notes de cours

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

L. BAGHLI

2003 / 2004

IUFM de Lorraine - UHP

Plan Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone ____________________________ 1

Plan _______________________________________________________________________________ 2 Prambule __________________________________________________________________________ 3

Introduction___________________________________________________________________ 3 Modle transitoire de la machine asynchrone _______________________________________ 3

Hypothses de travail _________________________________________________________________ 3 Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque_________________________________ 4 Transformation triphas - diphas ________________________________________________________ 5 Transformation de Park ________________________________________________________________ 7 Dans un rfrentiel li au champ tournant__________________________________________________ 9 Modle de la machine asynchrone en rgime permanent _____________________________________ 10

Commande de la machine asynchrone ____________________________________________ 12

Commande scalaire __________________________________________________________________ Contrle en V/f de la machine asynchrone ________________________________________________ Contrle scalaire du courant ___________________________________________________________ Commande vectorielle________________________________________________________________ Exemple d'inversion de vitesse _________________________________________________________ 13 13 15 16 19

Conclusion ___________________________________________________________________ 21 Bibliographie _________________________________________________________________ 22

L. BAGHLI

2003 / 2004

Prambule Ce document est un support de cours sur la commande de machine. Il comporte une introduction la modlisation de la machine asynchrone en rgime transitoire, une prsentation de la commande scalaire et de commande vectorielle et un exercice d'application.

Introduction
Le modle de la machine asynchrone prsent traditionnellement en cours est un modle "rgime permanent". C'est dire que la machine est suppose fonctionner en rgime tabli, qu'elle est alimente avec sous un systme triphas de valeur efficace constante et qu'elle tourne une vitesse contante. Les grandeurs sont alors sinusodales et l'approche dans l'espace complexe est valable (vecteurs de Fresnel). Ce modle n'est plus valable si la machine est alimente par un onduleur triphas command suivant un schma de contrle. Le contrle de vitesse le plus simple, dit en "V sur f", permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. C'est un contrle scalaire. Les quations de la machine qui permettent de calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le modle "rgime permanent" de la machine. Il existe un schma de contrle bas sur le modle "transitoire" ou "dynamique" de la machine qui est le contrle vectoriel de la machine. Ce type de contrle permet d'avoir une dynamique de rponse plus rapide et une meilleure prcision du contrle du couple. Il est cependant plus difficile implanter puisqu'il requiert plus de puissance de calcul en temps rel de la part de l'organe de commande (microcontrleur, DSP Digital Signal Processor) du variateur.

Modle transitoire de la machine asynchrone

Il nous faut un modle de la machine asynchrone qui permet de simuler son fonctionnement en rgime transitoire et qui permet de dboucher sur une commande suivant un schma de contrle vectoriel indirect par orientation du flux rotorique. La modlisation complte tant hors de port de ce cours, nous expliquerons les grandes tapes et les rsultats de la modlisation. Hypothses de travail Pour cette mise en quation, nous supposons que le bobinage est rparti de manire donner une f.m.m. sinusodale s'il est aliment par des courants sinusodaux. Nous supposerons galement que nous travaillons en rgime non satur. Nous ngligeons le phnomne d'hystrisis, les courants de Foucault et l'effet de peau. Enfin, le rgime homopolaire est nul puisque le neutre n'est pas reli. Ces choix signifient entre autres que : les flux sont additifs, les inductances propres sont constantes, il y a une variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle lectrique de leurs axes magntiques.
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Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque Pour les dtails de la mise en quation, on pourra se rfrer [LES 81], [CAR 95], [BOS 86], [VAS 90], [LEO 96]. Nous indiquons, chaque fois, les choix qui sont propres ce cours par rapport ce qui ce fait habituellement.
bs
ibs vbs ibr

ar
iar

br

as
ias vas

vcs

ics

cs

icr

cr

Figure 1 : Reprsentation des enroulements statoriques et rotoriques Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace peuvent tre reprsents comme indiqu en (Figure 1). Les phases rotoriques sont courtcircuites sur elles mmes. est l'angle lectrique entre l'axe de la phase a statorique et la phase a rotorique. La loi de Faraday permet d'crire : d
v = Ri + dt

Pour les 3 phases statoriques on rsume cette criture par l'criture matricielle condense :

[v abcs ] = Rs [iabcs ] + d [ abcs ]

dt v as i as as v = R i + d s bs bs bs dt v cs ics cs

cette notation est l'criture condense de :

La rsistance statorique tant la mme pour les 3 phases, il n'y pas lieu d'crire une matrice de rsistances. De mme pour le rotor
0 d [v abcr ] = Rr [iabcr ] + [ abcr ] = 0 dt 0

Le rotor tant en court-circuit, ses tensions sont nulles.

Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y compris la sienne (notion de flux / inductance propre). Exemple de la phase a statorique :
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 as = l s ias + m s ibs + m s ics + m1iar + m3 ibr + m2 icr

En matriciel : as l s m s m s m1 m3 m 2 i as bs m s l s m s m 2 m1 m3 ibs cs m s m s l s m3 m 2 m1 ics = ar m1 m 2 m3 l r m r m r i ar br m3 m1 m 2 m r l r m r ibr cr m 2 m3 m1 m r m r l r icr o : ls est l'inductance propre d'une phase statorique. lr est l'inductance propre d'une phase rotorique. ms est l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques. mr est l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques. msr est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique. m1 = m sr cos( ) m2 = m sr cos( 23 )
m3 = m sr cos +

2 3

Transformation triphas - diphas Le but de l'utilisation de cette transformation c'est de passer d'un systme triphas abc vers un systme diphas . Il existe principalement deux transformations : Clarke et Concordia. La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la puissance ni le couple (on doit multiplier par un coefficient 3/2). Tandis que celle de Concordia, qui est norme, elle conserve la puissance mais pas les amplitudes.

Figure 2 : abc - .

Transformation de Concordia Transformation de Clarke passer d'un systme triphas abc vers un systme diphas
xa x T23 x c--d x = T [x ] 23 abc b x xc 1 1 1 2 2 2 avec T23 = 3 3 3 0 2 2

[ ]

xa x C x c--d x 23 = C 23 [x abc ] b x xc 1 1 1 2 2 2 avec C 23 = 3 3 3 0 2 2

[ ]

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passer d'un systme diphas vers un systme triphas abc

x x T32 a x xb c--d [x abc ] = T32 x xc 1 0 2 1 3 avec T32 = 3 2 2 1 3 2 2

[ ]

x x C32 a x xb c--d [x abc ] = C32 x xc 1 0 1 3 avec C32 = 2 2 1 3 2 2

[ ]

Le choix de matrice de passage non norme (Clarke) est bien pratique en commande o l'on traite des grandeurs dq (Ids, Iqs que l'on verra par la suite). En effet, cela permet, par exemple, d'apprcier directement le module du courant qui est absorb par le moteur, sans avoir passer par un coefficient multiplicateur. Mathmatiquement parlant, le choix d'une matrice norme (Concordia) est souvent utilis pour des raison de symtrie de transformation directe et inverse. Nous allons utiliser la transformation de Concordia dans notre modlisation. Son application aux quations de la machine crites ci-dessous donne :
d T23 [v abcs ] = vs = T23 Rs [iabcs ] + [ abcs ] dt d vs = Rs T23 [iabcs ] + T23 [ abcs ] dt d vs = Rs is + s dt

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

On a alors rduit le systme de 3 quations un systme 2 quations. De mme pour le rotor

d [vr ] = Rr [ir ] + dt [r ]

ainsi que pour l'criture des flux en fonction des courants. L'intrt pour les flux, c'est que les matrices 3x3 des inductances vont tre rduites des matrices 2x2. On a alors l'apparition des inductances cycliques :
Ls = l s m s Lr = l r m r 3 M = m sr 2
Ls 0 s 0 Ls alors = r M P ( ) M P ( ) i s Lr 0 ir 0 Lr

o la matrice P ( ) est la matrice de rotation : P( ) =

cos sin

sin cos

On dispose prsent d'une modlisation de la machine asynchrone dans 2 repres spars : Les grandeurs statoriques sont exprimes dans le repre stator et les grandeurs rotoriques le sont dans le repre rotor. Il faut exprimer toute la modlisation dans un repre commun. En effet, si l'on examine de plus prs la matrice des inductances,

