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Prsent par :
Bennour Cherif
Enfin je remercie tous ceux qui ont particip de prs ou de loin l'laboration de
ce travail.
:
(
.)
.
.
.
:
.
Rsum :
Ce travail prsente une technique de commande par mode glissant applique au systme de
conversion dnergie olienne quipe dune gnratrice asynchrone double alimentation.
Cette technique trouve sa plus forte justification aux problmes dincertitudes du modle par
lutilisation dune loi de commande non linaire. Lobjectif est dappliquer cette commande
pour contrler lchange des puissances active et ractive gnres par la machine asynchrone
avec le rseau en agissant sur les signaux rotoriques via un convertisseur bidirectionnel. Les
rsultats de simulations numriques obtenus montrent lintrt croissant dune telle
commande dans les systmes lectriques.
Mots cls : gnratrice asynchrone double alimentation, mode glissant, commande
vectorielle, contrle des puissances
Abstract:
This work present a technique of sliding mode control applied to the system of wind energy
conversion equipped with a doubly-fed induction generator. This technique finds its strongest
justification for model uncertainty problems by using a nonlinear control law. The goal is to
apply this command to control the exchange of active and reactive power generated by the
doubly-fed induction generator with the network acting on the rotor signals via a bidirectional
converter. The numerical simulation results obtained show the growing interest of such a
control in electrical systems.
Keywords: doubly-fed induction generator, sliding mode, oriented flux control, power
control.
Notation et symbole
symbole
V : Vitesse du vent
PV : Densit de probabilit de la vitesse du vent
k : Facteur de forme de la courbe PV
C : Facteur dchelle de la courbe PV
Vmoy : Vitesse moyenne du vent
ff 0 : Frquence des vents clams
V1 : Vitesse du vent en amont de larognrateur
V2 : Vitesse du vent en aval de larognrateur
: Masse volumique de lair
S : Surface balaye par les ples
Pm : Puissance extraite du vent
Pmt : Puissance totale du vent
Cp : Coefficient de puissance
R : Rayon des pales
1 : Vitesse de rotation avant le multiplicateur
2 : Vitesse de rotation aprs multiplicateur
Pn : Puissance nominale
Vn : Vitesse nominale du vent
Vest : Vitesse du vent estime
t.est : Vitesse de rotation estime de la turbine
C g .est : Couple estim de la turbine
Vmax : Vitesse maximale du vent
Vmin : Vitesse minimale du vent
: Angle de calage
opt : Vitesse de rotation optimale de la gnratrice
min : Vitesse de rotation minimale de la gnratrice
max : Vitesse de rotation maximale de la gnratrice
: Vitesse spcifique
opt : Vitesse spcifique optimale
P : Variation de puissance
Rl : Rsistance de la ligne
Ll : Inductance de la ligne
S abc : Etat des interrupteurs de londuleur
U dc : Tension aux bornes du bus continu (tension redresse)
V x : Fonction de Lyapunov
u eq : Commande quivalente
fs : Frquence statorique
fr : Frquence rotorique
g : Glissement
G : Gain du multiplicateur
RMG : rgulateur mode glissant
Sommaire
Sommaire :
Introduction gnrale .............................................................................................................. 1
1. Introduction .......................................................................................................................... 3
2. Historique .............................................................................................................................. 3
3. Descriptif et qualit de lnergie olienne .......................................................................... 4
3.1 Dfinition de lnergie olienne ................................................................................... 4
3.2 Origine du Vent ............................................................................................................ 4
3.3 Caractristique horizontale du vent ........................................................................... 4
3.3.1 Distribution de Weibull ......................................................................................... 5
3.3.2 Distribution hybride de Weibull ........................................................................... 5
3.3.3 Distribution de Rayleigh ...................................................................................... 6
4. Les diffrents types doliennes ........................................................................................... 6
4.1 Eoliennes axe horizontal ........................................................................................... 6
4.2 Eoliennes axe vertical (VAWT) .................................................................................. 7
5. Principaux composants dune olienne axe horizontal ................................................... 7
6. Energie cintique du vent et conversion en nergie mcanique ........................................ 9
6.1 Loi de Betz notions thoriques ................................................................................. 9
6.2 Production dnergie mcanique .............................................................................. 11
7. Rgulation mcanique de la puissance dune olienne .................................................... 12
7.1 Le systme pitch ................................................................................................... 12
7.2 Le systme stall ..................................................................................................... 13
7.3 Production optimale d'nergie .................................................................................. 14
8. Les diffrents types dMPPT oliens .................................................................................. 14
8.1 Maximisation de la puissance sans la connaissance de la courbe caractristique de
la voilure ........................................................................................................................ 15
8.2 Maximisation de la puissance avec connaissance de la courbe caractristique de la
voilure ............................................................................................................................. 15
8.3 Maximisation de la puissance avec asservissement de la vitesse .............................. 15
8.4 Maximisation de la puissance sans asservissement de la vitesse ............................. 16
9. Types des machines lectriques ........................................................................................ 16
9.1 Gnratrices asynchrones cage .............................................................................. 17
9.2 Machines asynchrones double alimentation (MADA) ........................................... 18
9.3 Gnratrices synchrones ............................................................................................. 19
10. Avantages et inconvnients de lnergie olienne ........................................................... 20
11. Modlisation de la partie mcanique de la chane de conversion .................................. 21
11.1 Modlisation de la vitesse du vent ............................................................................ 21
11.1.1 Expression du vent en un point fixe ................................................................ 21
11.1.2 Filtre spatial ....................................................................................................... 22
11.2 Modle de la turbine .....................................................................................................................24
11.2.1 Modlisation de larbre de la machine ..............................................................................25
11.2.3 Modlisation du multiplicateur .......................................................................... 25
12. Conclusion ........................................................................................................................ 26
Sommaire
1. Introduction ........................................................................................................................ 27
2. Structure de la machine ..................................................................................................... 27
3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation ............... 27
4. Classification des machines double alimentation ........................................................... 28
5. Domaine dapplication de la MADA .................................................................................. 29
5.1 Fonctionnement moteur pour applications industriels ................................ 29
5.1.1 Fonctionnement en moteur avec deux convertisseurs ........................................ 30
5.1.2 Fonctionnement en moteur avec un seul convertisseur ...................................... 30
5.2 Systmes de gnration olienne vitesse variable ...................................... 31
6. Diffrentes structures dalimentation de la MADA dans les systmes oliens ........... 32
6.1 Machine asynchrone double alimentation type brushless .............. 32
6.2 MADA nergie rotorique dissipe .................................................................. 32
6.3 Structure de kramer ............................................................................................. 33
6.4 Structure de Scherbius avec convertisseurs MLI ........................................ 33
6.5 Structure de Scherbius avec cyclo-convertisseur ....................................... 34
6.6 Convertisseur Matriciel ........................................................................................ 34
7. Mode de fonctionnement de la MADA ............................................................................... 35
7.1 Fonctionnement en mode moteur hypo synchrone ....................................... 35
7.2 Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone ....................................... 35
7.3 Fonctionnement en mode gnrateur hyp osynchrone ................................ 36
7.4 Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone .............................. 36
8. Modlisation de la machine double alimentation ........................................................... 37
8.1 Hypothses simplificatrices ....................................................................................... 37
8.2 Modle de la MADA dans le repre abc ................................................................... 37
8.3 Changement de repre ............................................................................................. 40
8.3.1 Transformation de Park ........................................................................................ 40
8.3.2 Equations lectriques et magntiques dans le systme daxe (d, q) .................. 41
8.4 Choix du rfrentiel .................................................................................................... 42
8.5 Modle biphas de la MADA li au champ tournant ............................................... 42
8.6 Mise sous forme dquations dtat ........................................................................... 44
9. Simulation de la machine asynchrone a double alimentation ......................................... 44
10. Modlisation de lalimentation de la MADA commande par le rotor .......................... 48
10.1 Structure gnrale du redresseur MLI .................................................................. 49
10.1.1 Principe de fonctionnement en redresseur MLI ................................................ 50
10.1.2 Reprsentation fonctionnelle du redresseur MLI dans le rfrentiel triphas .. 51
10.1.2 Rsultats de simulation ....................................................................................... 53
10.2 Modlisation de londuleur triphas MLI ......................................................... 53
11. Conclusion ........................................................................................................................ 55
1. Introduction ......................................................................................................................... 56
2. Principe de la commande vectorielle ................................................................................. 57
3. Modle de la MADA avec orientation du flux statorique ................................................. 57
3.1 Choix du rfrentiel pour le modle diphas ............................................................. 58
4. Rsultats de simulation ...................................................................................................... 61
Sommaire
Introduction gnrale :
La croissance constante de la consommation dnergie sous toutes ses formes et les
effets polluants associs, principalement causs par la combustion des nergies fossiles, sont
au cur de la problmatique du dveloppement durable et du soin de lenvironnement dans
une discussion pour lavenir de la plante.
Dans ce contexte gnral, notre tude sintresse la filire olienne qui semble une des
plus prometteuses avec un taux de croissance mondial trs lev[2]. Si la filire du grand
olien (fermes de forte puissance, sites offshore,) est en pleine expansion, lide de
dcentraliser lnergie en produisant de petites quantits de faon localise (proche du besoin)
est de plus en plus prsente. Parmi les applications potentielles de ce quon lhabitude de
qualifier de petit olien (gamme jusqu 100kW), on peut citer le domaine de
llectrification rurale pour une consommation locale dlectricit ou pour sa transformation
vers dautres secteurs nergtiques : pompage, traitement de leau, lectrolyse de leau et
stockage dhydrogne plus long terme,...Au del de ces rseaux isols, on parle aussi
aujourdhui dintgration des nergies renouvelables en site urbain. En effet, suite notamment
aux incidents rcemment intervenus sur les rseaux nationaux et internationaux, et dans le
contexte dlicat de la drglementation du secteur de lnergie, lide dun habitat
partiellement, voir totalement autonome en nergie ( btiment zro nergie ) fait son
chemin. Or, pour ce qui concerne lolien, les gisements proximit des habitations sont
nettement moins rguliers et a priori moins performants que les sites dgags et ncessitent
imprativement une gestion optimise (systmes frquence variable,) tout en restant peu
coteuse.
