consigne (mémoire fixe ou
S‑0‑0036)
● Comportement du générateur de rampes (arrêt de démarrage)
● Générateur de valeurs de consigne (potentiomètre moteur)
"Consignes de mise en service"
Structure
4-0 Activation de la valeur de consigne P‑0‑1206 P‑0‑1214, bit 8

00000: Valeur de consigne "S‑0‑0036" active 0: Sélection directe
xxxxx: Valeur de consigne fixe P‑0‑1206[i] et/ou 1: Sélection binaire co‐
rampes et filtres P‑0‑1223[i], P‑0‑1224[i], dée
P‑0‑1225[i] actifs
7-5 Arrêt de démarrage
000: Désactivé
xx1: Actif sans condition
010: Si la limitation de la valeur de consigne est
active
100: Si la limitation du couple est active
110: Si la limitation de la valeur de consigne ou la
limitation du couple est active
9/8 Entrées de rampe pour potentiomètre moteur
00: Valeur de consigne est maintenue
01: Valeur de consigne est augmentée
10: Valeur de consigne est diminuée
11: Valeur de consigne est maintenue
10 Inversement de la vitesse de consigne
0: Inactif
1: Actif
Tab. 4-150: P‑0‑1200, Mot de contrôle1 d'asservissement de vitesse

Utilisation Prendre en compte les aspects suivants lors du paramétrage:
● Bit 4-0: Activation de la valeur de consigne P‑0‑1206:
Si l'un des bits 0…4 est réglé dans "P‑0‑1200", ce n'est pas la vitesse
de consigne "S‑0‑0036" qui est utilisée, mais un élément de liste de la
mémoire des valeurs de consigne "P‑0‑1206". Pour ce faire, le paramè‐
tre "P‑0‑1214, Mot de contrôle2 d'asservissement de vitesse" permet de
sélectionner la méthode de sélection et d'activer et de désactiver la mé‐
moire des valeurs de consigne, de rampe et de filtre actuelle.

Mode de sélection:
– Sélection directe (5 valeurs de consigne au maximum)
– Codage binaire (jusqu'à 31 valeurs de consigne)
● Bit 7-5: Arrêt de démarrage: La fonction Arrêt de démarrage entraîne
l'interruption d'un processus d'accélération du générateur de rampes,
c'est-à-dire que la sortie du générateur de rampes est gelée. Le généra‐
teur de rampes peut continuer à effectuer des opérations de décéléra‐
tion, c'est-à-dire qu'il est toujours possible de freiner l'entraînement.
La fonction Arrêt de démarrage peut s'effectuer selon les modes sui‐
vants:
– Sélection externe par l'utilisateur (bit 5 = 1)
– Avertissements, limitation de la valeur de consigne active (bit 6 =
1)
– Limitation du couple active (bit 7 = 1)
● Bit 9/8: Potentiomètre moteur: Ne sont efficaces qu'après avoir réglé le
bit 0 dans "P‑0‑1214, Mot de contrôle2 d'asservissement de vitesse" et
servent à régler l'accélération de la rampe ou la vitesse de rampe en re‐
courant à la fonction potentiomètre moteur.
– Bit 8: "Rampe" – Amplification de l'accélération de la rampe ou de
la vitesse de rampe
– Bit 9: "Rampe" – Réduction de l'accélération de la rampe ou de la
vitesse de rampe
Si les deux bits sont identiques (« 00 » ou « 11 ») la valeur de

consigne reste inchangée!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0x0 / 0xFFF Défaut: ---
4.9.40 P-0-1201, Pente de la rampe 1

Hardware --
Fonctionnement L'accélération enregistrée dans "P‑0‑1201" agit en mode de fonctionnement

"Asservissement de vitesse" pour l'accélération.
Utilisation L'accélération enregistrée ici permet d'accélérer à partir de la dernière valeur
de consigne efficace à la nouvelle valeur de consigne définie, tant que la vi‐
tesse à la sortie de la rampe est inférieure à la vitesse entrée dans
"P‑0‑1202, Vitesse de rotation finale, rampe 1".
Influence de P‑0‑1209
Si la fonction « Masquage de la vitesse de rotation dans le canal de valeur
de consigne » est utilisée (P‑0‑1207, P‑0‑1208, P-0-1209), le contenu de

« P‑0‑1201 » est multiplié par le contenu de « P‑0‑1209 », ce qui influence

l'accélération efficace.
La valeur du paramètre "P-0-1201, Pente de la rampe 1" devrait

toujours être inférieure à la valeur du paramètre "S-0-0138, Va‐
leur limite d'accélération bipolaire", sinon l'avertissement "E2070
Limitation de l'accélération active" sera émis. Lorsque le paramè‐
tre est saisi avec la valeur « 0 » et si les valeurs sont supérieures
à "S-0-0138", le paramètre "S-0-0138" s'applique.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.41 P-0-1202, Vitesse finale rampe 1

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-1202, Vitesse de rotation finale, rampe 1 » agit en mode

de fonctionnement « Asservissement de vitesse » pour l'accélération et le
freinage.
Lors du dépassement (accélération) ou de l'abaissement (freinage) de la vi‐
tesse indiquée dans « P-0-1202, Vitesse de rotation finale, rampe 1 », la pen‐
te de la rampe de vitesse de rotation de consigne interne à l'entraînement
change comme suit:
● de la valeur indiquée dans « P-0-1201, Pente de la rampe 1 » à la va‐
leur indiquée dans « P-0-1203, Pente de la rampe 2 » (accélération) ou
● de la valeur indiquée dans « P-0-1211, Décélération de la rampe 1 » à
la valeur indiquée dans « P‑0‑1213, Décélération de la rampe 2 » (frei‐
nage).
Voir également la description de la fonction « Commutation sur zéro de la vi‐
tesse de consigne avec filtre et rampe »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:

4.9.42 P-0-1203, Pente de la rampe 2

Hardware --
Fonctionnement L'accélération enregistrée dans "P‑0‑1203" agit en mode de fonctionnement

"Asservissement de vitesse" pour l'accélération.
L'accélération enregistrée ici permet d'accélérer à partir de la dernière valeur
de consigne efficace à la nouvelle valeur de consigne définie, dès que la vi‐
tesse à la sortie de la rampe est supérieure à la vitesse entrée dans
"P‑0‑1202, Vitesse de rotation finale, rampe 1".
Utilisation Influence de P‑0‑1209
Si la fonction « Masquage de la vitesse de rotation dans le canal de valeur
de consigne » est utilisée (P‑0‑1207, P‑0‑1208, P‑0‑1209), le contenu de
"P‑0‑1201" est multiplié par le contenu de "P‑0‑1209", ce qui influence l'accé‐
lération efficace.
La valeur du paramètre "P-0-1203, Pente de la rampe 2" devrait

toujours être inférieure à la valeur du paramètre "S-0-0138, Va‐
leur limite d'accélération bipolaire", sinon l'avertissement "E2070
Limitation de l'accélération active" sera émis. Lorsque le paramè‐
tre est saisi avec la valeur « 0 » et si les valeurs sont supérieures
à "S-0-0138", le paramètre "S-0-0138" s'applique.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.43 P-0-1206, Mémoire pour vitesses de consigne

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste sert de mémoire des valeurs de consigne fixes pour les
vitesses de consigne. Les différentes valeurs peuvent être sélectionnées via
le mot de contrôle "P‑0‑1200".
La sélection via "P‑0‑1200" est codée de façon binaire!

Voir également la description du paramètre « P‑0‑1200, Mot de contrôle1
d'asservissement de vitesse »
Structure Le paramètre a la structure d'une liste compte tenu de l'affectation suivante.

P-0-1206 Signification Commentaire

Elément 1-31 Valeur de consigne fixe 1-31
Utilisation Lors de l'utilisation des valeurs de consigne fixes, respecter les points sui‐
vants:
● La fonction de sélection des valeurs de consigne fixes "P‑0‑1206" n'est
efficace qu'en mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse"
● Contrairement à "S-0-0036", "P‑0‑1206" n'est pas modifiable cyclique‐
ment
● La plage de valeurs et l'unité des éléments de paramètres dans
"P‑0‑1206" correspondent à celles de la vitesse de consigne "S‑0‑0036"
● Dans la sélection "P‑0‑1200" = 0, aucune valeur de consigne fixe n'est
active, mais bien "S‑0‑0036" ou, le cas échéant, la valeur de consigne
de la fonction potentiomètre moteur
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 +
Test de combi‐
naison:
4.9.44 P-0-1207, Limite inférieure fenêtre de diminution graduelle de la

vitesse
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste "P‑0‑1207" définit, en liaison avec le paramètre

"P‑0‑1208" (Limite supérieure de la fenêtre de masquage de la vitesse), qua‐
tre plages de vitesse (fenêtre de vitesse).
Les plages sont valables pour des vitesses positives et négatives, les défini‐
tions de plage étant représentées à zéro par rapport à la vitesse de rotation.
● La fonction « Fenêtre de masquage de la vitesse » n'est effi‐

cace que dans le mode de fonctionnement « Asservisse‐
ment de vitesse ».
● Le paramètre "P‑0‑1210, Mot d'état du mode de fonctionne‐
ment Asservissement de vitesse" renseigne sur l'état de la
valeur de consigne actuelle en ce qui concerne une fenêtre
de masquage de la vitesse

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:

4.9.45 P-0-1208, Limite supérieure fenêtre de diminution graduelle de la

vitesse
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste « P-0-1208 » définit, en liaison avec le paramètre

« P-0-1207 Limite inférieure de la fenêtre de masquage de la vitesse », qua‐
tre plages de vitesse (fenêtre de vitesse).
Les plages sont valables pour des vitesses positives et négatives, les défini‐
tions de plage étant représentées à zéro par rapport à la vitesse de rotation.
● La fonction Fenêtre de masquage de la vitesse n'est efficace

que dans le mode de fonctionnement « Asservissement de
vitesse ».
● Le paramètre « P-0-1210, Mot d'état du mode de fonctionne‐
ment Asservissement de vitesse » renseigne sur l'état de la
valeur de consigne actuelle en ce qui concerne une fenêtre
de masquage de la vitesse

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.9.46 P-0-1209, Facteurs d'accélération fenêtre de diminution graduelle de

la vitesse
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste « P-0-1209 » contient les facteurs d'accélération qui

s'appliquent dans les plages de vitesse définies par « P-0-1207 » et
« P-0-1208 ».
Le générateur de rampes traverse la plage de la fenêtre de vitesse
« P-0-1207 » et « P-0-1208 ». Toutefois, les facteurs d'accélération indiqués
dans « P-0-1209 » agissent de façon multiplicative sur les valeurs d'accéléra‐
tion et de décélération ou, en cas de calibrage alternatif de l'accélération, sur
les temps de rampe du générateur de rampes « P-0-1201 », « P-0-1203 »,
« P-0-1211 » et « P-0-1213 ».
Utilisation Dans ce cadre, l'effet de P-0-1209 est comme suit:

● Avec « P-0-1209 » = 1000, le générateur de rampes est neutre.

● Avec « P-0-1209 » > 1000, l'accélération augmente en conséquence à
l'intérieur de la fenêtre de vitesse.
L'unité de « P-0-1201 », « P-0-1203 », « P-0-1211 » et

« P-0-1213 » dépend du calibrage, cf. « S-0-0160 ».
● Les facteurs d'accélération « P-0-1209 » n'agissent qu'en

mode de fonctionnement « Asservissement de vitesse ». Ils
ne sont pas non plus actifs pendant l'instruction « Entraîne‐
ment stop ».
● Le « Mot d'état du mode de fonctionnement Asservissement
de vitesse » P-0-1210 renseigne sur l'état actuel de la valeur
de consigne ou de la sortie de la rampe quant à une fenêtre
de masquage de la vitesse.

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.47 P-0-1210, Mot d'état du mode de fonctionnement Asservissement de

vitesse
Hardware --
Fonctionnement Pour le mode de fonctionnement Asservissement de vitesse, le paramètre

"P‑0‑1210" renseigne sur l'état actuel du générateur de rampes et la valeur
de consigne actuelle.
Le paramètre "P‑0‑1210" peut être configuré dans le canal de va‐

leur réelle cyclique (par ex. AT pour Sercos), dans "S‑0‑0144,
Mot d'état de signal", et assigné aux sorties numériques.

0 Valeur de consigne atteinte

La sortie du générateur de rampes et du filtre à jerk cor‐
respond exactement à la vitesse de consigne qui est
appliquée.
1 Arrêt de démarrage actif
La fonction Arrêt de démarrage est activée soit directe‐
ment, soit par le biais d'une limitation de la valeur de
consigne ou d'une limitation du couple. Le générateur
de rampes maintient la sortie gelée tant que la valeur
de consigne appliquée est supérieure à la sortie actuel‐
le de la rampe. Le filtre à jerk n'est pas influencé.
2 Décélération active
Le générateur de rampes est en état de décélération
3 Accélération active
Le générateur de rampes est en état d'accélération
4 Valeur de consigne à l'intérieur de la fenêtre de mas‐
quage
La définition de la valeur de consigne tombe sur une fe‐
nêtre de masquage de la vitesse. Par conséquent, la
valeur de consigne active est influencée.
5 Rampe en V à l'intérieur de la fenêtre de masquage
Le générateur de rampes est en état d'accélération ou
de décélération. Un facteur d'accélération de
"P‑0‑1209" est actif étant donné que la valeur actuelle
se trouve dans une fenêtre de masquage de la vitesse.
Tab. 4-151: P-0-1210, Mot d'état du mode de fonctionnement Asservissement de

vitesse
Tous les affichages d'état de "P‑0‑1210" sont actifs uniquement

en mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.48 P-0-1211, Rampe de décélération 1

Hardware --
Fonctionnement La décélération entrée dans "P‑0‑1211, Rampe de décélération 1" n'agit

qu'en mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse".

La décélération enregistrée ici permet de freiner de la dernière vitesse de

consigne efficace à la nouvelle vitesse de consigne dès que la vitesse à la
sortie de la rampe est inférieure à la valeur dans le paramètre "P‑0‑1202, Vi‐
tesse de rotation finale, rampe 1".
Voir également la description de la fonction « Commutation sur zéro de la vi‐
tesse de consigne avec filtre et rampe (arrêt rapide) »
Utilisation Influence de P-0-1209
Si la fonction "Masquage de la vitesse de rotation dans le canal de valeur de
consigne" s'applique (P‑0‑1207, P‑0‑1208, P‑0‑1209), le contenu de
"P‑0‑1211" est multiplié par le contenu de "P‑0‑1209", ce qui influence la dé‐
célération efficace.
La valeur du paramètre "P‑0‑1211, Rampe de décélération 1" de‐

vrait toujours être inférieure à la valeur du paramètre "S‑0‑0138,
Valeur limite d'accélération bipolaire", sinon l'avertissement
« E2070 Limitation de l'accélération active » sera émis. Lorsque
le paramètre est saisi avec la valeur « 0 » et si les valeurs sont
supérieures à S‑0‑0138, le paramètre « S‑0‑0138 » s'applique.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.49 P-0-1213, Rampe de décélération 2

Hardware --
Fonctionnement La décélération entrée dans "P‑0‑1213, Rampe de décélération 2" n'agit

qu'en mode de fonctionnement "Asservissement de vitesse" pour l'opération
de freinage.
La décélération enregistrée permet de freiner de la dernière vitesse de consi‐
gne efficace à la nouvelle vitesse de consigne tant que la vitesse à la sortie
de la rampe est supérieure à la valeur dans le paramètre "P‑0‑1202, Vitesse
de rotation finale, rampe 1".
Utilisation Influence de P-0-1209
Si la fonction "Masquage de la vitesse de rotation dans le canal de valeur de
consigne" est utilisée (P‑0‑1207, P‑0‑1208, P‑0‑1209), le contenu de
"P‑0‑1213" est multiplié par le contenu de "P‑0‑1209", ce qui influence la dé‐
célération efficace.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:

4.9.50 P-0-1214, Mot de contrôle 2 d'asservissement de vitesse

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de commander l'exécution d'un mode de fonctionne‐

ment Asservissement de vitesse dans le mode de fonctionnement.
Structure Il est possible d'effectuer les réglages suivants dans le paramètre:
0 Potentiomètre moteur, validation

0: Verrouillé, c'est-à-dire S‑0‑0036 ou P‑0‑1206[i] actif
1: Potentiomètre moteur est actif
2/1 Potentiomètre moteur, valeur initiale après validation du
variateur
00: Démarrage avec la valeur de consigne 0.
01: Ancienne valeur de consigne est parcourue de nou‐
veau.
10: Vitesse réelle S‑0‑0040 est maintenue.
11: Non autorisée!
3 Potentiomètre moteur, accélération pour consigne de
rampe
0: Constante: La vitesse est augmentée ou diminuée de
façon linéaire avec le temps d'action des entrées de ram‐
pes (Rampe+, Rampe-)
1: Modification linéaire: La vitesse est augmentée ou di‐
minuée de manière quadratique avec le temps d'action
des entrées de rampes (Rampe+, Rampe-)
4 Potentiomètre moteur, mode d'évaluation des entrées de
rampes
0: Continu/constant: Accélération tant qu'une entrée de
rampe est actionnée (Rampe+, Rampe-)
1: Commandé par front: augmenter la vitesse de la lar‐
geur de pas à front 0->1 à une entrée de rampe (Rampe
+, Rampe-)
5 Validation du potentiomètre moteur pour mode Easy Star‐
tup
0: Verrouillé, c'est-à-dire P‑0‑1460 ou P‑0‑1206[i] actif
1: Potentiomètre moteur est actif


8 Mode de sélection de la mémoire des valeurs de consi‐
gne, de rampe et de filtre active
0: Sélection directe via P‑0‑1200 bit 0-4
1: Sélection binaire codée via P‑0‑1200 bit 0-4
10,9 Sélection de la mémoire des valeurs de consigne, de
rampe et de filtre active:
00: Uniquement la mémoire des valeurs de consigne fi‐
xes (P‑0‑1206)
01: Aucune sélection
10: Valeurs de consigne fixes (P‑0‑1206) et rampes
(P‑0‑1223, P‑0‑1224) et constantes de temps de filtrage
(P‑0‑1225)
11: Rampes uniquement (P‑0‑1223, P‑0‑1224) et cons‐
tantes de temps de filtrage (P‑0‑1225), pas de valeurs de
consigne fixes
Tab. 4-152: Mot de contrôle 2 du mode de fonctionnement Asservissement de vi‐

tesse
« P‑0‑1214 » est enregistré dans l'entraînement en tant que rési‐

dent, contrairement à « P‑0‑1200 »!
Utilisation Lors du paramétrage, respecter les points suivants:

● Bit 8: Sélection de la mémoire des valeurs de consigne fixes, de la mé‐
moire des constantes de temps de filtrage et des listes de pente de ram‐
pe
– 0: Sélection directe: Chaque bit dans « P‑0‑1200 » sélectionne
exactement un élément de la mémoire des valeurs de consigne. Si
plus d'un bit du groupe de bits 0…4 est réglé, le bit le moins signifi‐
catif détermine la sélection des valeurs de consigne. Le bit 0 est la
priorité absolue.
– 1: Codage binaire: La valeur numérique binaire de P‑0‑1200, bit
4…0 sélectionne un élément de la mémoire des valeurs de consi‐
gne.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.51 P-0-1215, Potentiomètre moteur, accélération

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé en relation avec le potentiomètre moteur disponible

en mode de fonctionnement Asservissement de vitesse pour:

● En cas de modification linéaire de la vitesse: Définition de la modifica‐

tion de vitesse, en fonction de laquelle la vitesse de rampe change lors
du réglage de P-0-1214, bit 8 (« Rampe+ ») ΔP-0-1218 = temps d'action
* [P-0-1215]
● En cas de modification quadratique de la vitesse: Définition de la modifi‐
cation de l'accélération, en fonction de laquelle l'accélération de la ram‐
pe change en 2 sec lors du réglage de P-0-1214, bit 8 (« Rampe+ »),
Δaccélération = temps d'action * ([P-0-1215]/2 sec)
La vitesse est augmentée de façon linéaire ou quadratique lors‐

que l'entrée est actionnée (voir Potentiomètre moteur, paramètre
de contrôle) jusqu'à ce que la limite de vitesse positive efficace
soit atteinte, c'est-à-dire une valeur minimale (S-0-0091,
S-0-0038).

Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.52 P-0-1216, Potentiomètre moteur, décélération

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est utilisé en relation avec le potentiomètre moteur disponible

en mode de fonctionnement Asservissement de vitesse pour:
● En cas de modification linéaire de la vitesse:
Définition de la modification de vitesse, en fonction de laquelle la vitesse
de rampe change lors du réglage de P‑0‑1214, bit 9 (« Rampe- »).
→ ΔP-0-1218 = temps d'action * [P‑0‑1216]
● En cas de modification quadratique de la vitesse:
Définition de la modification de l'accélération, en fonction de laquelle
l'accélération de la rampe change en 2 s lors du réglage de P‑0‑1214,
bit 9 (« Rampe- »).
→ Δdécélération = temps d'action * ([P‑0‑1216] / 2 s)
La vitesse est réduite de façon linéaire ou quadratique lorsque

l'entrée est actionnée (voir Potentiomètre moteur, paramètre de
contrôle) jusqu'à ce que la limite de vitesse négative efficace soit
atteinte, c'est-à-dire une valeur minimale (S‑0‑0091, S‑0‑0039).


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.53 P-0-1217, Potentiomètre moteur, largeur de pas

Hardware --
Fonctionnement Si, dans Potentiomètre moteur, paramètre de contrôle, le bit 4 « Réglage

d'un pas de vitesse constant » est égal à un, ce paramètre agit.
« Potentiomètre moteur, valeur de consigne », c'est-à-dire la vitesse de con‐
signe, est augmenté de la valeur de vitesse avec chaque front positif situé
sur l'entrée de rampe Rampe+, jusqu'à ce que la limite de vitesse positive
« S-0-0038 » soit atteinte, et diminué de la valeur de vitesse avec chaque
front négatif situé sur l'entrée de rampe Rampe-, jusqu'à ce que la limite de
vitesse négative « S-0-0039 » soit atteinte.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.9.54 P-0-1218, Potentiomètre moteur, valeur de consigne

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-1218, Potentiomètre moteur, valeur de consigne » sert à

afficher la vitesse de consigne générée par le potentiomètre moteur. Après
l'usinage dans le générateur de rampes, il apparaît également dans
« P-0-0048, Vitesse de consigne efficace ».
La valeur du paramètre est enregistrée en cas de défaillance de

la tension de commande, de sorte qu'un positionnement sur la
valeur est à nouveau possible.


Longueur de
4Byte
données:
Mémoire: RETAIN_KUNDE Test de validité: PM->OM Format: DEC_MV
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.9.55 P-0-1222, Filtre de la vitesse de consigne

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à boucler des écarts d'accélération dans la courbe de vi‐
tesses de consigne afin d'obtenir un démarrage ou un freinage en douceur
de l'entraînement en asservissement de vitesse.
Voir également la description de la fonction "Commutation sur zéro de la vi‐
tesse de consigne avec filtre et rampe"
Utilisation La constante de temps entrée dans le paramètre "P‑0‑1222" permet de filtrer
(filtre PT1) la vitesse de consigne (cf. S‑0‑0036) déformée par la fonction de
rampe (cf. P‑0‑1201, P‑0‑1202, P‑0‑1203, P‑0‑1211, P‑0‑0121) en mode de
fonctionnement "Asservissement de vitesse".
La vitesse de consigne efficace (cf. P‑0‑0048) sur l'entrée du variateur résul‐
te de la somme
● de la valeur en rampe et filtrée dans "S‑0‑0036, Vitesse de consigne " et
● de la valeur directe dans "S‑0‑0037, Vitesse de consigne additive".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.9.56 P-0-1223, Liste des rampes d'accélération

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste sert de mémoire pour les valeurs de pente des rampes
d'accélération. Les différentes valeurs peuvent être sélectionnées via le mot
de contrôle « P-0-1200 ».
Structure
P-0-1223 Signification
Elément 1 à 31 Pente de rampe d'accélération 1 à 31
Tab. 4-153: Rampes d'accélération

vants:
● La fonction de sélection des pentes de rampes d'accélération et de frei‐
nage « P-0-1223 » et « P-0-1224 » n'est efficace qu'en mode de fonc‐
tionnement « Asservissement de vitesse ».
● L'unité de P-0-1223 et P-0-1224 correspond au réglage sélectionné
dans S-0-0160 (Type de calibrage pour données d'accélération).
● Dans la sélection P-0-1200 bit 0-4 = 0, les pentes de rampes définies
par P-0-1201, P-0-1202, P-0-1203, P-0-1211, P-0-1211, P-0-1213 sont
activées.
● Le paramètre « P-0-1214, Mot de contrôle2 d'asservissement de vites‐
se » bit 10, 9 permet de déterminer si les bits de commande 0…4 dans
P-0-1200 sélectionnent uniquement des valeurs de consigne fixes, uni‐
quement des pentes de rampes et constantes de temps de filtrage, ou
les deux.
Voir également la description du paramètre « P-0-1200, Mot de contrôle1
Voir également la description du paramètre « P-0-1206, Mémoire des vites‐
ses de consigne »
Voir également la description du paramètre « P-0-1225, Liste des constantes
de temps de lissage »
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.57 P-0-1224, Liste des rampes de freinage

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste sert de mémoire pour les valeurs de pente des rampes
de freinage. Les différentes valeurs peuvent être sélectionnées via le mot de
contrôle « P-0-1200 ».
Structure
Elément 1 à 31 Pente de rampe d'accélération 1 à 31
Tab. 4-154: Rampes de freinage

vants:
● La fonction de sélection des pentes de rampes d'accélération et de frei‐
nage « P-0-1223 » et « P-0-1224 » n'est efficace qu'en mode de fonc‐
tionnement « Asservissement de vitesse ».

● L'unité de P-0-1223 et P-0-1224 correspond au réglage sélectionné

dans S-0-0160 (Type de calibrage pour données d'accélération).
● Dans la sélection P-0-1200 bit 0-4 = 0, les pentes de rampes définies
par P-0-1201, P-0-1202, P-0-1203, P-0-1211, P-0-1211, P-0-1213 sont
activées.
se » bit 9,10 permet de déterminer si les bits de commande 0…4 dans
les deux.
ses de consigne »
Voir également la description du paramètre « P-0-1225, Liste des constantes
de temps de lissage »
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: S-0-0160 +
Test de combi‐
naison:
4.9.58 P-0-1225, Liste des constantes de temps de lissage

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre de liste sert de mémoire des constantes de temps de filtrage

de vitesse de consigne pour la limitation de jerk en mode de fonctionnement
Asservissement de vitesse. Les différentes valeurs peuvent être sélection‐
nées via le mot de contrôle « P-0-1200 ».
Structure
Elément 1 à 31 Constante de temps de filtrage de vitesse de consigne 1 à 31
Tab. 4-155: Constantes de temps de filtrage

vants:
● La fonction de sélection des constantes de temps de filtrage de vitesse
de consigne « P-0-1225 » n'est efficace qu'en mode de fonctionnement
« Asservissement de vitesse ».
● Dans la sélection P-0-1200 bit 0-4 = 0, la constante de temps de filtrage
de vitesse de consigne définie par P-0-1222 est activée.
se » bit 9,10 permet de déterminer si les bits de commande 0…4 dans


les deux.
ses de consigne »
Voir également la description du paramètre « P-0-1223 Liste des rampes
d'accélération »
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: ms + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10 P-0-1270 - P-0-1499 API intégré à l'entraînement

4.10.1 P-0-1270, API Registre global A0
Hardware --
Lot(s) de fonctions: ML
Fonctionnement L'accès via des "paramètres libres" (registres globaux) peut être utilisé pour
l'échange de données de MLD avec un entraînement voisin ou une comman‐
de supérieure ou un terminal de commande externe (p. ex., BTV).
Les registres globaux (G0…G31 ou A0…A31) n'ont pas d'effet di‐

rect sur l'entraînement, mais agissent uniquement en rapport
avec MLD.

● Le format d'affichage de ce paramètre peut être ajusté individuellement
à l'aide de "P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global".
● Le contenu de ce paramètre est perdu en cas de défaillance de la ten‐
sion de commande, c'est pourquoi le paramètre peut être utilisé pour la
communication cyclique vers l'extérieur (tout comme l'image de proces‐
sus (PAE, PAA)).
● Contrairement à PAE/PAA, l'accès aux registres globaux n'est pas auto‐
matique au début ou à la fin d'une tâche, mais selon le besoin, par l'ac‐
cès ciblé au paramètre respectif (p. ex., au moyen de MX_ReadParam).
● En plus de "P‑0‑1270", les registres globaux suivants sont également
disponibles:
– G0…G15: P‑0‑1370 – P‑0‑1385
– G16…G31: P‑0‑1316 – P‑0‑1331
– A1…A31: P‑0‑1271 – P‑0‑1301
Voir également la description de l'application "Rexroth IndraMotion"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Voir également « P-0-1270, API Registre global A0 »

Voir également « Rexroth IndraMotion MLD (API intégré à l'entraînement) »
Voir également la description de l'application « Rexroth IndraMotion MLD »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Paramètre en tant que registre avec des valeurs individuelles pour l'échange
de données de l'API avec l'entraînement ou un API ou une commande supé‐
rieure. Le format d'affichage de ce paramètre peut être ajusté individuelle‐
ment à l'aide de « P-0-1386, Format d'affichage de l'API Registre global ».
Le contenu de ce paramètre est perdu en cas de défaillance de la tension de
commande!
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.33 P-0-1311, API Registre global GL1

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre est un registre de liste avec 1024 éléments (de 4 octets cha‐
cun) et sert à l'échange de données de l'API intégré avec l'entraînement ou
un API externe ou une commande supérieure.
Le format d'affichage de ce paramètre peut être ajusté individuellement à l'ai‐
de du paramètre "P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global".
Le paramètre est vidé (longueur réelle = 0) en cas de chargement des va‐
leurs par défaut.
La longueur des données de "P‑0‑1311" est fixée à 4 octets et ne

peut pas être modifiée. Le contenu de "P‑0‑1311" est tamponné
en cas de défaillance de la tension de commande.
Voir également "Rexroth IndraMotion MLD (API intégré à l'entraînement)"

Voir également la description de l'application "Rexroth IndraMotion MLD"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
de du paramètre "P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global".
leurs par défaut.

La longueur des données de "P‑0‑1312" est fixée à 4 octets et ne

peut pas être modifiée. Le contenu de "P‑0‑1312" est tamponné
en cas de défaillance de la tension de commande.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.35 P-0-1316, API Registre global G16

Hardware --
Fonctionnement Voir également « P‑0‑1370, API Registre global G0 »

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.51 P-0-1350, Mot de contrôle API

Hardware --

Fonctionnement Paramètre de contrôle 16 bits pour commander l'API intégré à l'entraînement

(MLD)
Les bits activent l'opération correspondante par un front positif. La fonction
Online Write enregistre également des fronts courts. Toutefois, pendant
l'exécution d'une action aucun autre front de démarrage de cette action n'est
enregistré. Si plusieurs fronts ont été activés, ils sont traités successivement
de MSB à LSB.
La fin des actions est identifiable dans « P-0-1351 Mot d'état API ».
Structure
0 RUN: L'API est mis en état RUN. N'est possible que si

un projet est chargé. L'état passe sur RUN.
1 STOP: L'API est arrêté et passe à l'état STOP. Les tâ‐
ches ne sont plus démarrées après le passage actuel.
Attention:
Le cas échéant, des tâches en cours sont fortement
abandonnées après leur temps de cycle. Or, l'API sig‐
nale immédiatement STOP.
2 Libre
3 Libre
4 REMISE A ZERO Warm: L'API est réinitialisé sans ini‐
tialisation des variables Retain.
L'état passe à STOP.
5 REMISE A ZERO Cold: L'API est réinitialisé et les va‐
riables Retain sont initialisées.
L'état passe à STOP.
6 REMISE A ZERO Hard: Toutes les données de l'API
sont effacées. Le projet de démarrage est également
effacé.
7 Projet de démarrage Reload: Le projet de démarrage
est chargé.
L'API reste en STOP.
15-8 Libre
Tab. 4-156: Mot de contrôle API

Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: -- Test de validité: PM->OM Format: BIN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.52 P-0-1351, Mot d'état API

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre est en lecture seule.

Paramètre d'état 16 bits de l'API intégré à l'entraînement (MLD)
Structure
0 RUN: L'API est en état RUN.

L'API se trouve sur un point d'arrêt (avec !RUN). MPx-17VRS et à
1 partir de
MPx-20VRS
2 Réservé
Erreur d'exécution: L'API présente une erreur d'exécu‐
3
tion p. ex. Watchdog, division par 0, etc.
4 Projet chargé: Un projet est chargé (dans RAM).
7 Réservé
8 Indique si l'API est sous contrôle temporaire
9 Réservé
Bit d'acquittement active: L'instruction est en cours de A partir de
10
traitement MPx-18V02
Bit d'acquittement done: Le traitement a été terminé A partir de
11
avec succès MPx-18V02
Bit d'acquittement error: Le traitement a été terminé avec A partir de
12
une erreur MPx-18V02
15-13 Réservé
Tab. 4-157: Mot d'état API

Utilisation Bit 12/11/10: Les bits d'acquittement permettent de visualiser l'état actuel de
l'action démarrée par "P‑0‑1250". Après avoir réglé un bit de commande, "ac‐
tive" affiche que l'instruction est en cours de traitement. Dès que l'instruction
est terminée, "active" est réinitialisé et "done" ou "error" réglé. Les bits "done"
ou "error" sont réinitialisés par un front descendant du signal de commande.
Seule une action doit être démarrée en même temps.
Consignes:
● Il est possible qu'une instruction soit terminée immédiatement et que
"done" ou "error" est réglé directement au lieu de "active".
● Si l'utilisateur réinitialise le bit de commande avant que l'instruction ne
soit terminée, le bit "done/error" n'est réglé que pour une courte durée et
peut ne pas être visible.
● Si l'utilisateur règle un bit supplémentaire pendant le traitement ou plu‐
sieurs bits de commande en parallèle, les instructions sont traitées suc‐
cessivement et les bits d'acquittement sont réinitialisés en effaçant tous

les bits de commande. Dans ce cas, il n'est pas possible de déterminer

clairement quelle instruction a eu quel état.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.53 P-0-1352, API Programme d'application données de gestion

Hardware --
Fonctionnement Plusieurs fichiers de système de l'API sont enregistrés ici.

Ce paramètre est géré par le système et ne doit pas être modifié par l'utilisa‐
teur.
Voir également la description de la fonction « Rexroth IndraMotion MLD (API
intégré à l'entraînement) »
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.54 P-0-1353, Programme d'application API, plage 0

Hardware --
Fonctionnement Le projet de démarrage de l'API est enregistré dans les paramètres P-0-1353
– P-0-1358.
Ces paramètres sont gérés par le système et ne peuvent pas être

modifiés par l'utilisateur.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Voir également « P-0-1353, Programme d'application API, plage 0 »

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Le projet de démarrage de l'API est enregistré dans ces paramètres. Ce pa‐
ramètre est géré par le système et ne doit pas être modifié par l'utilisateur.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Le projet de démarrage de l'API est enregistré dans ces paramètres. Ce pa‐
ramètre est géré par le système et ne doit pas être modifié par l'utilisateur.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.60 P-0-1359, API Données Retain

Hardware --
Fonctionnement Si un programme API avec données Retain est utilisé, les données Retain
peuvent être sauvegardées via ce paramètre de liste et transmises à d'autres
entraînements.
Utilisation Les points suivants doivent être respectés:

● On ne peut pas voir la structure des variables Retain individuelles dans

le paramètre.
● Il ne faut pas lire ou importer des données de/dans "P‑0‑1359" avec
l'API en cours parce que la mémoire de travail de l'API est utilisée direc‐
tement pour écire ou lire en conséquence. Cela entraînerait des don‐
nées inconsistantes.
● Les données Retain sont toujours initialisées dès que l'entraînement dé‐
tecte un projet de démarrage modifié. Si un nouveau projet de démarra‐
ge doit être importé en même temps que "P‑0‑1359", il faut effacer un
projet éventuellement chargé auparavant (paramètres de base MLD ou
P‑0‑1350).
● Le paramètre n'est pas dans la liste "S‑0‑0192 Liste IDN des données
de fonctionnement à sauvegarder" car sinon, une restauration d'une
sauvegarde des paramètres d'entraînement modifierait les données Re‐
tain API.
Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: RETAIN_KUNDE Test de validité: PM->OM Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.61 P-0-1360, API Identificateur de programme

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de liste avec 2 éléments.
Elément Signification
#0 Date: Temps de conversion du programme (time_t)

Si aucun programme n'a été chargé, il y un 0 ici. Après une remise à
zéro HARD, il y a encore l'ancienne date ici.
#1 PID: Identificateur clair du programme
Si aucun programme n'a été chargé, il y un 0 ici.
Tab. 4-158: Identificateur du projet API

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.62 P-0-1361, API Nom de programme

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre contient le nom de fichier du projet MLD actuel. Le nom est af‐
fecté au projet MLD lors de la conversion du nom du projet en IndraLogic.
Après une remise à zéro HARD, il y a encore le nom du dernier projet MLD
chargé ici.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.63 P-0-1362, API Info projet de démarrage

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre n'est utilisé qu'à des fins de diagnostic et contient des informa‐
tions relatives au projet de démarrage API qui sont générées et enregistrées
automatiquement par l'entraînement
● lors du démarrage de l'entraînement ou
● lors du chargement du projet de démarrage avec IndraLogic.
Il est ainsi possible d'identifier clairement le projet de démarrage API en li‐
sant le paramètre.
La longueur maximale et réelle du paramètre de liste est toujours

de 322 éléments avec 4 octets chacun!
Utilisation Elément du sens du contenu

0: Horodateur du projet de démarrage API en format time_t (secondes depuis
1/1/1970) 0 = aucun projet disponible
1: ID de projet: L'ID de projet ne doit être remplie qu'après la remise en servi‐
ce ou l'activation d'un projet de démarrage nouvellement chargé. Juste après
le chargement, il y a d'abord « 0 ».
La longueur est toujours constante et l'espace pour Strings est complètement
rempli par des caractères 0 (1)
2…17: Nom de projet (nom de fichier)
18…33: Désignation du projet
34…49: Version du projet
50…65: Auteur
66…321: Description (en plusieurs lignes) – 1024 caractères max., caractè‐
re 0 y compris.