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 Ls 0 0 L s M P ( )

M P( ) Lr 0 0 Lr

on s'aperoit que les grandeurs statoriques sont lies aux grandeurs rotoriques travers l'angle . On choisi alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un repre commun dit dq et ceci l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des rotations. Ce sont ces transformations ainsi que la transformation de Concordia ou de Clarke qui constitue la transformation de Park. Transformation de Park La transformation de Park est constitu d'une transformation triphas - diphas suivie d'une rotation. Elle permet de passer du repre abc vers le repre puis vers le repre dq. Le repre est toujours fixe par rapport au repre abc (Figure 2), par contre le repre dq est mobile. Il forme avec le repre fixe un angle qui est appel l'angle de la transformation de Park ou angle de Park. Revenons au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs (statoriques et rotoriques). Si l'on note par s (resp. par r) l'angle de la transformation de Park des grandeurs statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui simplifie les quations et par la mme le modle final. Les repres de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs rotoriques doivent concider pour simplifier ces quations (Figure 3). Ceci se fait en liant les angles s et r par la relation :
s = + r Les grandeurs statoriques sont transforms : [xs ] = P( s )[xdqs ]
r
q

r r s s

et les grandeurs rotoriques galement : [xr ] = P( r )[xdqr ] Les quations aux tensions deviennent :
d [vdqs ] = Rs [idqs ] + &s P(2 )[ dqs ] + dt [ dqs ] d [vdqr ] = Rr [idqr ] + &r P(2 )[ dqr ] + dt [ dqr ]

Figure 3 : Transformation de Park

o &s et &r sont les drives des angles des transformations de Park des grandeurs statoriques et rotoriques respectivement. Cependant, c'est au niveau de l'criture des flux que a devient intressant :

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En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dpendent plus de (l'angle lectrique entre le stator et le rotor). Le systme matriciel peut galement tre crit sous la forme suivante : ds = Ls ids + Midr qs = Ls iqs + Miqr
dr = Mids + Lr idr qr = Miqs + Lr iqr

Ls dqs 0 = M dqr 0

0 Ls 0 M

M 0 Lr 0

0 M idqs 0 idqr Lr

et les tensions :
v ds v qs v dr v qr d ds = Rs ids &s qs + dt d qs = Rs iqs + &s ds + dt d dr = 0 = Rr idr &r qr + dt d qr = 0 = Rr iqr + &r dr + dt

Nous avons exprim les quations de la machine mais il reste galement le couple lectromagntique. Ce dernier peut tre driv de l'expression de la co-nergie ou obtenu l'aide d'un bilan de puissance. Il en rsulte plusieurs expressions toutes gales (o p est le nombre de paires de ples) : C e = p( ds iqs qs ids ) C e = p( qr idr dr iqr )
C e = pM (iqs idr ids iqr )
Ce = p M ( dr iqs qr ids ) Lr

C'est cette dernire expression que nous allons utiliser dans la commande vectorielle qui sera prsente par la suite.

Choix du repre dq Jusqu' prsent, nous avons exprim les quations et les grandeurs de la machine dans un repre dq qui fait un angle lectrique s avec le stator et qui fait galement un angle lectrique r avec le rotor mais qui n'est pas dfini par ailleurs, c'est dire qu'il est libre. Il existe trois choix important. On peut fixer le repre dq au stator, au rotor ou au champ tournant. Rappelons que le repre dq est le repre mobile, c'est--dire qu'il nous appartient de calculer les angles des transformations de Park s et r afin d'effectuer les rotations. On peut donc le lier un rfrentiel mobile comme le champ tournant.
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Le champ tournant est le champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime permanent, la vitesse de synchronisme. Il est symbolis par le vecteur flux statorique. On parle de vecteur alors qu'on vrit on a tout un champ. Le vecteur permet de donner une ide visuelle de la phase et du module d'amplitude du flux. Le flux rotorique, quand lui, est reprsent par un vecteur flux rotorique qui tourne galement la mme vitesse, c'est--dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui "glisse" par rapport au champ tournant. Mais, en rgime permanent, les deux flux, statorique et rotorique tournent la mme vitesse, au synchronisme.

