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TD2 Corrigé
TD2 Corrigé
STA02
L'EFFECTEUR DE CHAQUE CHAÎNE
TD
D’ÉNERGIE-PUISSANCE D’UN MÉCANISME
Sciences de l’ingénieur Corrigé
EN CHAÎNE OUVERTE À L 'ÉQUILIBRE
2. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des glisseurs des actions mécaniques autres que celles
transmissibles dans les liaisons.
3. Déterminer l’expression de la force F12 de 1 sur 2, exercée par le vérin lanceur permettant de maintenir l’ensemble
2 en équilibre statique par rapport au basculeur 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 .
4. Déterminer l’expression de la force F01 de 0 sur 1, exercée par le vérin basculeur, permettant de maintenir le
basculeur 1 en équilibre statique par rapport au châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de F01 .
( )
o MO ,pes→1 z = MG1 ,pes→1 + OG1 Rpes→1 z = ( −a x1 ( −M1 g y ) ) z = M1 g a sin − = M1 g a cos
2
immédiat par la
méthode du bras de
levier….
o MO,pes→2 z = M2 g x cos (par analogie)
−1
D’où, F01 = ( M2 g x cos + M1 g a cos ) (homogène à une résultante)
c
Pour 0 10 , F01 est négatif, ce qui correspond à une force suivant ( − y1 ).
On remarque que dans ce cas aussi, la force dépend de . Afin de faire pivoter le basculeur 1 par rapport au châssis 0, c’est-
à-dire augmenter , le vérin devra fournir une force de moins en moins importante.
La force F01 est maximale (en norme) pour = 0 (pont horizontal), et F01max = −749 kN .
La force F01 est minimale (en norme) pour = 10 , et F01min = −737 kN .
6. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques
autres que celles transmissibles dans les liaisons.
7. Déterminer l’expression du couple C01 de 0 sur 1, exercé par le motoréducteur, permettant de maintenir le
basculeur 1 en équilibre statique par rapport au châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 .
−
M1 g y
o AM de la pesanteur sur 1 : Tpes→1 =
P(G1 ,y )
0
0
o AM du motoréducteur sur 1 : T 0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→1 =
motoréducteur
P C01 z
o AM de 0 sur 1 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (O, z ) :
X0→1 x + Y0→1 y + Z0→1 z
T0→1 =
P(O ,z ) LP ,0→1 x + MP ,0→1 y
Cet ensemble de solides est à l’équilibre.
Appliquons le théorème du moment statique au point O en projection sur z : MO,1+2→1+2 z = 0
o M motoréducteur z = C01
O ,0 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯
→1
2. Échelle EPAS
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Puis, réaliser le graphe d’analyse.
NB : les constituants (corps et tige) du vérin n’ont pas été représentés, car
le corps et la tige sont en liaison articulation (pivot) à leur « point
d’attache B et C », et que les poids du corps et de la tige sont négligés.
3. Déterminer l’expression du couple C36 de 3 sur 6, exercé par le second motoréducteur, permettant de maintenir la
plate-forme 6 en équilibre statique par rapport à l’échelle 3. En déduire les valeurs maximale et minimale de C36 .
0
o AM du motoréducteur sur 6 : T 3 ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→6 =
motoréducteur
C36 z1
P
o AM de 3 sur 6 transmissibles dans la liaison pivot d’axe (D , z1 ) :
X3→6 x1 + Y3→6 y1 + Z3→6 z1
T3→6 =
P(D , z1 ) LP ,3→6 x1 + MP ,3→6 y1
Ce solide est à l’équilibre. Appliquons le théorème du moment statique
au point D, en projection sur z1 : MD,6→6 z1 = 0
o M moteur z1 = C36
D ,3 ⎯⎯⎯⎯
→6
D’où, C36 = Mg d (homogène à une résultante) C36 est positif, ce qui correspond à un couple dans le sens direct ( + z1 ).
