Motorisation Et Commande Des Machines

Dpartement TIN
(Techniques industrielles)
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Microtechnique,
lectronique Automatisation Industrielle, et
Ingnierie de Gestion
Exercices et corrigs
Motorisation et Commande
des Machines
Bernard Schneider
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Copyright Bernard Schneider, 2009-2014
Yverdon-les-Bains, le 3 mars 2014
Motorisation et Commande des Machines
HEIG-VD
Lauteur remercie par avance toutes les personnes qui lui signaleront
des erreurs ou lui proposeront des amliorations.

La copie de ce document, quelle quen soit la forme et le support, nest pas autorise sans laccord formel de lauteur. Par ailleurs,
celui-ci ne prend aucune responsabilit relative des erreurs ventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de certaines des
images utilises.
Toutes propositions damliorations et de corrections seront les bienvenues.
HEIG-VD
Table des matires

Chapitre 1
Rducteurs et cinmatique..........................................................................................................5
1.1
tude dun dplacement .....................................................................................................................5
1.2
Rapport de rduction ..........................................................................................................................7
1.3
Rducteur pour lentranement de papier ...........................................................................................7
1.4
Question de quadrants ........................................................................................................................8
1.5
Train crmaillre..............................................................................................................................8
1.6
Calcul dun rducteur pour bande transporteuse ..............................................................................10
1.7
Charge dun moteur avec crmaillre...............................................................................................11
1.8
Entranement dune vanne papillon ..................................................................................................12
1.9
Entranement dun crochet dans une machine demballage .............................................................14
1.10
Dcoupe de feuilles de papier...........................................................................................................16
1.11
Entranement du pied dun robot dassemblage ...............................................................................19
1.12
Entranement dune table de dcoupe au Laser ................................................................................20
Chapitre 2
Moteur DC................................................................................................................................22
2.1
Vitesse dun moteur DC vide et en charge ....................................................................................22
2.2
Caractrisation dun moteur DC par 2 essais ...................................................................................23
2.3
Rendement dun moteur DC.............................................................................................................24
2.4
Entranement dune perceuse ...........................................................................................................25
2.5
Mini centrale hydraulique avec gnrateur DC ................................................................................25
2.6
Freinage durgence dun moteur DC ................................................................................................26
2.7
Rgime transitoire de courant dans un moteur DC bloqu ...............................................................28
2.8
Rgime transitoire de vitesse dun moteur DC.................................................................................30
2.9
Rgimes transitoires dun petit moteur DC 1 ................................................................................32
2.10
Rgimes transitoires dun petit moteur DC 2 ................................................................................35
Chapitre 3
Moteur synchrone .....................................................................................................................37
3.1
Moteur synchrone aliment frquence constante...........................................................................37
3.2
Moteur synchrone en rgime nominal ..............................................................................................37
3.3
Moteur DC et moteur synchrone ......................................................................................................38
3.4
Acclration dun servomoteur brushless ..................................................................................39
Chapitre 4
Moteur asynchrone ...................................................................................................................40
4.1
Ples et glissement dun moteur asynchrone....................................................................................40
4.2
Couple et vitesse dun moteur asynchrone .......................................................................................40
4.3
Moteur asynchrone utilis charge rduite ......................................................................................41
4.4
Moteur asynchrone en rgime de freinage .......................................................................................42
4.5
Moteur asynchrone 50 Hz et 60 Hz ............................................................................................43
4.6
Microcentrale hydraulique ...............................................................................................................44

4.7
Moteur asynchrone entranant une pompe ....................................................................................... 45
4.8
Entranement dune broche .............................................................................................................. 47
4.9
Systme de bobinage ....................................................................................................................... 48
Chapitre 5
5.1
Autres moteurs ......................................................................................................................... 52
Calcul dune crmaillre pour moteur pas--pas ............................................................................. 52
Chapitre 6
Choix dun entranement ......................................................................................................... 53
6.1
Table tournante ................................................................................................................................ 53
6.2
Dimensionnement thermique dun servomoteur.............................................................................. 55
6.3
Validation thermique pour un moteur.............................................................................................. 56
6.4
Calcul de productivit ...................................................................................................................... 57
6.5
Entranement dune tourelle ............................................................................................................ 58
6.6
Entranement pour dcoupe de papier ............................................................................................. 60
Chapitre 7
Considrations dnergie et de puissance ................................................................................ 65
7.1
Puissance dalimentation et rsistance de freinage .......................................................................... 65
7.2
Calcul dun entranement linaire .................................................................................................... 66
Chapitre 8
Profils de mouvements ............................................................................................................ 69
8.1
Dplacement optimal avec profil vitesse triangulaire...................................................................... 69
8.2
Dplacement optimal avec profil vitesse trapzodal ...................................................................... 71
8.3
Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt arrt....................................................................... 73
8.4
Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt vitesse fixe ............................................................ 78
8.5
Dplacement avec profil en polynme 3-4-5 ................................................................................... 80
8.6
Dchargeur de cartons ..................................................................................................................... 82
8.7
Influence du profil de mouvement sur le choix dun moteur .......................................................... 84
8.8
Influence du profil de mouvement sur lchauffement dun moteur ............................................... 85
Chapitre 9
HEIG-VD
Mouvements multiaxes ............................................................................................................ 88
9.1
Presse dcouper une bande ........................................................................................................... 88
9.2
Presse dcouper une bande cadence plus lente .......................................................................... 90
9.3
Presse dcouper une bande bande moins paisse....................................................................... 91
9.4
Dcoupe de carton ........................................................................................................................... 92
9.5
Poinonneuse 2 axes ..................................................................................................................... 95
9.6
Dcoupeuse Laser 2 axes .............................................................................................................. 96
9.7
Synchronisation dun esclave sur un matre rel ....................................................................... 98
9.8
Synchronisation dun esclave sur un matre virtuel ................................................................... 98
9.9
Couteau volant ................................................................................................................................. 99
9.10
Mise en phase dun axe esclave sur un matre ............................................................................... 102
HEIG-VD
Rducteurs et cinmatique
Chapitre 1
1.1 tude dun dplacement

Une machine doit souder des crous (inserts) la distance D les uns des autres, sur une bande mtallique qui
dfile vitesse constante V.
v dispo so
udur e
(t)
Pour chaque crou, le dispositif de soudure acclre pour tre synchrone avec la bande, maintient cette vitesse pendant la dure tsoudure (dure de la soudure), puis sarrte. La valeur de lacclration est A.
Le dispositif de soudure retourne alors son point de dpart, avec un profil de vitesse triangulaire, caractris par la mme acclration A.
Valeurs numriques : V 0,5 m/s ; D 12 cm ; t soudure 75 ms ; A 24 m/s 2
a) Reprsenter lallure de la vitesse pendant un cycle de production de la machine.
b) De quelle distance se dplace le dispositif de soudure pendant chacun de ses dplacements aller ?
c) Quelle est la dure du mouvement de retour ?
d) Quelle vitesse max. Vmax-retour atteint-il pendant ce retour ?
e) Quel est le temps disponible pour la saisie de lcrou suivant, entre le retour la position initiale et le
dpart du nouveau cycle ?
Rponse a
Le profil de vitesse au cours du temps est le suivant :
V
t
0
tsoudure
Vretour
tcycle
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Rponse b
Dure de lacclration et de la dclration :
Distance totale parcoure pendant le dplacement aller :
Rponse c
Au retour, la distance parcourue est identique, au signe prs. Cest impratif, sinon, la longue, le systme
dinserts sortirait de sa plage de travail.
Comme le profil de vitesse au retour a lallure dun triangle. Nous avons :
Et :
Nous en dduisons, successivement :
Rponse d
La vitesse max. au retour vaut :
Rponse e
Comme la bande avance la vitesse de 0,5 m/s, et quil faut souder un crou tous les 12 cm, on peut en
dduire que le temps qui scoule entre le passage de 2 crous successifs, donc le temps de cycle, vaut :
Si nous dduisons le temps ncessaire pour les dplacements aller et retour , il reste disposition :
(
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1.2 Rapport de rduction

Un moteur tourne 1450 min-1 et entrane sa charge par lintermdiaire dune courroie crante. Le pignon
sur le moteur compte 17 dents, celui sur la charge en compte 37.
Quelle sera la vitesse vide de la charge ?
Rponse
Le rapport de rduction vaut :
La vitesse de la charge vaut ainsi :
1.3 Rducteur pour lentranement de papier

On souhaite entraner du papier la vitesse de 190 m/min avec un cylindre de 20 cm de diamtre.
Lpaisseur du papier est suppose ngligeable. Dans ces conditions, la vitesse du moteur lectrique
dentranement doit tre proche de 3'200 tr/min. Quel rducteur proposez-vous ?
Rponse
La vitesse de rotation du cylindre vaut :
On en dduit le rapport de rduction idal :
Le rapport de rduction exact dpend du type de rducteur et de ses nombres de dents. Comme ces nombres
doivent imprativement tre des nombres entiers, il est quasi certain que le rapport de rduction max. ne
pourra pas tre exactement atteint. Il faudra choisir ces nombres de dents de manire ce que la vitesse du
moteur soit aussi proche que possible de sa valeur limite.
Quelques solutions possibles :
On pourrait choisir un entranement vis sans fin, le pignon ct charge ayant 10 dents. La vitesse du
moteur serait alors de 3'024 tr/min (5,5% en-dessous de sa vitesse max.).
On pourrait aussi prvoir deux rducteur en srie, de 39 et 12 dents chacun, donc de rapport 3,250.
Lensemble se comporterait comme un seul rducteur de 3,2502 = 10,56. La vitesse du moteur serait
alors de 3'194 tr/min (0,2% en-dessous de la vitesse cible).
On pourrait aller encore sur le site dun fabriquant de rducteur pour faire son choix en fonction de ses
rducteurs prfrentiels, afin de rduire les dlais dapprovisionnement et les cots.
HEIG-VD
1.4 Question de quadrants

Un moteur lectrique doit quiper un convoyeur qui, toutes les 2 secondes, doit avancer de 50 cm, puis
sarrter. Expliquer dans quel(s) quadrant(s) il fonctionnera ? Quelles consquences faut-il en tirer pour le
choix du rducteur et de laccouplement ?
Rponse
Le mouvement du convoyeur est mono directionnel. Par contre, il doit trs souvent acclrer et freiner. Il est
peu judicieux dutiliser un frein mcanique car il susera trop rapidement. Donc, cest le moteur qui devra
freiner la charge. Le couple fourni par le moteur sera donc positif lacclration, et ngatif au freinage.
Ainsi, lentranement doit pouvoir fonctionner dans les quadrants 1 et 4 (vitesse positive).
Le moteur supporte ce rgime sans problme. Par contre, il faudra choisir un rducteur qui supporte les
inversions de couples sans avoir de problmes de jeux. Un systme courroie crante pourrait faire laffaire.
1.5 Train crmaillre

Le chemin de fer crmaillre le plus raide au monde, qui mne au sommet du Pilatus prs de Lucerne, prsente une dnivellation de 1'629 m (diffrence daltitude entre la gare de dpart et la gare du sommet). La
pente moyenne est de 38%.
La masse dun train est de 13,2 tonnes. Aliment la tension continue de 1,55 kV, il consomme une puissance lectrique (moyenne) la monte de 225 kW. Il parcourt tout le trajet en 40 minutes.
La crmaillre, assez particulire, a un pas de 6,35 cm, et les roues dentes comptent 15 dents chacune.
a) Tenant compte de lnergie potentielle qui correspond llvation du train depuis la gare de dpart
jusqu la gare du sommet, calculer le rendement de ce chemin de fer la monte.
b) En admettant que le train descende la mme vitesse, et que tous les frottements et pertes de rendement soient identiques qu la monte, quelle nergie lectrique pourrait tre rcupre ?
c) Dterminer la vitesse moyenne de rotation des roues dentes, en [rad/s].
d) En admettant que les frottements de ce rducteur soient nuls, et donc que son rendement soit de
100%, quel couple faut-il exercer sur chacune des deux roues dentes pour compenser exactement
leffet de la gravitation sur le train, larrt ?
8
HEIG-VD
Rponse a
Tenant compte de la dnivellation, de la masse du train et de lacclration terrestre, lnergie potentielle
fournie au train pendant toute la monte vaut :
Lnergie lectrique consomme pendant toute la monte vaut :
Le rendement la monte vaut ainsi :
Rponse b
Contrairement la monte, lnergie fournie est lnergie potentielle, alors que lnergie utile est lnergie
utile est lnergie lectrique. Nous avons donc :
Rponse c
Tenant compte de la pente, la distance parcourue pendant la monte se calcule comme suit :
(
Tenant compte de la dure du parcours, la vitesse du vhicule vaut :
Tenant compte des caractristiques de la crmaillre, la vitesse des roues dentes vaut :
Rponse d
Tenant compte de la masse du train, de la gravitation terrestre et de la pente, la force que doit exercer
la rou de crmaillre pour maintenir le train larrt vaut :
Tenant compte des caractristiques de la crmaillre, et comme son rendement est suppos idal, le
couple exerc sur chacune des roues vaut :
HEIG-VD
1.6 Calcul dun rducteur pour bande transporteuse

Une bande transporteuse est entrane par un moteur, par lintermdiaire dun rducteur (voir figure cidessous). Les caractristiques sont les suivantes :
Diamtre du tambour entranant la bande : = 250 mm

paisseur de la bande : suppose ngligeable
Vitesse de la bande : v = 75 m/min
Force de traction exerce par le tambour sur la bande : F = 2400 N
Rendement du rducteur : R = 80%
Vitesse nominale du moteur : NM nom = 1'455 tr/min
Rendement du moteur : M = 87%
bande
tambour
a) Quel doit tre le rapport du rducteur entre le moteur et le tambour ?

b) Le pignon ct moteur ayant 11 dents, combien de dents doit avoir le pignon ct tambour ?
c) Quel est le couple que doit fournir le moteur ?
d) Quel est la puissance lectrique absorbe par le moteur ?
Rponse a
Nous pouvons considrer quil y a 2 rducteurs en srie : Le rducteur rotatif-rotatif entre le moteur et le
tambour, de rapport i1, et le rducteur rotatif-linaire entre le tambour et la bande, de rapport i2.
Le rapport de rduction de lensemble vaut
. Il doit tre gal :
Dans lquation prcdente, la vitesse a t convertie en [m/s], et celle du moteur en [rad/s].

Le rapport i2 est lie au diamtre du tambour : Chaque fois que le tambour tourne de [rad], la bande avance
dune distance gale son rayon R, gal la moiti du diamtre du tambour.
La vitesse du tambour est lie celle de la bande transporteuse. Donc :
On en dduit le rapport de rduction idal entre le moteur et le tambour :
10
HEIG-VD
Rponse b
Nous obtenons :
Nous choisissons ZL = 168 dents, qui nest pas premier avec ZM.
Il en rsulte :
La vitesse de la bande sera lgrement infrieure (-0,2%), ce qui est probablement acceptable pour le respect
du cahier des charges.
Lentranement de la bande par le tambour se fait par simple adhrence (il ny a pas de dents). Il est donc
possible quil se produise un glissement, modifiant le rapport de rduction . Un tel rducteur ne peut pas
tre infiniment prcis. Le petit cart constat peut donc tre considr comme ngligeable.
Rponse c
Tenant compte du rapport de rduction et du rendement du rducteur, on obtient le couple que doit fournir le
moteur :
(
Rponse d
La puissance mcanique fournie par le moteur vaut :
Tenant compte du rendement du moteur, la puissance lectrique quil consomme vaut :
1.7 Charge dun moteur avec crmaillre

La tte dimpression dune imprimante jet dencre est mue horizontalement par un entranement rotatiflinaire de type pignon crmaillre. Lquipage mobile (tte et dispositif dentranement) pse 800 g et doit
tre acclre 25 m/s2. La crmaillre un pas de 2,0 mm et le pignon dentranement compte 38 dents.
Linertie du moteur est de 150 10-6 kgm2.
a) Que vaut linertie quivalente de cette charge, rapporte au moteur.
b) Quel est le couple moteur ncessaire pour acclrer cette charge (hypothses : frottements nuls).
11
HEIG-VD
Rponse a
Le rapport de rduction de ce rducteur rotatif-linaire vaut :
Linertie de la charge, rapporte au moteur, se calcule par :
remarquer que cette inertie est proche de celle du moteur. Le rapport de rduction est donc proche du
rapport optimal.
Rponse b
Lacclration du moteur est donne par :
Le couple moteur ncessaire pour acclrer la tte dimpression se calcule par :
(
1.8 Entranement dune vanne papillon

Dans une machine demballage de ptes alimentaires, on utilise une vanne pour ouvrir et fermer
lcoulement du produit dans les emballages. Cette vanne effectue des mouvements de 90, dans un sens puis
dans lautre, selon le diagramme temps-vitesse ci-dessous. Elle est entrane par un servomoteur, par
lintermdiaire dun rducteur, dont le rapport de rduction doit encore tre dtermin.
Donnes numriques :
12
dure des dplacements

dure des arrts
inertie de la vanne par rapport son axe de rotation :
vitesse max. du moteur :
inertie du moteur :
nombre de dents du pignon ct moteur :
inertie du rducteur :
frottements :
tdpl =212 ms
tarrt = 88 ms
JL = 0,0214 kgm2
NM-max = 1100 tr/min
JM = 0,86 10-3 kgm2
ZM = 11 dents
suppose ngligeable
supposs ngligeables
HEIG-VD
L(t)
L-max
tdpl
tarrt
t
tdpl
tarrt
tcycle
- L-max
a) Quelle est la valeur max. du rapport de rduction ?
b) Quelle est la valeur optimale du rapport de rduction ?
c) Quels nombres de dents proposez-vous pour le pignon du rducteur, ct charge ?
d) Quelle couple lectromagntique doit dlivrer le moteur pour raliser ces acclrations ?
Rponse a
La vitesse de la vanne ayant lallure dun triangle au cours du temps, nous avons la relation suivante :
Nous en dduisons la vitesse angulaire max. :
Connaissant la limite de vitesse du moteur, nous obtenons:
Rponse b
Tenant compte des inerties, nous obtenons :
13
HEIG-VD
Rponse c
Le rapport optimum est infrieur sa limite de vitesse. Nous pouvons donc choisir les pignons de manire
en tre proche. Nous avons donc :
Nous choisissons un nombre de pignons qui est proche, tout en tant premier avec ZL (donc diffrent de
55 = 5 * 11) :
Ainsi, nous avons :
Rponse d
Nous avons maintenant toutes les informations ncessaires pour calculer le couple dacclration :
1.9 Entranement dun crochet dans une machine demballage

