06-07 - TIPE - La Clothoide

MALDONADO Thierry
(SkySeven@gmail.com)
DEMUR Mathieu
(Tateu@laposte.fr)
La Clothode
Lyce Lakanal
Annes 2006-2007
TIPE La Clothode 1/44
Sommaire
Introduction
I-Approche physique du problme
3
4-8
1) Les limites du virage circulaire
4-5
2) La notion de courbure
3) Construction de la clothode
6-7
8
II-Etude de la clothode
9-16
1) Paramtrisation de la clothode
2) Certaines proprits
13-16
III-Exemples de raccordements
17-40
9-12
A) Raccordement dun alignement droit et dun cercle
17-25
1) Rsolution mathmatique
17-19
2) Programme Maple
3) Exemple de raccordement dun cercle avec une droite
20-21
B) Raccordement de deux alignements droits
22-25
26-33
26-29
2) Programme Maple
3) Exemples de raccordement de deux droites
30-33
34-40
Annexe : entretien avec un ingnieur

Bibliographie
Conclusion
41-42
43
44
Introduction
Dans la vie de tous les jours, il est fascinant de constater que nous circulons sur
des courbes mathmatiques. Quand l'opportunit se prsenta de dcouvrir enfin
pourquoi lorsque l'on parcourt un virage d'autoroute, on ne ressent presque pas
d'acclration latrale, contrairement aux routes, ceci nous interpella. De plus, notre
intrt concernant le gnie civil et la gomtrie nous a convaincu que ce sujet tait le
ntre.
Le long de ce dossier, nous tudierons cette passionante courbe mathmatique
qu'est la clothode et nous verrons tout d'abord pourquoi elle est utilise dans le trac
des autoroutes puis comment effectuer des raccordements avec celle-ci.
Mais tout d'abord remontons le temps et dcouvrons l'histoire de cette courbe.
La clothode fut dcouverte par le mathmaticien Jacques Bernouilli dans le cadre de
ses travaux en optique en 1705. Il venait de dcouvrir un ensemble de courbes planes
dont la courbure est une fonction linaire de sa longueur. De plus, ces figures
gomtriques possdent la proprit remarquable d'tre homothtiques une clothode
de rfrence. Le physicien Alfred Cornu s'y intressa prs d'un sicle plus tard,
l'occasion de travaux sur les phnomnes de diffraction. On attribua d'ailleurs la
clothode le nom de spirale de Cornu. Bien plus tard dans les annes 70, elle fut
utilise par les ingnieurs civils pour le trac des autoroutes puis des chemins de fer, et
rcemment dans les parcs d'attraction. En effet, cette courbe mathmatique constitue
une transition confortable entre les lignes droites et la portion circulaire d'un virage. A
grande vitesse, le passage trop brusque d'une portion de droite une portion courbe
peut tre dangereux, et c'est l o la clothode intervient. Par exemple, lorsqu'il est
question de raccorder un alignement droit une portion de cercle il est d'usage
d'employer une section prcisment dlimite d'une spirale de Cornu qui varie selon
les cas. Cependant, il existe des limites ce type de jonction de routes car il y a des
situations pour lesquelles il n'existe pas de raccordement clothod.
Dans une premier temps, nous nous intresserons aux raisons de l'utilisation de
la clothode dans le trac des routes. Puis nous dmontrerons certaines proprits de
celle ci qui seront ncessaires notre rsolution de deux diffrents problmes de
raccordements.En effet, nous verrons comment raccorder une route droite un cercle
par une clothode puis comment relier deux routes droites grce celle ci.
I-Approche physique du problme

1) Le virage circulaire
Question : Quels sont les inconvnients dun virage circulaire ?
Pour cela tudions les forces exerces sur une voiture que lon assimilera au point matriel M de
masse m par rapport au rfrentiel absolu terrestre R A =O, i , j . On choisira comme rfrentiel
relatif R M=M , i , j .
Voici les hypothses :
La voiture roule une vitesse V constante et parcourt la droite D : y=R jusquau point M t A partir
duquel la voiture parcourt le cercle de centre O et de rayon R dans le sens horaire.
Grce au thorme de la rsultante cintique, on peut crire :
f ext M=m
a absolue
a absolue=
a e
a c
a relative
De plus chaque instant :
a absolue est l'acclration de M dans R0
a relative est l'acclration de M dans R A

a c =2 kvr est l'acclration de Coriolis de M et vr est la vitesse relative de M
a e est l'acclration d'entrainement de M
a relative est nulle et