Dans un rfrentiel li au champ tournant Choisissons de fixer le repre dq au champ tournant. Notons s = &s que nous appellerons pulsation statorique, bien que le rgime puisse tre quelconque (transitoire non sinusodal). De mme, nous noterons r = &r la pulsation rotorique et = s r = & = p la pulsation mcanique. Nous pouvons alors crire : d ds v ds = Rs ids s qs +
dt d qs v qs = Rs iqs + s ds + dt 0 = R i + d dr r dr r qr dt 0 = R i + + d qr r qr r dr dt ds qs avec dr qr = Ls ids + Midr = Ls iqs + Miqr = Mids + Lr idr = Miqs + Lr iqr

L'avantage d'utiliser ce rfrentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en rgime permanent. Il est alors plus ais d'en faire la rgulation. On peut, partir de ces quations, les rcrire pour avoir un vecteur d'tat (variables d'tat du systme) diffrent. C'est--dire qu'au lieu d'avoir les flux, on peut l'crire en courants, il suffit juste d'oprer des substitutions dans les quations :
ds ids i qs , qs ou mme avoir les flux statoriques et courant statoriques : dr idr qr iqr ds qs ids iqs

Ensuite on introduit le systme dans un outil de simulation. On peut ainsi prvoir le comportement de la machine asynchrone sur un dmarrage franc, un chelon de couple. Voici, en ( Figure 4), un exemple de dmarrage d'une machine asynchrone o l'on montre le relev exprimental et le rsultat d'une simulation aprs identification des paramtres de la machine. On remarque la forme du courant absorb au dmarrage de la machine asynchrone. Il y a un fort appel de courant, certes bref, mais important. Il convient donc de calculer les protections en tenant compte de cet appel de courant.
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3000

20

2500
10

Vitesse (tr/mn)

2000

Ias (A)
Wm Exprimental

1500

1000
-10
Ias Exprimental Ias Simulation

500

Wm Simulation

0 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

-20 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

temps (s)

temps (s)

Figure 4 : Exemple de dmarrage d'une machine asynchrone

Modle de la machine asynchrone en rgime permanent Si les tensions d'alimentation sont triphases quilibres, on peut crire :
v = V cos( t ) s s as cos t vbs = Vs s cos t + v cs = Vs s

( (

2 3 2 3

) )

Choisissons de fixer le repre dq au champ tournant. Notons s = &s la pulsation statorique (on est bien en rgime permanent sinusodal). De mme, nous noterons r = &r la pulsation rotorique et = s r = & = p la pulsation mcanique. v ds = Vs cos( s t s )
v qs = Vs sin ( s t s ) v ds = Vs v qs = 0

On peut r-crire tout le systme d'quation en introduisant la notation complexe :

X = x ds + jx qs
Vs = v ds + jv qs = Rs ids + jiqs +

Vs = Rs ids + jiqs +

d ds + j qs + j s ds + j qs dt

d ds + j qs s qs j ds dt

D'o
d s + j s s dt Vs = Rs I s + j s s Vs = Rs I s +

mais comme on est en rgime permanent :

et
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V r = 0 = Rr I r + j r r avec r = g s

Vs = Rs I s + j s s 0 = Rr I r + jg s r = Ls I s + MI r or s r = MI s + Lr I r

I s Rs Vs
Ls

Ir
Lr
Rr g

Vs = Rs I s + jLs s I s + jM s I r Rr 0 = g I r + jLr s I r + jM s I s

On abouti alors au schma de la Figure 5.

Figure 5 : Schma par phase en rgime permanent

On peut ramener ce schma au stator avec les fuites magntiques totalises au rotor (Nrs) (Figure 6). Pour ce faire, on pose :
N r = Lr = L r _
2 L N r = N r s M 2 L Rr = Rr s M M Ir = Ir L s

M2 Ls

Is Vs

Rs
Ls

N r I r Rr g

Figure 6 : Schma quivalent au stator avec les fuites magntiques totalises au rotor

Alors, en partant des quations du schma par phase de la Figure 5, on peut crire : V s = R s I s + jL s s I s + jL s s I r = R s I s + jL s s (I s + I r )
L R L R L 0 = r I r + jLr s I r + jM s I s s = r s I r + jLr s s I r + jL s s (I s + I r I r ) g M g M M