Dans une machine demballage, un crochet fait un mouvement rotatif daller-retour. Il pivote de 120 degrs
en 85 ms, avec une vitesse dont lallure au cours du temps est un triangle isocle (acclration constante). Il
revient immdiatement aprs la position de dpart, galement en 85 ms, avec un profil de vitesse similaire.
Il attend alors pendant 110 ms avant de rpter lopration, et ainsi de suite, un carton tant form chaque
cycle.
Ce crochet est entran par un servomoteur, par lintermdiaire dun rducteur. Le moteur est caractris par
une vitesse max. de 1'600 tr/min et une inertie de 510 10-6 kgm2. Linertie du crochet relativement son axe
de rotation vaut 7,8 10-3 kgm2.
On considre que tous les frottements sont ngligeables, et que le rendement du rducteur est idal (100%).
Questions :
a) Quels nombres de dents proposez-vous pour les 2 pignons, qui respectent au mieux les limitations du
moteur, et le sollicitent aussi peu que possible ?
b) Quel couple lectromagntique le moteur doit-il fournir lors des acclrations ?
c) Quelle est la cadence de production de la machine, en [cartons/heure] ?
14
HEIG-VD
Rponse a
Langle de dplacement pendant le mouvement aller est li la dure du dplacement et la vitesse max.
atteinte pendant ce dplacement par la relation :
Nous en tirons :
Connaissant la vitesse max. que peut atteindre le moteur, quil ne faut pas oublier convertir en unit SI, nous
en tirons la valeur max. du rapport de rduction :
Lentranement de cette application fonctionne en rgime impulsionnel, lessentiel du couple moteur servant
acclrer et dclrer la charge et le moteur. Il nous faut calculer le rapport de rduction optimum, en
tenant compte de linertie de la charge et de celle du moteur :
Nous constatons que le rapport optimum est plus lev que

. Dans un tel cas, nous devons choisir le
rapport de rduction de manire ce quil soit aussi proche que possible de cette valeur limite, sans la
dpasser.
Nous pouvons choisir, entre autres solutions
et
. Ainsi, le rapport de rduction final vaut :
Remarquons que ces nombres de dents sont premiers entre eux, ce qui est toujours souhait.
Rponse b
Lacclration du moteur pendant les mouvements vaut :
Linertie totale que le moteur doit acclrer vaut :

|
Nous en tirons le couple dacclration ncessaire, qui peut tre considr comme gal au couple
lectromagntique que doit produire le moteur, puisque nous ngligeons par hypothse tous les frottements :
Rponse c
Un cycle de production comporte la dure du dplacement aller , la dure du dplacement retour , et le
temps dattente larrt. Nous avons donc :
15
HEIG-VD
La cadence de production vaut ainsi :
1.10 Dcoupe de feuilles de papier

Un servomoteur de 4,9 Nm nominal peut tourner jusqu 4'500 tr/min. Son inertie vaut 6,3 kgcm2. Il entrane une charge rotative laide dun rducteur courroie crante.
La charge doit constamment acclrer de 1370 tr/min 1830 tr/min, puis revenir 1'370 tr/min. Elle ne fait
donc quacclrer et freiner, acclration constante. Son inertie est de 12,6 kgcm2. On suppose que tous les
frottements sont ngligeables, et que le rendement du rducteur est de 100%, donc que le couple transmis par
le moteur ne sert qu acclrer et freiner la charge, suivant son sens.
(Application relle : Il sagit dune machine dcouper des feuilles de papier aux formats A4, A5, et longueurs spciales. Celles-ci, imprimes en continu mais pas encore dcoupes, avancent vitesse constante.
Un ciseau rotatif dcoupe chaque page la bonne longueur. Sa circonfrence est lgrement suprieure la
longueur dune page. En ralit, pendant la dcoupe (env. 5% du tour), la vitesse tangentielle du ciseau rotatif doit tre gale celle du papier. Sur le reste du tour, il doit acclrer et freiner pour tre prt couper la
page suivante au bon endroit. Pour ne pas trop compliquer cet exercice, on considre que la dcoupe est instantane.)
a) Quelle limite du rapport de rduction est impose par les considrations de vitesse ?
b) Quelle est la valeur optimale du rapport de rduction ?
c) Quel rapport de rduction choisir ?
d) Est-ce que le moteur convient ?
e) Que donnerait le calcul de la limite de choix du rapport de rduction impose par les considrations
de couple ?
Rponse a
Chaque rotation dun tour correspond un cycle de la machine ( une feuille dcoupe), donc la rotation
dun tour du couteau. La distance angulaire parcourue pendant un tel cycle, soit 1 tour, est lie aux vitesses
max. et min. comme suit :
En convertissant les vitesses indiques en [rad/s], nous en dduisons la dure dun cycle :
(
16
HEIG-VD
La valeur max. du rapport de rduction est lie aux vitesses max. du moteur et de la charge :
Rponse b
Le rapport de rduction optimal vaut :
Rponse c
Le rapport de rduction idal est infrieur la limite de vitesse
calcul sous a . Il est aussi
compris dans les limites calcules sous b . Nous pourrions ainsi choisir ZM = 12 et ZL = 17.
Le rapport de rduction vaudrait ainsi :
Rponse d
Le rapport de rduction tant dtermin, nous pouvons calculer les caractristiques de fonctionnement du
moteur :
Nous en concluons que, sur le plan des vitesses et des couples, le moteur convient.
Rponse e
Contrairement aux applications o le moteur fonctionne rgime constant (vitesse et couple constants, ou
variant trs lentement), nous avons cette fois une application o le moteur fonctionne en rgime impulsionnel
(acclrations, freinage, peu ou pas de couple rsistant). Dans un tel cas, le calcul de la valeur min. du
rapport de rduction na pas vraiment de sens, et cest la raison pour laquelle nous avons calcul le rapport
de rduction optimal (voir rponse la question b ).
Si lon voulait malgr tout calculer la valeur limite du rapport de rduction pour ne pas dpasser la limite de
couple que peut fournir le moteur, nous constatons que cette valeur est la solution dune quation du 2 me
degr. Les calculs, relativement compliqus, sont montrs ci-dessous.
La valeur min. du rapport de rduction est lie au couple max. du moteur. Comme le moteur est
continuellement en train dacclrer et de freiner, le couple dacclration, identique au couple de freinage
(au signe prs), ne doit pas dpasser le couple nominal du moteur.
Elle est aussi lie au couple que doit fournir le moteur pour raliser les acclrations et dclrations. Mais
comme ce couple est li au rapport de rduction, nous devons faire quelques calculs.
17
HEIG-VD
Ce couple dacclration est donn par :

(
Il doit tre infrieur au couple nominal du moteur :

Lacclration de la charge vaut :
(
Nous en tirons, successivement :

(
Introduisons les valeurs numriques :
Les valeurs de i qui satisfont cette inquation sont celles qui sont comprises entre les 2 solutions de
lquation du second degr :
Par soucis de simplification, cette quation est identique :
Rsolution :
Nous obtenons ainsi 2 valeurs limites pour le rapport de rduction :

[
Remarquons que le rapport optimal est gal la moyenne gomtrique entre les 2 valeurs limites ainsi
obtenues.
Il convient de remarquer que, si le couple nominale du moteur avait t beaucoup plus petit, le terme en i de
lquation aurait galement diminu, et lquation naurait pas eu de solution relle. Cela signifie que le
moteur naurait pas convenu, quel que soit le rapport de rduction choisi.
18
HEIG-VD
1.11 Entranement du pied dun robot dassemblage

Dans un robot dassemblage, un servomoteur est utilis pour faire pivoter son pied autour de son axe, par
lintermdiaire dun rducteur.
Caractristiques du mouvement du pied :
La cadence de production de la machine est de 50'000 cycles/heure

Chaque cycle commence par un dplacement point--point, suivi dun temps dattente larrt.
Lallure du dplacement est acclration constante (profil de vitesse en forme de triangle isocle).
Chaque dplacement dplace le disque de 1/16 de tour.
Chaque dplacement dure 35 ms.
Linertie de la charge (disque) vaut JL = 0,0023 kgm2.
Les frottements de la charge sont considrs comme ngligeables.
Caractristiques du servomoteur :
Linertie du servomoteur vaut JM = 0,78 10-3 kgm2.

Les frottements lintrieur du moteur sont considrs comme ngligeables.
Caractristiques du rducteur :
Le rapport de rduction correspond exactement au rapport optimal.

Le rendement du rducteur est de 82% (suppos constant quelle que soit la vitesse et quel que soit le
couple transmis, dans les 4 quadrants).
Questions :
a) Dterminer la vitesse max. que le servomoteur doit pouvoir atteindre.
b) Dterminer le couple que le servomoteur doit pouvoir fournir lors des acclrations.
c) Dterminer le couple que le servomoteur doit pouvoir fournir lors des dclrations.
Rponse a
La vitesse max. atteinte par le pied de robot pendant ses rotations vaut :
Le rapport de rduction optimum vaut :
Le moteur doit donc pouvoir atteindre la vitesse suivante:
19
HEIG-VD
Rponse b
cause du rducteur, le moteur doit fournir un couple supplmentaire pour compenser les pertes de
rendement dans le rducteur. La mthode la plus simple consiste calculer sparment le couple ncessaire
pour acclrer le moteur seul, et celui pour acclrer la charge seule :
|
|
Rponse c
cause du rducteur, le moteur reoit un couple mcanique infrieur au couple thorique, car les pertes de
rendement dans le rducteur contribuent au ralentissement de la charge. Nous avons :
|
|
1.12 Entranement dune table de dcoupe au Laser

Un moteur courant continu de type AXEM MC24P est utilis pour dplacer la table dune machine dcouper les tles au Laser, par lintermdiaire dune vis billes. Il est caractris comme suit :
Couple nominal :
Vitesse nominale :
Rsistance dinduit :
Constante de couple :
Inertie :
7,3 Nm
3000 tr/min
0,75
0,39 Nm/A
3,2 10-3 kgm2
La vis billes est entrane directement par le moteur. Elle est caractrise comme suit :
Pas de vis :
Inertie :
Frottements :
18 mm
3,8 10-3 kgm2 (non ngligeable)
supposs ngligeables
Le chariot entran, avec la tle en cours de dcoupe, pse 350 kg. Il se dplace horizontalement, sans influence de la gravitation. On admet quil se dplace sans aucun frottement.
20
HEIG-VD
Questions :
a) Quelle est la vitesse de dplacement du chariot lorsque le moteur tourne sa vitesse nominale ?
b) Que vaut lacclration du chariot lorsque le couple lectromagntique fourni par le moteur est gal
son couple nominal ?
c) Quel pas devrait avoir la vis billes pour que le rapport de rduction soit optimum ?
Rponse a
En considrant quil ny a quun seul filet, donc que
, le rapport de rduction de la vis billes vaut :
En noubliant pas de calculer la vitesse max. du moteur en units SI, nous obtenons :
Rponse b
Linertie totale vue du moteur, et tenant compte de linertie non-ngligeable de la vis bille, vaut :
Comme tous les frottements sont supposs ngligeables, le couple dacclration est gal au couple
lectromagntique du moteur, qui est donn comme tant gale au couple nominal du moteur. Nous obtenons
ainsi lacclration angulaire du moteur :
Nous en tirons lacclration linaire du chariot :
Rponse c
Dans ce cas, il est ncessaire dajouter linertie de la vis celle du moteur. Nous obtenons ainsi :
Le pas optimum se calcule comme suit :
21
Chapitre 2
HEIG-VD
Moteur DC
2.1 Vitesse dun moteur DC vide et en charge

Un moteur DC aimants permanents a comme caractristiques :
kE = 50 V par 1000 tr/min

kT = 0,48 Nm/A
Ra = 0,9
Calculer la vitesse max. quil peut atteindre avec un variateur pouvant fournir au maximum 150 V DC :
a) lorsquil est vide, en ngligeant les pertes internes par frottement ;
b) lorsquil est charg son couple nominal de 5 Nm.
Rponse a
A vide et en ngligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :
Io
Tem
0
0 A
kT
0, 48
Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. Lquation lectrique du moteur est alors :
Donc :
150 50
No
N
0,9 0 50 o
1' 000
1' 000
On en tire la vitesse vide du moteur :
No
1' 000 150

3' 000 rpm
50
Remarque : En utilisant kT, on obtient un rsultat trs proche, la diffrence tant due la marge derreur sur
les coefficients kT et kE :
No
60 150 60
312,5 2' 984 rpm

2 0, 48 2
Rponse b
En charge et en ngligeant les frottements internes :
IC
22
Te
5
10, 4 A
kT 0, 48
HEIG-VD
Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. Lquation lectrique du moteur est alors :
150
50 Ncharge
1' 000
0,9 10, 4
50 Ncharge
1' 000
9,375
Comme le couple et le courant sont constants, on tire la vitesse en charge du moteur de lquation lectrique
du moteur :
Ncharge
1' 000 150 9,375
Remarque :
50
2' 812 rpm
En utilisant kT, on obtient un rsultat trs proche, la diffrence tant due la marge
derreur sur les coefficients kT et kE :
Nc
60 150 9,375 60
293, 0 2' 798 rpm

2
0, 48
2
2.2 Caractrisation dun moteur DC par 2 essais

On souhaite caractriser un petit moteur DC aimants permanents. Pour ce faire, on procde 2 essais successifs :
a) Le moteur est charg, larrt, par un couple de 0,105 Nm. Il est aliment par une source de 6,4 V,
et on mesure son courant Ia = 910 mA. On suppose quil ny a aucun frottement significatif dans ces
conditions.
b) Le moteur vide est aliment par une source de 24 VDC. On mesure alors son courant Ib = 80 mA, et
sa vitesse qui vaut 1'940 tr/min. Dans ces conditions, on ne peut pas ngliger les frottements.
Dterminer sa rsistance Ra, sa constante de couple kT et sa constante de vitesse kE. Dterminer le couple de
frottement interne Tfrott dans le cas b .
Rponse a
Lessai en charge larrt (donc en rgime constant) permet de dterminer les caractristiques suivantes :
kT
Ta 0,105
0,115 Nm/A
Ia
0,91
kE[ SI ] kT 0,115 Vs/rad
kE[usuel ] kE[ SI ]
1'000 2
1'000 2
0,115
12,08 V/1000 rpm
60
60
23
HEIG-VD
Rponse b
Lessai vide permet de confirmer ces rsultats, et en particulier quen units SI,
kE[usuel ]
23, 44 1'000
12,08 V/1000rpm
1'940
Le couple de frottement interne sobtient directement partir du courant :
Tfrott kT I a 0,115 0, 08 0, 0092 Nm
2.3 Rendement dun moteur DC

Quel est le rendement du moteur de lexercice prcdent (2.2), lorsquil est aliment 24 VDC et charg
0,105 Nm, et en tenant compte du couple de frottement interne Tfrott suppos constant, de signe gale celui
de la vitesse ?
Rponse
charge nominale, le couple lectromagntique doit compenser le couple larbre et les frottements
internes. Donc :
Tem 0,105 0,009 0,114 Nm

Le courant dinduit vaut alors :
La puissance lectrique fournie vaut :
La vitesse vaut :
La puissance mcanique disponible vaut :
Pmc Tarbre 0,105 148 15,5 W

Le rendement du moteur vaut ainsi :
24
Pmc 15,5
65%
Plec 23,8
HEIG-VD
La diffrence est dissipe sous forme thermique. On peut calculer sparment les pertes Joule et les pertes
par frottement :
PJoule R I 2 7, 03 0,99 6,9 W

2
Pfrott Tfrott 0, 0092 148 1, 4 W

La somme de ces pertes est gale la diffrence entre Plec et Pmc , aux erreurs darrondis prs.
2.4 Entranement dune perceuse

Un moteur courant continu est aliment par une source de tension de 12,0 V. Sa rsistance dinduit vaut
0,45 , sa constante de couple vaut 0,0890 Nm/A et sa constante de vitesse vaut 0,0890 Vs/rad.
Il entrane un foret pour percer un trou, directement (donc sans rducteur), et vitesse constante. On a pu
dterminer que, dans ces conditions, il consommait un courant constant de 2,64 A.
a) Quelle est sa vitesse de rotation, en [tr/min] ?
b) En admettant que les frottements lintrieur du moteur sont ngligeables, quel est la valeur du
couple que le moteur transmet la mche ?
Rponse a
Partant de lquation lectrique du moteur, et constatant que le moteur tourne en rgime permanent (couple
et courant constants), nous obtenons :
Rponse b
2.5 Mini centrale hydraulique avec gnrateur DC

Pour alimenter une installation dlectrolyse partir dune petite chute deau, on utilise une turbine hydraulique, qui entrane un moteur DC fonctionnant en gnrateur, une vitesse constante de 1'750 tr/min. Le
couple transmis par la turbine au moteur DC est de 95 Nm. Le moteur DC est caractris par une rsistance
dinduit de 80 m, et une constante de couple de 1,18 Nm/A.
ce rgime, on constate que a tension continue aux bornes du moteur est de 210 V, et que le courant dlivr
est de 79 A.
Quel est le rendement de ce moteur, que valent les pertes ohmiques et quel est le couple de frottement interne
au moteur ?
25
HEIG-VD
Rponse
La vitesse en units SI vaut :
La puissance mcanique fournie par la turbine au moteur vaut ainsi, en valeur absolue :
La puissance lectrique fournie par le moteur linstallation dlectrolyse vaut, en valeur absolue :
Dans les deux cas, nous ne nous proccupons pas du signe par soucis de simplicit.
Le rendement de ce moteur DC utilis en gnrateur vaut donc :
Les pertes ohmiques valent :
Nous pouvons en dduire que les pertes par frottement valent :
Nous en tirons :
2.6 Freinage durgence dun moteur DC

