PROJET MECANIQUE - ELECTROMAGNETISME

CORBEILLE D’EXERCICES DYNAMIQUE

16/05/2022

Table des matières

1 CALCUL DE MOMENTS 2
Couple de serrage 2
Fixation d’une structure 2

2 RAPPELS DE STATIQUE DU SOLIDE 5

Equilibre d’une grue 5
Charge sur une pile de pont 6

3 EQUILIBRE DYNAMIQUE 8
Un jeu enfantin 8
Etude d’un chargeur sur pneus 10

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CORBEILLE D’EXERCICES DYNAMIQUE DU SOLIDE

1 CALCUL DE MOMENTS

Couple de serrage
On souhaite visser une bougie d’allumage d’un moteur essence. Sur la bougie, il est inscrit, pour ne pas
abimer le pas de vis, d’appliquer un couple maximal de 𝒞 = 21 𝑁. 𝑚. Pour serrer cette bougie, on utilise
une clef à bougie dont les dimensions sont 𝐿 = 10 𝑐𝑚.

Quelle force maximale pouvez-vous appliquer pour serrer la bougie sans l’endommager, en considérant
que vous tenez la clef au point C ?

On cherche le moment créé par la force 𝐹⃗ au point 𝐴 :

𝐿 0 −𝐿𝐹𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐴 = 𝐴𝐶
𝑀 𝐹 = ( 0 )  (−𝐹𝑦 ) = ( 0 )
−𝐿 0 −𝐿𝐹𝑦
On s’intéresse au moment créé dans l’axe de la bougie, c’est-à-dire selon l’axe z :
𝑀𝑧 = −𝐿𝐹𝑦
𝑀𝑧
𝐹𝑦 = −
𝐿
Si on se place dans le cas du moment maximal :
𝑀𝑧 𝑚𝑎𝑥 21
|𝐹𝑦 𝑚𝑎𝑥 | = = = 210 𝑁
𝐿 0,1

Fixation d’une structure

Un poteau de hauteur ℎ = 𝑂𝐴 = 4 𝑚 est équipé d’un bras de longueur 𝑙 = 𝐴𝐵 = 2 𝑚. Il est fixé au sol
par l’intermédiaire d’une plaque de demi-largeur 𝑑 = 𝑂𝐶 = 40 𝑐𝑚, vissée par 4 vis à une distance 𝑒 =
𝑂𝐷 = 35 𝑐𝑚.
On applique en B une force 𝐹⃗ (telle que ‖𝐹⃗ ‖ = 600 𝑁), formant un angle 𝜃 = 40° par rapport à
l’horizontale. On néglige la masse du système.

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1. Déterminer le moment résultant de l’application de la force 𝐹⃗ au point A.

2. Déterminer ce moment en O.
3. Déterminer ce moment en C.
4. En déduire l’intensité de la force que devront exercer les vis 1 et 3 pour maintenir le poteau en
équilibre (on négligera l’action des vis 2 et 4).

1. On cherche le moment créé par la force 𝐹⃗ au point 𝐴 :

𝑙 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃 0
𝑀 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹 = (0)  (−𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃 ) = ( 0 )
0 0 −𝑙𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃
0 0
⇒𝑀 ⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐴 = ( 0 )=( 0 )
−2 × 600𝑠𝑖𝑛40 −771 𝑁𝑚

2. On cherche le moment créé par la force 𝐹⃗ au point 𝑂.

Première méthode : on repart de la définition du moment :
𝑙 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃 0
𝑀 𝑂𝐵⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐹⃗,0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹 = (ℎ)  (−𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃) = ( 0 )
0 0 −𝐿𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃 − ℎ𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃
0 0
⇒𝑀 ⃗⃗⃗𝐹⃗,0 = ( 0 )=( 0 )
−2 × 600𝑠𝑖𝑛40 − 4 × 600𝑐𝑜𝑠40 −2610 𝑁𝑚
Deuxième méthode : on utilise la formule de déplacement du moment :
0 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃 0
⃗⃗⃗𝐹⃗,0 = 𝑀
𝑀 𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹=𝑀⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐴 + (ℎ)  (−𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃) = 𝑀
⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐴 + ( 0 )
0 0 −ℎ𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃
0 0 0
⇒𝑀 ⃗⃗⃗𝐹⃗,0 = ( 0 ) + ( 0 )=( 0 )
−771 −4 × 600𝑐𝑜𝑠40 −2610 𝑁𝑚