R L M L M 0= r s I r + jLr s s I r jL s s I r + jL s s (I s + I r ) g M Ls M Ls

0=

Rr I r + jN r s I r + jLs s (I s + I r ) g

On obtient donc les quations du schma de la Figure 6 : Vs = Rs I s + jLs s (I s + I r ) Rr 0 = g I r + jN r s I r + jLs s (I s + I r )

Si l'on crit le couple en rgime permanent de la machine asynchrone, on a :
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Ce = Ir =

Pm p Rr 2 =3 Ir s g Vs Rs I s Rr + jN r s g

Si l'on nglige la rsistance statorique 1 on a :

+ ( N r s )2 Rr g 3p 2 Ce = Vs 2 s Rr 2 g + (N r s ) I r2 = V s2 Rr g
2

Cmax 70
60 50 Ce (Nm) 40 30 20 10 0 0

gm

g 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figure 7 : Couple lectromagntique en fonction du glissement

Pour un glissement faible on a d'ailleurs :

s Rr glissement. Ce 3p V s2 g

; Une variation quasi linaire du couple en fonction du

R Le couple maximum correspond r g

Rr = ( N r s )2 , c'est--dire quand g = g m = . N r s

On a alors :
C max 3p = 2N r Vs s
2

Ce rsultat nous sera utile pour expliquer le principe de la commandes scalaire en tension.

Commande de la machine asynchrone

On distingue deux types de commandes ; les commandes scalaires et les commandes vectorielles.

Commande scalaire

Commande vectorielle

On ne nglige Rs ici que pour avoir une criture simple du couple, pour montrer certaines proprits ainsi que le principe de la commande. On discutera de la compensation des chutes ohmiques par la suite. L. BAGHLI 2003 / 2004 12

 Base sur le modle rgime permanent + Simple implanter + Dynamique lente + Contrle des grandeurs en amplitude

base sur le modle transitoire Prcise et rapide Contrle du couple l'arrt Chre (encodeur incrmental estimateur de vitesse, DSP) Contrle des grandeurs en amplitude et en phase

ou

Commande scalaire Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension. Elles dpendent surtout de la topologie de l'actionneur utilis (onduleur de tension ou de courant). L'onduleur de tension tant maintenant le plus utilis en petite et moyenne puissance, c'est la commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilise. Contrle en V/f de la machine asynchrone Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant. Le contrle du couple se fait par l'action sur le glissement. En effet, d'aprs le modle tabli en rgime permanent, le couple maximum s'crit :
C max 3p = 2N r Vs s
2

On voit bien que le couple est directement proportionnel au carr du rapport de la tension sur la frquence statorique. En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la frquence statorique, on dplace la courbe du couple lectromagntique (en rgime quasi-statique) de la machine asynchrone (Figure 8).

Ce

70 60 50 40 30 20 10 0 -0.2 -0.2 0 0 0.2 0.2 0.4 0.4 0.6 0.6 0.8 0.8 1 1

Cr
g g

Dplacement de la caractristique Couple-glissement en fonction de la frquence d'alimentation

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Correspond au point de fonctionnement ; intersection entre la courbe du couple de charge et celui du moteur

Ce

70 60 50 40 30 20 10 0 0

Cr
s s' s"

Figure 8 : Dplacement de la caractristique Couple-vitesse en fonction de la frquence d'alimentation En fait, garder le rapport constant revient garder le flux constant. Quand la tension atteint sa valeur maximale, on commence alors dcrotre ce rapport ce qui provoque une diminution du couple que peut produire la machine. On est en rgime de "dfluxage". Ce rgime permet de dpasser la vitesse nominale de la machine, on l'appelle donc aussi rgime de survitesse (partie >s de la Figure 8). A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas tre nglige 2. On compense alors en ajoutant un terme de tension V0 (Figure 9).
* Vs

Redresseur

V0

* s

* Vs * + * r + + * s Onduleur

Reg

MAS

Figure 9 : Contrle scalaire de la tension

Simplification que lon avait faite lors de lcriture du couple L. BAGHLI 2003 / 2004

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Le schma de commande ci-dessus (Figure 9) prsente la manire de rguler la vitesse de la machine en reconstituant la pulsation statorique partir de la vitesse et de la pulsation rotorique. Cette dernire, qui est l'image du couple de la machine est issue du rgulateur de vitesse. Si la machine est charge, la vitesse a tendance baisser, le rgulateur va fournir plus de couple (donc plus de glissement) afin d'assurer cet quilibre. La pulsation statorique est donc modifie pour garder cet quilibre. La tension est calcule de manire garantir le mode de contrle en V/f de la machine.