La multiplication des oliennes a conduit les chercheurs en gnie lectrique mener des
investigations de faon amliorer l'efficacit de la conversion lectromcanique et la qualit
de l'nergie fournie [3].
1
Introduction gnrale
1MW. Pour une mme puissance de production, celle-ci permet de rduire la puissance des
convertisseurs de puissance tout en gnrant une puissance de sortie importante par rapport
aux autres technologies des machines [4].
Les oliennes sont aussi quipes dun systme de commande bas sur les convertisseurs
dlectronique de puissance pour sadapter aux conditions de vent. Lensemble de lolienne
est contrl de manire maximiser en permanence la puissance produite en recherchant
chaque fois le point de fonctionnement maximum de puissance.
Le prsent mmoire dcrit une tude sur l'utilisation dune machines de type asynchrone
double alimentation dans un systme olien.
2
Chapitre 1 : conversion de
lnergie olienne : principe
et modlisation des turbines
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
1. Introduction
Depuis l'utilisation du moulin vent, la technologie des capteurs oliens n'a cess
d'voluer. C'est au dbut des annes quarante que de vrais prototypes d'oliennes ples
profiles ont t utiliss avec succs pour gnrer l'lectricit. Plusieurs technologies sont
utilises pour capter l'nergie du vent (capteur axe vertical ou axe horizontal) et les structures
des capteurs sont de plus en plus performantes. Outre les caractristiques mcaniques de
l'olienne, l'efficacit de la conversion de l'nergie mcanique en nergie lectrique est trs
importante. L encore, de nombreux dispositifs existent et, pour la plupart, ils utilisent des
machines synchrones et asynchrones. Les stratgies de commande de ces machines et leurs
ventuelles interfaces de connexion au rseau doivent permettre de capter un maximum d'nergie
sur une plage de variation de vitesse de vent la plus large possible, ceci dans le but d'amliorer la
rentabilit des installations oliennes.
2. Historique
Il ya plus de 3000 ans dj, lnergie du vent tait transforme en nergie mcanique,
dune part sur terre par les moulins et des systmes de pompage de 1'eau, dautre part en mer, par
les bateaux [5]. La gnration d'nergie lectrique par le vent a dbute la fin du 19eme sicle.
Parmi les pionniers on peut citer Paul La Cour au Danemark qui a associ une dynamo une
olienne en 1891. Dans les annes 1950. Johannes Juul (lve de Paul La Cour) devient aussi
un pionnier dans l'utilisation de 1'nergie olienne en construisant les premires oliennes
produisant du courant alternatif.
La premire crise ptrolire en 1973 contribua veiller 1'intrt pour 1'nergie olienne
dans plusieurs pays. Les USA ont notamment lanc en Californie une opration a grande chelle
au dbut des annes 1980 en passant de 7MWen 1981 a 386 MW en 1985.
Aujourd'hui, les tudes portent sur l'amlioration de l'arognrateur ainsi que sur la chaine
de conversion de 1'nergie du vent en nergie lectrique exploitable par le rseau. Les premires
oliennes mettent en uvre une gnratrice asynchrone lie aux ples par 1'intermdiaire dune
boite de vitesse, fonctionnant vitesse fixe et directement relie au rseau (pas dinterface
lectronique). Cette technologie est surtout employe au Danemark dans les annes 1970. Les
systmes les plus rcents se dirigent dune part vers la vitesse variable pour maximiser la
puissance capte du vent avec 1'insertion dlectronique entre la gnratrice et le rseau, et
dautre part vers l'utilisation de gnratrices spciales tournant a basse vitesse afin de s'affranchir
du rducteur de vitesse [6].
3
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
ROTOE DE GENERATEUR
PALE
On pourrait aisment prvoir la direction des vents dominants si elles ntaient pas
perturbes par les orages, les obstacles naturels ou les dpressions cycloniques [7].
4
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
3.3.1 Distribution de Weibull :
Comme cest difficile de manipuler lensemble des donnes relatives une distribution de
la frquence du vent, il est plus convenable pour des considrations thoriques, de modliser
lhistogramme des frquences des vitesses du vent par une fonction mathmatique continue que
par une table de valeurs discrtes.
On peut donc opter pour le modle de Weibull. En effet, pour des priodes allant de
quelques semaines jusqu une anne, la fonction de Weibull reprsente raisonnablement les
vitesses observes. Il sagit dune fonction de densit de probabilit, sexprimant sous la forme:
k
k 1 V
k V
f V e C (1.1)
C C
Avec PV : est la densit de probabilit de la vitesse V ; k le facteur de forme de la courbe
(sans dimension) et C le facteur dchelle de la courbe en m/s .
Ainsi, la distribution de Weibull peut faciliter beaucoup de calculs rendus ncessaires par
lanalyse des donnes du vent [8].
5
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
Il existe de nombreuses mthodes pour dterminer k et C partir dune distribution de
vent donne [8]:
1.125 Vmoy
C
1 B
k 1 0.483 Vmoy 2
0.51
(1.4)
B 1 0.81 V 10.089
moy
3.3.3 Distribution de Rayleigh :
La distribution de Rayleigh est un cas particulier de la distribution de Weibull pour le cas
o le facteur de forme k est gal 2. Sa densit de probabilit est donne par :
2
V
V
f V 2 2 e C (1.7)
C
Toutefois la distribution de Weibull classique (fonction de deux paramtres) est la plus
indique. L'utilisation de ces deux paramtres permet lvaluation dun nombre important de
proprits de la distribution, d'o une meilleure caractrisation des sites [7].
La voilure peut tre place avant la nacelle (upwind) et alors un systme mcanique
dorientation de la surface active de lolienne face au vent est ncessaire. Une autre solution
qui permet dallger la construction par la suppression de toute mcanique dorientation est
lemplacement de la turbine derrire la nacelle (downwind). Dans ce cas la turbine se place
automatiquement face au vent. La figure 1.2 montre les deux procds [2].
6
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
Vent Vent
(a) (b)
Fig.1.2 : Type de montage de la voilure a) upwind b) downwind
7
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
La nacelle regroupe tous les lments mcaniques permettant de coupler le rotor olien au
gnrateur lectrique : arbres lent et rapide, roulements, multiplicateur. Le frein disque,
diffrent du frein arodynamique, qui permet d'arrter le systme en cas de surcharge.
Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu.
Le systme lectromcanique (intgr dans la nacelle), qui transforme lnergie mcanique
transmise par la turbine en nergie lectrique et qui regroupe une gnratrice lectrique
avec son environnement.
Le systme dinterconnexion, qui relie le systme lectromcanique (producteur
dlectricit) au consommateur dlectricit.
Le systme de contrle (utilis gnralement pour les systmes oliens de grande
puissance), comportant un dispositif qui surveille en permanence l'tat de l'olienne tout en
contrlant le dispositif d'orientation et essaye aussi de la mettre fonctionner ces
puissances maximales. En cas de dfaillance (par exemple surchauffe du multiplicateur ou
de la gnratrice, etc.), le systme arrte automatiquement l'olienne [9].
Ple
Surface
balaye Diamtre du Nacelle contenant le
rotor multiplicateur et le
gnrateur
Hauteur
Mat
du moyeu
8
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
6. Energie cintique du vent et conversion en nergie mcanique :
6.1 Loi de Betz notions thoriques :
Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la (figure 1.5) sur lequel on a
reprsent la vitesse du vent V1 en amont de l'arognrateur et la vitesse V2 en aval.
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la
vitesse du vent non perturb l'avant de l'olienne V1 et la vitesse du vent aprs passage travers
V1 V2
le rotor V2 soit , la masse d'air en mouvement de densit traversant la surface S des
2
pales en une seconde est [10]:
V1 V2
m *S * (1.8)
2
La puissance Pm alors extraite s'exprime par la moiti du produit de la masse et de la
diminution de la vitesse du vent (seconde loi de Newton) :
1
Pm * m *V 2 (1.9)
2
Soit en remplaant m par son expression dans (1.9):
* S * (V1 V2 )(V12 V22 )
Pm (1.10)
4
V2
V1
S1
S2
Un vent thoriquement non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution de
vitesse, soit la vitesse V1 , la puissance Pmt correspondante serait alors :
* S * V13
Pmt (1.11)
2
Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible
est alors :
V2 V2
2
1 1
V
Pm 1 V1
(1.12)
Pmt 2
9
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
16 27 soit 0.59 . C'est cette limite thorique appele limite de Betz qui fixe la puissance
maximale extractible pour une vitesse de vent donne [3].
Lambda
Fig.1.7: Coefficient de puissance pour diffrents types doliennes [2]
Les oliennes marche lente sont munies d'un grand nombre de pales (entre 20 et 40), leur
inertie importante impose en gnral une limitation du diamtre environ 8 m. Leur coefficient
de puissance (figure 1.7) atteint rapidement sa valeur maximale lors de la monte en vitesse mais
dcrot galement rapidement par la suite. Les oliennes marche rapide sont beaucoup plus
rpandues et pratiquement toutes ddies la production d'nergie lectrique. Elles possdent
gnralement entre 1 et 3 pales fixes ou orientables pour contrler la vitesse de rotation. Les
pales peuvent atteindre des longueurs de 60 m pour des oliennes de plusieurs mgawatts [2].
.