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3. On utilise la formule de déplacement du moment :

−𝑑 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃 0
𝑀⃗⃗⃗𝐹⃗,𝐶 = 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝐹⃗,𝑂 + 𝐶𝑂 𝐹=𝑀⃗⃗⃗𝐹⃗,𝑂 + ( 0 )  (−𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃) = 𝑀
⃗⃗⃗𝐹⃗,𝑂 + ( 0 )
0 0 𝑑𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃
0 0 0
⇒𝑀 ⃗⃗⃗ ⃗ = ( 0 ) + ( 0 )=( 0 )
𝐹 ,𝐶
−2610 0,4 × 600𝑠𝑖𝑛40 −2456 𝑁𝑚

4. On appelle 𝑇 ⃗⃗, la force de traction exercée par l’ensemble des vis 1 et 3. Cette force s’applique en D et
peut s’écrire :
0
⃗⃗ = (−𝑇) (les vis doivent tirer vers le bas pour empêcher le basculement du poteau)
𝑇
0

Le moment créé par cette force au point C, point de basculement géométrique du poteau est :
−𝑑 − 𝑒 0 0
𝑀𝑇⃗⃗,𝐶 = 𝐶𝐷  𝑇 = ( 0 )  (−𝑇) = (
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 0 )
0 0 𝑇(𝑑 + 𝑒)

Si on veut que le poteau reste en équilibre, il faut que le moment exercé par les vis compense le moment
créé par la force 𝐹⃗ , soit :
𝑇(𝑑 + 𝑒) = 2456 𝑁𝑚
2456
⇒𝑇= = 3275 𝑁
0,4 + 0,35

Donc, individuellement, chaque vis devra exercer une traction de 1637 𝑁.

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2 RAPPELS DE STATIQUE DU SOLIDE

Equilibre d’une grue

Afin de lever une masse importante, on utilise une grue de hauteur 𝐻. Afin de lever une masse la plus
importante possible sans risquer de faire basculer la grue vers l’avant, des blocs de béton (contrepoids)
sont rajoutés à l’arrière.

En notant 𝑀𝑏é𝑡𝑜𝑛 la masse des blocs de béton positionnés à la distance 𝐿1 de la verticale passant par le
support, quelle est la masse maximale notée 𝑀𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 à l’extrémité de la grue, à la distance 𝐿2 afin d’éviter
un basculement de la grue vers l’avant ? (On négligera de poids de la structure de la grue.)

Pour que la grue soit en équilibre, il faut qu’elle vérifie le PFS, c’est-à-dire :
{𝒯𝑅→𝑆 }𝑀 = {0}𝑀
Soit :

𝑅⃗⃗𝑅→𝑆 ⃗⃗
{ } = { 0}
⃗⃗⃗𝑅→𝑆,𝑀
𝑀 ⃗0⃗ 𝑀
𝑀

Où 𝑅 représente le repère extérieur, 𝑆 la grue et 𝑀 un point quelconque de la grue. En choisissant le point

A pour écrire l’équilibre des moments, on obtient :
⃗⃗⃗𝐹⃗
𝑀 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 ,𝐴
⃗⃗⃗𝐹⃗
+𝑀 𝑏é𝑡𝑜𝑛 ,𝐴
= ⃗0⃗

Avec :
𝐿2 0 0
𝑀𝐹⃗𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 ,𝐴 = 𝐴𝐶  𝐹𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = ( 𝐻 )  (−𝑀𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑔) = (
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 0 )
0 0 −𝐿 2 𝑀𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑔

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−𝐿1 0 0
𝑀𝐹⃗𝑏é𝑡𝑜𝑛 ,𝐴 = 𝐴𝐵 𝐹𝑏é𝑡𝑜𝑛 = ( 𝐻 )  (−𝑀𝑏é𝑡𝑜𝑛 𝑔) = (
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 0 )
0 0 𝐿1 𝑀𝑏é𝑡𝑜𝑛 𝑔

L’égalité sur la composante 𝑧 donne :