AN : C36max = C36min = 2940 N m pour la position donnée
4. Déterminer l’expression de la force F23 de 2 sur 3, exercée par l’ensemble moteur+vis-écrou, permettant de
maintenir l’échelle 3 en équilibre statique par rapport au berceau 2. En déduire les valeurs maximale et minimale de
F23 .
5. Déterminer l’expression de la force F12 de 1 sur 2, exercée par le vérin de dressage, permettant de maintenir le
berceau 2 en équilibre statique par rapport à la tourelle 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de F12 .
( )
o MA,pes→6 z1 = MG ,pes→6 + AG Rpes→6 z1 = ( ( (h + )x2 + d x1 ) ( −Mg y1 ) ) z1
= −Mg (h + )sin − + d = −Mg ( (h + )cos + d ) Ce résultat était immédiat par la
2 méthode du bras de levier….
z = M + AC R vérin z1 = ( c x2 F12 y4 ) z1 = c F12 sin + − = c F12 cos ( − )
→2 1 C ,1 ⎯⎯⎯
o MA,1 ⎯⎯⎯
vérin vérin
→2 1 ⎯⎯⎯ →2 2
Mg ( (h + )cos + d )
D’où, F12 = (homogène à une résultante)
c cos ( − )
Pour 0 80 , F12 est positif, ce qui correspond à une force suivant ( + y4 )
NB : (h + )cos + d est le bras de levier de l’action de la pesanteur. Ce bras de levier correspond à la « portée » dans la
documentation du constructeur.
AN : 2 cas de figures :
pour = 0 = 0
F12max = 29400 N pour tel que (h + )cos + d = portée maximale = 20 m (portée limite dans doc constructeur)
F12min = 13200 N pour min = 0 m
6. Déterminer l’expression du couple C01 de 0 sur 1, exercé par le motoréducteur, permettant de maintenir la tourelle
1 en équilibre statique par rapport au châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de C01 .
L’application du PFS sur 1+2+3+4 donnera C01 = 0 N m (le poids de 6 ne crée pas de moment suivant (A, y1 ) ).
3. Maquette en soufflerie
1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Puis, réaliser le graphe d’analyse.
2. Sur le schéma cinématique, positionner les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des actions mécaniques
autres que celles transmissibles dans les liaisons.
3. Déterminer l’expression du moment ME 23 en E de 2 sur 3, que doit fournir le vérin V3 afin de maintenir le bras 3 en
équilibre statique par rapport au bras 2.
Isolons 3. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
−m3 g j01
o AM de la pesanteur sur 3 : Tpes→3 =
P(G3 , j01 ) 0
−Fa ka
o AM de l’air sur 3 : Ta→3 =
0
P(G3 ,ka )
F23 F23
o AM du vérin V3 sur 3 : T 2 ⎯⎯⎯⎯→3 =
vérin V 3 =
0 E ME 23 i0
P(?,F23 )
Ce solide est à l’équilibre. Appliquons le théorème du moment statique au point E en projection sur i0 : ME ,3→3 i0 = 0
(
o ME ,pes→3 i0 = MG3 ,pes→3 + EG3 Rpes→3 i0 = ) ( 3 k3 )
( −m3 g j01 ) i0 = m3 g 3 sin + + = m3 g 3 cos( + )
2
(
o ME ,a→3 i0 = MG3 ,a →3 + EG3 Ra→3 i0 = ) ( 3 k3 (
−Fa ka ) ) i0 = − Fa 3 sin
Ces résultats sont immédiats par la
méthode du bras de levier en prenant
garde « d’imaginer » une position avec
o M vérin V 3 i0 = ME 23 des angles >0 autour de 15° pour le calcul
E ,2 ⎯⎯⎯⎯
→3 (voir figure précédente).
D’où, ME23 = −m3 g 3 cos( + ) + Fa 3 sin (homogène à un moment) dans la position donnée par la figure ME 23 0
(Vérifier le résultat dans le cas où = = = 0 , en déterminant rapidement les moments par la méthode du bras de levier)
4. Déterminer l’expression du moment M A12 en A de 1 sur 2, que doit fournir le vérin V2 afin de maintenir le bras 2
en équilibre statique par rapport au bras 1.