Si aucun projet de démarrage n'existe, « 0 » se trouve dans tous

les éléments.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.64 P-0-1363, API Info projet

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert au diagnostic et contient des informations relatives au pro‐

jet API actuellement chargé dans la mémoire, qui sont générées et enregis‐
trées automatiquement par l'entraînement
● lors du démarrage de l'entraînement ou
● lors du chargement du projet API avec IndraLogic.
Il est ainsi possible d'identifier clairement le projet API actuellement chargé
en lisant le paramètre.
La longueur maximale et réelle du paramètre de liste est toujours

de 322 éléments avec 4 octets chacun! L'espace pour Strings est
complètement rempli par des « caractères 0 ».
Utilisation Elément du sens du contenu

0: Horodateur du projet API en format time_t (secondes depuis 1/1/1970) 0 =
aucun projet disponible
1: ID de projet
La longueur est toujours constante et l'espace pour Strings est complètement
rempli par des caractères 0 (1)
2…17: Nom de projet (nom de fichier)
18…33: Désignation du projet
34…49: Version du projet
50…65: Auteur
66…321: Description (en plusieurs lignes) – 1024 caractères max., caractè‐
re 0 y compris.
Si aucun projet API n'existe, « 0 » se trouve dans tous les élé‐

ments.

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.65 P-0-1364, API Temps à vide

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre « P-0-1364 Temps à vide de l'API » affiche la dernière partie

libre de la tranche horaire API.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: us -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.66 P-0-1365, Message d'erreur de l'API

Hardware --
Fonctionnement A partir du micrologiciel 18VRS:

Ce paramètre affiche l'état d'erreur actuel du système d'exécution API à des
fins de diagnostic. Si une erreur d'exécution se produit dans l'API, le texte de
l'erreur est enregistré ici. L'erreur est effacée après une remise à zéro de
l'API.
Si la cause de l'erreur n'est pas claire, des informations plus précises peu‐
vent être lues via l'enregistreur MLD (Description de l'application MLD).
Texte d'erreur dans le paramètre Cause Mesure à prendre

*EXCEPTION* Watchdog application Erreur d'exécution dans le programme Supprimer l'erreur en modifiant le program‐
'<app>' task '<task>' API. La surveillance du temps d'exé‐ me.
cution (Watchdog) est activée pour (Corriger une boucle sans fin éventuelle‐
une tâche. Dans cette tâche, le traite‐ ment existante) …
ment n'a pas été achevé avant l'expi‐
ration du délai imparti.
*EXCEPTION* ArrayBounds applica‐ 1. Dépassement de limites array Pour 1: Modifier le programme API: Vérifier
tion '<app>' task '<task>' 2. Dépassement par le haut/par le bas et corriger les accès array
d'une limite d'intervalle inférieure Pour 2: Modifier le programme API: Corri‐
ger l'assignation incorrecte
*EXCEPTION* FPU DivisionByZero Division par « 0 » Modifier le programme API: Supprimer la
application '<app>' task '<task>' division par « 0 »
*EXCEPTION* FPU Error application Erreur dans l'une des fonctions ma‐ Modifier le programme API: Vérifier et cor‐
'<app>' task '<task>' thématiques suivantes (tan, ln, log, riger les valeurs de remise
sqrt, expt).

*EXCEPTION* AccessViolation appli‐ 1. Accès invalide avec un pointeur Pour 1: Modifier le programme API: Corri‐
cation '<app>' task '<task>' dans le programme API. Tout accès ger l'assignation incorrecte.
en dehors des plages de données API Pour 2: Modifier le programme API: Modi‐
entraîne cette erreur. fier l'utilisation ou la programmation incor‐
2. Erreur dans un évènement système recte.
Voir les avis dans la configuration des tâ‐
ches
*EXCEPTION* Misalignement appli‐ Accès invalide avec un pointeur dans Modifier le programme API: Corriger l'assi‐
cation '<app>' task '<task>' le programme API. Tout accès en de‐ gnation incorrecte
hors des plages de données API en‐
traîne cette erreur
*MLD-ERROR* Boot project could not Le projet a une version incorrecte ou Plus d'information dans l'enregistreur.
be loaded - check device version le projet est défectueux Charger le projet avec une version correc‐
te. Contacter le support si la version est
correcte.
*MLD-ERROR* PLC retain data cur‐ Données Retain corrompues; éven‐ Enregistrer P‑0‑1359 de nouveau et char‐
rupt - reset by 'reset cold/hard' - plea‐ tuellement défaut de matériel ger le projet de nouveau. Si cette erreur se
se contact support répète, remplacer le module de comman‐
de.
*MLD-ERROR* Only one position loop Seule une tâche du type "PositionLoo‐ N'utiliser qu'une seule tâche du type "Posi‐
event task is allowed task '{task}' pEvent" est autorisée tionLoopEvent"
*MLD-ERROR* Only one motiontask Seule une motion task est autorisée N'utiliser qu'une seule motion task
is allowed task '{task}'
*MLD-ERROR* The motion task cycle La motion task ne peut pas fonction‐ Ajuster le temps de cycle CN de la motion
time does not match nc cycle time ner avec le temps de cycle CN actuel task
task {task}
*MLD-ERROR* The motion task cycle La motion task ne peut pas fonction‐ Ajuster le temps de cycle CCD de la mo‐
time does not match ccd cycle time ner avec le temps de cycle CCD ac‐ tion task
task {task} tuel
*MLD-ERROR* A ccd synchronized Une motion task synchrone avec CCD Choisir un autre type de tâche
motion task is not allowed (MLD - M n'est pas autorisée (MLD – M System
system mode) task '{task}' Mode)
*MLD-ERROR* Internal: Resource is Erreur interne – resource non disponi‐ Modifier le programme API: Eliminer les
not available '{info}' ble (tâche, event…) accès incorrects à la ressource mention‐
née
*MLD-ERROR* Memory card for boot Le projet de démarrage a été paramé‐ Installer une carte mémoire ou paramétrer
project is missing tré comme fichier sur la carte mémoi‐ le projet de démarrage dans les paramè‐
re, mais aucune carte mémoire n'exis‐ tres (P‑0‑1367).
te.
*MLD-ERROR* PLC retain data cor‐ Mise à jour du programme avec modi‐ Réinitialiser les données Retain par le re‐
rupt - reset by ‘reset cold or reboot’ fication de la structure de données démarrage de l'entraînement ou la remise
Retain sans import du paramètre Re‐ à zéro Cold du programme API.
tain (P-0-1359).
Tab. 4-159: Message d'erreur de l'API

Jusqu'au micrologiciel 17VRS:
Si une erreur d'exécution se produit dans l'API, le numéro d'erreur est enre‐
gistré ici avec l'horodateur et le texte d'erreur. L'erreur est effacée après une
remise à zéro de l'API.
Exemple (la fenêtre d'informations dans IndraLogic):

Déc. 2023: Division par zéro – WORD Zero division

Pou:238 Ofs:96
Tâche = DefaultTask (voir également la hiérarchie des appels) – poursuivre
avec REMISE A ZERO
La fenêtre d'informations dans IndraLogic affiche le numéro d'erreur sous for‐
me décimale.
Informations dans le paramètre:
Id: 000007E7 Hex; Time:000000C0 s; Par:00000005; Text: WORD zero divi‐
sion; Pou:238; Ofs:96; Task = DefaultTask;
Le paramètre "P‑0‑1365" contient le numéro d'erreur sous forme hexagonale.
Déc. Hex Message dans IndraLogic Cause Mesure à prendre

16 10 La surveillance de la tâche Erreur d'exécution dans le pro‐ Supprimer l'erreur en modifiant
a échoué – %s – poursuivre gramme API. La surveillance du le programme
avec remise à zéro temps d'exécution (Watchdog) (Corriger une boucle sans fin
est activée pour une tâche. éventuellement existante) …
Dans cette tâche, le traitement
n'a pas été achevé avant l'expi‐
ration du délai imparti.
21 15 Echec d'actualisation d'I/O Adressage non autorisé d'un ar‐ Régler les adresses d'arrays
'Error reading inputs ray dans la plage I/O sur la limite de 4 octets.
(CstUpdateEnd)!\nTask =
%s'
23 17 Trop peu de mémoire de co‐ Projet API trop grand pour la Réduire la taille du projet ou
des disponible sur la com‐ mémoire. passer à la section commande
mande équipée d'une mémoire de co‐
des plus grande.
27 1B Le projet de démarrage n'a Le projet de démarrage n'a pas Etablir le projet de nouveau
pas été chargé pu être chargé parce qu'il n'est avec le système cible corres‐
pas compatible avec le microlo‐ pondant
giciel.
29 1D Mémoire Retain corrompue Des données Retain corrom‐ Enregistrer "P‑0‑1359" de nou‐
ou ne peut pas être map‐ pues ont été détectées. veau et charger le projet de
pée. nouveau. Si cette erreur se ré‐
pète, remplacer le module de
commande.
33 21 L'ID de cible du projet de Le projet de démarrage a une Charger le projet de démarrage
démarrage ne correspond version incorrecte ou est cor‐ avec une version correcte.
pas à la cible actuelle. rompu.
2019, 2039 7E3, 7F7 En cas d'erreurs, l'API ne Message d'erreur après tentati‐ La première erreur est encore
peut pas être démarré – %s ve de démarrage de l'API en intégrée dans le texte. Redé‐
(voir également la hiérarchie état d'erreur sans remise à zé‐ marrer l'API et prendre en
des appels) – poursuivre ro. compte la première erreur.
avec REMISE A ZERO
2020-2021 7E4-7E5 Limite array dépassée par Dépassement de limites array Modifier le programme API: Vé‐
le bas – %s (voir également rifier et corriger les accès array
la hiérarchie des appels) –
poursuivre avec REMISE A
ZERO
Hiérarchie des appels

2022-2025 7E6-7E9 Division par zéro – %s (voir Division par « 0 » Modifier le programme API:
la hiérarchie des appels) – Supprimer la division par « 0 »
continuer avec REMISE A
ZERO
2026-2029 7EA-7ED Limite de plage (*) dépas‐ Dépassement par le haut d'un Modifier le programme API:
sée par le bas – %s (voir type d'intervalle Corriger l'assignation incorrecte
également la hiérarchie des
appels) – continuer avec
REMISE A ZERO
2031 7EF Accès au pointeur non auto‐ Accès invalide avec un pointeur Modifier le programme API:
risé (adresse), %s (voir éga‐ dans le programme API. Tout Corriger l'assignation incorrecte
lement la hiérarchie des ap‐ accès en dehors des plages de
pels) – continuer avec RE‐ données API entraîne cette er‐
MISE A ZERO reur.
2032 7F0 Accès au pointeur non auto‐ Accès invalide avec un pointeur Modifier le programme API:
risé (plage) %s (voir égale‐ dans le programme API. Tout Corriger l'assignation incorrecte
ment la hiérarchie des ap‐ accès en dehors des plages de
pels) – continuer avec RE‐ données API entraîne cette er‐
MISE A ZERO reur.
risé (accès en écriture à une dans le programme API. Tout Corriger l'assignation incorrecte
variable d'entrée), %s (voir accès en dehors des plages de
également la hiérarchie des données API entraîne cette er‐
appels) – continuer avec reur.
REMISE A ZERO
risé (alignement), %s (voir dans le programme API. Tout Corriger l'assignation incorrecte
également la hiérarchie des accès en dehors des plages de
appels) – continuer avec données API entraîne cette er‐
REMISE A ZERO reur.
4020 FB4 Impossible de charger le fi‐ La mémoire ne suffit pas pour Réduire le nombre de symboles
chier de symboles – définir les symboles définis. ou passer à la section comman‐
ou réduire les symboles! de équipée d'une mémoire de
projet plus grande
4021 FB5 L'espace de mémoire ne La mémoire ne suffit pas pour Réduire le nombre de variables
suffit pas pour les variables les variables persistantes. persistantes ou passer à la sec‐
persistantes – veuillez rédui‐ tion commande équipée d'une
re les variables! mémoire de projet plus grande.
4030 FBE Carte mémoire défectueuse Carte mémoire absente, carte Protection en écriture chkdsk/
ou absente! mémoire défectueuse, FAT dé‐ vérifier et annuler le cas
fectueux (chkdsk), file read-only échéant
Remplacer la carte mémoire
4035 FC3 Le projet de démarrage est Le projet de démarrage est trop Réduire le projet de démarrage
trop grand et n'a pas pu être grand et activer sur une carte mémoi‐
chargé! re, si possible
4036 FC4 Erreur d'enregistrement du MMC absent, MMC défectueux, Protection en écriture chkdsk/
fichier! FAT défectueux (chkdsk), file vérifier et annuler le cas
read-only échéant
Remplacer la carte mémoire

4037 FC5 Veuillez noter: L'entraîne‐ Programme API avec mouve‐ Attention: La validation du va‐
ment est en régulation et ment d'axe actif et un autre API riateur est désactivée pendant
s'arrête pendant le téléchar‐ doit être chargé simultanément. le téléchargement
gement
(->AH->AB)!
4038 FC6 Configuration incorrecte Erreur interne Contacter le support
4070 FE6 Arrêt de l'API à cause d'une Baisse de tension Voir F8070
erreur de +24 V
4080 FF0 La fonction callback a des Erreur dans un évènement sys‐ Modifier le programme API: Mo‐
paramètres incorrects ou tème difier l'utilisation ou la program‐
des variables locales mation incorrecte
Voir les avis dans la configura‐
tion des tâches.
4081 FF1 POU non autorisé appelé Erreur dans un évènement sys‐ Modifier le programme API: Mo‐
de la fonction callback tème difier l'utilisation ou la program‐
mation incorrecte
tion des tâches
4082 FF2 L'évènement système n'est Erreur dans un évènement sys‐ Modifier le programme API: Mo‐
pas pris en charge par ce tème difier l'utilisation ou la program‐
matériel mation incorrecte
tion des tâches
4083 FF3 L'évènement système doit Erreur dans un évènement sys‐ Modifier le programme API: Mo‐
appeler la fonction avec le tème difier l'utilisation ou la program‐
nom « callback… » mation incorrecte
tion des tâches
4097 1001 L'API ne peut pas être dé‐ L'API ne doit pas être démarré Terminer le téléchargement
marré en cas de télécharge‐ pendant le téléchargement du
ment du micrologiciel micrologiciel.
4098 1002 L'API ne peut pas être dé‐ Pour C54 ou C55, l'API ne doit Arrêter d'abord les instructions
marré parce que l'entraîne‐ pas être démarré.
ment ne le permet pas (par
ex. C54 ou C55 fonctionne)
4099 1003 Les données Retain API Données Retain corrompues; Enregistrer "P‑0‑1359" de nou‐
sont invalides (P‑0‑1359) – éventuellement défaut de maté‐ veau et charger le projet de
pouvant être effacées par riel nouveau. Si cette erreur se ré‐
remise à zéro Froid/Origine pète, remplacer le module de
– veuillez contacter le sup‐ commande.
port
Tab. 4-160: Message d'erreur de l'API

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.67 P-0-1367, Configuration de l'API

Hardware --
Fonctionnement Paramètre pour la configuration du comportement de base de MLD (API inté‐

gré à l'entraînement).
Structure
1/0 Comportement de démarrage de l'API

00: Comportement de démarrage par défaut: L'API démarre en BOOT 2.9, s'il a été
dans "RUN" lors de la désactivation. Sinon, il reste dans ARRET.
01: Démarrage pendant le démarrage: L'API démarre en BOOT 2.9 indépendamment
du dernier état (RUN).
10: Arrêt: L'API reste en état ARRET.
11: Démarrage en mode de fonctionnement: L'API démarre de manière autonome
lors du passage en mode de fonctionnement.
Attention: L'API ne démarre plus automatiquement lors de la commutation en mode
de fonctionnement si vous chargez auparavant (en mode de paramétrage) un nou‐
veau programme, Démarrage/Arrêt ou effectuez une remise à zéro.
3/2 Réservé
4 Contrôle permanent
0: L'API n'a pas de contrôle
1: L'API a un contrôle permanent sur l'entraînement (ACTIVE, ARRET, sélection de
mode de fonctionnement)
Attention: Le mode de fonctionnement primaire et les modes de fonctionnement se‐
condaires 1-6 sont configurés automatiquement. Si un bus de terrain est utilisé, le
profil FFFD ou 0000 (pas de profil) doit être paramétré et les paramètres des modes
de fonctionnement des modules de mouvement de l'API ne doivent pas être configu‐
rés cycliquement.
5 Réservé
6 Activation d'AxisData
La structure globale AxisData est prise en charge.
Attention: La structure est toujours présente, mais les données ne sont transmises
que si ce bit est 1.
7 Réaction à l'erreur FB
Comportement lors de l'appel des modules de fonction de mouvement entraînant une
erreur (p. ex., appel MC_MoveAbsolute pendant qu'un MC_Arrêt est actif).
0: Une erreur d'axe F2150 (ou F2140 en cas de MLD-M et erreur FB sur l'esclave)
est générée.
1: Aucune erreur d'axe n'est générée.


8 Emplacement du projet de démarrage A partir de
En cas de présence d'un module de commande Advanced (HAP01.1E avec empla‐ MPC-17VRS
cement pour carte uSD), le réglage de ce bit permet d'activer l'extension de mémoire
de MLD. L'emplacement du projet de démarrage est déplacé des "paramètres de
programme API" au "fichier de système sur la carte mémoire du module de comman‐
de Advanced". Ce réglage est actif seulement après la prochaine activation de l'en‐
traînement. Après l'activation, un nouveau chargement du projet de démarrage est
nécessaire. Les projets de démarrage ne sont pas copiés ou effacés automatique‐
ment.
9 Sélection de la taille des données Retain API et de l'emplacement des données Re‐ Jusqu'à MPC-17V08
tain API
Pour les données Retain API, 512 octets sont à disposition par défaut, maintenus
dans la mémoire de paramètres du module de commande. Si la mémoire ne suffit
pas, il est possible d'accroître la taille de la mémoire d'env. 32 kilooctets dans le déri‐
vé de micrologiciel MPC (mémoires Retain internes à l'appareil). Pour modifier le bit
9, il faut éventuellement effacer le projet API.
0: L'emplacement des données Retain API est la mémoire de paramètres du module
de commande. La taille des données Retain API est de 512 octets.
1: L'emplacement des données Retain API est la mémoire Retain interne à l'appareil.
La taille des données Retain API est de 32 kilooctets. En cas de remplacement de
l'appareil, les instructions C5400 et C5500 doivent être exécutées.
31…10 Réservé
Tab. 4-161: P‑0‑1367, Configuration de l'API

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.68 P-0-1368, API Registre global AL0

Hardware --
Utilisation Le format d'affichage de ce paramètre peut être ajusté individuellement à l'ai‐
de de « P-0-1386, Format d'affichage de l'API Registre global ».
La longueur des données de « P-0-1368 » est de 4 octets et ne

peut pas être modifiée. Le contenu de « P-0-1368 » n'est pas
tamponné en cas de défaillance de la tension de commande. Uti‐
liser « P-0-1389 » pour les données résidentes!



Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement L'accès via des "paramètres libres" (registres globaux) peut être utilisé pour
l'échange de données de MLD avec un entraînement voisin ou une comman‐
de supérieure ou un terminal de commande externe (p. ex., BTV).
Voir également la description de la fonction "Rexroth IndraMotion MLD (API
intégré à l'entraînement)"
Utilisation Paramètres individuels/registres avec 4 octets (32 bits)
Lors de l'utilisation du paramètre, respecter les points suivants:
● Les registres globaux (G0…G32; A0…A31 ou AT0, AT1) n'ont pas d'ef‐
fet direct sur l'entraînement, mais agissent uniquement en rapport avec
MLD.
● Le format d'affichage de ce paramètre peut être ajusté individuellement
à l'aide de "P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global".
● Le contenu de ce paramètre est tamponné en cas de défaillance de la
tension de commande. Par conséquent, les réglages non cycliques doi‐
vent être effectués au moyen des registres globaux. Les données cycli‐
ques sont normalement exécutées vers l'extérieur avec l'image de pro‐
cessus (PAE, PAA).
● Contrairement à PAE/PAA, l'accès aux registres globaux n'est pas auto‐
matique au début ou à la fin d'une tâche, mais selon le besoin, par l'ac‐
cès ciblé au paramètre respectif (p. ex., au moyen de MX_ReadParam).
● En plus de "P‑0‑1370", les registres globaux suivants sont également
disponibles:
– G1…G15: P‑0‑1371 – P‑0‑1385
– G16…G31: P‑0‑1316 – P‑0‑1331
– A0…A31: P‑0‑1270 – P‑0‑1301
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Voir également « P-0-1370, API Registre global G0 »

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.85 P-0-1386, Format d'affichage de l'API Registre global

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre de liste sert à régler le format d'affichage de l'"API Registre

global".
Structure Chaque élément de la liste a la structure suivante:


3-0 Réservé
7-4 Format d'affichage
0: BIN
1: DEZ av signe
2: DEZ ss signe
3: HEX
4: FLOAT
11-8 Nombre de décimales
0 à 7 décimales
Tab. 4-162: P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global

Pour que la modification du format s'applique également en AxisData (si le
paramètre correspondant est configuré dans AxisData) une commutation PM
-> OM est nécessaire.
● La longueur réelle du paramètre doit toujours contenir 68 éléments.
● Lors du chargement des valeurs par défaut, chaque élément de liste est
réglé = 0x0010 (DEZ av signe, 0 décimales).
Les éléments ont le rapport suivant aux paramètres de registre:
N° d'élément Paramètre influencé
0…15 P‑0‑1370…P‑0‑1385, API Registre global G0…G15
16 P‑0‑1389, API Registre global GL0
17 P‑0‑1368, API Registre global AL0
18…33 P‑0‑1316…P‑0‑1331, API Registre global G16…G31
34…65 P‑0‑1270…P‑0‑1301, API Registre global A0…A31
66…67 P‑0‑1311…P‑0‑1312, API Registre global GL1…GL2
Tab. 4-163: P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.86 P-0-1387, API Registre global AT0

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de texte à utilisation libre avec 255 caractères au maximum plus
caractère 0 final. Il sert à l'échange de données de l'API intégré avec l'entraî‐
nement ou un API ou une commande supérieure.
La règle:


Le contenu de ce paramètre n'est pas tamponné en cas de défail‐

lance de la tension de commande.

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.87 P-0-1388, API Registre global AT1

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de texte à utilisation libre avec 255 caractères au maximum plus
caractère 0 final. Il sert à l'échange de données de l'API intégré avec l'entraî‐
nement ou un API ou une commande supérieure.
La règle:
Le contenu de ce paramètre n'est pas tamponné en cas de défail‐

lance de la tension de commande.

Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
de de "P‑0‑1386, Format d'affichage de l'API Registre global".
La longueur des données est fixée à 4 octets et ne peut pas être

modifiée. Le contenu est tamponné en cas de défaillance de la
tension de commande.

leurs par défaut.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.89 P-0-1390, Entrée API WORD0 AT %IB0

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre fait partie du canal I/O (image de processus) représentant le

contact de MLD avec le monde extérieur, dans la mesure où il est possible
d'évaluer ou d'appeler les entrées/sorties numériques et analogiques. Le pa‐
ramètre sert alors à afficher et à transporter les entrées dans l'image de pro‐
cessus des entrées (PAE) de MLD.

Utilisation
Fig. 4-53: PAE – entrées API

● Le paramètre contient l'image de processus d'une entrée API (PAE) et
n'est pas tamponné pour cette raison, c'est-à-dire le contenu est perdu
en cas de défaillance de la tension.
● Il contient 16 bits et est affecté au matériel via la logique combinatoire
(p. ex., X31/32).
● L'API (IndraMotion MLD) lit les valeurs du matériel dans le paramètre
(PAE) au début de la tâche.
● Pour connecter l'entrée, une assignation correspondante de l'IDN (p. ex.
P‑0‑1390) est nécessaire à une entrée numérique de "X31/32".
● En plus de "P‑0‑1390", les registres d'entrée suivants sont également
disponibles:
– 32 bits: P‑0‑1440 – P‑0‑1447
– 16 bits: P‑0‑1391 – P‑0‑1397, P‑0‑1398 – P‑0‑1409
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Voir également « P-0-1390, Entrée API WORD0 AT %IB0 »

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.109 P-0-1410, Sortie API WORD0 AT %QB0

Hardware --

ramètre sert alors à afficher et à transporter les données de l'image de pro‐
cessus aux sorties (PAA).
Utilisation
Fig. 4-54: PAA – sorties API

● Le paramètre contient l'image de processus d'une sortie API (PAA) et
n'est pas tamponné, c'est-à-dire le contenu est perdu en cas de défail‐
lance de la tension.

● Il contient 16 bits et est affecté au matériel via la logique combinatoire

(p. ex., X31/32) ou lu directement par l'interface de communication
(éventuellement via l'interface sérielle).
● L'API (IndraMotion MLD) écrit les valeurs de PAA dans le matériel à la
fin de la tâche.
● Pour connecter la sortie, une assignation correspondante de l'IDN (p.
ex. P‑0‑1410) est nécessaire à une sortie numérique de « X31/32 ».
disponibles:
– 16 bits: P‑0‑1411 – P‑0‑1417
P‑0‑1418 – P‑0‑1429
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Voir également « P-0-1410, Sortie API WORD0 AT %QB0 »

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Voir également "P‑0‑1410, Sortie API WORD0 AT %QB0"

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre contient l'image de processus d'une sortie API (PAA). Il con‐
tient 16 bits et est affecté via la logique combinatoire (p. ex., « X31/32 »). A la
fin de la tâche, l'API écrit ici les valeurs de PAA véritable.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
fin de la tâche, l'API écrit ici les valeurs de PAA.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.129 P-0-1440, Entrée API DWORD25 AT %IB100

Hardware --

ramètre sert alors à afficher et à accéder à l'image de processus des entrées
(PAE) de MLD.


Utilisation Lors de l'utilisation, respecter les points suivants:
● Le paramètre contient l'image de processus d'une entrée API (PAE) et
n'est pas tamponné, c'est-à-dire le contenu est perdu en cas de défail‐
lance de la tension.
● Il contient 32 bits et est affecté via la logique combinatoire (p. ex.,
« X31/32 »).
● L'API (IndraMotion MLD) lit ici les valeurs dans PAE au début de la tâ‐
che.
● Pour écrire l'entrée, une assignation correspondante de l'IDN (p. ex.
P‑0‑1390 à une entrée numérique de X31/32) est nécessaire.
disponibles:
– 32 bits: P‑0‑1441 – P‑0‑1447
– 16 bits: P‑0‑1390 – P‑0‑1397, P‑0‑1398 – P‑0‑1409
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --
Fonctionnement Voir également « P-0-1440, Entrée API DWORD25 AT %IB100 »

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.137 P-0-1449, C4900 Instruction API

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet de commander un programme API via les mécanismes

d'instruction normalisés.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.138 P-0-1450, API/mode de réglage consigne de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à définir une consigne de positionnement lors du position‐

nement contrôlé par l'entraînement via IndraMotion MLD avec contrôle tem‐
poraire ou via le mode de réglage.
Pour pouvoir utiliser le positionnement en mode de réglage, il faut

d'abord présélectionner le mode de fonctionnement à l'aide de
"P‑0‑0120, Mot de contrôle Easy Startup".
Voir également la description de la fonction "Positionnement contrôlé par

l'entraînement"
Voir également la description de la fonction "IndraMotion MLD (API intégré à
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1450" a la même fonction que "S‑0‑0282, Consigne de positionnement",
son mode d'action est expliqué dans la description de la fonction.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.10.139 P-0-1451, API/mode de réglage vitesse de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à définir une vitesse de positionnement lors du positionne‐

ment contrôlé par l'entraînement via IndraMotion MLD avec contrôle tempo‐
raire ou via le mode de réglage.


l'entraînement"
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1451" a la même fonction que "S‑0‑0259, Vitesse de positionnement",


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.10.140 P-0-1452, API/mode de réglage accélération de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à définir une accélération de positionnement lors du posi‐

tionnement contrôlé par l'entraînement via IndraMotion MLD avec contrôle
temporaire ou via le mode de réglage.


l'entraînement"
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1452" a la même fonction que "S‑0‑0260, Accélération de positionne‐
ment", son mode d'action est expliqué dans la description de la fonction.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 --
Test de combi‐
naison:
4.10.141 P-0-1453, API/mode de réglage décélération de positionnement

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à définir une décélération de positionnement lors du posi‐

tionnement contrôlé par l'entraînement via IndraMotion MLD avec contrôle
temporaire ou via le mode de réglage.



l'entraînement"
l'entraînement)"
Utilisation "P-0-1453" a la même fonction que "S-0-0359, Décélération de positionne‐
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 --
Test de combi‐
naison:
4.10.142 P-0-1454, API/mode de réglage reprise de la consigne de

positionnement
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à commander l'opération de positionnement (p. ex., dé‐

marrage du positionnement) lors du positionnement contrôlé par l'entraîne‐
ment via l'IndraMotion MLD avec contrôle temporaire ou via le mode de ré‐
glage.


l'entraînement"
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1454" a la même fonction que "S‑0‑0346, Mot de contrôle de positionne‐
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.143 P-0-1455, API/mode de réglage acquittement de consignes de

positionnement
Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à l'analyse interne de l'opération de positionnement lors du

positionnement contrôlé par l'entraînement via l'IndraMotion MLD avec con‐
trôle temporaire ou via le mode de réglage.


l'entraînement"
l'entraînement)"
Utilisation "P-0-1455" a la même fonction que "S-0-0419, Acquittement de la consigne
de positionnement", son mode d'action est suffisamment expliqué dans la
description de la fonction!
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.144 P-0-1460, API/mode de réglage consigne de vitesse

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à définir une vitesse de consigne dans l'asservissement de

vitesse via IndraMotion MLD avec contrôle temporaire ou via le mode de ré‐
glage.
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1460" a la même fonction que "S‑0‑0036, Vitesse de consigne", son mo‐
de d'action est expliqué dans la description de la fonction.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.10.145 P-0-1461, API/mode de réglage pente de la rampe

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à déterminer une rampe dans l'asservissement de vitesse

via IndraMotion MLD avec contrôle temporaire ou via le mode de réglage.
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1461" a la même fonction que "P‑0‑1203, Pente de la rampe 2", son
mode d'action est expliqué dans la description de la fonction.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 --
Test de combi‐
naison:
4.10.146 P-0-1463, API/mode de réglage rampe de décélération

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à déterminer une décélération dans l'asservissement de vi‐

tesse via IndraMotion MLD avec contrôle temporaire ou via le mode de régla‐
ge.
l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1463" a la même fonction que "P‑0‑1213, Rampe de décélération 2",


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0160 --
Test de combi‐
naison:
4.10.147 P-0-1465, API/mode de réglage valeur de consigne de couple/force

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre sert à définr une valeur de consigne de couple/force dans l'as‐
servissement de couple via IndraMotion MLD-S en contrôle temporaire ou via
le mode de réglage.
Pour pouvoir utiliser l'asservissement de couple/force en mode de

réglage, il faut d'abord présélectionner le mode de fonctionne‐
ment à l'aide de "P‑0‑0120, Mot de contrôle Easy Startup".

l'entraînement)"
Utilisation "P‑0‑1465" a la même fonction que "S‑0‑0080, Valeur de consigne de couple/
force", son mode d'action est expliqué dans la description de la fonction.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.10.148 P-0-1466, API Rampe de couple/force

Hardware --
Fonctionnement La rampe de couple/force API définit à l'aide du temps de rampe de couple/

force (P‑0‑1467) une augmentation de la valeur de consigne de couple/force
API (P‑0‑1465) en mode de fonctionnement Asservissement de couple/force
de l'API avec contrôle temporaire ou en mode de réglage.
P‑0‑1466 a la même fonction que S‑0‑0822, Rampe de couple/force, son mo‐
de d'action est expliqué dans la description de la fonction.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.10.149 P-0-1467, API/mode de réglage temps de rampe couple/force

Hardware --
Fonctionnement Le temps de rampe de couple/force API définit à l'aide de la rampe de cou‐

ple/force (P‑0‑1466) une augmentation de la valeur de consigne de couple/
force API (P‑0‑1465) en mode de fonctionnement Asservissement de couple/
force via l'API interne à l'entraînement avec contrôle temporaire ou via le mo‐
de de réglage.
P‑0‑1467 a la même fonction que S‑0‑0823, Temps de rampe de couple/
force, son mode d'action est expliqué dans la description de la fonction.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: ms -- 1
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.10.150 P-0-1470.0.1, API Plage d'entrées AT %IB1000 - %IB1199

Hardware --

d'évaluer ou d'appeler les entrées/sorties numériques et analogiques via Ser‐
cos. Le paramètre sert alors à afficher et à transporter les entrées dans l'ima‐
ge de processus des entrées (PAE) de MLD.

Utilisation

● Le paramètre correspond aux plages d'adresse de %IB1000 à %IB1199
dans l'image d'entrée de l'API. Il a une longueur de 200 octets
(100 mots). Ce paramètre peut être lié avec une I/O modulaire Sercos.
Pour cela, il est entré dans "P‑0‑1628 CCD: Liste de configuration des
valeurs réelles maître E/S".
● En plus de "P‑0‑1470.0.1", les registres d'entrée suivants sont égale‐
ment disponibles:
– 32 bits: P‑0‑1440 à P‑0‑1447
– 16 bits: P‑0‑1391 à P‑0‑1397; P‑0‑1398 à P‑0‑1409
– P‑0‑1470.0.2, P‑0‑1470.0.3, P‑0‑1470.0.4
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

dans l'image d'entrée de l'API. Le paramètre a une longueur de 200 oc‐
tets (100 mots). Ce paramètre peut être lié avec une I/O modulaire Ser‐
cos. Pour cela, il est entré dans "P‑0‑1628 CCD: Liste de configuration
des valeurs réelles maître E/S".
ment disponibles:
– 32 bits: P‑0‑1440 à P‑0‑1447
– 16 bits: P‑0‑1391 à P‑0‑1397; P‑0‑1398 à P‑0‑1409
– P‑0‑1470.0.1, P‑0‑1470.0.3, P‑0‑1470.0.4
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



ment disponibles:
– 32 bits: P‑0‑1440 à P‑0‑1447
– 16 bits: P‑0‑1391 à P‑0‑1397; P‑0‑1398 à P‑0‑1409
– P‑0‑1470.0.1, P‑0‑1470.0.2, P‑0‑1470.0.4
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

dans l'image d'entrée de l'API. Il a une longueur de 200 octets
(100 mots). Ce paramètre peut être lié avec une I/O modulaire Sercos
III. Pour cela, il est entré dans "P‑0‑1628 CCD: Liste de configuration
ment disponibles:
– 32 bits: P‑0‑1440 à P‑0‑1447
– 16 bits: P‑0‑1391 à P‑0‑1397; P‑0‑1398 à P‑0‑1409
– P‑0‑1470.0.1, P‑0‑1470.0.2, P‑0‑1470.0.3
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.10.154 P-0-1471.0.1, API Plage de sorties AT %QB1000 - %QB1199

Hardware --

cos. Le paramètre sert alors à afficher et à transporter les sorties de l'image
de processus des sorties (PAA) de MLD vers les sorties Sercos.
● Le paramètre correspond aux plages d'adresse de %QB1000 à
%QB1199 dans l'image de sortie de l'API. Le paramètre a une longueur
de 200 octets (100 mots). Ce paramètre peut être lié avec une I/O mo‐
dulaire Sercos. Pour cela, il est entré dans "P‑0‑1627 CCD: Liste de
configuration des valeurs de consigne maître E/S".
● En plus de "P‑0‑1471.0.1", les registres de sortie suivants sont égale‐
ment disponibles:
16 bits: P‑0‑1411 à P‑0‑1417
P‑0‑1418 – P‑0‑1429
P‑0‑1471.0.2, P‑0‑1471.0.3, P‑0‑1471.0.4
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --



ment disponibles:
16 bits: P‑0‑1411 à P‑0‑1417
P‑0‑1418 – P‑0‑1429
P‑0‑1471.0.1, P‑0‑1471.0.3, P‑0‑1471.0.4
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

ment disponibles:
16 bits: P‑0‑1411 à P‑0‑1417
P‑0‑1418 – P‑0‑1429
P‑0‑1471.0.1, P‑0‑1471.0.2, P‑0‑1471.0.4
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Hardware --

ment disponibles:
16 bits: P‑0‑1411 à P‑0‑1417
P‑0‑1418 – P‑0‑1429
P‑0‑1471.0.1, P‑0‑1471.0.2, P‑0‑1471.0.3
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11 P-0-1500 - P-0-1599 Paramètres d'appareil

4.11.1 P-0-1506, Code de carte du circuit imprimé module optionnel 1
Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre contient des données d'identification de la carte du circuit im‐

primé du module optionnel 1 (section commande). Il est enregistré dans un
module de mémoire sur la carte du circuit imprimé et est écrit une seule fois
lors de la fabrication de la carte du circuit imprimé.

