45

Chapitre 4

Commande vectorielle ---------------------------------------------------------------------- 46

1- Introduction --------------------------------------------------------------------------- 46
2- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au
flux statorique---------------------------------------------------------------------------- 47
2-1. Modle de base ------------------------------------------------------------------- 47
2-2. Modle dtat courant et flux statoriques ---------------------------------- 48
2-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique ----------------------- 49
2-4. Modle dtat compltement en flux magntiques ------------------------- 49
2-5. Avantages de ce type de repre ---------------------------------------------- 49
3- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au
flux rotorique----------------------------------------------------------------------------- 50
3-1. Modle de base ------------------------------------------------------------------- 51
3-2. Modle dtat courant et flux statoriques ---------------------------------- 51
3-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique ----------------------- 51
3-4. Modle dtat compltement en flux magntiques ------------------------- 52
3-5. Avantages de ce type de repre ---------------------------------------------- 52
4- description dune commande vectorielle par orientation du flux rotorique 53
4-1. Structure de contrle vectoriel.------------------------------------------------- 54
4-2- Simulation dune commande vectorielle flux orient----------------------- 54
4-3. Rsultats de simulation -------------------------------------------------------- 55
4-4. Exercice dapplication : rgime sinusodal classique dun moteur
asynchrone ------------------------------------------------------------------------------ 57

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R. Dhifaoui, O. Hasnaoui, F Bacha

46

Commande vectorielle
1- Introduction
Le couple dun moteur courant continu excitation spare dont la structure lectrotechnique est
donne par la figure (4-1) sexprime par :
C=K IA

(4.1)

Le flux est fix par le courant dexcitation I F et le couple se contrle dune faon compltement
dcouple en agissant sur le courant induit I A par lintermdiaire de la tension dalimentation U A .
Cette opration est rendue rellement possible avec le dveloppement des hacheurs.
IA
UA

IF

Figure (4-1) : Moteur DC excitation spare

Pour les machines asynchrones, lexpression du couple lectromagntique, tablit prcdemment,
contient les diffrentes composantes du courant et du flux. La conception du contrle vectoriel par
orientation du flux ncessite un choix judicieux du repre. Ce choix va permettre de transformer
lexpression du couple lectromagntique de telle faon que la machine se rapproche de la machine
courant continu, tout au moins pour lexpression du couple.
On cherche obtenir un systme dquations crit sous forme dquation dtat dont le modle sera de
type :

[X& ]= [A][X ]+ [B][U ]

Les matrices
commande.

(4-2)

[ X ] et [X& ] sont le vecteur dtat et sa drive. La matrice [U ] reprsente le vecteur de

Le choix de la variable de commande, du repre et du flux (rotorique, statorique ou dentrefer) fixe :

Les coefficients dpendant du temps ( s , g ou m ) dans la matrice dtat dcrivant la

machine et son alimentation,

Les paramtres susceptibles de varier avec la temprature, la frquence ou la saturation dans

les lois de commande obtenues partir de lexploitation du modle de la machine.

Il en rsulte du type dalimentation et des possibilits de mesure ou destimation.

La synthse dune commande vectorielle se droule en plusieurs phases :

Choisir la machine et son alimentation,

Choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et glissement),

Dterminer le repre d q et la nature de lorientation (du flux rotorique sur laxe d par
exemple),

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En dduire les variables de commande (courants ids , i qs , pulsation g ) adaptes au type

dalimentation, un modle dtat de la machine faisant apparatre la variable intervenant dans
lorientation (courant, flux, ),

Dterminer, partir du modle dtat, la loi de commande assurant le dcouplage du flux et du

couple et lautopilotage ralisant lorientation du repre. Ce dernier peut tre reli :

au stator :
au rotor :

d g
d s
= 0 et
= m
dt
dt
d g
d s
= m et
=0
dt
dt

au champ tournant :

d g
d s
= s et
= s m = g
dt
dt

En gnral, la dernire solution est retenue pour raliser la commande vectorielle du fait que les
grandeurs de rglage deviennent continues dans ce rfrentiel. Pour agir sur les grandeurs relles, il
faut oprer un changement de rfrentiel ; cest la transformation inverse de Park.
Cependant le repre li au stator est aussi utilis pour lestimation des flux dans les commandes
directes.
De mme partir des grandeurs saisies pour lestimation ou le contrle, il convient pour passer ce
repre, doprer les deux transformations 123 dq fixe et dq fixe dq tournant . Si bien quune
commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repre li au stator est aussi utilis pour l'estimation des flux dans les commandes directes.

2- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au flux

statorique
Exprimons lensemble des grandeurs de la machine dans un repre tournant de Park dont laxe d est
port par le vecteur flux statorique s exprim dans le repre fixe du stator.
En vertu des proprits des transformations, le passage du repre fixe de Concordia li laxe de la
phase 1 de lenroulement du stator au nouveau repre considr seffectue dune faon simple par
loprateur de rotation e j s . Notons en premier lieu les diffrentes grandeurs dans ce nouveau
repre comme suit:
= e j s = + j =
ds
qs
s
s
s

j s = + j = e j( r s )
r = r e
dr
qr
r

j s
j( s s )
= I ds + j I qs = I s e
I s = i se

I r = i r e j s = I dr + j I qr = I r e j ( r s )

V = v e j s = V + j V = V e j( s s )
s
ds
qs
s
s

(4-3)

2-1. Modle de base

Les quations magntiques restent invariantes puisquelles sont totalement algbriques :

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s = L s I s + M I r

r = M I s + Lr I r

(4-4)

Cependant, les quations des tensions contiennent des drives temporelles et de ce fait elles se
transforment en :

d s
V s = R I s +
+ j s s
s

dt

d r
+ Rr I r + j gs r
V r = 0 =
dt

(4-5)

Lquation (4-6) fait apparatre la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux statorique :
gs =

d s
d m
p
= s = s p m
dt
dt

(4-6)

Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement rel.
ds = s

qs = 0

(4-7)

Le modle dvelopp en termes de ses composantes est le suivant :

d s

Vds = R s I ds + dt

Vqs = R s I qs + s s

d dr
+ R r I dr gs qr = 0

dt
d qr
+ R r I qr + gs dr = 0

dt

(4-8)

s = L s I ds + M I dr

0 = L s I qs + M I qr

dr = M I ds + Lr I dr
= M I + L I
ds
r dr
dr

(4-9)

2-2. Modle dtat courant et flux statoriques

Par simple application de loprateur de rotation e j s aux modles tablie au chapitre 2 et sachant
que :
dx
dX
= j X +
e j .
dt
dt

(4-10)

A titre dexemple, on reprend le modle en courant et flux statorique formul dans un repre fixe dit
de Concordia. La transformation dans un repre tournant li au stator se fait par la multiplic ation par
loprateur e j s .

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j d i
s = ( j 1 1 )i e j s + ( 1 + j ) s e j s + v s e j s
s
e
s
dt
s r
r
ls
ls

j d s
s
= R s i s e j s + v s e j s
e

dt

(4-11)

Ce systme devient :

dIs
1
1
1

V
= ( j

) I s + ( + j ) s + s
j s I s +
dt
s r
r
ls
ls

d s
j s s + dt = R s I s + V s

(4-12)

On a finalement le modle en courant et flux statorique dans un repre tournant li au flux statorique.

dIs
1
1
1

V
= ( j gs

) Is +( j ) s + s
dt
s r
r
ls
ls
d s
= R I s j s s +V s
s
dt

(4-13)

2-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique

La mme transformation permet de dduire le modle dtat courant statorique et flux rotorique en
multipliant par loprateur de la transformation e j s .
d I s
mr
1
1
= ( j s +
) Is
( j

rs
ls
r
dt

M
1
d r
I s ( j gs +
) r
dt =
r

) r +

Vs
ls

(4-14)

2-4. Modle dtat compltement en flux magntiques

Le mme dveloppement conduit au systme suivant :
d s
m r
1
= ( j s +
)s + r
+V s

s
s
dt

( 1)
1
d r
dt = m s ( j gs + ) r

r r
r

(4-15)

2-5. Avantages de ce type de repre

Lorientation du flux statorique permet de dgager :
d ds

Vds = R s I ds +
dt

Vqs = R s I qs + s ds

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(4-16)

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Le couple lectromagntique se ramne :

C em = p ds I qs

(4-17)

Deux avantages principaux concourent pour lutilisation de ce type de repre :

i) Dans le cas o leffet de la chute de tension dans la rsistance du stator pourrait tre nglig, ce qui
souvent admis, lamplitude du flux statorique devient directement contrlable par la composante
directe V ds de la tension dalimentation :
d s
dt

Vds

(4-18)

ii) Dans le cas de la mme hypothse sur la rsistance du stator, la pulsation du stator sexprime par la
relation algbrique ci-dessous :
s

Vqs
s

(4-19)

Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux statorique est assur par la composante
directe Vds de la tension, la pulsation pourrait tre rgle par la composante en quadrature Vqs de
cette tension.