Isolons 2+3. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
−m3 g j01
o AM de la pesanteur sur 3 : Tpes→3 =
P(G3 , j01 ) 0
−m2 g j01
o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =
P(G2 , j01 ) 0
−Fa ka
o AM de l’air sur 3 : Ta→3 =
0
P(G3 ,ka )
F12 F12
o AM du vérin V2 sur 2 : T 1 ⎯⎯⎯⎯→2 =
vérin V 2 =
0 A MA12 i0
P(?,F12 )
(
o MA,pes→3 i0 = MG3 ,pes→3 + AG3 Rpes→3 i0 = ) (( 2 k2 + 3 k3 ) ( −m3 g j01 ) ) i0 = m3 g
2 sin
2
+ +
3 sin
2
+ +
= m3 g 2 cos + 3 cos( + )
( ) (
2
)
o MA,pes→2 i0 = MG2 ,pes→2 + AG2 Rpes→2 i0 = a2 k2 ( −m2 g j01 ) i0 = m2 g a2 sin + = m2 g a2 cos
(
o MA,a→3 i0 = MG3 ,a→3 + AG3 Ra→3 i0 = ) (( 2 k2 + 3 k3 ) ( −Fa ka ) ) i0 = −Fa 2 sin( + ) + 3 sin
Ces résultats sont immédiats par la méthode du bras de levier en
o M vérin V 2 i0 = MA12 prenant garde « d’imaginer » une position avec des angles >0 autour
A,1 ⎯⎯⎯⎯
→2
de 15° pour le calcul (voir figure précédente).
D’où, MA12 = −m3 g 2 cos + 3 cos( + ) − m2 g a2 cos + Fa 2 sin( + ) + 3 sin (homogène à un moment)
MA12 0 dans la position donnée par la figure
(Vérifier le résultat dans le cas où = = = 0 , en déterminant rapidement les moments par la méthode du bras de levier)
5. Déterminer l’expression de la force F01 de 0 sur 1, que doit fournir le vérin V1 afin de maintenir le bras 1 en équilibre
statique par rapport au bras 0.
Isolons 1+2+3. L’inventaire des actions mécaniques extérieures est :
−m3 g j01
o AM de la pesanteur sur 3 : Tpes→3 =
P(G3 , j01 ) 0
−m2 g j01
o AM de la pesanteur sur 2 : Tpes→2 =
P(G2 , j01 ) 0
−m1 g j01
o AM de la pesanteur sur 1 : Tpes→1 =
P(G1 , j01 ) 0
−Fa ka
o AM de l’air sur 3 : Ta→3 =
P(G3 ,ka ) 0
F01 k01
o AM du vérin V1 sur 1 : T 0 ⎯⎯⎯⎯→1 =
vérin V 1
0
P( A ,k01 )
X0→1 i0 + Y0→1 j0
o AM de 1 sur 2 transmissibles dans la liaison glissière de direction k01 : T0→1 =
P( A,i0 ) LP ,0→1 i0 + MP ,0→1 j0 + NP ,0→1 k0
Cet ensemble de solides est à l’équilibre.
Appliquons le théorème de la résultante statique en projection sur k01 : R1+2+3→1+2+3 k01 = 0
Soit Rpes→3 k01 + Rpes→2 k01 + Rpes→1 k01 + Ra→3 k01 + R vérin V 1 k01 + R0→1 k01 = 0
0 ⎯⎯⎯⎯ →1
Avec :
o Ra→3 k01 = −Fa ka k01 = −Fa cos( + + )
o R vérin V 1 k01 = F01
0 ⎯⎯⎯⎯
→1
D’où, F01 = Fa cos( + + ) (homogène à une résultante) F01 0 dans la position donnée par la figure
(Vérifier le résultat dans le cas où = = = 0 )