Voir également la description de la fonction « Code de carte du circuit impri‐

mé »
Utilisation Le paramètre contient une liste dont les éléments comprennent les données
suivantes:
N° d'élément Fonction
0 Désignation de la carte du circuit imprimé (1)

2 Numéro de composant
3 Numéro de série
4 Type et version de la carte du circuit imprimé
5 Index de release/modification
6 Cycles d'écriture
Tab. 4-164: Eléments du paramètre P-0-1506

Le micrologiciel du variateur identifie toutes les cartes du circuit imprimé inté‐
grées à la section commande et à l'appareil de base via les paramètres de
code de carte du circuit imprimé et génère ainsi les désignations de type de
section commande « P‑0‑1520, Type de section commande » et d'appareil
de base « S-0-0140, Type de variateur ». La désignation de type de la sec‐
tion commande est également liée à des dépendances du micrologiciel.
Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: I2C_OPM_SP Test de validité: -- Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

mé »
suivantes:


3 Numéro de série

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

mé »
suivantes:

3 Numéro de série



de base « S‑0‑0140, Type de variateur ». La désignation de type de la sec‐
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.4 P-0-1510, Code de carte du circuit imprimé section puissance

Hardware Cs, HCQ, HCS02, HCS03, HCS04, HCT, HMD, HMS, Mi, Mn
Fonctionnement Ce paramètre contient les données d'identification de la carte du circuit impri‐

mé de la section puissance (appareil de base). Il est enregistré dans un mo‐
dule de mémoire sur la carte du circuit imprimé et est écrit une seule fois lors
de la fabrication de la carte du circuit imprimé.
mé »
suivantes:

3 Numéro de série

section commande « P-0-1520, Type de section commande » et d'appareil
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.11.5 P-0-1511, Code de carte du circuit imprimé section commande

Cs, HCQ, HCS02, HCS03, HCS04, HCS05, HCT, HMS,
Hardware
HMS05, HMV05, KMV, Mi, Mn

mé de base de la section commande. Il est enregistré dans un module de
mémoire sur la carte du circuit imprimé et est écrit une seule fois lors de la
fabrication de la carte du circuit imprimé.
mé »
suivantes:

3 Numéro de série

de base (« S‑0‑0140, Type de variateur »). La désignation de type de la sec‐
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --


mé »
suivantes:

3 Numéro de série

de base « S‑0‑0140, Type de variateur ». La désignation de type de la sec‐
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.7 P-0-1515, Code de carte du circuit imprimé carte porteuse

Hardware --

mé « Carte porteuse » du variateur. Il est enregistré dans un module de mé‐
moire sur la carte du circuit imprimé et est écrit une seule fois lors de la fabri‐
cation de la carte du circuit imprimé.
Voir également la description de la fonction "Code de carte du circuit impri‐
mé"
Structure Le paramètre contient une liste dont les éléments comprennent les données
suivantes:


3 Numéro de série

Utilisation Le micrologiciel du variateur identifie toutes les cartes du circuit imprimé inté‐
section commande « P-0-1520, Type de section commande » et d'appareil
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

mé »
suivantes:

3 Numéro de série

Tab. 4-171: Eléments du paramètre P‑0‑1506

section commande "P‑0‑1520, Type de section commande" et d'appareil de
base "S‑0‑0140, Type de variateur". La désignation de type de la section
commande est également liée à des dépendances du micrologiciel.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Hardware --

mé »
suivantes:

3 Numéro de série
Tab. 4-172: Eléments du paramètre P‑0‑1517

section commande "P‑0‑1520, Type de section commande" et d'appareil de
base "S‑0‑0140, Type de variateur". La désignation de type de la section
commande est également liée à des dépendances du micrologiciel.


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.10 P-0-1518, Caractérisation des modules section commande

Hardware
Mi, Mn
Fonctionnement Ce paramètre contient les données d'identification de la section commande.

Il est enregistré dans un module de mémoire sur la section commande et est
écrit une seule fois lors de la fabrication de la carte du circuit imprimé.
mé »
suivantes:
0 Désignation du module (1)

3 Référence de matériel
4 Numéro de série

La désignation de type de la section commande est également liée à des dé‐
pendances du micrologiciel.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.11.11 P-0-1519, Caractérisation des modules section puissance

Hardware
Mi, Mn
Fonctionnement Ce paramètre contient les données d'identification de la section puissance. Il

est enregistré dans un module de mémoire sur la section puissance et est
écrit une seule fois lors de la fabrication de la carte du circuit imprimé.
Voir également la description de la fonction "Code de carte du circuit impri‐
mé"
suivantes:

4 Numéro de série
5 Code de type de micrologiciel de la section puissance

Longueur de
4Byte var.
données:
Mémoire: LT_SP Test de validité: PM->OM Format: HEX
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.12 P-0-1520, Type de section commande

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la désignation de type de la section comman‐

de. Le micrologiciel du variateur identifie toutes les cartes du circuit imprimé
intégrées à la section commande via les paramètres de code de carte du cir‐
cuit imprimé et génère ainsi la désignation de type.


Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.13 P-0-1521, Identificateur du module de programmation

Hardware --
Fonctionnement Ce paramètre contient les données d'identification du module de programma‐

tion. Il est enregistré dans un module de mémoire sur le module de comman‐
de et est écrit une seule fois lors de la fabrication.
suivantes:
0 Désignation du module de base (1)

4 Numéro de série
5 Code de type de micrologiciel du module de programma‐
tion
7 Identificateur de l'usine

La désignation de type du module de programmation est également liée à
des dépendances du micrologiciel.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.14 P-0-1522, Caractéristiques module 3

Intégré en 20VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC» «PSB»
Hardware KMV, Mi

Fonctionnement Ce paramètre contient les données d'identification du module 3. Il est enre‐

gistré dans un module de mémoire sur le module et est écrit une seule fois
lors de la fabrication de l'appareil.
suivantes:

4 Numéro de série
5 Code de type de micrologiciel du module
7 Identificateur de l'usine

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.15 P-0-1530, Engineering: Adresse MAC

Hardware Real Engineering
Fonctionnement "P‑0‑1530" contient l'adresse MAC de l'interface engineering nécessaire

dans le cadre de la communication Ethernet. L'adresse MAC (Media Access
Control) sert à l'identification claire dans le réseau.
Structure L'adresse MAC a la structure suivante en tant que paramètre de liste:

Fig. 4-57: P‑0‑1530, Engineering: Adresse MAC

Utilisation
L'adresse MAC est affectée fixement au matériel et ne peut pas
être modifiée!
Voir également la description du paramètre "S-0-1019, Engineering de l'inter‐

face de communication via IP: Adresse MAC"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.16 P-0-1531, Engineering: Adresse IP

Fonctionnement "P‑0‑1531" contient l'adresse IP de l'interface engineering. Cette adresse est

nécessaire pour pouvoir accéder à l'appareil dans le réseau via la communi‐
cation IP.
Les modifications du paramètre ne s'appliquent que par:

● Remise en service de l'alimentation 24 volts de l'entraîne‐
ment
● Exécution de l'instruction de l'entraînement "C6100 Instruc‐
tion Activer les réglages IP"

Fig. 4-58: P-0-1531, Engineering: Adresse IP

Utilisation
ge peut être effectué via toutes les interfaces de communication
ou le module de commande.
Voir également la description des paramètres:

"P‑0‑1532, Engineering: Masque réseau"
"P‑0‑1533, Engineering: Adresse passerelle"
"S‑0‑1020, Engineering de l'interface de communication via IP: Adresse IP"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.17 P-0-1532, Engineering: Masque réseau

Fonctionnement « P‑0‑1532 » contient le masque réseau de l'interface engineering nécessai‐

re dans le cadre de la communication IP. Chaque adresse IP (Internet Proto‐
col) est séparée dans une partie de réseau et une partie d'appareil. Le mas‐
que réseau sert à distinguer la partie de réseau de la partie d'appareil.

ment
● Exécution de l'instruction de l'entraînement" C6100 Instruc‐
Structure Le masque réseau a la structure suivante en tant que paramètre de liste:

Fig. 4-59: P-0-1532, Engineering: Masque réseau

Utilisation
Le masque réseau doit être réglé en fonction de l'application. Le
réglage peut être effectué via toutes les interfaces de communi‐
cation ou le module de commande.

"P‑0‑1531, Engineering: Adresse IP"
"P‑0‑1533, Engineering: Adresse passerelle"
"S‑0‑1021, Engineering de l'interface de communication via IP: Masque ré‐
seau"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.18 P-0-1533, Engineering: Adresse passerelle

Fonctionnement "P‑0‑1533" contient l'adresse passerelle de l'interface engineering nécessaire

dans le cadre de la communication IP.
Si le participant à la communication souhaite envoyer un paquet IP (Internet
Protocol), les parties de réseau de l'adresse IP source et de l'adresse IP cible
sont comparées entre elles. Si elles ne concordent pas, le paquet IP est en‐
voyé à l'adresse IP de passerelle.

ment
Structure L'adresse passerelle a la structure suivante en tant que paramètre de liste:

Fig. 4-60: P-0-1533, Engineering: Adresse passerelle

Utilisation
L'adresse passerelle doit être réglée en fonction de l'application.
Le réglage peut être effectué via toutes les interfaces de commu‐
nication ou le module de commande.

« P‑0‑1531, Engineering: Adresse IP »
« P‑0‑1532, Engineering: Masque réseau »
« S‑0‑1022, Engineering de l'interface de communication via IP: Adresse
passerelle »
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.19 P-0-1534, C6100 Instruction Activer les réglages IP

Hardware Real Engineering, Virtual Engineering

l'accès compatible et les interfaces de communication qui ne prennent pas
en charge les numéros d'identification à 32 bits (EIDN).
Cette instruction sert à activer les réglages IP effectués par l'utilisateur
(adresse IP, masque réseau et passerelle standard) des Devices présents
dans le variateur.
Même en cas de modification des réglages IP, les réglages

d'avant la modification restent actifs jusqu'au démarrage de l'ins‐
truction.
Utilisation Au moment du démarrage de l'instruction, la communication de tous les De‐

vices (le matériel peut avoir lieu via la communication IP, cf. carte réseau
dans le PC), dont les réglages ont été modifiés, est abandonnée. Après l'exé‐

cution de l'instruction couronnée de succès, la communication IP peut être

reprise avec les nouveaux réglages.
L'instruction peut être démarrée via le module de commande.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.20 P-0-1535, Paramètres communication IP

Hardware Real Engineering, Virtual Engineering
Fonctionnement Ce paramètre permet d'effectuer des réglages de base de la communication

IP de l'entraînement.
Les réglages modifiés deviennent actifs seulement après le redé‐

marrage de l'entraînement.
La déconnexion du serveur IP représente un aspect de la sécurité

informatique.
Par conséquent, pour protéger les réglages effectués, le mot de
passe client devrait être réglé pour que le paramètre soit à l'abri
des modifications arbitraires.
0 Proxy-ARP
0: Actif
1: Inactif
Proxy-ARP est un mécanisme au moyen duquel un appa‐
reil (router) répond aux appels ARP des hôtes à partir des
autres réseaux IP connus.
1 Routage IP
0: Actif
1: Inactif
2 ARP Probe
0: Actif
1: Inactif
ARP Probe est un mécanisme de détection de conflits
d'adresses IP. L'exécution a lieu dans l'entraînement uni‐
quement en cas de modification de la configuration IP ou
de modification de l'état LINK.
7-3 Réservé


8 Serveur Telnet
0: Actif
1: Inactif
TCP Port: 23
9 Serveur SIS
0: Actif
1: Inactif
TCP Port: 5002
10 Serveur TFTP
0: Actif
1: Inactif
UDP Port: 69
11 Serveur FTP
0: Actif
1: Inactif
TCP Port: 20/21
12 ComServer (BRWS)
0: Actif
1: Inactif
TCP Port: 6042
13 WebServer (http)
0: Actif
1: Inactif
TCP Port: 80
15-14 Réservé

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.21 P-0-1544, Engineering: Etat de la communication IP

Fonctionnement Le paramètre P‑0‑1544, Engineering: Etat de la communication IP permet de

lire des informations d'état sur l'état actuel de la communication IP via l'inter‐
face engineering de l'appareil.

Le paramètre contient alors aussi bien des informations générales sur la

communication IP que les informations dépendantes du Device.
ramètre P‑0‑1544, Engineering: Etat de la communication IP, de préférence
dans les 8 premiers bits. Les bits de 8 à 31 contiennent les informations dé‐
pendantes du Device.
Les bits individuels du paramètre ont la signification suivante:
1…0 Etat de la mémoire interne TCP/IP Stack

3…2 Réservé
6…4 Informations passerelle standard:
001: De l'engineering de l'interface de communication
via IP (S‑0‑1022)
010: Du maître Sercos III (CCD) (P‑0‑1643)
100: De l'engineering (P‑0‑1533)
7 Réservé
9…8 Réglage des informations passerelle Device:
01: Informations passerelle actives paramétrées manuel‐
lement
10: Informations passerelle actives générées automati‐
quement
11…10 Etat des informations passerelle Device:
00: Informations passerelle ne sont pas utilisées
15…13 Réservé
17…16 Réglage de l'adresse IP Device:
00: Aucune adresse IP paramétrée


20…18 Etat de l'adresse IP:
000: Aucune adresse IP à activer disponible
21 Réservé
22 Plausibilité des réglages IP Device
1: Réglages IP non plausibles (adresse et passerelle
dans des réseaux différents).
1: Aucune communication IP possible (ressources man‐
quantes)
25…24 Etat du FPGA Rx Buffer:
00: FPGA Rx Buffer réceptif
01: FPGA Rx Buffer utilisé de temps en temps
10: FPGA Rx Buffer utilisé en permanence
27…26 Réservé
29…28 Etat du FPGA Tx Buffer:
00: FPGA Tx Buffer réceptif
01: FPGA Tx Buffer utilisé de temps en temps
10: FPGA Tx Buffer utilisé en permanence
31…30 Réservé
Tab. 4-178: P-0-1544, Engineering: Informations d'état de la communication IP

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.22 P-0-1550, Conteneur FSoE MasterMessage

Hardware S3, S4, S5, SB, SD
Fonctionnement Le paramètre contient, en plus de l'indication de la taille (longueur max. et

réelle de 8 octets), un array de données correspondant contenant le dernier
message reçu par le maître FSoE.


Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
Vérifier: +
4.11.23 P-0-1550.0.1, FSoE MasterMessage: Cmd

Fonctionnement Le paramètre contient le premier octet (Command) du dernier message reçu

par le maître FSoE.
Structure Valeurs valides FSoE Cmd:
CMD FSoE State
0x2A Remise à zéro

0x4E Session
0x64 Connection
0x52 Parameter
0x08 FailSafeData
0x36 ProcessData
Tab. 4-179: P‑0‑1550.0.1, FSoE MasterMessage: Cmd

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.24 P-0-1550.0.2, FSoE MasterMessage: Data

Fonctionnement Le paramètre contient les deux octets de données (Safe Data 0) du dernier
message reçu par le maître FSoE.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.11.25 P-0-1550.0.3, FSoE MasterMessage: CRC

Fonctionnement Le paramètre contient les deux octets CRC (CRC 0) du dernier message re‐
çu par le maître FSoE.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.26 P-0-1550.0.4, FSoE MasterMessage: ConnId

Fonctionnement Le paramètre contient la Connection ID du dernier message reçu par le maî‐

tre FSoE.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.27 P-0-1551, Conteneur FSoE SlaveMessage

Fonctionnement Le paramètre contient, en plus de l'indication de la taille (longueur max. et

réelle de 8 octets), un array de données correspondant contenant le dernier
message envoyé au maître FSoE.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.28 P-0-1551.0.1, FSoE SlaveMessage: Cmd


Fonctionnement Le paramètre contient le premier octet (Command) du dernier message

FSoE envoyé par l'entraînement.
Structure Valeurs valides FSoE Cmd:
CMD FSoE State
0x2A Remise à zéro

0x4E Session
0x64 Connection
0x52 Parameter
0x08 FailSafeData
0x36 ProcessData
Tab. 4-180: P‑0‑1551.0.1, FSoE SlaveMessage: Cmd

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.29 P-0-1551.0.2, FSoE SlaveMessage: Data

Fonctionnement Le paramètre contient les deux octets de données (Safe Data 0) du dernier
message FSoE envoyé par l'entraînement.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.30 P-0-1551.0.3, FSoE SlaveMessage: CRC

Fonctionnement Le paramètre contient les deux octets CRC (CRC 0) du dernier message
FSoE envoyé par l'entraînement.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.11.31 P-0-1551.0.4, FSoE SlaveMessage: ConnID

Fonctionnement Le paramètre contient la Connection ID du dernier message FSoE envoyé

par l'entraînement.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.32 P-0-1554, Safe Communication: Etat du PROFINET

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre P‑0‑1554 contient l'état actuel du bus PROFINET. "P‑0‑1554"

permet d'activer la transmission cyclique des données.
Structure
Etat Désignation/fonction
0x000A Transmission cyclique des données active

Autre valeur Transmission cyclique des données inactive
Tab. 4-181: Etat du PROFINET

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.11.33 P-0-1555, Safe Communication: Paramètre d'application attendu

Hardware --
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1555" permet d'afficher l'identificateur du module F atten‐

du dans l'entraînement correspondant à une certaine configuration préférée
Producer/Consumer. Cet identificateur permet à la commande de vérifier si la
configuration préférée définie (P‑0‑3360.0.5) correspond à celle paramétrée
dans l'entraînement (P‑0‑1555).
Structure
Module F Numéro de type
attendu Configuration préférée Producer/Consumer
C1 Non configuré
C2 780/784
C4 781/785

Module F Numéro de type

attendu Configuration préférée Producer/Consumer
C6 787/788
C8 787/790
CA 786/789
CC 786/784
CE 802/812
Tab. 4-182: Configuration préférée attendue

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12 P-0-1600 - P-0-1799 Communication transversale d'entraîne‐

ment, CCD
4.12.1 P-0-1600, CCD: Configuration
Hardware Controller A-CC
Fonctionnement A partir de MPx-18VRS: Paramètre de remplacement de "P‑0‑1800.0.1" pour

Le paramètre sert à configurer la communication CCD dans le maître CCD.
Voir également la description de la fonction "Communication transversale
(CCD)"
Structure Les bits du mot de configuration ont la signification et la fonction suivantes:
0 Activation de la communication transversale dans le maî‐

tre
0: Maître CCD inactif
1: Maître CCD actif
1 Réservé
2 Réservé
4/3 Mode de fonctionnement CCD
00: Mode système CCD
01: Mode système MLD-M
10: Mode de base CCD


5 Découplage de la commutation de phase CCD MPC-17VRS
0: Couplage à la commutation OM/PM du maître CCD (an‐
cien comportement)
1: Pas de couplage à la commutation OM/PM du maître
CCD (réglage par défaut)
6 Synchronisation des temps système MPC-17VRS
0: La fonction est désactivée
1: Lors de la montée en phase CCD, le temps système
(P‑0‑0197) du maître CCD est redistribué aux esclaves
CCD
8/7 Réaction d'erreur CCD:
00: Pas de réaction:
Il n'existe aucune réaction aux erreurs des participants
CCD. Une réaction désirée doit être programmée dans la
commande.
01: Réaction d'erreur simple:
En cas d'erreurs dans un participant CCD, le maître affi‐
che l'avertissement "E2140".
10: Réaction d'erreur synchrone contrôlée par le maître:
Si cette réaction d'erreur est active, le paramètre
P‑0‑170x, Numéro de diagnostic, esclave x est évalué cy‐
cliquement et répond de manière appropriée aux autres
esclaves dans le maître. Le bit 10 permet de sélectionner
si la configuration de "P‑0‑179x" et "S‑0‑0390" est automa‐
tique pour tous les esclaves.
11: Réaction d'erreur automatique complète:
Dès qu'une erreur survient dans un axe, tous les axes
sont mis à l'arrêt selon le paramétrage dans "P‑0‑0119".
Le maître permet de régler l'erreur F2140/E2140.
9 Efficace uniquement si bit 8/7 = 10
La réaction du maître CCD à une erreur F8xxx est définie
dans la combinaison CCD.
0: Mise hors couple; le maître efface "Validation de l'en‐
traînement" dans le mot de commande maître des escla‐
ves CCD
1: Meilleur arrêt possible; le maître efface "Entraînement
activé" dans le mot de commande maître des esclaves
CCD
10 Réaction d'erreur de la combinaison CCD si bit 8/7 = 10
Il est déterminé si "S‑0‑0390" des esclaves est configuré
automatiquement dans AT, c'est-à-dire si tous les escla‐
ves participent à la réaction d'erreur.
0: Réaction de combinaison active
1: Réaction d'erreur sélective des esclaves (configuration
manuelle)


11 Réaction en cas de panne de télégramme
L'erreur F4140 est générée si le nombre de pannes de té‐
légramme en phase 4 dépasse celui paramétré dans
"P‑0‑1639".
Bit 11 = 0: Le maître cherche un retour à la phase 2 via la
phase 0.
Bit 11 = 1: Le maître continue à définir la phase 4.
La réaction du maître CCD à une erreur non fatale et une
erreur de la classe F6/7xxx est définie dans la combinai‐
son CCD.
0: Aucune réaction supplémentaire
1: Le maître efface "Entraînement activé" dans le mot de
commande maître des esclaves CCD
Tab. 4-183: Configuration CCD

Le réglage de "P‑0‑1600" n'est effectué que dans le maître CCD,

étant donné que les esclaves CCD sont des entraînements Ser‐
cos III purs!
Bit 4/3: Mode de fonctionnement CCD pour la combinaison CCD. En fonction

du cas d'application, choisir le mode correspondant:
● 00: Mode système CCD:
Commande des esclaves CCD par la commande supérieure (à distance
de façon externe avec interprète de profil en cas de profil 0xFFFE et
0xFFFD) ou, le cas échéant, via MLD local dans les esclaves CCD avec
contrôle permanent et type de profil FFFD.
Echange de données de processus possible entre le maître CCD et les
esclaves CCD, ainsi que la commande externe et les esclaves CCD. -->
Les esclaves CCD sont connus dans la commande externe.
● 01: Mode système MLD-M:
La commande des esclaves CCD s'effectue via MLD dans l'entraîne‐
ment maître ou via P165x dans le maître par la commande externe. Uni‐
quement échange de données de processus entre le maître CCD et les
esclaves CCD --> les esclaves CCD ne sont pas connus dans la com‐
mande externe.
● 10: Mode de base CCD:
La commande des esclaves CCD peut s'effectuer par la commande su‐
périeure (à distance de façon externe, mais sans interprète de profil) via
P165x dans le maître, via MLD dans l'entraînement maître ou, le cas
échéant, via MLD-S local avec contrôle permanent/local. Uniquement
échange de données de processus entre le maître CCD et les esclaves
CCD --> les esclaves CCD ne sont pas connus dans la commande ex‐
terne.
Bit 5: Découplage de la commutation de phase CCD:
Ceci permet de créer l'ancien comportement avant MPC-08:
● 1: Pas de couplage à la commutation OM/PM du maître CCD:

La commutation OM/PM dans le maître CCD (C02 ou C04) n'a pas d'ef‐
fet sur la commutation de phase de la combinaison CCD. Si la combi‐
naison CCD est en phase 4, une commutation en PM du maître CCD
n'entraîne pas de retour à la phase CCD 2. Dans les esclaves CCD, la
montée en phase Sercos est découplée de la commutation de l'appareil
de sorte qu'une erreur d'initialisation de l'axe n'entraîne pas l'abandon
de la montée en phase CCD (configuration par défaut)
● 0: Couplage à la commutation PM<->OM du maître CCD:
Couplage fixe de la commutation de phase CCD à la commutation
OM/PM dans le maître CCD. La commutation en PM dans le maître
CCD entraîne toujours la définition de la phase CCD 2. Une erreur dans
l'instruction de commutation C02 (OM) d'un participant CCD entraîne
toujours l'abandon de la montée en phase CCD (ancien comportement
avant MPC-08).
Bit 8/7: Réaction d'erreur:
● 00: Pas de réaction
En cas d'erreur d'un axe CCD, les autres axes CCD ne sont pas mis à
l'arrêt automatiquement. Une réaction d'erreur de combinaison doit être
programmée expressément par la commande.
● 01: Réaction d'erreur simple: En cas d'erreurs dans un participant CCD,
le maître affiche l'avertissement E2140.
● 10: Réaction d'erreur synchrone contrôlée par le maître
Si la réaction d'erreur est active, le paramètre "P‑0‑170x, Numéro de
diagnostic, esclave x" est évalué cycliquement. Pour ce faire,
"P‑0‑170x" doit être configuré pour chaque esclave dans "P‑0‑1624".
Dans "P‑0‑1626", l'emplacement correspondant de "S‑0‑0390" doit être
entré. Les réactions d'erreur du maître et des esclaves dépendent du
numéro d'erreur détecté.
● 11: Réaction d'erreur automatique complète:
Si le maître CCD reconnaît qu'un axe signale une erreur ZSK1 dans la
combinaison CCD (maître ou esclave), tous les axes sont mis à l'arrêt
selon le paramétrage dans "P‑0‑0119". Le maître CCD émet l'erreur
"F2140, Erreur esclave CCD". Si le maître CCD n'est pas en réglage,
seul l'avertissement E2140 est affiché.
Bit 10: Réaction d'erreur CCD côté maître (uniquement en cas de réaction
d'erreur synchrone contrôlée par le maître)
● Si un esclave dans la combinaison d'axes CCD ne doit pas prendre part
à la réaction d'erreur activée dans le maître, le paramétrage automati‐
que du diagnostic esclave doit être désactivé avec le bit 10 de
"P‑0‑1600" pour tous les esclaves. Dans "P‑0‑1624" et "P‑0‑1626", les
entrées des numéros de diagnostic des esclaves qui doivent être asso‐
ciés à la réaction d'erreur, doivent alors être exécutées manuellement.
(P‑0‑1624[i] = P‑0‑170x et P‑0‑1626[i] = S‑0‑0390)
P-0-1600 - Attributs Fonction: Par Modifiable: CCD_P2
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.2 P-0-1601, CCD: Adresses d'entraînements projetés

Fonctionnement A partir de MPx-18VRS: Paramètre de remplacement de "P‑0‑1801.0.10"

pour l'accès compatible et les interfaces de communication qui ne prennent
pas en charge les numéros d'identification à 32 bits (EIDN).
Le paramètre est utilisé dans le cadre de la communication transversale
d'entraînement (CCD) pour établir la liste des adresses des esclaves CCD
(entraînements) projetés dans la combinaison CCD et créer ainsi l'affectation
d'adresses d'entraînement effectives et de numéros d'entraînement (adresse
d'entraînement logique) dans la combinaison CCD.
Si tous les entraînements projetés sont trouvés (contenus dans P‑0‑1603),
les adresses sont entrées selon l'ordre indiqué dans P‑0‑1601 et reprises
dans P‑0‑4031. L'ordre est libre et est ainsi repris après P‑0‑4031 (P0->P1)
après l'adresse du maître CCD. Lors du passage à P2, un contrôle est effec‐
tué afin de vérifier si les adresses projetées ici sont également de type entraî‐
nement.
(CCD)"
Si "P‑0‑1601" indique l'adresse d'un esclave Sercos qui n'est pas

mentionnée dans P‑0‑1603 Synoptique des adresses d'appareil,
l'erreur d'instruction E4013 est générée.
Structure La structure et le contenu du paramètre de liste (2 octets par élément) sont

les suivants:
Fig. 4-61: P‑0‑1601, CCD: Adresses d'entraînements projetés

● "P‑0‑1601" n'est présent que dans le maître CCD et doit par conséquent
être paramétré dans cette zone.
● L'entraînement avec l'adresse entrée dans l'élément de liste 0 corres‐
pond à l'entraînement CCD 1, etc.
● Un esclave projeté peut être désactivé via le bit 15 =1 dans un élément
de liste. Ceci permet de maintenir l'ordre de paramétrage dans les listes
CCD et dans les programmes API pour des applications similaires.
Si tous les esclaves CCD sont désactivés, un câble Sercos doit

raccorder X24 à X25.


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.3 P-0-1602, CCD: Réglages de timing


Le paramètre contient les temps de cycle et les réglages de timing, qui sont
configurés automatiquement en interne par le maître CCD, utilisés pour la
communication transversale (CCD).
Le paramètre "P‑0‑1602" ne sert qu'à des fins de diagnostic. Le

réglage du temps de cycle CCD se fait via "S‑0‑1001".

(CCD)"
Voir également la description du paramètre "S‑0‑1001, Sercos III: Temps de
cycle CN (TNcyc)"
Structure Le paramètre de liste présente le contenu suivant:
Fig. 4-62: Contenu de P‑0‑1602, CCD: Réglages de timing

Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: us -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.4 P-0-1603, CCD: Adresses de topologie réelle


d'entraînement (CCD). Il affiche les adresses des esclaves Sercos (entraîne‐
ments et E/S) trouvés en phase 0 de manière croissante selon leur ordre to‐
pologique (l'élément de liste 0 correspond à l'esclave CCD directement sur le
maître CCD, etc.). Seuls les esclaves inclus dans cette liste peuvent égale‐
ment être appelés à partir de la phase CCD 2. Il peut y avoir plusieurs adres‐
ses jusqu'à la phase 2.
Si les entraînements dans "P‑0‑1601" ne sont pas inclus dans "P‑0‑1603", un
avertissement "E4013" ou "C0265" est émis lors de l'exécution de l'instruc‐
tion "C0200".
Si la topologie de consigne en "P‑0‑1636" et la topologie réelle diffèrent,
l'avertissement "E4013" est généré en phase CCD 2. La commutation en
phase CCD 3 ou 4 n'est pas possible.
La topologie de consigne et la topologie réelle doivent toujours être identi‐
ques. Les entrées dans "P‑0‑1636" doivent être adaptées à la topologie réel‐
le ou "P‑0‑1635, Instruction CCD: Instruction Adapter les adresses des escla‐
ves" (C7000) permet de régler les adresses des esclaves CCD sur celles de
la topologie de consigne.
(CCD)"
les suivants:
Fig. 4-63: P‑0‑1603, CCD: Topologie réelle

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.5 P-0-1604, CCD: Adresses d'E/S projetées


(E/S) projetés dans la combinaison CCD et créer ainsi l'affectation d'adres‐
ses E/S effectives et de numéros E/S (adresse E/S logique) dans la combi‐
naison CCD.
Dans l'instruction de commutation "C0200 Instruction Terminer le niveau de
paramétrage", cette liste est comparée dans le maître CCD aux esclaves
Sercos trouvés.
Si toutes les E/S projetées sont trouvées (contenues dans P‑0‑1603), les
adresses sont entrées selon l'ordre indiqué dans "P‑0‑1604" et reprises dans
"P‑0‑4031". L'ordre est libre et est ainsi repris après "P‑0‑4031" (P0->P1)
après les adresses d'entraînement. Lors du passage à P2, un contrôle est ef‐
fectué afin de vérifier si les adresses projetées ici sont également de type
E/S.
Voir également la description de la fonction « Communication transversale
(CCD) »
Si « P‑0‑1604 » indique l'adresse d'un esclave Sercos qui n'est

pas mentionnée dans "P‑0‑1603", Adresses des entraînements
trouvés, l'erreur d'instruction C0265 est générée.

les suivants:
Fig. 4-64: P‑0‑1604, CCD: Adresses d'E/S projetées

● "P‑0‑1604" n'est présent que dans le maître CCD et doit par conséquent
être paramétré dans cette zone.
● Le module E/S avec l'adresse entrée dans l'élément de liste 0 corres‐
pond à l'E/S 1 CCD, etc.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.6 P-0-1605, CCD: Phase de communication de consigne


Le paramètre sert à définir la phase de consigne pour la combinaison CCD.
P‑0‑1605 n'est présent que dans le maître CCD.

(CCD)"
Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'écriture du paramètre:
● Définition de phase possible:
– 0: P0
– 1: P1
– 2: P2
– 3: P3
– 4: P4
● La définition de phase CCD par les instructions "P‑0‑1620.0.5" et
"P‑0‑1620.0.6" est réalisée automatiquement dans le maître CCD, c'est-
à-dire "P‑0‑1605" est écrit en interne par le maître CCD.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.7 P-0-1606, CCD: Phase de communication réelle


Le paramètre affiche la phase de communication réelle actuelle de la combi‐
naison CCD.
"P‑0‑1606" ne peut pas être modifié par l'utilisateur et n'existe

dans le maître CCD qu'à des fins de diagnostic!


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.8 P-0-1607, CCD: Erreur d'axe

Fonctionnement A partir de MPx-18VRS: Paramètre de remplacement de "P-0-1810.0.16"

Ce paramètre contient les bits d'erreur ZSK1 des participants CCD.
N° de bit Description
0 Bit ZSK1 du maître
1 Bit ZSK1 de l'esclave1
Tab. 4-184: Bits d'erreur ZSK1

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.9 P-0-1608, CCD: Mot de contrôle



Ce paramètre permet de contrôler les fonctions du maître CCD en fonction‐
nement courant. Le paramètre n'est pas enregistré.
Structure
0 Phase cible
0: Fonction d'oscilloscope synchrone désactivée dans le
maître CCD (par défaut)
1: Fonction d'oscilloscope synchrone activée dans le maî‐
tre CCD
Tab. 4-185: Mot de contrôle CCD

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.10 P-0-1609, CCD: Mot d'état


Le paramètre renseigne sur l'état CCD.
Structure
3-0 Phase cible
La phase Sercos dans laquelle il faut commuter
7-4 Phase réelle
La phase Sercos qui est actuellement active
8 Commutation de phase active
On cherche à commuter en phase cible.
9 Commutation de phase abandonnée avec erreur
Une erreur s'est produite lors de la commutation à la phase
cible.
10 Canal de paramètres non disponible
Le canal de paramètres n'est actuellement pas disponible
parce que la phase réelle est < 2 ou qu'une commutation
de phase est active.
Tab. 4-186: Etat CCD

(CCD)"


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.11 P-0-1610, CCD: Temps de cycle


Ce paramètre permet de paramétrer un temps de cycle CCD inférieur au
temps de cycle de consigne automatiquement déterminé du maître CCD. Le
temps de cycle de consigne du maître CCD résulte de "S‑0‑0001" ou
S‑0‑1050.x.10 (connexion Consumer) pour l'interface de communication Ser‐
cos.
(CCD)"
Utilisation Le temps de cycle CN résultant qui est défini par le maître CCD pour les es‐
claves CCD dans S‑0‑1050.x.10 de la connexion Consumer résulte de la plus
faible valeur de "S‑0‑0001" ou S‑0‑1050.x.10 (connexion Consumer) pour
l'interface de communication Sercos du maître CCD et "P‑0‑1610 " du maître.
C'est-à-dire si la valeur dans "P‑0‑1610 Temps de cycle CCD" est inégale à 0
et inférieure au temps de cycle de l'interface de communication du maître
"S‑0‑0001" ou S‑0‑1050.x.10, "P‑0‑1610" est défini comme temps de cycle
CN pour les esclaves CCD.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: us + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.12 P-0-1610.0.3, CCD: Topologie réelle

Alias: P-0-2413
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1610.0.3" affiche la topologie réelle (état de la boucle Ser‐

cos) de la mise en service des esclaves.
● 0 = pas de ligne au port 1 et au port 2
● 1 = ligne au port 1
● 3 = ligne au port 1 et ligne au port 2
● 4 = double boucle


(CCD)"
Utilisation La topologie réelle est utilisée pour la surveillance de la topologie de consi‐
gne (voir P‑0‑1620.0.3).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.13 P-0-1610.0.21, CCD: Adresses esclave à la fin de la ligne

Alias: P-0-2414
Fonctionnement Le paramètre P‑0‑1610.0.21 est un paramètre de liste avec deux éléments

de liste rempli en cas de topologie de ligne avec les adresses des esclaves
CCD à la fin des lignes. En cas de double boucle, les deux éléments de liste
contiennent la valeur 0.
Elément de liste 0 = adresse de l'esclave CCD à la fin de la ligne au port 1
Si aucun esclave n'est raccordé à un port du maître CCD, l'élément de liste
correspondant affiche la valeur 0. Le paramètre peut être utilisé pour le diag‐
nostic d'une rupture de boucle.
(CCD) »
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.14 P-0-1610.0.30, CCD: Texte de diagnostic

Alias: P-0-2415
Fonctionnement "P‑0‑1610.0.30" sert à afficher l'état du maître CCD, c'est-à-dire de la com‐

munication CCD.
L'état est affiché en texte clair (signes ASCII).

(CCD)"
Utilisation Ce texte de diagnostic étendu est utile en combinaison avec le numéro de
diagnostic (cf. S‑0‑0390) pour l'analyse du système d'axe CCD pendant la
mise en service, c'est-à-dire la configuration.
Par exemple, les messages de texte suivants sont possibles:

Les numéros après esclave, drive, I/O doivent être interprétés comme suit:
● Drive 0 ou esclave 0, axe local ou esclave virtuel
● Esclave 1 à esclave x, esclaves Sercos réels
● Drive 1 à drive x, axes Sercos éloignés
● I/O 1 à I/O x, I/O Sercos éloignées
● « Run-up not yet started… »
● « Initialization started… »
● « Telegram configuration drive started … »
● « Telegram configuration I/O started … »
● « Offset calculation started… »
● « Timing calculation started… »
● « Initialization successfully completed! »
● "Number of slaves configured > number of slaves found!" Dans
"P‑0‑1601" et "P‑0‑1604", plus d'esclaves CCD ont été configurés que
raccordés au maître CCD ou trouvés lors du scannage.
● "Configured slave was not recognized in P‑0‑1603!" Un esclave projeté
dans "P‑0‑1601" ou "P‑0‑1604" n'a pas été trouvé dans le paramètre
"P‑0‑1603 CCD:"" Adresses de topologie réelle".
● "Configured slave was not recognized in P‑0‑1636!" Un esclave projeté
dans "P‑0‑1601" ou "P‑0‑1604" n'a pas été trouvé dans le paramètre
"P‑0‑1636 CCD: Adresses de topologie de consigne".
● "Error during PLC initialization in MLDM-Mode!" Lors de la commutation
de la phase 2 à la phase 4, une erreur s'est produite lors de l'initialisa‐
tion de l'API, par exemple une requête d'écriture sur un axe éloigné a
frappé. Eventuellement le flash ou la section commande est défectueux.
Contacter le personnel de maintenance!
● "Error: NC cycle time is not supported!" Le temps de cycle CN n'est pas
pris en charge. Voir la documentation pour les combinaisons autorisées
de mode CCD, de performance et de temps de cycle CCD.
● "Error: Config. of signal status/control word (P‑0‑1611/12)" Dans la con‐
figuration pour le mot de signaux de commande/le mot d'état de signal
de l'esclave virtuel (élément 0-15, P‑0‑1611/12), les numéros ID entrés
ne sont pas autorisés.
● "Error: Timing calculation" Une erreur s'est produite lors du calcul d'un
timing Sercos.
● "Error: CC cycle time not supported" Dans le cas d'une connexion confi‐
gurée en externe dans un esclave CCD (S‑0‑1050.2.10 ou
S‑0‑1050.3.10), un temps de cycle entré n'est pas pris en charge par le
maître CCD. Ou bien dans le cas d'une connexion CC du maître
(P‑0‑1645.x.10) un temps de cycle entré n'est pas pris en charge par le
maître CCD.
● "Error: Calculation of MS-MDT/ATConnection!" L'initialisation des con‐
nexions paramétrées dans le maître CCD et les esclaves CCD a
échoué.
● "Error: Config. ext. Connection S‑0‑1050.2.x or S‑0‑1050.3.x" Les cal‐
culs pour les connexions paramétrées dans le maître CCD et les escla‐
ves CCD ont échoué. Aucune connexion Producer n'a été trouvée pour
une connexion Consumer (voir SE-2 dans S‑0‑1050.x.2 des esclaves ou
P‑0‑1645.x.2 du maître).