Or ici, M est fixe dans R M car cest lorigine de ce repre on en dduit donc que
que ac aussi. On peut donc crire que :
f ext M =m
ae
Fie=m
a e do :
de plus par dfinition que
f ext M
Fie=0
i donc
a e=
Si t t A M est sur lalignement droit donc V=V
dV
=
0 . Ainsi quand M est sur la
dt
Fie=
0.
droite D,
Conclusion 1 : Si la voiture est sur lalignement droit alors elle ne subit pas de force
Fie=
0.
dinertie
Si t At M est sur le cercle donc on introduit les coordonnes polaires r , et la base locale
u r ,
u .
dt
d
u avec =
d OM =R
OM=R
u r donc V=
Ainsi
dt
dV
V
V
et V=R donc
=R2
ur=
u r car =0
Fie=m
ur .
dt
R
R
2
Par consquent,
ae=
.
2
V
Conclusion 2 : Si la voiture est sur le cercle alors elle subit une force dinertie
Fie=m
ur .
R
Bilan : Il y a donc une discontinuit de la valeur de la force dinertie dentrainement (que lon appelle
la force centrifuge) au point M t A dintersection de la droite et du cercle. Cela se traduit par de
fortes contraintes sur la voiture et notamment concernant ladhrence de la voiture sur la route. De
plus, ce passage brutal dune force centrifuge nulle une force centrifuge particulirement leve
grande vitesse est dsagrable et dangereux pour les passagers de lautomobile qui subissent
instantanment cette force. Cette discontinuit traduit en fait la discontinuit de la courbure de la
trajectoire au point M t A .
2) La notion de courbure
Pour approcher le trac dune courbe au voisinage dun point, on a souvent recours sa tangente. Si
cette approximation rend bien compte de la direction suivie au moment du passage au point de contact
elle ne permet pas en revanche destimer la courbure de la trajectoire autour de M.
En effet si lon trace la normale cette courbe en M, et que lon prend un point O sur la normale, alors
le cercle de centre O passant par M est tangent la courbe. Mais tous les cercles tangents la courbe
ne sont pas tangents de la mme faon... En effet, si O est proche de M, le cercle va se situer plutt l'
"intrieur de la courbe". Si O est loin de M, le cercle sera plutt " l'extrieur de la courbe". Le rayon
limite entre tre " l'intrieur de la courbe" et tre " l'extrieur de la courbe" s'appelle le rayon de
courbure de la courbe au point A. Le cercle correspondant se nomme le cercle osculateur.
En vert, le cercle le mieux tangent

la courbe, ou cercle osculateur.
Donnons maintenant une dfinition mathmatique prcise. On suppose donc que l'on a une courbe
paramtre de classe C2. On note s l'abscisse curviligne* sur la courbe, M s le point d'abscisse s,
s le vecteur tangent au point d'abscisse s et N
s le vecteur normal. Alors la courbure de la
T
courbe en un point est le rel c tel que
d
T
.
=c N
ds
Le rayon de courbure est lui dfini par
R s=
1
c
De plus si lont note langle que fait la tangente la courbe et laxe des abscisses on admettra que
c=
d
ds
* labscisse curviligne s est une sorte de variante algbrique de la longueur d'un arc. On se donne une
origine partir de laquelle on calcule les longueurs, en les munissant d'un signe pour se situer de faon
bien dtermine sur la courbe : telle distance avant ou aprs le point initial.
3) Construction de la clothode
On cherche dterminer une quation caractristique de la courbe dcrite par une voiture vrifiant les
hypothses suivantes :
(1) La voiture roule une vitesse V constante
(2) Le conducteur tourne le volant une vitesse angulaire constante
(3) La variation de langle de la tangente avec laxe des abscisses (Ox) est une fonction
linaire de langle de braquage du volant et langle est nul au point de dpart de la
voiture situ sur laxe (Ox)
Par (2) les roues tournent aussi une vitesse angulaire =
Par (3) '=
d
constante.
dt
2
d
d
d
=k donc ' '= 2 =k =k est constante.
dt
dt
dt
Notons s la longueur de la trajectoire parcourue, autrement dit s est labscisse curviligne de la courbe
en prenant pour origine le point de dpart de la voiture.
Ainsi t0
s=f t o f est une fonction bijective.

ds
Par consquent f '= =V est constante non nulle donc f 1 est drivable sur R.
dt
1
1
1
1
Or f '=
' est constante et f ''=0 .
1 avec f constante donc f
f ' f
Alors
d t d f 1 s
=
=f 1 '' f 1 s donc
ds
ds
d
=[f 1 '] 2 '' f 1' f 1 f 1 ' ' on en dduit que ' '=[f 1 ']2' ' f 1 .
2
ds
2
Or f 1 ' et ' ' sont constantes donc
d
d
est constante. Notons A= 2 alors en intgrant
2
ds
ds
d
=As car pour s=0 langle a t suppos nul par (3).
ds
d
=As .
Ainsi la courbure c est telle que c=
ds
Bilan : La courbe dune voiture roulant vitesse constante et dont le conducteur tourne le volant
vitesse constante a une courbure c proportionnelle la longueur de larc parcouru :
c=
d
=As
ds
II-Etude de la clothode
1) Paramtrisation de la clothode
But: Trouver les courbes de P de classe C rgulires (orientes dans le sens des t
croissants) de courbure proportionnelle l'abscisse curviligne d'origine M 0 de coordonnes
x 0 , y 0 tangente horizontale en M 0 .
Notations et rappels :
*P plan affine euclidien de repre orthonormal R( O , i , j ) de direction E=Vect( i , j )
rgulire et x , y C 2 I , 2
:I E
*F
t x t i y t j

* = { M P de coordonnes x t, y t dans cd OM=
F t, t I }
*f: I
t
t x ' 2 u y ' 2 u du
t0
est l'abscisse curviligne sur l'origine M t 0 quand est orient dans le sens des
t croissants
*f est strictement croissante de drive strictement positive
* s est l'angle entre le vecteur tangent unitaire en M t et i .
* cos s =
x ' t
x'
t y ' t
et sin s=
*La courbure en M(t) est le rel c s=

* M t birgulier, R s =
y ' t
x'
t y ' 2 t
d
s
ds
1
est le rayon de courbure en M t .
c s
=R s n s avec
* Le centre de courbure s est tel que M t
n vecteur normal la
trajectoire tel que n =
y ' t i x ' t j
x ' 2 ty ' 2 t
Procdons tout d'abord une Analyse :