−𝐿2 𝑀𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 𝑔 + 𝐿1 𝑀𝑏é𝑡𝑜𝑛 𝑔 = 0
Soit :
𝐿1
𝑀𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 𝑀
𝐿2 𝑏é𝑡𝑜𝑛
Remarque : puisque la grue est statique, le point choisi pour écrire l’équilibre des moments peut être
n’importe quel point du solide. En particulier, nous aurions pu choisir le point D, même si le basculement
de la grue est attendu au point A. Cela aurait simplifié l’écriture de certains vecteurs, voire aurait permis
d’écrire directement la relation (principe du balancier) :
𝐿1 𝑀𝑏é𝑡𝑜𝑛 = 𝐿2 𝑀𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒

Charge sur une pile de pont

On souhaite étudier la charge subie par le pilier d’un pont au passage d’un camion. Un camion
de masse 𝑀𝐶 circule sur un pont de longueur 𝐿 et de masse 𝑀𝑃 , reposant sur 2 piliers A et B.

Déterminez la réaction du pilier A en fonction de la position 𝑥 du camion sur le pont.

On isole le tablier du pont sur lequel s’appliquent les 4 forces suivantes :

0 0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅
𝑅𝐴 = ( 𝐴𝑦 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅
𝑅𝐵 = ( 𝐵𝑦 ) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑃 = (−𝑀𝑝 𝑔) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐶 = (−𝑀𝑐 𝑔)
0 0 0 0
Il y deux inconnues : 𝑅𝐴𝑦 et 𝑅𝐵𝑦 . Il faut donc choisir l’un de ces deux points pour appliquer le PFS et,
comme la donnée que l’on cherche est 𝑅𝐴𝑦 , on va choisir de l’établir au point B. Ainsi, l’inconnue 𝑅𝐵𝑦
n’apparaîtra pas dans l’équilibre des moments. On obtient :
⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ ,𝐵 + 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝐵 +𝑀 ⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ ,𝐵 = ⃗0⃗
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝐵 + 𝑀
𝐴 𝐶 𝑃 𝐵

𝐵𝐴 𝑅⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐶  𝑃⃗⃗𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐺  𝑃⃗⃗𝑃 = ⃗0⃗

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−𝐿 0 −(𝐿 − 𝑥) 0 −𝐿/2 0 0
( 0 )  (𝑅𝐴𝑦 ) + ( 0 )  (−𝑀𝐶 𝑔) + ( 0 )  (−𝑀𝑃 𝑔) = (0)
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
( 0 )+( 0 ) + ( 0 ) = ( 0)
−𝐿𝑅𝐴𝑦 𝑀𝐶 𝑔(𝐿 − 𝑥) 𝑀𝑃 𝑔𝐿/2 0
𝐿
−𝐿𝑅𝐴𝑦 + 𝑀𝐶 𝑔(𝐿 − 𝑥) + 𝑀𝑃 𝑔 = 0
2
1 𝐿
𝑅𝐴𝑦 = [𝑀𝐶 𝑔(𝐿 − 𝑥) + 𝑀𝑃 𝑔 ]
𝐿 2
𝑥 𝑀𝑃 𝑔
𝑅𝐴𝑦 = 𝑀𝐶 𝑔 (1 − ) +
𝐿 2

Interprétation : le pilier A supporte la moitié du poids du tablier et une certaine proportion du poids du
camion qui dépend de la position 𝑥. Quand 𝑥 = 0, la totalité du poids du camion 1 est supportée par le
pilier A puisque le camion est juste au-dessus. Au contraire, quand 𝑥 = 𝐿, la charge sur le pilier A est nulle
car le poids est supporté uniquement par le pilier B.

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3 EQUILIBRE DYNAMIQUE

Un jeu enfantin
Alors qu’il se déplace en métro, un enfant s’amuse à essayer de rester en équilibre sans se tenir (qui ne
l’a jamais fait !). Après un arrêt à une station, le métro accélère sur une voie horizontale à 1,2 𝑚. 𝑠 −2 . De
quel angle 𝛼 devra se pencher l’enfant pour rester en équilibre ?

Modélisation de la situation :

Il faut nécessairement introduire une force de frottement entre les chaussures de l’enfant et le plancher
du métro : c’est elle qui transmet l’accélération du métro à l’enfant (les autres forces étant purement
verticales, elles ne peuvent pas conduire à une accélération horizontale). Pour déterminer le sens de la
force de frottement il faut considérer qu’elle s’oppose au mouvement qu’aurait le système sans
frottement. Or, quand un véhicule accélère, les objets qui sont à l’intérieur ont tendance à reculer donc
la force de frottement est dirigée vers l’avant.

