Qu'est-ce qu'un robot?

un robot est un dispositif MECATRONIQUE assemblant

(mécanique, électronique et informatique)

Comme l’human
Le types
https://www.youtube.com/watch?v=6DJ58jpJR-s&ab_channel=
Alimentation DrRobot
Capteur actionneur unité de
traitemen,alimentation
Role
 Qu'est-ce qu'un robot?

2 categories de robot
Comme lettre humain
Robot de l’industrie

Crétere de classification

Mode de fonctionnement
Crétere de classification
geometrie
I c’est l’indice de l’&rticulation
 6 cordonner
Les cordonner operationnele => 3 position + 3 orientation de l’organe terminale
matrices de transformation homogène vont contenir à la fois la matrice de rotation qui va définir l'orientation
du nouveau repère par rapport aux repères de base et elle va continuer également un vecteur qui va contenir
la position de l'origine du repère par rapport au regard de base
toutes ces informations sont contenues dans la matrice de transformation homogène qui nous
permet de passer du repaire de lorient terminal hors pair de base si je connais les coordonnées de
mon point son orientation dont l'organe de si je connais les coordonnées et l'orientation de mon
organe terminale
13:57
dans son propre père et que je connais la matrice de transformation homogène qui me permet de
passer tu repères
14:04
terminal hors pair de base là je pourrai connaître les corps les coordonnées et
14:11
l'orientation de morgane terminal par rapport aux repères de basses ces
14:17
informations je le rappelle encore une fois son la position et l'orientation de l'organe terminal parra
hors paire de
14:24
bottes on appelle repères de base refaire universelle ou espace détache tout simplement parce que
c'est par
Matrice de transformation homogéne
Le modèle géométrique direct permet d'obtenir les coordonnées
opérationnelles en fonction des coordonnées
 ce modèle articulaires
17:55
je lui donne comme donner les coordonnées articulaire
va me donner
18:00
X=f(q) mes coordonnées opérationnel la position et l'orientatio
de l'organe terminal pas bons repères de passe
X : Coordonne opérationnelle
q :Coordonne articulation
On exprime x = (x1 x2 x3 x4 x5 x6)T , avec (x1 x2 x3)T coordonnées de position dans R0 et (x4 x5 x6)T coordonnées
d’orientation, en fonction de q = (q1 q2 . . . qn)
CALCUL DE COUPLE DE ROBOT

https://
www.youtube.com/watch?v=QuEhwAUxx5Y&ab_channel=Alex
andreGirard