Supposons l'existnce de de P de classe C rgulire (oriente dans le sens des t
croissants) de courbure proportionnelle l'abscisse curviligne d'origine M 0 de coordonnes x 0 , y 0
tangente horizontale en M 0 .
A* , s J=f I, c s=As
ds
ds
=c s donc
=As soit d s=Asds donc
or
ds
ds
s1
s1
d s= Asds
s0
s0
As 2 s1
]
soit s1 s0 =[
2 s0
2
As
pour s0 =0 et s 0=0 on a s J , s=
2
or
cos s=
dx t
dt
dx t 2 dy t 2

dt
dt
2
2
2
2
2
soit dx t =cos As dx t dy t or ds = dx t dy t
dt
dt
dt
dt
2
dt
dt
dx t
As 2 ds
As 2
=cos
dx
t=cos
ds
donc dt
2
dt donc
2
t1
donc
t1
dx t= cos
t0
t0
t1
As
As 2
ds
ds avec s=f t donc [x t] t 1= cos
2
2
t0 t
0
t1
t1
As 2
As 2
dsx 0 et tI,y t= sin
dsy 0
Conclusion: tI,xt= cos
2
2
t
t
dx t 2 dy t 2
ds
or
=

donc ds=dt pour s=f t=0=0 on a :
dt
dt
dt
t
Conclusion: tI , x t= cos Au dux
0
2
0
t
y t= sin
0
Au 2
duy 0
2
Dsormais procdons la Synthse de notre Analyse:

t
A 2
Soit A et : x t = cos u du x 0 , t
2
0
*
A
y t= sin u 2 du y 0
2
0
2
dx t=0
=1
t I , dx t =cos At
dt
Alors
et
dt
2
dy t=0
dy t
At 2
=0
=sin
dt
dt
2
donc en M 0 x 0 , y 0 la tangente est horizontale.
Montrons que c s =
cos s =
d s
= As
ds
dx t
dt
cos
=
2
dx t 2 dy t

dt
dt
cos 2
At
At 2
At 2
sin 2
2
2
=cos
At 2
At 2
2
d s
At 2
= As=c s
donc s
[2 ] donc
ds
2
de mme sin s=sin
Bilan : Les seules courbes de P de classe C rgulires (orientes dans le sens des t
croissants) de courbure proportionnelle l'abscisse curviligne d'origine M 0 de coordonnes
x 0 , y 0 tangente horizontale en M 0 sont les courbes de P paramtres par :

t
x t = cos
0
t
*
Au 2
du x 0 avec AR
2
Au 2
y t = sin
du y 0
2
0
On a ainsi dfini la clothode de paramtre A et de centre le point S x 0 , y 0 .
2) Certaines proprits
2
Soit x 0 , y 0 , A* et est la clothode de paramtre A et de centre S x0 , y 0 paramtre
par:
t
A
x t = cos u 2 dux 0 , t
2
0
t
A
y t = sin u 2 duy 0
2
0
Montrons que S est un centre de symtrie de .
t, on a:
-t
Av
Au 2
Av 2
x t= cos
dux 0= cos
dv x 0= cos
dvx 02 x0
2
2
2
0
0
0
soit x t=x t 2 x 0 de mme : y t=y t2 y 0
Proprit 1 Sx 0 , y 0 est centre de symtrie de
Montrons que a deux points limites L- en et L + en .

t
cos z 2 dz= tlim

sin z2 dz=
t
On admet que lim
Procdons un changement de variable :
(intgrales de FRESNEL)
8
A 2

u on a z = A u et dz = A du
2
2
2
on pose z =
t
A 2
cos
u
2
t
donc lim
0
t
du=
2
8
t
A
A 2
de mme lim sin u du=

cos u 2 du=
2
4A
2
4 A
t 0
t 0
donc lim
A 2
A
or x t = cos sgn A
u du= cos u2 du
2
2
0
0
t
A 2
A
u du=sgn A sin u2 du
2
2
0
et y t= sin sgn A
0
Proprit 2 lim x t, y t= 1
1
x 0 , sgn A
y et par symtrie par rapport
2 A
2 A 0
S x0 , y 0 lim x t, y t=
t
1
1
x 0 ,sgn A
y
2 A
2 A 0
Montrons que, si A2, est homothtique la clothode de centre O et de paramtre 2.

Soit 0 la clothode de paramtre 2 et de centre O0,0 .
Soit S, A la clothode de paramtre A0 de centre Sx 0 , y 0 .

t
A 2
u du x 0 , t
0 : x t= cos v dv , t et S, A : x t= cos
2
0
0
2
S, A
y t= sin v 2 dv
0
cos
0
S, A
A 2
u du
2
= cos sgn A
A
u du
2
= cos sgn A
A
2
u
d
2
A
0
t
A 2
u du y 0
2
y t= sin
A
2
cos sgn A
u d
A 0
2
A
t
2
A
u
2
A
u
2
avec v=
A
u on a
2
2
cos sgn Av 2dv
A
0
2
A
=
x sgn A
t
A
2
=
De mme on trouve sin