● "Error: Number of active Slaves in P‑0‑1603/P‑0‑1636 not equal" Le

nombre d'esclaves actifs dont l'adresse est contenu dans "P‑0‑1636" n'a
pas été trouvé par le maître. Le maître attend d'autres esclaves en pha‐
se 0 ou il faut effacer les adresses de "P‑0‑1636".
● "Error: Values in P‑0‑1603 and P‑0‑1636 not equal" Toutes les adresses
des esclaves actifs de "P‑0‑1636" n'ont pas été trouvées dans la topolo‐
gie réelle. Les adresses sont doubles ou d'autres adresses ont été trou‐
vées! Paramétrer l'adresse aux esclaves ou exécuter l'adressage à dis‐
tance après contrôle préalable de l'affectation de topologie d'adresse
dans "P‑0‑1636".
● "The CCD motion cycle time is not allowed for motion task" (voir chapi‐
tre « Fonctions de base de Rexroth IndraMotion MLD », section « Sys‐
tème de tâches »)
● "Error: Address of projected drive and I/O must be unique" En ce qui
concerne les entraînements et I/O projetés dans "P‑0‑1601" et
"P‑0‑1604", aucune adresse double ne doit être faite!
● "Number of CCD-Slaves not allowed at this mode or cycletime" Nombre
d'esclaves dans ce mode et ce temps de cycle non autorisé.
● "MLDM-Mode not allowed in advanced performance" MLD-M non autori‐
sé avec la performance Advanced.
● "Error when reading T4min-Time (S‑0‑1005)" Erreur lors de la lecture du
temps T4min "S‑0‑1005" d'un esclave de type entraînement.
● "Error: IDN in Master CC Connection not allowed" Dans le paramètre
"P-0-1645.x.6", un numéro d'identification est paramétré qui n'est pas
autorisé cycliquement pour ce type de connexion (Producer/Consumer).
● "Error: Length/Type of Master CC Connection not allowed" La longueur
totale de toutes les données de la connexion CC ou le type d'un numéro
d'identification de la connexion CC dans "P‑0‑1645.x.6" n'est pas autori‐
sé(e).
● "Error: Configuration real-time bits Master CC" Le paramétrage des bits
temps réel d'une connexion CC du maître CCD est incorrect (le numéro
d'identification ne convient pas pour la BCE). Voir P‑0‑1645.x.20/21
● "Error: Writing I/O x configuration (S‑0‑1504.0.20)" Erreur lors de la con‐
figuration de l'E/S x S‑0‑1504.0.20.
● "Error when writing S/P-X-XXXX Slave x (Code 0x....)" Lors de l'écriture
du paramètre S/P-X-XXXX à l'esclave x via le canal de service, une er‐
reur s'est produite avec le code Sercos 0xXXXX.
● "Error when reading S/P-X-XXXX Slave x (Code 0x....)" Lors de la lectu‐
re du paramètre S/P-X-XXXX de l'esclave x via le canal de service, une
erreur s'est produite avec le code Sercos 0xXXXX.
● "Error at command execution of S/P-0-XXXX Slave x" Erreur lors de
l'exécution de l'instruction S/P-0-XXXX à l'esclave x. Pour plus de dé‐
tails, voir le diagnostic de l'esclave.
● "Timeout for command acknowledgment of S/P-0-XXXX Slave x" L'ins‐
truction démarrée S/P-0-XXXX à l'esclave x n'a pas été terminée avec
ou sans erreur dans les 25 s.
● "Switching to phase x successfully carried out"
● "Error when switching to phase x (Code 0x…)" Lors du transfert de pha‐
se Sercos (commutation de phase en douceur), une erreur a été signa‐
lée avec le code 0xXXXXXX. La commutation en phase X Sercos n'a
pas pu être réalisée.

● "Error: Type of SERCOS-I/O x unknown" Le type de l'I/O Sercos n'est

pas autorisé. Seules les I/O Sercos qui ont été entrées dans le paramè‐
tre S-0-1000 = 0x0101, longueur fixe et version SCP 1.1 sont autori‐
sées.
● "Error: Length of SERCOS-I/O x not allowed" Erreur: La longueur des
données I/O Sercos dépasse la longueur autorisée de 48 octets.
● "Error: Drive x in P‑0‑1601 is not an allowed drive type" L'entraînement
projeté dans P‑0‑1601 n'est pas pris en charge par le maître CCD, pas
d'IndraDrive avec les paramètres attendus.
● "Error: I/O x in P‑0‑1604 is not an allowed I/O type" L'I/O projetée dans
"P‑0‑1604" n'est pas prise en charge par le maître CCD, pas d'I/O com‐
pacte avec la version SCP attendue 1.1.
● "Data length for I/O x Output exceeded, P‑0‑1627" La longueur maxima‐
le des données de sortie d'une I/O est dépassée. Correction dans
"P‑0‑1627" nécessaire.
● "Data length for I/O x Input exceeded, P‑0‑1628" La longueur maximale
des données d'entrée d'une I/O est dépassée. Correction dans
● "Data length for MDT drive x exceeded, P‑0‑1621/25" La longueur maxi‐
male des données MDT d'un entraînement est dépassée. Correction
dans "P‑0‑1621" ou "P‑0‑1625" nécessaire.
● "Data length for AT drive x exceeded, P‑0‑1622/26" La longueur maxi‐
male des données AT d'un entraînement est dépassée. Correction dans
"P‑0‑1622" ou "P‑0‑1626" nécessaire.
● "Error: Configured IDN P/S-x-xxxx I/O x Output, P‑0‑1627" L'IDN confi‐
guré pour les données de sortie de l'I/O n'est pas autorisé. Correction
dans "P‑0‑1627" nécessaire.
● "Error: Configured IDN P/S-x-xxxx I/O x Input, P‑0‑1628" L'IDN configu‐
ré pour les données d'entrée de l'I/O n'est pas autorisé. Correction dans
● "Number of IDN for MDT exceed drive x" Le nombre d'IDN configurés
pour un entraînement est trop important. Correction dans "P‑0‑1621" ou
P‑0‑1623/25 nécessaire.
● "Number of IDN for AT exceeded drive x" Le nombre d'IDN configurés
pour un entraînement est trop important. Correction dans "P‑0‑1622" ou
P‑0‑1624/26 nécessaire.
● "Error: Config. IDN P/S-x-xxxx for MDT drive x, P‑0‑1621/23/25" L'IDN
configuré pour les données MDT de l'entraînement n'est pas autorisé.
Correction dans "P‑0‑1621" ou P‑0‑1623/25 nécessaire.
● "Error: Config. IDN P/S-x-xxxx for AT drive x, P‑0‑1622/24/26" L'IDN
configuré pour les données AT de l'entraînement n'est pas autorisé.
Correction dans "P‑0‑1622" ou P‑0‑1624/26 nécessaire.
● "Different number of IDN for MDT drive x, P‑0‑1623/25" Le nombre
d'IDN configurés dans "P‑0‑1623" et "P‑0‑1625" pour les données MDT
est différent.
● "Different number of IDN for AT drive x, P‑0‑1624/26" Le nombre d'IDN
configurés dans "P‑0‑1623" et "P-0-1625" pour les données AT est diffé‐
rent.
● "IDN mismatch P/S-x-xxxx for MDT drive x, P‑0‑1623/25" Les IDN dans
une connexion MDT maître->esclave ne conviennent pas ensemble,
p. ex. S‑0‑0084 -> S‑0‑0036 (longueur différente). Correction dans
"P‑0‑1623" ou "P‑0‑1625" nécessaire.

● "IDN mismatch P/S-x-xxxx for AT drive x, P‑0‑1624/26" Les IDN dans

une connexion AT maître<-esclave ne conviennent pas ensemble,
p. ex. S‑0‑0036 -> S‑0‑0084 (longueur différente). Correction dans
P‑0‑1624 ou P‑0‑1626 nécessaire.
● "IDN P/S-x-xxxx is auto. config. for MDT drive x, P‑0‑1625" L'IDN confi‐
guré pour MDT est utilisé à des fins internes et ne peut plus être spéci‐
fié par l'utilisateur. Correction dans P‑0‑1625 nécessaire.
Voir également la description de l'application "IndraMotion MLD"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.15 P-0-1610.0.31, CCD: Code de diagnostic

Fonctionnement Le paramètre affiche pour l'erreur "F4140 Erreur de communication CCD" un

code de diagnostic qui permet un diagnostic plus précis de la cause de l'er‐
reur.
● 0x00000000 = pas d'erreur
● 0x00000001 = retour de phase non autorisé (P‑0‑1605 a été réglé sur
une valeur inégale à 4 sans prendre en compte le maître CCD)
● 0x0001xxxx = défaillance de Bus-Slave-Valid dans S-Dev pour l'esclave
x, l'esclave n'entre pas de données dans le télégramme AT (bit 0 = es‐
clave 1, bit 1 = esclave 2, etc.).
● 0x00020020 = pas de lien au port 1 et au port 2
● 0x00020021 = défaillance AT double
● 0x00022001 = pas de topologie valide détectée (ligne P1, ligne P2 ou
double boucle)
(CCD) »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.16 P-0-1611, CCD: Liste de configuration du mot d'état de signal

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des signaux (cf. S‑0‑0026) des mots
d'état de signal dans tous les esclaves CCD.
(CCD)"

Structure Le paramètre a la structure d'une liste et la règle suivante s'applique:

● les 16 premiers éléments de liste sont réservés pour l'esclave virtuel
dans le maître
● les 16 éléments de liste suivants sont écrits dans "S‑0‑0026" de l'escla‐
ve 1
ve 2
etc.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.17 P-0-1612, CCD: Liste de configuration du mot de contrôle de signal

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des signaux (cf. S-0-0027) du mot de
signaux de commande dans tous les esclaves CCD.
(CCD) »
dans le maître
ve 1
● les 16 éléments de liste suivants sont écrits dans "S‑0‑0027 de" l'escla‐
ve 2
etc.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.18 P-0-1613, CCD: Liste d'assignation du mot d'état de signal

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des bits (cf. S-0-0328) des mots
(CCD) »


dans le maître
● les 16 éléments de liste suivants sont écrits dans « S-0-0328 » de l'es‐
clave 1
clave 2, etc.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.19 P-0-1614, CCD: Liste d'assignation du mot de contrôle de signal

Hardware --
Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des bits (cf. S-0-0329) des mots de
signaux de commande dans tous les esclaves CCD.
(CCD) »
dans le maître
clave 1
clave 2, etc.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.20 P-0-1615, CCD: Valeur de consigne extrapolée liste IDN sélection du

signal

Afin de compenser le temps mort de transmission entre le maître CCD et les
esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. "P‑0‑1615"
sert de liste de sélection pour le paramétrage de "P‑0‑1616".


(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.21 P-0-1616, CCD: Valeur de consigne extrapolée sélection du signal


esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. Dans ce
cadre, "P‑0‑1616" est utilisé pour la configuration du signal utilisé pour l'ex‐
trapolation dans le maître CCD.
La valeur extrapolée est entrée dans le paramètre "P‑0‑1618,

CCD: Valeur de consigne extrapolée".

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.22 P-0-1617, CCD: Nombre de pas d'extrapolation


esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. Le nombre
de pas d'extrapolation à effectuer est indiqué dans "P‑0‑1617".
(CCD)"
Utilisation Lors du réglage de "P‑0‑1617", respecter les points suivants:

● Une extrapolation est réalisée par n cycles Sercos.

● Les entrées possibles sont 0 - 2.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.23 P-0-1618, CCD: Valeur de consigne extrapolée


esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. Pour ce fai‐
re, la valeur de consigne à extrapoler est entrée dans "P‑0‑1616" et peut
donc être assignée aux esclaves (P‑0‑1623.x = P‑0‑1618).
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.24 P-0-1619, CCD: Information esclave sur l'emplacement de la

topologie
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1619" fournit différentes informations sur les esclaves dé‐
tectés sur l'emplacement de topologie. Le paramètre est paramétré en format
binaire (liste de 4 octets).
Les informations contenues dans ce paramètre servent à diagnostiquer les
esclaves via l'emplacement de topologie et peuvent être préparées et affi‐
chées à l'aide du logiciel de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD".
Pour chaque esclave, les informations suivantes sont fournies:
● Code de fabricant
● Device Name
● Code appareil du fabricant
● Connected to sub-device
● Serial number

● Type FSP
Variante d'adressage avec:
0 = absence d'information ou d'esclave.
1 = adresse réglable par le commutateur/module de commande, pas d'adres‐
sage à distance possible.
2 = adresse réglable par le commutateur/module de commande ou par
l'adressage à distance.
3 = adresse réglable uniquement par l'adressage à distance.
Fonctionnement L'emplacement de topologie est la position physique de l'esclave sur l'interfa‐
ce maître Sercos. Pour les différentes topologies de câblage, il faut tenir
compte des éléments suivants:
- Ligne au port 1:
SI 0 = 1er esclave au port 1 du maître
SI 1 = 2e esclave au port 1 du maître, etc.
- Ligne au port 2:
SI 0 = 1er esclave au port 2 du maître
SI 1 = 2e esclave au port 2 du maître, etc.
Si la topologie de consigne projetée est une boucle, les adresses des escla‐
ves au port 2 sont affichées dans l'ordre inversé de sorte qu'il ne fait pas de
différence lorsque la boucle est interrompue directement au port 2 du maître
ou entre deux esclaves.
- Boucle: tel que la ligne au port 1
- 2 lignes: comme boucle sans interruption
"0" signifie qu'il s'agit ici de SI = 0 du paramètre dans l'esclave. Il peut y avoir
plusieurs SI dans l'esclave.
(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.25 P-0-1620.0.3, CCD: Topologie de consigne

Alias: P-0-2416
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1620.0.3" permet de déterminer la topologie de consigne

de la mise en service des esclaves.
● 0 = pas de surveillance
● 3 = ligne1 au port 1 et ligne au port 2

La surveillance de la "topologie réelle" est active si la valeur paramétrée dans

le paramètre n'est pas égale à 0. Si la "topologie réelle" de "P‑0‑1610.0.3"
diffère de la "topologie de consigne", l'avertissement "E4016" est émis.
(CCD) »
Utilisation La topologie de consigne de "P‑0‑1620.0.3" est utilisée pour la surveillance
de la "topologie réelle" (voir P‑0‑1610.0.3).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.26 P-0-1620.0.4, CCD: Identification de l'esclave

Alias: P-0-2417
Fonctionnement Au cours de la phase 2 à 4 de la combinaison CCD, le paramètre

"P‑0‑1620.0.4" permet de piloter la LED de diagnostic d'un esclave Sercos III
par la saisie d'un emplacement de topologie via le maître CCD. La fonction
est désactivée par la valeur 0. Ceci permet à un esclave CCD d'être claire‐
ment affecté à une adresse du paramètre "P‑0‑1636". La fonction est utile
pour l'adressage à distance.
L'emplacement de topologie 1 correspond à l'élément 1 du paramètre
"P‑0‑1603", etc.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.27 P-0-1620.0.5, C7400 CCD: Commutation à phase 2

Alias: P-0-2418
Fonctionnement Cette instruction permet de commuter la communication CCD en phase 2

Sercos. Le paramètre "P‑0‑1605, CCD: Phase de communication de consi‐
gne" est réglé sur la phase 2. Ensuite, on cherche à atteindre la "phase 2"
par la "phase 0" et la "phase 1". Ceci ne devrait être effectué que si le maître
CCD n'est pas en OM, sinon il y a une erreur "F4140".
(CCD)"

P-0-1620.0.5 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: PM

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Alias: P-0-2419

Sercos. Le paramètre "P‑0‑1605, CCD: Phase de communication de consi‐
gne" est réglé sur la phase 4. Ensuite, on cherche à commuter en phase 4
via la montée en phase Sercos. Lors de cette montée, les instructions de
commutation "S‑0‑0127" et "S‑0‑0128" des esclaves Sercos sont démarrées.
Si une erreur se produit dans ce cadre ou lors de la commutation de phase,
l'instruction est terminée par une erreur.
Voir également la description du paramètre "P‑0‑1630, CCD: Diagnostic"
(CCD)"
P-0-1620.0.6 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: ++
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.29 P-0-1620.0.21, C7100 CCD: Instruction Fermer l'anneau

Alias: P-0-2420
Fonctionnement Le maître CCD offre pour le rétablissement de la boucle l'instruction

"P‑0‑1620.0.21" (C7100). Dans le cas de la "topologie de consigne"
P‑0‑1620.0.3 = 4 (double boucle), la ligne ou deux lignes peuvent être fer‐
mées pour obtenir une double boucle. Si une erreur se produit dans l'instruc‐
tion "C7100", le message "C7101 CCD: Impossible de fermer la boucle" est
affiché.
Cause:
● La combinaison CCD n'est pas en phase 4.
● La topologie n'est pas linéaire ou double ligne.
● Il n'existe pas de conduite entre les derniers participants des lignes.
● La nouvelle décélération de la boucle n'a pas pu être transmise à l'es‐
clave.
(CCD) »


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.30 P-0-1620.0.30, CCD: Sélection I/O pour instruction C72

Fonctionnement Ce paramètre permet de sélectionner l’I/O modulaire pour laquelle l’instruc‐

tion "C7200 CCD: Instruction Reprendre la configuration I/O" (1-4) est exécu‐
tée. Avec la valeur 0, la configuration est reprise pour tous les I/O modulai‐
res.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: 0 / s. Text Défaut: ---
4.12.31 P-0-1620.0.31, C7200 CCD: Instruction Prendre en charge la

configuration I/O
Alias: P-0-2421
Fonctionnement Cette instruction permet de reprendre le contenu du paramètre "S‑0‑.

1500.0.3", par chaque I/O modulaire raccordée au maître CCD, dans le para‐
mètre P‑0‑.1634.SI.1 (SI = indice esclave). Ceci est nécessaire pour que le
maître CCD reconnaisse une confusion entre participants en ligne sur le cou‐
pleur de bus I/O lors de la prochaine montée en phase CCD.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.32 P-0-1621, CCD: Liste de configuration des valeurs de consigne de


Fonctionnement "P‑0‑1621" sert en "mode système CCD" à configurer les valeurs de consi‐
gne. Lors du raccordement de bus de terrain du maître de bus de terrain ex‐
terne, ces valeurs de consigne sont transmises aux esclaves CCD dans MDT
via le maître CCD.
Par conséquent, "P‑0‑1621" représente une liste de valeurs de consigne dis‐
ponibles via le télégramme de valeur de consigne de l'interface de communi‐
cation (cf. P‑0‑4081) qui sont copiées par le maître directement à l'interface
CCD MDT pour les esclaves CCD correspondants.
Le contenu de "P‑0‑1621" est copié directement avec le contenu

de "P‑0‑1625" dans la liste des valeurs de consigne cycliques de
l'esclave correspondant.

(CCD)"
Structure La liste de configuration a la structure suivante:
Fig. 4-65: Structure de P‑0‑1621, CCD: Liste de configuration des valeurs de

consigne de l'interface de communication
● Seules des valeurs de consigne configurables cycliquement peuvent
être entrées dans "P‑0‑1621" (cf. S‑0‑0188).
● Les valeurs de consigne de l'interface de communication cycliques des
esclaves sont configurées via "P‑0‑1621". Les valeurs de consigne de
l'interface de communication du maître CCD sont entrées dans
"P‑0‑4081".
● Le nombre maximal d'entrées possibles est limité en raison du maxi‐
mum de 16 IDN pour chaque esclave CCD dans "P‑0‑1621".


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.33 P-0-1621.x.1, CCD: Adresse esclave dans le réseau à haut niveau

Alias: P-0-2321, P-0-2323, P-0-2325, P-0-2327, P-0-2329, P-0-2331,
P-0-2333
"P‑0‑232x".
Ce paramètre permet de déterminer l'adresse Sercos des esclaves CCD
dans le réseau de l'interface de communication du maître CCD (réseau à
haut niveau). L'adresse par laquelle le maître de l'interface de communication
peut appeler les esclaves CCD est paramétrée.
Le rapport avec l'esclave CCD dans le réseau Sercos III sous-jacent est éta‐
blie via le paramètre "P‑0‑1601 CCD: Adresses d'entraînements projetés".
"P‑0‑1621.0.1" référence l'esclave CCD avec l'adresse Sercos III entrée dans
l'élément 0 de "P‑0‑1601".
"P‑0‑1621.1.1" référence l'esclave CCD avec l'adresse Sercos III entrée dans
l'élément 1 de "P‑0‑1601", etc.
En outre, le paramètre "P‑0‑1621.x.1" en mode système CCD pour Sercos
remplit la fonction du paramètre de l'interface de communication "S‑0‑1040"
correspondant pour les esclaves CCD. Une écriture ou une lecture par le
maître Sercos du paramètre "S‑0‑1040" est redirigée vers le paramètre
"P‑0‑1621.x.1" dans le maître CCD, car le paramètre "S‑0‑1040" est utilisé
dans l'esclave CCD pour la communication Sercos III et ne peut donc pas
être utilisé pour la communication Sercos du réseau à haut niveau.
(CCD)"
P-0-1621.x.1 - Attributs Fonction: Par Modifiable: P2
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.34 P-0-1621.x.9, CCD: Interface de communication C0100 Préparation

de la commutation en phase de comm. 3
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1621.x.9" en mode système CCD pour Sercos et Ether‐

CAT remplit la fonction du paramètre de l'interface de communication corres‐
pondant "S‑0‑0127, C0100 Préparation de la commutation en phase de
comm. 3". Dans le maître CCD, un démarrage de l'instruction est redirigé

vers le paramètre "P‑0‑1621.x.9", car le paramètre "S‑0‑0127" est réservé

pour la communication Sercos dans l'esclave CCD.
Dans le maître CCD, l'action correspondante est exécutée pour l'esclave de
l'interface de communication correspondant.
Voir la description de la fonction "Communication transversale (CCD)"
P-0-1621.x.9 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: P23
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


P-0-1621.x.10 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: ++
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.36 P-0-1621.x.24, CCD: Passerelle de communication guide jeu de

paramètres 1
Alias: P-0-2422, P-0-2423, P-0-2424, P-0-2425, P-0-2426, P-0-2427,
P-0-2428
Fonctionnement Le paramètre est nécessaire pour la passerelle Sercos et EtherCAT en mode

système CCD. Il sert à enregistrer tous les paramètres des esclaves de l'in‐
terface de communication pour lesquels aucun paramètre n'existe dans le
maître CCD. Ces paramètres des esclaves de l'interface de communication
sont simulés pour l'interface.
Le paramètre est paramétré en format binaire (variable 4 octets) et ne peut
être interprété et affiché que par un programme de mise en service (IndraDri‐
ve). Il y a alors une boîte de dialogue dans laquelle les données du paramè‐
tre sont affichées avec leur signification.


(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

paramètres 2
Alias: P-0-2429, P-0-2430, P-0-2431, P-0-2432, P-0-2433, P-0-2434,
P-0-2435

système CCD. Il sert à afficher tous les paramètres non enregistrés des es‐
claves de l'interface de communication pour lesquels aucun paramètre
n'existe dans le maître CCD. Ces paramètres des esclaves de l'interface de
communication sont simulés pour l'interface.
(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.38 P-0-1621.x.35, C5300 CCD: Sercos Instruction Mesure du délai

SYNC
Fonctionnement En mode système CCD pour Sercos III, le paramètre "P‑0‑1621.x.35" remplit
la fonction du paramètre de l'interface de communication correspondant
"S‑0‑1024". Dans le maître CCD, un démarrage de l'instruction est redirigé
vers le paramètre "P‑0‑1621.x.35", car le paramètre "S‑0‑1024" dans l'escla‐
ve CCD est réservé pour le réseau Sercos III sous-jacent. Dans la passerelle
CCD, l'action correspondante pour l'esclave correspondant Sercos III est
exécutée dans le réseau supérieur.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.39 P-0-1622, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles de

Fonctionnement En "mode système CCD", "P‑0‑1622" sert à configurer les valeurs réelles
transmises par chaque esclave CCD au maître de bus de terrain externe via
le maître CCD lors du raccordement de bus de terrain.
Par conséquent, "P‑0‑1622" représente une liste de valeurs réelles qui pro‐
viennent de l'esclave CCD respectif via CCD-AT et sont copiées par le maître
directement au télégramme de valeur réelle de l'interface de communication
(cf. P‑0‑4080).
Le contenu de "P‑0‑1622" est copié directement avec le contenu

de "P‑0‑1626" dans la liste des valeurs réelles cycliques des es‐
claves correspondants.

(CCD)"
Fig. 4-66: Structure de P‑0‑1622, CCD: Liste de configuration des valeurs réel‐
les de l'interface de communication

● Seules les valeurs réelles configurables cycliquement peuvent être en‐

trées dans "P‑0‑1622" (cf. S‑0‑0188).
● Les valeurs réelles de l'interface de communication cycliques des escla‐
ves sont configurées via "P‑0‑1622". Les valeurs réelles de l'interface de
communication du maître CCD sont entrées dans "P‑0‑4080".
mum de 16 IDN pour chaque esclave CCD dans "P‑0‑1621".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.40 P-0-1623, CCD: Liste de configuration des valeurs de consigne

maître
Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑1623" sert à configurer les valeurs de consigne. Le maître CCD les
transmet aux esclaves CCD dans MDT. Cette liste contient les valeurs de
consigne qui sont mises par le maître CCD dans MDT (Sercos III).
Pour savoir comment l'esclave CCD interprète ces données, voir

"P‑0‑1625, CCD: Liste de configuration des valeurs de consigne
esclave".

(CCD)"


consigne maître
Les 16 premiers éléments de liste sont réservés pour la configu‐

ration des données pour l'axe maître CCD en mode système
MLD-M avec "fonctionnement esclave virtuel".

"P‑0‑1623":
● Des valeurs réelles et de consigne configurables cycliquement peuvent
être entrées dans "P‑0‑1623" (cf. "S‑0‑0187", "S‑0‑0188").
mum de 16 IDN et dépend donc du nombre d'entrées dans "P‑0‑1621".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.41 P-0-1624, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles maître

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑1624" sert à configurer les valeurs réelles. Les esclaves CCD les trans‐
mettent au maître CCD dans AT. La liste contient les IDN des données qui
sont mises par l'esclave CCD dans AT et qui sont prévues pour le maître
CCD. Le maître CCD copie ces données en interne dans les paramètres
mentionnés.

Pour savoir quelles données sont mises par l'esclave à cet effet
dans AT, voir "P‑0‑1626, CCD: Liste de configuration des valeurs
réelles esclave".

(CCD)"
les maître


● Si la transmission de la structure globale AxisData est active (P‑0‑1367,
bit 6 = "1") et que des informations d'axe supplémentaires (par ex. via
AxisData[1].dwUserActualDataA_i) doivent être émises, ces dernières
doivent être paramétrées dans les quatre premiers IDN de chaque axe
(voir "IDN01", "IDN02", … dans le graphique). Des informations de pa‐
ramétrage supplémentaires figurent dans la description de l'application
relative à IndraMotion MLD sous le mot-clé "AxisData".
● Des valeurs de consigne configurables cycliquement peuvent être en‐
trées dans "P‑0‑1624" (cf. S‑0‑0188).


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave
Hardware --
Fonctionnement « P‑0‑1625 » sert à configurer les valeurs de consigne. Le maître CCD les
transmet aux esclaves CCD dans MDT.
La liste contient des IDN qui sont également copiés dans

"S‑0‑0024 Liste de configuration du télégramme de données maî‐
tre" de l'esclave correspondant. Les valeurs de consigne sont gé‐
nérées par le maître. La liste de référence pour le maître CCD est
"P‑0‑1623" ou "S‑0‑1050.1.6 à partir de MPx07" (p. ex.
« P‑0‑0434 » -> « S‑0‑0047 »).

(CCD) »

consigne esclave


MLD-M avec « fonctionnement esclave virtuel ».

être entrées dans "P‑0‑1625" (cf. S‑0‑0188).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.43 P-0-1626, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles esclave

Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑1626" sert à configurer les valeurs réelles. Les esclaves CCD les trans‐
mettent au maître CCD dans AT.
La liste contient des valeurs réelles pour le maître CCD (interne)

qui sont mises par l'esclave dans AT Sercos III. Les paramètres
de la liste sont copiés directement dans la liste des valeurs réel‐
les cycliques de l'esclave correspondant. Pour savoir comment le
maître CCD interprète ces données, voir "P‑0‑1624, CCD: Liste
de configuration des valeurs réelles maître". Les 16 premiers élé‐
ments de liste font partie de l'esclave 1, les suivants de l'esclave
2, etc.

(CCD)"

les esclave (liste de configuration maître CCD des données AT)


doivent être paramétrées dans les quatre premiers IDN de chaque axe
(voir "IDN01", "IDN02", … dans le graphique). Des informations de pa‐
ramétrage supplémentaires figurent dans la description de l'application
relative à IndraMotion MLD sous le mot-clé "AxisData".
être entrées dans "P‑0‑1626" (cf. S‑0‑0187, S‑0‑0188).
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


maître E/S
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer les valeurs de consigne qui sont transmises
par le maître CCD aux E/S Sercos dans MDT.
(CCD)"

consigne maître E/S
Utilisation Les données des paramètres mentionnés dans la liste sont mises par le maî‐
tre CCD dans MDT et sont émises par l'E/S Sercos via ses sorties. En écri‐
vant les paramètres configurés ici par MLD, il est possible d'utiliser les sorties
du module E/S Sercos. Une E/S compacte n'a qu'un port de sortie de 16 bits,
de sorte qu'un paramètre de 16 bits au maximum peut être assigné par le
maître. Le paramètre contenu dans l'élément 0 correspond alors aux sorties
du premier module E/S, l'élément 16 à celles du deuxième, l'élément 32 à
celles du troisième et l'élément 48 à celles du quatrième.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.45 P-0-1628, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles maître E/S
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer les valeurs réelles transmises au maître CCD
par les E/S Sercos III dans AT.
(CCD)"

les maître E/S
Utilisation Les données AT de l'E/S Sercos III sont écrites dans le maître aux paramè‐
tres mentionnés dans la liste. En lisant les paramètres configurés ici par
MLD, il est possible de consulter les entrées du module E/S Sercos III. Une
E/S compacte peut avoir un port d'entrée de 16 ou 32 bits, de sorte qu'un pa‐
ramètre correspondant doit être entré ici. Le paramètre contenu dans l'élé‐
ment 0 correspond alors aux entrées du premier module E/S, l'élément 16 à
celles du deuxième, l'élément 32 à celles du troisième et l'élément 48 à celles
du quatrième.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.46 P-0-1629, CCD: Configuration des E/S compactes

Fonctionnement Ce paramètre sert à configurer les E/S compactes analogiques qui sont rac‐
cordées au maître CCD et agit directement sur "S‑0‑1504.0.20", Parameter
channel output (EIDN) dans le module E/S S-III.
Le paramètre "P‑0‑1629" permet de paramétrer le comportement des entrées
et sorties analogiques. A cet effet, le maître CCD écrit à la phase 2
"S‑0‑1504.0.20" dans le module E/S S-III correspondant avec le contenu des
4 éléments correspondants de "P‑0‑1629".
Le paramètre a la structure d'une liste, avec 16 éléments affectés à un modu‐
le E/S S-III. Les 16 premiers éléments (0-15) font partie de l'E/S 1, les 16 élé‐
ments suivants (16-31) de l'E/S 2, etc. Seuls les quatre premiers éléments
sont utilisés (voir image). Le paramétrage ne concerne que les numéros E/S
auxquels sont également affectés le module E/S S-III analogique. Pour les
E/S numériques, les entrées des éléments affectés ne sont pas significatives.
(CCD) »

Fig. 4-73: Structure de P‑0‑1629, CCD: Configuration des E/S compactes

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.47 P-0-1630, CCD: Diagnostic


"P‑0‑1630" sert à afficher l'état du maître CCD, c'est-à-dire de la communica‐
tion CCD.

(CCD)"
Voir également la description de la fonction "Système de diagnostic"
diagnostic (cf. S‑0‑0390) surtout pour l'analyse du système d'axe CCD pen‐
dant la mise en service, c'est-à-dire la configuration.
● Drive 0 ou esclave 0: axe local ou esclave virtuel
● Esclave 1 à esclave x: esclaves Sercos réels
● Drive 1 à drive x: axes Sercos éloignés
● I/O 1 à I/O x: I/O Sercos éloignées

Les messages de texte suivants sont possibles:

● Run-up not yet started …
● Initialization started…
● Telegram configuration drive started …
● Telegram configuration I/O started …
● Offset calculation started …
● Timing calculation started …
● Initialization successfully completed!
● Number of slaves configured > number of slaves found!
Dans "P‑0‑1601" et "P‑0‑1604", plus d'esclaves CCD ont été configurés
que raccordés au maître CCD ou trouvés lors du scannage.
● Configured slave was not recognized in P‑0‑1603!
Un esclave projeté dans "P‑0‑1601" ou "P‑0‑1604" n'a pas été trouvé
dans le paramètre "P‑0‑1603" topologie réelle.
Un esclave projeté dans "P‑0‑1601" ou "P‑0‑1604" n'a pas été trouvé
dans le paramètre "P‑0‑1636" topologie de consigne.
● Error during PLC initialization in MLDM-Mode!
Lors de la commutation de la phase 2 à la phase 4, une erreur s'est pro‐
duite lors de l'initialisation de l'API (p. ex. une requête d'écriture interne
via le canal de service sur un axe éloigné a frappé). Eventuellement le
flash ou la section commande est défectueux. Contacter le personnel de
maintenance!
● Error: NC cycle time is not supported!
Le temps de cycle CN n'est pas pris en charge. Voir la documentation
pour les combinaisons autorisées de mode CCD, de performance et de
temps de cycle CCD.
● Error: Config. of signal status/control word (P‑0‑1611/12) slave(0)
Dans la configuration pour le mot de signaux de commande/le mot
d'état de signal de l'esclave virtuel (élément 0-15, P‑0‑1611/12), les nu‐
méros ID entrés ne sont pas autorisés.
● Error: Timing calculation
Une erreur s'est produite lors du calcul d'un timing Sercos.
● Error: CC cycle time is not supported!
Lors du contrôle des connexions CC paramétrées, il a été constaté que
le temps de cycle paramétré n'est pas autorisé. Voir "S‑0‑1050.x.10"
dans les connexions 2 ou 3 des esclaves CCD ou dans "P‑0‑1645.x.10"
du maître CCD.
● Error: Config. ext. Connection S-0-1050.2.x or S-0-1050.3.x!
Une erreur s'est produite lors de la création de la table de connexion
dans le maître CCD. Le paramétrage des connexions CC dans les es‐
claves CCD "S‑0‑1050.2.x" ou "S‑0‑1050.3.x" doit être vérifié quant aux
valeurs non autorisés. Les causes peuvent être un type de connexion
invalide ou le dépassement de la longueur maximale.
● Error: Length/Type of Master CC Connection not allowed
Lors du paramétrage d'une connexion CC avec la participation du maî‐
tre CCD, un type incorrect ou une longueur non autorisée est entré. Voir
"P‑0‑1645.x.1" ou "P‑0‑1645.x.6".