Une machine comporte un moteur DC aimants permanents pour lentranement dune table. Il est aliment
par un servo amplificateur, dont la tension de sortie UDC varie entre -130 V et +130 V pendant le fonctionnement normal de la machine.
Le moteur est du type PARVEX RS640E. Ses caractristiques sont : Tnom = 13 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ;
kE = 49,2 [V / 1'000 tr/min] ; Ra = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2.
Pour assurer larrt durgence en cas de panne, et plutt que dajouter un frein mcanique, on prvoit un
dispositif permettant de court-circuiter ce moteur. Ce procd prsente lavantage de fonctionner mme si le
servo amplificateur tombe en panne, ce qui amliore la scurit de la machine.
Cependant, pour ne pas risquer dendommager le rducteur (vis bille), le couple de freinage ne doit en aucun cas excder 3 fois le couple nominal du moteur. Pour limiter ce couple, on limite le courant de freinage
en ajoutant une rsistance Rfrein dans le circuit durgence, comme reprsent ci-dessous.
UDC
26
HEIG-VD
Questions :
a) Quelle est la valeur max. laquelle le moteur peut tourner pendant le fonctionnement normal de la
machine ?
b) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ?
c) Quelle valeur ohmique proposez-vous pour la rsistance Rfrein , et pourquoi ?
Rponse a
La vitesse max. possible est atteinte lorsque le moteur est aliment 130 V, alors quil nest pas charg du
tout. Cette vitesse vaut :
N max
130
1'000 2 '643 rpm
49, 2
N max
2 '643
278 rad/s
30
Rponse b
La donne du problme prcise que le couple ne doit en aucun cas dpasser le triple du couple nominal. Le
courant max. admissible vaut donc :
I admissible
Tnom
13 3
3
83, 0 A
kT
0, 47
Rponse c
Dans le pire des cas, le moteur est vitesse max. lorsquil faut le freiner. On sait que cette vitesse correspond
une tension induite gale la tension max. dalimentation, soit 130 V.
Lorsque le moteur est court-circuit par la rsistance Rfrein, le courant nest limit que par cette rsistance, qui
est en srie avec la rsistance interne du moteur. On obtient donc :
U i max
Ri R frein
I adm
R frein
U i max
I adm
Ri
130
0,12 1, 45
83
En admettant que les rsistances de puissance qui conviennent ce genre dapplication sont spcifies avec
une prcision de 10%, il convient de chercher dans le catalogue une rsistance dont la valeur ohmique
nominale est suprieure 1,6 .
27
HEIG-VD
2.7 Rgime transitoire de courant dans un moteur DC bloqu

Un moteur (Maxon A-max 26/110209) est connect soudainement une alimentation de 12 V. Ses caractristiques sont les suivantes :
Ualim = 12 V
Inom = 629 mA
Ra = 7,41
La = 0,77 mH
therm = 12,4 s
Tnom = 0,0157 Nm
Jmot = 1,3 10-6 kgm2
Inertie de la charge : Jcharge = 3,9 10-6 kgm2
a) Considrant que le moteur est bloqu mcaniquement, exprimer et reprsenter le courant en fonction
du temps.
b) Combien de temps peut-on maintenir ce moteur ainsi aliment, avec son rotor bloqu, avant que sa
temprature interne dpasse sa temprature limite de fonctionnement ?
Rponse a
On part de lquation lectrique du moteur DC :

( )
( )
( )
Comme la vitesse est nulle (rotor bloqu), la tension induite est galement nulle. Ltablissement du courant
dans ce moteur est du mme type que dans une bobine (inductance et rsistance en srie), soit :
( )
( )
Tenant compte du fait que la valeur initiale du courant est nulle, la solution de cette quation diffrentielle
est :
t
l
ii (t ) I 1 e
Avec :
28
HEIG-VD
Rponse b
La temprature laquelle le moteur se stabilise dpend de la puissance thermique qui est dissipe dans sa
rsistance dinduit, par effet Joules. Rappelons que, le rotor tant bloqu, il ny a pas de pertes par
frottement. Cette temprature dpend aussi des conditions de refroidissement. Celles-ci sont difficilement
modlisables avec prcision. Toutefois, en premire approximation, nous pouvons considrer que la
conduction thermique, qui est un phnomne linaire, est prpondrante. La temprature ambiante intervient
aussi. Pour toutes ces raisons, nous pouvons considrer que la diffrence de temprature entre le moteur
(parcouru par un courant ) et lambiance, aprs stabilisation est donne par :
Les fabricants de moteurs ne fournissent gnralement aucune indication sur la valeur du coefficient k, ni sur
la valeur de lchauffement admissible. La seule information dont nous disposons est qu rgime nominal
(vitesse nominale et couple nominal), donc courant nominal
, lchauffement
atteint par
le moteur lui permet de fonctionner sans problme pendant sa dure de vie garantie. Il complte
gnralement ses caractristiques en prcisant que la temprature ambiante doit tre infrieur 40, et que le
moteur doit tre mont sur une flasque dont il prcise les dimensions, suppose reprsentative des conditions
dutilisation sur machines.
Dans notre problme, le courant stablit une valeur
gale 2,575 fois le courant nominal
Mme si nous ne disposons pas des donnes constructives permettant de chiffrer la temprature
pouvons comparer les chauffements, comme suit :
(
.
, nous
Lchauffement du moteur sera donc de 6,63 fois suprieur lchauffement acceptable, ce qui est
certainement beaucoup trop, et entranera la destruction du moteur.
Le rgime transitoire par lequel la temprature du moteur passe de sa temprature initiale (temprature
ambiante) sa temprature
est dfini par une quation diffrentielle dordre un, dont la solution est :
( )
Comme la constante de temps thermique du moteur est de plusieurs secondes, alors que la constante de
temps lectrique est infrieure la milliseconde, nous avons amis que linfluence de linductance tait
ngligeable. Tout se passe comme si linductance tait nulle.
Si le moteur ne peut supporter cette surcharge de courant en permanence, il peut le supporter pendant
quelques instants, cest--dire pendant le temps ncessaire pour que sa temprature passe de la temprature
initiale (temprature ambiante) la temprature qui correspond au courant nominal. Pour ce faire, nous
devons dterminer aprs quel laps de temps lchauffement aura atteint lchauffement nominal :
(
(
)
)
)
)
Finalement :
29
HEIG-VD
2.8 Rgime transitoire de vitesse dun moteur DC

On rpte lexprience de lexercice prcdent, mais cette fois en laissant le moteur tourner librement avec sa
charge.
a) Dterminer les constantes kT et kE.
b) Calculer les constantes de temps mcanique et lectrique, et dterminer si linductance de ce moteur
DC peut tre nglige dans ce problme.
c) Exprimer et reprsenter sa vitesse en fonction du temps, en ngligeant tous les frottements.
d) Exprimer et reprsenter cette mme vitesse, mais en considrant quil y a en plus un frottement visqueux B = 6,8 10-6 Nms/rad. (Rappel : Un frottement visqueux est caractris par un couple de
frottement proportionnel la vitesse entre les 2 surfaces.)
Rponse a
On connait le couple et le courant nominal du moteur. On peut en tirer :
Rponse b
Les constantes de temps mcanique et lectrique valent :
(
Le rapport entre ces deux constantes de temps est de 595. Dans ces conditions, si nous nous intressons
lvolution de la vitesse comme cest le cas dans ce problme, nous pouvons ngliger les effets de
linductance dinduit.
Rponse c
Comme il ny a ni frottement, ni couple rsistant, tout le couple lectromagntique produit par le moteur sert
acclrer le moteur et la charge. Nous avons donc, successivement :
( )
( )
30
)
( )
( )
( )
( )
HEIG-VD
Lquation lectrique du moteur, dans laquelle nous considrons que

( )
( )
, devient ainsi, successivement :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Introduisons les valeurs suivantes :
Lquation diffrentielle prcdente devient ainsi:

( )
( )
La solution de cette quation est :

( )
Rponse d
Un frottement visqueux est linaire, proportionnel la vitesse. Il sajoute au couple dacclration :
Tem (t ) Tacc (t ) T frott (t ) J tot
d (t )
B (t ) kT i(t )
dt
Tenant compte du fait que kE kT , lquation lectrique du moteur devient alors :
U Ri
1
kT
d (t )
J tot
B (t ) kT (t )
dt
( )
( )
La solution est :
( )
avec :
La vitesse se stabilise une vitesse un peu plus faible que si les frottements taient nuls.
31
HEIG-VD
Remarquons que la constante de temps mcanique est rduite proportionnellement. Cela rsulte du fait que la
drive de la vitesse linstant t = 0 ne dpend pas du frottement visqueux, puisque la vitesse est quasi nulle.
La constante de temps correspond linstant o les asymptotes de lexponentielle se croisent. Comme
lasymptote horizontale est plus basse de 7,5%, la constante de temps est aussi plus faible de 7,5%.
2.9 Rgimes transitoires dun petit moteur DC 1

On considre un petit moteur DC aimants permanents (type Maxon A-max 26/110211), caractris comme
suit :
Unom = 15 V
Inom = 338 mA
Ra = 25,8
La = 2,57 mH
kT = kE = 0,0467 Nm/A
Jm = 1,25 10-6 kgm2
therm = 12,4 s
Il entrane une charge inertielle pure, caractrise par Jext = 8 Jm . On nglige tous les frottements.
Ce moteur est connect soudainement une alimentation de 15 V, et se met donc tourner.
a) quelle valeur sa vitesse se stabilisera-t-elle ?
b) Quelle est la valeur du courant consomm par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi stabilise ?
c) Aprs combien de temps le moteur atteint-il une vitesse gale ou suprieure 2'000 tr/min ?
d) Quel est le rapport, 5% prs, entre le courant de pointe absorb par le moteur au dbut du dmarrage, et son courant nominal ?
Longtemps aprs que la vitesse se soit stabilise, et en maintenant la tension dalimentation constante, on
freine ce moteur avec un couple inconnu, mais rigoureusement constant. On constate que sa vitesse diminue,
et se stabilise nouveau. On mesure alors un courant de 450 mA.
e) quelle valeur la vitesse du moteur se stabilise-t-elle alors ?
f) Quelle est la valeur du couple constant qui freine le moteur ?
g) Pendant combien de temps peut-on le laisser fonctionner ce rgime sans risque ?
Rponse a
vitesse stabilise, la tension induite et le courant sont constants. Comme, en plus, les frottements sont
supposs nuls, le couple lectromagntique est galement nul. La vitesse se stabilise ainsi :
32
U
15
321 rad/s
kE 0, 0467
HEIG-VD
Rponse b
vide et en ngligeant les frottements internes, couple et courant sont nuls :
Tem
0
0 A
kT
0, 48
Io
Rponse c
La constante de temps lectrique du moteur vaut :
Li 2,57 103
99 s
Ri
25,8
La constante de temps mcanique du moteur vaut :
mc
6
J tot Ri 1 8 1, 25 10 25,8
133 ms
kT kE
0, 0467 2
Vu la grande diffrence entre ces 2 constantes de temps, on peut traiter sparment les rgimes transitoires
de courant et de tension.
En units SI, la vitesse de 2'000 tr/min correspond :
2'000
209 rad/s
30
Lquation de vitesse est donc :
t
0,133
209 321 1 e
209
t 0,133 ln 1
140 ms
321
Rponse d
la mise sous tension, le moteur est arrt. Le courant crot exponentiellement sa valeur de court-circuit,
avec une constante de temps gale l . Au fur et mesure que le moteur prend de la vitesse et que la
tension induite se soustrait de la tension dalimentation, le courant dcroit exponentiellement, avec une
constante de temps gale mc .
La valeur max. du courant vaudrait, si le rotor tait bloqu, vaut :
Vu le grand cart entre les constantes de temps mcanique et lectrique, nous pouvons considrer que le
courant max. circulant dans le moteur est trs proche de cette valeur.
Compar au courant nominal, nous avons :
33
HEIG-VD
Rponse e
Aprs avoir appliqu le couple constant de freinage, et lorsque la vitesse sest stabilise, le courant est
galement constant. La vitesse se calcule par :
U Ri I i k E '
'
U Ri I i 15 25,8 0, 45
72, 6 rad/s
kE
0, 0467
Rponse f
Le couple est proportionnel au courant, et on sait que celui-ci vaut 450 mA. Donc :
Tem kT Ii 0,0467 0, 45 0,021 Nm

Rponse g
Le courant de 450 mA est de 33% suprieur au courant nominal. Lchauffement du moteur est
approximativement proportionnel au carr du courant. Si on maintenait ce courant trop longtemps,
lchauffement serait ainsi 77% suprieur lchauffement normal, car 1,33 2 = 1,77. Il est probable que ceci
dtruirait le moteur.
La constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que les constantes de temps mcanique
et lectriques. On peut donc considrer que lchauffement du moteur est dcrit par une quation
diffrentielle dordre 1, dont la solution est :
t
therm
(t ) 1 e
Comme le moteur est surcharg de 33% en courant, on a :
nominal 1, 77
nominal est lchauffement que le moteur supporte coup sr, et qui ne doit pas tre dpass. En supposant
que le moteur est au repos depuis longtemps avant dtre aliment, donc quil est temprature ambiante,
on calcule le temps ncessaire pour atteindre cette temprature en situation de surcharge comme suit :
nom
34
therm
1, 77 nom 1 e
t 12, 4 ln 1
10,3 s
1, 77
HEIG-VD
2.10 Rgimes transitoires dun petit moteur DC 2

Un petit moteur DC (Maxon, type A-max 236670) entrane une charge constitue uniquement dune roue.
On considre que les frottements sont ngligeables. Il est non aliment, larrt, depuis longtemps.
Les caractristiques du moteur sont les suivantes :
Constante de couple du moteur :

Constante de vitesse du moteur :
Rsistance interne du moteur :
Inductance du moteur :
Inertie du moteur :
0,0461 Nm/A
0,0461 Vs/rad
7,17
0,953 mH
4,4 10-6 kgm2
La charge est caractrise comme suit :
13,2 10-6 kgm2
Inertie de la roue :
linstant
, on connecte le moteur subitement une alimentation de tension continue
se met tourner.
, et il
Questions :
a) Calculer les constantes de temps lectrique et mcanique.
b) Expliquer en quelques mots pour quelle raison il est possible de ngliger leffet de linductance,
lorsquon sintresse lvolution de la vitesse de ce moteur.
c) Quelle est la vitesse du moteur linstant
?
cet instant prcis, on modifie la tension dalimentation, qui saute
d) Combien de temps aprs le changement de tension (donc aprs
valait-elle exactement zro ?
) la valeur instantane de la vitesse
Rponse a
Les deux constantes de temps valent :
Rponse b
Les deux constantes de temps sont telles que
. Les conditions sont remplies pour que le rgime
transitoire de courant lenclenchement puisse tre nglig lorsquon tudie le rgime transitoire de vitesse,
et rciproquement.
Rponse c
Lvolution de la vitesse du moteur est donne par :
( )
) (
35
HEIG-VD
Avec :
A linstant
, nous obtenons :
( )
) (
Rponse d
Pour simplifier le problme, on remet le chronomtre zro , et on considre que le saut de tension de
+20 -30 V se passe linstant
, la vitesse initiale tant gale la valeur calcule ci-dessus. Nous
avons alors :
( )
) (
Avec :
On constate que le moteur ralentit et se met tourner en sens inverse. Le laps de temps ncessaire pour que
sa vitesse passe de
zro se calcule en rsolvant lquation :
(
La solution est :
36
) (
ms
HEIG-VD
Moteur synchrone
Chapitre 3
3.1 Moteur synchrone aliment frquence constante

quelle vitesse tourne un moteur synchrone aliment en 50 Hz, quip de 24 ples ?
Rponse
Ce moteur a 12 paires de ples. Il tourne donc 12 fois plus lentement quun moteur 1 paire de ples, soit
n = 3'000 / 12 = 250 tr/min.
3.2 Moteur synchrone en rgime nominal

Un moteur synchrone de puissance nominale 22 kW est aliment au rseau triphas europen 400 V / 50 H),
et comporte 2 paires de ples (p = 2). Il fonctionne son rgime nominal, avec un rendement de 92% et un
facteur de puissance (cos) de 0,87. Dterminer sa vitesse de rotation, son couple larbre, sa puissance
active et son courant de phase.
Rponse
Pour la vitesse de rotation, nous avons, choix :
[
[
]
[
Pour insister sur la diffrence, calculons galement la pulsation de lalimentation :

[
La puissance nominale dun moteur tant toujours donne larbre , le couple nominal vaut :
( )
La puissance lectrique (active) consomme vaut :

( )
( )
37
HEIG-VD
Son courant de phase vaut :

( )
[ ]
3.3 Moteur DC et moteur synchrone

Un moteur synchrone, aliment par le rseau 400 V / 50 Hz / triphas, entrane directement un moteur DC.
Ce dernier, fonctionnant en gnrateur, alimente une charge modlise par une rsistance de 50,0 .
Donnes numriques :
Puissance nominale ( larbre) :

Vitesse nominale :
Facteur de puissance (cos) du moteur synchrone :
Rendement du moteur synchrone :
Rendement du moteur DC :
0,8 kW
750 tr/min
0,88
94%
86%
Questions :
a) Dterminer le courant lectrique consomm par le moteur synchrone lorsquil fonctionne exactement
sa puissance nominale.
b) Dterminer le nombre de ples du moteur synchrone.
c) Dterminer le couple transmis par le moteur synchrone au moteur DC.
d) Dterminer la puissance et le courant fournis par le moteur DC la rsistance.
Rponse a
A partir de la puissance nominale ( larbre) du moteur synchrone et de son rendement, nous pouvons
calculer la puissance lectrique quil consomme :
Nous en tirons le courant consomm dans chacune des 3 phases :
Rponse b
La vitesse nominale (750 tr/min) correspond au quart de la vitesse quaurait ce moteur sil avait une seule
paire de ples.
Conclusion : Ce moteur a 4 paires de ples.
38
HEIG-VD
Rponse c
Le couple transmis du moteur synchrone au moteur DC se calcule partir de la puissance larbre et de la
vitesse :
Rponse d
La puissance lectrique transmise par le moteur DC la rsistance est dtermine par la puissance
mcanique quil reoit du moteur synchrone et par son rendement :
Nous en tirons le courant quil fournit la rsistance :
3.4 Acclration dun servomoteur brushless