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Le repère utilisé pour effectuer l’étude est un repère 𝑅 lié à la terre. On ne peut en effet pas lier le repère
au métro car il ne serait pas galiléen en raison de l’accélération.
Le PFD généralisé au point 𝐺 pour le système 𝑆 = {𝑒𝑛𝑓𝑎𝑛𝑡} dans le repère 𝑅 lié à la terre s’écrit :
{𝒯𝑅→𝑆 }𝐺 = {𝒟𝑆/𝑅 }
𝐺
Soit :
𝑅⃗⃗𝑅→𝑆 𝑚𝑎⃗𝐺/𝑅
{ } ={ }
⃗⃗⃗𝑅→𝑆,𝐺
𝑀 𝐺
𝛿⃗𝑆/𝑅,𝐺
𝐺

Le bilan des forces donne :

𝑃⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ + 𝑓⃗ = 𝑚𝑎⃗𝐺/𝑅

Soit, projeté sur les axes x et y :

𝑓 = 𝑚𝑎𝑥
{
−𝑚𝑔 + 𝑅 = 0
Ce qui permet de déterminer :
𝑓 = 𝑚𝑎𝑥
𝑅 = 𝑚𝑔

Le bilan des moments donne :

𝑀⃗⃗⃗𝑃⃗⃗,𝐺 + 𝑀 ⃗⃗⃗ ⃗ = 𝛿⃗𝑆/𝑅,𝐺
⃗⃗⃗𝑅⃗⃗,𝐺 + 𝑀
𝑓,𝐺
avec :
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗,𝐺 = ⃗0⃗ car le poids passe par 𝐺.
𝑀
−ℎ𝑠𝑖𝑛𝛼 0 0
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗ = (−ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 ) ∧ (𝑚𝑔) = (
⃗⃗⃗ ⃗⃗ = 𝐺𝐴 0 )
𝑅,𝐺
0 0 −𝑚𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛𝛼
−ℎ𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑚𝑎𝑥 0
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑓⃗ = (−ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 ) ∧ ( 0 ) = (
⃗⃗⃗ ⃗ = 𝐺𝐴 0 )
𝑓,𝐺
0 0 𝑚𝑎𝑥 ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼
𝛿⃗𝑆/𝑅,𝐺 = 0 ⃗⃗ car l’enfant n’a pas d’accélération en rotation.

L’égalité sur la composante 𝑧 donne :

−𝑚𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑚𝑎𝑥 ℎ𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0
𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝑔𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑎𝑥 𝑠𝑖𝑛𝛼
=
𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑎𝑥
𝑡𝑎𝑛𝛼 =
𝑔
𝑎𝑥 1,2
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) ≈ 7°
𝑔 9,81

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Etude d’un chargeur sur pneus

On cherche à déterminer la charge maximale que peut transporter un chargeur sur pneus sans risquer de
basculer vers l’avant. L’engin est modélisé par un assemblage de trois solides : la charge transportée,
notée « 3 », le bras articulé, noté « 2 » et le reste du véhicule, noté « 1 ». La position des centres de gravité
de chaque solide est représentée sur la figure ci-dessous :

1. Déterminer la masse de la charge conduisant à un basculement de l’engin vers l’avant en

considérant que celui-ci est immobile sur un sol horizontal.
2. Déterminer la masse de la charge conduisant à un basculement de l’engin vers l’avant quand celui-
ci freine au maximum de ses capacités.
3. En déduire la charge maximale admissible avec une marge de sécurité de 30%.