10
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
6.2 Production dnergie mcanique :
En combinant les quations (1.9), (1.11) et (1.12), la puissance mcanique Pm disponible
sur l'arbre d'un arognrateur s'exprime ainsi :
Pm 1
Pm Pmt C p Pmt C p ( ) * * * R 2 * V13 (1.13)
Pmt 2
1 R
Avec:
V1
1 : vitesse de rotation avant multiplicateur et R: rayon de l'arognrateur.
Compte tenu du rapport du multiplicateur de vitesse G , la puissance mcanique Pm
disponible sur l'arbre du gnrateur lectrique s'exprime par :
1 2 R
Pmt C p . .R 2V13 (1.14)
2 kV1
11
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
7. Rgulation mcanique de la puissance dune olienne :
Lobjectif de cette rgulation est double, dune part de protger lolienne contre le vent
fort et dautre part de dlimiter la puissance. En effet, la turbine olienne est dimensionne pour
fournir une puissance nominale Pn une vitesse de vent nominale Vn , au del de cette vitesse, les
paramtres de la turbine doivent voluer afin de fournir la puissance nominale et de ne pas
produire au del dune vitesse maximale Vmax qui pourrait endommager la turbine. On peut
dfinir quatre zones de fonctionnement, figure (1.9) [11]:
La zone I: le vent nest pas suffisant pour faire fonctionner la turbine
La zone II: la puissance fournie par larbre va dpendre de la vitesse du vent
La zone III: la vitesse de rotation est maintenue constante par rgulation de la vitesse et
La puissance P fournie reste gale Pn
La zone IV: la vitesse du vent est trop importante, pour ne pas dtriorer le gnrateur
olien, les pales de la turbine sont mises en drapeaux ( 90o )
P
I II III IV
Pn
Vmin Vn Vmax V
Fig.1.9 : Caractristique puissance/vitesse du vent dune olienne classique
12
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
Coefficient de puissance Cp
Plan de rotation
Vent
Rapport de vitesse
Fig.1.10 Caractristique dune olienne en fonction de pour diffrentes
valeurs de [12]
Le systme pitch a pour avantage de permettre un contrle actif de la puissance sous
une large plage de vitesse du vent. Langle de calage des pales peut tre dtermin afin
doptimiser la conversion dnergie quand le vent volue entre Vmin et Vn , le contrle de langle
Pn
(kW)
13
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
I II III
max
min
Vitesse du vent
Vmin Vmax V
Rseau
alternatif
Signal alternatif
Interface
lectronique
Gnratrice courant
alternatif
olienne vitesse variable permet de maximiser cette puissance. Il est donc ncessaire de
concevoir des stratgies de commande permettant de maximiser la puissance lectrique gnre
(donc le couple) en ajustant la vitesse de rotation de la turbine sa valeur de rfrence quelle que
soit la vitesse du vent considre comme grandeur perturbatrice. Pour cela, on peut distinguer
deux approches (types) possibles [9] :
14
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
La seconde faon dagir, plus rpandue, suppose que cette caractristique de voilure est
connue. Il suffit de suivre la courbe de puissance optimale comme caractristique de
charge pour que lolienne soit dans les conditions optimales.
8.1 Maximisation de la puissance sans la connaissance de la courbe caractristique de
la voilure:
Pour ltude de la commande permettant deffectuer une recherche du point maximal de la
puissance sans la connaissance de la courbe caractristique C p , une structure avec redresseur
MLI triphas peut tre utilise. Cette structure assure un contrle dynamique en vitesse ou en
couple de la gnratrice asynchrone ce qui permet facilement de dplacer le point de
fonctionnement sur toute la plage des vitesses de rotation et ainsi deffectuer par ce biais une
recherche de la puissance maximale souhaite. En labsence de toute connaissance des
caractristiques de voilure, des algorithmes de comportement sont tenir afin de converger vers
le point optimal. Ces algorithmes dpendent des variations de puissance P et de vitesse V Par
exemple :
Si on mesure une augmentation de puissance P 0 suite un incrment positif de
vitesse, on doit continuer acclrer la voilure ( Vref 0 ). On se situe alors sur la partie gauche
de la cloche P .
8.2 Maximisation de la puissance avec connaissance de la courbe caractristique de la
voilure:
Une autre faon de procder consiste en un pseudo recherche du point maximal de
puissance en connaissant la courbe caractristique de la voilure olienne piloter. Ces mthodes
permettent de se rapprocher rapidement de loptimum laide des mesures simples, internes au
convertisseur mcanolectrique, cest--dire sans obligation de capture de la vitesse du vent.
Cette faon de procder exige au constructeur de la voilure des essais de caractrisation
(extrieur, soufflerie) ou des simulations du profil de pales.
8.3 Maximisation de la puissance avec asservissement de la vitesse :
Si on suppose que la gnratrice est idale, donc quelle que soit la puissance gnre, le
couple lectromagntique Cem dvelopp est tout instant gal sa valeur de rfrence Cemref ,
(c.--d: Cem Cem ref ). Les techniques dextraction du maximum de puissance consistent
15
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
lapplication de trois couples : le couple olien C g , le couple lectromagntique Cem et le couple
Rseau
A vitesse de
MAS
rotation fixe
Banc du condensateur
Banc du condensateur
17
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
Une autre structure consiste utiliser un variateur de frquence, mais cette solution est
globalement coteuse (variateur de frquence dimensionn pour la puissance transitoire, et
multiplicateur de vitesse) et donc trs rarement exploite figure (1.15) [14].
MAS
La figure (1.16) montre la technologie (Optislip de Vestas) qui permet une variation
limite de la vitesse environ 10% autour de la vitesse de synchronisme par le changement de la
rsistance du rotor. Outre la plage de variation de vitesse limite, linconvnient de cette solution
est la dissipation de la puissance rotor dans les lments rsistifs [15].
MADA
Fig.1.16 : Systme olien bas sur la machine asynchrone rotor bobin variation
de la vitesse de rotation par rglage de la rsistance du rotor
Une autre solution utilise une interface dlectronique de puissance qui est constitue de
deux convertisseurs (onduleurs rversibles base de composants semi-conducteurs
commandables IGBT ou IGCT contrls par Modulation de Largeur dimpulsions MLI), la
structure de cette technologie et les moyens de contrle associs sont prsents sur la figure
(1.17) [15].
18
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
MADA
PMSM
19
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
Une autre solution (figure 1.19) est le redressement diodes plac directement derrire la
gnratrice. Loptimisation de la gestion nergtique nest alors possible que si lexcitation est
rglable [2].
PM
SM
b. Les inconvnients:
Mme s'ils ne sont pas nombreux, lolien a quelques inconvnients :
L'impact visuel. a reste nanmoins un thme subjectif [13],
Le bruit des pales,
L'impact sur les oiseaux (les sites oliens ne doivent pas tre implantes sur les parcours
migratoires des oiseaux),
20
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
La qualit de la puissance lectrique : la source d'nergie olienne tant stochastique, la
puissance lectrique produite par les arognrateurs n'est pas constante [13].
Cependant, le vent peut tre reprsent par une grandeur alatoire dfinie par des
paramtres statistiques. De nombreux travaux sur la modlisation du vent ont t raliss.
L'un des principes retenu consiste gnrer lallure temporelle du vent partir d'un bruit
blanc sur lequel on applique une fonction de transfert dterminer. Les paramtres de cette
fonction de transfert dpendent des grandeurs caractristiques du site et de la nature du vent
[19].
11.1.1 Expression du vent en un point fixe :
La vitesse V0 t du vent en un point peut tre dcompose en une somme dune
les fluctuations Vt t :
V0 t V t Vt t (1.19)
1ere tape : reconstitution du spectre de la turbulence partir d'un bruit filtr. II est
possible de 1'approcher par la fonction de transfert sous la forme suivante :
K v m1.Tv .s 1
s (1.21)
Tv .s 1. m2 .Tv .s 1
Avec m2 0.25 et m1 0.4
21
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
Le calcul des paramtres mathmatiques K v et Tv , est assez complexe. Ils peuvent tre
donns par les relations suivantes [20] :
Lv
Tvi (1.22)
Vi t
vi k ,v Vi t (1.23)
Tvi
K vi 2 (1.24)
Ts
2eme tape : dfinition de l'cart type de la turbulence v , l'cart type dpend de la vitesse
moyenne V t et d'un coefficient K qui reprsente l'intensit de la turbulence.
v K .V t (1.25)
Ainsi, partir d'un bruit blanc gaussien en entre, il est possible de dterminer la
composante de la turbulence et donc de gnrer une srie temporelle de la vitesse V0 t du
vent en un point comme prsente sur la figure (1.20), le vent est dfini par 3 paramtres
- une vitesse lentement variable V t
- un coefficient de variance K (compris entre 0.1 en mer et 0.25 dans une zone
turbulente)
- une chelle de longueur de turbulence Lv . (compris entre 100 en mer et 500 dans une
zone turbulente)
Pour notre cas, nous avons choisi un jeu de paramtres correspondants un site ctier
( 0.13 et Lv 125 ) [19].
K
V t
Vt t +
V0 t
Reconstruction du
spectre de la v
turbulence +
22
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
reconstitue cet effet en appliquant sur la vitesse instantane du vent un filtre dont la fonction
de transfert est donne ci-dessous :
2 b.s
H f s (1.25)
b
2 b. a .s .
.s 1
a
Le paramtre a est empirique et vaut 0.55. Le paramtre b est fonction entre autre du
rayon des pales de lolienne R . La figure 1.22 montre lvolution de la vitesse du vent avant
et aprs le filtre spatial [19].