3- Diffrents modles du moteur asynchrone dans un repre tournant li au flux

rotorique
Le dveloppement reste similaire ce qui prcde. La transformation des diffrents modles dans un
repre tournant de Park dont laxe d est port par le vecteur flux rotorique r exprim dans le
repre fixe du stator seffectue cette fois ci par loprateur de rotation e j r . Dans ce nouveau
repre, notons les grandeurs comme suit :
= e j r = + j = e j ( s r )
ds
qs
s
s
s

j r = + i =
r = r e
dr
qr
r

r = I ds + j I qs = I s e ( s r )
I s = is e

I r = i r e j r = I dr + j I qr = I r e j ( r r )

V = v e j r = V + j V = V e j( s r )
s
ds
qs
s
s

(4-20)

Il est souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement rel, on a en consquence :
dr = r

qr = 0

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(4-21)

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Les quations contenant des drives temporelles restent aussi invariantes par rapport ce qua t
prcdemment condition de remplacer la vitesse
vitesse r

d r
dt

d s
dt

du champs statorique par le

du champs rotorique. Nous avons en consquence les modles suivants.

3-1. Modle de base

d s
V s = R I s +
+ j r s
s

dt

d r
+ Rr I r + j gr r
V r = 0 =
dt

(4-22)

On retrouve ici la vitesse du glissement entre le rotor et le vecteur flux rotorique :

gr =

d r
dt

dm
dt

= r =r p m

(4-23)

Ce modle dvelopp en termes de ses composantes est quivalent :

d ds

Vds = R s I ds + dt r qs

d qs

+ r ds
Vqs = R s I qs +
dt

d
dr + R I = 0

r dr
dt
Rr I qr + gr dr = 0

(4-24)

ds = Ls I ds + M I dr

qs = Ls I qs + M I qr

dr = M I ds + Lr I dr
0 = M I + L I
qs
r qr

(4-25)

3-2. Modle dtat courant et flux statoriques

d Is
s V s
1
1
1
= ( j gr

) I s +(
j)
+

s r
r
ls
ls
dt

d s
= R I s j r s + V s

s
dt

(4-26)

3-3. Modle dtat courant statorique et flux rotorique

d I s
m
1
1
V
= ( j r +
) I s r ( j
)r + s

rs
ls
r
ls
dt

1
d r M
dt = I s ( j gr + ) r

r
r

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(4-27)

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3-4. Modle dtat compltement en flux magntiques

d s
1
m
= ( j r +
) s + r r + V s

dt

( 1 )
1
d r
dt = m s ( j gr + ) r

r r
r

(4-28)

3-5. Avantages de ce type de repre

Le fond du FOC revie nt commander le flux rotorique par la composante directe I ds du courant et le
couple par la composante en quadrature I qs . En effet :
d dr
dt

= Rr I r

(4-29)

Le courant rotorique sexprime partir du systme par :

I dr =

dr MI ds
Lr

(4-30)

Lavantage le plus important et le plus connu est que ce type de repre permet dexprimer la
dynamique de lamplitude du flux rotorique par une quation du premier ordre o la composante
directe I ds du courant statorique apparat comme une commande :
d r M I ds r
=
dt
r

(4-31)

Un second avantage qui ne manque pas dintrt aussi est que la pulsation du glissement du rotor par
rapport son champ peut sexprimer par la relation algbrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de dduire une relation entre
I qr et I qs .

I qr =

M
I qs
Lr

(4-32)

La pulsation du glissement est :

gr =

M I qs

(4-33)

r r

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Ceci implique que une fois le rglage de lamplitude du flux rotorique est assur par la composante
directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement pourrait tre rgle par la composante en
quadrature I qs du mme courant.

4- description dune commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Plusieurs stratgies sont envisageables. On va dcrire ici une commande flux rotorique orient
alimente en tension.
Pour la commande vectorielle laxe d du repre de Park est align sur laxe du champ rotorique
tournant. En imposant qr = 0 donc r = dr et on suppose que le flux rotorique est constant
(

d r
= 0 ). Le diagramme vectoriel du flux est reprsent par la figure (4-2).
dt
axe q
axe stator rel

r
r

axe rotor rel

axe d

La Figure (4-2) : montre le flux rotorique orient sur laxe d.