Un servomoteur synchrone aimants permanents AC brushless a une constante de couple
kT = 1,02 Nm/Arms. Son courant nominal IN = 2,9 Arms. Son inertie JM = 3,3 kgcm2. vide, et sans dpasser
son couple nominal, combien de temps lui faut-il pour acclrer de 0 3'000 tr/min ?
Rponse
Le couple nominal de ce moteur vaut :
Lacclration est donne par la loi de Newton :
La vitesse atteindre vaut :
La dure de lacclration vaut donc :
39
Chapitre 4
HEIG-VD
Moteur asynchrone
4.1 Ples et glissement dun moteur asynchrone

Un moteur asynchrone aliment en 50 Hz tourne 720 min-1.
Calculer le nombre de ples et son glissement (en % de la vitesse synchrone).
Rponse
Il faut dabord chercher quelle vitesse synchrone est lgrement au-dessus de la vitesse 720 min-1. Il sagit de
la vitesse synchrone dun moteur 4 paires de ples, qui est de 750 min-1. Ce ne peut pas tre un moteur 3
paires de ples, car sa vitesse synchrone de 1'000 min-1 serait beaucoup trop grande (on sait que le glissement
est de quelques pour cent, mais en aucun cas 33%).
Le glissement s est de 30 min-1, soit 4,0%.
4.2 Couple et vitesse dun moteur asynchrone

Soit un moteur asynchrone de 22 kW, dont la vitesse nominale est de 1420 tr/min. Son rendement est de
91%, et son facteur de puissance de 0,85. On lalimente en triphas 400 V 50 Hz.
a) Quel est son glissement charge nominale ?
b) Quel est son courant nominal ?
Rponse a
Ce moteur a certainement 2 paires de ples. Sa vitesse synchrone est de 1'500 tr/min. Le glissement rgime
nominal
vaut :
Nous pouvons aussi exprimer ce glissement en tr/min :
40
HEIG-VD
Rponse b
La puissance nominale de 22 kW est la puissance disponible larbre. La puissance lectrique nominale
vaut :
Son courant de phase vaut donc :
4.3 Moteur asynchrone utilis charge rduite

Le moteur de lexercice 4.2, aliment par le rseau triphas 400 V 50 Hz, entrane une charge vitesse
constante en lui transmettant un couple de 55 Nm.
a) quelle vitesse tourne-t-il ?
b) En admettant que son rendement est le mme charge rduite qu pleine charge (91%), dterminer
la puissance active quil consomme.
c) En admettant que la puissance ractive est la mme charge rduite qu pleine charge (puissance
nominale), dterminer son courant de phase et son facteur de puissance.
Rponse a
Dans la zone de fonctionnement du moteur asynchrone (vitesse proche de la vitesse synchrone), le
glissement est proportionnel au couple fourni. Il faut donc dterminer le rapport entre le couple fourni
(55 Nm) et le couple nominal.
On en tire le glissement, exprim en [tr/min] :
Rponse b
A cette vitesse, la puissance mcanique dlivre vaut :
Tenant compte du rendement, la puissance lectrique active consomme vaut :
41
HEIG-VD
Rponse c
A rgime nominal (22 kW larbre), la puissance apparente peut tre dtermine partir de la puissance
active (exercice prcdent). Nous avons :
(
Nous en tirons la puissance ractive consomme rgime nominal :
A la puissance rduite indique, le moteur consomme :
Nous en dduisons la puissance apparente :
Nous en tirons le courant de phase et le facteur de puissance charge rduite :
Nous remarquons que le facteur de puissance sest fortement dgrad, et que le courant de phase a diminu
dans une proportion bien moindre que la rduction de charge.
4.4 Moteur asynchrone en rgime de freinage

Le moteur de lexercice 4.2 est utilis pour un ascenseur. Quelle sera sa vitesse la descente ?
Rponse
Dans l lexercice 4.2, le moteur est utilis charge nominale, et convertit de lnergie lectrique en nergie
mcanique. A la descente, le moteur fonctionne dans lautre sens, mais en frein (gnrateur). Il tournera donc
une vitesse lgrement suprieure sa vitesse synchrone. Comme le poids dplac est suppos inchang, le
glissement est identique, mais change de signe.
La vitesse du moteur vaut donc :
(
42
HEIG-VD
4.5 Moteur asynchrone 50 Hz et 60 Hz

La machine utilisant le moteur de l lexercice 4.2 doit tre exporte aux USA, et fonctionner sous 480 V /
60 Hz.
Comment fonctionnerait le moteur dans ces conditions ? Que faire ?
Rponse
La plupart des moteurs calculs pour 400 VAC / 50 Hz supportent galement 480 VAC / 60 Hz. Il faut
cependant sen assurer, et surtout vrifier que les spcifications crites du fournisseur le garantissent
(homologation).
Si le moteur est connect directement lalimentation (application tout ou rien), laugmentation de frquence
provoquera une augmentation de la vitesse synchrone :
(
Le glissement restant peu prs inchang (80 tr/min), sa vitesse avec le mme couple serait donc de
1'720 tr/min. Mme un transformateur 480 / 400 VAC ne changerait rien.
Le couple du moteur ne doit pas dpasser sa valeur nominale 50 Hz. Sil entrane par exemple un
ventilateur, il faudra compenser laugmentation de la vitesse en modifiant le pas de lhlice, de manire ce
que le flux dair reste le mme. Si le moteur entrane sa charge par un rducteur, il faudra modifier le rapport
de rduction pour que la vitesse de la charge naugmente pas.
Si ces modifications mcaniques ne sont pas possibles, il faudra ajouter un variateur de frquence pour
limiter la vitesse du moteur 1420 tr/min.
Si le moteur est utilis avec un variateur de frquence, il faudra vrifier que cet appareil est capable de
fonctionner sous 480 VAC (ce nest pas toujours le cas). Sinon, il faudra le remplacer par un variateur qui
supporte cette tension, ou ajouter un transformateur 480 / 400 VAC. Le moteur ne verra aucune diffrence.
Sil y a plusieurs moteurs dans le mme cas, on pourrait alimenter la machine par lintermdiaire dun
convertisseur de frquence 60 / 50 Hz, qui adapterait galement la tension. Cet appareil est assez coteux,
mais au moins, il ny aurait pas dautres frais dadaptation ni deffets de surprise.
43
HEIG-VD
4.6 Microcentrale hydraulique

Dans une microcentrale lectrohydraulique, un moteur asynchrone est entran directement par la turbine
pour produire de lnergie lectrique. Avec un dbit deau constant, la vitesse de turbine est de 392 tr/min.
Le moteur est connect au rseau industriel 400 V 50 Hz, triphas.
a) Le champ tournant est-il plus grand, gal, ou plus petit que la vitesse de la turbine ?
b) Quel nombre de ples est le plus favorable votre avis ?
c) Quel est alors le glissement du moteur ?
d) Quelle est la puissance lectrique fournie, sachant que lon mesure un courant de phase Irms = 12,5 A,
et que le moteur est caractris par un facteur de puissance cos = 0,86 ?
e) Quelle est le couple mcanique fourni par la turbine au moteur, sachant que le rendement du moteur
est de 94%, et que la turbine tourne exactement 392 rpm ?
Rponse a
Le moteur tourne la mme vitesse que la turbine. Comme il fonctionne en gnrateur, il doit tourner plus
rapidement que le champ tournant. Donc, le champ tournant doit tourner plus lentement.
Rponse b
392 tr/min correspond 6,53 tr/s. Sil ny avait pas de glissement, le nombre de paires de ples idal
vaudrait :
Comme il y a du glissement, et surtout comme le nombre de paires de ples doit tre un nombre entier, nous
avons le choix entre 7 et 8. Comme le champ tournant doit tre plus lent que le rotor, nous devons choisir
p = 8. Ainsi, la vitesse du champ tournant vaut :
Rponse c
Le glissement vaut :
Rponse d
44
HEIG-VD
Rponse e
4.7 Moteur asynchrone entranant une pompe

Un chteau deau est aliment depuis une nappe phratique. La diffrence de niveau est de 67 m. Le dbit
doit pouvoir atteindre au minimum 55 m3 par heure.
Pour fournir ce dbit, la pompe doit tre entrane une vitesse de 690 tours par minute. Elle peut tourner
plus vite, mais sans dpasser 900 tours par minute. Son rendement est de 81%.
La pompe est entrane directement, donc sans rducteur, par un moteur asynchrone, lui-mme aliment
directement par le rseau 400 V / 50 Hz / triphas. Il est caractris comme suit :
Puissance et nombre de ples : dterminer

Rendement identique pour tous les modles : 92%
Facteur de puissance (cos) identique pour tous les modles : 0,84
Glissement couple nominal identique pour tous les modles : 4,5%
Hypothses simplificatrices :
Le dbit de la pompe est proportionnel sa vitesse.

On admet que le glissement du moteur est gal son glissement nominal, mme si le couple quil fournit nest pas exactement gal son couple nominal.
a) Quel nombre de paires de ples convient le mieux, et pourquoi ?
Valeurs possibles : 1, 2, 3 ou 4.
b) Suite ce choix, quel est le dbit de la pompe ?
c) Quel doit tre la puissance nominale du moteur ?
Valeurs possibles (normalises) : 7,5 kW, 15 kW, 22 kW ou 37 kW
d) Dans ces conditions de fonctionnement, quel est le courant de phase du moteur ?
Rponse pralable
Avant de se lancer dans des calculs, il convient de faire une reprsentation graphique de cette installation, en
mettant en vidence les diffrents paramtres, ce qui est connu leurs propos, et ce qui doit tre dtermin.
Cette dmarche est indispensable pour poser le problme . Dans le travail de lingnieur, elle facilite la
discussion avec le client et avec les collgues. La plupart du temps, il ne reste plus aprs qu faire quelques
calculs simples.
45
HEIG-VD
Valeurs connues :
Valeurs dterminer :
= 1'000 kg/m3
g = 9,81 m/s2
h = 67 m
Alimentation :
UC = 400 V
f = 50 Hz
Moteur :
s = 4,5%
cos = 0,84
M = 92%
p = ? (2, 3, 4, 5 ou 6)
Pnom = ? (7,5 ; 15 ; 22 ou 37 kW)
Pompe:
Nmax = 900 tr/min
P = 81%
d = ? (d 55 m3/h)
d = 55 m3/h si N = 690 tr/min
Rponse a
Tenant compte du dbit min. souhait et de la vitesse max. supporte par la pompe, nous pouvons en
conclure que la vitesse du moteur doit tre comprise entre 690 et 900 tr/min. Tenant compte de ces limites et
du glissement, la valeur du nombre de paire de ple doit satisfaire aux conditions suivantes :
Valeur min. :
(
Valeur max. :
On choisit la valeur entire p 4 .

Rponse b
Le dbit de la pompe est proportionnel sa vitesse, donc la vitesse du moteur, qui est fix par la frquence
de son alimentation. Nous avons donc :
(
Rponse c
Le dbit massique de la pompe, exprim en units SI, vaut :
46
HEIG-VD
La puissance utile (fournie par la pompe) vaut donc :

Tenant compte du rendement de la pompe, la puissance quelle doit recevoir du moteur vaut :
Cette puissance doit tre infrieure la puissance nominale du moteur. De plus, il est inutile de choisire un
moteur plus puissant que ncessaire. On choisit :
Rponse d
Tenant compte du rendement du moteur et de la puissance rellement ncessaire pour entraner la pompe, la
puissance lectrique consomme vaut :
On en tire :
4.8 Entranement dune broche

Dans une machine-outil de type fraiseuse , loutil (la broche) doit tre entran directement (sans rducteur) par un moteur lectrique. Il faut que cet entranement puisse raliser les performances suivantes :
Vitesse de coupe (vitesse tangentielle) Vc :

Effort de coupe (force tangentielle) Fc :
Diamtre de loutil D :
50 m/min
2400 N
variable, compris entre 3 et 17 mm
La vitesse du moteur est ajuste laide dun convertisseur lectronique, pour que la vitesse de coupe souhaite Vc puisse tre atteinte quel que soit le diamtre D de loutil, dans la plage donne.
Vc
Questions
a) Dterminer la vitesse de rotation, en [rad/s], et le couple dusinage ncessaire, en [Nm], pour le diamtre doutil le plus faible et pour le diamtre le plus lev.
b) Expliquer pour quelle raison un moteur asynchrone convient particulirement bien ce genre
dentranement.
47
HEIG-VD
a) Rponse a
Pour le diamtre doutil le plus faible :
Pour le diamtre doutil le plus lev :
b) Rponse b
Pour les deux diamtres doutils, la puissance mcanique ncessaire est la mme (2'000 W). Cest dailleurs
la mme valeur que lon obtient en multipliant la vitesse de couple (en [m/s]) et leffort de coupe.
Le moteur asynchrone, utilis en survitesse, prsente exactement la caractristique de charge puissance
constante qui convient, condition quil soit aliment par un variateur de frquence.
4.9 Systme de bobinage

Une machine enroule du papier qui dfile la vitesse constante de 480 m/min. Le support vide du rouleau a
un diamtre de 30 cm. Le rouleau plein a un diamtre de 1,1 m.
Le rouleau est entran par un moteur et un rducteur. La vitesse du moteur est rgle en permanence pour
garantir la vitesse constante du papier, tout en tirant celui-ci avec une force de 400 N.
Le moteur est de type asynchrone 2 paires de ples. Le catalogue du fournisseur indique que les puissances
nominales ( larbre) suivantes sont disponibles, en [kW] : 1,1 2,2 4,0 7,5 15 22 37.
La vitesse nominale de tous ces moteurs est de 1'450 tr/min. Grce au variateur de frquence, il peut fonctionner jusqu 4 fois la vitesse nominale, avec une caractristique puissance constante au-del de sa
vitesse nominale.
Informations complmentaires :
48
Le couple nominal du moteur, calcul en fonction de sa puissance et de sa vitesse nominales, ne doit en

aucun cas tre dpass.
On suppose que le rendement du rducteur est de 90% et quil ny a pas dautres pertes par frottements.
HEIG-VD
Questions :
a) Quel est le plus petit des moteurs proposs qui permet dentraner ce cylindre sans dpasser ses caractristiques nominales ?
b) Quel rapport de rduction proposez-vous ?
(Il y a plusieurs possibilits. Choisissez-en une et expliquez votre choix !)
c) Faut-il tenir du couple ncessaire pour dclrer le rouleau lorsquil se remplit ?
Rponse a
Dans ce genre de problme, il est judicieux de commencer par des considrations dnergie et de puissance.
La puissance utile peut tre calcule au niveau du papier, en tenant compte de la vitesse en [m/s] :
Tenant compte du rendement du rducteur, la puissance que doit fournir le moteur vaut :
Remarque : Quel que soit le rapport de rduction i, il est facile de montrer que cette puissance est
indpendante de ltat de la bobine (plein ou vide). On le verra en rsolvant la partie b de ce problme.
Donc : Un moteur asynchrone devrait particulirement bien convenir vu sa capacit fonctionner selon une
caractristique de puissance constante au-del de sa vitesse nominale. Sa puissance nominale devra tre de
4 kW au moins. Une puissance nominale plus leve pourrait aussi tre choisie, par exemple pour satisfaire
des contraintes logistiques (type de moteur dj utilis sur une autre machine).
Rponse b
Calculons dabord la vitesse du rouleau et son couple dentranement lorsquil est vide :
Vrification :
Calculons maintenant la vitesse du rouleau et son couple dentranement lorsquil est plein :
Vrification :
Remarque : Le couple ainsi calcul est celui que doit fournir le rducteur au rouleau. Le rendement du
rducteur nintervient donc pas encore ce stade.
49
HEIG-VD
Cette application de bobinage ne ncessite pas dentranement haute dynamique, car les acclrations et
dclrations sont faibles (plusieurs minutes ncessaires pour remplir une bobine). Pour cette raison, il ne
sert rien de dterminer le rapport de rduction optimal. Par contre, considrant lvolution de la vitesse et
du couple dentranement du rouleau depuis le dbut du processus o il est vide jusquau moment o il est
plein, le rapport de rduction doit tre choisi en tenant compte de 2 critres :
1er critre :
Le couple que doit fournir le moteur ne doit jamais dpasser son couple nominal, en
tenant compte du rendement du rducteur.
2me critre :
La vitesse du moteur doit tre infrieure sa vitesse max.
Nous en tirons :
Nous pouvons choisir librement la valeur de i entre ces 2 valeurs limites. Ce choix peut aussi tenir compte de
prfrences. Par exemple :
On peut choisir sans trop rflchir une valeur moyenne, comme