25
21
Zoom
20
20
(m/s)
(m/s)
vent(m/s)
vent(m/s)
15 19
duvent
devent 18
vitesse de
vitessedu
Vitesse
10
Vitesse
17
5 16
15
0
0 50 100 150 200 250 300 20 25 30 35 40 45
temp (s) temp (s)
25 25
20 20
vitesse du vent (m/s)
vitesse du vent (m/s)
15 15
10 10
5 5
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
temps (s) temps (s)
a b
Fig.1.22 : Dfinition de 3 niveaux du vent a) avant et b) aprs le filtre spatial
23
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
11.2 Modle de la turbine :
La modlisation de la turbine olienne est base sur la loi de betz [21]. Lexpression de la
puissance totale du vent Pmt en fonction de la vitesse du vent V , la surface bilie par les pales S,
de la vitesse linaire en bout de pales de la turbine ramene la vitesse de vent, soit [23] :
R t
(1.28)
Vv
Avec: t la vitesse angulaire de la turbine (rad/s). , R longueur des pales.
Lvolution du coefficient de puissance est une donne spcifique chaque olienne. A
partir de relevs raliss sur une olienne, lexpression du coefficient de puissance a t
approche, pour ce type de turbine, par lquation suivante [24]:
116
C p , 0.22
21
0.4 5 e i (1.29)
i
1 1 0.035
Avec : 3
i 0.08 1
On suppose que la vitesse de la turbine nest pas rglable ainsi que langle de calage .
Nous allons donc prendre en compte cette approximation. Dans ce sens nous prsentons la
courbe de variation du coefficient de puissance C p et celle de la puissance mcanique en
fonction de (rapport de vitesse spcifique) et ces diffrentes valeurs de calage des pales.
La figure (1.24.a) reprsente la caractristique C p en fonction de la vitesse spcifique
avec des diffrentes valeurs de langle de calage . La valeur maximale de Cp (Cpmax=0.42) est
nominale opt . Afin doptimiser la conversion de puissance, il faut donc essayer de conserver
cette vitesse rduite, cest--dire modifier la vitesse de rotation lorsque la vitesse du vent varie.
24
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
0.5 5000
B=1
0.2 2000
0.1 1000
0 0
-0.1 -1000
-0.2 -2000
-0.3 -3000
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
rapport spcifique de vitesse rapport spcifique de vitesse
(a) (b)
Fig.1.23 : (a) Coefficient de la puissance et (b) puissance mcanique de la turbine
Connaissant la vitesse de la turbine, le couple arodynamique est donc directement
dtermin par [19]:
1 Cp
C aer .S .V 3 (1.30)
2 t
11.2.1 Modlisation de larbre de la machine :
Lquation diffrentielle qui caractrise le comportement mcanique de lensemble turbine
et gnrateur est donne par :
J t J m d r C g Cem f m f t r (1.31)
dt
t 1
f , R
f ,
Cp
Cg g
1 Caer 1 1
Vv S V 3 +- J s f
2 G
Cem
Fig.1.24 : Schma synoptique du modle dynamique de la turbine olienne
12. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons donn une vue densemble des diffrentes turbines oliennes
utilises dans lindustrie moderne pour la production dnergie lectrique. Afin darriver une
meilleure comprhension du fonctionnement des turbines oliennes, partant de la conversion de
lnergie cintique du vent en nergie mcanique par la turbine (Loi de Betz), nous avons dcrit
de faon explicite les diffrents lments constitutifs de la turbine ainsi que le mode de
rgulation de la vitesse de rotation (pitch, stall).
Enfin nous avons tabli un modle mathmatique de la turbine partir de ses quations
caractristiques. Il est noter que pour quun projet olien soit rentable, il est essentiel de
sassurer que lon dispose dune ressource suffisante car la vitesse moyenne du vent sur un site
est un facteur dterminant du fait que lnergie produite varie proportionnellement au cube de
cette vitesse. Un site idal bnficie de vents assez forts et constants. Dans ce qui suit nous allons
tudier les gnrateurs les plus utiliss dans la conversion de lnergie mcanique de la turbine
en nergie lectrique, notamment les gnratrices asynchrones double alimentation.
26
Chapitre 2 : Etude et
modlisation de la machine
asynchrone double
alimentation
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
1. Introduction
L'objectif de ce chapitre est de mener une tude thorique sur la machine asynchrone
double alimentation concernant son principe de fonctionnement, les diffrentes stratgies de
commande, et valuer les performances apportes par cette machine. On prsentera aussi sa
modlisation dans le repre de Park avec ses deux alimentations, lune alimente le stator avec un
couplage direct au rseau et l'autre alimente le rotor frquences variables.
2. Structure de la machine :
Une MADA a un stator identique celui (dune machine asynchrone cage ou d'une
machine synchrone). Cest le rotor qui diffre radicalement car il nest pas compos daimants
ou dune cage d'cureuil mais d'enroulements triphass disposs de la mme manire que les
enroulements statoriques.
On peut voir sur la figure (2.1) que les enroulements rotoriques sont connects en toile et
les trois phases sont relies un systme de contacts glissants (balais-bagues collectrices)
permettant davoir accs aux tensions et courants du rotor [25].
Rotor Balai
Axe
Bague
vitesse r , alors pour que cette condition soit vrifie, il faut que le vecteur des fmms des
enroulements rotoriques tourne par rapport au rotor avec une vitesse gl telle que :
gl s r s g (2.1)
O : g est le glissement et gl est la vitesse angulaire de glissement.
Si la vitesse de la machine est infrieure la vitesse de synchronisme, les sens de rotation
des deux vecteurs sont identiques, dans le cas contraire, quand la vitesse est suprieure la
vitesse de synchronisme les sens seront opposs.
27
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Pour que la rotation du vecteur rsultant des fmms par rapport au rotor se ralise, le
courant dans lenroulement rotorique doit avoir une frquence f r , dfinie partir de
gl 2. . f r ; cest dire :
f r g. f s (2.2)
a. MADA simple dont les enroulements statoriques sont connectes un rseau triphas, le
rotor est reli son propre onduleur (Single Doubly Fed Induction Machine). La figure
(2.2) prsente un schma de principe de cette catgorie de MADA.
Enroulements statoriques
Rseau
triphas
MADA
MADA
Enroulements rotoriques aliments par un onduleur
c. MADA cascade un repre, il s'agit de deux machines cage dont l'axe rotorique est
identique. Les barres rotoriques sont croises entre les deux machines. Une machine a
son stator reli au rseau, l'autre un onduleur. (Single Frame Cascaded Doubly Fed
Induction Machine).
d. MADA sans balai, machine trs proche de la prcdente sauf que cette fois ci, les deux
enroulements statoriques appartiennent un circuit magntique commun. Le rotor est
commun et cage d'cureuil. (Brushless Doubly Fed Machine). Nous prsentons sur la
figure (2.4) un schma de principe de ce type de machine.
Rotor cage
29
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
La MADA peut tre utilise aussi dans dautres applications importantes ncessitant un
fort couple de dmarrage, telles que [28]:
La mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines.
La traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou propulsion
maritime.
Et enfin lapplication de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc...
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement trs limites, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction lectrique et les systmes de pompage.
5.1.1 Fonctionnement en moteur avec deux convertisseurs :
Ce type dalimentation peut prendre diffrentes formes :
Deux onduleurs aliments par leurs propres redresseurs conformment la figure (2.5),
Deux onduleurs aliments en parallle par un redresseur commun,
Deux cyclo-convertisseurs. Rseau
MADA
30
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Rseau
MADA
Rseau
MADA
31
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Rseau
MADA
MADA
Rseau
MADA
32
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Rseau
MADA
MADA
Rseau f
P f
1 g .P
MADA
MADA
g.P f
33
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Rseau
nergie
nergie
MADA
34
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Rseau
Filtre dentre LC
Ps Pr
S11 S12 S13
Pm
MADA
Pr
35
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Ps Rseau
Pm
MADA
Pr
Fig.2.15 : Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone
Pm
MADA
Pr
Pm
MADA
Pr
Fig.2.17 : Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone
36
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
AR
V s R s
. I s s
d
dt
(2.3)
V R . I r r
d
r r
dt
37
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Avec :
V s V as V bs V csT
Grandeurs statoriques : I s I as I bs I cs
T
,
s as bs cs
T
V r V ar V br V crT
Grandeurs rotoriques : I r I ar I br I cr
T
,
ar br cr
T
r
Les flux statorique et rotorique en fonction des courants, des inductances propres et des
inductances mutuelles, sont exprims par les quations suivantes :
s L s
. I s M ss. I s M sr .I r
. I r M rs. I s
(2.4)
r L r
. I r M rr
O :
Rs , Rr : sont les matrices des rsistances statoriques et rotoriques.
Ls , Lr : sont les matrices des inductances propres statoriques et rotoriques.
M sr , M rs : sont les matrices des inductances mutuelles entre le stator et le rotor.
Rs Rs .I 33
(2.5)
Rr Rr .I 33
Ls Ls .I 33
(2.6)
Lr Lr .I 33
0 cos 2. 3 cos 2. 3
M ss M ss .cos2. 3 0 cos 2. 3 (2.7)
cos 2. 3 cos 2. 3 0
0 cos2. 3 cos2. 3
M rr M rr ..cos2. 3 0 cos2. 3 (2.8)
cos2. 3 cos2. 3 0
38
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
M rs M sr T (2.10)
Avec :
I 3*3 : est la matrice identit dordre 3.
M : est le maximum dinductance mutuelle entre une phase statoriques et entre une phase
rotorique pour 0 .