● Error: IDN in Master CC Connection not allowed

tre CCD, un paramètre non autorisé est entré pour la transmission. Voir
"P‑0‑1645.x.6".
● Error: Configuration real-time bits Master CC
tre CCD, un paramètre non autorisé est entré pour les bits temps réel.
Voir "P‑0‑1645.x.20" ou "P‑0‑1645.x.21".
● Error: Length of P-0-1603 and P-0-1636 not equal
La longueur de la topologie de consigne et réelle dans "P‑0‑1603" et
"P‑0‑1636" doit être identique!
● Error: Values in P-0-1603 and P-0-1636 not equal
La topologie de consigne et la topologie réelle ne correspondent pas!
● The CCD motion cycle time is not allowed for motion task
(Voir chapitre "Fonctions de base de Rexroth IndraMotion MLD", section
« Système de tâches »)
● Error: Address of projected drive and I/O must be unique
En ce qui concerne les entraînements et I/O projetés dans "P‑0‑1601" et
"P‑0‑1604", aucune adresse double ne doit être faite!
● Number of CCD-Slaves not allowed at this mode or cycletime
Nombre d'esclaves dans ce mode et ce temps de cycle non autorisé.
Pour les combinaisons autorisées, voir la documentation.
● MLDM-Mode not allowed in advanced performance
MLD-M non autorisé avec la performance Advanced
● Error when reading T4min-Time (S‑0‑1005)
Erreur lors de la lecture du temps T4min S‑0‑1005 d'un esclave de type
entraînement.
● Error when writing S/P‑X‑XXXX Slave x (Code 0x....)
Lors de l'écriture du paramètre S/P-X-XXXX à l'esclave x via le canal de
service, une erreur s'est produite avec le code Sercos 0xXXXX.
● Error when reading S/P‑X‑XXXX Slave x (Code 0x....) Lors de la lecture
du paramètre S/P-X-XXXX de l'esclave x via le canal de service, une er‐
● Error at command execution of S/P‑0‑XXXX Slave x
Erreur lors de l'exécution de l'instruction S/P‑0‑XXXX à l'esclave x. Pour
plus de détails, voir le diagnostic de l'esclave.
● Timeout for command acknowledgment of S/P‑0‑XXXX Slave x
L'instruction démarrée S/P‑0‑XXXX à l'esclave x n'a pas été terminée
avec ou sans erreur dans les 25 s.
● Switching to phase x successfully carried out
● Error when switching to phase x (Code 0x…)
Lors du transfert de phase Sercos (commutation de phase en douceur),
une erreur a été signalée avec le code 0xXXXXXX. La commutation en
phase X Sercos n'a pas pu être réalisée.
● Error: Type of SERCOS-I/O x unknown

Le type de l'I/O Sercos n'est pas autorisé. Seules les I/O Sercos qui ont
été entrées dans le paramètre S‑0‑1000 = 0x0101, longueur fixe et ver‐
sion SCP 1.1 sont autorisées.
● Error: Length of SERCOS-I/O x not allowed
Erreur: La longueur des données I/O Sercos dépasse la longueur autori‐
sée de 48 octets.
● Error: Drive x in P‑0‑1601 is not an allowed drive type
L'entraînement projeté dans P‑0‑1601 n'est pas pris en charge par le
maître CCD (pas d'IndraDrive avec les paramètres attendus).
● Error: I/O[%d] in P‑0‑1604 is not an allowed I/O type
L'I/O projetée dans P‑0‑1604 n'est pas prise en charge par le maître
CCD, pas d'I/O compacte avec la version SCP attendue 1.1.
● Data length for I/O x Output exceeded, P‑0‑1627
La longueur maximale des données de sortie d'une I/O est dépassée.
Correction dans "P‑0‑1627" nécessaire.
● Data length for I/O x Input exceeded, P‑0‑1628
La longueur maximale des données d'entrée d'une I/O est dépassée.
● Data length for MDT drive x exceeded, P‑0‑1621/25
La longueur maximale des données MDT d'un entraînement est dépas‐
sée. Correction dans "P‑0‑1621" ou "P‑0‑1625" nécessaire.
● Data length for AT drive x exceeded, P-0-1622/26
La longueur maximale des données AT d'un entraînement est dépas‐
sée. Correction dans "P‑0‑1622" ou "P‑0‑1626" nécessaire.
● Error: Configured IDN %s I/O[%d] Output, P‑0‑1627
L'IDN configuré pour les données de sortie de l'I/O n'est pas autorisé.
● Error: Configured IDN %s I/O[%d] Input, P-0-1628
L'IDN configuré pour les données d'entrée de l'I/O n'est pas autorisé.
● Error when writing analog-I/O x configuration (S‑0‑1504.0.20)
Erreur lors de la configuration des E/S analogiques "S‑0‑1504.0.20".
● Number of IDN for MDT exceeded drive x
Le nombre d'IDN configurés pour un entraînement est trop important.
Correction dans "P‑0‑1621" ou "P‑0‑1623/25" nécessaire.
● Number of IDN for AT exceeded drive x
Correction dans "P‑0‑1622" ou "P‑0‑1624/26" nécessaire.
● Error: Config. IDN %s for MDT drive x, P‑0‑1621/23/25
L'IDN configuré pour les données MDT de l'entraînement n'est pas au‐
torisé. Correction dans "P‑0‑1621" ou "P‑0‑1623/25" nécessaire.
● Error: Config. IDN %s for AT drive x, P‑0‑1622/24/26
L'IDN configuré pour les données AT de l'entraînement n'est pas autori‐
sé. Correction dans "P‑0‑1622" ou "P‑0‑1624/26" nécessaire.
● Different number of IDN for MDT drive x, P‑0‑1623/25
Le nombre d'IDN configurés dans "P‑0‑1623" et "P‑0‑1625" pour les
données MDT est différent.

● Different number of IDN for AT drive x, P‑0‑1624/26

Le nombre d'IDN configurés dans "P‑0‑1623" et "P‑0‑1625" pour les
données AT est différent.
● IDN mismatch %s for MDT drive[%d], P‑0‑1623/25
Les IDN dans une connexion MDT maître->esclave ne conviennent pas
ensemble, p. ex. S‑0‑0084 -> S‑0‑0036 (longueur différente). Correction
● IDN mismatch %s for AT drive[%d], P‑0‑1624/26
Les IDN dans une connexion AT maître<-esclave ne conviennent pas
ensemble, p. ex. S‑0‑0036 <- S‑0‑0084 (longueur différente). Correction
● IDN %s is auto.config. for MDT drive[%d], P‑0‑1625
L'IDN configuré pour MDT est utilisé à des fins internes et ne peut plus
être spécifié par l'utilisateur. Correction dans "P‑0‑1625" nécessaire.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.48 P-0-1630.x.1, CCD: Adresse IP esclave

Fonctionnement Les adresses IP de l'interface de communication Sercos III des esclaves

CCD sont affichées par le maître CCD dans le paramètre "P‑0‑1630.x.1".
L'instance Sercos (x) correspond à l'indice esclave dans la combinaison CCD
(0 = esclave virtuel, 1 = esclave 1, etc.). Les adresses IP des esclaves CCD
sont lues par le maître dès que la phase 2 est atteinte et affichées dans ce
paramètre.
Paramètre dans
Désignation le maître CCD Paramètre dans l'entraînement
Adresse IP du maî‐
P‑0‑1630.0.1 127.0.0.1 (P‑0‑1641 du maître CCD est actif)
tre
Adresse IP de l'es‐
P‑0‑1630.1.1 Contenu de S‑0‑1020 dans le 1er esclave
clave 1
P‑0‑1630.2.1 Contenu de S‑0‑1020 dans le 2e esclave
clave 2
Tab. 4-187: P-0-1630.0.1, CCD: Adresse IP d'esclave

(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.49 P-0-1630.x.2, CCD: Mot d'état Device (S-Dev)

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1630.x.2" affiche Sercos III: Mot d'état Device (S‑0‑1045)
des esclaves CCD qui est transmis des esclaves CCD au maître CCD dans
le télégramme AT. L'instance Sercos (x) correspond à l'indice esclave dans
la combinaison CCD (0 = esclave virtuel, 1 = esclave 1, etc.). Le paramètre
représente le mot d'état Device (S-Dev) des esclaves CCD. Il peut unique‐
ment être lu et peut être utilisé à des fins de diagnostic.
Paramètre dans
Désignation le maître CCD Paramètre dans l'entraînement
CCD: Mot d'état Device P‑0‑1630.0.2 Constitué directement
CCD: Mot d'état Device P‑0‑1630.1.2 Contenu S‑0‑1045 du 1er esclave CCD
CCD: Mot d'état Device P‑0‑1630.2.2 Contenu S‑0‑1045 du 2e esclave CCD
Tab. 4-188: P-0-1630.0.2, CCD: Mot d'état Device (S-Dev)

Voir également la description du paramètre "S‑0‑1045, Sercos III: Mot d'état
Device (S-Dev)"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.50 P-0-1630.x.3, CCD: Connection-Control #0 (C-Con)

Fonctionnement Le paramètre P‑0‑1630.x.3 affiche le Connection-Controlword (C-Con) de la

connexion #0 des esclaves CCD qui est transmis des esclaves CCD au maî‐
tre CCD dans le télégramme AT. La connexion #0 (S‑0‑1050.0.x) des escla‐
ves CCD est utilisée par le maître CCD pour les données MS AT classiques.
SI sert ici d'indice esclave (0 = esclave virtuel, 1 = esclave 1, etc.). Le para‐
mètre représente C-Con de la connexion #0 dans l'esclave CCD. Il peut uni‐
quement être lu et utilisé à des fins de diagnostic.
Voir également la description du paramètre « S‑0‑1050.0.8, Connexion SIII:
Mot de contrôle C-Con »
(CCD) »

0 ProducerReady:
0: Le Producer n'entre pas encore de valeurs de consigne
valables
1: Le Producer entre des valeurs de consigne valables,
l'esclave peut reprendre les valeurs de consigne avec le
changement d'état du bit 1
1 Bit NewData:
Le front affiche que de nouvelles données sont dans la
connexion
2 CC-DataFieldDelay:
1: Les données Producer CC ont un décalage de cycle
Sercos parce qu'elles ont été copiées via le maître bus.
De préférence, le Consumer doit prélever les données du
port où se trouve le bit 0.
3 ProducerSynchonized:
0: Le PLL du Producer n'est pas synchronisé avec le cycle
de la boucle
1: Le PLL du Producer est synchronisé avec le cycle de la
boucle
6 Bit temps réel-1
7 Bit temps réel-2
Tab. 4-189: P‑0‑1630.0.3, CCD: Connection-Control #0 (C-Con)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.51 P-0-1630.x.20, CCD: Resource-Status (S-Res)

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1630.x.20" affiche le mot d'état d'entraînement "S‑0‑0135"

des esclaves CCD pour les esclaves d'entraînement et le mot d'état I/O
"S‑0‑1500.0.2" pour les esclaves I/O.
Le maître paramètre le Resource-Status-Word dans la connexion #0 des es‐
claves CCD qui est transmis cycliquement des esclaves CCD au maître. SI
sert ici d'indice esclave (0 = esclave virtuel, 1 = esclave 1, etc.). Pour les es‐
claves de type entraînement, le paramètre représente le mot d'état d'entraî‐
nement des esclaves CCD. Il peut uniquement être lu et utilisé à des fins de
diagnostic.
Voir également la description du paramètre "S‑0‑0135, Mot d'état d'entraîne‐
ment"
(CCD)"

Structure S‑0‑1500.0.2, Etat I/O
12 Avertissement I/O
N'est pas pris en charge par EasyIO
13 Erreur I/O
Le bit est réglé en cas d'erreur de la classe d'état 1
14 Entrées valables
0: Entrées non valables
1: Entrées valables
15 Sorties opérationnelles
0: Sorties inactives
1: Sorties actives
Tab. 4-190: Structure de l'état I/O Sercos III (S-Res)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.52 P-0-1631, CCD: Compteur d'erreurs AT


Ce paramètre affiche un compteur d'erreurs pour les télégrammes AT. Il sur‐
veille les télégrammes AT, dans lesquels la valeur supérieure à 0 est saisie
dans le paramètre "S‑0‑1012, Sercos III: Longueurs AT" des esclaves CCD.
Les compteurs d'erreurs comptent tous les télégrammes d'entraînement inva‐
lides (AT) dans les phases 3 et 4 et ont une limite supérieure de 65535.
Avec une transmission fortement perturbée, la valeur de 65535

est atteinte après un certain temps.
Voir également la description de la fonction "Communication transversale"

Utilisation Interprétation du contenu du paramètre
Lors de l'interprétation du compteur d'erreurs, les points suivants doivent être
respectés:
● Le compteur d'erreurs est augmenté au maximum une fois par cycle de
communication.
● Le compteur est également augmenté uniquement si le télégramme AT
correspondant n'est pas présent sur le port 1 comme sur le port 2.

● Le compteur d'erreurs est effacé lors du passage de la phase 2 à la

phase 3.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.53 P-0-1632, CCD: Données du système 2 octets

Fonctionnement P-0-1632 est un paramètre factice nécessaire pour la configuration interne

des données MDT et AT fixes en mode système.
Le paramètre n'est pas modifiable par l'utilisateur!

(CCD) »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.54 P-0-1633, CCD: Données du système 4 octets

Fonctionnement Le paramètre P-0-1633 est un paramètre factice nécessaire pour la configu‐

ration interne des données MDT et AT fixes en mode système.
Le paramètre n'est pas modifiable par l'utilisateur!

(CCD) »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.55 P-0-1634.x.1, CCD: Codes types de modules des I/O modulaires

Alias: P-0-2436, P-0-2437, P-0-2438, P-0-2439
Fonctionnement La composition actuelle de l'I/O modulaire figure dans le paramètre "S–0–

1500.0.3" du coupleur de bus.
Tous les "codes types de modules" des participants en ligne raccordés au
coupleur de bus figurent dans cette liste dans l'ordre des fiches. Lors de cha‐
que montée en phase CCD, le contenu du paramètre "P–0–1634.x.1" est
comparé au contenu de "S–0–1500.0.3" dans l'esclave I/O afin de vérifier la
composition correcte de l'I/O. L'instruction "C7200 CCD: Instruction Repren‐
dre la configuration I/O" permet de déterminer "P–0–1634.x.1". "P–0–1634.x.
1" peut également être écrit directement afin de reprendre une sauvegarde
des paramètres.
(CCD)"
P-0-1634.x.1 - Attributs Fonction: Par Modifiable: CCD_P2
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.56 P-0-1635, C7000 CCD: Instruction Adapter les adresses esclave

Fonctionnement L'instruction sert à régler les adresses des esclaves CCD. Les adresses de
P-0-1636, CCD: Adresses de topologie de consigne sont définies aux escla‐
ves CCD respectifs.
La topologie de consigne de P-0-1636 est ainsi reprise aux esclaves CCD.
L'« élément de liste 0 » correspond à l'adresse de consigne pour le premier
esclave CCD qui est raccordée au maître CCD. Ce n'est qu'ainsi qu'une
adresse unique peut être donnée aux I/O compactes.
(CCD) »
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.57 P-0-1636, CCD: Adresses de topologie de consigne


d'entraînement (CCD). Toutes les adresses de l'esclave CCD raccordé au
maître CCD (entraînements et E/S) doivent être indiquées ici de manière
croissante selon leur ordre topologique (l'élément de liste 0 correspond à l'es‐
clave CCD directement sur le maître CCD, etc.). Chaque adresse ne peut
être attribuée qu'une fois.
Les adresses des esclaves Sercos qui sont raccordées uniquement au maî‐
tre CCD, mais qui ne sont pas projetés, doivent également être indiquées.
Si des entraînements sont projetés dans "P‑0‑1601" ou des E/S sont proje‐
tées dans "P‑0‑1604" qui ne sont pas compris dans "P‑0‑1636", un avertisse‐
ment "E4013 Adressage CCD incorrect" ou "C0265 Configuration d'adresse
CCD incorrecte" est émis lors de l'exécution de l'instruction "C0200 Instruc‐
tion Terminer le niveau de paramétrage".
Si la topologie de consigne en "P‑0‑1636" et la topologie réelle diffèrent,
l'avertissement "E4013" est généré en phase CCD 2. La commutation en
phase CCD 3 ou 4 n'est pas possible.
ques. L'ordre n'est pas défini pour la surveillance. Toutes les adresses doi‐
vent être disponibles et aucune autre adresse ne doit être comprise dans
"P‑0‑1603, CCD: Adresses de topologie réelle" ou dans "P‑0‑1636".
Les entrées doivent soit être adaptées à la topologie réelle dans "P‑0‑1636",
soit il est possible de régler avec l'instruction "C7000 CCD: Instruction Adap‐
ter les adresses des esclaves" les adresses des esclaves CCD sur la topolo‐
gie de consigne.
(CCD)"
les suivants:
Fig. 4-74: P‑0‑1636, CCD: Topologie de consigne

L'élément 0 correspond à l'esclave CCD qui est raccordé directement au
maître CCD.


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.58 P-0-1637, CCD: Compteur d'erreurs port-1


Ces paramètres de liste permettent d'afficher les erreurs de télégramme de
FPGA Sercos après Sercos pour le port respectif:
Elément Compteur d'erreurs
0 Counter for received ethernet frames with FCS error

1 Counter for received ethernet frames with an alignment error
Counter for discarded receive ethernet frames based on missing rx
2
buffer ressources
Counter for discarded forwarding ethernet frames based on miss‐
3
ing collision buffer ressources
4 Counter for ethernet frames which violate the IP channel window
Les compteurs passent. Les états des compteurs sont maintenus lors d'un
retour de phase.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.59 P-0-1638, CCD: Compteur d'erreurs port-2


Ces paramètres de liste permettent d'afficher les erreurs de télégramme de


2
buffer ressources
3
retour de phase.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.60 P-0-1639, CCD: Défaillances de télégramme autorisées


Ce paramètre permet de paramétrer les pannes de télégramme autorisées
avant que l'erreur F4140 ne soit déclenchée.
Le paramètre indique le nombre de pannes de télégramme autorisées (MDT
ou AT) qui peuvent se produire l'une après l'autre pendant la phase 4 avant
que l'entraînement ne déclenche une erreur F4. Le paramètre est modifiable
et maintenu dans la mémoire de paramètres (valeur par défaut = 1).
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.61 P-0-1640, CCD: Adresse MAC

Intégré en 17VRS: «-» «-» «MPM» «MPC»
Intégré en 18VRS: «-» «-» «MPM» «MPC»
Intégré en 20VRS: «-» «-» «MPM» «MPC» «-»
Intégré en 21VRS: «-» «-» «MPM» «MPC» «-»
Hardware --
Fonctionnement "P‑0‑1640" contient l'adresse MAC du maître CCD nécessaire dans le cadre
de la communication Ethernet. L'adresse MAC (Media Access Control) sert à
l'identification claire dans le réseau.
Structure L'adresse MAC a la structure suivante en tant que paramètre de liste:
Fig. 4-75: P-0-1640, CCD: Adresse MAC

Utilisation
L'adresse MAC est affectée fixement au matériel et ne peut pas
être modifiée!
Voir également la description du paramètre "S-0-1019, Engineering de l'inter‐

face de communication via IP: Adresse MAC"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.62 P-0-1641, CCD: Adresse IP

Fonctionnement "P‑0‑1641" contient l'adresse IP du maître CCD. Cette adresse est nécessai‐
re pour pouvoir accéder à l'appareil dans le réseau via la communication IP.


ment
Fig. 4-76: P-0-1641, ICCD: Adresse IP

Utilisation
ge peut être effectué via toutes les interfaces de communication
ou le module de commande.

P‑0‑1642, CCD: Masque réseau
P‑0‑1643, CCD: Adresse passerelle
S‑0‑1020, Engineering de l'interface de communication via IP: Adresse IP
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.63 P-0-1642, CCD: Masque réseau

Fonctionnement "P‑0‑1642" contient le masque réseau du maître CCD en tant que participant
IP nécessaire dans le cadre de la communication IP. Chaque adresse IP (In‐
ternet Protocol) est séparée dans une partie de réseau et une partie d'appa‐
reil. Le masque réseau sert à distinguer la partie de réseau de la partie d'ap‐
pareil.


ment
Structure Le masque réseau a la structure suivante en tant que paramètre de liste:
Fig. 4-77: P-0-1642, CCD: Masque réseau

Utilisation
Le masque réseau doit être réglé en fonction de l'application. Le
réglage peut être effectué via toutes les interfaces de communi‐
cation ou le module de commande.

P‑0‑1641, CCD: Adresse IP
P‑0‑1643, CCD: Adresse passerelle
S-0-1020, Engineering de l'interface de communication via IP: Adresse IP
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.64 P-0-1643, CCD: Adresse passerelle

Fonctionnement "P‑0‑1643" contient l'adresse passerelle du maître CCD en tant que partici‐
pant IP nécessaire dans le cadre de la communication IP.
Si le participant à la communication souhaite envoyer un paquet IP (Internet
Protocol), les parties de réseau de l'adresse IP source et de l'adresse IP cible
sont comparées entre elles. Si elles ne concordent pas, le paquet IP est en‐
voyé à l'adresse IP de passerelle.


ment
Structure L'adresse passerelle a la structure suivante en tant que paramètre de liste:
Fig. 4-78: P-0-1643, CCD: Adresse passerelle

Utilisation
L'adresse passerelle doit être réglée en fonction de l'application.
Le réglage peut être effectué via toutes les interfaces de commu‐
nication ou le module de commande.
Voir également la description des paramètres

P‑0‑1641, CCD: Adresse IP
P‑0‑1642, CCD: Masque réseau
S‑0‑1022, Engineering de l'interface de communication via IP: Adresse pas‐
serelle
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.65 P-0-1644, CCD: Etat de la communication IP

Fonctionnement Le paramètre P-0-1644, CCD: Etat de la communication IP permet de lire

des informations d'état sur l'état actuel de la communication IP au maître
CCD de l'appareil.
Le paramètre contient alors aussi bien des informations générales sur la
communication IP que les informations dépendantes du Device pour le maî‐
tre CCD dans l'appareil.


ramètre P-0-1644, CCD: Etat de la communication IP, de préférence dans les
8 premiers bits. Les bits de 8 à 31 contiennent les informations dépendantes
du Device pour le maître CCD.
Les bits individuels du paramètre ont la signification suivante
1…0 Etat de la mémoire interne TCP/IP Stack

3…2 Réservé
6…4 Informations passerelle standard:
001: De l'esclave Ethernet (S-0-1022)
010: Du maître Sercos III (P-0-1643)
100: Du port Engineering (P-0-1533)
7 Réservé
9…8 Réglage des informations passerelle Device:
01: Informations passerelle actives paramétrées manuelle‐
ment
10: Informations passerelle actives générées automatique‐
ment
11… Etat des informations passerelle Device:
10 00: Informations passerelle ne sont pas utilisées
15… Réservé
13
17… Réglage de l'adresse IP Device:
16 00: Aucune adresse IP paramétrée
20… Etat de l'adresse IP:
18 000: Aucune adresse IP à activer disponible
21 Réservé


22 Plausibilité des réglages IP Device
1: Réglages IP non plausibles (adresse et passerelle dans
des réseaux différents).
1: Aucune communication IP possible (ressources man‐
quantes)
25… Etat du FPGA Rx Buffer Port1
24 00: FPGA Rx Buffer Port1 réceptif
01: FPGA Rx Buffer Port1 utilisé de temps en temps
10:FPGA Rx Buffer Port1 utilisé en permanence
27… Etat du FPGA Rx Buffer Port 2:
26 00:FPGA Rx Buffer Port 2 réceptif
01:FPGA Rx Buffer Port 2 utilisé de temps en temps
10: FPGA Rx Buffer Port 2 utilisé en permanence
29… Etat du FPGA Tx Buffer Port 1:
28 00: FPGA Tx Buffer Port 1 réceptif
30… Etat du FPGA Tx Buffer Port 2:
31 00: FPGA Tx Buffer Port 2 réceptif
Tab. 4-191: P-0-1644, Informations d'état de la communication IP CCD

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.66 P-0-1645.x.1, Connexion CCD: Configuration

Fonctionnement Ce paramètre contient les données de configuration d'une connexion CC

avec la participation du maître CCD.
Elles se composent de:
● Activer la configuration
● Type de connexion
● Source de configuration

● Mode de configuration
● Génération de cycle (Producer)
● Mécanisme de surveillance (Consumer)
Structure
2-0 Mécanisme de surveillance (Consumer): « 00 » possible

00: Fonctionnement synchrone uniquement
01: Fonctionnement asynchrone (avec Watchdog)

10: Fonctionnement asynchrone (sans Watchdog)
11: Réservé
3 Génération de cycle (Producer):
0: Synchrone
1: Asynchrone
5-4 Mode de configuration: « 00 » et
00: Liste de configuration avec EIDN (SE-6 significatif) « 10 » possi‐
bles unique‐
01: Conteneur sans donnée sur le contenu (SE-5 significa‐ ment
tif)
10: Paramètre de type de télégramme FSP-Drive
(S-0-0015 significatif)
11: Réservé
13-12 Source de configuration:
00: Maître bus
01: Pas de maître bus
14 Type de connexion:
0: Consumer
1: Producer
15 Activation de la configuration:
0: L'esclave ne doit pas évaluer/prendre en compte la con‐
figuration
1: L'esclave doit évaluer/prendre en compte la configura‐
tion
Tab. 4-192: P‑0‑1645.x.1, Connexion CCD: Configuration

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.67 P-0-1645.x.2, Connexion CCD: Numéro de connexion

Fonctionnement Le paramètre sert à l'identification claire de l'appartenance à la connexion.

Un maître bus a besoin de ce paramètre pour déterminer le décalage de télé‐
gramme, par exemple.
Règles:
1. Le Producer et le Consumer d'une connexion ont le même numéro de
connexion.
2. Un esclave ne peut pas avoir les mêmes numéros de connexion dans
ses connexions.
3. MS AT et MS MDT d'un esclave ont également des numéros de conne‐
xion différents.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.68 P-0-1645.x.3, Connexion CCD: Affectation de télégramme

Fonctionnement L'affectation de télégramme indique à quel endroit (décalage de télégramme)

et dans quel télégramme (MDT ou AT, numéro de télégramme) se trouve la
connexion. Le décalage de télégramme affiche le mot de contrôle (C-Con) de
la connexion. Le paramètre décrit la connexion CC avec la participation du
maître CCD. Etant donné que le maître CCD représente la structure du télé‐
gramme, le paramètre ne sert qu'à l'affichage.
Structure
10-0 Décalage de télégramme en octet

11 Type de télégramme:
0: AT
1: MDT
15-12 Numéro de télégramme:
0: MDT0/AT0
1: MDT1/AT1
2: MDT2/AT2
3: MDT3/AT3
Tab. 4-193: P‑0‑1645.x.3, Connexion CCD: Affectation de télégramme


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.69 P-0-1645.x.4, Connexion CCD: Longueur de connexion maximale

Fonctionnement Avec ce paramètre, le maître CCD affiche le nombre d'octets qu'il permet
pour cette connexion. Les 2 octets pour le mot de contrôle de connexion C-
Con sont inclus.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.70 P-0-1645.x.5, Connexion CCD: Longueur de connexion actuelle

Fonctionnement Avec ce paramètre, le maître CCD affiche le nombre d'octets actuellement

nécessaires pour cette connexion. Les 2 octets pour le mot de contrôle de
connexion C-Con sont inclus.
La date de ce paramètre est mise à disposition par le maître CCD pour tous
les modes de configuration réglables (P‑0‑1645.0.1, Connexion CCD: Confi‐
guration) et toujours actualisée après l'écriture de "P‑0‑1645.0.6, Connexion
CCD: Liste de configuration".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.71 P-0-1645.x.6, Connexion CCD: Liste de configuration

Fonctionnement Le paramètre décrit la connexion CC avec la participation du maître CCD.

Le paramètre contient les numéros d'identification (4 octets) qui sont trans‐
mis cycliquement dans cette connexion. Le contenu n'est que dans le mode
de configuration:
00: Configuration avec EIDN (P‑0‑1645.0.1, Connexion CCD: Configuration)
efficace.

Pour ce mode de configuration, le maître CCD détermine le paramètre

"P‑0‑1645.0.5, Connexion CCD: Longueur de connexion act." à partir du con‐
tenu de ce paramètre.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.72 P-0-1645.x.7, Connexion CCD: Classe de connexion

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1645.0.7" règle l'affectation d'un type de connexion à une

connexion.
● Si la valeur du paramètre est "-1", aucune affectation n'est réalisée et
les réglages par défaut sont applicables.
● Si la valeur du paramètre est "0", une connexion Consumer synchrone
avec un maximum de 12 octets est paramétrée.
● Si la valeur du paramètre est "1", une connexion Producer synchrone
● Lors de l'écriture de la valeur, les paramètres "P‑0‑1645.0.1 « Conne‐
xion CCD: Configuration »" et "P‑0‑1645.0.4 « Connexion CCD: Lon‐
gueur de connexion max. »" sont adaptés en fonction de la sélection.
● Lors de la montée en phase CCD, un contrôle est effectué afin de véri‐
fier si, lors de la sélection de toutes les connexions, le nombre maximal
de connexions configurables de ce type est dépassé. Si tel est le cas,
un code d'erreur est émis lors de la montée en phase CCD.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: -1 / 1 Défaut: ---
4.12.73 P-0-1645.x.8, Connexion CCD: Mot de contrôle C-Con

Fonctionnement Le paramètre représente le mot de contrôle (C-Con) de la connexion. Ceci

s'applique pour les connexions Producer et Consumer.

0 ProducerReady:
valables.
1: Le Producer entre des valeurs de consigne valables.
L'esclave peut reprendre les valeurs de consigne avec le
changement d'état du bit 1.
1 Bit NewData:
connexion
de la boucle.
boucle.
6 Bit temps réel-1
7 Bit temps réel-2
Tab. 4-194: P‑0‑1645.x.8, Connexion CCD: Mot de contrôle C-Con

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.74 P-0-1645.x.9, Connexion CCD: State

Fonctionnement Le paramètre affiche l'état actuel de chaque connexion.

Structure La valeur affichée (State) de la machine State de connexion dépend du type
de connexion (Producer, Consumer):
0 init L'état est atteint automatiquement lors du redémarrage. Le

bit d'erreur de connexion dans S-Dev est effacé.
1 prepare Etat d'une connexion active si le contrôle de la connexion
dans l'instruction lors de la montée en phase CCD était
sans erreur.


2 ready La connexion est démarrée – ProducerReady sera envoyé
avec 1 – NewData n'a pas encore changé d'état. L'état
n'est actuellement pas identifiable dans IndraDrive, étant
donné que le passage à « producing » est effectué immé‐
diatement.
3 producing NewData change d'état selon la définition – les données
de processus valides sont transmises.
4 stopping Le bit Stop est réglé – l'état des bits restants dans C-Con
et l'état des données de processus est libre. L'état n'est
actuellement pas exécuté dans IndraDrive.
Tab. 4-195: P‑0‑1645.0.9, Codage de valeurs pour connexions Producer

a été effectué lors de la montée en phase CCD.
2 waiting Attendre NewData, aucune donnée de processus n'est
prélevée.
3 consuming Des données de processus sont prélevées et la surveillan‐
ce de la connexion est active.
4 stopped Aucune donnée de processus n'est prélevée. La surveil‐
lance de la connexion n'est pas active. L'état n'est actuel‐
lement pas exécuté dans IndraDrive.
5 warning Aucune donnée de processus n'est prélevée. La surveil‐
lance de la connexion est active.
7 error Aucune donnée de processus n'est prélevée. Le bit d'er‐
reur de connexion dans S-Dev est réglé. L'état est quitté
par une montée en phase CCD.
Tab. 4-196: P‑0‑1645.0.9, Codage de valeurs pour connexions Consumer

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.75 P-0-1645.x.10, Connexion CCD: Temps de cycle Producer

Fonctionnement Le paramètre indique le temps de cycle pendant lequel le Producer met à

jour les données dans la connexion cyclique. A cet effet, le bit NewData
change d'état dans le mot de contrôle de connexion. Le temps sert au Con‐
sumer de la connexion comme temps de surveillance pour la détection d'une
défaillance. Le nombre de défaillances est affiché dans "P‑0‑1645.0.12, Con‐
nexion CCD: Compteur d'erreurs pour pertes de données".

Le paramètre décrit la connexion CC avec la participation du maître CCD.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: us -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.76 P-0-1645.x.11, Connexion CCD: Défaillances Producer autorisées

Fonctionnement Le paramètre indique le nombre de défaillances Producer autorisées avant

qu'une connexion ne soit considérée comme interrompue, que Consumer ne
retire plus de données et règle le bit Err-Con pour le maître bus au mot d'état
Device (S-Dev, S-IF).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.77 P-0-1645.x.12, Connexion CCD: Compteur d'erreurs pour pertes de

données
Fonctionnement Le paramètre affiche combien de défaillances Producer ont été détectés par
le Consumer. Le compteur s'arrête à 65535 maximum et il n'y a pas de dé‐
bordement. Cette remise à zéro s'effectue par le front ascendant de Produ‐
cerReady dans le mot de contrôle de connexion (C-Con).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.78 P-0-1645.x.20, Connexion CCD: Assignation IDN bits temps réel

Fonctionnement Le paramètre contient l'affectation de numéros d'identification (4 octets) des

bits temps réel dans le mot de contrôle de connexion (C-Con). La liste peut
contenir un maximum de 2 numéros d'identification. L'assignation des bits
s'effectue dans le paramètre "P‑0‑1645.0.21, Connexion CCD: Assignation
des bits temps réel".


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.79 P-0-1645.x.21, Connexion CCD: Assignation bit bits temps réel

Fonctionnement Le paramètre contient l'assignation des bits temps réel qui sont paramétrés
dans "P‑0‑1645.0.20, Connexion CCD: Assignation IDN des bits temps réel".
La liste ne peut pas contenir plus de 2 décalages de bits avec des valeurs de
0 à 31.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.80 P-0-1651, CCD: Mot de commande maître, esclave 1


Le paramètre P-0-165x, CCD: Mot de commande maître, esclave x contient
le mot de contrôle transmis par le maître CCD à l'esclave CCD x qui passe
dans "S‑0‑0134, Mot de commande maître" de l'esclave CCD.
« x » est le numéro d'esclave → p. ex. esclave « 1 »

(CCD)"
● L'API interne écrit les mots de commande maître (P‑0‑165x) en mode
système MLD-M.
● En mode système CCD avec bus de terrain actif à partir de l'interprète
de profil interne.
● En mode de base CCD et en mode système CCD en cas d'interface pa‐
rallèle et d'interface de communication Sercos, les paramètres peuvent
être écrits directement.


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Voir également "P‑0‑1651, CCD: Mot de commande maître, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.89 P-0-1660.x.2, CCD: Mot de contrôle Device (C-Res)

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1660.0.2" affiche Sercos III: Mot de contrôle Device

(S‑0‑1044) des esclaves CCD qui est transmis du maître CCD aux esclaves
CCD dans le télégramme MDT. SI est utilisé ici comme indice esclave (0 =
esclave virtuel, 1 = esclave 1, etc.).
Le paramètre représente le mot de contrôle Device (C-Dev) des esclaves
CCD.
Il peut uniquement être lu et peut être utilisé à des fins de diagnostic.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1660.0.3" affiche le Connection-Controlword (C-Con) de

la connexion #1 des esclaves CCD qui est transmis du maître CCD aux es‐
claves CCD dans le télégramme MDT. La connexion #1 (S‑0‑1050.0.1) des
esclaves CCD est utilisée par le maître CCD pour les données MS MDT clas‐
siques. SI sert ici d'indice esclave (0 = esclave virtuel, 1 = esclave 1, etc.).

Le paramètre représente C-Con de la connexion #1 dans l'esclave CCD.

Voir également la description du paramètre "S‑0‑1050.0.8, Connexion SIII:
Mot de contrôle C-Con"
(CCD)"
Structure
0 ProducerReady:
valables
1 Bit NewData:
connexion
de la boucle
boucle
6 Bit temps réel-1
7 Bit temps réel-2
Tab. 4-197: P‑0‑1660.0.3, CCD: Connection-Control #1 (C-Con)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.91 P-0-1660.x.20, CCD: Resource-Control (C-Res)

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1660.0.20" affiche "S‑0‑0134, Mot de commande maître"

des esclaves CCD pour les esclaves d'entraînement et le mot IO-Control
pour les esclaves I/O. Le Resource-Control-Word est paramétré par le maître
dans la connexion #1 des esclaves CCD et transmis cycliquement du maître
aux esclaves CCD. SI sert ici d'indice esclave (0 = esclave virtuel, 1 = escla‐
ve 1, etc.).

Pour les esclaves de type entraînement, le paramètre représente le mot de

commande maître des esclaves CCD.
Dans le mode MLDM et le mode système CCD, le paramètre ne sert qu'à l'af‐
fichage. Dans le mode de base CCD, le paramètre peut être utilisé pour défi‐
nir le mot de commande maître "S‑0‑0134" des esclaves CCD.
Pour les esclaves de type I/O, le bit 12 permet de sélectionner dans le para‐
mètre "P‑0‑1600" si le maître CCD active toujours les sorties automatique‐
ment ou si l'application le détermine par le biais du paramètre
"P‑0‑1660.0.20".
Il peut uniquement être lu et utilisé à des fins de diagnostic.
(CCD)"
Structure
S‑0‑1500.0.2, Etat I/O
12 Avertissement I/O
N'est pas pris en charge par EasyIO
13 Erreur I/O
Le bit est réglé en cas d'erreur de la classe d'état 1
14 Entrées valables
0: Entrées non valables
1: Entrées valables
15 Sorties opérationnelles
0: Sorties inactives
1: Sorties actives
Tab. 4-198: Structure de l'état I/O Sercos III (S-Res)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.92 P-0-1661, CCD: Mot d'état de l'entraînement, esclave 1


Le paramètre "P‑0‑166x, CCD: Mot d'état d'entraînement, esclave x" contient
le mot d'état transmis par l'esclave CCD x au maître CCD. (Correspond au
contenu de S‑0‑0135, Mot d'état d'entraînement de l'esclave CCD x.)
« x » signifie le numéro d'esclave → p. ex. esclave « 1 »!


(CCD)"
Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'utilisation des paramètres
"P‑0‑166x":
● L'API interne évalue les mots d'état d'entraînement (P‑0‑166x) en mode
système MLD-M.
● Exécuté en mode système CCD avec bus de terrain actif à partir de l'in‐
terprète de profil interne.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Voir également "P‑0‑1661, CCD: Mot d'état d'entraînement, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.101 P-0-1670, CCD: Position réelle active, maître

Fonctionnement A partir de MPx-18VRS: Paramètre de remplacement de "P‑0‑P-0-1808.1.10"

Voir également "P-0-1671, CCD: Position réelle active, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:

4.12.102 P-0-1671, CCD: Position réelle active, esclave 1


Les paramètres "P‑0‑167x, CCD: Position réelle active, maître…esclave x"
affichent les positions réelles actives des esclaves CCD qui sont transmises
par les esclaves CCD au maître CCD dans le canal Motion (AT) de MLD-M.

(CCD)"
● Les paramètres ne sont utilisés que lorsque MLD-M est actif, c'est-à-di‐
re en mode système MLD (P‑0‑1600).
● En cas d'erreur, le paramètre peut être utilisé à des fins de diagnostic.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:


Voir également "P‑0‑1671, CCD: Position réelle active, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:


(CCD) »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.12.111 P-0-1680, CCD: Vitesse réelle, maître


Voir également "P‑0‑1681, CCD: Vitesse réelle, esclave 1"


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:
4.12.112 P-0-1681, CCD: Vitesse réelle, esclave 1


Les paramètres "P‑0‑168x, CCD: Vitesse réelle, maître…esclave x" affichent
les vitesses réelles des esclaves CCD qui sont transmises par les esclaves
CCD au maître CCD dans le canal Motion (AT) de MLD-M.

(CCD)"
re en mode système MLD (P‑0‑1600).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:


Voir également la description du paramètre "P‑0‑1681, CCD: Vitesse réelle,
esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:

4.12.121 P-0-1690, CCD: Valeur réelle de couple/force, maître


Voir également "P‑0‑1691, CCD: Valeur réelle de couple/force, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.12.122 P-0-1691, CCD: Valeur réelle de couple/force, esclave 1


Les paramètres "P‑0‑169x, CCD: Valeur réelle de couple/force, maître…es‐
clave x" affichent les valeurs réelles de couple/force des esclaves CCD qui
sont transmises par les esclaves CCD au maître CCD dans le canal Motion
(AT) de MLD-M.