.
On peut choisir une valeur leve, comme
. Dans ce cas, le couple max. que devra
fournir le moteur est plus faible (19,32 Nm). Cela laisse une marge de scurit de 22% sur le couple, qui
donnerait la possibilit de plus remplir les bobines, ou de tirer plus fort sur le papier.
On peut choisir une valeur faible, comme
. Dans ce cas, la vitesse max. du moteur
est plus faible (4'740 tr/min). Cela laisse une marge de scurit de 22% sur la vitesse, qui donnerait la
possibilit daugmenter la productivit (vitesse du papier plus leve).
Rponse c
Nous ne disposons que de trs peu de donnes pour valuer le couple ncessaire pour ralentir le rouleau
lorsquil se remplit. Toutefois, nous pouvons en faire une valuation approximative.
Si nous admettons que le papier a une largeur de 1 mtre, nous pouvons valuer linertie du rouleau lorsquil
est plein :
kgm2
Comme linertie dpend du rayon la puissance 4, nous pouvons considrer que le couple de dclration
sera maximum lorsque le rouleau est plein. Nous devons donc valuer encore la dclration lors du
remplissage de la dernire couche.
La dernire couche une longueur de
pour la remplir.
50
m. A la vitesse de 480 m/min, soit 8 m/s, il faut 0,43 s
HEIG-VD
Pendant ce laps de temps, et si lon admet que le papier a une paisseur de 0,1 mm, la vitesse varie comme
suit :
(
(
tr/min
Nous pouvons ainsi valuer la dclration lors du remplissage de la dernire couche :

rad/s2
Le couple ncessaire pour dclrer le rouleau est maximum lorsque le rouleau est plein. Sa valeur max. vaut
ainsi, en valeur absolue :
Nm
Cette valeur est nettement infrieure aux couples dentranement du rouleau, calculs prcdemment en
fonction de la tension sur le papier. Nous en concluons quil nest pas ncessaire de tenir compte de leffet
dinertie du rouleau. Son couple de dclration peut tre nglig.
Une raison supplmentaire rside aussi dans le signe de ce couple de dclration. En effet, comme le
rouleau doit ralentir, son couple de dclration peut tre dduit du couple ncessaire lentranement du
papier. Le fait de ne pas en tenir compte pour le dimensionnement du moteur fournit ainsi une (trs petite)
marge de scurit.
51
Chapitre 5
HEIG-VD
Autres moteurs
5.1 Calcul dune crmaillre pour moteur pas--pas

Un moteur pas pas est quip dun pignon pour entrainer une crmaillre, dont les dents sont distantes de
5 mm les unes des autres. Le moteur compte 180 pas par tour.
On dsire pouvoir positionner la charge mobile linaire de millimtre en millimtre, aussi exactement que
possible.
Quel nombre de dents sur le pignon ct moteur proposez-vous, et pourquoi ?
Rponse
ZM est le nombre de dents du pignon moteur, la relation sur les vitesses donne :
vL
ZM p
M
2
o M est exprim en [rad/s]

On en tire XL , soit la distance de dplacement de la crmaillre :
XL
o M
ZM p
M
2
Nous avons une contrainte provenant de la technologie de moteur utilise : Le moteur ne peut sarrter que
sur un pas. Donc, pour passer dun millimtre au millimtre suivant, il doit passer un nombre entier NP de
pas. Son dplacement angulaire vaut donc :
M N P
2
rad
180
On obtient alors successivement :
XL
ZM p
Z p NP
2
NP
M
2
180 L
180
ZM
X L 180 0, 001 180

36
NP p
N P 0, 005 N P
Comme NP ne peut tre quun nombre entier, et quun pignon doit avoir au minimum une dizaine de dents,
nous pouvons retenir les solutions suivantes :
ZM = 12, 18 ou 36 dents.
Il sagit alors de faire un compromis entre le diamtre du pignon (proportionnel au nombre de dents), et la
vitesse max. possible du mobile (inversement proportionnelle au nombre de dents).
Sil sagit dune application trs dynamique, il serait judicieux de calculer le rapport de rduction optimal, et
de choisir le nombre de dents qui sen rapproche le plus.
Par ailleurs, avec un nombre lev de dents, la rsolution des dplacements pourrait tre plus fine que le
millimtre demand.
52
HEIG-VD
Chapitre 6
Choix dun entranement
6.1 Table tournante

On doit entraner la table dun nouveau centre dusinage avec un moteur lectrique par lintermdiaire dun
rducteur. La table doit pivoter dun huitime de tour en 120 ms, puis rester larrt pendant la fin du cycle
de travail de chaque pice. Le profil de vitesse est triangulaire (acclration constante), ce qui signifie que la
vitesse du moteur augmente acclration constante pendant la moiti du temps, puis dcrot acclration constante - pendant lautre moiti du temps. La machine doit produire la cadence de 7'000 pices
lheure. Linertie des masses en rotation est de 0,28 kgm2.
On souhaite utiliser cet effet un moteur DC aimants permanents PARVEX RS640E. Ses caractristiques
sont : Tnom = 13 Nm ; Tmax = 26 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ; Ra = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2. Son servo amplificateur peut lui fournir une tension max. de 130 V. On nglige ses frottements, ceux du rducteur et linertie de
celui-ci.
a) Quel rapport de rduction choisir ?
b) Quelle marge y a-t-il entre le couple efficace ncessaire et le couple nominal du moteur ?
Rponse a
Il faut tout dabord analyser le cycle de fonctionnement de la machine pour dterminer la vitesse max. et
lacclration pendant les pivotements. Par soucis de simplicit, on choisit un profil de vitesse triangulaire
pendant les dplacements. Cela signifie que la vitesse passe linairement de 0 la vitesse max. pendant la
moiti des 120 ms, puis diminue linairement jusqu 0 pendant la 2me moiti des 120 ms.
Pendant le pivotement, la table doit se dplacer dun angle :
La surface du triangle de vitesse correspond cet angle :
Donc :
On essaie dabord dutiliser le rapport de rduction optimal, pour minimiser la charge thermique du moteur :
53
HEIG-VD
Plutt que de calculer le rapport max. (contrainte de vitesse), nous pouvons plus simplement calculer la
vitesse que doit pouvoir atteindre le moteur avec un rapport de rduction gal
, et vrifier que cette
valeur est compatible avec ses caractristiques. Nous obtenons ainsi :
[
[
Tenant compte du couple max. que ce moteur peut fournir, ainsi que de ses caractristiques, nous constatons
que la tension disponible est nettement suffisante :
[ ]
[ ]
Nous choisissons ainsi le rapport de pignons
Rponse b
Ramenons l'inertie de la charge au moteur :
Linertie totale vaut ainsi :

|
Lacclration du moteur vaut :

[
Le couple dacclration vaut donc :
Le temps de cycle vaut :
Nous pouvons maintenant calculer le couple efficace :
La marge de scurit est de :
54
HEIG-VD
6.2 Dimensionnement thermique dun servomoteur

Daprs sa fiche technique, un moteur lectrique a un couple nominal de 15 Nm. On cherche motoriser un
axe dune machine dimprimerie, qui doit faire un mouvement de va et vient en 200 ms, et ce 2 fois par seconde.
Pendant le mouvement, le moteur fournit 24 Nm. Entre chaque mouvement, il ne fournit que 3 Nm.
a) Est-ce que ce moteur convient pour cette application ? On suppose pour simplifier que le courant absorb par le moteur est directement proportionnel au couple fourni, et on ne considre que les
chauffements que ce courant provoque par effet Joule.
b) Quelle modification du cycle de charge proposeriez-vous pour que le moteur soit charg exactement
sa valeur nominale ?
c) Est-ce que la situation est diffrente si la surcharge ne durait que 2 minutes, rptitive toutes les 5
minutes ?
Rponse a calcul thermique du moteur propos
Le couple r.m.s. fourni larbre par le moteur pendant un cycle se calcule comme suit :
Nombre de cycles par seconde :
nc = 2
Temps de cycle :
tc
1 1
0,5 s
nc 2
Dplacement :
td =0,2 s Td = 24 Nm
Pause :
tp = Tc td = 0,5 0,2 = 0,3 s
Tp = 3 Nm
Couple efficace :
Trms
242 0, 2 32 0,3
15,35 Nm
0,5
Ce couple reprsente 1,024 fois le couple nominal. Le moteur est donc lgrement surcharg.
La temprature quatteindra le moteur dpend de la puissance thermique moyenne quil doit dissiper. Tenant
compte de la dure de surcharge et du temps de cycle, celle-ci se calcule comme suit :
Pth moyen R I rms R 1,024 I N 1,048 R I N 1,048 Ptherm N

2
On constate quavec ce type de charge, le moteur sera surcharg thermiquement de ~5%. Dans la pratique,
on prfrerait avoir plutt une marge de scurit avec Trms 0,9 Tnom , soit une marge de scurit de ~20%
sur lchauffement.
55
HEIG-VD
Rponse b propositions damlioration

Solution A (la plus mauvaise) : choisir un moteur de 17 Nm nominal. Ce moteur sera certainement plus gros
et aura une inertie plus leve. A cause de la loi de Newton gnralise aux masses en rotation, le couple
ncessaire pour raliser le mouvement voulu sera galement plus lev. Il est mme possible que, en
choisissant le moteur plus gros, le problme ne soit toujours pas rsolu.
Solution B (la moins coteuse) : modifier le cycle machine, en laissant plus de temps au moteur pour se
refroidir. On peut calculer que, si le moteur reste en pause pendant 0,45 s (au lieu de 0,3), on obtient un
couple Trms = 13,5 Nm, procurant ainsi la marge de 10% souhaite.
Trms '
242 0, 2 32 0, 45
13,55 Nm
0, 2 0, 45
Cette solution diminue en effet la cadence de production de la machine 1,54 pices la seconde au lieu de
2, soit une rduction de ~25%.
Solution C (la plus astucieuse, mais pas toujours possible) : rduire linertie des masses en mouvement. Sil
est en effet possible de gagner 12,5% sur ces inerties en optimisant leurs dimensions, ou en changeant de
matriau, mais sans trop dgrader leur rigidit, le couple ncessaire pendant la phase dplacement du
cycle diminuera dautant, soit 21 Nm. On obtiendrait
Trms "
212 0, 2 32 0,3
13,5 Nm
0, 2 0, 45
On obtiendrait ainsi la marge de scurit dsire sans dgrader la performance de la machine.

Rponse c situation avec un cycle de production beaucoup plus lent
Si le cycle est 600 fois plus lent, la situation deviendra probablement plus critique, car la dure de la charge
Td se rapproche de la constante de temps thermique du moteur. En effet, si la surcharge dure aussi longtemps,
il est probable que la temprature du moteur aura le temps datteindre la mme valeur que si cette surcharge
tait permanente. Le moteur atteindrait donc sa temprature critique avant que la priode larrt ne
commence.
6.3 Validation thermique pour un moteur

Lentranement dune machine de production est quip dun servomoteur DC aimants permanents, de type
MT52V8-87 (fabrication SEM), et effectue des dplacements dallure trapzodale.
Le moteur est caractris comme suit :
Tnom = 15 Nm
kT = 9,82 Nm/A
JM = 0,026 kgm2
Ra = 0,41
La = 2,0 mH
Linertie de la charge vaut JL = 0,016 kgm2 ; les frottements nuls ; lentranement est direct (pas de rducteur).
56
HEIG-VD
Les dplacements sont caractriss comme suit :
max = 42,7 rad/s

tdpl = 280 ms
tacc = tdc = 90 ms
tcycle = 400 ms
a) Quelle est la valeur du couple pendant lacclration ?
b) Le moteur propos convient-il ? Justifiez la rponse.
Rponse a
Le cycle de vitesse montre une rampe dacclration constante (tacc), suivie dune phase vitesse constante
(tVmax), puis dune rampe de dclration constante (tdc), et finalement une priode darrt (tdarrt). On
calcule :
tV max tdpl tacc tdc 280 90 90 100 ms

tarrt tcycle tdpl 400 280 120 ms
: M
max
t acc
42,7
474,5 rad/s 2
0,09
Comme il ny a pas de rducteur ( i 1 ), linertie totale rapporte au moteur, vaut :
J tot J M
JL
J M J L 0,042 kgm 2
2
i
Ainsi, le couple dacclration vaut :
Tacc J tot M 0,042 474,5 19,93 Nm

Rponse b
En supposant que la constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que le temps de cycle
de la machine, on peut calculer le couple r.m.s. pour ce moteur :
T t 02 tV max Tac tdc 02 tarrt

19,932 0,09 19,932 0,09
acc acc
13,38 Nm
tcycle
0,4
2
Trms
Cette valeur est de 11% infrieure au couple nominal du moteur, qui devrait donc convenir.
6.4 Calcul de productivit

Un moteur a un couple nominal de 0,6 Nm. Il est utilis pour entraner un dispositif de vissage, le cycle de
fonctionnement est le suivant:
Le dmarrage dure 0,02 secondes et ncessite un couple de 1,2 Nm.

Le moteur fonctionne ensuite 0,4 secondes pour visser avec un couple de 0,3 Nm.
Puis il effectue le serrage pendant 0,1 secondes avec un couple de 1 Nm.
Il reste alors dclench jusquau cycle suivant.
57
HEIG-VD
Combien de cycles peut-il effectuer en une heure sans surchauffer, en respectant une marge de scurit de
10% ?
Rponse
On utilise la relation permettant de calculer le couple efficace vue lexercice prcdent :
dans lequel Trms < 0,9 TN = 0,9 0,6 = 0,54 Nm.

Remarquons que le cycle comporte 4 phases. En plus des 3 fournies dans la donne, il y a une 4 me phase
pendant laquelle le moteur est dclench et ne fournit aucun couple. Soit tc la dure du cycle, encore
inconnue, et qui nous permettra de calculer la cadence.
La dure de la 4me phase vaut :
On obtient successivement :
La cadence de production possible vaut alors :
6.5 Entranement dune tourelle

Une machine dassemblage comporte 8 stations, disposes en cercle autour dune tourelle verticale. Elles
sont rparties rgulirement, tous les 45 degrs. Les pices traites sont charges sur la tourelle la station
no 1, puis subissent diverses oprations aux stations 2 7, et sont finalement dcharges la station no 8.
La tourelle qui tient ces pices pivote autour de son axe, de station en station, en 68 ms. Elle reste alors
larrt pendant 132 ms pour permettre aux diverses oprations dtre effectues. Le profil de dplacement est
du type acclration constante , ce qui signifie que la vitesse prsente une allure triangulaire au cours du
temps, lacclration et la dclration ayant mme dure.
Linertie de cette tourelle est de 0,45 kgm2. On suppose que tous les frottements sont ngligeables. Par
contre, lorsque la tourelle est larrt, la tourelle subit un couple perturbateur provoqu par les divers usinages, qui est estim 22 Nm.
La tourelle est entrane par un moteur en prise directe (pas de rducteur), de fabrication ETEL, devant imprativement tre choisi parmi ceux qui figurent ci-dessous.
58
HEIG-VD
Type de moteur TMM
0450-030
0450-050
0450-070
0450-100
0450-150
Couple nominal [Nm]
181
286
386
530
769
Inertie [kgm2]
0,16
0,26
0,37
0,53
0,80
a) Reprsenter lallure de la vitesse et du couple moteur au cours du temps.

b) Dterminer lequel de ces moteurs convient le mieux sur le plan thermique, en justifiant votre choix.
Rponse a
max
tdpl
tarrt
tcycle
Tacc
Tarrt
- Tacc
Pour un profil de dplacement acclration constante, on a :
max
=
2 dpl
max
tdpl
tdpl
4 23,1 rad/s
0, 068
679, 4 rad/s 2
2
Linertie entrane totale vaut :
J tot J mot J charge

On obtient ainsi le couple dacclration :
Tacc J tot
59
HEIG-VD
Rponse b
Tenant compte du couple perturbateur pendant la dure de larrt, on peut calculer le couple r.m.s. pour
chacun des types de moteur :
Trms
Tacc 2 tdpl Tarrt 2 tarrt

tcycle
On peut ainsi complter le tableau pour chacun des moteurs disponibles :

Type de moteur TMM
0450-030
0450-050
0450-070
0450-100
0450-150
Couple nominal [Nm]
181
286
386
530
769
Inertie [kgm2]
0,16
0,26
0,37
0,53
0,80
Inertie totale [kgm2]
0,61
0,71
0,82
0,98
1,25
Couple dacc. [Nm]
414,4
482,3
557,1
665,8
849,3
Couple r.m.s. [Nm]
242,3
281,8
325,3
388,6
495,5
Taux de charge
134%
99%
84%
73%
64%
Le moteur qui convient le mieux est le TMM 0450-070, qui sera charg 84%, laissant une marge de
scurit de 16%.
Remarque : Au lieu de faire le calcul pour chaque moteur, on pourrait commencer par ne considrer que le
moteur dont linertie est proche de celle de la charge. Labsence de rducteur peut tre en effet assimil un
rducteur de rapport 1, et on sait que la thermique du moteur est particulirement favorable lorsque linertie
rapporte de la charge et celle du moteur sont gales.
6.6 Entranement pour dcoupe de papier

On souhaite concevoir une machine pour couper en pages du papier pr imprim livr en rouleau.
60
HEIG-VD
Le papier est droul et entran vitesse constante. Il est amen entre 2 cylindres de coupe qui sont entrans vitesse ajustable par un servomoteur (couplage direct, sans rducteur). Lallure de la vitesse de ces
cylindres comporte des corrections priodiques (1 par feuille dcoupe) comme le montre la figure cidessous :
Le temps de cycle vaut 60 ms, et la dure des corrections est de 20 ms. La vitesse des cylindres de coupe
varie entre 1'800 et 2'600 tr/min. Linertie de ces deux cylindres ensemble, ramene au moteur, vaut
0,3 10-3 kgm2.
Pour diverses raisons plus logistiques que techniques, on a choisi pour M1 un moteur de type HRS115AB,
dont les spcifications sont donnes ci-dessous. remarquer que la variante de bobinage (kT), correspondant
aux diverses courbes de la figure couple-vitesse, nest pas encore dtermine.
Variante Tnom
kT
Jmot
bobinage [Nm] [Nm/A] [kgm2]
RA
[]
LA
[mH]
64
3,7
0,75
0,2710-3
2,7
15
88
3,7
1,02
0,2710-3
5,5
28
130
3,7
1,53
0,2710-3 11,4
60
180
3,7
2,1
0,2710-3 23,6
114
260
3,7
3,03
0,2710
-3
45,6
240
61
HEIG-VD
a) Quelle est la valeur du couple ncessaire pour acclrer et dclrer les cylindres de coupe pendant
les corrections ?
b) On value que lensemble des frottements dans lentranement de ces rouleaux correspond un
couple constant de 0,9 Nm. Tenant compte du couple dacclration calcul ci-dessus, valuer le
couple efficace Trms que le moteur doit tre capable de fournir.
c) Quelle est la marge de couple du moteur choisi, en [%] de son couple nominal ?
d) Reporter sur le diagramme couple-vitesse du moteur la zone de fonctionnement de ce moteur. (Il suffit de reporter les points de fonctionnement pour lesquels le couple est positif.)
e) Choisir alors une variante de bobinage qui convienne, en supposant que lalimentation dont on dispose est exactement celle spcifie par le fabricant du moteur (560 V bus DC).
f) Pour le moteur choisi, que doit valoir le courant pour obtenir lacclration ncessaire lors des corrections ?
g) Pour des raisons de logistique et de stock, lentreprise souhaiterait utiliser la variante 64 plutt
que la variante choisie. Que deviendrait le courant dacclration du moteur ?
Rponse a
Lacclration se calcule comme suit :
Vitesse de dpart :
1'800
188,5 rad/s
30
Vitesse darrive
2'600
272,3 rad/s
30
Dure de lacclration
1
tacc tdpl 10 ms
2
Acclration :
Le couple dacclration se calcule comme suit :
Tacc J tot 4,77 Nm
62
HEIG-VD
Rponse b
En tenant compte du couple de traction sur le papier, le couple que doit fournir le moteur est le suivant :
Pendant lacclration (10 ms) :
Pendant la dclration (10 ms) :

A vitesse constante (40 ms) :
Le couple efficace vaut donc :
Trms
T12 t1 ...
5, 67 2 0, 010 3,87 2 0, 010 0,92 0, 040
2,89 Nm
tcycle
0, 060
Rponse c
Le couple nominal du moteur valant 3,7 Nm, sa marge se calcule par :
2,89
0, 78
3, 7
1 0, 78 0, 22 22%
Cette marge est largement suffisante.
63
HEIG-VD
Rponse d
Rponse e
La variante de bobinage qui convient est donc HR115A6 130.
Rponse f
Pour cette variante de bobinage, le courant moteur vaut :
I mot _ max
T1
3, 7 A
kT
Rponse g
Avec la variante HR115A6 66, le courant dacclration du moteur est plus que doubl :
I mot _ max
64
T1
7,5 A
kT '
HEIG-VD
Considrations dnergie et
de puissance
Chapitre 7
7.1 Puissance dalimentation et rsistance de freinage

Un servomoteur et sa charge sont caractriss par :
Nmax = 3'000 tr/min

kT = 1 Nm/A
Jtot = 0,0032 kgm2
Le cycle de travail de ce moteur est le suivant :
Acclration de 0 Nmax en 100 ms.