Contrle scalaire du courant La diffrence avec la commande prcdente, c'est que c'est un onduleur (commutateur) de courant qui est utilis (Figure 10). On impose directement des courants dans les phases de la machine. La frquence du fondamental est calcule de la mme manire. La valeur du courant de plateau Id (courant continu) est gale une constante prs la valeur efficace du courant impos Is. Elle est impose par rgulation laide dun pont redresseur contrl. Le dispositif est plus complexe qu'un contrle scalaire de la tension.
Is =
* Is =

Id
1 + ( r r )2 1 + ( r r )2

snom
Ls

* Id + Id

Reg

Redresseur

+ -

Reg

* r

+ +

* s

Onduleur

MAS

Figure 10 : Contrle scalaire du courant

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Commande vectorielle La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps [BLA 72]. Cependant, elle n'a pu tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet, elle ncessite des calculs de transform de Park, valuation de fonctions trigonomtriques, des intgrations, des rgulations ce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique.
Le contrle de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, de la vitesse ou mme de la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction des courants : C e = pM (iqs idr ids iqr ) . Une fois que l'on matrise la rgulation du couple, on peut ajouter une boucle de rgulation externe pour contrler la vitesse. On parle alors de rgulation en cascade ; les boucles sont imbriques l'une dans l'autre. Il est vident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif. Il apparat alors clairement que la sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de rfrence doit son tour tre impos par l'application des courants ; c'est le rle des rgulateurs de courants (Figure 12). Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe, elle ne ressemble pas celle d'une machine courant continu o le dcouplage naturelle entre le rglage du flux et celui du couple rend sa commande aise. On se retrouve confront une difficult supplmentaire pour contrler ce couple. La commande vectorielle vient rgler ce problme de dcouplage des rglages du flux l'intrieur de la machine de celle du couple. Il existe plusieurs types de contrles vectoriels, nous n'aborderons dans ce cours que la commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (IRFO). Mais d'abord le principe de la commande vectorielle. Nous avons vu que le couple en rgime transitoire (quelconque) s'exprime dans le repre dq comme un produit crois de courants ou de flux. Si nous reprenons l'criture :
Ce = p M ( dr iqs qr ids ) Lr

On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit ( qr ids ), alors le couple ressemblerait fort celui d'une MCC. Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repre dq de manire annuler la composante de flux en quadrature. C'est--dire, de choisir convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique soit entirement port sur l'axe direct (d) et donc d'avoir qr = 0 . Ainsi r = dr uniquement (Figure 11).

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is

Ce = p

M ( dr iqs qr ids ) Lr

iqs

s
ids

d
s

Figure 11 : Principe du contrle vectoriel Le couple s'crit alors :

Ce = p M r i qs Lr

Il convient de rgler le flux en agissant sur la composante ids du courant statorique et on rgule le couple en agissant sur la composante iqs. On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratgie consiste laisser la composante ids constante. C'est--dire de fixer sa rfrence de manire imposer un flux nominal dans la machine. Le rgulateur du courant ids (3) s'occupe de maintenir le courant ids constant et gal la rfrence ids* (ids* = ids Rfrence). Le flux tant constant dans la machine on peut imposer des variation de couple en agissant sur le courant iqs . Si l'on veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une rfrence courant iqs* positive. Le rgulateur du courant iqs va imposer ce courant de rfrence la machine. D'o un couple positif. On peut galement automatiser le pilotage de cette rfrence de courant iqs* en la connectant la sortie d'un rgulateur de vitesse. C'est ce dernier qui pilotera le couple de rfrence (et donc iqs*) puisqu'il agira au mieux de manire asservir la vitesse une vitesse de consigne * . La Figure 12 rsume cette rgulation puisqu'elle reprsente le schma de contrle vectoriel de la machine asynchrone avec une rgulation de vitesse et la rgulation des deux courants ids et iqs . Ces deux courants sont rguls par deux boucles de courants dont les sorties sont les tensions de rfrences vds* et vqs* dans le repre dq.

