Introduction Syst Lineaires C2 PDF

INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES
Cours 2. Modélisation de systèmes physiques

Pour comprendre et développer des automatismes il est nécessaire de connaitre le comportement
des éléments qui font partie du système et de la commande, donc il faut un
Modèle Mathématique : expressions mathématiques qui représentent le comportement
dynamique du système.
Ces expressions permettent de déterminer analytiquement (ou numériquement) la réponse

(sortie) dún système quand l’entrée est soumise a une variation dans le temps (excitation), elle
représente donc la réponse transitoire du système.
Les modèles mathématiques des systèmes physiques se représentent donc par des équations
différentielles pour des systèmes à paramètres concentrées ou aux dérivées partielles pour des
systèmes à paramètres distribués. Elles peuvent êtres linéaires ou non linéaires suivant le
système et la gamme de fonctionnement sur le quel on veut l’étudier.
Ces équations peuvent prendre des formes différentes suivant les méthodes d’analyse tels que la
fonction de transfert, les équations d´état ou des diagrammes. Toutes les formes de
représentation sont analogues avec quelques différences dúsage.
1
INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES 2
MODELES MATHEMATIQUES LINEAIRES et SIMPLIFIES POUR QUELQUES

SYSTEMES PHYSIQUES.
Remarque : les non linéarités des systèmes étudies n’est pas prise en compte, pour obtenir des représentations simplifiés.
Systemes Mécaniques
Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Ressort F = Kx
dx
Amortisseur F = CV = C
dt
dx
Friction F = BV = B
dt
Masse d 2x
M F = Ma = M 2
dt
Avec:
F : Force x : Position
V : Vitesse a : Accélération
K : Coefficient du ressort C : Coefficient de l’amortisseur
B : Coefficient de friction M : Masse
3
Dulhoste Jean-François.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecánica. Dpto. Ciencias Térmicas - Grenoble INP. ENSE .Gipsa-lab.
On obtient le modèle à partir d’un diagramme de corps libre pour chaque masse du système.
Exemple: Système formé par une masse, un ressort et un amortisseur :
F F
Le diagramme de corps libre est:
M M
x De celui-ci on déduit l’équation : Fr Fa

2
dx d x
K C F − Kx − C =M 2
dt dt
Ou :
d 2x dx
M 2 +C + Kx = F
dt dt
Pour simplifier l’écriture on peu utiliser l’operateur
d d2
D= D = 22
mathématique : dt et : dt
On obtient l’équation différentielle ordinaire linéaire :

MD 2 x + CDx + Kx = F
3
Systèmes Mécaniques Rotatifs

Moyeu (axe) T = Gθ
dθ
Palier T = Cω = C
dt
d 2θ
Masse I T = Iα = I 2
dt
θ1 ω1 N 2
= =
θ 2 ω 2 N1 relation de vitesse
Engrenages
T1θ1 = T2θ 2 relation de travail
Avec:
T : Couple θ : déformation angulaire
ω : Vitesse de rotation α : Accélérations de rotation
G : Coefficient de déformation des moyeux C : Coefficient de friction
I : Moment d’inertie N : Numéro de dents de l’engrenage
On obtient le modèle à partir d’un diagramme de corps libre pour chaque masse du système.
3
Exemple:
Equation sur la masse:

T dθ 2 d 2θ 2
G1 (θ1 − θ 2 ) − G2θ 2 − C
C
G2 G1 =I
I dt dt 2
Equation de léxtrémité du moyeu:
T = G1 (θ1 − θ 2 )
θ2 θ1
Avec ces deux équations on peu obtenir une relation de 𝑇 et 𝜃2 :

d 2θ 2 dθ 2
I 2
+ C + G2θ 2 = T
dt dt
Avec lóperateur mathématique :
ID 2θ 2 + CDθ 2 + G2θ 2 = T
Ou aussi une relation de 𝑇 et 𝜃1 :

I 2 C G 
ID 2θ1 + CDθ1 + G2θ1 = DT+ DT +  2 + 1T
G1 G1  G1 
3
Systèmes Electriques

Resistance V = RI , Z R = R
1 t 1 Avec:
C ∫0
Condensateur V= Idt Z C =
; CD V : Voltage
dI I : courant
V =L
dt , Z L = LD
Bobine
Z : Impédance
En général Z V = ZI R : Resistencia
C : Capacitance
Sur en nœud ∑I = 0 L : Inductance
Sur un circuit ∑V = 0
Eléments en série Z Z ZT = ∑ Z i
Eléments en 1
Z
ZT =
parallèle Z ∑1 Zi
3
Exemple: déterminer pour le circuit 1. V = f (I ) et 2. V = f (V3 )