Vitesse constante pendant 300 ms, avec un couple de 4 Nm.
Freinage en 100 ms.
Arrt pendant 500 ms, avec un couple de maintien de 2 Nm.
a) Calculer et reprsenter la vitesse, le couple et la puissance fournie par ce moteur pendant un cycle.
b) Reprsenter la puissance fournie par lalimentation (rseau triphas 400 V / 50 Hz).
c) Reprsenter la puissance de freinage que doit dissiper la rsistance de freinage.
d) Dans quelles limites faut-il choisir la puissance nominale de la rsistance de freinage ?
Rponse a
(Les reprsentations graphiques seront introduites dans une version ultrieure.)
Rponse b
La puissance fournie par lalimentation correspond, aux pertes prs (que lon peut ngliger en premire
approximation) la partie de la courbe pour laquelle la puissance est positive.
65
HEIG-VD
Rponse c
La puissance que doit dissiper la rsistance de freinage correspond, au signe prs la partie de la courbe pour
laquelle la puissance est ngative.
Rponse d
chaque freinage, la rsistance de freinage doit dissiper lnergie cintique du systme lanc 3'000 tr/min :
Le systme freine une fois chaque cycle, soit une fois par seconde. La puissance moyenne que doit dissiper
la rsistance de freinage est donc :
Il faudra choisir une rsistance de freinage dont la puissance nominale soit suprieure cette valeur.
7.2 Calcul dun entranement linaire

Sur une machine de production, on doit raliser des dplacements point--point linaires dune amplitude de
33 cm en 220 ms, une fois dans un sens, une fois dans lautre sens. Le temps de cycle est de 0,6 s (pour un
aller-retour).
On utilise un rducteur de type pignon-crmaillre. La crmaillre a un pas de 2,5 mm. Lensemble des
masses en mouvement linaire prsente une masse de 35 kg.
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 tr/min. Son inertie est de
0,72 10-3 kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entrane ce moteur est aliment partir dun rseau triphas 170 V rms / 50 Hz par
lintermdiaire dun redresseur (donc incapable de restituer lnergie de freinage au rseau triphas).
On admet que le profil de vitesse est du type acclration constante (triangle isocle). On nglige toutes
les pertes et frottements, ainsi que lnergie absorbe par le condensateur du bus DC.
Questions :
a) Calculer la vitesse max. et lacclration max. de la charge, pour un profil acclration constante.
b) Quelle est la valeur optimum du nombre de dents du pignon ?
c) Quel doit tre le nombre de dents du pignon pour que ce moteur puisse raliser le dplacement souhait sans dpasser sa vitesse max. ?
d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir dlivrer ?
e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple ?
f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et dune marge de scurit de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?
g) Quelle est la valeur moyenne de la puissance dissipe dans la rsistance de freinage ?
66
HEIG-VD
Rponse a
Pour un dplacement acclration constante, on a :
Ces valeurs sont valables pour les deux sens de dplacement. Vu cette symtrie, il suffit de faire les calculs
pour un seul dplacement aller .
Rponse b
Comme les frottements sont considrs comme ngligeables, tout le couple que doit gnrer ce moteur est
utilis pour acclrer et pour freiner. Il est donc justifi de dterminer le rapport de rduction optimum. Il
faudra toutefois vrifier que la vitesse max. que devra atteindre le moteur est compatible avec ses
caractristiques.
Rponse c
La vitesse max. que le moteur peut fournir vaut :
Pour un rducteur rotatif linaire, nous avons :

[
Nous ne pouvons donc pas utiliser le rapport de rduction optimum, et devons choisir une valeur proche de
, mais infrieure cette valeur.
Le pas de la crmaillre tant impos, nous pouvons calculer :
Posons donc :
Nous obtenons ainsi le rapport de rduction suivant :

[
Rponse d
Lacclration max. au niveau du moteur vaut :
67
HEIG-VD
En rapportant la masse de la charge au moteur, linertie totale vaut :

[
Le couple dacclration que doit fournir le moteur est donc :
Rponse e
Le couple r.m.s. vaut :
Rponse f
Pour garantir une marge de scurit de 10%, le couple nominal du moteur doit tre :
Rponse g
Lnergie cintique quil faut dtruire chaque freinage vaut :
La puissance nominale de la rsistance doit tre suprieure la puissance moyenne quil faut ainsi dissiper :
68
HEIG-VD
Profils de mouvements
Chapitre 8
8.1 Dplacement optimal avec profil vitesse triangulaire

Un servomoteur DC doit dplacer une charge dune distance X pendant le temps , en suivant un profil de
vitesse triangulaire. Lacclration dure 1 , la dclration dure 3 . On considre que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la rsistance dinduit (pas de frottements).
a) Dterminer les rapports 1 / et 3 / pour lesquels ces pertes sont minimales.
b) Pour le rapport ainsi dtermin, exprimer la vitesse max. Vmax, lacclration max. Amax,
lacclration r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de la distance X et du
temps .
c) Exprimer la puissance mcanique max. Pmax que doit dlivrer le moteur.
Rponse a
Le profil de vitesse est le suivant :
On considre que les pertes thermiques sont concentres dans la rsistance du moteur. Elles sont donc
proportionnelles au carr du courant du moteur, donc au carr du couple, donc aussi au carr de
lacclration. Pour minimiser les pertes, il faut donc minimiser lacclration r.m.s. :
(
Cette valeur est minimale lorsque la valeur :

(
]
)
]
)
69
HEIG-VD
(
Comme est constant, il faut donc que la valeur de
est celle pour laquelle la drive de cette valeur est nulle :
[
)]
) soit maximale. La valeur correspondante de
Lnergie dissipe est minimale lorsque le triangle de vitesse est isocle (mme dure pour lacclration et
pour la dclration), donc :
Rponse b
Pour ce profil de dplacement, la vitesse max. Vmax, lacclration max. Amax, et lacclration rms Arms
sobtiennent facilement en considrant le diagramme de la vitesse au cours du temps :
Lnergie dissipe dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
( )
(
(
( )
)
( )
]
(
Rponse c
La puissance mcanique que doit dlivrer le moteur est donne par :
( )
( )
( )
( )
( )
Sa valeur max. est atteinte lorsque la vitesse max. est atteinte. Nous avons donc :
70
HEIG-VD
8.2 Dplacement optimal avec profil vitesse trapzodal

Un servomoteur DC doit dplacer une charge dune distance X pendant le temps , en suivant un profil de
vitesse trapzodal. Lacclration dure 1 , la phase vitesse constante dure 2 , et la dclration dure 3. On
considre que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la rsistance dinduit
(pas de frottements).
a) Dterminer les rapports 1 / , 2 / ,et 3 / pour lesquels ces pertes sont minimales.
b) Pour les rapports ainsi dtermins, exprimer la vitesse max. Vmax, lacclration max. Amax,
lacclration r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur Eohm, en fonction de la distance X et
du temps .
c) Exprimer la puissance mcanique max. Pmax que doit dlivrer le moteur.
Rponse a
Le profil de vitesse est le suivant :
La vitesse max. dpend de la distance parcourir, du temps total disponible, et de la dure de la phase
vitesse constante. En effet :
(
De lexercice prcdent, on peut dj conclure que les pertes thermiques ne peuvent tre minimales que si
lacclration et la dclration ont mme dure. Il en rsulte :
(
Do lexpression de la vitesse max. :
Par ailleurs, le couple pendant la phase vitesse constante est nul, puisquon suppose les frottements
ngligeables.
71
HEIG-VD
Lacclration rms se calcule alors comme suit :
)
Cette nergie est minimale lorsque (
drivant cette expression, puis en lannulant :
[(
)
est maximum. On trouve la valeur correspondante de 1 en
Les valeurs de 1 qui annule ce polynme du 2me degr sont :
La 2me solution nest pas acceptable, car il en rsulterait que 1 3 0 , et donc que lacclration et la
dclration seraient infinies, ce qui nest physiquement pas possible. On en conclu que lnergie dissipe est
minimale lorsque le trapze de vitesse est caractris par des dures identiques pour lacclration, la phase
vitesse constante, et pour la dclration, donc :
Rponse b
Pour ce profil de dplacement, la vitesse max. Vmax, lacclration max. Amax, et lacclration rms Arms
sobtiennent facilement en considrant le diagramme de la vitesse au cours du temps :
( )
[
(
72
(
(
( )
)
)
( )
HEIG-VD
Rponse c
La puissance mcanique que doit dlivrer le moteur atteint sa valeur max. lorsque la vitesse max. est atteinte,
juste la fin de lacclration. Nous avons donc :
8.3 Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt arrt

On considre le polynme du 5me degr suivant :
( )
a) Calculer les 6 coefficients pour que le dplacement correspondant ait une amplitude de 1 [m], que la
dure soit de 1 [s], et pour que la vitesse comme lacclration soient nulles au dmarrage comme
larrive.
b) Exprimer le polynme qui correspondrait un dplacement dallure identique de X [m] en [s].
c) Pour le polynme ainsi dtermin, exprimer la vitesse max. Vmax, lacclration max. Amax, en fonction de la distance X et du temps .
d) Exprimer galement lacclration r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de
la distance X et du temps .
e) Exprimer la puissance mcanique max. Pmax que doit dlivrer le moteur.
f) Comparer ces rsultats avec ceux des lois de mouvement acclration constante (exercice 8.1) et
bang-bang (exercice 8.2).
Rponse a
Il convient, tout dabord, de driver par deux fois ce polynme, pour obtenir la vitesse et lacclration :
( )
( )
En exprimant les conditions limites au dmarrage, soit pour
coefficients :
( )
{ ( )
( )
, on obtient la valeur des 3 premiers
En exprimant les conditions limites larrive, soit pour

calculer les 3 derniers coefficients :
, on obtient 3 quations, qui permettent de
( )
{ ( )
( )
73

On peut calculer
{
( )
( )
en liminant
HEIG-VD
du systme dquations :
( )
( )
Nous en tirons successivement :
Les 6 coefficients sont ainsi dtermins. Pour ce dplacement, le polynme est :

( )
Rponse b
Pour un dplacement quelconque, on peut toujours choisir lorigine des positions et celle des temps de
manire ce que les conditions limites au dmarrage, soit pour t 0 , soient les suivantes :
( )
{ ( )
( )
Il en rsulte, comme pour la rponse A :
{
Pour
les conditions limites deviennent :

( )
{ ( )
( )
En procdant comme prcdemment, on obtient

{
( )
( )
en liminant
de ce systme dquations :
( )
( )
Nous en tirons successivement :

{
Les 6 coefficients sont ainsi dtermins. Pour ce dplacement, le polynme est :

( )
74
HEIG-VD
Remarquons quil aurait aussi t possible de partir directement des coefficients calculs pour la premire
partie. En effet, dans le dveloppement mathmatique, rien nimposait que lunit de distance soit le mtre et
que lunit de temps soit la seconde. Avec, par exemple, un dplacement de 1 km en 1 h, on aurait obtenu
exactement les mmes coefficients pour p(t ) , simplement en prenant le kilomtre et lheure comme units.
Il suffit donc de remplacer la distance de X [m] et le temps de [s] par un distance de 1 toto raliser en
un temps de 1 titi pour rsoudre le problme. Nous avons ainsi :
[
[
[ ]
[ ]
En partant du polynme obtenu pour le dplacement de 1 [m] en 1 [s], on peut, par analogie, poser :
[
]( [
])
[ ]
On en dduit, successivement :
[
]( [ ])
[ ]( [ ])
[ ]( [ ])
[ ]
]( [
[ ]
[ ]
(
])
[ ]
)
[
]( [ ])
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
) ]
Ce qui est bien le mme rsultat, obtenu de manire beaucoup plus simple.
Rponse c
Pour calculer la vitesse max. Vmax, il faut commencer par driver lquation du profil ( ) pour obtenir ( ).
Pour en trouver la valeur max., il faut driver nouveau ce rsultat et chercher la ou les valeurs de t qui
annulent cette 2me drive.
( )
( )
( )
)
( )
( )
Cette acclration sannule pour 3 valeurs de t, savoir lorsque

, ainsi que lorsque la parenthse est
nulle. En rsolvant cette quation du 2me degr, nous obtenons les 2 solutions manquantes :
( )
La 1re et la 3me solutions ne sont pas intressantes, car elles correspondent au dbut, respectivement la fin
du dplacement, lorsque la vitesse et lacclration sont nulles. Par consquent, la vitesse ne peut pas tre
maximale ces instants.
75

Avec la 2me solution, soit pour
HEIG-VD
, nous pouvons calculer la valeur de la vitesse max. :
( )|
De mme, pour calculer lacclration max. Amax, il faut commencer par en driver lexpression analytique,
puis dterminer pour quelles valeurs de t cette drive sannule. Nous obtenons successivement :
( )
( )
Pour la 1re solution, nous avons :

( )|
) ]
) ]
Pour la 2me solution, nous avons :

( )|
Rponse d
Le calcul de lacclration r.m.s. ne peut se faire que par le calcul dune intgrale :
( )
Pour y parvenir, nous partons de lexpression calcule prcdemment :

( )
Nous obtenons ensuite, successivement :
76
( )
( )
) (
)
)
( )
( )
( )
HEIG-VD
( )
( )
Rponse e
La puissance mcanique que doit dlivrer le moteur est donne par :
( )
( )
( )
( )
( )
Pour en calculer sa valeur max., il faut exprimer cette puissance en fonction des quations polynmiales, puis
la driver, et enfin dterminer pour quelles valeurs de t cette drive sannule. Nous pourrons alors calculer
la valeur Pmax. Pour y parvenir, nous partons des expressions calcules prcdemment :
( )
( )
(
)
)
(
Nous obtenons successivement :

( )
( )
( )
( )
)] [
( )
)]
)
(
( )
)
(
Cette drive sannule lorsque

(solution double), ce qui correspond au dbut du dplacement. La loi de
dplacement polynmiale tant symtrique relativement linstant
, nous pouvons nous attendre
ce que cette drive sannule galement la fin du dplacement, soit lorsque
(solution double). Cette
hypothse se vrifie en constant que :
(
Au dbut comme la fin du mouvement, la puissance est nulle. Pendant le dplacement, les instants
auxquels la puissance est maximale ou minimale correspondent aux valeurs qui annulent la dernire
parenthse du 2me degr. Ces valeurs sont :
(
77
HEIG-VD
Pour la 1re solution, nous avons :

( )|
Pour la 2me solution, nous avons :
( )|
Rponse f
Le tableau ci-dessous rsume tous ces rsultats :
Vmax
Amax
Arms
Eohm
Pmax
Acclration
constante (triangle)
Bang-bang (trapze)
Polynme 3-4-5
8.4 Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt vitesse fixe