(CCD)"
Les paramètres ne sont utilisés que lorsque MLD-M est actif, c'est-à-dire en
mode système MLD (P‑0‑1600).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.12.131 P-0-1700, CCD: Numéro de diagnostic d'esclave

Fonctionnement Paramètre de remplacement de "P‑0‑1808.1.1" pour les interfaces de com‐
32 bits (EIDN).
4.12.132 P-0-1701, CCD: Numéro de diagnostic, esclave 1


Ce paramètre sert à afficher et à évaluer le numéro de diagnostic des escla‐
ves CCD x dans le maître CCD.

(CCD)"
● En cas de réaction d'erreur CCD active (P‑0‑1600, bit 8 = 1) et en mode
MLDM, le maître CCD configure automatiquement "S‑0‑0390" dans AT
de l'esclave x et copie le contenu à P‑0‑170x.
● Dans le maître, un maniement spécial pour P‑0‑170x est implémenté
qui interprète le diagnostic d'un esclave et, le cas échéant, déclenche
une réaction dans le maître.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



Voir également "P‑0‑1701, CCD: Numéro de diagnostic, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.141 P-0-1710, CCD: Mot d'état de signal, maître


Voir également "P‑0‑1711, CCD: Mot d'état de signal, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.142 P-0-1711, CCD: Mot d'état de signal, esclave 1


Le paramètre dans le maître CCD contient les bits correspondant au contenu
du mot d'état de signal (S‑0‑0144) dans l'esclave CCD x. Le paramétrage
s'effectue par:
● P‑0‑1611, CCD: Liste de configuration des mots d'état de signal
● P‑0‑1613, CCD: Liste d'assignation des mots d'état de signal

(CCD)"
Utilisation Pendant l'utilisation les cas suivants doivent être distingués:

● Le mot d'état de signal de l'esclave x n'est configuré et interprété auto‐

matiquement qu'en mode système MLD et en mode système CCD.
● En mode de base CCD, le mot d'état de signal de l'esclave x n'est pas
utilisé.
Le paramètre "P‑0‑1710" est réservé pour l'esclave virtuel dans le

maître. Pour le moment, « 0 » est toujours affiché!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.151 P-0-1720, CCD: Mot de contrôle de signal, maître


Voir également "P‑0‑1721, CCD: Mot de signaux de commande, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.152 P-0-1721, CCD: Mot de contrôle de signal, esclave 1


Le paramètre dans le maître CCD contient les bits qui sont écrits via le bus
CCD dans le mot de signaux de commande (S‑0‑0145) dans l'esclave CCD
x.

(CCD)"
● L'API interne les écrit en mode système MLD-M.
de profil interne.
● En mode de base CCD, les paramètres peuvent être écrits directement.
– Le paramétrage s'effectue par:
– P‑0‑1612, CCD: Liste de configuration des mots de signaux
de commande
– P‑0‑1614, CCD: Liste d'assignation des mots de signaux de
commande
"P‑0‑1720" est réservé pour l'esclave virtuel dans le maître. Pas

de fonction actuellement!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:




(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.161 P-0-1730, CCD: Conteneur de données de valeurs de consigne 1,

maître 4 octets

Voir également "P‑0‑1731, CCD: Conteneur de données de valeurs de consi‐
gne 1, esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 4 octets

En mode système MLD (cf. P‑0‑1600), les paramètres "P‑0‑173x" sont utili‐
sés pour le canal temps réel.

(CCD)"
Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'utilisation:
● En mode système CCD et en mode de base CCD, les paramètres peu‐
vent être utilisés comme conteneur copieur.
● Le conteneur de données peut être utilisé pour la transmission de don‐
nées de 4 octets dans le télégramme de valeur de consigne à l'esclave
CCD (p. ex. P‑0‑1731 -> S‑0‑0036).
Exemple:
L'esclave 1 met "P‑0‑0434" dans AT -> le maître copie à « P‑0‑1731 » et met
« P‑0‑1731 » dans MDT pour l'esclave 1 comme « S‑0‑0047 ».

Pour la transmission de données de 2 octets, utiliser les paramè‐

tres "P‑0‑1820" à "P‑0‑1899".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 4 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


maître 4 octets

Voir également "P-0-1741, CCD: Conteneur de données de valeurs de consi‐
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 4 octets

En mode système MLD (P‑0‑1600), les paramètres "P‑0‑174x" sont utilisés
pour le canal temps réel.

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1741 -> S‑0‑0036).
Exemple:
L'esclave 1 met "S‑0‑0040" dans AT -> le maître copie à "P‑0‑1741" et met
"P‑0‑1741" dans MDT pour l'esclave 1 comme « S‑0‑0036 ».


tres "P‑0‑1820" à "P‑0‑1899".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

Voir également "P-0-1741, CCD: Conteneur de données de valeurs de consi‐
(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 4 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


maître 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 4 octets


(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1751 -> S‑0‑0036).
Exemple:
L'API écrit sur "P‑0‑1751" -> le maître le met dans MDT pour l'esclave 1 com‐
me "S‑0‑0282".


tres "P‑0‑1820" à "P‑0‑1899".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 4 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


maître 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 4 octets

En mode système MLD (cf. P‑0‑1600), les paramètres "P‑0‑176x" sont utili‐
sés pour le canal temps réel.

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1761 -> S‑0‑0036).
Exemple:
L'API écrit sur "P‑0‑1761" -> le maître le met dans MDT pour l'esclave 1 com‐
me "S‑0‑0282".


tres "P‑0‑1820" à "P‑0‑1899".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 4 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.12.201 P-0-1770, CCD: Conteneur de données de valeurs réelles 1, maître

4 octets

Voir également "P‑0‑1771, CCD: Conteneur de données de valeurs réelles 1,
esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.12.202 P-0-1771, CCD: Conteneur de données de valeurs réelles 1,

esclave 1 4 octets

En mode système MLD (P‑0‑1600), les paramètres P‑0‑177x sont utilisés

(CCD)"
Les points suivants doivent être respectés lors de l'utilisation:
nées de 4 octets dans le télégramme de valeur réelle de l'esclave CCD
(p. ex. P‑0‑1771<- S‑0‑0051).
Exemple:
L'esclave met "S‑0‑0051 "dans AT. Le maître copie le contenu d'AT à
"P‑0‑1771". "P‑0‑1771" est utilisé pour le traitement interne dans le maître.


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 4 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 4 octets

En mode système MLD (P‑0‑1600), les paramètres P‑0‑0178x sont utilisés

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1781<- S‑0‑0051).
Exemple:


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 4 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 4 octets


(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1791<- S‑0‑0051).
Exemple:


tres "P‑0‑1820" à "P‑0‑1899".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 4 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 6 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 8 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13 P-0-1800 - P-0-1999 Communication transversale d'entraîne‐

ment, CCD
4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.2 P-0-1800.0.1, CCD: Configuration

Hardware --
Alias: P-0-1600
Fonctionnement Le paramètre sert à configurer la communication CCD dans le maître CCD.

(CCD)"
Structure Les bits du mot de configuration ont la signification et la fonction suivantes:
0 Activation de la communication transversale dans le maî‐

tre
0: Maître CCD inactif
1: Maître CCD actif
1 Activation de fonctions optionnelles en mode système A partir de
CCD pour Sercos (passerelle) MPx-20V08
0: Un timing plus rapide est effectué dans la combinaison
CCD
1: Le timing de l'interface de communication est repris
dans la combinaison CCD
2 Réglage automatique des adresses IP des esclaves CCD A partir de
0: Inactif MPx-20V04
1: Actif
4/3 Mode de fonctionnement CCD
00: Mode système CCD
01: Mode système MLD-M
10: Mode de base CCD
5 Découplage de la commutation de phase CCD
0: Couplage à la commutation OM/PM du maître CCD (an‐
cien comportement)
1: Pas de couplage à la commutation OM/PM du maître
CCD (réglage par défaut)
6 Synchronisation des temps système
0: La fonction est désactivée
1: Lors de la montée en phase CCD, le temps système
(P‑0‑0197) du maître CCD est redistribué aux esclaves
CCD


8/7 Réaction d'erreur CCD:
00: Pas de réaction:
Il n'existe aucune réaction aux erreurs des participants
CCD. Une réaction désirée doit être programmée dans la
commande.
01: Réaction d'erreur simple:
En cas d'erreurs dans un participant CCD, le maître affi‐
che l'avertissement "E2140".
10: Réaction d'erreur synchrone contrôlée par le maître:
Si cette réaction d'erreur est active, le paramètre
P‑0‑1808.x.1, Numéro de diagnostic, esclave x est évalué
cycliquement et répond de manière appropriée aux autres
esclaves dans le maître. Le bit 10 permet de sélectionner
si la configuration de "P‑0‑1808.x.1" et "S‑0‑0390" est au‐
tomatique pour tous les esclaves.
11: Réaction d'erreur automatique complète:
Dès qu'une erreur survient dans un axe, tous les axes
sont mis à l'arrêt selon le paramétrage dans "P‑0‑0119".
Le maître permet de régler l'erreur F2140/E2140.
La réaction du maître CCD à une erreur F8xxx est définie
dans la combinaison CCD.
0: Mise hors couple; le maître efface "Validation de l'en‐
traînement" dans le mot de commande maître des escla‐
ves CCD
1: Meilleur arrêt possible; le maître efface "Entraînement
activé" dans le mot de commande maître des esclaves
CCD
10 Réaction d'erreur de la combinaison CCD si bit 8/7 = 10
Il est déterminé si "S‑0‑0390" des esclaves est configuré
automatiquement dans AT, c'est-à-dire si tous les escla‐
ves participent à la réaction d'erreur.
0: Réaction de combinaison active
1: Réaction d'erreur sélective des esclaves (configuration
manuelle)
11 Réaction en cas de panne de télégramme
L'erreur F4140 est générée si le nombre de pannes de té‐
légramme en phase 4 dépasse celui paramétré dans
"P‑0‑1800.0.5".
0: Le maître cherche un retour à la phase 2 via la phase 0.
1: Le maître continue à définir la phase 4.


La réaction du maître CCD à une erreur non fatale ou une
erreur de la classe F6/7xxx est définie dans la combinai‐
son CCD.
0: Aucune réaction supplémentaire
1: Le maître efface « Entraînement activé » dans le mot
de commande maître des esclaves CCD
14 SWC (Single Wire Coexistence)
0: Pas de prise en charge SWC active
1: Prise en charge SWC active
Tab. 4-199: Configuration CCD

Le réglage de "P‑0‑1800.0.1" n'est effectué que dans le maître

CCD, étant donné que les esclaves CCD sont des entraînements
Sercos purs!
Bit 1: Activation de fonctions optionnelles en mode système CCD pour Ser‐

cos (passerelle):
Le réglage permet de distinguer entre deux variantes de timing pour la syn‐
chronisation des valeurs de consigne et des valeurs réelles du maître CCD et
des esclaves CCD.
● Bit 1 = 0: Dans la combinaison CCD, le timing est plus rapide que dans
la combinaison de l'interface de communication. Un temps de cycle
CCD de 1 ms résulte p. ex. d'un temps de cycle de l'interface de com‐
munication de 4 ms et de 2 ms. Ceci permet également des connexions
rapides dans la combinaison CCD. Le timing CCD dépend des possibili‐
tés des esclaves CCD. Les temps de cycle bas peuvent également en‐
traîner des restrictions sur les esclaves CCD (modes de fonctionnement
possibles, nombre maximal de données cycliques, etc.).
●
Bit 1 = 1: Le timing de la combinaison de l'interface de communication
est repris dans la combinaison CCD. Avec un temps de cycle de l'inter‐
face de communication de 2 ms par exemple, seul ce temps de cycle
est possible dans la combinaison CCD.
Bit 4/3: Mode de fonctionnement CCD pour la combinaison CCD. En fonction
du cas d'application, choisir le mode correspondant:
● 00: Mode système CCD:
Commande des esclaves CCD par la commande supérieure (à distance
de façon externe avec interprète de profil en cas de profil 0xFFFE et
0xFFFD) ou, le cas échéant, via MLD local dans les esclaves CCD avec
contrôle permanent et type de profil FFFD.
Echange de données de processus possible entre le maître CCD et les
esclaves CCD, ainsi que la commande externe et les esclaves CCD. -->
Les esclaves CCD sont connus dans la commande externe.
● 01: Mode système MLD-M:
La commande des esclaves CCD s'effectue via MLD dans l'entraîne‐
ment maître. Uniquement échange de données de processus entre le

maître CCD et les esclaves CCD --> les esclaves CCD ne sont pas con‐
nus dans la commande externe.
● 10: Mode de base CCD:
La commande des esclaves CCD peut s'effectuer par la commande su‐
périeure (à distance de façon externe, mais sans interprète de profil) via
P-0-1806.x.11 dans le maître, via MLD dans l'entraînement maître ou, le
cas échéant, via MLD-S local avec contrôle permanent/local. Unique‐
ment échange de données de processus entre le maître CCD et les es‐
claves CCD --> les esclaves CCD ne sont pas connus dans la comman‐
de externe.
Bit 5: Découplage de la commutation de phase CCD:
Ceci permet de créer l'ancien comportement avant MPC-08:
● 1: Pas de couplage à la commutation OM/PM du maître CCD:
La commutation OM/PM dans le maître CCD (C02 ou C04) n'a pas d'ef‐
fet sur la commutation de phase de la combinaison CCD. Si la combi‐
naison CCD est en phase 4, une commutation en PM du maître CCD
n'entraîne pas de retour à la phase CCD 2. Dans les esclaves CCD, la
montée en phase Sercos est découplée de la commutation de l'appareil
de sorte qu'une erreur d'initialisation de l'axe n'entraîne pas l'abandon
de la montée en phase CCD (configuration par défaut) En cas de l'inter‐
face de communication Sercos ou EtherCAT en mode système CCD, la
commutation de phase CCD est couplée à la commutation de phase de
● 0: Couplage à la commutation PM<->OM du maître CCD:
Couplage fixe de la commutation de phase CCD à la commutation
OM/PM dans le maître CCD. La commutation en PM dans le maître
CCD entraîne toujours la définition de la phase CCD 2. Une erreur dans
l'instruction de commutation C02 (OM) d'un participant CCD entraîne
toujours l'abandon de la montée en phase CCD (ancien comportement
avant MPC-08).
Bit 8/7: Réaction d'erreur:
● 00: Pas de réaction
En cas d'erreur d'un axe CCD, les autres axes CCD ne sont pas mis à
l'arrêt automatiquement. Une réaction d'erreur de combinaison doit être
programmée expressément par la commande.
● 01: Réaction d'erreur simple: En cas d'erreurs dans un participant CCD,
le maître affiche l'avertissement E2140.
● 10: Réaction d'erreur synchrone contrôlée par le maître
Si la réaction d'erreur est active, le paramètre "P‑0‑1808.x.1, Diagnostic,
esclave x" est évalué cycliquement. Pour ce faire, "P‑0‑1808.x.1" doit
être configuré pour chaque esclave dans "P‑0‑1805.x.2". Dans
"P‑0‑1805.x.4", l'emplacement correspondant de "S‑0‑0390" doit être
entré. Les réactions d'erreur du maître et des esclaves dépendent du
numéro d'erreur détecté.
● 11: Réaction d'erreur automatique complète:
Si le maître CCD reconnaît qu'un axe signale une erreur ZSK1 dans la
combinaison CCD (maître ou esclave), tous les axes sont mis à l'arrêt
selon le paramétrage dans "P‑0‑0119". Le maître CCD émet l'erreur
"F2140, Erreur esclave CCD". Si le maître CCD n'est pas en réglage,
seul l'avertissement E2140 est affiché.
Bit 10: Réaction d'erreur CCD côté maître (uniquement en cas de réaction
d'erreur synchrone contrôlée par le maître)

● Si un esclave dans la combinaison d'axes CCD ne doit pas prendre part

à la réaction d'erreur activée dans le maître, le paramétrage automati‐
que du diagnostic esclave doit être désactivé avec le bit 10 de
"P‑0‑1800.0.1" pour tous les esclaves. Dans "P‑0‑1805.x.2" et
"P‑0‑1805.x.4", les entrées des numéros de diagnostic des esclaves qui
doivent être associés à la réaction d'erreur, doivent alors être exécutées
manuellement.
(P‑0‑1805.x.2[i] = P‑0‑1808.x.1 et P‑0‑1805.x.4[i] = S‑0‑0390)
Bit 14: SWC (Single Wire Coexistence)
● En cas de prise en charge SWC active, aucun télégramme Sercos n'est
émis dans le dernier esclave CCD d'une ligne. Hotplug n'est pas pos‐
sible si SWC est actif. Si la phase Sercos « 0 » révèle qu'un esclave
CCD ne prend pas en charge la fonction, un avertissement est affiché.
P-0-1800.0.1 - Attributs Fonction: Par Modifiable: CCD_P2
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.3 P-0-1800.0.3, CCD: Mot de contrôle

Alias: P-0-1608
Fonctionnement Ce paramètre permet de contrôler les fonctions du maître CCD en fonction‐

nement courant. Le paramètre n'est pas enregistré.
Structure
0 Phase cible
0: Fonction d'oscilloscope synchrone désactivée dans le
maître CCD (par défaut)
1: Fonction d'oscilloscope synchrone activée dans le maî‐
tre CCD
Tab. 4-200: Mot de contrôle CCD

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
Cyclique: MDT + Dép. du bloc: --
naison:
4.13.4 P-0-1800.0.5, CCD: Défaillances de télégramme autorisées

Alias: P-0-1639

Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer les pannes de télégramme autorisées

avant que l'erreur F4140 ne soit déclenchée.
Le paramètre indique le nombre de pannes de télégramme autorisées (MDT
ou AT) qui peuvent se produire l'une après l'autre pendant la phase 4 avant
que l'entraînement ne déclenche une erreur F4. Le paramètre est modifiable
et maintenu dans la mémoire de paramètres (valeur par défaut = 1).
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.5 P-0-1800.0.10, CCD: Temps de cycle

Alias: P-0-1610
Fonctionnement Ce paramètre permet de paramétrer un temps de cycle CCD inférieur au

temps de cycle de l'interface de communication "S‑0‑0001" ou S‑0‑1050.x.10
(connexion Consumer) du maître CCD.
(CCD)"
Utilisation Le temps de cycle CN résultant qui est défini par le maître CCD pour les es‐
claves CCD dans "S‑0‑1050.x.10" résulte de la plus faible valeur de
"S‑0‑0001" ou S‑0‑1050.x.10 (connexion Consumer) du maître CCD et
"P‑0‑1800.0.10" du maître. C'est-à-dire si la valeur dans "P‑0‑1800.0.10
Temps de cycle CCD" est inégale à 0 et inférieure au temps de cycle de l'in‐
terface de communication du maître, "P‑0‑1800.0.10" est défini comme
temps de cycle de connexion pour les esclaves CCD.
En cas de déplacement synchrone vers les esclaves CCD d'un

axe maître CCD avec MPC-18VRS, le temps de cycle ne doit pas
être inférieur dans "P‑0‑1800.0.10" que dans S‑0‑0001 ou
"S‑0‑1050.x.10". Ceci n'est possible qu'à partir de MPC-20VRS.

Longueur de
4Byte
données:
Unité: us + 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.6 P-0-1800.0.20, CCD: Configuration de connexion application

incrémentielle
Alias: P-0-2307
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1800.0.20" permet à chaque configurateur CC de configu‐

rer ses nouvelles connexions CC. Le paramètre P‑0‑1800.0.20 contient des
informations au format CFG_bin. Toutes les données de connexion CC d'un
ID d'application (par configurateur) doivent être communiquées dans ce for‐
mat au maître CCD dans la combinaison CCD.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.7 P-0-1800.0.21, CCD: Configuration de connexion ensemble de

l'application
Alias: P-0-2308
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1800.0.21" enregistre la somme de toutes les connexions

CC définies par les configurateurs. Il est nécessaire pour l'initialisation du
système global après une nouvelle activation ou pour une sauvegarde des
paramètres.
Le paramètre sert à enregistrer toutes les connexions communiquées par le
paramètre "P‑0‑1800.0.20" au maître CCD par les configurateurs CC.
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.8 P-0-1800.0.22, CCD: Configuration de connexion actuelle

Alias: P-0-2309
Fonctionnement P‑0‑1800.0.22 sert à diagnostiquer toutes les connexions de la combinaison

CCD.


Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.9 P-0-1800.0.30, CCD: Valeur de consigne extrapolée liste IDN

sélection du signal
Alias: P-0-1615
Fonctionnement Afin de compenser le temps mort de transmission entre le maître CCD et les
esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée.
"P‑0‑1800.0.30" sert de liste de sélection pour le paramétrage de
"P‑0‑1800.0.31".
(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.10 P-0-1800.0.31, CCD: Valeur de consigne extrapolée sélection du

signal
Alias: P-0-1616
esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. Dans ce
cadre, "P‑0‑1800.0.31" est utilisé pour la configuration du signal utilisé pour
l'extrapolation dans le maître CCD.
La valeur extrapolée est entrée dans le paramètre

"P‑0‑1800.0.33, CCD: Valeur de consigne extrapolée".

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.11 P-0-1800.0.32, CCD: Nombre de pas d'extrapolation

Alias: P-0-1617
esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. Le nombre
de pas d'extrapolation à effectuer est indiqué dans "P‑0‑1800.0.32".
(CCD)"
Utilisation Lors du réglage de "P‑0‑1800.0.32", respecter les points suivants:
● Une extrapolation est réalisée par n cycles Sercos.
● Les entrées possibles sont 0 - 2.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.12 P-0-1800.0.33, CCD: Valeur de consigne extrapolée

Alias: P-0-1618
esclaves, la valeur de consigne pour les esclaves est extrapolée. Pour ce fai‐
re, la valeur de consigne à extrapoler est entrée dans "P‑0‑1800.0.31" et peut
donc être assignée aux esclaves (P‑0‑1805.x.1[i] = P‑0‑1800.0.33).
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


esclave 1 4 octets


(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1801<- S‑0‑0051).
Exemple:
L'esclave met "P‑0‑0303 "dans AT. Le maître copie le contenu d'AT à

tres "P‑0‑1820" à "P‑0‑1899".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.14 P-0-1801.0.1, CCD: Identification de l'esclave

Alias: P-0-2319
Fonctionnement Au cours de la phase 2 à 4 de la combinaison CCD, le paramètre

"P‑0‑1801.0.1" permet de piloter la LED de diagnostic d'un esclave Sercos
par la saisie d'un emplacement de topologie via le maître CCD. La fonction
est désactivée par la valeur 0. Ceci permet à un esclave CCD d'être claire‐
ment affecté à une adresse du paramètre "P‑0‑1801.0.2". La fonction est utile
pour l'adressage à distance.

L'emplacement de topologie 1 correspond au premier élément du paramètre

"P‑0‑1801.0.3", etc.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.15 P-0-1801.0.2, CCD: Adresses de topologie de consigne

Alias: P-0-1636
Fonctionnement Le paramètre est utilisé dans le cadre de la communication transversale

d'entraînement (CCD). Toutes les adresses de l'esclave CCD raccordé au
maître CCD (entraînements et E/S) doivent être indiquées ici de manière
croissante selon leur ordre topologique (l'élément de liste 0 correspond à l'es‐
clave CCD directement sur le maître CCD, etc.). Chaque adresse ne peut
être attribuée qu'une fois.
Si des entraînements sont projetés dans "P‑0‑1801.0.10" ou des E/S sont
projetées dans "P‑0‑1801.0.11" qui ne sont pas compris dans "P‑0‑1801.0.2",
un avertissement "E4013 Adressage CCD incorrect" est émis lors de la mon‐
tée en phase CCD.
ques. L'ordre n'est pas défini pour la surveillance. Toutes les adresses doi‐
vent être disponibles et aucune autre adresse ne doit être comprise dans
"P‑0‑1801.0.3, CCD: Adresses de topologie réelle" ou dans "P‑0‑1801.0.2".
Les entrées doivent soit être adaptées à la topologie réelle dans
"P‑0‑1801.0.2", soit il est possible de régler avec l'instruction "C7000 CCD:
Instruction Adapter les adresses des esclaves" les adresses des esclaves
CCD sur la topologie de consigne.
(CCD)"
les suivants:
Fig. 4-79: P‑0‑1801.0.2, CCD: Adresses de topologie de consigne

L'élément 0 correspond à l'esclave CCD qui est raccordé directement au
maître CCD.


Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.16 P-0-1801.0.3, CCD: Adresses de topologie réelle

Alias: P-0-1603

d'entraînement (CCD). Il affiche les adresses des esclaves Sercos (entraîne‐
ments et E/S) trouvés en phase 0 de manière croissante selon leur ordre to‐
pologique (l'élément de liste 0 correspond à l'esclave CCD directement sur le
maître CCD, etc.). Seuls les esclaves inclus dans cette liste peuvent égale‐
ment être appelés à partir de la phase CCD 2. Il peut y avoir plusieurs adres‐
ses jusqu'à la phase 2.
Si les entraînements entrés dans "P‑0‑1801.0.10" ne sont pas inclus dans
"P‑0‑1801.0.11", un avertissement "E4013" ou "C0265" est émis lors de
l'exécutuon de l'instruction de "C0200".
Si les adresses en topologie de consigne "P‑0‑1801.0.2" et en topologie réel‐
le diffèrent, l'avertissement "E4013" est généré. La commutation en phase
CCD 3 ou 4 n'est pas possible.
Le contenu de la topologie de consigne et de la topologie réelle doit toujours
être identique. Les entrées dans "P‑0‑1801.0.2" doivent être adaptées à la to‐
pologie réelle ou "P‑0‑1801.0.5, Instruction CCD: Instruction Adapter les
adresses des esclaves" (C7000) permet de régler les adresses des esclaves
CCD sur celles de la topologie de consigne.
(CCD)"
les suivants:
Fig. 4-80: P‑0‑1801.0.3, CCD: Topologie réelle

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.17 P-0-1801.0.4, CCD: Information esclave sur l'emplacement de la

topologie
Alias: P-0-2330
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1801.0.4" fournit différentes informations sur les esclaves

détectés sur l'emplacement de topologie. Le paramètre est paramétré en for‐
mat binaire (liste de 4 octets).
Les informations contenues dans ce paramètre servent à diagnostiquer les
esclaves via l'emplacement de topologie et peuvent être préparées et affi‐
chées à l'aide du logiciel de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD".
Pour chaque esclave, les informations suivantes sont fournies:
● Code de fabricant
● Device Name
● Code appareil du fabricant
● Connected to sub-device
● Serial number
● Type FSP
Variante d'adressage avec:
0 = absence d'information ou d'esclave.
1 = adresse réglable par le commutateur/module de commande, pas d'adres‐
sage à distance possible.
2 = adresse réglable par le commutateur/module de commande ou par
l'adressage à distance.
3 = adresse réglable uniquement par l'adressage à distance.
Fonctionnement L'emplacement de topologie est la position physique de l'esclave sur l'interfa‐
ce maître Sercos. Pour les différentes topologies de câblage, il faut tenir
compte des éléments suivants:
- Ligne au port 1:
Index 0 = 1er esclave au port 1 du maître
Index 1 = 2e esclave au port 1 du maître, etc.
- Ligne au port 2:
Index 0 = 1er esclave au port 2 du maître
Index 1 = 2e esclave au port 2 du maître, etc.
Si la topologie de consigne projetée est une boucle, les adresses des escla‐
ves au port 2 sont affichées dans l'ordre inversé de sorte qu'il ne fait pas de
différence lorsque la boucle est interrompue directement au port 2 du maître
ou entre deux esclaves.
- Boucle: tel que la ligne au port 1
- 2 lignes: comme boucle sans interruption
(CCD)"


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.18 P-0-1801.0.5, C7000 CCD: Instruction Adapter les adresses esclave

Alias: P-0-2332
Fonctionnement L'instruction P-0-1801.0.5 règle les adresses des esclaves CCD. Es werden
die Adressen aus "P‑0‑1801.0.2, CCD: Soll-Topologie Adressen" den jeweili‐
gen CCD-Slaves vorgegeben und auf die CCD-Slaves übernommen.
L'"élément de liste 0" correspond à l'adresse de consigne pour le premier es‐
clave CCD qui est raccordée au maître CCD. Ce n'est qu'ainsi qu'une adres‐
se unique peut être donnée aux I/O compactes, par exemple.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.19 P-0-1801.0.10, CCD: Adresses d'entraînements projetés

Alias: P-0-1601

(entraînements) projetés dans la combinaison CCD et créer ainsi l'affectation
d'adresses d'entraînement effectives et de numéros d'entraînement (adresse
d'entraînement logique) dans la combinaison CCD.
Si tous les entraînements projetés sont trouvés (P‑0‑1801.0.3), les adresses
sont entrées selon l'ordre indiqué dans "P‑0‑1801.0.10" et reprises dans
"P‑0‑4031". L'ordre est libre et est ainsi repris après "P‑0‑4031" (P0 -> P1)
après l'adresse du maître CCD. Lors du passage à P2, un contrôle est effec‐
tué afin de vérifier si les adresses projetées ici sont également de type entraî‐
nement.
(CCD)"

Si "P‑0‑1801.010" indique l'adresse d'un esclave Sercos qui n'est

pas mentionnée dans "P‑0‑1801.0.3 Adresses de topologie réel‐
le", l'erreur d'instruction E4013 est générée.

les suivants:
Fig. 4-81: P‑0‑1801.0.10, CCD: Adresses d'entraînements projetés

● "P‑0‑1801.0.10" n'est présent que dans le maître CCD et doit par consé‐
quent être paramétré dans cette zone.
● L'entraînement avec l'adresse entrée dans l'élément de liste 0 corres‐
pond à l'entraînement CCD 1, etc.
● Un esclave projeté peut être désactivé via le bit 15 = 1 dans un élément
● Un esclave projeté peut être marqué comme "esclave Hotplug" via le bit
14 = 1 dans un élément de liste. Au moment de la montée en phase
CCD, un "esclave Hotplug" ne doit pas être présent dans la combinai‐
son CCD. Il peut être contacté a posteriori à la fin d'une ligne pendant la
phase 4 Sercos et est alors intégré à la combinaison CCD par le biais
du mécanisme Sercos Hotplug. Par conséquent, le fonctionnement nor‐
mal pour cet esclave a été réalisé pendant la phase 4 Sercos.
Lors de la phase 4, un esclave marqué "Hotplug" peut également être
retiré de la combinaison CCD. La combinaison CCD reste en phase 4.
L'erreur F4140 est générée. L'esclave CCD retiré peut alors à nouveau
être ajouté à la combinaison CCD via le mécanisme Hotplug.
Utilisation
Si tous les esclaves CCD sont désactivés, un câble Sercos doit
raccorder X24 à X25.

Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.20 P-0-1801.0.11, CCD: Adresses d'E/S projetées

Alias: P-0-1604


(E/S) projetés dans la combinaison CCD et créer ainsi l'affectation d'adres‐
ses E/S effectives et de numéros E/S (adresse E/S logique) dans la combi‐
naison CCD.
Si toutes les E/S projetées sont trouvées (P‑0‑1801.0.3), les adresses sont
entrées selon l'ordre indiqué dans "P‑0‑1801.0.11" et reprises dans
"P‑0‑4031". L'ordre est libre et est ainsi repris après "P‑0‑4031" (P0 -> P1)
après les adresses d'entraînement. Lors du passage à P2, un contrôle est ef‐
fectué afin de vérifier si les adresses projetées sont également des E/S auto‐
risées.
(CCD)"
Si "P‑0‑1801.0.11" indique l'adresse d'un esclave Sercos qui n'est

pas mentionnée dans "P‑0‑1801.0.3, CCD: Adresses de topologie
réelle", l'avertissement "E4013" est généré.
Le fonctionnement des E/S Sercos n'est possible qu'avec un

groupe de fonctions « API » actif dans l'entraînement. SLC est
une exception qui permet le fonctionnement de SLC sur le maître
CCD en tant que module IO sans groupe de fonctions « API » ac‐
tif
Si le groupe de fonctions « API » est actif, les adresses des es‐
claves E/S du programme API sont fournies et ne peuvent être
lues que dans ce cadre. Une modification des adresses dans le
paramètre "P‑0‑18001.0.11" n'est pas possible dans ce cas.
Sans groupe de fonctions « API » actif, l'adresse de SLC peut
être entrée dans ce paramètre.

les suivants:
Fig. 4-82: P‑0‑1801.0.11, CCD: Adresses d'E/S projetées

● "P‑0‑1801.0.11" n'est présent que dans le maître CCD et doit par consé‐
quent être paramétré dans cette zone.
● Le module E/S avec l'adresse entrée dans l'élément de liste 0 corres‐
pond à l'E/S 1 CCD, etc.
● Un esclave projeté peut être désactivé via le bit 15 = 1 dans un élément
● Un esclave projeté peut être marqué comme "esclave Hotplug" via le bit
14 = 1 dans un élément de liste. Au moment de la montée en phase
CCD, un "esclave Hotplug" ne doit pas être présent dans la combinai‐

son CCD. Il peut être contacté a posteriori à la fin d'une ligne pendant la
phase 4 Sercos et est alors intégré à la combinaison CCD par le biais
du mécanisme Sercos Hotplug. Par conséquent, le fonctionnement nor‐
mal pour cet esclave a été réalisé pendant la phase 4 Sercos.
Lors de la phase 4, un esclave marqué "Hotplug" peut également être
retiré de la combinaison CCD. La combinaison CCD reste en phase 4.
L'erreur F4140 est générée. L'esclave CCD retiré peut alors à nouveau
être ajouté à la combinaison CCD via le mécanisme Hotplug.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.21 P-0-1801.0.20, CCD: Topologie de consigne

Alias: P-0-2322
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1801.0.20" permet de déterminer la topologie de consigne

de la mise en service des esclaves.
● 0 = pas de surveillance
● 3 = ligne1 au port 1 et ligne au port 2
La surveillance de la "topologie réelle" est active si la valeur paramétrée dans
le paramètre n'est pas égale à 0. Si la "topologie réelle" de "P‑0‑1801.0.21"
diffère de la "topologie de consigne", l'avertissement "E4016" est émis.
(CCD) »
Utilisation La topologie de consigne de "P‑0‑1801.0.20" est utilisée pour la surveillance
de la "topologie réelle" (voir P‑0‑1801.0.21).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.22 P-0-1801.0.21, CCD: Topologie réelle

Alias: P-0-2324

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1801.0.21" affiche la topologie réelle (état de la boucle

Sercos) de la mise en service des esclaves.
● 0 = pas de ligne au port 1 et au port 2
● 3 = ligne au port 1 et ligne au port 2
(CCD)"
Utilisation La topologie réelle est utilisée pour la surveillance de la topologie de consi‐
gne (voir P‑0‑1801.0.20).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.23 P-0-1801.0.22, CCD: Adresses esclave à la fin de la ligne

Alias: P-0-2326
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1801.0.22" est un paramètre de liste avec deux éléments

de liste rempli en cas de topologie de ligne avec les adresses des esclaves
CCD à la fin des lignes. En cas de double boucle, les deux éléments de liste
contiennent la valeur 0.
Si aucun esclave n'est raccordé à un port du maître CCD, l'élément de liste
correspondant affiche la valeur 0. Le paramètre peut être utilisé pour le diag‐
nostic d'une rupture de boucle.
(CCD)"
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.24 P-0-1801.0.23, C7100 CCD: Instruction Fermer l'anneau

Alias: P-0-2328

Fonctionnement Le maître CCD offre pour le rétablissement de la boucle l'instruction

"P‑0‑1801.0.23" (C7100). Dans le cas de la "topologie de consigne"
P‑0‑1801.0.20 = 4 (double boucle), la ligne ou deux lignes peuvent être fer‐
mées pour obtenir une double boucle. Si une erreur se produit dans l'instruc‐
tion C7100, le message C7101 CCD: Impossible de fermer la boucle est affi‐
ché.
Cause:
● La combinaison CCD n'est pas en phase 4.
● La topologie n'est pas linéaire ou double ligne.
● Il n'existe pas de conduite entre les derniers participants des lignes.
● La nouvelle décélération de la boucle n'a pas pu être transmise à l'es‐
clave.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Alias: P-0-2334


Sercos. Le paramètre "P‑0‑1802.0.3, CCD: Phase de communication de con‐
signe" est réglé sur la phase 2. Ensuite, on cherche à atteindre la "phase 2"
par la "phase 0" et la "phase 1". Ceci ne devrait être effectué que si le maître
CCD n'est pas en OM, sinon il y a une erreur "F4140".
(CCD)"
P-0-1802.0.1 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: PM
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Alias: P-0-2335

Sercos. Le paramètre "P‑0‑1802.0.3, CCD: Phase de communication de con‐
signe" est réglé sur la phase 4. Ensuite, on cherche à commuter en phase 4
via la montée en phase Sercos. Lors de cette montée, les instructions de
commutation "S‑0‑0127" et "S‑0‑0128" des esclaves Sercos sont démarrées.
Si une erreur se produit dans ce cadre ou lors de la commutation de phase,
l'instruction est terminée par une erreur.
Voir également la description du paramètre " P‑0‑1810.0.10, CCD: Diagnos‐
tic"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.28 P-0-1802.0.3, CCD: Phase de communication de consigne

Alias: P-0-1605
Fonctionnement Le paramètre sert à définir la phase de consigne pour la combinaison CCD.
P-0-1802.0.3 n'est présent que dans le maître CCD.

(CCD)"

Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'écriture du paramètre:
● Définition de phase possible:
– 0: P0
– 1: P1
– 2: P2
– 3: P3
– 4: P4
● En cas normal, la définition de phase CCD par les instructions
"P‑0‑1802.0.1" et "P‑0‑1802.0.2" est réalisée automatiquement dans le
maître CCD, c'est-à-dire "P‑0‑1802.0.3" est écrit en interne par le maître
CCD.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.29 P-0-1802.0.4, CCD: Phase de communication réelle

Alias: P-0-1606
Fonctionnement Le paramètre affiche la phase de communication réelle actuelle de la combi‐

naison CCD.
"P‑0‑1802.0.4" ne peut pas être modifié par l'utilisateur et n'existe

dans le maître CCD qu'à des fins de diagnostic!

