‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬

‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ Djilali

‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬ BOUTCHICHA
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique

Exercice 3 (8 pts)

Pour le système à deux degrés de liberté composé de deux cylindres identiques de masse 𝑚 qui roulent
sans glissement (𝑥1 = 𝑟𝜃1 ; 𝑥2 = 𝑟𝜃2 ) et de trois ressorts identiques de constante de raideur 𝑘.

𝑘 𝑘 𝑘
𝐺1 𝑥1 𝐺2 𝑥2
𝑟 𝑚 𝑟
𝑚

Déterminez
a) l’énergie cinétique totale des cylindres,
b) l’énergie potentielle totale de déformation des ressorts,
c) les équations de mouvement avec la méthode de Lagrange,
d) les pulsations propres,
e) les fractions modales.

Solution

a) Energie potentielle

A l’instant 𝑡 le centre de gravité du premier cylindre se déplace de 𝑥1 en roulant et le centre de gravité du

deuxième cylindre se déplace de 𝑥2 en roulant.
Le ressort à gauche s’allonge de (𝑥1 ).
Le ressort du milieu s’allonge de (2𝑥2 − 2𝑥1 ).
Le ressort à droite s’allonge de (𝑥2 ).
1 1 1
𝑉 = 𝑘(𝑥1 )2 + 𝑘(2𝑥2 − 2𝑥1 )2 + 𝑘(𝑥2 )2
2 2 2
5 5
𝑉 = + 𝑘(𝑥1 )2 − 4𝑘(𝑥1 )(𝑥2 ) + 𝑘(𝑥2 )2
2 2
5 5
𝑉 = + 𝑘𝑟 2 (𝜃1 )2 − 4𝑘𝑟 2 𝜃1 𝜃2 + 𝑘𝑟 2 (𝜃2 )2 (𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
2 2
Energie cinétique

Le 1er cylindre possède une translation 𝑥1 du centre de gravité et une rotation 𝜃1 (𝑥1 = 𝑟𝜃1 ) autour de lui.
Le 2ème cylindre possède une translation 𝑥2 du centre de gravité et une rotation 𝜃2 (𝑥2 = 𝑟𝜃2 ) autour de lui.
1
Le moment d’inertie massique d’un cylindre autour d’un axe passant par son centre gravité 𝐼𝐺 = 2 𝑚𝑟 2 .
1 1 2 1 1 2
𝑇 = 𝑚(𝑥̇ 1 )2 + 𝐼𝐺 (𝜃1̇ ) + 𝑚(𝑥̇ 2 )2 + 𝐼𝐺 (𝜃1̇ )
2 2 2 2
1 1 1 2 1 11 2
𝑇 = 𝑚(𝑥̇ 1 )2 + 𝑚𝑟 2 (𝜃1̇ ) + 𝑚(𝑥̇ 2 )2 + 𝑚𝑟 2 (𝜃1̇ )
2 22 2 22
̇
Comme 𝑥̇ 1 = 𝑟𝜃1 et 𝑥̇ 2 = 𝑟𝜃2 ̇
1 2 11 2 1 2 11 2
𝑇 = 𝑚(𝑟𝜃̇1 ) + 𝑚𝑟 2 (𝜃1̇ ) + 𝑚(𝑟𝜃̇1 ) + 𝑚𝑟 2 (𝜃1̇ )
2 22 2 22
3 2 3 2
𝑇 = 𝑚(𝑟𝜃̇1 ) + 𝑚(𝑟𝜃̇2 ) (𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
4 4
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b) Equations de Lagrange

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0 𝑖 = 1,2
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
Première cordonnée généralisée (𝑞1 = 𝜃1 ).
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1

𝜕𝑇 3
= 𝑚𝑟 2 𝜃̇1
𝜕𝜃̇1 2
𝑑 𝜕𝑇 3
= 𝑚𝑟 2 𝜃̈1
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃1
𝜕𝑉
= 5𝑘𝑟 2 𝜃1 − 4𝑘𝑟 2 𝜃2
𝜕𝜃1
Première équation de mouvement
3
𝑚𝑟 2 𝜃̈1 + 5𝑘𝑟 2 𝜃1 − 4𝑘𝑟 2 𝜃2 = 0 (𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
2
Deuxième cordonnée généralisée (𝑞2 = 𝜃2 ).
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2
𝜕𝑇 3
= 𝑚𝑟 2 𝜃̇2
𝜕𝜃̇2 2
𝑑 𝜕𝑇 3
= 𝑚𝑟 2 𝜃̈2
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃2
𝜕𝑉
= −4𝑘𝑟 2 𝜃1 + 5𝑘𝑟 2 𝜃2
𝜕𝜃2
Deuxième équation de mouvement
3
𝑚𝑟 2 𝜃̈2 − 4𝑘𝑟 2 𝜃1 + 5𝑘𝑟 2 𝜃2 = 0 (𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
2
Les équations de mouvement sous forme matricielle
3
𝑚 0 𝜃̈ 5𝑘 −4𝑘 𝜃1 0
[2 ] ( 1) + [ ]( ) = ( )
0
3
𝑚 𝜃2 ̈ −4𝑘 5𝑘 𝜃2 0
2
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c) Les pulsations propres

On suppose que dans un mode propre
𝜃1 (𝑡) = 𝑋1 cos𝜔𝑡 𝜃̈ (𝑡) = −𝜔2 Θ1 cos𝜔𝑡
⇒ 1
𝜃2 (𝑡) = 𝑋2 cos𝜔𝑡 𝜃̈2 (𝑡) = −𝜔2 Θ2 cos𝜔𝑡
3
5𝑘 − 2 𝑚𝜔2 −4𝑘 Θ1 0
[ ] { }={ },
−4𝑘
3
5𝑘 − 2 𝑚𝜔 2 Θ2 0

Pour avoir des solutions non triviales il faut que le déterminant du système soit nul
3
5𝑘 − 2 𝑚𝜔2 −4𝑘
| 3 |=0
−4𝑘 5𝑘 − 2 𝑚𝜔2

d’où l’équation caractéristique

2
3
(5𝑘 − 𝑚𝜔 ) − 16𝑘 2 = 0
2
2

3 3
(5𝑘 − 𝑚𝜔2 − 4𝑘) (5𝑘 − 𝑚𝜔2 + 4𝑘) = 0
2 2

3 3
(𝑘 − 𝑚𝜔2 ) (9𝑘 − 𝑚𝜔2 ) = 0
2 2

2𝑘 6𝑘
𝜔1 = √ 𝑒𝑡 𝜔2 = √ (𝟐 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭𝐬)
3𝑚 𝑚

d) Les fractions modales.

( )
(i )
ri = X2
X1 i = 1,2
A partir de la première équation de mouvement
3
(5𝑘 − 𝑚𝜔2 ) Θ1 − 4𝑘Θ2 = 0
2
3 2
Θ2 (𝑖) (5𝑘 − 2 𝑚 𝜔𝑖 )
( ) =
Θ1 4𝑘
Pour le mode 1
3 2 3 2𝑘
Θ2 (1) (5𝑘 − 2 𝑚 𝜔1 ) (5𝑘 − 2 𝑚 3 𝑚)
𝑟1 = ( ) = = = +1 (𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
Θ1 4𝑘 4𝑘
Pour le mode 2
3 2 3 6𝑘
Θ2 (2) (5𝑘 − 2 𝑚 𝜔2 ) (5𝑘 − 2 𝑚 𝑚 )
𝑟2 = ( ) = = = −1 (𝟏 𝐩𝐨𝐢𝐧𝐭)
Θ1 4𝑘 4𝑘