Conception des mécanismes de contrôle du vol

d’un drone et étude de sa stabilité dynamique

RÉALISÉE PAR LES ÉLÈVES INGÉNIEURS: ENCADRÉ PAR:
 AIT-YOUB KHALIL PROF. M.E. AIT ALI
 MOUSSAID EL MEHDI
 EL HABTI SOULTANE
 SAHRAOUI SAMIRA
 OUAKRIM SOUFIANE
 DOUIREK OUSSAMA
Plan de la présentation:

I. INTRODUCTION
II. LES MÉCANISMES DU CONTRÔLE DU VOL
III. LES CAHIERS DE CHARGES DES MÉCANISMES
IV. SIMULATION SOUS MSC FLIGHTLOADS
V. SIMULATION SOUS ADAMS
VI. MÉCANSIMES DE CONTRÔLE DU VOL SOUS ADAMS
VII. ÉTUDE DU FREINAGE DU DRONE
VIII. CONCLUSION
Introduction:
LES MÉCANISMES DU CONTRÔLE DU VOL CONSTITUENT UNE PARTIE
ESSENTIELLE ET FONDAMENTALE DANS LES DRONES TYPE AVION. CES
MÉCANISMES SONT LES SUIVANTS: LES AILERONS, LES GOUVERNES DE
DIRECTION, L’ÉLÉVATEUR, LES SPOILERS, LE YAW DAMPER, LES FLAPS ET LES
SLATS.

CE SONT DES SURFACES QUI PERMETTENT DE CONTRÔLER LA DIRECTION

D’UN AÉRONEF EN VOL. EN PLUS, ILS AIDENT AU FREINAGE DE L’AÉRONEF,
FONCTION REMPLIE PAR LES SPOILERS.
Les mécanismes du contrôle du vol
1) LES AILERONS:
2) GOUVERNE DE DIRECTION:
3) ELÉVATEUR:
4) SPOILERS:
Les cahiers de charges des mécanismes:
1) CAHIER DE CHARGE DES GOUVERNES DE DIRECTION:
Fonction
Permet de piloter l’avion
-être compatible avec la géométrie de la drone
-Résister à des changements brutaux de vitesses
Alimenter la gouverne de direction en Energie ;
Résister aux dégradations éventuelles liées à
l’environnement
Amortir les chocs
Critères Niveau
-Le degré de l’empennage par rapport -l’angle maximal
au plan de l’avion horizontale
-l’indépendance du mouvement de la
gouverne par rapport à la vitesse du
vent  
-la relation entre l’angle de rotation de -la Vitesse de l’avion maximale
la gouverne et l’angle de lacet
-emplacement -placé dans la queue du drone
-dimensionnement -être suffisamment grande pour
assurer la rotation de l’appareil
Doit pouvoir piloter l’avion même à _Vmax de l’avion
des vitesses élevées et supporter de
très fortes accélérations
-la tension
-la fréquence -f=50Hz
Doit être le plus endurent possible -prendre en considération les
pour résister au milieu extérieur conditions météo et les irrégularités
sur la piste
-réduire progressivement la vitesse du  
drone
 2) CAHIER DE CHARGE D’ÉLÉVATEUR

Fonctions Critères Niveau

Modifier l’attitude Attitude de drone Attitude max :3000m

Modifier l’angle d’attaque des L’angle de déflexion L’angle de déflexion max : 30°
ailes
Être compatible avec la -emplacement -placé dans la queue du drone
géométrie de la drone
-dimensionnement -tributaire de décollage-être
suffisamment grande et
défléchie afin d’assurer la
rotation de l’appareil au sol
avant le quitter des roues
 3) CAHIER DE CHARGE DES AILERONS

Fonction Critère d’appréciation Niveau

Assurer le maintien d’une situation d’équilibre -la différence des forces pour -
compenser le temps
 
-la portée maximale
 
-l’angle de déflexion
 
-la forme de fuselage
-l’angle de déflexion max : 30
-la vitesse de l’avion
-être compatible avec la géométrie de la drone -emplacement -Situés à l’extrémité de l’aile
 
-générer un moment de roulis --moment de roulis -rotation de l’