(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 3 4 octets



esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.31 P-0-1803.x.1, CCD: Adresse esclave dans le réseau à haut niveau

"P‑0‑232x".
Ce paramètre permet de déterminer l'adresse Sercos des esclaves CCD
dans le réseau de l'interface de communication du maître CCD (réseau à
haut niveau). L'adresse par laquelle le maître de l'interface de communication
peut appeler les esclaves CCD est paramétrée.
Le rapport avec l'esclave CCD dans le réseau Sercos sous-jacent est établie
via le paramètre "P‑0‑1801.0.10 CCD: Adresses d'entraînements projetés".
"P‑0‑1803.0.1" référence l'esclave CCD avec l'adresse Sercos entrée dans
l'élément 0 de "P‑0‑1801.0.10". "P‑0‑1803.1.1" référence l'esclave CCD avec
l'adresse Sercos entrée dans l'élément 1 de "P‑0‑1801.0.10".
x signifie le numéro d'esclave → p. ex. 1 = esclave local, 2 = es‐

clave 1…!
En outre, le paramètre "P‑0‑1803.x.1" en mode système CCD pour Sercos

remplit la fonction du paramètre de l'interface de communication "S‑0‑1040"
correspondant pour les esclaves CCD. Une écriture ou une lecture par le
maître Sercos du paramètre "S‑0‑1040" est redirigée vers le paramètre
"P‑0‑1803.x.1" dans le maître CCD, car le paramètre "S‑0‑1040" est utilisé
dans l'esclave CCD pour la communication Sercos et ne peut donc pas être
utilisé pour la communication Sercos du réseau à haut niveau.
(CCD)"
P-0-1803.x.1 - Attributs Fonction: Par Modifiable: P2
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.32 P-0-1803.x.11, CCD: Liste de configuration des valeurs de consigne

de l'interface de communication
Fonctionnement "P‑0‑1803.x.11" sert en "mode système CCD" à configurer les valeurs de

consigne. Lors du raccordement de bus de terrain du maître de bus de ter‐
rain externe, ces valeurs de consigne sont transmises aux esclaves CCD
dans MDT via le maître CCD.
Par conséquent, "P‑0‑1803.x.11" représente une liste de valeurs de consigne
disponibles via le télégramme de valeur de consigne de l'interface de com‐
munication (P‑0‑4081) qui sont copiées par le maître directement à l'interface
CCD MDT pour les esclaves CCD correspondants.
Le contenu de "P‑0‑1803.x.11" est copié directement avec le con‐

tenu de "P‑0‑1805.x.3" dans la liste des valeurs de consigne cy‐
cliques de l'esclave correspondant.

clave 1…!

(CCD)"
être entrées dans "P‑0‑1803.x.11" (S‑0‑0188).
● Les valeurs de consigne de l'interface de communication cycliques des
esclaves sont configurées via "P‑0‑1803.x.11". Les valeurs de consigne
de l'interface de communication du maître CCD sont entrées dans
"P‑0‑4081".
mum de 16 IDN pour chaque esclave CCD dans "P‑0‑1803.x.11".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.33 P-0-1803.x.12, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles de

Fonctionnement En "mode système CCD", "P‑0‑1803.x.12" sert à configurer les valeurs réel‐
les transmises par chaque esclave CCD au maître de bus de terrain externe
via le maître CCD lors du raccordement de bus de terrain.

Par conséquent, "P‑0‑1803.x.12" représente une liste de valeurs réelles qui

proviennent de l'esclave CCD respectif via CCD-AT et sont copiées par le
maître directement au télégramme de valeur réelle de l'interface de commu‐
nication.
Le contenu de "P‑0‑1803.x.12" est copié directement avec le con‐

tenu de "P‑0‑1805.x.4" dans la liste des valeurs réelles cycliques
des esclaves correspondants.

clave 1…!

(CCD)"
● Seules des valeurs réelles configurables cycliquement peuvent être en‐
trées dans "P‑0‑1803.x.12" (S‑0‑0188).
● Les valeurs réelles de l'interface de communication cycliques des escla‐
ves sont configurées via "P‑0‑1803.x.12". Les valeurs réelles de l'inter‐
face de communication du maître CCD sont entrées dans "P‑0‑4080".
mum de 16 IDN pour chaque esclave CCD dans "P‑0‑1803.x.12".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


vers le paramètre "P‑0‑1803.0.20", car le paramètre "S‑0‑0127" est réservé

clave 1…!

P-0-1803.x.20 - Attributs Fonction: Cmd Modifiable: P23

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



clave 1…!

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.36 P-0-1803.x.22, C5300 CCD: Sercos Instruction Mesure du délai

SYNC
Fonctionnement En mode système CCD pour Sercos, le paramètre "P‑0‑1803.x.22" remplit la

fonction du paramètre de l'interface de communication correspondant
"S‑0‑1024". Dans le maître CCD, un démarrage de l'instruction est redirigé
vers le paramètre "P‑0‑1803.x.22", car le paramètre "S‑0‑1024" dans l'escla‐
ve CCD est réservé pour le réseau Sercos sous-jacent. Dans la passerelle
CCD, l'action correspondante pour l'esclave correspondant Sercos est exé‐
cutée dans le réseau supérieur.

clave 1…!


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

paramètres 1

système CCD. Il sert à enregistrer tous les paramètres des esclaves de l'in‐
terface de communication pour lesquels aucun paramètre n'existe dans le
maître CCD. Ces paramètres des esclaves de l'interface de communication
sont simulés pour l'interface.

clave 1…!

être interprété et affiché que par un programme de mise en service (Indra‐
Works). Les données du paramètre sont affichées dans la boîte de dialogue
"CCD: Configuration de la passerelle Sercos III" avec leur signification.
(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

paramètres 2

système CCD. Il sert à afficher tous les paramètres non enregistrés des es‐
claves de l'interface de communication pour lesquels aucun paramètre
n'existe dans le maître CCD. Ces paramètres des esclaves de l'interface de
communication sont simulés pour l'interface.


clave 1…!

(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 4 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.40 P-0-1804.x.1, CCD: Liste de configuration du mot d'état de signal

Hardware Controller A-CC, MLD
Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des signaux (S‑0‑0026) des mots

clave 1…!


(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.41 P-0-1804.x.2, CCD: Liste de configuration du mot de contrôle de

signal
Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des signaux (S‑0‑0027) du mot de si‐
gnaux de commande dans tous les esclaves CCD.

clave 1…!

(CCD)"
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.42 P-0-1804.x.3, CCD: Liste d'assignation du mot d'état de signal

Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des bits (S‑0‑0328) des mots d'état
de signal dans tous les esclaves CCD.

clave 1…!

(CCD)"
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.43 P-0-1804.x.4, CCD: Liste d'assignation du mot de contrôle de signal

Fonctionnement Paramètre de liste pour la configuration des bits (S‑0‑0329) des mots de si‐
gnaux de commande dans tous les esclaves CCD.

clave 1…!

(CCD)"
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.44 P-0-1804.x.130, Assignation du mot d'état de signal/mot de contrôle

de signal, compact
Alias: P-0-2406, P-0-2407, P-0-2408, P-0-2409, P-0-2410, P-0-2555,
P-0-2556, P-0-2557, P-0-2558, P-0-2559
Fonctionnement Résumé des éléments de structure pour l'assignation du mot d'état de

signal/mot de signaux de commande CCD (P‑0‑1804.0.1 à P‑0‑1804.0.4).
Dans ce paramètre, les informations sur un composant nécessaires pour
l'outil Engineering sont mises à la disposition sous forme compacte par ins‐
tance.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 5 4 octets


esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

maître
Fonctionnement "P‑0‑1805.x.1" sert à configurer les valeurs de consigne. Le maître CCD les
transmet aux esclaves CCD dans MDT. Cette liste contient les valeurs de
consigne qui sont mises par le maître CCD dans MDT (Sercos).

clave 1…!
Pour savoir comment l'esclave CCD interprète ces données, voir

"P‑0‑1805.x.3, CCD: Liste de configuration des valeurs de consi‐
gne esclave".

(CCD)"
"P‑0‑1805.x.1":
être entrées dans "P‑0‑1805.x.1" (cf. "S‑0‑0187", "S‑0‑0188").
mum de 16 IDN et dépend donc du nombre d'entrées dans
"P‑0‑1803.x.11".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.47 P-0-1805.x.2, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles maître

Fonctionnement "P‑0‑1805.x.2" sert à configurer les valeurs réelles. Les esclaves CCD les
transmettent au maître CCD dans AT. La liste contient les IDN des données
qui sont mises par l'esclave CCD dans AT et qui sont prévues pour le maître
CCD. Le maître CCD copie ces données en interne dans les paramètres
mentionnés.

clave 1…!
Pour savoir quelles données sont mises par l'esclave à cet effet
dans AT, voir "P‑0‑1805.x.4, CCD: Liste de configuration des va‐
leurs réelles esclave".

(CCD)"
doivent être paramétrées dans les quatre premiers IDN de chaque axe.
Des informations de paramétrage supplémentaires figurent dans la des‐
cription de l'application relative à IndraMotion MLD sous le mot-clé
"AxisData".
● Des valeurs de consigne configurables cycliquement peuvent être en‐
trées dans "P‑0‑1805.x.2" (S‑0‑0188).
"P‑0‑1803.x.12".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave
Fonctionnement "P‑0‑1805.x.3" sert à configurer les valeurs de consigne. Le maître CCD les
transmet aux esclaves CCD dans MDT.


clave 1…!
La liste contient des IDN qui sont également copiés dans la con‐
nexion Consumer cyclique de l'esclave correspondant. Les va‐
leurs de consigne sont générées par le maître. La liste de réfé‐
rence pour le maître CCD est "P‑0‑1805.x.1" (p. ex. P‑0‑0434 ->
S‑0‑0047).

(CCD)"
être entrées dans "P‑0‑1805.x.3" (S‑0‑0188).
"P‑0‑1803.x.11".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.49 P-0-1805.x.4, CCD: Liste de configuration des valeurs réelles esclave

Fonctionnement "P‑0‑1805.x.4" sert à configurer les valeurs réelles. Les esclaves CCD les
transmettent au maître CCD dans AT.

clave 1…!
La liste contient des valeurs réelles pour le maître CCD (interne)

qui sont mises par l'esclave dans AT Sercos. Les paramètres de
la liste sont copiés directement dans la liste de la connexion Pro‐
ducer de l'esclave correspondant. Pour savoir comment le maître
CCD interprète ces données, voir "P‑0‑1805.x.2, CCD: Liste de
configuration des valeurs réelles maître".

(CCD)"
doivent être paramétrées dans les quatre premiers IDN de chaque axe.
Des informations de paramétrage supplémentaires figurent dans la des‐

cription de l'application relative à IndraMotion MLD sous le mot-clé

"AxisData".
● Des valeurs réelles configurables cycliquement peuvent être entrées
dans "P‑0‑1805.x.4" (S‑0‑0187).
"P‑0‑1803.x.12".
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.50 P-0-1805.x.130, Configuration des valeurs de consigne/valeurs

réelles maître/esclave, compact
Alias: P-0-2560, P-0-2561, P-0-2562, P-0-2563, P-0-2564, P-0-2565,
P-0-2566, P-0-2567, P-0-2568, P-0-2569
Fonctionnement Résumé des éléments de structure pour la configuration des valeurs de con‐
signe/valeurs réelles maître/esclave CCD (P‑0‑1805.0.1 à P‑0‑1805.0.4).
Dans ce paramètre, les informations sur un composant nécessaires pour
l'outil Engineering sont mises à la disposition sous forme compacte par ins‐
tance.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 6 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.52 P-0-1806.x.1, CCD: Adresse IP esclave

Fonctionnement Les adresses IP de l'interface de communication Sercos des esclaves CCD

sont affichées par le maître CCD dans le paramètre "P‑0‑1806.x.1". L'instan‐
ce Sercos (x) correspond à l'indice esclave dans la combinaison CCD (1 =
esclave local, 2 = esclave 1, etc.). Les adresses IP des esclaves CCD sont
lues par le maître dès que la phase 2 est atteinte et affichées dans ce para‐
mètre.
Paramètre dans
Désignation Paramètre dans l'entraînement
le maître CCD
Adresse IP du maî‐
P‑0‑1806.1.1 127.0.0.1 (P‑0‑1641 du maître CCD est actif)
tre
P‑0‑1806.2.1 Contenu de S‑0‑1020 dans le 1er esclave
clave 1
P‑0‑1806.3.1 Contenu de S‑0‑1020 dans le 2e esclave
clave 2
Tab. 4-201: P-0-1806.x.1, CCD: Adresse IP d'esclave

(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.53 P-0-1806.x.2, CCD: Mot d'état Device (S-Dev)

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1806.x.2" affiche Sercos III: Mot d'état Device (S‑0‑1045)
des esclaves CCD qui est transmis des esclaves CCD au maître CCD dans
le télégramme AT. L'instance Sercos (x) correspond à l'indice esclave dans
la combinaison CCD (1 = esclave local, 1 = esclave 1, etc.). Le paramètre re‐
présente le mot d'état Device (S-Dev) des esclaves CCD. Il peut uniquement
être lu et peut être utilisé à des fins de diagnostic.

Paramètre dans le
Désignation maître CCD Paramètre dans l'entraînement
CCD: Mot d'état De‐

P‑0‑1806.1.2 Constitué directement
vice
P‑0‑1806.2.2 Contenu S‑0‑1045 du 1er esclave CCD
vice
P‑0‑1806.3.2 Contenu S‑0‑1045 du 2e esclave CCD
vice
Tab. 4-202: P-0-1806.x.2, CCD: Mot d'état Device (S-Dev)

(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.54 P-0-1806.x.3, CCD: Mot de contrôle Device (C-Res)

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1806.x.3" affiche Sercos III: Mot de contrôle Device

(S‑0‑1044) des esclaves CCD qui est transmis du maître CCD aux esclaves
CCD dans le télégramme MDT. SI est utilisé ici comme indice esclave (1 =
esclave local, 2 = esclave 1, etc.).
Le paramètre représente le mot de contrôle Device (C-Dev) des esclaves
CCD.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

Fonctionnement Le paramètre P‑0‑1806.x.4 affiche le Connection-Controlword (C-Con) de la

connexion #0 des esclaves CCD qui est transmis des esclaves CCD au maî‐
tre CCD dans le télégramme AT. La connexion #0 (S‑0‑1050.0.x) des escla‐
ves CCD est utilisée par le maître CCD pour les données MS AT classiques.

SI sert ici d'indice esclave (1 = esclave local, 2 = esclave 1, etc.). Le paramè‐

tre représente C-Con de la connexion #0 dans l'esclave CCD. Il peut unique‐
ment être lu et utilisé à des fins de diagnostic.
Voir également la description du paramètre "S‑0‑1050.0.8, Connexion SIII:
Mot de contrôle C-Con"
(CCD)"
Structure
0 ProducerReady:
valables
1 Bit NewData:
- Chaque changement affiche que de nouvelles données
de processus sont transmises.
- En fonctionnement synchrone (S‑0‑1050.x.1 bit 1/0 =
00), le compteur est augmenté de 1 dans chaque cycle
Producer (S‑0‑1050.x.10).
Les bits 1 et 12 sont identiques.
de la boucle
boucle
6 Bit temps réel-1
7 Bit temps réel-2
15-12 Compteur:
- Les bits 12 et 1 sont identiques.
Tab. 4-203: P‑0‑1806.x.4, CCD: Connection-Control #0 (C-Con)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1806.x.5" affiche le Connection-Controlword (C-Con) de la

connexion #1 des esclaves CCD qui est transmis du maître CCD aux escla‐
ves CCD dans le télégramme MDT. La connexion #1 (S‑0‑1050.1.x) des es‐
claves CCD est utilisée par le maître CCD pour les données MS MDT classi‐
ques. SI sert ici d'indice esclave (1 = esclave local, 1 = esclave 1, etc.). Le
paramètre représente C-Con de la connexion #1 dans l'esclave CCD. Il peut
uniquement être lu et peut être utilisé à des fins de diagnostic.
(CCD)"
Structure
0 ProducerReady:
valables
1 Bit NewData:
de la boucle
boucle
6 Bit temps réel-1


7 Bit temps réel-2
15-12 Compteur: La fonction est
- Chaque changement affiche que de nouvelles données prise en charge
de processus sont transmises. à partir de
MPx-18VRS
Tab. 4-204: P‑0‑1806.x.5, CCD: Connection-Control #1 (C-Con)

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.57 P-0-1806.x.10, CCD: Resource-Status (S-Res)

Alias: P-0-1661, P-0-1662, P-0-1663, P-0-1664, P-0-1665, P-0-1666,
P-0-1667, P-0-1668, P-0-1669, P-0-2336, P-0-2338, P-0-2355,
P-0-2371, P-0-2387
Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1806.x.10" contient le mot d'état transmis par l'esclave

CCD x au maître CCD (correspond au contenu de "S‑0‑0135, Etat de l'entraî‐
nement" de l'esclave CCD x).
« x » désigne le numéro d'esclave → p. ex. 1 = esclave local, 2 =

esclave 1!

(CCD)"
Utilisation Les points suivants doivent être respectés lors de l'utilisation des paramètres
"P‑0‑1806.x.10":
● L'API interne évalue les mots d'état d'entraînement (P‑0‑1806.x.10) en
mode système MLD-M.
● Exécuté en mode système CCD avec bus de terrain actif à partir de l'in‐
terprète de profil interne.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.58 P-0-1806.x.11, CCD: Resource-Control (C-Res)

Alias: P-0-1651, P-0-1652, P-0-1653, P-0-1654, P-0-1655, P-0-1656,
P-0-1657, P-0-1658, P-0-1659, P-0-2337, P-0-2347, P-0-2363,
P-0-2379, P-0-2395
Fonctionnement Le paramètre "P-0-1806.x.11" contient le mot de contrôle transmis par le

maître CCD à l'esclave CCD x qui passe dans S‑0‑0134, Mot de commande
maître de l'esclave CCD.
« x » est le numéro d'esclave → p. ex. 1 = esclave local, 2 = es‐

clave 1

(CCD)"
● L'API interne écrit les mots de commande maître (P‑0‑1806.x.11) en
mode système MLD-M.
de profil interne.
● En mode de base CCD et en mode système CCD en cas d'interface pa‐
rallèle et d'interface de communication Sercos, les paramètres peuvent
être écrits directement.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 7 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.60 P-0-1807.x.1, Connexion CCD: Configuration

Fonctionnement Ce paramètre contient les données de configuration d'une connexion CC

avec la participation du maître CCD.
Elles se composent de:
● Activer la configuration
● Type de connexion
● Source de configuration
● Mode de configuration
● Génération de cycle (Producer)
● Mécanisme de surveillance (Consumer)
Structure
2-0 Mécanisme de surveillance (Consumer): MPx-16VRS ne

00: Fonctionnement synchrone prend en char‐
ge que "00"
01: Fonctionnement asynchrone (avec Watchdog)
10: Fonctionnement asynchrone (sans Watchdog)
11: Réservé
3 Génération de cycle (Producer):
0: Synchrone
1: Asynchrone
5-4 Mode de configuration: MPx-16VRS ne
00: Liste de configuration avec EIDN (SE-6 significatif) prend en char‐
ge que "00" et
01: Conteneur sans donnée sur le contenu (SE-5 significa‐ "10"
tif)
10: Paramètre de type de télégramme FSP-Drive
(S-0-0015 significatif)
11: Réservé
13-12 Source de configuration:
00: Maître bus


14 Type de connexion:
0: Consumer
1: Producer
15 Activation de la configuration:
0: L'esclave ne doit pas évaluer/prendre en compte la con‐
figuration
1: L'esclave doit évaluer/prendre en compte la configura‐
tion
Tab. 4-205: P‑0‑1807.x.1, Connexion CCD: Configuration

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.61 P-0-1807.x.2, Connexion CCD: Numéro de connexion

Fonctionnement Le paramètre sert à l'identification claire de l'appartenance à la connexion.

Un maître bus a besoin de ce paramètre pour déterminer le décalage de télé‐
gramme, par exemple.
Règles:
1. Le Producer et le Consumer d'une connexion ont le même numéro de
connexion.
2. Un esclave ne peut pas avoir les mêmes numéros de connexion dans
ses connexions.
3. MS AT et MS MDT d'un esclave ont également des numéros de conne‐
xion différents.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.62 P-0-1807.x.3, Connexion CCD: Affectation de télégramme

Fonctionnement L'affectation de télégramme indique à quel endroit (décalage de télégramme)

et dans quel télégramme (MDT ou AT, numéro de télégramme) se trouve la

connexion. Le décalage de télégramme affiche le mot de contrôle (C-Con) de

la connexion. Le paramètre décrit la connexion CC avec la participation du
maître CCD. Etant donné que le maître CCD représente la structure du télé‐
gramme, le paramètre ne sert qu'à l'affichage.
Structure
10-0 Décalage de télégramme en octet

11 Type de télégramme:
0: AT
1: MDT
15-12 Numéro de télégramme:
0: MDT0/AT0
1: MDT1/AT1
2: MDT2/AT2
3: MDT3/AT3
Tab. 4-206: P‑0‑1807.x.3, Connexion CCD: Affectation de télégramme

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.63 P-0-1807.x.4, Connexion CCD: Longueur de connexion maximale

Fonctionnement Avec ce paramètre, le maître CCD affiche le nombre d'octets qu'il permet
pour cette connexion. Les 2 octets pour le mot de contrôle de connexion C-
Con sont inclus.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.64 P-0-1807.x.5, Connexion CCD: Longueur de connexion actuelle

Fonctionnement Avec ce paramètre, le maître CCD affiche le nombre d'octets actuellement

nécessaires pour cette connexion. Les 2 octets pour le mot de contrôle de
connexion C-Con sont inclus.

La date de ce paramètre est mise à disposition par le maître CCD pour tous
les modes de configuration réglables (P‑0‑1807.x.1, Connexion CCD: Confi‐
guration) et toujours actualisée après l'écriture de "P‑0‑1807.x.6, Connexion
CCD: Liste de configuration".
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.65 P-0-1807.x.6, Connexion CCD: Liste de configuration

Fonctionnement Le paramètre décrit la connexion CC avec la participation du maître CCD.

Le paramètre contient les numéros d'identification (4 octets) qui sont trans‐
mis cycliquement dans cette connexion.
Le contenu n'est efficace que dans le mode de configuration suivant:
00: Configuration avec EIDN (P‑0‑1807.x.1, Connexion CCD: Configuration)
Pour ce mode de configuration, le maître CCD détermine le paramètre
"P‑0‑1807.x.5, Connexion CCD: Longueur de connexion act." à partir du con‐
tenu de ce paramètre.
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.66 P-0-1807.x.7, Connexion CCD: Classe de connexion

Fonctionnement Le paramètre "P‑0‑1807.0.7" règle l'affectation d'un type de connexion à une

connexion.
● Si la valeur du paramètre est "-1", aucune affectation n'est réalisée et
les réglages par défaut sont applicables.
● Si la valeur du paramètre est "0", une connexion Consumer synchrone
● Si la valeur du paramètre est "1", une connexion Producer synchrone
● Lors de l'écriture de la valeur, les paramètres "P‑0‑1807.x.1 « Conne‐
xion CCD: Configuration »" et "P‑0‑1807.x.4 « Connexion CCD: Lon‐
gueur de connexion max. »" sont adaptés en fonction de la sélection.

● Lors de la montée en phase CCD, un contrôle est effectué afin de véri‐

fier si, lors de la sélection de toutes les connexions, le nombre maximal
de connexions configurables de ce type est dépassé. Si tel est le cas,
un code d'erreur est émis lors de la montée en phase CCD.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
MPx / PSB: Min./max.: -1 / 5 Défaut: ---
4.13.67 P-0-1807.x.8, Connexion CCD: Mot de contrôle C-Con

Fonctionnement Le paramètre représente le mot de contrôle (C-Con) de la connexion. Ceci

s'applique pour les connexions Producer et Consumer.
Structure
0 ProducerReady:
valables.
1: Le Producer entre des valeurs de consigne valables.
L'esclave peut reprendre les valeurs de consigne avec le
changement d'état du bit 1.
1 Bit NewData:
de la boucle.
boucle.
6 Bit temps réel-1


7 Bit temps réel-2
15-12 Compteur: La fonction est
- Chaque changement affiche que de nouvelles données prise en charge
de processus sont transmises. à partir de
MPx-18VRS
Tab. 4-207: P‑0‑1807.x.8, Connexion CCD: Mot de contrôle C-Con

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.68 P-0-1807.x.9, Connexion CCD: State

Fonctionnement Le paramètre affiche l'état actuel de chaque connexion.

Structure La valeur affichée (State) de la machine State de connexion dépend du type
de connexion (Producer, Consumer):

dans l'instruction lors de la montée en phase CCD était
sans erreur.
2 ready La connexion est démarrée – ProducerReady sera envoyé
avec 1 – NewData n'a pas encore changé d'état. L'état
n'est actuellement pas identifiable dans IndraDrive, étant
donné que le passage à "producing" est effectué immédia‐
tement.
3 producing NewData change d'état selon la définition – les données
de processus valides sont transmises.
4 stopping Le bit Stop est réglé – l'état des bits restants dans C-Con
et l'état des données de processus est libre. L'état n'est
actuellement pas exécuté dans IndraDrive.
Tab. 4-208: P‑0‑1807.x.9, Codage de valeurs pour connexions Producer

Structure Valeur Désignation Commentaire

a été effectué lors de la montée en phase CCD.
2 waiting Attendre NewData, aucune donnée de processus n'est
prélevée.
3 consuming Des données de processus sont prélevées et la surveillan‐
ce de la connexion est active.
4 stopped Aucune donnée de processus n'est prélevée. La surveil‐
lance de la connexion n'est pas active. L'état n'est actuel‐
lement pas exécuté dans IndraDrive.
5 warning Aucune donnée de processus n'est prélevée. La surveil‐
lance de la connexion est active.
7 error Aucune donnée de processus n'est prélevée. Le bit d'er‐
reur de connexion dans S-Dev est réglé. L'état est quitté
par une montée en phase CCD.
Tab. 4-209: P‑0‑1807.x.9, Codage de valeurs pour connexions Consumer

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.69 P-0-1807.x.10, Connexion CCD: Temps de cycle Producer

Fonctionnement Le paramètre indique le temps de cycle pendant lequel le Producer met à

jour les données dans la connexion cyclique. A cet effet, le bit NewData
change d'état dans le mot de contrôle de connexion. Le temps sert au Con‐
sumer de la connexion comme temps de surveillance pour la détection d'une
défaillance. Le nombre de défaillances est affiché dans "P‑0‑1807.x.12, Con‐
nexion CCD: Compteur d'erreurs pour pertes de données".
Longueur de
4Byte
données:
Unité: us -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.70 P-0-1807.x.11, Connexion CCD: Défaillances Producer autorisées

Fonctionnement Le paramètre indique le nombre de défaillances Producer autorisées avant

qu'une connexion ne soit considérée comme interrompue, que Consumer ne
retire plus de données et règle le bit Err-Con pour le maître bus au mot d'état
Device (S-Dev, S-IF).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.71 P-0-1807.x.12, Connexion CCD: Compteur d'erreurs pour pertes de

données
Fonctionnement Le paramètre affiche combien de défaillances Producer ont été détectés par
le Consumer. Le compteur s'arrête à 65535 maximum et il n'y a pas de dé‐
bordement. Cette remise à zéro s'effectue par le front ascendant de Produ‐
cerReady dans le mot de contrôle de connexion (C-Con).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.72 P-0-1807.x.20, Connexion CCD: Assignation IDN bits temps réel

Fonctionnement Le paramètre contient l'affectation de numéros d'identification (4 octets) des

bits temps réel dans le mot de contrôle de connexion (C-Con). La liste peut
contenir un maximum de 2 numéros d'identification. L'assignation des bits
s'effectue dans le paramètre "P‑0‑1807.x.21, Connexion CCD: Sélection des
bits temps réel".


Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.73 P-0-1807.x.21, Connexion CCD: Assignation bit bits temps réel

Fonctionnement Le paramètre contient l'assignation des bits temps réel qui sont paramétrés
dans "P‑0‑1807.x.20, Connexion CCD: Assignation IDN des bits temps réel".
La liste ne peut pas contenir plus de 2 décalages de bits avec des valeurs de
0 à 31.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 8 4 octets

esclave 8 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.75 P-0-1808.x.1, CCD: Numéro de diagnostic d'esclave

Alias: P-0-1700, P-0-1701, P-0-1702, P-0-1703, P-0-1704, P-0-1705,
P-0-1706, P-0-1707, P-0-1708, P-0-1709
Fonctionnement Ce paramètre sert à afficher et à évaluer le numéro de diagnostic des escla‐

ves CCD x dans le maître CCD.
"x" signifie le numéro d'esclave → p. ex. 1 = esclave local, 2 = es‐

clave CCD 1!

(CCD)"
● En cas de réaction d'erreur CCD active (P‑0‑1800.0.1, bit 8 = 1) et en
mode MLDM, le maître CCD configure automatiquement "S‑0‑0390"
dans AT de l'esclave x et copie le contenu à P‑0‑1808.x.1.
● Dans le maître, un maniement spécial pour P‑0‑1808.x.1 est implémen‐
té qui interprète le diagnostic d'un esclave et, le cas échéant, déclenche
une réaction dans le maître.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.76 P-0-1808.x.2, CCD: Mot d'état de signal

Alias: P-0-1710, P-0-1711, P-0-1712, P-0-1713, P-0-1714, P-0-1715,
P-0-1716, P-0-1717, P-0-1718, P-0-1719
Fonctionnement Le paramètre dans le maître CCD contient les bits correspondant au contenu
du mot d'état de signal (S‑0‑0144) dans l'esclave CCD x. Le paramétrage
s'effectue par:
● P‑0‑1804.x.1, CCD: Liste de configuration des mots d'état de signal
● P‑0‑1804.x.3, CCD: Liste d'assignation des mots d'état de signal

clave CCD 1!

(CCD)"
● Le mot d'état de signal de l'esclave x n'est configuré et interprété pour
les bus de terrain automatiquement qu'en mode système MLD et en
mode système CCD.

● En mode de base CCD, le mot d'état de signal de l'esclave x n'est pas

utilisé.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.77 P-0-1808.x.3, CCD: Mot de signaux de commande

Alias: P-0-1720, P-0-1721, P-0-1722, P-0-1723, P-0-1724, P-0-1725,
P-0-1726, P-0-1727, P-0-1728, P-0-1729
Fonctionnement Le paramètre dans le maître CCD contient les bits qui sont écrits via le bus
CCD dans le mot de signaux de commande (S‑0‑0145) dans l'esclave CCD
x.

clave CCD 1!

(CCD)"
● L'API interne les écrit en mode système MLD-M.
de profil interne.
● En mode de base CCD, le mot de signaux de commande de l'esclave x
n'est pas utilisé.
– Le paramétrage s'effectue par:
– P‑0‑1804.x.2, CCD: Liste de configuration des mots de si‐
gnaux de commande
– P‑0‑1804.x.4, CCD: Liste d'assignation des mot de signaux
de commande
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.78 P-0-1808.x.10, CCD: Position réelle active

Alias: P-0-1670, P-0-1671, P-0-1672, P-0-1673, P-0-1674, P-0-1675,
P-0-1676, P-0-1677, P-0-1678, P-0-1679

Fonctionnement Les paramètres "P‑0‑1808.x.10" affichent les positions réelles actives des es‐
claves CCD qui sont transmises par les esclaves CCD au maître CCD dans
le canal Motion (AT) de MLD-M.

clave CCD 1!

(CCD)"
re en mode système MLD (P‑0‑1800.0.1).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.13.79 P-0-1808.x.11, CCD: Vitesse réelle

Alias: P-0-1680, P-0-1681, P-0-1682, P-0-1683, P-0-1684, P-0-1685,
P-0-1686, P-0-1687, P-0-1688, P-0-1689
Fonctionnement Les paramètres "P‑0‑1808.x.11" affichent les vitesses réelles des esclaves
CCD qui sont transmises par les esclaves CCD au maître CCD dans le canal
Motion (AT) de MLD-M.
x signifie le numéro d'esclave → p. ex. 1 = esclave local, 2 = esclave CCD 1.
(CCD)"
re en mode système MLD (P-0-1800.0.1).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0044 --
Test de combi‐
naison:

4.13.80 P-0-1808.x.12, CCD: Valeur réelle de couple/force

Alias: P-0-1690, P-0-1691, P-0-1692, P-0-1693, P-0-1694, P-0-1695,
P-0-1696, P-0-1697, P-0-1698, P-0-1699
Fonctionnement Les paramètres "P‑0‑1808.x.12" affichent les valeurs réelles de couple/force

des esclaves CCD qui sont transmises par les esclaves CCD au maître CCD
dans le canal Motion (AT) de MLD-M.

clave CCD 1!

(CCD)"
re en mode système MLD (P‑0‑1800.0.1).
Longueur de
2Byte
données:
Unité: S-0-0086 --
Test de combi‐
naison:
4.13.81 P-0-1808.x.13, CCD: Mot d'état des modes de fonctionnement

synchrones
Alias: P-0-1810, P-0-1811, P-0-1812, P-0-1813, P-0-1814, P-0-1815,
P-0-1816, P-0-1817, P-0-1818, P-0-1819
Fonctionnement Les paramètres affichent le mot d'état du mode de fonctionnement synchrone

de l'esclave CCD x dans le maître CCD qui est transmis par l'esclave CCD x

clave CCD 1.

(CCD)"
● Les paramètres ne sont utilisés que lorsque le mode système MLD est
actif, c'est-à-dire en MLD-M actif (P‑0‑1800.0.1).


Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.82 P-0-1808.x.20, CCD: Conteneur de données de valeurs de consigne

1, 4 octets
Alias: P-0-1730, P-0-1731, P-0-1732, P-0-1733, P-0-1734, P-0-1735,
P-0-1736, P-0-1737, P-0-1738, P-0-1739
Fonctionnement En mode système MLD (P‑0‑1800.0.1), les paramètres "P‑0‑1808.x.20" sont

utilisés pour le canal temps réel.

clave CCD 1.

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.20 -> S‑0‑0036).
Exemple:
L'API écrit sur "P‑0‑1808.2.20" -> le maître le met dans MDT pour l'esclave 1
comme "S‑0‑0282".

tres "P‑0‑1808.x.30" à "P‑0‑1808.x.34".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


2, 4 octets
Alias: P-0-1740, P-0-1741, P-0-1742, P-0-1743, P-0-1744, P-0-1745,
P-0-1746, P-0-1747, P-0-1748, P-0-1749


clave CCD 1.

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.21 -> S‑0‑0036).
Exemple:
comme "S‑0‑0282".

tres "P‑0‑1808.x.30" à "P‑0‑1808.x.34".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

3, 4 octets
Alias: P-0-1750, P-0-1751, P-0-1752, P-0-1753, P-0-1754, P-0-1755,
P-0-1756, P-0-1757, P-0-1758, P-0-1759


clave CCD 1!


(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.22 -> S‑0‑0036).
Exemple:
comme "S‑0‑0282".

tres "P‑0‑1808.x.30" à "P‑0‑1808.x.34".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4, 4 octets
Alias: P-0-1760, P-0-1761, P-0-1762, P-0-1763, P-0-1764, P-0-1765,
P-0-1766, P-0-1767, P-0-1768, P-0-1769


clave CCD 1!

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.23 -> S‑0‑0036).
Exemple:
comme "S‑0‑0282".

tres "P‑0‑1808.x.30" à "P‑0‑1808.x.34".


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

5, 4 octets


clave CCD 1!

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.24 -> S‑0‑0036).
Exemple:
comme "S‑0‑0282".

tres "P‑0‑1808.x.30" à "P‑0‑1808.x.34".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

1, 2 octets
Alias: P-0-1820, P-0-1821, P-0-1822, P-0-1823, P-0-1824, P-0-1825,
P-0-1826, P-0-1827, P-0-1828, P-0-1829



clave CCD 1!

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.30 -> S‑0‑0080).
Exemple:
comme "S‑0‑0080".

tres "P‑0‑1808.x.20" à "P‑0‑1808.x.24".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

2, 2 octets
Alias: P-0-1830, P-0-1831, P-0-1832, P-0-1833, P-0-1834, P-0-1835,
P-0-1836, P-0-1837, P-0-1838, P-0-1839


clave CCD 1!

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.31 -> S‑0‑0080).
Exemple:

comme "S‑0‑0080".

tres "P‑0‑1808.x.20" à "P‑0‑1808.x.24".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

3, 2 octets
Alias: P-0-1840, P-0-1841, P-0-1842, P-0-1843, P-0-1844, P-0-1845,
P-0-1846, P-0-1847, P-0-1848, P-0-1849


clave CCD 1!

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.32 -> S‑0‑0080).
Exemple:
comme "S‑0‑0080".

tres "P‑0‑1808.x.20" à "P‑0‑1808.x.24".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


4, 2 octets
Alias: P-0-1850, P-0-1851, P-0-1852, P-0-1853, P-0-1854, P-0-1855,
P-0-1856, P-0-1857, P-0-1858, P-0-1859


clave CCD 1.

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.33 -> S‑0‑0080).
Exemple:
comme "S‑0‑0080".

tres "P‑0‑1808.x.20" à "P‑0‑1808.x.24".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

5, 2 octets


clave CCD 1!

(CCD)"


CCD (p. ex. P‑0‑1808.x.34 -> S‑0‑0080).
Exemple:
comme "S‑0‑0080".

tres "P‑0‑1808.x.20" à "P‑0‑1808.x.24".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.92 P-0-1808.x.40, CCD: Conteneur de données de valeurs réelles 1,

4 octets
Alias: P-0-1770, P-0-1771, P-0-1772, P-0-1773, P-0-1774, P-0-1775,
P-0-1776, P-0-1777, P-0-1778, P-0-1779


clave CCD 1!

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.40 <- S‑0‑0051).
Exemple:
L'esclave 1 met "S‑0‑0040" dans AT. Le maître copie le contenu d'AT à
"P‑0‑1808.2.40". "P‑0‑1808.2.40" est utilisé pour le traitement interne dans le
maître.

tres "P‑0‑1808.x.50" à "P‑0‑1808.x.55".


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4 octets
Alias: P-0-1780, P-0-1781, P-0-1782, P-0-1783, P-0-1784, P-0-1785,
P-0-1786, P-0-1787, P-0-1788, P-0-1789


clave CCD 1.

