Odométrie

Présenté par Abdoulaye TALL

Au club RoboCEPT le 10/12/2010
Plan
Définition
Differents types d’odométrie
Odométrie interne
Odométrie externe
Cas simple de 2 roues codeuses
Approximation linéaire
Approximation circulaire
Comparaison des méthodes
Conclusion
Définition
Des mots grecs ‘Hodos’=voyage et
‘Metron’=mesure

En robotique --> localiser un robot à partir

de données soit internes (capteurs de
mouvement) soit externes (balises,
satellites)
 Types d’Odométrie
Odométrie interne:
Les données sont fournies par le
robot en interne
On peut considérer les
déplacements effectués par les
roues ou les membres du mobile
pour déterminer sa position.
C’est donc une estimation
incrémentale de la position.
La mesure des déplacements se
fait à l’aide de codeurs par
exemple
Types d’Odométrie(2)
Odométrie externe
Les données sont
récoltées en interaction
avec l’extérieur
Détection de balises
infrarouges par exemple
GPS
SLAM (localisation et
construction de cartes
simultanée)
Comparaison entre les 2 types
Interne Externe
+ Simple + précis
+Peu coûteux + prend en compte les
+Non brouillable déplacements latéraux

- Peu précis - Brouillable

- Erreur cumulative - Temps de mesure souvent
grand

Solution: Utiliser l’odométrie interne et faire des ajustements

au fur et à mesure avec l’odoùétrie externe
 Odométrie avec 2 roues codeuses
On note:
dd: déplacement de la roue droite
dg: déplacement de la roue gauche
d: déplacement du robot
: changement d’orientation
e: distance entre les deux roues
On a alors:
d=1/2(dd + dd) et =c.(dd - dd)
Où c est un coefficient à
déterminer; par exemple, si le
robot tourne autour de la roue
droite; c=1/e.
Odométrie avec 2 roues codeuses
A partir de ces formules et de manière incrémentale on
détermine les coordonnées (xn,yn) du robot à chaque
instant tn. et grâce à Dn,Dn-1, n et n-1
On a xn=xn-1+dx et yn=yn-1+dy
Comment déterminer dx et dy?

Deux solutions possibles:

-Approximation linéaire
-Approximation circulaire
Approximation linéaire

dx=d.cosmoy
dy=d.sinmoy
 Approximation circulaire

dx=K.d.cos moy
dy=K.d.sin moy
Où K= AB/L= sin ( /2) / (/2)
Comparaison entre les deux approximations

On voit que c’est le facteur K la différence.

Lorsque  0 alors K1. Donc pour des intervalles
de mesure assez petits les deux méthodes sont
équivalentes on peut donc se contenter de
l’approximation linéaire.
Conclusion