Table des matières

I. PREMIERE PARTIE : ............................................................................................................ 2

1. INTRODUCTION : ............................................................................................................... 2
2. STRUCTURE D’UN SYSTEME ASSERVI : .............................................................................. 2
3. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE ET FERMEE : .......................................... 3
i) Fonction de transfert en boucle ouverte : .................................................................... 3
ii) Fonction de transfert en boucle fermée : ..................................................................... 3
4. PERFORMANCE ET STABILITE D’UN SYSTEME ASSERVI : ................................................... 3
5. LES CORRECTEURS : ......................................................................................................... 5
i) Correcteur à action proportionnelle (P) : ..................................................................... 5
ii) Correcteur à action intégrale (I) : ................................................................................ 6
iii) Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI) : ............................................... 7
iv) Correcteur à action dérivée (D) : ................................................................................. 8
v) Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD) : ................................................ 9
II. DEUXIEME PARTIE : ....................................................................................................... 10
1. INTRODUCTION : ............................................................................................................. 10
2. MISE EN EQUATION : ...................................................................................................... 10
3. FONCTION DE TRANSFERT : ............................................................................................ 11
4. CAHIER DE CHARGES : .................................................................................................... 12
5. SIMULATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU SOUS SIMULINK : ................................. 13
i) Construction sous Simulink : ..................................................................................... 13
6. CONTROLE DE LA VITESSE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU :................................... 14
7. CONTROLE DE LA POSITION D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU : ................................. 18
III. CONCLUSION : ................................................................................................................ 21
 Première partie :
1. Introduction :

Tout système asservi peut présenter des défaillances, telle une précision imparfaite, temps
de réponse lent, un dépassement important et une grande sensibilité aux perturbations. Ce qui
implique la nécessité de corriger ces anomalies à l’aide de l’asservissement. Le système asservi
doit comporter un correcteur ou bien un régulateur, qui a pour but de respecter les performances
du système.
Notre rôle consiste particulièrement de faire un dimensionnement d’un correcteur qui a une
fonction de transfert telle que son association avec celle du système à asservir nous garantit les
performances désirées. On a deux démarches principales à ce problème :La première consiste
d’utiliser des correcteurs disponibles dans l’industrie, leur composition est fixée, et notre rôle
est d’adapter les paramètres.
La deuxième démarche consiste de réaliser un correcteur bien précis, adapté au cahier de
charges posé, ce correcteur n’est pas disponible dans l’industrie, et il faut le concevoir.
Par la première ou la deuxième démarche, il existe de nombreuses techniques mathématiques,
graphiques et expérimentales pour bien réaliser un correcteur.
2. Structure d’un système asservi :

Un système asservi est un système stabilisé par rapport à sa consigne. Le principe général
est de comparer la consigne et l'état du système de manière à le corriger. On parle également
de système en boucle fermée, il est constitué de :

Figure 1 Schéma de commande en boucle fermée.

Chaine directe : C’est la partie opérative du système, généralement pourvue d'un gain en
puissance important (chaudière, moteur, amplificateur opérationnel, amplificateur de
puissance).
Chaine de retour : C’est un ensemble de capteurs et de circuits de conditionnement qui
fournissent une image de la valeur réellement obtenue en sortie du système.

2
Un soustracteur : Il applique à la partie opérative une commande (le signal d'erreur) qui est la
différence entre la valeur de sortie que l'on souhaite obtenir et celle que l'on obtient réellement.
3. Fonction de transfert en boucle ouverte et fermée :

Figure 2 Schéma de commande en boucle fermée.

i) Fonction de transfert en boucle ouverte :

𝑆′(𝑠) 𝐾. 𝑆(𝑠) 𝐾. 𝜀. 𝐻(𝑠)

𝐹𝐵𝑂 = = = = 𝐾. 𝐻(𝑠)
𝜀 𝜀 𝜀
Dans le cas ou K=1, on a une boucle fermée à retour unitaire :
𝐹𝐵𝑂 = 𝐻(𝑠)
ii) Fonction de transfert en boucle fermée :

𝑆(𝑠) = 𝐻(𝑠). 𝜀 = 𝐻(𝑠)[𝐸(𝑠) − 𝑆 ′ (𝑠)] = 𝐻(𝑠)[𝐸(𝑠) − 𝐾. 𝑆(𝑠)]