Lquation (4-27) sannule ; ce qui permet de dduire les composantes du vecteur courant I s :
I ds =

I qs =

r
M

(4-34)

r gr r

(4-35)

Ces quations constituent lavantage principal du choix dun tel rfrentiel. En effet lquation (4-34)
montre que le flux rotorique est command par la composante directe I sd de courant statorique. A
son tour la composante inverse I sq commande la pulsation du glissement donc le couple
lectromagntique. En effet, le couple varie linairement avec la pulsation du glissement flux
rotorique constant. Tout se passe comme si on travaille faible glissement avec la caractristique
classique couple - vitesse.
Lexpression du couple lectromagntique, se ramne :
C em = p.m r ( r . I qs )

(4-36)

En remplaant la composante I qs du courant par son expression obtenue dans lquation (), le couple
lectromagntique devient :
C=

p. gr
Rr

2
r

(4-37)

La stratgie consiste contrler de faon indpendante le terme du flux et le terme du courant pour
imposer un couple. Cela suppose donc de matriser langle s , langle sera donn par un capteur de
position ( Codeur incrmental).
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4-1. Structure de contrle vectoriel.

La structure de contrle, comme le montre la figure (4-3) ci dessous, ncessite lutilisation dun
capteur de vitesse pour le calcul de glissement et de la position pour la transformation des grandeurs
lectriques dans un rfrentiel li au rotor.
La structure de contrle utilise deux rgulateurs type PI et reste facilement modifiable en passant dun
contrle de couple un contrle de vitesse et visse versa.
Vdc

i1

Onduleur
MLI

i2

Moteur
asynchrone

i3
Capteur de
vitesse

Rgulateur
de courant
Flux rotorique
de rfrence
ref

Calcul de

isdref

isdref

isqref

Calcul de

i1 ref

abc
dq

Calcul de
s
w
Couple de Cref
isd
rfrence
Calcul du flux
isq
rotorique

isqref

i 2 ref i3 ref

abc
dq

Rgulateur
de vitesse

w
+

wref : Vitese de rfrence

Figure (4-3) : Structure de Contrle Vectoriel

4-2- Simulation dune commande vectorielle flux orient

La figure (4-4) dcrit une partie dune structure de contrle vectoriel exprim dans un repre dont
laxe d est port par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs contrles sont lamplitude du flux
statorique et le couple lectromagntique.
Lexpression du flux statorique est tablie prcdemment dans un repre fixe. On la rappelle :
s = l s i s + mr r

(4-38)

Les grandeurs de rfrence sont le flux statorique ref et le couple lectromagntique C ref .
Lexpression (4-36) donne la composante quadrature du courant de rfrence I qref .

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I qref =

C ref

(4-39)

p ref

Les vecteurs flux rotorique et statorique sont lis par la relation :

ref = l s I dref + mr dr

(4-40)

Cette relation permet de dduire la composante directe de rfrence I dref .

I dref

ref m rd

(4-41)

ls

La structure de commande propose est illustre sur la figure (4-4). A partir des grandeurs mesures
courant et tension et en ngligeant leffet de la rsistance statorique R s , on dispose des grandeurs flux,
par une simple intgration, s et le courant statorique i s dans un rfrentiel fixe. Ainsi langle du
flux statorique peut tre estim. Cet angle permet le passage dun repre fixe un repre tournant li
au flux statorique. On dispose alors de lamplitude du flux s . Un simple calcul conduit al
dtermination de la composante directe du courant de rfrence I dref . Une transformation inverse
permet de gnrer le courant de rfrence qui constitue lentre du rgulateur de courant. Ce rgulateur
slectionne le vecteur tension adquat.

Angle

s
s

is

Equation

( 4 38)

m dr

j s

mr

Equation

I dref

( 4 41)

j s

i ref

I qref

ref
C ref

I qref

Equation

( 4 39)

Figure (4-4) : Structure dune commande vectorielle

4-3. Rsultats de simulation

Lalgorithme de contrle est simul en utilisant lenvironnement Matlab/Simulink pour un moteur
asynchrone dont les caractristiques sont donnes par le tableau (4-). La priode dchantillonnage
utilise dans cet algorithme est de 25 s . Le scnario propos consiste appliquer un couple de
rfrence t = 0.125 s gal 100 Nm ensuite rduire ce couple la moiti t = 0.5s .