0
Finalement :
A 2
2
A
u du =
y sgn A t
2
A
2
0
x t =kx tt 0 x0
y t =ky tt 0 y 0
S ,A
S ,A
avec =sgn A
A
2
, k=
et t =0 convient !
A 0
2
Proprit 3 Si A2 , est homothtique la clothode de centre O et de paramtre 2.
Montrons que t * , t=2 tR t et A=
1
.
2tR 2 t
At 2
1
t =2
=2t R t
2
At
et
1
1
1
1
=
= A t=A
2
2 t R t 2 tR t R t t
Proprit 4 A=
1
et t* , t=2 tR t
2 tR 2 t
Traons avec Maple pour A=2 et S=O.
III-Exemples de raccordements
A) Raccordement dun alignement droit et dun cercle
Question : Comment raccorder une droite et un cercle de centre et de rayon dfinis avec une
clothode ?
Afin de faciliter le problme pos, il conviendrait de dfinir la droite raccorder comme tant laxe
des abscisses (Ox).
Il faut tout dabord paramtriser le problme :
Notons :
C M 0 , R le cercle de centre M 0 x 0 , y 0 et de rayon R.
K x K , y K le point de raccordement de la clothode avec le cercle C .
est langle que fait la tangente la courbe avec laxe des abscisses.
est la valeur de en K .
q , 0 sont les coordonnes dans le repre (O, x, y) du point de dpart de la clothode
sur (Ox).
A=
1
2R2
t1
A
x t = cos u2 duq
2
0
t1
A
y t= sin u 2 du
2
0
But : Nous devons donc trouver un t 1=2R , un q et un paramtre A=
1
tels que lon ait :
2R2
t1
A
x K = cos u 2 duq
2
0
S:
t
A
y K = sin u 2 du
2
0
1
Tout dabord on peut exprimer les coordonnes de K en fonction des coordonnes de M 0 et de .

En effet grce aux formules trigonomtriques appliques au triangle rectangle M 0 KN o N est le
projet de K sur la droite perpendiculaire (Ox) passant par M 0 on trouve que :
x K = x 0Rsin
y K = y 0 Rcos
Ainsi nos quations deviennent :
S:
Car A=
t 1=2R
x 0 Rsin =
cos
0
t1=2R
y 0 Rcos =
1
2
u duq
2
4R
sin
1
2
u du
2
4R
1
et t 1=2R .
2R2
Nous navons donc plus quune inconnue . Dsormais nous pourrions donc nous questionner sur
lexistence dun tel angle .
2R
Notons f =Rcos y 0
sin
1
u 2 du
4R 2
Le problme se rsume donc lexistence dun angle ]0,[ tel que f =0

Pour simplifier lquation procdons un changement de variable. Pour cela posons :
v=
u2
u
=v 2
donc u=v2R ainsi
2
2R
4R
de plus du=2Rdv et quand
Ainsi
u=0 on a v=0
{u=2R
on a v=1
f =Rcos y 02R10 sin v 2 dv
De plus f est drivable sur [0, ] par produit et combinaison linaire de fonctions drivables
sur [0, ], en admettant que lintgrale est drivable et telle que :
1
d sin v 2 dv
0
sin v 2
=
dv = v 2cos v 2 dv
0
0
On trouve alors que pour [0 , ] :

1
df
=Rsin 2R sin v 2 dvR v2vcos v 2 dv
d
0
0
Grce une intgration par partie en posant:
u=v
u ' =1
1
On obtient:
w '=2vcos v 2
w=sin v 2
1
v2vcos v 2 dv = [vsin v 2 ] 10 sin v 2 dv

0
0
1
df
D'o:
=R sin v 2 dv
d
0
1
De plus, R>0 et
sin v 2 dv0
car 0<1 et pour v [0,1] et [0, ] on a : 0v 2
donc sin v 0 et l'intgrale d'une fonction positive et non identiquement nulle est strictement
positive.
1
df
D'o:
=R sin v 2 dv0
d
0
Donc f est strictement croissante sur [0, ] . De plus:
f 0=R y 0
1
f =R2R sin v dv y 0 or
2
sin v 2 dv0,50485459400,51
0
donc f 1,021 R y 0
Ainsi:
f 00 f 0= R y 00 R y 0
f 0 f =R2R sin v 2 dv y 00 1,021 R y 0
1
0
On peut alors appliquer le thorme de Cauchy qui assure l'existence d'un ]0,[ tel que
f =0 . De plus si un tel existe, alors il est unique car f est strictement croissante sur [0, ] .
Conclusion si R y0 2R alors il existe une clothode, unique, permettant de relier la droite (Ox)
avec le cercle C M O , R .
2) Programme Maple
Pour crer un programme qui prenne en donnes les coordonnes du centre M O x 0 , y 0 dun cercle
C et de son rayon R, il faut crer dans Maple une procdure qui prenne en paramtre ces trois valeurs.
Ensuite, il faut tre sr quil y a une solution au problme en vrifiant si R y0 2R . Puis on lui
demande de rsoudre le systme d'quations S trouv la page 18 et on demande au programme de
tracer les courbes. Voici le programme :
Voici quelques exemples de rsultats :
3) Exemple de raccordement dun cercle avec une droite

Pour avoir une application directe du logiciel cr sous Maple, il fallait vrifier sa validit sur un
exemple concret. Prenons un raccordement existant puis vrifions quune clothode a servi pour faire
le trac et dterminons-la. Grce au site Goportail de lIGN (Institut Gographique National) on peut
avoir une photo arienne des routes franaises. Intressons nous au raccordement de lautoroute A10
au niveau de la sortie Ablis (78660). En voici une image :
Dsormais il faut effectuer les manipulations ncessaires pour que lautoroute soit confondue avec
notre axe des abscisses (Ox) et que le point O x 0 , 0 soit le point origine de la bifurcation. Pour cela
on procde une rotation du plan de travail. Grce au logiciel Photofiltre on mesure prcisment
langle que fait la route avec lhorizontale et on peut alors effectuer une rotation de limage :
Langle fait ici 71,99
Une fois la rotation de 90+71,99=161,99 dans le sens antihoraire effectue, on symtrise par rapport
la verticale on obtient alors limage suivante :
On slectionne ensuite la partie de la photo qui nous intresse.
Grce la fonction Mesure et Graphique de Photofiltre, on peut dterminer plus ou moins

prcisemment les caractristiques du cercle qui a servi faire le raccordement par les ingnieurs :
On a ici un cercle de diamtre 5,2 cm pour

notre chelle.
En prenant pour origine le point de bifurcation (visible en

zoomant) le centre du cercle a pour coordonnes (9,35 ; 3)
Cest maintenant notre programme Maple dintervenir, on rentre dans le programme les coordonnes
du centre du cercle et son rayon. La rponse du logiciel est la suivante :
Grce au logiciel Photoshop, on peut superposer les deux images et lon constate, merveills, que
cela concide !
B) Raccordement de deux alignements droits