Lnergie magntique peut tre calcule partir de lexpression suivante :
Wmag
1
2
I s T s I r T r (2.11)
On peut dduire :
I s T d M sr I r
np
Ce (2.13)
2 d elect
L quation du mouvement (mcanique) est :
d r
Jm f m r C em C r (2.14)
dt
O :
r
r (2.15)
np
39
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
AS q
AR
eqs Vqs
P
O
eqr Vqr
d
edr eds
Vdr Vds
2 4
cos( ) cos(
3
) cos( )
3
P 2 sin( ) sin( 2 ) sin( 4 ) (2.15)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
40
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Le changement de variables relatifs aux courants, tensions et flux est dfini par la
transformation (2.15) :
xd xa
x P x (2.15)
q b
xo xc
cos( ) sin( ) 1
2 2
P 1 cos( ) sin( ) 1 (2.16)
3 3
cos(
) 1
4 4
) sin(
3 3
Alors les variables relles sont obtenues partir des variables biphases
xa xd
x P 1 x (2.17)
b q
xc xo
41
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
dds
Vds Rs .I ds s .qs
dt
V d
Rs .I qs qs s .ds
qs dt
(2.20)
ddr
Vdr Rr .I dr s r qr
dt
d
Vqr Rr .I qr qr s r dr
dt
42
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Pt
3
2
Vds .I ds Vqs .I qs Vdr .I dr Vqr .I qr (2.22)
Pjs t .Rs . I ds2 I qs2 : reprsente les pertes joule dans lenroulement de stator.
3
2
Pjr t .Rs . I dr2 I qr2 : reprsente les pertes joule dans lenroulement de rotor.
3
2
Pmgs t .ds.I ds qs.I qs : reprsente lchange dnergie lectromagntique avec la source
3
2
statorique.
Pmgr t .dr .I dr qr .I qr : reprsente lchange dnergie lectromagntique avec la source
3
2
rotorique.
Pem t . s .qs .I ds s .ds .I qs s qr .I dr s dr .I qr reprsente la puissance
3
2
lectromagntique.
En utilisant les expressions des flux magntiques prsentes dans (2.21), on obtient :
Pem t ..ds .I qs qs.I ds
3
(2.24)
2
Sachant que : Pem t r .Cem et r r .n p
On dduit lexpression du couple lectromagntique :
Cem .n p .ds .I qs qs .I ds
3
(2.25)
2
Par ailleurs, les puissances active et ractive statorique et rotorique sont donnes par :
Ps 2 Vds I ds Vqs I qs
3
Puissance statorique :
Qs Vqs I ds Vds I qs
3
2
Pr 2 Vdr I dr Vqr I qr
3
Puissance rotorique :
Qr Vqr I dr Vdr I qr
3
2
43
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
dx
L. A.x B.U
dt (2.26)
y C.x
Avec : U Vds , Vqs , Vdr ,Vqr , B I 4*4 ,
T
Rs Rs .M
0 1 0
s
Ls Ls 0 0
0
s
Rs
0
Rs .M
M 1 0 0
A
Ls Ls
et L L 0 0
0
M
s r Rr . s r
s
M
L s 0 0
M
L s r s r Rr Ls
0
s
1 0 0 0
0 1 0 0
C . 1 (M 2 / Ls Lr ) : Coefficient de dispersion.
0 0 0 0
0 0 0 0
stator.
44
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
-1 0.15
-1.1
0.1
-1.2
-1.3
ds (Wb)
qs (Wb)
0.05
-1.4
-1.5 0
-1.6
-0.05
-1.7
-1.8
-0.1
-1.9
-2
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
80 80
60 60
40 40
Idr (A)
Iqr (A)
20 20
0 0
-20 -20
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temp (s) temps (s)
Fig.2.21 : Composantes du courant statorique
2000 300
250
1500
la vitesse (tr/min)
200
1000
150
500 100
50
0
0
-500 -50
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
Fig.2.22 : Vitesse et couple lectromagntique Cem
45
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
4 4
x 10 x 10
4 5
3 4
Qs (var)
2 3
Ps (w)
1 2
0 1
-1 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
46
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
amplitude de 12 V et une frquence gale 1Hz. Les figures (2.24), (2.25), illustrent la vitesse,
le courant rotorique, le courant statorique, le couple lectromagntique.
2000 300
la vitesse de rotation (tr/min)
250
1500
1000
150
100
500
50
0
0
-500 -50
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps (s)
150 100
courant statorique (A)
100 50
50 0
0 -50
-50 -100
-100 -150
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps (s)
0.5
-0.5
ds (Wb)
qs (Wb)
-1 0
-1.5 -0.5
-2 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps(s) temps (s)
47
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Les rsultats de simulation de la MADA reports sur les figures ci-dessus, montrent
clairement les capacits de la MADA fonctionner en rgime hypersynchrone mme si la
frquence statorique et fixe 50Hz. La MADA ne peut dmarrer directement en mode double
alimente, elle doit avoir un rotor en court-circuit pour sa mise en marche en asynchrone. A
linstant t=1s, on alimente le rotor par une tension de 12V et de 1Hz.
GADA
MADA
Commande MLI
Fig.2.26: Structure dalimentation de la MADA par une cascade
onduleur- redresseur MLI
300
200
100
-100
-200
-300
0 0.005 0.01 0.015 0.02
temps (s)
48
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Signal derreur
0
-H/2 H/2
49
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Idc
Va
K11 K21 K31
R L
ea Ia va
Rcepteur
Vb
Ib vb Udc
R L
eb Ic vc
Vc K12 K22 K32
R L
ec
Commande MLI
redresseur est constitu de trois bras chaque bras comporte deux transistors bipolaires (thyristors)
en antiparallles avec des diodes comme il est reprsent dans la figure (2.29), chaque
interrupteur peut tre command en ouverture et en fermeture. La tension dentr va ,b ,c est en
fonction des tats de ces interrupteurs. Le tableau suivant donne les huit tats possibles de ces
interrupteurs [40] :
50
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
De cette table, on peut crire les tensions dentre du redresseur d`une manire gnrale
comme suit :
Vab S a S b .U dc
Vbc S b S c .U dc (2.27)
V S S .U
ca c a dc
ec ic ic vc
Et la tension d'entr du redresseur peut tre crite comme suit :
1 c
vn U dc. Sn Sn (2.30)
3 na
n=a ou b ou c.
Par ailleurs, on peut crire le courant du bus continu comme :
dU dc
C. ic (2.31)
dt
dU dc
C. Sa .ia Sb .ib Sc .ic ich (2.33)
dt
51
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
dia 1 c
R.ia ea U dc . S a S n ea U dc S a S a S b S c
1
L
dt 3 na 3
dib c
R.ib eb U dc . S b S n eb U dc S b S a S b S c
1 1
L (2.34)
dt 3 na 3
dic c
L dt R.ic ec U dc . S c 3 S n ec U dc S c 3 S a S b S c
1 1
na
La combinaison des quations (2.33), (2.34) nous permet de tracer le schma fonctionnel
triphas reprsent dans la figure (2.30).
ea + 1 Ia
Sa Va _ L.s R
fa +
_ Ich
+ _
eb + 1 Ib + + 1 U dc
Vb _ L.s R C.s
Sb + + +
1
+ +
fb 3
_
ec + 1 Ic
Vc _ L.s R
Sc
-
fc +
_-
sortie du rgulateur produit les ordres de commande pour les transistors du redresseur comme
lindique la figure (2.31) [41].
52
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
Ia
R L
ea
Ib
eb
R L
Udc
} Charge
Ic
R L
ec Sa Sb Sc
Commande MLI _ Udc-ref
+
_
+
_
+_
PI
+
sin Imax
sin 120
sin 120
1200 15
Udc (V)
1000
10
continu(V)
800
5
600
0
dubus
400
tension de
-5
tension
200
-10
0
-200 -15
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
temps (s) temps(s)
53
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
lapplication de la technique MLI, ou par comparaison entres les courant de sortie ia ,b, c et les
courants de rfrences ia ,b, c ref .la figure suivante prsente la tension dune phase de sortie de
londuleur.
0.8
0.6
0.4
tesion Va (V)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
temps (s)
54
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation
11. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent une brve tude sur la machine asynchrone double
alimentation, sa structure, son principe de fonctionnement et les diffrentes stratgies de sa
commande ainsi que ses domaines dapplication. On a aussi prsent le modle de la machine
dans le repre (a,b,c) auquel on a appliqu la transformation de Park pour le rendre linaire et
plus adapt la commande. Ensuite, on a modlis le systme dalimentation qui comporte le
redresseur, le filtre et londuleur. Pour ce dernier, on a appliqu la technique de la MLI
hystrsis pour le commander. La modlisation de la MADA et de son systme dalimentation a
pour but de faciliter la mise en uvre de la commande. La commande vectorielle sera le sujet du
chapitre suivant.
55
Chapitre 3 : contrle de la
puissance active et ractive par
des rgulateurs PI
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
1. Introduction :
Une bonne commande des machines courant alternatif vitesse variable est assure si nous
garantissons un bon dcouplage entre ses grandeurs lectromagntiques. Ceci est ralis par
orientation de ces derniers dans un repre (d,q) tournant la vitesse de rotation du champ tournant.
Si cela est ralis, nous pouvons rapprocher son comportement de celle dun moteur courant
continu excitation indpendante o nous retrouvons un dcouplage naturel entre le courant
dexcitation qui cre le flux et le courant dinduit fournissant le couple lectromagntique
ncessaire pour la faire tourner [43],[44].
La commande vectorielle par orientation du flux prsente une solution attractive pour raliser
de meilleures performances dans les applications vitesse variable pour le cas de la machine
asynchrone double alimente aussi bien en fonctionnement gnrateur que moteur.
Dans cette optique, nous avons propos une loi de commande pour la MADA base sur
lorientation du flux statorique, utilise pour la faire fonctionner en gnratrice. Cette dernire met
en vidence les relations entre les grandeurs statoriques et rotoriques. Ces relations vont permettre
d'agir sur les signaux rotoriques en vue de contrler l'change de puissance active et ractive entre
le stator de la machine et le rseau [31].