Un servomoteur DC doit effectuer plusieurs dplacements dune charge, en suivant imprativement des profils en polynme 3-4-5. On considre que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant
dans la rsistance dinduit (pas de frottements).
Lun de ces dplacements consiste partir dune position arrte, pour parvenir la vitesse V 0 , aprs
avoir parcouru la distance X , en un temps t .
Dterminer les coefficients de ce polynme.
Rponse
Si lon considre que le dplacement commence linstant t 0 , et que la position initiale est nulle, le
polynme est de la forme :
p(t ) a0 a1 t a2 t 2 a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5
On en tire la vitesse et lacclration :
78
v(t )
dp(t )
a1 2 a2 t 3 a3 t 2 4 a4 t 3 5 a5 t 4
dt
a(t )
dv(t )
2 a2 6 a3 t 12 a4 t 2 20 a5 t 3
dt
HEIG-VD
Conditions particulires au dmarrage ( t 0 ) :
p (0) 0
v(0) 0
a (0) 0
Il en rsulte, comme pour lexercice prcdent :
a0 0
a1 0
a 0
2
Pour t t , les conditions limites deviennent :
p(t ) a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5 X
2
3
4
v(t ) 3 a3 t 4 a4 t 5 a5 t V
2
3
a(t ) 6 a3 t 12 a4 t 20 a5 t 0
La 3me de ces quations donne :
a5
6 a3 t 12 a4 t 2
3
3

a3
a4
3
2
20 t
5 t
10 t
En remplaant dans les 2 premires quations, on obtient successivement :
3
3
5
3
4
a3 t a4 t 10 t 2 a3 5 t a4 t X
3 a t 2 4 a t 3 5 3 a 3 a t 4 V
4
3
4
2
3
5 t
10 t
3 3
3 4
1 10 t a3 1 5 t a4 X
3 3 a t 2 4 3 a t 3 V
4
3
0, 7 t 3 a3 0, 4 t 4 a4 X
2
3
1,5 a3 t a4 t V
De cette 2me quation, on tire :
a4
V 1,5 a3 t 2
V 1,5
3
a3
3
t
t
t
79
HEIG-VD
En remplaant dans la 1re quation, on obtient successivement :
V 1,5 a3
0, 7 t 3 a3 0, 4 t 4 3
X
t
t
0, 7 t 3 a3 0, 4 t V 0, 6 t 3 a3 X
a3
X 0, 4 t V
X 0, 4 t V 10 X 4 t V
3
3
0, 7 t 0, 6 t
0,1 t 3
t 3
On peut dterminer maintenant les 2 autres coefficients :
a4
V 1,5 10 X 4 t V
15 X
V
15 X 7 t V
7 3
3
3
4
t
t
t
t
t
t 4
6 a3 t 12 a4 t 2
10 X 4 t V
6
15 X 7 t V
3

3
2
3
20 t
t
10 t
t 4
10 t
12 V
90 X
42 V
X
V
6 X 3 t V
30 X
a5
6 5 3 4
5
4
5
4
t
t
t 5
10 t 10 t 10 t 10 t
a5
La loi de ce mouvement est donc :
x(t )
10 X 4 t V 3 15 X 7 t V 4 6 X 3 t V 5
t
t
t
t 3
t 4
t 5
a3
a4
a5
8.5 Dplacement avec profil en polynme 3-4-5

Un servomoteur DC doit dplacer une charge de 60 en 120 ms, en suivant un profil en polynme 3-4-5. Il
reste ensuite arrt pendant 120 ms, avant de refaire le mme dplacement pour le cycle suivant, et ainsi de
suite. On suppose que tous les frottements sont ngligeables, et que seul les pertes internes au moteur doivent
tre prises en compte.
a) Exprimer la vitesse max. max, lacclration max. max, et lacclration r.m.s. rms calcule sur la
dure du dplacement.
b) Dterminer la valeur r.m.s. de lacclration calule sur le cycle complet.
c) De combien de temps pourrait-on raccourcir la dure du dplacement en optant pour un profil acclration constant, tout en maintenant identique les pertes ohmiques dissipes dans le moteur ?
d) Pour quelle raison ne peut-on pas vraiment profiter de ce gain de temps ?
Rponse a
Si le profil de dplacement tait acclration constante, nous aurions :
[
]
[
80
]
HEIG-VD
Pour dterminer ces valeurs avec un profil polynmial, il suffit dutiliser les facteurs de proportionnalit vu
au cours et dans lexercice 8.3 :
[
Rponse b
Rponse c
Si lon remplace un dplacement profil de vitesse en polynme 3-4-5 trapzodal par un dplacement
acclration constante, nous pouvons diminuer la dure du dplacement de manire ce lchauffement du
moteur reste inchange. Il suffit de maintenir inchange lacclration r.m.s., en procdant comme suit :
[
Or, pour un profil acclration constante, nous avons :

(
Donc :
Il est intressant de relever que le rapport des dures de dplacement est exactement la racine carre du
rapport des acclrations r.m.s. :
Rponse d
Il est fort probable que le jerk illimit (saut infini de lacclration) larrive en position provoquera des
oscillations dont la dure sera plus grande que les 2 ms conomise en changeant de profil.
81
HEIG-VD
8.6 Dchargeur de cartons

A la sortie d'une machine d'impression de carton ondul, un manipulateur saisit les flancs coups (les pages
de carton) pour les empiler. quip de ventouses, il aspire les flancs un un lorsqu'ils sortent de la machine,
les dplace de ct sur une distance D, puis les relche pour former une pile. Le manipulateur revient alors
sa position initiale, dans le mme laps de temps, pour aspirer le flanc suivant, et ainsi de suite.
L'entranement est constitu d'un servomoteur, qui entrane le manipulateur par un pignon et une crmaillre.
Valeurs numriques :
cadence de production : 5'400 flancs / heure ;

distance D : 40 cm ;
profil de dplacement : polynomial du 5me degr ;
temps d'arrts pour saisir les flancs : 50 ms ;
temps d'arrts pour relcher les flancs : 50 ms ;
total des masses mobiles du manipulateur : 46 kg ;
pas de la crmaillre : 3,18 mm ;
nombre de dents du pignon : 33 ;
couple nominal du moteur : 37,5 Nm ;
inertie du moteur : 0,015 kgm2 ;
frottements : ngligeables.
Ce moteur est-il correctement dimensionn sur le plan thermique ? Justifiez !

Rponse
Dans un premier temps, on calcule les vitesses et acclrations comme si le profil de dplacement tait
acclration constante, car ces valeurs sont plus faciles obtenir. Le profil de vitesse (linaire) au cours dun
cycle est alors le suivant :
v(t)
Vmax
tdpl
tarrt
t
tdpl
tarrt
-Vmax
tcycle
Temps de cycle :
Dure dun dplacement :
82
HEIG-VD
Vitesse linaire max :
donc :
Acclration linaire :
Comme le profil est acclration constante, nous avons :
Connaissant le rapport de rduction, nous pouvons dterminer les valeurs angulaires.

Vitesse angulaire max :
Acclration angulaire :
Inertie totale rapporte au moteur :

(
Couple dacclration :
Nous en tirons le couple rms sur lentier du cycle :
Connaissant ces valeurs, nous pouvons en dduire celles qui correspondent au profil polynomial demand, en
appliquant de simples rgles de 3, partir de la comparaison entre profils pour un dplacement normalis
de 1 mtre en 1 seconde. Nous obtenons ainsi, successivement :
Ce couple rms. correspond 84,5% du couple nominal. La marge, gale 15,5%, peut tre considre
comme suffisante.
83
HEIG-VD
Pour tre complet, il faudrait encore comparer encore la vitesse angulaire max. et le couple max. avec le
diagramme couple-vitesse dfinissant les limites de fonctionnement du moteur. Pour ce faire, nous obtenons
ces valeurs max. pour un profil polynomial comme suit :
8.7 Influence du profil de mouvement sur le choix dun moteur

On considre lentranement de lexercice 6.6. Toutefois, au lieu deffectuer les corrections davance du papier avec un profil de vitesse acclration constante , on aimerait utiliser un profil en polynme 3-45 .
a) Quelle est alors lacclration max. ncessaire ?
b) Montrer sur le diagramme couple-vitesse que le moteur que vous avez choisi la question 2-B de de
lexercice 6.6 convient malgr tout, ou au contraire quil est judicieux de choisir une autre variante
de bobinage.
Rponse a
Sur la base des courbes correspondant au dplacement normalis (1 mtre en 1 seconde), on obtient :
max
5,78
12'105 rad/s2
4
Rponse b
Tenant compte du couple de traction sur le papier, les couples max. fournis par le moteur pendant
lacclration et pendant la dclration vallent donc :
Pour le profil acclration constante, on avait une diffrence de vitesse :

Avec le profil en polynme 3-4-5, cette diffrence de vitesse devient :
La vitesse max. que doit atteindre le moteur est donc lgrement plus faible :
La diffrence entre les 2 profils est cependant ngligeable pour le choix du bobinage du moteur.
84
HEIG-VD
La figure ci-dessous (courbe arrondie , bleue) montre que, malgr laugmentation importante du couple
max., le moteur choisi prcdemment convient.
remarquer : la zone de fonctionnement na pas t reprsente, car le couple ncessaire tant plus faible
la dclration qu lacclration, il nest pas critique pour le choix du moteur.
8.8 Influence du profil de mouvement sur lchauffement dun

moteur
Sur une machine de production, on doit raliser des dplacements point--point linaires dune amplitude de
33 cm en 440 ms. Le temps de cycle est de 800 ms.
On utilise un rducteur de type pignon-crmaillre. La crmaillre a un pas de 2,5 mm. Lensemble des
masses en mouvement linaire prsente une masse de 150 kg.
85
HEIG-VD
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 tr/min. Son inertie est de 0,72 10-3
kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entrane ce moteur est aliment partir dun rseau triphas 170 V rms / 50 Hz par
lintermdiaire dun simple redresseur (donc incapable de restituer lnergie de freinage au rseau triphas).
a) Calculer la vitesse max. et lacclration max. pour un profil acclration constante.
b) Calculer la vitesse max. et lacclration max. pour un profil en polynme 3-4-5.
Conseil :
Pour ce 2me profil, il est plus facile de partir des valeurs obtenues avec le 1er profil, et
dutiliser les valeurs max. indiqus dans les diapositives du cours pour un dplacement
normalis, comme facteurs de proportionnalit.
c) Supposant que lon utilise ce profil en polynme 3-4-5, quel doit tre le nombre de dents du pignon
pour que ce moteur puisse raliser le dplacement souhait sans dpasser sa vitesse max. ?
d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir dlivrer ?
e) Quelle est la valeur efficace (rms) de ce couple pendant la dure du dplacement ?
f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de scurit de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?
Rponse a
Pour un dplacement acclration constante, on a :
Rponse b
Pour un dplacement profil polynomial, on a :
Rponse c
Le rapport optimum et le rapport maximum de rduction valent :
86
HEIG-VD
Pour un rducteur rotatif-linaire, nous avons :
Nous en tirons :
On choisit :
Z M 12
Le rapport de rduction choisi vaut donc :
Rponse d
Lacclration max. au niveau du moteur vaut :
Linertie totale que doit entraner le moteur vaut :
(
Le couple max. que doit fournir le moteur pour lacclration vaut donc :
Rponse e
Pour un profil polynomial, la relation entre valeur max. et valeur rms de lacclration est connue. On en
dduit ainsi le couple efficace pendant la dure du dplacement :
Rponse f
Sur le cycle complet, le couple efficace doit tre recalcul en tenant compte du temps darrt couple nul :
Ce moteur doit donc avoir un couple nominal suprieur :
87
Chapitre 9
HEIG-VD
Mouvements multiaxes
9.1 Presse dcouper une bande

Une presse est utilise pour dcouper des pices dans une bande mtallique fournie en rouleau. Elle doit
travailler la cadence de 300 pices par minute.
Louverture de la presse vaut 180, ce qui signifie que la dure du dplacement de la bande mtallique ne
doit pas dpasser la moiti du cycle.
La course de la presse est de 12 mm.
La bande est entrane par un moteur de 6,7 Nm nominal, dont linertie vaut 0,7310-3 kgm2, et la vitesse
max. vaut 3'000 tr/min.
Ce moteur entrane la bande par lintermdiaire dun cylindre de diamtre 22 mm. Les inerties de ce cylindre
et de la bande, rapportes au moteur, sont estimes 2,310-3 kgm2. Lacclration max. de la bande est de
24 m/s2, limite au-del de laquelle ladhrence du cylindre sur la bande ne serait plus suffisante.
a) Calculer la dure max. du dplacement de la bande.
b) Calculer la vitesse max. atteinte pendant le dplacement, en tenant compte de lacclration max.
donne plus haut.
c) Calculer la distance parcourue par la bande pendant ce dplacement.
d) Calculer le couple fourni par le moteur pendant lacclration, en supposant les frottements ngligeables.
e) Calculer le couple r.m.s. et la marge pour ce moteur.
f) Quelle est lpaisseur max. du ruban.
Rponse a
Temps de cycle :
Dure du dplacement :
Rponse b
On suppose que le profil de dplacement est acclration constante. Dans ce cas :
88
HEIG-VD
Cette vitesse ne peut tre atteinte que si la vitesse limite du moteur (3'000 tr/min) nest pas dpasse. Tenant
compte du diamtre du cylindre dentranement, cette vitesse du moteur correspond la vitesse linaire
suivante :
Comme on a
, le profil est bien acclration constante (triangle), et non en trapze.
Rponse c
Connaissant la vitesse peak et la dure du dplacement, on a, pour un dplacement acclration constante :
Rponse d
Connaissant lacclration linaire, on obtient lacclration angulaire du moteur :
Linertie totale vaut :

|
On en dduit le couple dacclration :
Rponse e
Ce couple reprsente 70% du couple nominal. La marge de couple est donc de 30%.
Rponse f
Lorsque lexcentrique est la limite (gauche ou droite) de langle douverture, la distance restante entre la
position de loutil et sa position infrieure vaut :
[
)]
Il faut en dduire quelques diximes de milllimtre pour assurer que le poinon dpasse bien de la tle
lorsque loutil est sa position infrieur. Il faut aussi garder un jeu minimum entre loutil et la surface
suprieure de la tle, celle-ci pouvant tre lgrement dforme, ou lpaisseur de la tle tre un peu plus
leve que sa valeur nominale.
On peut valuer ces dductions env. 20% de la hauteur libre. Lpaisseur nominale de la tle doit donc tre
infrieure 4,8 mm.
89
HEIG-VD
9.2 Presse dcouper une bande cadence plus lente

On considre la presse de lexercice prcdent. Reprendre les calculs de lexercice prcdent si la cadence
est diminue 60 pices par minute.
Rponse a
Temps de cycle :
Dure du dplacement :
Rponse b
On suppose que le profil de dplacement est acclration constante. Dans ce cas :
Cette fois, on constate que

. Cette vitesse nest pas ralisable. Cela signifie que le profil de
mouvement est dallure trapzodale, la vitesse constante valant
.
Rponse c
La dure de lacclration de 0
vaut :
La dure de la dclration tant identique, et la dure totale du dplacement tant connue, la dure pendant
laquelle la vitesse est constante (plateau du trapze) vaut :
La distance parcourue pendant ce dplacement vaut :
Rponse d
Le couple dacclration reste inchang :
90
HEIG-VD
Rponse e
Rponse f
Langle douverture tant inchang, lpaisseur de la tle est galement limite 4,8 mm.
9.3 Presse dcouper une bande bande moins paisse

On considre la presse des 2 exercices prcdents. Elle est cependant utilise pour dcouper de la bande de
2 mm dpaisseur, et lavance doit tre imprativement de 10 mm. On suppose que les inerties restent identiques, et que les frottements sont toujours ngligeables.
Dterminer quelle est la cadence max. possible.
Rponse
1re tape : calcul de langle douverture
En gardant la mme marge que pour lexercice 9.1 (20%), langle douverture doit tre tel que la hauteur
libre soit de 2,4 mm. On obtient donc :
(
)
(
2me tape : calcul de la dure du dplacement

Le dplacement max. qui pourrait tre ralis avec un dplacement acclration constante (triangle), avant
de devoir passer par un profil trapzodal, est dtermin par :
Donc :
Comme on souhaite faire un dplacement plus petit (10 mm), le profil est certainement de type triangulaire,
et non trapzodal.
91
HEIG-VD
On peut calculer la dure de ce dplacement comme suit :

(
3me tape : Calcul de la cadence de production

Connaissant la dure du dplacement et langle douverture, on obtient :
On en tire la cadence de production :
4me tape : Vrification de la charge thermique du moteur

Le couple dacclration est toujours le mme que pour lexercice 5.1, puisque lacclration est toujours de
24 m/s2, et que linertie totale est inchange. On calcule donc :
9.4 Dcoupe de carton

Dans une machine demballage, le carton est aliment en rouleau. Il est droul, et passe sous une presse qui
le dcoupe en morceaux prforms en vue de raliser des botes. La cadence de production est de 130 emballages par minute. Langle douverture de la presse est de 240.
Lamene du carton est ralise comme suit : Il passe entre 2 cylindres qui lentranent par adhrence. Lun
de ces cylindres est entran par un servomoteur, par lintermdiaire dun rducteur courroie crante. Le
moteur est aliment par un amplificateur dcoupage, lui-mme aliment depuis le rseau triphas par un
redresseur (non rversible).
Lors de la dcoupe, le carton est larrt. Il est dplac entre chaque dcoupe, le profil de dplacement du
carton tant acclration constante . Lacclration du carton est fixe
.
Le moteur (type HRS142G6-260S de SEM Ltd.) a un couple nominal de 21 Nm et un couple max. de
60 Nm. Sa vitesse max. est de 2'700 tr/min. Son inertie vaut 0,0022 kgm2. Il est quip dun pignon pour
courroie crante, de 13 dents.
On considre que le cylindre et le carton en mouvement ont une inertie de 0190 kgm2. Dans le cadre de cet
exercice, que tous les frottements sont ngligeables, et que le rendement du rducteur est idal.
a) De quelle distance le carton avance-t-il entre 2 dcoupes ?
b) Sachant que le diamtre des cylindres est de 4,0 cm, quel rapport faut-il choisir pour le rducteur
courroie crante ?
c) Quelle est la marge de couple dont dispose le moteur ?
92
HEIG-VD
d) Quel rapport de rduction conviendrait si lon souhaitait utiliser un profil polynomial 3-4-5, carton
sans modifier la cadence de production ni lamplitude des dplacements alors ?
e) Que deviendraient alors le couple max. ncessaires et la marge de couple ?
Rponse a
Le temps de cycle vaut :
Le dplacement nest possible que lorsque le poinon nest pas engag dans la matire, donc lorsque la
presse est dans son angle douverture. Donc :
Lacclration tant connue, nous avons successivement :
Rponse b
Vitesse ncessaire du cylindre :
Vitesse max. que le moteur peut atteindre :
Le rapport de rduction est limit :
Le rapport de rduction optimum vaut :
Le rapport de rduction optimum ne convient pas pour ce moteur, car il devrait tourner une vitesse trop
leve. De ce fait, nous choisissons un systme de pignons dont le rapport est lgrement infrieur
,
restant ainsi dans la limite :
93
HEIG-VD
Rponse c
La marge de couple vaut donc :
Rponse d
En utilisant les valeurs comparatives pour un dplacement normalis de 1 mtre en 1 seconde, nous
obtenons :
Nous choisissons :
Rponse e
Pour calculer les valeurs limites avec un profil polynomial 3-4-5, le plus simple consiste recalculer les
valeurs limites pour un profil acclration constante, mais en tenant compte du nouveau rapport de
rduction. Ensuite, il suffira dutiliser les valeurs comparatives pour un dplacement normalis de 1 mtre en
1 seconde.
Nous obtenons successivement :
94
HEIG-VD
Il sagit de la valeur r.m.s. de lacclration calcule sur la dure du dplacement.
La valeur r.m.s. du couple calcule sur le cycle sobtient par :