Question : Comment raccorder deux droites scantes par deux morceaux de clothodes ?
Position du problme
Soit D la droite passant par I x I ,0 et faisant un angle de ] 0, [ avec l'axe (Ox).
On cherche raccorder (Ox) et D partir du point O par une courbe compose d'au moins un arc de
clothode. Ainsi la courbe de raccordement permet de tracer un virage sur une autoroute.
Or, aux deux points de raccordement avec (Ox) et D, la courbure de doit tre nulle. Et d'aprs le
paragraphe II.2/ la courbure d'une clothode s'annule seulement en son centre. Par consquent est
compose d'au moins 2 arcs de clothode dont une de centre O afin que la courbure soit nulle et que la
tangente en O soit (Ox).
Soit la bissectrice des droites (Ox) et D telle que coupe l'angle -.
Alors le problme est symtrique orthogonalement par rapport .
Par consquent la courbe obtenue en symtrisant orthogonalemnt par rapport une clothode de
centre O raccorde D. Le problme se ramne donc la recherche d'une clothode de centre O qui se
raccorde avec son symtrique orthogonal par rapport .
quation de
Soit =
alors est dirige par v =cos i sinj

2
Or I x I ,0
,v =0
Donc M x , yP , MDet IM
x x I cos =0
sin
y
xx I siny cos =0
y=tan xx I car
2
Ox
I x ,0
I
Analyse
Supposons que soit solution du problme.
Alors A tel que :
A
x t= cos u 2 du
2
0
t
A
y t= sin u 2 du
2
0
t[0, t K ]
Soit K le point de de paramtre t K de coordonnes x K , y K et = t K

Mais la tangente T en K doit tre invariante par la symtrie orthogonale par rapport .
Par consquent T donc = .

2
K t K
Ox
I x I ,0
tK
tK
K donc y K = tan x K x I c'est--dire sin A u 2 du =tan cos A u 2 du x I

2
2
0
0
Or t K =2R et A =
1
2 car est une clothode.
2R
Donc
2R
2R
sin 4R 2 u 2du=tan cos 4R 2 u 2 dux I

0
Donc
2R sin v du= tan 2R cos v du x en effectuant le changement de variable

2
v=
u
du
et dv =
.
2R
2R
1
1
2
Par consquent 2R sin v dutan cos v du=tan x I

0
Or ] 0, [ et =
donc ]0, [ donc tan()>0.

2
2
Et = donc ]0, [ donc x [ 0,1 ], sin x 2 0 et cos x2 0.

2
2
1
1
2
Par consquent sin v dutan cos v du0

0
Donc
tan x I
R=
2 sin v dutan cos v 2 du

2
Synthse
Soit A =
1
R=
2 avec
2R
tan x I
1
2 sin v dutan cos v du

2
2R
Alors de mme que pour l'analyse
Soit :
1
2
2R
sin
1
1
2
2
2 u du=tan cos
2 u dux I
4R
4R
0
A 2
x t= cos u du
2
0
t
A
y t= sin u 2 du
2
0
t[0, t K ]
Soit t K =2R
Alors le point K de de paramtre t K a pour coordonnes x K , y K telles que y =tan x x I
Donc K
2
A 2 2R
=
Et t K = t K =
2
4R 2
Donc la tangente T en K est perpendiculaire donc invariante par la symtrie orthogonale par
rapport ..
Paramtrisation du symtrique de par rapport
Soit M x , y P et s M =M ' x ', y ' o s est la symtrie orthogonale par rapport .
v =0 c'est--dire x 'xcos y 'y sin=0

MM'
Alors M' est caractris par :
y y '
xx '
mil[ M ,M '] c'est--dire
=tan
x I
2
2
Donc
Donc
{
{
x ' cos y 'sin =x cos y sin

y 'tan x '=tan xy2 tan x I
x '=tan y 'xtan y
y '=tan x ' tan x y 2 tan x I
Donc
Donc
Donc
x '=tan2 x 'tan 2 x tan y2 tan 2 x I xtan y

y '=tan 2 y 'tanxtan 2 y tan xy2 tanx I
1
1tan2 x 2 tany 2 tan 2 x I
2
1tan
1
y '=
2 tan xtan 2 1y2 tan x I
2
1tan
x '=
x '=cos 2 x sin 2 y2 sin 2 x I

y '=sin 2 x cos2 ysin 2 x I
Par consquent :
x t =cos 2 cos
0
A 2
A
u du sin 2 sin u 2 du2 sin 2 x I
2
2
0
A
A
y t =sin 2 cos u 2 du cos 2 sin u 2 dusin 2 x I
2
2
0
0
t [0, t K ]
A 2
u 2 du2 sin 2 x I
2
0
t [ 0, t K ]
C'est--dire :
t
A 2
y t = sin
u 2 du2 sin x I
2
0
x t = cos
Conclusion :
Le problme a une unique solution = avec
A
x t= cos u 2 du
2
0
t
A
y t= sin u 2 du
2
0
t[0, t K ]
et
A 2
u 2 du2 sin 2 x I
2
0
:
t [ 0, t K ]
t
A 2
y t = sin u 2 du2 sin x I
2
0
x t = cos
o A =
1
t =2R avec R=
2 et K
2R
tan x I
1
2 sin v 2 dutan cos v 2 du