R2
1. V = f (I )
R1 On sait que:
V1
C2 V = ZT I
V2 Avec
1
Z2 =
V C3 1 + C2 D
V3 L3 R3 Z T = Z1 + Z 2 + Z 3 + Z 4 ; Z1 = R1 ; R2 ;
V4 1
Z3 =
1 + C3 D + 1
L4 R3 L3 D ; Z 4 = L4 D
Donc :
 
 1 1 
V =  R1 + + + L4 D  I
 1 + C 2 D 1 + C3 D + 1 
 R2 R3 L3 D 
( )
2. V = f V3
V3 V
V3 = Z 3 I ⇔ I= V = ZT 3
Z 3 ; donc Z3
3
Systèmes Thermiques

Mur sans absorption de T2
T1 T1 − T2
chaleur Q Q=
Rt
Si T1 > T2 : Rt
dT
∑Q = C T
dt
T1 Tp T2
Mur avec absorption de Q1 CT
Q1 − Q2 = CT DT p
chaleur Q2
T1 − T p T p − T2
Rt1 Rt2 Q1 = Q2 =
Rt1 ; Rt 2
Avec:
Q : Flux de chaleur
T : Température
R T : Resistance thermique (de contact)
CT : Capacitance thermique = (𝑀 × 𝐶𝑝 en thermodynamique)
3
Exemple:
Obtenir le modèle de 𝑇𝐻𝑔 = 𝑓(𝑇𝐸 ) dans le Thermomètre de mercure avec coque en cuivre.
Les deux surfaces et le mercure absorbent de la chaleur:

Hg: Mercure THg, CHg ; V: Verre TV, CV ; C: Cuivre TC, CC
Entre chaque élément on a une résistance de contact:

R1: résistance extérieur – cuivre ; R2: résistance cuivre - verre
R3: résistance verre - mercure
C V
Las équations de base sont :
1) Q1 − Q2 = CC DTC ; 2) Q2 − Q3 = CV DTV ;
Q3
Q1 TE − TC
Q1 =
Hg Q3 = C Hg DTHg R1
3) 4) ;
TE Q2
TC − TV TV − THg
Q2 = Q3 =
5) R2 ; 6) R3
TE , TC , TV , THg , Q1 , Q2 , Q3
6 équations 7 variables ( )
3
Avec ces équations on peu obtenir l’équation différentielle linéaire suivante :
TE = a1 D 3THg + a2 D 2THg + a3 DTHg + a4THg
Avec:
a1 = R1 R3C Hg CV CC
 R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC 
a2 = R1  + + + C Hg CC + CV CC 
 R1 R2 R2 
 R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC CC 

a3 = R1  + + + + + + + − R3C Hg − 
 R1 R2 R1 R1 R2
2
R2 R2 R2 R3 R3 
 1 1 

a4 = R1  + 2 − 1
 R1 R2 R2 
3
Systèmes Hydrauliques

dP
∑Q = C h
dt ; Qe − Qs = Ch DP
Réservoir Qe Ch Qs
∆P = γh
P h
Q
Pe Ps ∆P P − Ps
Conduit Q= Q= e
Rh Rh ; Rh
Avec:
Q: Débit
P : Pression
h : Niveau
Rh : Résistance hydraulique (pertes de pression supposées constantes dans conduits et
accessoires)
Ch : Capacitance hydraulique (capacité d’absorber un volume donnée)
3
Exemple: Déterminer pour le circuit hydraulique ℎ2 = 𝑓(𝑄𝑒 )
Qe
Ch1
h1 R1 Ch2
h2 R2 Qs
P1 P2
Q
Les équations de base (avec 𝑃𝑎𝑡𝑚 = 0), sont :
1) P1 = γh1 ; 2) P2 = γh2 ; 3) Qe − Q = Ch1DP1 ; 4) Q − Qs = Ch 2 DP2
P1 − P2 P2
Q= Qs =
5) R1 ; 6) R2
6 équations, 7 variables ( h1 , h2 , P1 , P2 , Qe , Q, Qs ).
Et on obtient l’équation différentielle ordinaire linéaire :
 R1Ch1  γ
Qe = − R1Ch1Ch 2γD h2 +  Ch1 − Ch 2 + 2
γDh2 + γh2
 R2  R2
3
Systèmes Pneumatiques

dP
Réservoir a
pression
m e Cn P m s ∑ m = Cn  e − m s = Cn DP
dt ; m
Pe m Ps
∆P P − Ps
Conduits m = m = e
Rn Rn ; Rn
Avec:
m : Débit massique
P : Pression
Rn : Resistencia pneumatique (pertes dans conduits et accessoires)
Cn : Capacitance pneumatique ( V RT )
3
̇ 1)
Exemple: Obtenir le modèle mathématique de 𝑚2 = 𝑓(𝑃
Las équations de base sont:

P1 − P2
P2 m 1 =
P1 R1
m 1 1)
C1 C2
m 3 m 3 =
P2
R1 Patm 2) R3
m 2 R3
3) − m 1 = C1DP1
R2 4) m 1 + m 2 − m 3 = C2 DP2
Remarque: 𝑚̇2 doit être considéré comme connu (entrée du système).
  
4 équations, 5 variables ( P1 , P2 , m1 , m2 , m3 ).
Et on obtient l’équation différentielle ordinaire linéaire :

CC C C   2 1 
m 2 = 1 2 D 2 P1 +  12 + 1 + C2  DP1 +  +  P1
R1  R1 R1R3   R1 R3 
3
EXERCICES. Obtenir le modèle mathématique en représentation d’état pour les systèmes

suivants :
1. Système mécanique
x2 = f (F ) et x1 = f (F ) K1
K2 C2
F M1
C1 x1 x2
M2
R3
R1 P2 R2 Patm
P3
m 3 2. Système thermo-pneumatique
m 3 = f (TE , P4 )
C2
m 1 m 2
R4
C3 P4 =
Cte
m 4 Remarque: équation de relation des deux
P1 systèmes:
Gas Pv = mRT
P = ρRT
Vidrio
Cobre
TE Avec: ρR = constant
3
3. Système thermo-électrique
R3
T = f (VE , TE )
C1
T
L3
L2 C
VE C3 R
Remarque: équation de relation des deux systèmes: Aire
QR = VI = I 2 R = V 2 R C2
TE
Aislante
Pared
4. Système hydraulique
QS = f (QE1 , QE 2 )
QE1
Ch3
Ch1 Ch2
R1 h1 R2
P1 h2 P R3
2
h3
QS a
b R4
QE2
3
5. Système pneumatique avec piston
F
Piston P3
m 1
P2 m = f (F )
de C3 C2 Remarque: équation de relation du
surface m
A
système pneumatique et piston:
R1 Patm
R3
P=F A
P1 m 2
R2
6. Système Mécanique- Hydraulique QE
y1 = f (QE )
Ch R
P h
M1 QS
y2
Remarque: équation de relation des deux systèmes: K2 C
𝐶ℎ = surface du réservoir M2 K1
y1
K3
3

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INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

Cours 2. Modélisation de systèmes physiques

Ces expressions permettent de déterminer analytiquement (ou numériquement) la réponse

MODELES MATHEMATIQUES LINEAIRES et SIMPLIFIES POUR QUELQUES

Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Exemple: Système formé par une masse, un ressort et un amortisseur :

x De celui-ci on déduit l’équation : Fr Fa

On obtient l’équation différentielle ordinaire linéaire :

Systèmes Mécaniques Rotatifs

Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Equation sur la masse:

Avec ces deux équations on peu obtenir une relation de 𝑇 et 𝜃2 :

Ou aussi une relation de 𝑇 et 𝜃1 :

Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Exemple: déterminer pour le circuit 1. V = f (I ) et 2. V = f (V3 )

Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Les deux surfaces et le mercure absorbent de la chaleur:

Entre chaque élément on a une résistance de contact:

Avec ces équations on peu obtenir l’équation différentielle linéaire suivante :

TE = a1 D 3THg + a2 D 2THg + a3 DTHg + a4THg

Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Exemple: Déterminer pour le circuit hydraulique ℎ2 = 𝑓(𝑄𝑒 )

Et on obtient l’équation différentielle ordinaire linéaire :

Eléments Représentation graphique Equation fondamentale

Las équations de base sont:

Remarque: 𝑚̇2 doit être considéré comme connu (entrée du système).

Et on obtient l’équation différentielle ordinaire linéaire :

EXERCICES. Obtenir le modèle mathématique en représentation d’état pour les systèmes

5. Système pneumatique avec piston

6. Système Mécanique- Hydraulique QE

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