56
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
Avec : U Vds , Vqs , Vdr ,Vqr , B I 4*4 , x ds , qs , I dr , I qr
T
T
Rs Rs .M
s 0 1 0 0 0
Ls Ls 0
R R .M
M 1 0 0
s s
0 s
A
Ls Ls L 0 0
et Ls
0
M
s r Rr . s r M
Ls 0 0
M Ls
s r 0 . s r Rr
s
L
57
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
dds
Vds Rs .I ds
dt
V Rs .I qs s .ds
qs
(3.3)
d
Vdr Rr .I dr dr s r qr
dt
dqr
Vqr Rr .I qr s r dr
dt
Dans le repre triphas (a, b, c), la tension aux bornes dune phase n du stator sexprim par la
relation gnrale :
dns
Vns Rs I ns (3.4)
dt
De plus, si on nglige la rsistance des enroulements statoriques, hypothse raliste pour les
machines de forte puissance utilises pour la production olienne, les quations des tensions
statoriques de la machine se rduisent [42] :
dns
Vns (3.5)
dt
Cette relation montre quun repre li au flux statorique tourne alors la mme vitesse
angulaire que le vecteur de tension statorique et quil est en avance de ( / 2 ) sur ce mme vecteur.
Toujours dans lhypothse dun flux statorique constant, on peut crire :
Vds 0 , Vqs Vs (3.6)
Le principe dorientation de la tension et du flux statorique est illustr sur la figure (3.1)
d
q
s
ar
Vs r
s
as
58
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
Dans l'hypothse o le flux ds est maintenu constant (ce qui est assur par la prsence d'un
rseau stable connect au stator). Le choix de ce repre rend le couple lectromagntique produit
par la machine et par consquent la puissance active uniquement dpendants du courant rotorique
daxe q. Lexpression du couple lectromagntique devient alors :
M
Ce n p ds .I qr (3.7)
Ls
En utilisant les simplifications ci-dessus, nous pouvons simplifier les quations des tensions et
des flux statoriques comme suit :
Vds 0
(3.8)
Vqs Vs sds s s
ds s Ls I ds MI dr
(3.9)
qs 0 Ls I qs MI qr
A partir des quations (3.9), nous pouvons alors crire les quations liant les courants
statoriques aux courants rotoriques:
s M
I ds L L I dr
s
M
s
(3.10)
I qs I qr
Ls
Dans un repre diphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques dune
machine asynchrone scrivent:
Ps Vds .I ds Vqs .I qs
(3.11)
Qs Vqs .I ds Vds .I qs
Ladaptation de ces quations au systme daxes choisi et aux hypothses simplificatrices
effectues dans notre cas ( Vds 0 ) donne:
Ps Vqs .I qs
(3.12)
Qs Vqs .I ds
En remplaant les courants statoriques par leurs valeurs de lquation (3.10) dans lquation
(3.12), nous obtenons les expressions suivantes pour les puissances active et ractive:
M
Ps Vs L I qr
s
(3.13)
s M
Qs Vs Vs I dr
Ls Ls
59
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
Vs2 V .M
Qs s I dr (3.14)
Ls . s Ls
Ces quations montrent quon a un dcouplage entre les commandes des puissances o la
puissance active peut tre commande par la composante en quadrature du courant I qr . La
puissance ractive peut tre commande par la composante directe du courant I dr [45].
On considre les tensions rotoriques Vdr , Vqr comme variables de commande qui sont
gnres par le bloc de contrle flux orient et les courants rotoriques I dr , I qr comme variables
dtat. Ces grandeurs sont en fonction des grandeurs de consigne Psref et Qsref .
M
Psref Vs L I qrref
s
(3.15)
Vs s Vs M
Qsref I drref
Ls Ls
qr r Ls qr
qr s qr r L dt s r
Ls
dr s
s Ls
s
Vdr et Vqr : sont les composantes diphases des tensions rotoriques imposer la machine pour
60
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
M2
g s Lr .I dr reprsente une force lectromotrice dpendante de la vitesse de rotation.
Ls
Les quations (3.15), (3.18) permettent d'tablir un schma bloc du systme lectrique
rguler figure (3.3).
MVv
gs
s Ls
Psref + V
Ls I qrref +
PI
+ qr
M .Vv Ps
I dr M2
gs Lr
Ls MADA
Vs2 I qr M2
gs Lr Qs
Ls .s Ls
4. Rsultats de simulation :
Le premier essai consiste appliquer aux entres de commande des chelons de puissance
active et ractive, alors que la machine est entraine a vitesse fixe de 1600 tr/min.
Pour la puissance active :
De t=0s t=1s : un chelon ngatif de -500 W,
De t=1s t=3s : un chelon ngatif de -3000 W,
De t=3s t=5s : un chelon ngatif de -2000 W.
Pour la puissance ractive :
De t=0s t=2s : un chelon ngatif de -400 VAR,
De t=2s t=4s : un chelon positif de 400VAR,
De t=4s t=5s : un chelon nul de 0 VAR.
61
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
1601 15
vitesse de rotation (tr/min)
10
1600.5
5
Is-a (A)
1600 0
-5
1599.5
-10
1599 -15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
Fig.3.3: Vitesse de rotation et courant de la phase a du stator.
0 -500
-500
-1000
-1000
-1500
-1500
Ps (W)
Ps (W)
-2000 -2000
Zoom
-2500
-2500
-3000
-3000
-3500
0 1 2 3 4 5 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
temps (s) temps (s)
1000
400
300
500 200
Zoom
Qs (VAR)
Qs (VAR)
100
-100
0
-200
-300
-400
-500
0 1 2 3 4 5 1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
temps (s) temps (s)
62
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
7 15
5
10
Idr (A)
Iqr (A)
4
3
5
2
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
0 2500
2000
-50
1500
Qr (VAR)
-100
Pr (W)
1000
500
-150
0
-200
-500
-250 -1000
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
20
40
15
rotorique (A)
(A)
(V)
rotoriques (V)
10
courant rotoriques
20
tension rotorique
0 0
Courants
Tensions
-5
-20
-10
les
-40 -15
-20
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
Fig.3.8. : Tensions et courants rotoriques
63
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
La puissance active du ct statorique est ngative ce qui signifie que le rseau dans ce cas
est un rcepteur de lnergie fournie par la MADA, La puissance ractive est rglable selon les
besoins du rseau (ajustement sur le cos ), et les deux sont dcouples entre eux (la puissance
On observe aussi sur la courbe de puissance active rotorique que cette dernire est ngative et
sa valeur est justifie par le rgime de fonctionnement hypersynchrone de la machine. Dans ce cas
la gnratrice fournit la puissance de glissement au rseau travers le rotor de la machine, ce qui
donne un avantage la MADA en rgime hypersynchrone.
C g Cem (3.19)
Caer
Cemref (3.20)
G
Afin datteindre la valeur optimale de la vitesse de rotation rotorique lorsque la vitesse du
vent est modifie, le coefficient de puissance doit tre maintenu sa valeur maximale ( C pmax ).
1
C aer C p max .S .V 3 (3.21)
2. t
La vitesse de rotation de la turbine est estime partir de la vitesse de la gnratrice par :
64
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
r
t (3.22)
G
Pour une valeur constante de langle dincidence de la pale et du rapport de vitesse gale
R t
V (3.23)
opt
Alors, le couple lectromagntique de rfrence est obtenu par [4]:
1
Cemref C pmax R 2 2 (3.24)
2optG 3
t 1
f , R
f ,
Cp
Cg g
1 Caer 1 1
V .S V 3 +- J s f
2 G
C g .est 1 Cemref
1
C p max S . .V 3
2 t G
MPPT
65
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
14
0.4608
12 0.4607
0.4607
vitesse du vent (m/s)
10
0.4607
8
0.4606
Cp
6 0.4605
0.4605
4
0.4604
2 0.4604
0.4603
0
0 1 2 3 4 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (s) temps (s)
0 0
-1000 -10
couple electromagntique (N.m)
-20
couple de la turbine (N.m)
-2000
-30
-3000
-40
-4000
-50
-5000
-60
-6000
-70
-7000 -80
-8000 -90
-9000 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
-2020
-2040
-2060
500 1000
Ps (W)
-2080 10
8
-2100
0
-2120
Zoom 800 6
Zoom
Qs (VAR)
4
-500 -2140
600 2
-2160
Qs (VAR)
-1000 0
Ps (W)
200
-2000
0
-2500
-3000 -200
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
66
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
15 1.2
10 1
courant statorique (A)
0.8
5
le glissement
0.6
0
0.4
-5
0.2
-10
0
-15 -0.2
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
300 140
200 120
100
100
Qr (VAR)
Pr (W)
80
0
60
-100
40
-200
20
-300 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
50 15
40
10
30
courant rotorique (A)
tension rotorique (V)
20
5
10
0 0
-10
-5
-20
-30
-10
-40
-50 -15
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
Fig.3.15: Tensions (Var , Vbr , Vcr ) et courants rotoriques (Iar , Ibr , Icr )
67
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
68
Chapitre 4 : contrle de la
puissance active et ractive par
des rgulateurs mode glissant
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
1. Introduction :
La thorie des systmes structures variable (SSV) et les modes glissants a fait l'objet
d'tudes dtailles au cours des trente dernires annes aussi bien par les chercheurs
sovitiques, que par les chercheurs des autres pays. La discussion qui a eu lieu au 1 er congres
de 1'IFAC en 1960 entre Neimark et Fillipov a t concluante dans la mesure ou un nouveau
problme sur la thorie des modes glissants a t pos. Ce n'est que durant cette discussion
que 1'ambigit de la dtermination du comportement dynamique du systme command sur
la surface de commutation a t leve.
La technique des modes glissants consiste amener la trajectoire d'tat d'un systme
vers la surface de glissement et de la faire commuter a l'aide d'une logique de commutation
appropris autour de celle-ci jusqu'au point d'quilibre, d'o le phnomne de glissement [46].