0
2) Programme Maple
> with(plots);
with(plottools);
Digits:=10;
raccordement2:=proc(alpha,xI)
local beta, gam, R, A, tK, clotho, clothod, a2, delta2,
a3,delta3, aT, ptI, yK, xK, tgtenK, signedeyOmmoinsyK,
ptOmmoins,ptOmplus, xOm, yOm, cercle, ptK;
##parametres
beta:=(Pi-alpha)/2;
gam:=Pi/2-beta;
R:=(tan(beta)*xI)/((int(2*gam*sin(gam*v^2),v=0..1))+tan(beta)*
(int(2*gam*cos(gam*v^2),v=0..1)));
A:=1/(2*gam*R^2);
tK:=2*gam*R;
##clothoides
clotho:=plot([int(cos(A/2*u^2),u=0..t),int(sin(A/2*u^2),u=0..t
),t=0..tK]);
clothod:=plot([int(cos(A/2*u^2+2*beta),u=0..t)+2*(sin(beta))^2
*xI,int(sin(-A/2*u^2-2*beta),u=0..t)+sin(2*beta)*xI,t=0..tK]);
##droites
a2:=cot(alpha);
delta2:=plot([a2*t+xI,t,t=min(0,abs(xI)*sin(alpha))..max(0,abs
(xI)*sin(alpha))],color=blue);
a3:=cot((alpha+Pi)/2);
delta3:=plot([a3*t+xI,t,t=min(0,abs(xI)*sin(alpha))..max(0,abs
(xI)*sin(alpha))],color=magenta);
aT:=cot(alpha/2);
ptI:=[xI,0];
##le point K
yK:=evalf(int(sin(A/2*u^2),u=0..tK),Digits);
xK:=a3*yK+xI;
tgtenK:=plot([aT*t+xK,t+yK,t=-yK..yK],color=green):
##cercle
signedeyOmmoinsyK:=csgn(evalf(cos(A/2*tK^2)-yK));
ptOmmoins:=solve({(xK-x)^2+(yK-)^2=R^2,x=a3*y+xI,y<yK},{x,y}):
ptOmplus:=solve({(xK-x)^2+(yK-y)^2=R^2,x=a3*y+xI,y>yK},{x,y}):
if signedeyOmmoinsyK=-1 then xOm:=subs(ptOmmoins,x):
yOm:=subs(ptOmmoins,y):
else xOm:=subs(ptOmplus,x): yOm:=subs(ptOmplus,y):
fi:
cercle:=circle([xOm,yOm],R,color=cyan);
ptK:=[xK,yK];
display(clotho,clothod,delta2,delta3,cercle,tgtenK);
end;
raccordement2(2*Pi/3,1);
raccordement2(5*Pi/2,1);
3) Exemples de raccordement de deux alignements droits

Afin d'valuer l'adquation de notre programme avec la pratique, nous avons essay de l'appliquer
deux cas de raccordements d'alignements droits.
Grce au moteur de carte de l'IGN nous cherchons une jonction de deux alignements droits.
La premire carte que nous avons trouv correspondait peu prs ce problme. Mais elle n'tait pas
approche par notre programme de faon satisfaisante.
Nous pouvons expliquer cela par une lgre discontinuit de la courbure de l'alignement Nord du fait
de la proximit d'un autre alignement droit (n'apparaissant pas sur l'image) ou par l'utilisation d'une
portion circulaire que notre programme ne gre pas. Notre modle symtrique n'est pas satisfaisant
dans ce cas prsent. De plus la mesure de l'alignement est peu prcis en raison de la prsence d'un
terre-plein central dans le premier alignement qui est absent dans le second.
Nous fmes peu satisfaits de cette exprience autoroutire, car les routes n'usent que peu du modle
symtrique ou dans des envergures qui pour de faibles angles ne permettent pas une mesure fiable.
Nous nous sommes alors tourns vers les voies ferrovires. Elles paraissent plus douces et d'une
gomtrie qui permet bien de deviner les alignements droits.
Usant de la mme mthode que prcedemment nous trouvons une carte sur le portail de l'IGN.
Longitude : 0523'
Latitude : 4751'
liaison ferrovire entre la gare de Rolampont et la gare de Chalindrey.
L'alignement Est est dans une rgion valonne et de mme la Marne coule proximit de l'alignement
Ouest, ce qui laisse peu de maneuvre pour les alignements droits. Ils sont donc facilement fixs de
faon ce que le trac ne coupe pas de ligne de niveau. La zone de l'angle de jonction est relativement
large, ce qui offre la possibilit d'un choix de mthode de raccordement. Voyons si notre programme
se conforme au trac.
Prenons l'aspect rel (photographie arienne) avec surimpression de la voie de chemin de fer.
A l'aide du logiciel Photofiltre, on mesure l'angle du premier alignement avec l'horizontale.