(3) c'est une composante du "vecteur" courant mais on l'appelle galement courant, puisqu'il rsulte d'une transformation de Park L. BAGHLI 2003 / 2004 17

+ -

Ce * Reg

2 Lr * 3pM r

iqs* + Reg -

vqs*

vas*

Onduleur MLI

P(s) vbs* C32

MAS

r*

1 M

ids* + -

vds* Reg

vcs*

* Miqs * r r

r
+ + p

iqs C23

ias ibs ics

ids P(-s)

Figure 12 : Schma de rgulation de vitesse de MAS en IRFO On a donc 3 rgulateurs dans ce schma : Le rgulateur de vitesse : Il prend en entre la vitesse de rfrence et la vitesse mesure. Il agit sur le couple (c'est-dire que sa sortie est le couple de rfrence) pour rguler la vitesse. Le rgulateur de courant iqs : Il prend en entre le courant iqs* de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de rfrence vqs* pour ajuster le courant iqs. Si l'on regarde de plus prs le schma, on remarque qu'il y a un coefficient entre le couple de rfrence et le courant de rfrence iqs*. Ce coefficient tient compte de la valeur du flux (voir la formule du couple) mais galement un facteur 2/3 qui dpend de la transformation triphas biphas choisie. La prsence de ce facteur 2/3 est due au choix de la transformation Clarke dans ce schma. Le rgulateur de courant ids : Il prend en entre le courant ids* de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de rfrence vds*. Rguler ce courant une valeur constante, c'est garantir un flux rotorique constant car :
M ids 1 + p r L avec r = r la constante de temps rotorique et p la variable de la transform de Laplace. Rr

r =

On voit alors qu'en rgime permanent r = M ids . Il reste examiner deux parties importantes : Les transformations directes et inverses : L'une permet, partir des tensions biphass (vds* , vqs*) dans le repre dq, de calculer les tensions triphases vas*, vbs*, vcs* imposer la machine via l'onduleur MLI (Modulation de Largeur d'Impulsion). La deuxime transformation calcule, partir des trois courants de ligne de la machine, les courants biphass (ids , iqs) dans le repre dq qu'il faut rguler. Ces deux transformations ncessitent le calcul de l'angle s.
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Le calcul de l'angle de la transformation de Park s : Ce bloc utilise la vitesse mesure et la "pulsation"(4) de glissement r . Dans le cadre de ou en utilisant les rfrences au r ids lieu des mesures. Ainsi le calcul de l'angle des transformations directes et inverses peut se faire en sommant la pulsation de glissement avec la vitesse lectrique, ce qui donne la pulsation statorique puis en intgrant cette dernire, on obtient s :
s = s dt = (p +
* iqs * r ids

l'IRFO, la pulsation de glissement se calcule par r =

iqs

)dt

On obtient ainsi le schma gnral implanter sur une commande numrique (DSP ou microcontrleur).

Exemple d'inversion de vitesse Cet exemple (Figure 13) montre le relev exprimental d'une inversion de vitesse vide d'une machine asynchrone pilote en IRFO suivant le schma en (Figure 12).
600 400 200
10 20

15

ids

0 -0.1 -200

0.1

0.3

0.5

0.7 t (s)

I (A)

iqs ref

iqs

Wmref(tr/mn)

-400
Wm(tr/mn)

0 -0.1 -5

0.1

0.3

0.5

0.7

-600

t (s)

Figure 13 : Relev exprimental lors d'une inversion de vitesse La machine tourne en rgulation de vitesse 600 tr/mn. A t=0 s, la rfrence de vitesse va changer de 600 tr/mn +600 tr/mn, la vitesse suit avec une acclration maximale fixe par la limitation en sortie du rgulateur de vitesse. Pour cette machine, la valeur maximale que peut avoir iqs* est de 16,5 A. Le courant iqs suit parfaitement sa rfrence iqs* durant tout l'essai. Une fois que la vitesse atteint la consigne, le rgulateur de vitesse ne demande qu'un faible courant iqs* de manire lutter uniquement contre les frottements. On voit galement que le courant ids reste constant et gal sa valeur de rfrence (ids*=8,9 A) durant l'inversion de vitesse ce qui prouve l'efficacit du contrle vectoriel.