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.41 <- S‑0‑0051).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.50" à "P‑0‑1808.x.55".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


4 octets
Alias: P-0-1790, P-0-1791, P-0-1792, P-0-1793, P-0-1794, P-0-1795,
P-0-1796, P-0-1797, P-0-1798, P-0-1799


clave CCD 1!

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.42 <- S‑0‑0051).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.50" à "P‑0‑1808.x.55".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4 octets
Alias: P-0-1800, P-0-1801, P-0-1802, P-0-1803, P-0-1804, P-0-1805,
P-0-1806, P-0-1807, P-0-1808, P-0-1809


clave CCD 1!


(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.43 <- S‑0‑0051).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.50" à "P‑0‑1808.x.55".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4 octets


clave CCD 1.

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.44 <- S‑0‑0051).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.50" à "P‑0‑1808.x.55".


Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4 octets
Fonctionnement
En mode système MLD (P‑0‑1800.0.1), les paramètres "P‑0‑1808.x.41" sont

clave CCD 1!

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.41 <- S‑0‑0051).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.50" à "P‑0‑1808.x.55".

Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


2 octets
Alias: P-0-1860, P-0-1861, P-0-1862, P-0-1863, P-0-1864, P-0-1865,
P-0-1866, P-0-1867, P-0-1868, P-0-1869


clave CCD 1.

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.50 <- S‑0‑0084).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.40" à "P‑0‑1808.x.45".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

2 octets
Alias: P-0-1870, P-0-1871, P-0-1872, P-0-1873, P-0-1874, P-0-1875,
P-0-1876, P-0-1877, P-0-1878, P-0-1879


clave CCD 1.


(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.51 <- S‑0‑0084).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.40" à "P‑0‑1808.x.45".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

2 octets
Alias: P-0-1880, P-0-1881, P-0-1882, P-0-1883, P-0-1884, P-0-1885,
P-0-1886, P-0-1887, P-0-1888, P-0-1889


clave CCD 1.

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.52 <- S‑0‑0084).
Exemple:
maître.


tres "P‑0‑1808.x.40" à "P‑0‑1808.x.45".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

2 octets
Alias: P-0-1890, P-0-1891, P-0-1892, P-0-1893, P-0-1894, P-0-1895,
P-0-1896, P-0-1897, P-0-1898, P-0-1899


clave CCD 1.

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.53 <- S‑0‑0084).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.40" à "P‑0‑1808.x.45".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


2 octets


clave CCD 1.

(CCD)"
(p. ex. P‑0‑1808.x.54 <- S‑0‑0084).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.40" à "P‑0‑1808.x.45".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

2 octets


clave CCD 1.

(CCD)"


(p. ex. P‑0‑1808.x.55 <- S‑0‑0084).
Exemple:
maître.

tres "P‑0‑1808.x.40" à "P‑0‑1808.x.45".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 9 4 octets

esclave 1 4 octets"
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.105 P-0-1809.0.1, CCD: SLc Informations de diagnostic

Alias: P-0-2397
Fonctionnement Le paramètre sert à prendre en charge SLc03 sans l'API activé dans Indra‐
Drive.

Lorsque l'API est activé dans IndraDrive, les données d'entrée et de sortie fi‐
gurent dans l'image I/O de l'API.
Le paramètre n'est pris en charge que si l'API n'est pas actif dans IndraDrive.
Au cours de la phase 4, le paramètre permet de lire les informations de diag‐
nostic de SLc03.
Le paramètre "P-0-3690.1.1" permet de paramétrer la longueur des données
dans SLc.
(CCD)"
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.106 P-0-1809.0.2, CCD: SLc Etat des entrées Safety

Alias: P-0-2399
Drive.
Au cours de la phase 4, le paramètre permet de lire l'état des entrées Safety
de SLc03.
Le paramètre P-0-3690.2.1 permet de paramétrer la longueur des données
dans SLc.
(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.107 P-0-1809.0.3, CCD: SLc Etat des sorties Safety

Alias: P-0-2400
Drive.

Au cours de la phase 4, le paramètre permet de lire l'état des sorties Safety
de SLc03.
Le paramètre "P-0-3690.3.1" permet de paramétrer la longueur des données
dans SLc.
(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.108 P-0-1809.0.4, CCD: SLc Mots d'état et de contrôle des groupes

Alias: P-0-2401
Fonctionnement Le paramètre sert à prendre en charge SLc03 sans l'API actif dans IndraDri‐
ve.
Au cours de la phase 4, le paramètre permet de lire le mot d'état et le mot de
contrôle de SLc03 d'un groupe.
Les paramètres "P-0-3690.4.1" et "P-0-3690.5.1" permettent de paramétrer la
longueur des données dans SLc.
(CCD)"
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.109 P-0-1809.0.6, CCD: SLc Données d'utilisateur (entrées)

Alias: P-0-2402
Drive.

Au cours de la phase 4, le paramètre permet de lire les données d'utilisateur
(entrées) de SLc03.
Le paramètre "P‑0‑3690.6.1" permet de paramétrer la longueur des données
dans SLc.
(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.110 P-0-1809.0.10, CCD: Données d'utilisateur du SLc (sorties)

Alias: P-0-2398
Fonctionnement Le paramètre sert à prendre en charge SLc03 sans l'API actif dans IndraDri‐
ve.
Au cours de la phase 4, le paramètre permet de définir les données d'utilisa‐
teur (sorties) de SLc03.
Le paramètre "P‑0‑3690.7.1" permet de paramétrer la longueur des données
dans SLc.
(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.111 P-0-1810, CCD: Mot d'état modes de fonctionnement synchrones,

maître


Voir également "P‑0‑1811, CCD: Mot d'état des modes de fonctionnement
synchrones, esclave 1"
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.112 P-0-1810.0.1, CCD: Version

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la version du maître CCD.

(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.113 P-0-1810.0.2, CCD: Mot d'état

Alias: P-0-1609
Fonctionnement Le paramètre renseigne sur l'état CCD.

Structure
3-0 Phase cible
La phase Sercos dans laquelle il faut commuter
7-4 Phase réelle
La phase Sercos qui est actuellement active
8 Commutation de phase active
On cherche à commuter en phase cible.


9 Commutation de phase abandonnée avec erreur
Une erreur s'est produite lors de la commutation à la phase
cible.
10 Canal de paramètres non disponible
Le canal de paramètres n'est actuellement pas disponible
parce que la phase réelle est < 2 ou qu'une commutation
de phase est active.
Tab. 4-210: CCD: Mot d'état

(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.114 P-0-1810.0.3, CCD: Réglages de timing

Alias: P-0-1602
Fonctionnement Le paramètre contient les temps de cycle et les réglages de timing, qui ont
été déterminés ou configurés automatiquement en interne par le maître CCD,
utilisés pour la communication transversale (CCD).
Le paramètre "P‑0‑1810.0.3" ne sert qu'à des fins de diagnostic.

Le réglage du temps de cycle CCD se fait via "S‑0‑1001".

(CCD)"
Voir également la description du paramètre "S‑0‑1002, Sercos III: Temps de
cycle (TScyc)"
Structure Le paramètre de liste présente le contenu suivant:

Fig. 4-83:
Longueur de
4Byte var.
données:
Unité: us -- 3
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.115 P-0-1810.0.4, CCD: Version FPGA

Fonctionnement Ce paramètre affiche la version de FPGA Sercos maître.

(CCD)"
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.116 P-0-1810.0.10, CCD: Texte de diagnostic

Alias: P-0-1630
Fonctionnement "P‑0‑1810.0.10" sert à afficher l'état du maître CCD, c'est-à-dire de la com‐

munication CCD.


(CCD)"
Voir également la description de la fonction "Système de diagnostic"
diagnostic (S‑0‑0390) surtout pour l'analyse du système d'axe CCD pendant
la mise en service, c'est-à-dire la configuration.
● Drive 0 ou esclave 0: axe local ou esclave virtuel
● Esclave 1 à esclave x: esclaves Sercos réels
● Drive 1 à drive x: axes Sercos éloignés
● I/O 1 à I/O x: I/O Sercos éloignées
Les messages de texte suivants sont possibles:
● Run-up not yet started …
● Initialization started…
● Telegram configuration drive started …
● Telegram configuration I/O started …
● Offset calculation started …
● Timing calculation started …
● Initialization successfully completed!
● Number of slaves configured > number of slaves found!
Dans "P‑0‑1801.0.10" et "P‑0‑1801.0.11", plus d'esclaves CCD ont été
configurés que raccordés au maître CCD ou trouvés lors du scannage.
Un esclave projeté dans "P‑0‑1801.0.10" ou "P‑0‑1801.0.11" n'a pas été
trouvé dans le paramètre "P‑0‑1801.0.3" topologie réelle.
● Configured slave was not recognized in P‑0‑1801.0.2!
Un esclave projeté dans "P‑0‑1801.0.10" ou "P‑0‑1801.0.11" n'a pas été
trouvé dans le paramètre "P‑0‑1801.0.2" topologie de consigne.
● Error during PLC initialization in MLDM-Mode!
Lors de la commutation de la phase 2 à la phase 4, une erreur s'est pro‐
duite lors de l'initialisation de l'API (p. ex. une requête d'écriture interne
via le canal de service sur un axe éloigné a frappé). Eventuellement le
flash ou la section commande est défectueux. Contacter le personnel de
maintenance!
● Error: NC cycle time is not supported!
Le temps de cycle CN n'est pas pris en charge. Voir la documentation
pour les combinaisons autorisées de mode CCD, de performance et de
temps de cycle CCD.
● Error: Config. of signal status/control word (P‑0‑1804.1.1/P-0-1804.1.2)
slave(0)
Dans la configuration pour le mot de signaux de commande/le mot
d'état de signal de l'esclave virtuel (élément 0-15, P‑0‑1804.1.1/
P-0-1804.1.2), les numéros ID entrés ne sont pas autorisés.
● Error: Timing calculation
Une erreur s'est produite lors du calcul d'un timing Sercos.

● Error: CC cycle time is not supported!

Lors du contrôle des connexions CC paramétrées, il a été constaté que
le temps de cycle paramétré n'est pas autorisé.
● Error: Config. ext. Connection !
Une erreur s'est produite lors de la création de la table de connexion
dans le maître CCD. Le paramétrage des connexions CC dans les es‐
claves CCD doit être vérifié quant aux valeurs non autorisés. Les cau‐
ses peuvent être un type de connexion invalide ou le dépassement de la
longueur maximale.
● Error: Length/Type of Master CC Connection not allowed
tre CCD, un type incorrect ou une longueur non autorisée est entré. Voir
"P‑0‑1807.x.1" ou "P‑0‑1807.x.6".
● Error: IDN in Master CC Connection not allowed
tre CCD, un paramètre non autorisé est entré pour la transmission. Voir
"P‑0‑1807.x.6".
● Error: Configuration real-time bits Master CC
tre CCD, un paramètre non autorisé est entré pour les bits temps réel.
Voir "P‑0‑1807.x.20" ou "P‑0‑1807.x.21".
● Error: Length of P-0-1801.0.3 and P-0-1801.0.2 not equal
La longueur de la topologie de consigne et réelle dans "P‑0‑1801.0.3" et
"P‑0‑1801.0.2" doit être identique!
● Error: Values in P-0-1801.0.3 and P-0-1801.0.2 not equal
La topologie de consigne et la topologie réelle ne correspondent pas!
● The CCD motion cycle time is not allowed for motion task
(Voir chapitre "Fonctions de base de Rexroth IndraMotion MLD", section
« Système de tâches »)
● Error: Address of projected drive and I/O must be unique
En ce qui concerne les entraînements et I/O projetés dans
"P‑0‑1801.0.10" et "P‑0‑1801.0.11", aucune adresse double ne doit être
faite!
● Number of CCD-Slaves not allowed at this mode or cycletime
Nombre d'esclaves dans ce mode et ce temps de cycle non autorisé.
Pour les combinaisons autorisées, voir la documentation.
● MLDM-Mode not allowed in advanced performance
MLD-M non autorisé avec la performance Advanced
● Error when reading T4min-Time (S‑0‑1005)
Erreur lors de la lecture du temps T4min S‑0‑1005 d'un esclave de type
entraînement.
● Error when writing S/P‑X‑XXXX Slave x (Code 0x....)
Lors de l'écriture du paramètre S/P-X-XXXX à l'esclave x via le canal de
service, une erreur s'est produite avec le code Sercos 0xXXXX.
● Error when reading S/P‑X‑XXXX Slave x (Code 0x....) Lors de la lecture
du paramètre S/P-X-XXXX de l'esclave x via le canal de service, une er‐
● Error at command execution of S/P‑0‑XXXX Slave x

Erreur lors de l'exécution de l'instruction S/P‑0‑XXXX à l'esclave x. Pour

plus de détails, voir le diagnostic de l'esclave.
● Timeout for command acknowledgment of S/P‑0‑XXXX Slave x
L'instruction démarrée S/P‑0‑XXXX à l'esclave x n'a pas été terminée
avec ou sans erreur dans les 25 s.
● Switching to phase x successfully carried out
● Error when switching to phase x (Code 0x…)
Lors du transfert de phase Sercos (commutation de phase en douceur),
une erreur a été signalée avec le code 0xXXXXXX. La commutation en
phase X Sercos n'a pas pu être réalisée.
● Error: Type of SERCOS-I/O x unknown
Le type de l'I/O Sercos n'est pas autorisé. Seules les I/O Sercos qui ont
été entrées dans le paramètre S‑0‑1000 = 0x0101, longueur fixe et ver‐
sion SCP 1.1 sont autorisées.
● Error: Length of SERCOS-I/O x not allowed
Erreur: La longueur des données I/O Sercos dépasse la longueur autori‐
sée de 48 octets.
● Error: Drive x in P‑0‑1801.0.10 is not an allowed drive type
L'entraînement projeté dans P‑0‑1801.0.10 n'est pas pris en charge par
le maître CCD (pas d'IndraDrive avec les paramètres attendus).
● Error: I/O[%d] in P‑0‑1801.0.11 is not an allowed I/O type
L'I/O projetée dans P‑0‑1801.0.11 n'est pas prise en charge par le maî‐
tre CCD; sans API actif, seul SLc03 en tant qu'esclave IO est pris en
charge.
● Data length for I/O x Output exceeded
La longueur maximale des données de sortie d'une I/O est dépassée.
● Data length for I/O x Input exceeded
La longueur maximale des données d'entrée d'une I/O est dépassée.
● Data length for MDT drive x exceeded, P-0-1803.x.11 / P-0-1805.x.3
La longueur maximale des données MDT d'un entraînement est dépas‐
sée. Correction dans "P‑0‑1803.x.11" ou "P‑0‑1805.x.3" nécessaire.
● Data length for AT drive x exceeded, P-0-1803.x.12 / P-0-1805.x.4
La longueur maximale des données AT d'un entraînement est dépas‐
sée. Correction dans "P‑0‑1803.x.12" ou "P‑0‑1805.x.4" nécessaire.
● Error: Configured IDN %s I/O[%d] Output
L'IDN configuré pour les données de sortie de l'I/O n'est pas autorisé.
● Error: Configured IDN %s I/O[%d] Input
L'IDN configuré pour les données d'entrée de l'I/O n'est pas autorisé.
● Number of IDN for MDT exceeded drive x
Correction dans "P‑0‑1803.x.11" ou "P‑0‑1805.x.1/3" nécessaire.
● Number of IDN for AT exceeded drive x
Correction dans "P‑0‑1803.x.12" ou "P‑0‑1805.x.2/4" nécessaire.
● Error: Config. IDN %s for MDT drive x, P-0-1805.x.1/3
L'IDN configuré pour les données MDT de l'entraînement n'est pas au‐
torisé. Correction dans "P‑0‑1803.x.11" ou "P‑0‑1805.x.1/3" nécessaire.

● Error: Config. IDN %s for AT drive x, P-0-1805.x.2/4

L'IDN configuré pour les données AT de l'entraînement n'est pas autori‐
sé. Correction dans "P‑0‑1803.x.12" ou "P‑0‑1805.x.2/4" nécessaire.
● Different number of IDN for MDT drive x, P-0-1805.x.1/3
Le nombre d'IDN configurés dans "P‑0‑1805.x.1" et "P‑0‑1805.x.3" pour
les données MDT est différent.
● Different number of IDN for AT drive x, P-0-1805.x.2/4
Le nombre d'IDN configurés dans "P‑0‑1805.x.2" et "P‑0‑1805.x.4" pour
les données AT est différent.
● IDN mismatch %s for MDT drive[%d], P-0-1805.x.1/3
Les IDN dans une connexion MDT maître->esclave ne conviennent pas
ensemble, p. ex. S‑0‑0084 -> S‑0‑0036 (longueur différente). Correction
dans "P‑0‑1805.x.1" ou "P‑0‑1805.x.3" nécessaire.
● IDN mismatch %s for AT drive[%d], P-0-1805.x.2/4
Les IDN dans une connexion AT maître<-esclave ne conviennent pas
ensemble, p. ex. S‑0‑0036 <- S‑0‑0084 (longueur différente). Correction
dans "P‑0‑1805.x.2" ou "P‑0‑1805.x.4" nécessaire.
● IDN %s is auto.config. for MDT drive[%d], P‑0‑1805.x.3
L'IDN configuré pour MDT est utilisé à des fins internes et ne peut plus
être spécifié par l'utilisateur. Correction dans "P‑0‑18050.0.3" nécessai‐
re.
● Error: Configuration binaire CC (code 0x %x)
La configuration binaire des connexions CC est incorrecte
Longueur de
1Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.117 P-0-1810.0.11, CCD: Code de diagnostic

Alias: P-0-2403
Fonctionnement Le paramètre affiche pour l'erreur "F4140 Erreur de communication CCD" un

code de diagnostic qui permet un diagnostic plus précis de la cause de l'er‐
reur.
● 0x00000000 = pas d'erreur
● 0x00000001 = retour de phase non autorisé (P‑0‑1605 a été réglé sur
une valeur inégale à 4 sans prendre en compte le maître CCD)
● 0X00000002 = une erreur de communication s'est produite dans un es‐
clave CCD
● 0X00000004 = le temps de cycle CN dans le maître CCD a été modifié
en phase 4

● 0X00000008 = la mémoire annulaire pour la synchronisation sur une in‐

terface de communication non synchrone est hors limites
● 0x00000010 = la configuration du driver IO a été modifiée en phase 4
● 0x0001xxxx = défaillance de Bus-Slave-Valid dans S-Dev pour l'esclave
x, l'esclave n'entre pas de données dans le télégramme AT (bit 0 = es‐
clave 1, bit 1 = esclave 2, etc.).
● 0x00020020 = pas de lien au port 1 et au port 2
● 0x00020021 = défaillance AT double
● 0x00022001 = pas de topologie valide détectée (ligne P1, ligne P2 ou
double boucle)
(CCD) »
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.118 P-0-1810.0.12, CCD: Compteur d'erreurs port-1

Alias: P-0-1637
Fonctionnement Ces paramètres de liste permettent d'afficher les erreurs de télégramme de


2
buffer ressources
3
retour de phase.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.119 P-0-1810.0.13, CCD: Compteur d'erreurs port-2

Alias: P-0-1638
Fonctionnement Ces paramètres de liste permettent d'afficher les erreurs de télégramme de

FPGA Sercos après Sercos pour le port respectif.
Elé‐
Compteur d'erreurs Commentaire
ment

Counter for received ethernet frames with an alignment er‐
1
ror
Counter for discarded receive ethernet frames based on
2
missing rx buffer ressources
Counter for discarded forwarding ethernet frames based
3
on missing collision buffer ressources
Counter for ethernet frames which violate the IP channel
4
window
Tab. 4-211: Compteur d'erreurs

retour de phase.
Longueur de
2Byte var.
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.120 P-0-1810.0.15, CCD: Compteur d'erreurs AT

Alias: P-0-1631
Fonctionnement Ce paramètre affiche un compteur d'erreurs pour les télégrammes AT. Il sur‐
veille les télégrammes AT, dans lesquels la valeur supérieure à 0 est saisie
dans le paramètre "S‑0‑1012, Sercos III: Longueurs AT" des esclaves CCD.
Les compteurs d'erreurs comptent tous les télégrammes d'entraînement inva‐
lides (AT) dans les phases 3 et 4 et ont une limite supérieure de 65535.
Avec une transmission fortement perturbée, la valeur de 65535

est atteinte après un certain temps.

Utilisation Interprétation du contenu du paramètre

Lors de l'interprétation du compteur d'erreurs, les points suivants doivent être

respectés:
● Le compteur d'erreurs est augmenté au maximum une fois par cycle de
communication.
● Le compteur est également augmenté uniquement si le télégramme AT
correspondant n'est pas présent sur le port 1 comme sur le port 2.
● Le compteur d'erreurs est effacé lors du passage de la phase 2 à la
phase 3.
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.121 P-0-1810.0.16, CCD: Erreur d'axe

Alias: P-0-1607
Fonctionnement Ce paramètre contient les bits d'erreur ZSK1 des participants CCD.
N° de
Description Commentaire
bit
0 Bit ZSK1 du maître

Tab. 4-212: Bits d'erreur ZSK1

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.122 P-0-1811, CCD: Mot d'état des modes de fonctionnement

synchrones, esclave 1

Les paramètres affichent le mot d'état du mode de fonctionnement synchrone
de l'esclave CCD x dans le maître CCD qui est transmis par l'esclave CCD x

(CCD)"
Les paramètres ne sont utilisés que lorsque le mode système MLD est actif,
c'est-à-dire en MLD-M actif (P‑0‑1600)!
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.127 P-0-1815.x.1, CCD: Interface de communication synchronisation de la

valeur d'entrée
Fonctionnement Le paramètre agit en relation avec la fonction Synchronisation sur l'interface

de communication non synchrone.
Un tampon annulaire permet d'obtenir le découpage des valeurs de consigne
de l'interface de communication pour les esclaves de la transmission. Les va‐
leurs de consigne ne sont pas transférées directement aux esclaves, mais
avec une décélération réglable du paramètre "P‑0‑1816.0.5". Cette décéléra‐
tion permet qu'une valeur de consigne qui n'est pas transmise de façon syn‐
chrone pour le traitement dans les esclaves entraîne une panne de télégram‐
me immédiate, car le traitement dans les esclaves fonctionne avec des va‐
leurs décélérées dans le temps.
Les paramètres P‑0‑1815.x.1 peuvent être mis dans le télégramme de valeur
de consigne de l'interface de communication cyclique afin de transmettre les
valeurs de consigne de la commande pour l'axe local du maître CCD et des
esclaves CCD en mode système CCD. Ces valeurs de consigne sont inter‐
ceptées par le maître CCD et enregistrées dans la mémoire annulaire. En ce
qui concerne les valeurs de consigne, la commande doit encore mettre un
compteur d'applications (P-0-1816.0.1) dans le télégramme. Ce compteur
d'applications permet de marquer les valeurs de consigne dans le temps.

clave CCD 1!


(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.128 P-0-1815.x.2, CCD: Interface de communication synchronisation de la

valeur de sortie

Les paramètres P‑0‑1815.x.2 sont utilisés pour transmettre les valeurs de
consigne contenues dans la mémoire annulaire pour l'axe local et les escla‐
ves CCD. Pour ce faire, les paramètres P‑0‑1815.x.2 doivent être entrés
dans les paramètres de mappage CCD P‑0‑1805.x.1, CCD: Liste de configu‐
ration des valeurs de consigne maître. Le paramètre cible des esclaves doit
être entré dans le paramètre P‑0‑1805.x.3, CCD: Liste de configuration des
valeurs de consigne esclave (p. ex. S‑0‑0047).

clave CCD 1!

(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.130 P-0-1816.0.1, CCD: Interface de communication Synchronisation

Counter

Le paramètre P‑0‑1816.0.1 sert à l'affectation temporelle des valeurs de con‐
signe et doit être transmis une fois à partir de la commande (application) vers
les valeurs de consigne esclave dans chaque cycle de consigne. Ce comp‐
teur d'applications permet au maître CCD d'obtenir une affectation temporelle
des valeurs de consigne pour les esclaves CCD et l'axe local.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.131 P-0-1816.0.2, CCD: Interface de communication synchronisation de

l'amplification P

La différence de l'écart de consigne et de l'écart réel des valeurs d'entrée et
de sortie de la mémoire annulaire permet de calculer une valeur de correc‐
tion pour le timing interne du maître CCD afin de compenser l'écart. Ceci per‐
met d'adapter le timing CCD au timing de l'interface de communication.
Cette valeur de correction est inversement proportionnelle à la durée pendant
laquelle aucune différence n'a été appliquée entre l'écart de consigne et
l'écart réel. Cette valeur de correction est multipliée par le paramètre
P‑0‑1816.0.2 CCD.
Ceci permet de paramétrer une amplification individuelle de la valeur déter‐
minée par le maître CCD. La valeur par défaut de ce paramètre a été déter‐
minée dans de nombreux essais et devrait garantir un comportement de ré‐
glage optimal.
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

l'amplification I

La différence de l'écart de consigne et de l'écart réel des valeurs d'entrée et
de sortie de la mémoire annulaire permet de calculer une valeur de correc‐
tion pour le timing interne du maître CCD afin de compenser l'écart. Ceci per‐
met d'adapter le timing CCD au timing de l'interface de communication.
Cette valeur de correction est inversement proportionnelle à la durée pendant
laquelle aucune différence n'a été appliquée entre l'écart de consigne et
l'écart réel. Cette valeur de correction est calibrée et cumulée avec le para‐
mètre "P‑0‑1816.0.3".
Par conséquent, le calibrage de la différence correspondante est de plus en
plus élevé avec le temps. La valeur par défaut de ce paramètre a été déter‐

minée dans de nombreux essais et devrait garantir un comportement de ré‐

glage optimal.
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 2
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

la fenêtre d'erreur

avec une décélération réglable du paramètre "P‑0‑1816.0.5" (écart de consi‐
gne entre valeur d'entrée/sortie). Si cet écart de consigne est dépassé ou
n'est pas atteint, il peut s'agir d'un jitter ou d'un drift de la transmission de l'in‐
terface de communication vers le système CCD.
Si c'est un jitter, il est probable qu'après quelques cycles cette différence soit
résorbée. En cas de drift, l'écart réel s'éloignera toujours plus de l'écart de
consigne après un certain temps. Le maître CCD doit assurer l'acquittement
de cet état.
En fonction de différents facteurs d'influence, le maître CCD contrôle ce drift
avec son timing.
La fenêtre d'erreur du paramètre "P‑0‑1816.0.4" indique combien de temps
une différence par rapport à l'écart de consigne des valeurs d'entrée/sortie
peut persister jusqu'à ce que le maître CCD change son timing.
La fenêtre d'erreur est paramétrée en cycles CCD. En mode système CCD,
le cycle CCD correspond au cycle de l'interface de communication.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


la décélération

La décélération est paramétrée en cycles CCD. En mode système CCD, le
cycle CCD correspond au cycle de l'interface de communication.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:



(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:


maître 2 octets

(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.139 P-0-1820.0.1, CCD: Liste de configuration des axes guides

Fonctionnement La liste de configuration détermine les axes guides à préparer en énumérant

les numéros d'axe logiques des axes source désirés.
Les numéros d'axe logiques des axes IndraDrive réels sont déterminés par le
paramètre "P‑0‑1801.0.10". Les numéros d'axe logiques de l'axe du codeur
de mesure (RMA_1), de l'axe virtuel (VMA_1) et de l'axe mixte (MA_LINK_1)
sont constants. 3 entrées au maximum sont possibles. L'ordre dans la liste
entraîne la numérotation des axes guides de 1 à 3. Cette numérotation sert à
l'affectation des paramètres pour la préparation des axes guides.
(CCD)"
Longueur de
2Byte var.
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: P2->P3 Format: DEC_OV
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.140 P-0-1820.0.2, CCD: Source de la position réelle du codeur de mesure


Fonctionnement Si un axe du codeur de mesure RMA_1 est entré dans la liste de configura‐
tion de l'axe guide, il faut indiquer l'axe où le codeur de mesure est raccordé.
A cet effet, ce paramètre indique le numéro d'axe logique de l'axe IndraDrive
à partir duquel la position réelle du codeur de mesure (P‑0‑0052) doit être ex‐
traite.
(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.141 P-0-1820.0.3, CCD: Position réelle du codeur de mesure

Fonctionnement Si un axe du codeur de mesure RMA_1 est entré dans la liste de configura‐
tion de l'axe guide, la position réelle du codeur de mesure est extraite de
l'axe indiqué dans le paramètre P‑0‑1820.0.2 et enregistrée dans ce paramè‐
tre.
(CCD)"
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Incr -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.142 P-0-1820.0.4, CCD: Sélection de la position de l'axe

Fonctionnement La liste de bits indique, pour chaque axe IndraDrive réel, si le télégramme
d'entraînement ne configure que "S‑0‑0386, Position réelle active" ou encore
"P‑0‑0434, Position de consigne du variateur".
En cas de bit 0, l'axe IndraDrive correspondant n'extrait que "S‑0‑0386, Posi‐
tion réelle active". En cas de bit 1, "P‑0‑0434, Position de consigne du varia‐
teur" est également extrait.
Le bit 0 se réfère à l'axe portant le numéro d'axe logique 1, le bit n se réfère à
l'axe portant le numéro d'axe logique n+1.
Il n'est raisonnable que pour les axes IndraDrive qui doivent servir d'axes gui‐
des, d'extraire la position de consigne en plus de la position réelle bruiteuse
et de l'utiliser comme source d'un axe guide.


(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Mémoire: PARAM_SP Test de validité: P2->P3 Format: BIN
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 1 2 octets

"x" signifie le numéro d'esclave → p. ex. esclave "1"!

(CCD)"
CCD (p. ex. P‑0‑1821 -> S‑0‑0080).
Exemple:
L'esclave 1 met "S‑0‑0084" dans AT -> le maître copie à "P‑0‑1821" et met
"P‑0‑1821" dans MDT pour l'esclave 1 comme "S‑0‑0080".

tres "P‑0‑1730" à "P‑0‑1809".

Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.144 P-0-1821.x.1, CCD: Position de consigne pour l'axe guide n

Fonctionnement Si la position de l'axe d'un axe IndraDrive doit être utilisée pour la préparation
de l'axe guide, il est possible d'utiliser la position de consigne de cet axe ou‐
tre la position réelle active. Dans ce cas, la valeur du paramètre P‑0‑0434,
Position de consigne du variateur est transmise cycliquement de cet axe vers
la commande. Dans la commande, la valeur est enregistrée dans l'un des pa‐
ramètres P‑0‑1821.x.1. L'indice de structure x correspond à l'axe guide pour
la préparation duquel la position de consigne est utilisée (1, 2 ou 3).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: S-0-0076 --
Test de combi‐
naison:
4.13.145 P-0-1821.x.2, CCD: Axe guide n, type de filtre

Fonctionnement Pour la préparation d'un axe guide configuré, la valeur du paramètre source
est filtrée après la conversion en format d'axe guide. Les filtres suivants peu‐
vent être sélectionnés:
Valeur Type de filtre Commentaire
0 Filtre désactivé
1 Filtre passe-bas 1er ordre avec anticipation de la vitesse
2 Filtre passe-bas 2e ordre avec anticipation de la vitesse
3 Filtre passe-bas 3e ordre avec anticipation de la vitesse et
de l'accélération
Tab. 4-213: Types de filtre d'axe guide

Tous les filtres sont conçus de sorte qu'à vitesse constante, le signal ne soit
pas décéléré par le filtrage. Pour le filtre 3, même en cours d'accélération, le
signal de sortie n'est pas décéléré.
L'indice de structure indique si le paramètre s'applique à l'axe guide (1, 2 ou
3).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

4.13.146 P-0-1821.x.3, CCD: Axe guide n, fréquence de coupure de filtre

Fonctionnement Pour la préparation de l'axe guide, la fréquence de coupure du filtre doit être
indiquée en plus du type de filtre. La fréquence de coupure est la fréquence
où le signal est réduit de 3 dB. La fréquence de coupure maximale dépend
du temps de cycle CCD. La valeur maximale peut être calculée comme suit:
Fréquence de coupure maximale = 1 / (2 * temps de cycle CCD)
Si une valeur supérieure est définie, celle-ci est limitée au maximum pos‐
sible. Ensuite, l'effet de filtrage minimal est actif.
3).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: Hz -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.147 P-0-1821.x.4, CCD: Axe guide n, nombre de pas d'extrapolation

Fonctionnement Afin de compenser le besoin de temps d'une interpolation fine et les temps
de transmission entre le maître CCD et les esclaves, la position de l'axe gui‐
de d'un axe guide est extrapolée après sa préparation. Pour chaque axe gui‐
de n, ce paramètre détermine le nombre de cycles CCD d'extrapolation de la
position de l'axe guide constituée. La vitesse de l'axe guide est utilisée pour
l'extrapolation. Par conséquent, des erreurs d'extrapolation se produisent lors
de l'accélération et du freinage.
3).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- + 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.148 P-0-1821.x.5, CCD: Axe guide n, position de l'axe guide

Fonctionnement Ce paramètre permet d'afficher la position de l'axe guide préparée.


3).
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:

esclave 2 2 octets

(CCD)"
Longueur de
2Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.150 P-0-1822.0.1, CCD: Sélection des axes guides par défaut pour les
axes IndraDrive
Fonctionnement Ce paramètre permet de sélectionner l'un des 3 axes guides possibles pour
les axes IndraDrive. La position de l'axe guide sélectionnée est transmise à
l'axe IndraDrive respectif jusqu'à la première commande. A partir des bits 0
et 1 pour l'axe logique 1, 2 bits sont disponibles pour les axes logiques sui‐
vants. Ceci permet de définir les valeurs 0 à 3 respectivement. Les valeurs 1,
2 et 3 se réfèrent à l'ordre dans la liste de configuration pour les axes guides.
Les affectations effectuées dans ce paramètre sont reprises lors

de l'initialisation dans le paramètre "P‑0‑1822.0.2, CCD: Sélection
des axes guides pour les axes IndraDrive". Elles sont actives jus‐
qu'à ce que "P‑0‑1822.0.2" soit modifié directement ou par une
commande d'un module de fonctions API.

1/0 Axe guide par défaut pour Axis1

00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3


00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
31… Réservé
20
Tab. 4-214: Sélection des axes guides par défaut

Utilisation L'affectation de l'axe guide à l'axe suivant effectuée dans ce paramètre n'est
nécessaire que si l'axe suivant doit constituer le bit "En synchronisation"
avant l'activation du mode de fonctionnement synchrone avec la position de
l'axe guide correcte.
Longueur de
4Byte
données:
Unité: -- -- 0
extrême: virgule:
Test de combi‐
naison:
4.13.151 P-0-1822.0.2, CCD: Sélection des axes guides pour les axes
IndraDrive
Fonctionnement Ce paramètre permet de sélectionner l'un des 3 axes guides possibles pour
les axes IndraDrive. La position de l'axe guide sélectionnée (P-0-1821.x.5,
CCD: Axe guide x, position de l'axe guide) est transmise à la position de l'axe
guide pour l'axe IndraDrive respectif (P‑0‑1823.x.2, CCD: Position de l'axe
guide pour l'axe x).
A partir des bits 0 et 1 pour l'axe logique 1, 2 bits sont disponibles pour les
axes logiques suivants. Ceci permet de définir les valeurs 0 à 3 respective‐
ment. Les valeurs 1, 2 et 3 se réfèrent à l'ordre dans la liste de configuration
pour les axes guides.

1/0 Axe guide pour Axis1

00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2
11: Axe guide 3
00: Axe guide local
01: Axe guide 1
10: Axe guide 2

Indradrive: Mpx-16 À Mpx-21 Et PSB Paramètre

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Droits d'auteur :

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IndraDrive

MPx-16 à MPx-21 et PSB

Type de documentation Référence

Code de type de documentation DOK-INDRV*-GEN1-PARA**-RE14-FR-P

Référence interne du fichier RS-ceb4a105d4c037fb0a347e861b9f05fb-1-fr-FR-16

But de la documentation La présente documentation contient la description des paramètres implémen‐

Nombre d'éditions Edition 14, 2022-08

Table des matières

Table des matières

2 Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques........................ 7

4 Paramètres spécifiques au produit.............................................................................. 25

5 Paramètres standard............................................................................................... 1361

R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

Table des matières

6 Objets de communication (0x1000 à 0x1FFF)......................................................... 1827

7 Service et assistance............................................................................................... 1831

Explication des attributs de paramètres................................................................... 1833

Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

Titre Type de documentation Type de documentation1) Référence de

…Cs Étude de projet HCS01******-PRxx-DE-P 322209

1) Dans les types de documentation, "xx" sont des caractères de

R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

Systèmes d'entraînement avec variateurs d'entraînement multiaxes

Titre Type de documentation Caractère de documentation 1) Référence maté‐

Rexroth IndraDrive Description d'étude DOK-INDRV*-HCQ-T+HMQ-T- 324184

1) Dans la suite de caractères de documentation "xx" est une va‐

MAD / MAF Description d'étude MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

Titre Type de documentation Caractère de documentation1) Référence maté‐

1) Dans les caractères de documentation, "xx" représente un ca‐

Rexroth Anschlusskabel IndraDrive Données de sélection CABLE*INDRV-CAxx-DE-P 322948

1) Dans la suite de caractères de documentation "xx" est une va‐

IndraDrive Description de l'application MP*-21VRS**-APxx-DE-P 385759

R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

Titre Type de documentation Caractère de documentation1) Référence maté‐

Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

Titre Type de documentation Caractère de documentation1) Référence maté‐

1) Dans les caractères de documentation, "xx" représente un ca‐

R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

Titre Type de documentation Caractère de documentation1) Référence maté‐

1) Dans les caractères de documentation, "xx" représente un ca‐

Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques

2 Consignes de sécurité pour entraînements et com‐

R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques

Étude de projet Une description de la conception fait partie de la documentation d'utilisation

2.2 Consignes générales

2.2.2 Conditions préalables pour une utilisation sûre

Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques

● Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instruc‐

R911411330_Edition 14 Bosch Rexroth AG

Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques

● Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et

2.2.3 Dangers dus à une utilisation incorrecte

2.3 Consignes se référant aux dangers

Bosch Rexroth AG R911411330_Edition 14

Consignes de sécurité pour entraînements et commandes électriques

Tensions électriques élevées ! Danger de mort ou de blessures graves par

Tensions électriques élevées sur les boîtiers/carcasses et courant de fuite

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