Angle 298,56
Puis on effectue la rotation qui nous met le premier alignement horizontal.
Nous mesurons l'angle de faon prcise, mais le dpart de la courbe de raccordement est relativement
incertain et c'est pourquoi nous ttonnons pour la mise l'chelle (le problme est homothtique).
Finalement l'aide de notre programme Maple, nous obtenons la courbe suivante que nous adaptons et
calquons sur la photographie.
Le modle colle presque parfaitement la ralit dans la prcision que nous nous imposons du fait de
de la retranscription surimprime de la voie par l'IGN et de la pixelisation des images.
Annexe: entretien avec un ingnieur

Entretien avec M. Gilles Rouchon, chef de projet dans la conception des infrastrucures au
service d'tudes techniques des routes et autoroutes (Stra).
Le 3 mai 2007 vers 17h
au 46 avenue Aristide Briand 92225 Bagneux
(Nous arrivons au sige de Stra et l'accueil l'hotesse nous remet les badges au nom de M. Gilles
Rouchon en nous indiquant le chemin suivre.
Aprs un change de poignes de main et remerciements, nous commenons deviser avec M. Gilles
Rouchon.)
Qu'est-ce que le Stra ?
Le Stra est affili au ministre de l'quipement, des transports, de l'amnagement du territoire, du
tourisme et de la mer. Il regroupe diffrents services en trois divisions : ouvrage d'art, exploitationscurit et trac-conception.
Sept centres d'tude d'quipement sont rpartis dans toute la France et s'occupent principalement de
recherche applique.
M. Gilles Rouchon s'occupe Bagneux de la rdaction de documents de conception et de contrle. Par
exemple dans les documents doctrine il donne les directives au rseau national et des conseils pour les
dpartements.
Comment labore-t-on le projet d'une autoroute ?
Tout d'abord il y a une tude prliminaire qui dure de cinq huit ans :
- dbat public avec les lus locaux
- dcision ministrielle
- dfinition d'un fuseau de mille mtres sachant que l'aspect environnemental l'emporte cette tape
- puis une affination une bande de 300 mtres. Nous sommes alors au niveau de l'APS (l'Avant
Projet Sommaire) dans lequel se constitue le Dossier d'Utilit Publique pour les mairies. Il s'agit d'un
dossier d'engagement de l'Etat (loi eau, environnement, ...)
Ensuite l'Etat fait un appel d'offre pour la construction de l'autoroute.
Avez vous un ouvrage de rfrence pour le trac des routes ?
Quand le Stra dbutait, les services n'tant pas habitus concevoir les autoroutes, ils reurent l'aide
du pays o les routes s'tendent et traversent les plaines. Cette aide se matrialisant pricipalement par
un livre faisant office de Bible dans l'univers des concepteurs d'autoroutes, c'tait le Highway Capacity
Manual. Merci oncle Sam !
Depuis, la France et les autres pays europens ont puis tout ce qui leur tait ncessaire et l'ont adapt
notre gographie et nos attentes pour constituer leurs ouvrages de rfrence.
Comment trace-t-on les clothodes ?
Les tracs de clothode se font dsormais l'aide de l'informatique. Ainsi, deux ou trois logiciels tels
que Autocad ou Piste prennent en entre les diffrents alignements et cercles et trace en sortie la
courbe arrange par profils clothodes.
Avant l'informatique, l'tude pour l'applications des clothodes se faisait l'aide de tables numriques
et de jeux de clothode que l'on dployait sur les cartes.
Du fait de l'importance grandissante du maillage routier il arrive que lors de la construction de routes
certains des impratifs ne puissent tre appliqus.C'est alors qu'intervient M. Rouchon qui, aprs tude
des cas, dlivre ou non les drogations ncessaires. On joue par exemple sur le paramtre vitesse pour
satisfaire aux exigences de scurit.
La principale diffrence d'exigences que l'on peut souhaiter entre la route et l'autoroute est le confort.
Ainsi, outre la scurit qu'il permet de fournir, le dvers joue le rle de rendre la conduite agrable et
fluide sur autoroute. Les clothodes ne sont pas toujours prsentes sur route tandis qu'elle le sont et sur
de plus grandes envergures sur autoroute et offrent un confort supplmentaire.
Les cartes IGN font partie du matriel de base pour la conception de routes. Il existe des cartes
contraintes (animaux, habitations...) qui rendent compte du facteur environnement. Certaines mesures
compensatoires sont de dernier recours comme les murs anti-bruit. Le trac essaie de tenir compte de
l'quilibre des terres et dans ce domaine le travail de projecteur consiste dterminer les dblais et les
remblais ncessaires.
Et dans le monde ?
Pour l'laboration de la doctrine, le Stra collabore avec plusieurs pays europens qui ont des
contraintes relativement de mme nature comme l'Allemagne. Mais le Stra travaille aussi avec les
Etats Unis et le Canada en dpit des diffrences notables des exigences que le territoire et l'Etat
demande.
De plus, les entreprises construisant les autoroutes sont sensiblement les mmes en Europe du fait de
la formation de consortium. (ex en Pologne mmes autoroutes)
Quelles nouvelles batailles l'avenir offre-t-il au Stra ?
Stra aborde une tendance multimodale qui prendrait en compte le problme du transport de
marchandises. En effet, un transfert est faire entre les voies routires et les voies ferrovires et
fluviales afin de dsengorger le traffic autoroutier (dveloppement du transport sur rail).
Une des principales raisons de la prfrence du transport de marchandises par route est le cot au
kilomtre qui demeure plus modique que par les autres moyens. C'est que l'autoroute, ses dbuts,
comme la route tait gratuite, se devait de ne pas coter trop cher parce qu' elle s'imposait aux usagers.
Mais du fait des problmes rencontrs par l'autoroute, la taxation des poids lourds va augmenter pour
atteindre l'ordre de grandeur de celle des lignes de chemins de fer.
Bibliographie
Sites Internet
Titre de la page
Adresse
Les raccordements rayons progressifs
http://topogr.club.fr/rayprogr.htm
Trac en plan d'une route
http://fr.wikipedia.org/wiki/Trac%C3%A9_en_pl
an_d%27une_route
La clothode ou spirale de Cornu
http://perso.orange.fr/math.15873/Clothoide.html
Cours de route - IUT Bourges
http://www.brunelejm.com/bazaar/courschap3.pdf
Comprendre les principaux paramtres de

conception gomtrique des routes
http://cataloguesetra.documentation.equipement.g
ouv.fr/documents/dtrf/ti/ti_facsimile/dt/4000/DT4
044.pdf
Spirale de Cornu ou Clothode
http://www.mathcurve.com/courbes2d/cornu/corn
u.shtml
Path Generation for Robot Vehicles Using