(
La marge de couple vaut donc :

(
Il est intressant de constater que le profil polynomial 3-4-5 permet de moins solliciter thermiquement le
moteur. Cest d au fait que, la vitesse peak ncessaire au niveau du cylindre tant un peu plus faible, il a t
possible de choisir un rapport de rduction plus proche du rapport optimum, tout en restant dans la limite de
vitesse du moteur.
Le couple max. ncessaire reste dans les limites de fonctionnement du moteur (29,9 Nm ncessaire, 60 Nm
possible pour le moteur).
Il conviendra par contre de vrifier que le servo amplificateur est capable de fournir le courant de pointe
correspondant.
9.5 Poinonneuse 2 axes

Une poinonneuse permet la dcoupe de motifs divers dans une tle. La dcoupe est ralise par une presse,
quipe de poinons et de contre-outils spcifiques pour chaque motif possible (ronds, carrs, fentes, etc.).
La tle est entrane selon 2 axes orthogonaux X et Y dans un plan horizontal, de manire ce quelle soit
positionne lendroit correct pour chaque dcoupe.
La poinonneuse est caractrise comme suit :
cadence en grignotage :
course de la presse :
paisseur max de la tle :
pas de grignotage souhait :
420 coups/minute
12 mm
5 mm (+ 1mm de marge)
10 mm
La motorisation de chacun des axes X et Y est la suivante :

rducteur :
vis bille, au pas de 24 mm (1 seul filet)
inertie de la vis et de la charge, rapporte au moteur : 6,4 10-3 kgm2
couple nominal du moteur :
14,3 Nm
inertie du moteur :
3,2 10-3 kgm2
vitesse max. du moteur :
2'000 tr/min
Questions :
a) Calculer langle douverture de la presse et la dure max. des dplacements de la tle.
b) Reprsenter lallure de la vitesse au cours du temps.
95
HEIG-VD
c) Calculer le couple r.m.s. La marge est-elle suffisante ?

d) Quel pourrait tre le pas de grignotage pour un dplacement X-Y 45 ?
e) Quelle devrait-tre lpaisseur de la tle pour un pas (selon axe X) de 20 mm ?
Rponse
{Sera introduite dans une prochaine dition.}
9.6 Dcoupeuse Laser 2 axes

La table X-Y de lexercice prcdent est utilise pour positionner une tle sous un faisceau de dcoupe au
Laser. La diffrence essentielle est que la tle doit bouger en permanence lors de la dcoupe (contrairement
la poinonneuse, pour laquelle la dcoupe nest possible qu larrt de la tle).
On souhaite faire une dcoupe dun rectangle de longueur 150 mm (selon X) et de largeur 10 mm (selon Y),
les extrmits du rectangle tant arrondie (rayon 5 mm). Remarque : La longueur est mesure entre les
centres des arrondis dextrmits.
Ce genre de machine est soumis deux contraintes importantes :
La vitesse de coupe dans les arrondis doit tre telle que les limites dacclration ne soient pas dpasses. On suppose que le moteur est limit 1,5 fois son couple nominal.
La tle ne doit en aucun cas tre arrte aux raccordements entre segments de droites et arcs de cercles,
faute de quoi le Laser produirait un trou beaucoup trop grand ces endroits.
a) Reprsenter et calculer lallure de la vitesse au cours du temps pour les 2 axes X et Y, en particulier
dans les arrondis.
b) Calculer les distances de ralentissement et dacclration.
c) Calculer la dure de lusinage pour une dcoupe. Hypothse : On nglige le temps ncessaire pour
lamorce et la fin de la dcoupe au Laser.
Rponse a
Connaissant la vitesse max. que peut fournir le moteur, ainsi que les caractristiques de la vis bille, nous
pouvons calculer la vitesse linaire max. des axes X et Y :
(
Thoriquement, lorsque la tle se dplace selon un angle de 45, la vitesse curviligne pourrait tre fois
plus leve. Cette possibilit nest gnralement pas utilise afin dassurer lhomognit de la dcoupe,
dans toutes les directions. La vitesse max. calcule plus haut est donc galement la vitesse curviligne max.
Lorsque la trajectoire est en forme de cercle, il se produit une force centrifuge proportionnelle la vitesse,
qui doit tre contre par les moteurs daxes. Dans le pire des cas, seul un moteur doit contrer toute cette force
centrifuge. Il est donc ncessaire de dterminer dabord quelle acclration max. les entranements peuvent
provoquer. En fonction de cette valeur, il sera alors possible de dterminer la vitesse curviligne max. dans le
cercle, en fonction de son rayon.
96
HEIG-VD
Connaissant le couple max. que peut dlivrer le moteur pendant les acclrations (1,5 fois le couple
nominal), ainsi que les caractristiques de lentranement, nous pouvons calculer lacclration max.
possible :
|
Lorsque la trajectoire parcourt un cercle de rayon R vitesse constante Vs, la vitesse selon lun des axes
(laxe X par exemple), vaut :
[ ( )]
( )
En admettant qu linstant
, langle
est nul, nous avons :
( )
Nous en tirons donc :
( )
[ ( )]
( )
}
[ ( )]
La valeur max. de cette acclration est donc donne par :
Pour un rayon de 5 mm, nous en dduisons donc :
{La reprsentation de la vitesse au cours du temps sera ajoute dans une prochaine dition.}
Rponse b
Aprs avoir termin larc de cercle, et pour amliorer la productivit, la vitesse curviligne pourra augmenter
de la valeur ci-dessus la valeur max., pour autant que le trajet rectiligne soit assez long. Avant daborder
larc de cercle suivant, la vitesse curviligne devra tre progressivement rduit pour atteindre la valeur cidessus. Ces acclrations et dclrations se faisant 1,5 fois le couple nominal, nous pouvons en calculer
leur dure, ainsi que la distance parcourue pendant ces changements de vitesse.
Rponse c
La distance rectiligne est suprieure au double de la distance dacclration. Lentranement se dplace donc
vitesse max. pendant un instant pour parcourir la diffrence. Nous avons ainsi :
97
HEIG-VD
Par ailleurs, le temps ncessaire parcourir chacun des 2 arcs (un demi-cercle) vaut :
La dure totale pour lusinage vaut donc :

ms
A cette dure, il faudrait ajouter le temps ncessaire pour amorcer larc et pour linterrompre, ceci se faisant
lorsque la trajectoire est dvie dans la partie de la tle qui ne sera pas utilise (la chute ).
9.7 Synchronisation dun esclave sur un matre rel

Un axe dune machine (esclave) doit tourner une vitesse synchronise sur un axe dune autre machine
(matre). La position de laxe matre est ralise par un capteur incrmental caractris comme suit :
Rsolution :
Prcision :
16'000 points/tour
5 min. arc
Le dispositif de mesure et de traitement de linformation du capteur introduit un retard constant de 5 ms. On

suppose que la rgulation de laxe esclave est idale, et nintroduit aucune erreur supplmentaire.
Questions :
a) Reprsenter la vitesse du matre et celle de lesclave au cours du temps, lorsque le matre acclre de
0 3'000 tr/min.
b) Faire de mme pour variation de 1% de la vitesse de laxe matre.
c) Quelle variation de vitesse (acclration) provoque un effet comparable lincertitude de mesure du
capteur ?
d) Que se passe-t-il lorsque laxe matre tourne trs lentement (par exemple, 1 tr/min) ?
Rponse
9.8 Synchronisation dun esclave sur un matre virtuel

On suppose que lon peut modifier les 2 machines de lexercice prcdent, de manire ce que les 2 axes
concerns soient entrans par la mme commande. De ce manire, les rgulateurs de position des 2 axes
reoivent la mme consigne de position, calcule cycliquement 1 kHz.
a) Que deviennent les carts entre les 2 axes, dans les situations de lexercice prcdent ?
b) Que se passe-t-il si la position des axes nest pas chantillonne simultanment (par exemple, sil y a
un cart constant de 300 s) ?
c) Calculer la valeur max. de cet cart de synchronisation pour que lerreur ne dpasse pas 0,1 degr
angulaire pour une vitesse de dfilement de 1'000 tr/min.
98
HEIG-VD
Rponse
9.9 Couteau volant

On considre une machine dcouper des pages dans du papier introduit et imprim en rouleau. Le papier
est ainsi entran la vitesse constante de 100 m/min.
Le papier passe entre 2 rouleaux en acier, quips de lames, tournant en sens opposs, pour y tre dcoup
un peu comme le feraient des ciseaux.
Ces 2 rouleaux sont entrans par un servomoteur caractris comme suit :
Couple nominal :
Vitesse max. :
Inertie du moteur :
Entranement :
9,8 Nm
4'000 tr/min
0,7510-3 kgm2
direct (pas de rducteur)
Les 2 cylindres sont caractriss comme suit :

Dimensions :
Matirre :
Angle de coupe :
Questions :
longueur 520 mm, diamtre 46,9 mm

acier ( = 7,8 kg/dm3)
15 degrs
a) Reprsenter et calculer la vitesse au cours du temps, pour un pas de coupe (longueur dune page
aprs dcoupage) de 5 pouces.
b) Calculer linertie de la charge (attention : il y a 2 rouleaux !), en ngligeant leffet des pices
daccouplement au moteur.
c) Calculer la marge de couple du moteur. Montrer quelle est insuffisante.
d) Quelle vitesse de coupe peut-on atteindre pour un pas de coupe correspondant A5 (14,85 cm), en
maintenant une marge de couple de 10% ?
e) Calculer le gain possible en introduisant un rducteur optimal entre le moteur et les rouleaux.
f) Voyez-vous dautres manires daugmenter la cadence de production ?
Rponse a
Lallure de la vitesse est similaire la donne de lexercice 6.6 :
99
HEIG-VD
Pendant la coupe, la vitesse des cylindres leur circonfrence correspond exactement vitesse du papier (en
m/s). Nous avons donc :
Le temps de cycle correspond la dure de dfilement dune longueur de papier gale au pas de coupe :
La dure dune dcoupe correspond la rotation de cylindres de 15, la vitesse de coupe min :
La dure du rattrapage de vitesse vaut donc :

Langle rattraper vaut :
(
La variation de vitesse pendant le rattrapage est donn par :
Donc :
Nous en dduisons :
Cette vitesse est infrieure la vitesse max. que peut fournir le moteur.
Nous disposons ainsi de toutes les informations relatives au diagramme temps-vitesse demand.
Rponse b
Linertie de 2 cylindres homognes est donne par :
Rponse c
Lacclration pendant la correction vaut :
Linertie totale vaut :
100
HEIG-VD
Nous obtenons ainsi le couple dacclration :

Nous ne disposons daucune information relative aux frottements, mais dans ce type dapplication, nous
pouvons les supposer comme ngligeables. Nous pouvons ainsi calculer le couple r.m.s. :
Le taux de charge thermique est donc de :
La marge de couple thermique vaut donc :
Rponse d
En excutant tous ces calculs avec, par exemple, une feuille MS Excel, en introduisant le pas de coupe, puis
en faisant une recherche valeur cible , on obtient une vitesse de papier possible de 117 m/min pour
dcouper des feuilles A5 tout en maintenant une marge thermique de 10%.
Rponse e
Comme les frottements sont ngligeables, le rapport de rduction optimum dun rducteur se calcule par :
Si lon introduit ce rducteur optimum, et en admettant que celui-ci nait aucune influence significative
(inertie et frottement ngligeables), linertie totale se trouve rduite :
Le couple dacclration, et donc le couple r.m.s. baissent dans la mme proportion. Nous obtenons alors :
La marge thermique passe alors :
En procdant avec le tableur MS Excel comme la question d , on constate que la vitesse du papier
pourrait tre augmente 114 m/min, augmentant ainsi la productivit de 14%.
Rponse f
Pour rduire la cadence, on pourrait chercher rduire linertie des couteaux rotatifs. Il faut cependant y
parvenir sans en modifier leur rigidit, afin dviter les risques de dformation. Une structure htrogne
pourrait tre intressante (combinaison dacier et daluminium par exemple, ou de fibre de carbone).
101
HEIG-VD
Une autre possibilit serait de chercher parmi les nombreux fournisseurs de servomoteurs sil en existe dont
le couple nominal et linertie seraient plus favorables.
9.10 Mise en phase dun axe esclave sur un matre

Une machine comporte 2 axes. Lun tourne en permanence la vitesse de 120 tr/min, et entrane un pignon
de 229 dents. Lautre, qui entrane un pignon de 309 dents, est larrt au dbut du cycle de production, et
doit pouvoir tre acclr et mis en phase avec le 1er axe, de manire pouvoir engrainer les 2 pignons.
a) Sachant que le couple dacclration du 2me moteur est de 5 Nm, et que la somme des inerties quil
entrane est de 0,01 kgm2, calculer le temps minimum pour amener le 2me axe de larrt la vitesse
synchrone (profil acclration constante ).
b) Quel est langle parcouru alors par ce 2me axe ?
c) Quel est langle parcouru par laxe matre pendant lacclration de lesclave ?
d) Que deviennent ces valeurs si laxe esclave est acclr selon un profil polynomial dordre 5 ?
e) Que deviennent ces valeurs si laxe matre ne tourne qu 60 tr/min ?
f) Comment calculer la consigne de laxe esclave si lon souhaite que langle dacclration de laxe
esclave soit indpendant de la vitesse de laxe matre ?
Rponse
102

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Dpartement TIN

Yverdon-les-Bains, le 3 mars 2014

Copyright Bernard Schneider, 2009-2014

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Motorisation et Commande des Machines

Table des matires

tude dun dplacement .....................................................................................................................5

Rapport de rduction ..........................................................................................................................7

Rducteur pour lentranement de papier ...........................................................................................7

Question de quadrants ........................................................................................................................8

Calcul dun rducteur pour bande transporteuse ..............................................................................10

Charge dun moteur avec crmaillre...............................................................................................11

Entranement dune vanne papillon ..................................................................................................12

Entranement dun crochet dans une machine demballage .............................................................14

Dcoupe de feuilles de papier...........................................................................................................16

Entranement du pied dun robot dassemblage ...............................................................................19

Entranement dune table de dcoupe au Laser ................................................................................20

Vitesse dun moteur DC vide et en charge ....................................................................................22

Caractrisation dun moteur DC par 2 essais ...................................................................................23

Rendement dun moteur DC.............................................................................................................24

Entranement dune perceuse ...........................................................................................................25

Mini centrale hydraulique avec gnrateur DC ................................................................................25

Freinage durgence dun moteur DC ................................................................................................26

Rgime transitoire de courant dans un moteur DC bloqu ...............................................................28

Rgime transitoire de vitesse dun moteur DC.................................................................................30

Rgimes transitoires dun petit moteur DC 1 ................................................................................32

Rgimes transitoires dun petit moteur DC 2 ................................................................................35

Moteur synchrone .....................................................................................................................37

Moteur synchrone aliment frquence constante...........................................................................37

Moteur synchrone en rgime nominal ..............................................................................................37

Moteur DC et moteur synchrone ......................................................................................................38

Acclration dun servomoteur brushless ..................................................................................39

Moteur asynchrone ...................................................................................................................40

Ples et glissement dun moteur asynchrone....................................................................................40

Couple et vitesse dun moteur asynchrone .......................................................................................40

Moteur asynchrone utilis charge rduite ......................................................................................41

Moteur asynchrone en rgime de freinage .......................................................................................42

Moteur asynchrone 50 Hz et 60 Hz ............................................................................................43

Microcentrale hydraulique ...............................................................................................................44

Copyright Bernard Schneider, 2009-14

Motorisation et Commande des Machines

Moteur asynchrone entranant une pompe ....................................................................................... 45

Entranement dune broche .............................................................................................................. 47

Systme de bobinage ....................................................................................................................... 48

Autres moteurs ......................................................................................................................... 52

Calcul dune crmaillre pour moteur pas--pas ............................................................................. 52

Choix dun entranement ......................................................................................................... 53

Table tournante ................................................................................................................................ 53

Dimensionnement thermique dun servomoteur.............................................................................. 55

Validation thermique pour un moteur.............................................................................................. 56

Calcul de productivit ...................................................................................................................... 57

Entranement dune tourelle ............................................................................................................ 58

Entranement pour dcoupe de papier ............................................................................................. 60

Considrations dnergie et de puissance ................................................................................ 65

Puissance dalimentation et rsistance de freinage .......................................................................... 65

Calcul dun entranement linaire .................................................................................................... 66

Profils de mouvements ............................................................................................................ 69

Dplacement optimal avec profil vitesse triangulaire...................................................................... 69

Dplacement optimal avec profil vitesse trapzodal ...................................................................... 71

Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt arrt....................................................................... 73

Calcul du polynme 3-4-5 transition arrt vitesse fixe ............................................................ 78

Dplacement avec profil en polynme 3-4-5 ................................................................................... 80

Dchargeur de cartons ..................................................................................................................... 82