(4) Rappelons que par abus de langage, on appelle (resp. s, r) une pulsation. Or ce n'est que la driv de l'angle (resp. s, r). Elle ne devient gale une pulsation qu'en rgime permanent. L. BAGHLI 2003 / 2004 19

On peut galement rajouter une boucle externe de position. On obtient ainsi une rgulation de positon (Figure 14). Un relev exprimental suite un changement de position de rfrence de 10 rd +10 rd est prsent en (Figure 15).
Pos +

Reg

+ -

Ce* Reg

2 Lr 3pM r*

Iqs*+

Vqs*

Reg -

Vas*

Onduleur MLI

P(s) Vbs*
C32

MAS

r*

1 M

Ids* +

Vds*

Reg

Vcs*

* MI qs

r r*
+ +

r s
p

Iqs C22

Ias Ibs

Ids

P(-s)

Pos

Figure 14 : Schma de rgulation de position de MAS en IRFO.

10

800

5
Position

600

Pos ref Pos

Speed (rpm)

Position (rd)

400
Speed
Wm ref

-5

200

Wm

-10 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

Time (s)

Time (s)

(a) Position

(b) Vitesse

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20

20 15 10 5

I (A)

0 -5 -10 -15 -20 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8

dq currents
Ids ref Ids Iqs ref Iqs

Time (s)
(c) Courants Ids , Iqs Figure 15 : Relev exprimental lors d'un chelon de position La position atteint la valeur de consigne sans dpassement et en douceur (Figure 15.b). Pour ce faire, le rgulateur de position sort une consigne de vitesse (Figure 15.b) qui atteint une valeur de palier de 600 tr/mn tant que le moteur se trouve loin de la position finale puis quand il s'en approche, le rgulateur de position diminue progressivement la vitesse de rfrence. Cette vitesse de rfrence change donc sans arrt dans ce rgime de poursuite et on voit bien (Figure 15.b) que le rgulateur de vitesse asservi la vitesse de la machine tout au long des changements de rfrence en imposant le couple maximal de la machine. Le couple est reprsent par le courant Iqs (Figure 15.c). Au dbut, la machine est en acclration maximale Iqs=16.5 A, puis quand elle atteint la vitesse de palier, le rgulateur de vitesse diminue la consigne de courant. Ensuite, lorsque le rgulateur veut freiner la machine, il passe le moteur en acclration ngative Iqs= 16.5 A, puis diminue afin que le positionnement se fasse sans dpassement.

Conclusion
Le contrle vectoriel est introduit afin de pouvoir commander la machine asynchrone avec le maximum de dynamique. Il repose sur un modle en rgime transitoire. Il permet un rglage prcis du couple de la machine et mme d'assurer du couple vitesse nulle. Le contrle vectoriel exige une puissance de calcul qui est la port des DSP et micro-contrleurs actuels.

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Bibliographie
[BLA 72] Blaschke, F., "The principle of field orientation as applied to the new transvektor closed-loop control system for rotating-field machines," Siemens Review, XXXIX, n5, pp. 217-220, 1972. Bose, B. K., Power electronics and AC drives, Prentice Hall, 1986, 402p. Caron, J. P.; Hautier, J. P., Modlisation et commande de la machine asynchrone, Ed Technip, 1995, 279p. Lesenne, J.; Notelet, F.; Seguier, G., Introduction l'lectrotechnique approfondie, Technique et Documentation, 1981, 247p. Leonhard, W., Control of electrical drives, 2nd ed. Springer-Verlag, 1996, 420p. Vas, P., Vector control of AC machines, Ed. Oxford University Press, 1990, 332p.

[BOS 86] [CAR 95] [LES 81] [LEO 96] [VAS 90]

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