1.

Actions mécaniques
1.1. actions connues
• pesanteur
• ressort
• amortisseur
• force électromagnétique

1.2. actions de contact

• Nature du contact
- ponctuel
- non ponctuel - liaisons mécaniques (vis, pivot…)
• Dénombrement des efforts et moments
- N effort normal à P (plan de contact)
- T effort tangeantiel à P
- MN : moment “normal” = moment de pivotement
- MT = moment “tangeantiel” = moment de roulement
(on dira qu’un contact est parfaitement rigide lorsque les moments sont nulles)

• bilan des efforts extérieurs et moments

-> problème plan (Oxy) -> torseur des efforts extérieurs
R R -> 2 équations disponibles, sur ox et oy
TFE=
Mpt M -> 1 équation disponible st l’axe ^ (oxy)
pt

-> problème 3D
R R -> 3 équations disponibles, sur ox, oy et oz
TFE=
Mpt M -> 3 équations disponibles
pt

2. Principe fondamental de la dynamique (PFD)

R(g) R = R(g) (1)
TFE = =>
M(g,o) M(Fe,0) = M(g,o) (2)
o o

R= 0
dans le cas de la statique =>
M(Fe,0) = 0

3. Les liaisons mécaniques

3.1. Introduction:
 Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réactions X (suivant x) Rotations P (selon x)
(3 au maximum) Y (suivant y) (3 au maximum) Q (selon y)
Z (suivant z) R (selon z)

Moments résistants L (selon x) Vitesses Vx

(3 au maximum) M (selon y) (3 au maximum) Vy
N (selon z) Vz

Nbre de degrés de liberté + Nbre de degrés de mobilité = 6 au total

(6 au maximum) (6 au maximum)

Total toujours 6 sinon l’appui est mal défini.

Si des mouvements sont liés, le total peut être supérieur. (par ex: système vis/écrou).

3.2. Liaisons simples

3.2.1. liaison par contact ponctuel
Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 1 selon z Vitesse(s): 2 (pas en z)
Moment(s): 0 Rotation(s): 3

Nb de degré(s) de liberté: 1 Nb de degré(s) de mobilité : 5

3.2.2. liaisons par contact oblique

3.2.2.1. Appui linéique rectiligne
Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 1 selon z Vitesse(s): 2 (pas en z)
Moment(s): 1 selon z Rotation(s): 2 (pas en z)

Nb de degré(s) de liberté: 2 Nb de degré(s) de mobilité : 4

3.2.2.2. Appui linéique annulaire

Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 2 (pas en z) Vitesse(s): 1
Moment(s): 0 Rotation(s): 3

Nb de degré(s) de liberté: 2 Nb de degré(s) de mobilité : 4

3.2.3. Liaisons par contact surfacique

3.2.3.1. Appui plan
Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 1 Vitesse(s): 2
Moment(s): 2 Rotation(s): 1

3.2.3.2. Liaison pivot glissant

Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 2 Vitesse(s): 1
Moment(s): 2 Rotation(s): 1

3.2.3.3. Liaison shérique

 Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 3 Vitesse(s): 0
Moment(s): 0 Rotation(s): 3

3.3. Autres liaisons fondamentales

3.3.1. Liaison pivot
Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 3 Vitesse(s): 0
Moment(s): 2 Rotation(s): 1

3.3.2. Liaison glissière

Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 2 Vitesse(s): 1
Moment(s): 3 Rotation(s): 0

3.3.3. Liaisons glissières hélicoidales

Inconnues statiques Inconnues cinématiques
Réaction(s): 3 (théoriquement) Vitesse(s): 1
Moment(s): 3 (théoriquement) Rotation(s): 1
Relation entre Vx et P (rotation selon X)
Relation entre L (moment selon X) et X (réaction selon X)

3.4. Exemples de réalisation pratique de liaisons mécaniques

3.4.1. Appui ponctuel
ex: butée sur montage d’usinage

3.4.2. Appui linéique rectiligne

ex: cylindre sur surface plane

3.4.3. Appui linéique annulaire

ex: surface shérique dans surface cylindrique

3.4.4. Appui plan

3.4.5. Pivot glissant

3.4.6. Liaison sphérique

ex: rotule

3.4.7. Pivot

3.4.8. Glissière

3.4.9. Glissière hélicoidale

4. Hypoyhèses et vérifications dans le cas de R.S.G. & R.A.G.

4.1. Actions mécaniques sur un cylindre :
4 inconnues : réaction normale, réaction tangeantielle, position en x, position en angle.
3 équations : grace aux Relations Fondammentales de la Dynamiques.

Pour résoudre le problème, il faut une équation suplémentaire. Pour cela on pose une
hypothèse, et on s’assure de sa validité apres résolution du problème.
Hypothèses possibles: RSG et RAG.
4.2. Développement de l’hypothèse Roulement Sans Glissement:
Vérifications à réaliser:
- pas de glissement:
||T|| ≤ f . ||N||
- pas de décollement: effort Normal ≥ 0

4.3. Développement de l’hypothèse Roulement Avec Glissement:

Vérifications à réaliser:
- l’effort tangeantiel T et la vitesse de glissement U doivent s’opposer:
T.U < 0 ou TŸU = 0
- pas de décollement: effort Normal ≥ 0

4.4. Exercices
Roulement d’un cylindre sur un plan incliné.
Un cylindre est poussé par un coin qui a une accélération constante.