-Résister à des changements brutaux de vitesses -doit pouvoir fonctionner à  _vitesse de l’avion
des vitesses élevées et
supporter de très fortes
accélérations
- Alimenter les ailerons en Energie - la tension -V
-la fréquence -f=50HZ
Résister aux dégradations éventuelles liées à -doit être le plus endurent -prendre en considération les conditions
l’environnement possible pour résister au météo et les irrégularités sur la piste
milieu extérieur
-Amortir les chocs -réduire d’une manière -
progressive la vitesse du
drone
 4) CAHIER DE CHARGE DES SPOILERS
Fonctions Critères Niveau

-ajuster la portance de l’avion -le taux de descente de drone
Générer des moments de lacet et de roulis favorables aux -moment de lacet
virages
-moment de roulis
Influencer sur l’écoulement -la portance
-la trainé
-lors du vol le spoiler permet
d’augmenter le taux de
descente de l’avion (destruction
de la portance) sans que celui-
ci prenne de la vitesse
(augmentation de la trainée)
-Au sol, les spoilers freinent le
drone comme en vol
(augmentation de la trainée
d’environ 50%)
-augmentation de la trainé
-chute de portance
-la portance de l’aile va
diminuer
-la trainé de l’aile va augmenter

Alimenter les spoilers en énergie Energie électrique  

La raison derrière MSC FlightLoads

 LE MODÈLE STRUCTUREL ET LE MODÈLE DYNAMIQUE

 LA SIMULATION DES DÉFORMATION
 LES CONTRAINTES APPLIQUÉES EN MOUVEMENT NE SONT PAS PRÉSENTÉES
DANS LES LOGICIELS DE SIMULATION DES ÉCOULEMENTS (FLUENT PAR
EXEMPLE)
Le principe de l’application
 LA GÉOMÉTRIE DE L’AILE ET DE LA GOUVERNE DE DIRECTION
 UNE ANALYSE DES MODES PROPRES SUR LA PIÈCE
 UNE ANALYSE DYNAMIQUE DE LA PIÈCE
 LE COUPLAGE DE CES DEUX RÉSULTATS
 L’INTERPRÉTATION DE LA DÉFORMATION OBTENUE
Les résultats de l’application

 L’ANALYSE MODALE A DONNÉ LES DIFFÉRENTES FRÉQUENCES DE

RÉSONANCE
 L’ANALYSE DYNAMIQUE PERMET DE SIMULER LES CONTRAINTES DE
DÉFORMATION LORS DU VOL.
 ON COUPLE LES DEUX RÉSULTATS: LE MODE 06 PAR EXEMPLE
Le site WEB

 UNE PERSPECTIVE DE CE SITE WEB:

 REGARDER LA VIDÉO TUTORIAL DIRECTEMENT
 TÉLÉCHARGER LES DOCUMENT NÉCESSAIRE POUR LA SIMULATION
 OUVRIR LES POSSIBILITÉS AU AUTRE POUR LE DÉVELOPPER
Les capacités derrière MSC Adams
 MODÉLISATION DE L'ENSEMBLE DE L'ASSEMBLAGE MÉCANIQUE
 POSSIBILITÉ D’IMPORTATION DES FICHIERS DE GÉOMÉTRIE TELS QUE STEP OU IGS
 UNE VARIÉTÉ D'ENTRÉES TELLES QUE LES VITESSES, LES FORCES ET LES CONDITIONS
INITIALES PEUVENT ÊTRE AJOUTÉES AU SYSTÈME
 FAIRE L’ANIMATION DU MOUVEMENT ET LE CALCULER DES PROPRIÉTÉS TELLES QUE
LES ACCÉLÉRATIONS, LES FORCES, ETC.
Applications