Données :
Masse du chargeur sans bras : 𝑚1 = 22,5 𝑡
Masse du bras articulé : 𝑚2 = 3,2 𝑡
Capacité de freinage : de 30 𝑘𝑚. ℎ−1 à 0 en 1,6 𝑠
Position des centre de gravité : 𝑙1 = 3,1 𝑚 ℎ1 = 2,1 𝑚
𝑙2 = 0,8 𝑚 ℎ2 = 2,8 𝑚
𝑙3 = 2,7 𝑚 ℎ3 = 4,0 𝑚

1. On étudie l’équilibre de 𝑆 = {1 + 2 + 3} lorsque la réaction du sol en P est nulle. Cela signifie que l’engin
est en équilibre sur la roue avant et que toute charge supplémentaire dans le godet le ferait basculer vers
l’avant. On modélise la situation de la façon suivante :

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Le PFD généralisé au point 𝑂 pour le système 𝑆 = {1 + 2 + 3} dans le repère 𝑅 lié à la terre s’écrit :
{𝒯𝑅→𝑆 }𝑂 = {0}𝑂
Soit :
𝑅⃗⃗𝑅→𝑆 ⃗⃗
{ } = {0}
⃗⃗⃗𝑅→𝑆,𝑂
𝑀 ⃗0⃗ 𝑂
𝑂

Le bilan des forces donne :

𝑃⃗⃗1 + 𝑃⃗⃗2 + 𝑃⃗⃗3 + 𝑅⃗⃗𝑂 = ⃗0⃗

Et l’équilibre des moments en 𝑂 donne :

⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀 ⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ ,𝑂 = ⃗0⃗
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀
1 2 3 𝑂
avec :
⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ ,𝑂 = ⃗0⃗ car la force passe par 𝑂
𝑀 𝑂
−𝑙1 0 0
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 1
𝑂𝐺 1  ⃗
⃗
𝑃 1 = ( ℎ 1 )  (−𝑚 1 𝑔) = ( 0 )
0 0 𝑚1 𝑔𝑙1
𝑙2 0 0
𝑀𝑃⃗⃗2 ,𝑂 = 𝑂𝐺2  𝑃2 = (ℎ2 )  (−𝑚2 𝑔) = ( 0 )
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗
0 0 −𝑚2 𝑔𝑙2
𝑙3 0 0
𝑀𝑃⃗⃗3 ,𝑂 = 𝑂𝐺3  𝑃3 = (ℎ3 )  (−𝑚3 𝑔) = ( 0 )
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗
0 0 −𝑚3 𝑔𝑙3
L’égalité sur la composante 𝑧 donne :
𝑚1 𝑔𝑙1 − 𝑚2 𝑔𝑙2 − 𝑚3 𝑔𝑙3 = 0
𝑚3 𝑙3 = 𝑚1 𝑙1 − 𝑚2 𝑙2
𝑚1 𝑙1 − 𝑚2 𝑙2
𝑚3 =
𝑙3
Application numérique :
22500 × 3,1 − 3200 × 0,8
𝑚3 = = 24885 𝑘𝑔
2,7

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2. On prend en compte maintenant la décélération de l’engin. Cette décélération s’applique au centre de

gravité de l’ensemble 𝑆 = {1 + 2 + 3} mais la position de ce dernier va dépendre de la charge
transportée, qui est justement l’inconnue du problème. Il est donc plus simple de considérer que chaque
solide du système subit la décélération en son centre de gravité. La valeur de la décélération sera
évidemment la même pour les trois solides puisqu’il sont liés entre eux.
Il est par ailleurs nécessaire d’ajouter une force de frottement entre le pneu et le sol pour permettre le
freinage. Il est en effet impossible de freiner un objet sans frottement (imaginez par exemple conduire
une voiture sur un lac gelé, que se passe-t-il si vous freinez...?)
On modélise donc la situation de cette façon :

Le PFD généralisé au point 𝑂 pour le système 𝑆 = {1 + 2 + 3} dans le repère 𝑅 lié à la terre s’écrit :
{𝒯𝑅→𝑆 }𝑂 = {𝒟𝑆/𝑅 } = {𝒟1/𝑅 } + {𝒟2/𝑅 } + {𝒟3/𝑅 }
𝑂 𝑂 𝑂 𝑂
Soit :
𝑅⃗⃗𝑅→𝑆 𝑚1 𝑎⃗𝐺1 /𝑅 𝑚2 𝑎⃗𝐺2 /𝑅 𝑚3 𝑎⃗𝐺3 /𝑅
{ } ={ } +{ } +{ }
⃗⃗⃗𝑅→𝑆,𝑂
𝑀 𝑂
𝛿⃗1/𝑅,𝑂 𝛿⃗2/𝑅,𝑂 𝛿⃗3/𝑅,𝑂
𝑂 𝑂 𝑂

Le bilan des forces donne :