Composite Clothoid Segments Pittsburg
University 1990
http://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub4/shin_dong
_hun_1990_1/shin_dong_hun_1990_1.pdf
Geometry > Curves > Spirals
http://mathworld.wolfram.com/CornuSpiral.html
Stra
http://www.setra.equipement.gouv.fr/
DicoMaths : Spirale de Cornu
http://www.bibmath.net/dico/index.php3?action=
affiche&quoi=./c/cornu.html
Some properties of clothoids - INRIA
ftp://ftp.inria.fr/INRIA/publication/publipdf/RR/RR-2752.pdf
Ouvrage
Dossier : L'intelligence des transports - Tangente n82 - Septembre Octobre 2001
Conclusion
Pour ce TIPE nous avons adopt une dmarche scientifique : nous sommes
partis d'une ide que nous avons mise en quation, pour aboutir une ralisation qui a
une application dans la pratique.
Nous avons appris avec tonnement que beaucoup de personnes travaillent avec
la clothode et qu'ils n'en ont pas forcment pleinement conscience. Nous pensons
notament l'ingnieur du Stra que nous avons rencontr et qui nous a clair ce
sujet en nous prcisant entre autres qu'aujourd'hui la rsolution du problme li la
clothode se rduit cliquer sur un bouton.
Plus de temps nous aurait permis de crer un programme fidle la manire
dont les gomtres raccordent deux alignements droits en reliant deux morceaux de
clothode avec un arc de cercle pralablement dfini. En effet, le passage sur un arc de
cercle rend la conduite plus agrable par l'arrt de la rotation du volant dans un sens
avant sa reprise dans l'autre sens. D'autre part, nous savons que le dvers est
directement li la courbure. A ce titre, il aurait mrit une tude approfondie mais
qui aurait vraisemblablement dpass les limites de notre sujet.

06-07 - TIPE - La Clothoide

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MALDONADO Thierry

TIPE La Clothode 1/44

1) Les limites du virage circulaire

A) Raccordement dun alignement droit et dun cercle

B) Raccordement de deux alignements droits

Annexe : entretien avec un ingnieur

TIPE La Clothode 2/44

TIPE La Clothode 3/44

I-Approche physique du problme

Grce au thorme de la rsultante cintique, on peut crire :

TIPE La Clothode 4/44

a absolue est l'acclration de M dans R0

a relative est l'acclration de M dans R A

a e est l'acclration d'entrainement de M

a relative est nulle et

TIPE La Clothode 5/44

TIPE La Clothode 6/44

En vert, le cercle le mieux tangent

TIPE La Clothode 7/44

Par (3) '=

s=f t o f est une fonction bijective.

Or f 1 ' et ' ' sont constantes donc

TIPE La Clothode 8/44

*La courbure en M(t) est le rel c s=

Procdons tout d'abord une Analyse :

Conclusion: tI , x t= cos Au dux

TIPE La Clothode 10/44

Dsormais procdons la Synthse de notre Analyse:

donc en M 0 x 0 , y 0 la tangente est horizontale.

x 0 , y 0 tangente horizontale en M 0 sont les courbes de P paramtres par :

TIPE La Clothode 11/44

Montrons que S est un centre de symtrie de .

Montrons que a deux points limites L- en et L + en .

cos z 2 dz= tlim

On admet que lim

Procdons un changement de variable :

de mme lim sin u du=

TIPE La Clothode 12/44

Montrons que, si A2, est homothtique la clothode de centre O et de paramtre 2.

Soit S, A la clothode de paramtre A0 de centre Sx 0 , y 0 .

De mme on trouve sin

Proprit 3 Si A2 , est homothtique la clothode de centre O et de paramtre 2.

TIPE La Clothode 13/44

Montrons que t * , t=2 tR t et A=

TIPE La Clothode 14/44

Traons avec Maple pour A=2 et S=O.

TIPE La Clothode 15/44

C M 0 , R le cercle de centre M 0 x 0 , y 0 et de rayon R.

K x K , y K le point de raccordement de la clothode avec le cercle C .

q , 0 sont les coordonnes dans le repre (O, x, y) du point de dpart de la clothode

TIPE La Clothode 16/44

But : Nous devons donc trouver un t 1=2R , un q et un paramtre A=

Tout dabord on peut exprimer les coordonnes de K en fonction des coordonnes de M 0 et de .

Ainsi nos quations deviennent :

TIPE La Clothode 17/44

Le problme se rsume donc lexistence dun angle ]0,[ tel que f =0

de plus du=2Rdv et quand

f =Rcos y 02R10 sin v 2 dv

On trouve alors que pour [0 , ] :

v2vcos v 2 dv = [vsin v 2 ] 10 sin v 2 dv

car 0<1 et pour v [0,1] et [0, ] on a : 0v 2

Donc f est strictement croissante sur [0, ] . De plus:

f 0 f =R2R sin v 2 dv y 00 1,021 R y 0

TIPE La Clothode 19/44