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La figure (4-5) donne le scnario de commande. Les oscillogrammes des figures (4-6),(4-7) et (4-8)
illustre respectivement les grandeurs couple lectromagntique, vitesse de rotation, les composante du
flux statorique et les composantes du courant statorique.
On constate que le couple lectromagntique suit sa rfrence sans aucun dpassement ; ce contrle ne
tolre pas doscillation du couple. De plus, on remarque labsence dappel de fortes intensits de
courant.
Tableau (4-): Caractristiques du moteur asynchrone
Tension nominale

Vs

400 V

Puissance nominale

46.2 kW

Couple nominal

150 N . m

Vitesse nominale

308 rad / sec

Nombre de paire de ples

Rsistance statorique R s

53.57 m

Rsistance rotorique Rr

46.18 m

Inductance cyclique du stator L s

43.93 mH

Inductance cyclique du rotor L r

44.58 mH

Inductance mutuelle M

43.46 mH

Inductance cyclique des fuites l s

1.6 mH

Moment dinertie J

0.05 kG m 2

Figure (4-5) : Flux et couple de rfrence

Figure (4-6) : Couple lectromagntique et vitesse de rotation

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Figure (4-7) : composantes directe et quadrature du flux statorique

Figure (4-8) : composantes directe et quadrature du courant statorique

4-4. Exercice dapplication : rgime sinusodal classique dun moteur asynchrone

Enonc
La figure ci-dessous donne une reprsentation par phase dun moteur asynchrone triphas dont leffet
de la rsistance statorique est nglig. Les indices s et r font rfrences au stator et au rotor
respectivement. On adopte les notations habituelles et on considre pour lapplication une machine
dont les paramtres sont dfinis par :
M = 36 .1 mH

Lr = 38 mH

Rr = 152 m

L s = 40 mH

p=2

is
ls

vs

vr

Figure 1 : Circuit quivalent du moteur

1- Dfinir le paramtre l s ainsi que sa valeur numrique. Dfinir galement la source v r .

2- Dans la suite, la machine est suppose en rgime permanent sinusodal pur caractris par un flux
rotorique r damplitude r = 0. 85 Wb et de pulsation lectrique cr = 314 rad / sec . Calculer la

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58

valeur numrique V r de lamplitude de v r . Quelle est la valeur cs de la pulsation du vecteur flux

statorique s pour ce rgime.
3- La machine absorbe un courant statorique i s damplitude I s = 100 A et dcal en avant par rapport
au vecteur flux rotorique dun angle =150 . Ecrire la loi dOhm du circuit pour le rgime permanent
sinusodal pur. Traduire cette loi par un diagramme vectoriel de fonctionnement faisant apparatre les
vecteurs v r , i s et v s (on vous conseille de prendre v r comme origine des phases). Dterminer
lamplitude V s de la tension satatorique v s .
4- Dterminer les valeurs numriques de la vitesse de glissement g et de la vitesse mcanique mr
du rotor.
Correction

Les flux statoriques et rotoriques sexpriment par :

s = L s i s + M ir
r = Lr ir + M is

Daprs lexpression (2), on dduit le courant rotorique.

ir =

s Ls is
M

En injectant (3) dans (1), on obtient :

s = l s is + m r

Avec:
M2
L s Lr

= 1

l s = 5.705 mH

M
Lr

l s = Ls

m = 0.95

Lquation de la maille du circuit scrit:

vs = l s

di s
+ vr
dt

Par hypothse on nglige leffet de la rsistance statorique, la tension statorique v s sexprime par :
vs =

d s
dt

En injectant () dans (), on obtient :

vs = l s

di s
d
+m r
dt
dt

En identifiant les expressions () et (), on dfinit v r :

vr = m

d r
dt

2- Etant donn que le flux rotorique est sinusodal par hypothse, on peut crire :
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vr = m

d r
dt

= m j cr r

Lamplitude V r de v r est:
V r = cr r = 266 .9 V

La pulsation du vecteur flux statorique est :

cr = cs

3- En rgime sinusodal permanent, la drive du courant statorique scrit :

ls

dis
dt

= j e l s i s

Puisque v r et r sont connus, la tension v s devient :

v s = j csl s i s + jm csr
v s = j cs l s is + vr
v s = j cs l s I s ( cos( ) + j sin( ) + jV r

V ds = cs l s I s sin( + 90) = 138 V

V qs = cs l s I s cos( + 90 ) + Vr = 187 V

V s = 232 V

4- Le flux r est port par laxe d et le courant i s du stator tant connu, les composantes du courant
sont :
I ds =

r
et
M

I qs =

Lr r g
= 50 A
MR r

On dduit la vitesse de glissement.

g =

I qs MR r
Lr r

= 8.49 rd / s

La vitesse mcanique mr est :

mr = ( 1 g )

cr
p

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152. 75

rad / s

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