Dans ce chapitre, nous montrons comment la commande par mode de glissement peut tre
applique au contrle de la MADA. Pour cela, nous prsentons tout dabord un rappel thorique
sur la commande par mode de glissement des systmes structure variable, nous abordons
ensuite la conception de lalgorithme de commande avec ces diffrentes tapes, nous donnons
aussi lapplication de la commande sur la MADA et nous allons enfin montrer les avantages
apports par ce type de rglage par rapport ceux obtenus par les rgulateurs classiques PI, aprs
illustration et visualisation des rsultats de simulation.
69
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
La trajectoire dans le plan de phase est constitue de trois parties distinctes [47]:
Le mode de convergence (MC) : durant lequel la variable rguler se dplace partir
de nimporte quel point du plan de phase vers la surface de commutation S x 0 et
latteint dans un temps fini. Ce mode est caractris par la loi de commande et le critre
de convergence.
Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable dtat a atteint la surface
glissante et tend vers lorigine du plan de phase. La dynamique dans ce mode est
caractrise par le choix de la surface de glissement S x 0 .
Le mode de rgime permanent (MRP) : il est ajout pour ltude de la rponse du
systme autour de son point dquilibre. Il caractrise la qualit et la performance de la
commande. Il est utilis spcialement pour ltude des systmes non linaires.
70
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
La conception de cette commande peut tre divise en trois tapes principales trs
dpendantes. Ces tapes concernent [48]:
Le choix des surfaces.
Ltablissement des conditions dexistence et de convergence
La dtermination de la loi de commande.
71
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
Dans cette condition, il faut introduire pour S x et sa drive S x , les valeurs justes
gauches et droite de la surface de commutation. Puisque S x change de signe aux deux cots
de la surface de commutation. La condition (4.3) est quivalente exiger que la drive de S x
doive aussi changer de signe lorsqu'on passe d'un ct l'autre de la surface de commutation
[48].
3.3 Fonction de Lyapunov :
Il sagit de formuler une fonction scalaire positive V x 0 pour les variables dtat du
systme, et de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction V x 0 . Cette
fonction est gnralement utilise pour garantir la stabilit des systmes non linaires.
En dfinissant la fonction de Lyapunov par :
V x S x
1 2
(4.4)
2
Et sa drive par :
V x S x S x (4.5)
Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit dassurer que sa drive soit ngative.
Ceci est vrifi si :
S x S x 0 (4.6)
Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface, mesur par S 2 x ,
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface des deux
cot (figure 4.2). Cette condition suppose un rgime glissant idal [49].
S x 0
72
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
Dans notre cas, la mthode choisie est celle de la commande quivalente, schmatise sur
la figure (4.3) [50].
Perturbation
u eq
1
u u n + u Systme Sortie
1 -1 +
S x
Loi de commutation
La premire tape, est de dfinir une entre ueq , de telle faon que la trajectoire d'tat reste
73
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
La commande u eq peut tre interprte comme tant la valeur moyenne que prend la
commande u lors des commutations rapides entre u u max et u u min (figure 4.4) [51].
u
ueq
umax
umin
S
de S x, t . Bx, t .
x
La commande u n , est donne par la forme de base qui est celle d'un relais reprsent par la
fonction sign figure(4.5) :
un K .signS x (4.11)
un
S x
74
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
D'autres mthodes sont propose pour limiter ce phnomne, on utilise pour la commande
par rgulateurs mode glissant la commande dite douce un seul seuil, elle est donne par le
systme (4.12) et reprsente sur la figure.4.6.
1
K .S x si S x
u n (4.12)
K .signS x
si S x
S x
Les oscillations de hautes frquences qui apparaissent sur les rponses en rgime glissant
peuvent tre vites en rendant continue la commande discontinue u n .Pour cela, on remplace la
fonction sign par la fonction intgrale. Elle est dfinie comme suit [51]:
S x
un K (4.13)
S x
Avec:
0
si S x
S x dt
(4.14)
0 si S x
0 si S x
S x dt
(4.15)
si S x
75
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
S x
MVs
S P P sref Vs
M
Vqr Rr I qr gs LrI dr g (4.19)
Ls Lr Ls
En remplaant lexpression de Vqr par Vqreq Vqrn commande apparat clairement dans
lquation suivante :
MVs
Vqr.eq Vqr.n Rr I qr gs LrI dr g
S P P sref Vs
M
(4.20)
Ls Lr Ls
76
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
Durant le mode de glissement et en rgime permanent, on a : S P 0 , S P 0 et
Vqr.n 0 .
Ls Lr MVs
Vqr.eq P sref Rr I qr gs LrI dr g (4.21)
Vs M Ls
Et
Vqr.n KVqr signS P (4.22)
Vdr Rr I dr gs LrI qr
S Qs Q sref Vs
M
(4.26)
Ls Lr
77
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
Et
Psref + Vq n Vqr
S(P) +
+ Ps
Ps Calcul de
Vq eq MADA
iqr
idr
Calcul de
Qs Qs
Vq eq
Qsref Vd n + Vdr
S(Q) +
+
Calcul de KVqr :
Durant le mode de convergence, pour que la condition S P S P 0 soit vrifie, on pose:
Selon le thorme de Lyapunov (4.6) :
Si S P 0 S P 0
M MVs
(4.19) P sref Vs KVqr Rr I qr gs LrI dr g 0 (4.30)
Ls Lr Ls
Ls Lr MVs
KVqr P sref Rr I qr gs LrI dr g (4.31)
Vs M Ls
Si S P 0 S P 0
78
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
M MVs
(4.19) P sref Vs KVqr Rr I qr gs LrI dr g 0 (4.32)
Ls Lr Ls
L L MVs
KVqr s r P sref Rr I qr gs LrI dr g (4.33)
Vs M Ls
Ls Lr MVs
KVqr P sref Rr I qr gs LrI dr g (4.34)
Vs M Ls
Calcul de KVdr :
Durant le mode de convergence, pour que la condition S Q S Q 0 soit vrifie, on pose:
Selon le thorme de Lyapunov (4.6) :
Si S Q 0 S Q 0
KVdr Rr I dr gs LrI qr 0
M
(4.27) Q sref Vs (4.35)
Ls Lr
Ls Lr
KVdr Q sref Rr I dr gs LrI qr (4.36)
Vs M
Si S Q 0 S Q 0
KVdr Rr I dr gs LrI qr 0
M
(4.27) Q sref Vs (4.37)
Ls Lr
L L
KVdr s r Q sref Rr I dr gs LrI qr (4.38)
Vs M
A partir de ces deux quations :
Ls Lr
KVdr Q sref Rr I dr gs LrI qr (4.39)
Vs M
79
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
6. Rsultats de simulation :
6.1 Essai de fonctionnement vitesse fixe :
Le premier essai consiste appliquer aux entres de commande des chelons de puissance
active et ractive, alors que la machine est entraine a vitesse fixe de 1600 tr/min.
Pour la puissance active :
De t=0s t=1s : un chelon ngatif de -500 W,
De t=1s t=3s : un chelon ngatif de -3000 W,
De t=3s t=5s : un chelon ngatif de -2000 W.
Pour la puissance ractive :
De t=0s t=2s : un chelon ngatif de -400 VAR,
De t=2s t=4s : un chelon positif de 400VAR,
De t=4s t=5s : un chelon nul de 0 VAR.
0
-500
-500
-1000
-1000
-1500 -1500
Ps (W)
Ps (W)
-2000 -2000
-2500
-2500
-3000
-3000
-3500
0 1 2 3 4 5 0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
temps (s) temps (s)
1000
400
800
300
600 200
400 100
Qs (VAR)
Qs (VAR)
200 0
0 -100
-200
-200
-300
-400
-400
-600
0 1 2 3 4 5 1.95 1.96 1.97 1.98 1.99 2 2.01 2.02 2.03 2.04
temps (s) temps (s)
80
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
7 15
5
10
Idr (A)
Iqr (A)
4
5
2
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
30 20
15
20
10
courant rotoriqu (A)
tension rotoriqu (V)
10
5
0 0
-5
-10
-10
-20
-15
-30 -20
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
600 400
500 300
400 200
300 100
Pr (VAR)
qr (VAR)
(W)
200
(W)
100 -100
Qr
Pr
0 -200
-100 -300
-200 -400
-300 -500
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
81
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
15 1601
1600.8
10
1600.4
5
1600.2
0 1600
1599.8
-5
1599.6
1599.4
-10
1599.2
-15 1599
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
Les figures (4.9), (4.10) montrent que les puissances active et ractive suivent leurs
rfrences. La figure (4.11) reprsente les deux composants du courant rotorique, dont on peut
dduire le dcouplage entre la commande des deux puissances (la puissance active est limage du
courant I qr et la puissance ractrice du courant I dr ). Puisque la vitesse de rotation gale
1600tr/min (figure 4.14) la puissance active rotorique prend une valeur ngative (figure 4.14)
(cette puissance est fournie au rseau).
Gnralement le temps de rponse de ce rgulateur est 0.01s. On observe un peu de
sensibilit la variation des grandeurs de rfrence.
14
0.4608
12 0.4607
0.4607
vitesse du vent (m/s)
10
0.4607
8
0.4606
Cp
6 0.4605
0.4605
4
0.4604
2 0.4604
0.4603
0
0 1 2 3 4 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (s) temps (s)
82
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
1000 1000
500
0
500
-500
Qs (VAR)
Ps (W)
-1000
-1500
0
-2000
-2500
-3000 -500
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
Fig4.16 : Puissance active et ractive du stator
800 1500
600
1000
400
500
Qr (VAR)
200
Pr (W)
0
0
-500
-200
-1000
-400
-600 -1500
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
15 100
80
10
60
les courants rotoriques (A)
40
5
20
0 0
-20
-5
-40
-60
-10
-80
-15 -100
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
83
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
0 0
-10 -1000
couple elctromagnetique (Nm)
-20
-90 -8000
-100 -9000
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
1800 1.2
1600
1
vitesse de rotation (tr/min)
1400
0.8
1200
le glissement
1000 0.6
800 0.4
600
0.2
400
0
200
0 -0.2
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
15
10
courant statorique (A)
-5
-10
-15
0 1 2 3 4 5
temps (s)
84
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
6.2.1 Interprtation :
Sur la premire courbe (figure 4.15) nous avons prsent le profil du vent auquel est
soumise cette olienne pendant un temps t=5s et le coefficient de puissance C p qui garde sa
La puissance active dbite par le stator possde la mme allure que la puissance
mcanique de la turbine (sa rfrence) qui varie suivant la variation du vent. La puissance
ractive est nulle puisque nous dsirons un fonctionnement avec un facteur de puissance unitaire
(figure 4.16).