𝑃⃗⃗1 + 𝑃⃗⃗2 + 𝑃⃗⃗3 + 𝑅⃗⃗𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑓𝑂 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑎⃗
avec :
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝐺1 /𝑅 = 𝑎⃗𝐺2 /𝑅 = 𝑎⃗𝐺3 /𝑅 (car les trois solides ont la même accélération) :

Et l’équilibre des moments en 𝑂 donne :

⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀
𝑀 1
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀
2
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀
3
⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ ,𝑂 + 𝑀
𝑂
⃗⃗⃗ ⃗
𝑓𝑂 ,𝑂 = 𝛿⃗1/𝑅,𝑂 + 𝛿⃗2/𝑅,𝑂 + 𝛿⃗3/𝑅,𝑂
avec :
⃗⃗⃗ ⃗ = ⃗0⃗ car les forces passent par 𝑂
⃗⃗⃗𝑅⃗⃗ ,𝑂 = 𝑀
𝑀 𝑂 𝑓𝑂 ,𝑂
−𝑙1 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗1  𝑃⃗⃗1 = ( ℎ1 )  (−𝑚1 𝑔) = ( 0 )
⃗⃗⃗𝑃⃗⃗ ,𝑂 = 𝑂𝐺
𝑀 1
0 0 𝑚1 𝑔𝑙1
𝑙2 0 0
𝑀𝑃⃗⃗2 ,𝑂 = 𝑂𝐺2  𝑃2 = (ℎ2 )  (−𝑚2 𝑔) = ( 0 )
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
0 0 −𝑚2 𝑔𝑙2

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𝑙3 0 0
𝑀𝑃⃗⃗3 ,𝑂 = 𝑂𝐺3  𝑃3 = (ℎ3 )  (−𝑚3 𝑔) = ( 0 )
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗
0 0 −𝑚3 𝑔𝑙3
−𝑙1 −𝑚1 𝑎 0
𝛿1/𝑅,𝑂 = 𝑂𝐺1  𝑚1 𝑎⃗ = ( ℎ1 )  (
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 )=( 0 )
0 0 ℎ1 𝑚1 𝑎
𝑙2 −𝑚2 𝑎 0
𝛿⃗2/𝑅,𝑂 = 𝑂𝐺⃗⃗⃗⃗⃗⃗2  𝑚2 𝑎⃗ = (ℎ2 )  ( 0 ) = ( 0 )
0 0 ℎ2 𝑚2 𝑎
𝑙3 −𝑚3 𝑎 0
𝛿⃗3/𝑅,𝑂 = 𝑂𝐺⃗⃗⃗⃗⃗⃗3  𝑚3 𝑎⃗ = (ℎ3 )  ( 0 ) = ( 0 )
0 0 ℎ3 𝑚3 𝑎

L’égalité sur la composante 𝑧 donne :

𝑚1 𝑔𝑙1 − 𝑚2 𝑔𝑙2 − 𝑚3 𝑔𝑙3 = ℎ1 𝑚1 𝑎 + ℎ2 𝑚2 𝑎 + ℎ3 𝑚3 𝑎
𝑚3 (𝑔𝑙3 + 𝑎ℎ3 ) = 𝑔(𝑚1 𝑙1 −𝑚2 𝑙2 )−𝑎(ℎ1 𝑚1 + ℎ2 𝑚2 )
𝑔(𝑚1 𝑙1 −𝑚2 𝑙2 ) − 𝑎(ℎ1 𝑚1 + ℎ2 𝑚2 )
𝑚3 =
𝑔𝑙3 + 𝑎ℎ3
Il faut maintenant déterminer la valeur de la décélération :
30
𝑎= = 5,2 𝑚. 𝑠 −2
3,6 × 1,6
Application numérique :
9,81(22500 × 3,1 − 3200 × 0,8) − 5,2(2,1 × 22500 + 2,8 × 3200)
𝑚3 = = 7758 𝑘𝑔
9,81 × 2,7 + 5,2 × 4
On constate que la valeur maximale acceptable avant le basculement est nettement plus faible qu’avec
l’approche statique.

3. Si on souhaite une marge de sécurité de 30 %, la charge maximale transportable sera :

𝑚𝑚𝑎𝑥𝑖 = 0,7 × 𝑚3 = 5430 𝑘𝑔 = 5,43 𝑡

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