 LA RECHERCHE UNIVERSITAIRE ET L'INGÉNIERIE

 L'ANALYSE DE LA STRUCTURE ET DE LA SUSPENSION DU VÉHICULE
 L’ANALYSE DE LA STRUCTURE LES ÉOLIENNES, LES GROUPES
MOTOPROPULSEURS, ET LES SYSTÈMES ROBOTIQUES. 
Exemples de bases sur MSC Adams
 MÉCANISME À QUATRE BARRES( FOUR BARS MECHANISM)
 LIFT MECHANISM(MÉCANISME DE LEVAGE)
 FALLING STONE(CHUTE DE PIERRE) 
 CURSEUR-MANIVELLE (CRANK SLIDER)
Importation des géométries de Catia V5 vers MSC Adams :
 MÉCANISME À 4 BARRES
 SYTÈME DE TRANSMISSION À ENGRENAGE
 MOTEUR À 4 CYLINDRES
Mécansimes de contrôle du vol sous ADAMS
1) MÉCANISME D’ÉLÉVATEUR:
1.1) réalisation sur catia:
 MODIFICATIONS DE LA CONCEPTION DU MÉCANISME DE L’ÉLÉVATEUR :
o Modification au niveau de la conception du servomoteur:
o Ajout des goupilles:
 RÉALISATION DE L’ASSEMBLAGE DU MÉCANISME COMPLET :
1.2) IMPORTATION SUR ADAMS:
 IMPORTATION DU SYSTÈME :
1.3) RÉALISATION DE LA SIMULATION DU SYSTÈME:
1.4) EXTRACTION DES RÉSULTATS :LA POSITION ET LA VITESSE ANGULAIRE DE L’ÉLÉVATEUR:

SOIT R LE RAPPORT DE VITESSE ENTRE L’ENTRÉE ET LA SORTIE DU MÉCANISME :

2) MÉCANISME DES AILERONS:
2.1) RÉALISATION SUR CATIA :

 RÉALISATION DE L’ASSEMBLAGE DU MÉCANISME COMPLET:

2.2) IMPORTATION VERS ADAMS :

 IMPORTATION DU SYSTÈME :
2.3) RÉALISATION DE LA SIMULATION DU SYSTÈME:
2.4) EXTRACTION DES RÉSULTATS :

SOIT R LE RAPPORT DE VITESSE ENTRE L’ENTRÉE ET LA SORTIE DU MÉCANISME :

3) MÉCANISME DE LA GOUVERNE DE DIRECTION:
3.1) RÉALISATION SUR CATIA :
 RÉALISATION DE L’ASSEMBLAGE DU MÉCANISME COMPLET:
3.2) IMPORTATION VERS ADAMS :

 IMPORTATION DU SYSTÈME :
3.3) RÉALISATION DE LA SIMULATION DU SYSTÈME:
3.4) EXTRACTION DES RÉSULTATS :LA POSITION ET LA VITESSE ANGULAIRE:

SOIT R LE RAPPORT DE VITESSE ENTRE L’ENTRÉE ET LA SORTIE DU MÉCANISME :

4) AJOUT DES MÉCANISMES DANS LA MAQUETTE FINALE :

Ancien emplacement des mécanismes : nouveau emplacement des mécanismes :

NB : LE MÉCANISME DES AILERONS EST BIEN RÉALISÉ DEPUIS L’ANCIENNE

VERSION
Étude du freinage du drone:
COMMENÇANT PAR UN BILAN DES FORCES QUI S’APPLIQUENT SUR LE DRONE EN PHASE
DU FREINAGE:

 
NOUS ALLONS NOUS INTÉRESSER À DEUX CAS: AVEC OU SANS SYSTÈME DE
FREINAGE.

 EN ABSENCE DU DISPOSITIF DU FREINAGE:

L’ÉQUATION PRÉCÉDENTE SE RÉDUIT À:

SA SOLUTION EN EST:

APRÈS TOUT CALCUL FAIT ON TROUVE:

 EN PRÉSENCE DU DISPOSITIF DU FREINAGE :
ON UTILISE UN FREIN À DISQUE (LE PLUS UTILISÉ POUR LES AÉRONEFS)

L’ÉQUATION DEVIENT:

AVEC:

ET SA SOLUTION EST:
APRÈS CALCUL, ON TROUVE:

C’EST UNE DISTANCE DE FREINAGE QUI EST ACCEPTABLE, PAR SUITE IL N’Y A PAS
BESOIN DE CONCEVOIR DES SPOILERS.
Conclusion:

CE PROJET NOUS A PERMIS DE SE CULTIVER SUR UNE

DISCIPLINE ESSENTIALISTE À SAVOIR LA CONCEPTION DES
MÉCANISMES DU VOL DES DRONES. CETTE DISCIPLINE
NOUS A PERMIS DE COMPRENDRE LES BASES DE
L’AÉRODYNAMISME DES AVIONS ET LES DIFFÉRENTS
ENJEUX DU MARCHÉ DES DRONES.
Merci pour votre
attention