Les tensions et les courants rotoriques ont une basse frquence qui verifie f r g * f s qui
nous assure un fonctionnement dans la zone de la stabilit de la MADA (caractristique couple
vitesse) 30% autour de la vitesse de synchronisme.
Les modes de fonctionnement de la MADA (hypo ou hyper-synchrone) sont bien clairs sur
la figure (4.20) qui reprsente la vitesse de rotation et le glissement (vitesse de synchronisme
1500 tr/min)
Le courant du stator varie suivant la variation du vent cest limage de la puissance (figure
4.21), puisque nous avons considrer que lalimentation du stator est une source de tension
parfaite (380V, 50Hz).
85
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
7. Comparaison entre les commandes par rgulateur PI et RMG :
Aprs avoir effectu l'application du rgulateur PI et celui par mode de glissement dans la
commande direct de la puissance active et ractive gnre par la MADA, nous nous intressons
l'tude de la robustesse de ces deux types de rgulateurs.
En effet, pour une tude comparative plus pousse, il serait intressant de comparer les
rponses en puissance active et ractive des ces deux rgulateurs:
Le systme est soumis des variations de consigne dans les diffrentes plages de
fonctionnement (ce que traduit les figures (4.26)(4.28)),
Le systme est soumis des variations des paramtres du modle (ce que traduit les
figures (4.24) et (4.25)).
La figure (4.22) montre la rponse en puissance du systme avec un rgulateur classique PI
et la figure 4.23 montre la mme rponse avec le rgulateur mode glissant (RMG).
On remarque que les performances sont trs satisfaisantes, du point de vue poursuite de la
consigne, mais dune dure de convergence de t=0.05s pour le RMG plus courte que celle du
rgulateur PI t=0.2s.
-2900 -200
-2910 -220
-2920 -240
-2930 -260
-2940 -280
Ps (W)
Qs (s)
-2950
-300
-2960
-320
-2970
-340
-2980
-360
-2990
-380
-3000
-400
-3010
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
temps (s) temps (s)
-2910 -220
-2920 -240
-2930 -260
-2940 -280
Qs (VAR)
Ps (W)
-2950
-300
-2960
-320
-2970
-340
-2980
-360
-2990
-380
-3000
-400
-3010
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
temps (s) temps (s)
86
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
7.1 Variation de la rsistance rotorique :
La figure (4.24) reprsente l'volution de la puissance active et ractive du stator en utilisant le
rgulateur PI et La figure (4.25) reprsente l'volution des mmes puissances du stator en
utilisant le rgulateur RMG pour une augmentation de 30% de la rsistance rotorique .On
constate :
Une performance trs satisfaisante, de point de vue poursuite de la consigne
Une augmentation lgre de temps de convergence pour les deux rgulateurs.
0 1000 100
-2000
-500
-2200
Zoom -100
Zoom
-2400
Qs (VAR)
Ps (W)
-2600 -200
-1000
-2800 500 -300
Qs (VAR)
-3000
-1500 -400
Ps (W)
-3200
-500
0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26
0.17 0.18 0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24
temps (S) temps (S)
-2000
0
-2500
-3000
-3500 -500
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
temps (S) temps (S)
-500 600
-200
-2800
-250
-2850
-1000 -2900
Zoom 400
-300
Zoom
Ps (W)
Qs (VAR)
-2950 -350
-3050
(VAR)
Ps (W)
-450
-2000 -3100
0 -500
0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0.205 0.21 0.215 0.22 0.225
Qs
temps (S)
0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24
temps (S)
-2500 -200
-3000 -400
-3500 -600
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
temps (S) temps (S)
87
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
Les deux rgulateurs prsentent des performances satisfaisantes, de point de vue poursuite
de la rfrence.
Une trs lgre diffrence entre les rponses des deux rgulateurs car les deux sont affects
par les variations brusques de la vitesse du vent (une perturbation remarque dans le courbe
de la puissance ractive linstant de variation de la vitesse du vent).
On remarque qu ces instants, les rponses en puissance sont instantanes et prsentent des
pics pour le rgulateur RMG.
14.5
14
vitesse du vent (m/s)
13.5
13
12.5
12
11.5
0 1 2 3 4 5
temps (s)
-100 0.5
0.4
-200
0.3
-300
0.2
Qs (VAR)
-400 0.1
Ps (W)
-500 0
-0.1
-600
-0.2
-700
-0.3
-800
-0.4
-900 -0.5
-1000
0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (s) temps (s)
88
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
400 1000
200 800
0
600
-200
Qs (VAR)
400
Ps (W)
-400
200
-600
0
-800
-1000 -200
-1200 -400
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
temps (s) temps (s)
8. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent le principe de la CSV pour les diffrentes structures de la
commande discontinue u n . Nous avons tudi les techniques de conception des rgulateurs par
mode glissants. En effet, la conception de ces rgulateurs prend en charge les problmes de
stabilit et les performances dsires d'une faon systmatique.
La mise en uvre de cette mthode de commande ncessite principalement trois tapes:
Le choix de la surface,
L'tablissement des conditions de la convergence,
La dtermination de la loi de commande.
Et on a applique de la CSV la machine asynchrone double alimentation pour le
contrle de la puissance active et ractive.
La fin de ce chapitre est consacr une tude comparative entre la commande vectorielle
rgulateur PI est la CSV de la MADA, lapplication du rgulateur MG pour la commande des
puissances active et ractive de la MADA donne des rsultats satisfaisantes.
Les rsultats de comparaison montrent quil ny a pas de grandes diffrences entre les
performances de ces deux rgulateurs.
89
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale :
Dans le contexte des nergies renouvelables, un tat de lart de la gnration olienne est
prsent dans le premier lieu, on rappelle les concepts fondamentaux de la chane de conversion
de lnergie olienne en nergie lectrique et les diffrents types doliennes avec les machines
lectriques utilises dans cette conversion dnergie. Ce qui nous a amen choisir la machine
asynchrone double alimentation de par ces qualits de fonctionnement.
Nous avons tabli un modle de la chane de conversion de lolienne base sur la machine
asynchrone double alimentation. Dans ce modle, le stator de la machine est connect
directement au rseau lectrique, et le rotor est reli au rseau par lintermdiaire des
convertisseurs lectroniques bidirectionnels en courant. Cette configuration nous permet de
rduire la taille des convertisseurs, car il traite un tiers de la puissance totale du systme. Ces
convertisseurs sont un redresseur MLI de courant ct rseau (CCS) et un onduleur de tension
MLI ct rotor (CCR) relis entre eux par un bus continu.
Ensuite, nous avons consacr la troisime partie lutilisation dune commande vectorielle
orientation du flux statorique. Nous avons introduit ensuite le contrle vectoriel par orientation
du flux statorique de la machine asynchrone double alimentation. Ce contrle est ralis avec
corrlation par des puissances de rfrences afin de contrler lchange de puissances active et
ractive entre le stator et le rseau. On a utilis une stratgie MPPT sans asservissement de
vitesse au niveau de la turbine olienne pour capter le maximum de puissance du vent.
90
Conclusion gnrale
Ainsi, les algorithmes de rglage classiques, tel que les PI peuvent savrer suffisants si les
exigences sur la prcision et les performances du systme ne sont pas trop strictes.
Dans le quatrime chapitre, nous nous sommes intresss lapplication de lune des
techniques de commande robuste, nomme commande par mode de glissement. Les rsultats
obtenus ont montrs que cette technique de rglage na pas apport des amliorations
remarquables par rapport aux rgulateurs classiques PI. En gnrale, les rgulateurs par mode de
glissement offrent de bonnes performances statiques et dynamiques, un rejet quasi-total de la
perturbation, comme ils accordent aussi une meilleure poursuite.
Lensemble de ces travaux peut tre poursuivi et complt par des perspectives pouvant
contribuer lamlioration de lensemble chane de conversion olienne rseau de distribution
parmi les perspectives futures suivantes :
91
Annexe
Bibliographie :
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unit de production isole , thse de doctorat, universit de Paris, 2007.
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du vent en vue de dimensionner un systme de production dnergie olienne cas dun site au
nord du Maroc , revue des nergies renouvelables, 2010
[12] Arnaud Davigny, participation aux services systme de fermes doliennes vitesse
variable intgrant du stockage inertiel dnergie , thse de doctorat, universit de Lille, 2007.
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gnration dlectricit par des arognrateurs vitesse variable , thse de doctorat, cole
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doctorat, universit de Toulouse, 2007.
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application en milieu insulaire , thse de doctorat, institut polytechnique de Grenoble, 2009
[17] Soltane Belakehal, conception et commande des machines aimants permanents ddies
aux nergies renouvelables , thse de doctorat, universit de Constantine, 2010.
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asynchrones double alimentation : Du mode glissant classique au mode glissant d'ordre
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[19] Vincent Rogez, modlisation simplifie de source de production dcentralise pour des
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topologies for wind generators, university of Alberta, Edmonton, Canada, 2006.
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[28] Elbia Youcef , commande floue optimise dune machine asynchrone double
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[45] M. Ali Dami, K. Jemli, M. Jemli, M. Gossa doubly fed induction generator, with crow-
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moteur synchrone triphas a aimants permanents avec minimisation du chattring , mmoire de
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