𝑆(𝑠) + 𝐾. 𝐻(𝑠). 𝑆(𝑠) = 𝐻(𝑠). 𝐸(𝑠)
𝑆(𝑠)[1 + 𝐾. 𝐻(𝑠)] = 𝐻(𝑠). 𝐸(𝑠)
𝑆(𝑠) 𝐻(𝑠)
𝐹𝐵𝐹 = =
𝐸(𝑠) 1 + 𝐾. 𝐻(𝑠)
Dans le cas ou K=1, on a une boucle fermée à retour unitaire :
𝑆(𝑠) 𝐻(𝑠)
𝐹𝐵𝐹 = =
𝐸(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)
4. Performance et stabilité d’un système asservi :

Une boucle d’asservissement répond à un besoin (garantir la position d’un mobile, sa vitesse
en toutes circonstances, reproduire aussi précisément que possible une consigne, etc.). Les
exigences permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues. Ces
performances et leurs niveaux sont consignés dans le cahier des charges fonctionnelles :

3
Précision 𝜀𝑠 , Dépassement (D%) ou non, Rapidité (temps de montée et temps d’établissement).
Le concepteur intègre ces contraintes dans ses calculs d’avant-projet en évaluant dans un
premier temps les performances intrinsèques du système, puis en les améliorant par une
correction.
Cette dernière est effectuée dans le domaine fréquentiel en travaillant sur la réponse harmonique
en boucle ouverte dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.
Dans la partie pratique on va utiliser le diagramme de Bode pour analyser la stabilité de notre
système et la réponse en échelon pour visualiser les critères de performances.

Figure 3 Stabilité, précision, et rapidité selon le diagramme de Bode.

Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre ce

problème.
En effet on peut par exemple améliorer la rapidité et la précision en augmentant le gain de la
boucle K de la FTBO mais ceci peut nuire la stabilité. On peut aussi améliorer la précision en
ajoutant des intégrateurs dans la FTBO mais ceci est aussi nuisible pour la stabilité : La
difficulté est d’obtenir un compromis satisfaisant qui soit conforme aux attentes du cahier des
charges fonctionnelles.

4
 Les critères de performance demandés dans le cahier des charges fonctionnelles, sont
généralement parmi ceux récapitulés dans le tableau suivant :

Tableau 1 Récapitulatif des critères de pérformance et de stabilité.

Stabilité Précision Rapidité

Exemple de critères
Temps de réponse à
cahier des charges 1𝑒𝑟 Dépassement Erreur statique nulle
5% et temps de
fonctionnelles sur 10% à 20% ou imposée
montée imposé
la FTBF
Exemple de critères
Marge de gain à Classe 𝛼 à définir en
cahier des charges Bande passante à
10dB et marge de fonction de l’erreur
fonctionnelles sur 0dB imposée
phase à 45° environ imposée
la FTBO

5. Les correcteurs :

i) Correcteur à action proportionnelle (P) :

 Principe :

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) est : 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝜀(𝑡)
𝑈(𝑝)
C’est à dire : = 𝐾𝑝 avec 𝐾𝑝 est appelé « gain proportionnel »
𝜀(𝑝)

Quelques soient le mécanisme et la source d'énergie utilisés, le correcteur proportionnel est

essentiellement un amplificateur à gain variable.

 Schéma fonctionnel du correcteur P :

Figure 4 Schéma fonctionnel du correcteur P.

 Effet :

L’action proportionnelle P crée un signal de commande 𝑢(𝑡) proportionnel au signal

d’erreur 𝜀(𝑡). Elle agit donc principalement sur le gain du système asservi et permet d’améliorer
notablement la précision.

 L’action proportionnelle :

• Entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de l’erreur statique (amélioration de
la précision), mais

5
• Augmente la bande passante du système, ce qui
• Améliore la rapidité du système et,
• Augmente l’instabilité du système.
Le correcteur proportionnel P n'est généralement pas utilisé seul. On verra que tout correcteur
possède au moins l’action proportionnelle.

L'augmentation de 𝑲𝒑 , entraîne :

• Une amélioration de l’erreur statique,

• Une décroissance du temps de montée,
• Une faible amélioration du temps d’établissement,
• Mais également une diminution de la marge de phase et une augmentation du dépassement
(augmentation de l’instabilité du système).

ii) Correcteur à action intégrale (I) :

 Principe :
𝑑𝑢(𝑡)
La relation entre la sortie 𝑢(𝑡) et le signal d'erreur 𝜀(𝑡) est : = 𝐾𝑖 𝜀(𝑡)
𝑑𝑡
t
Ou encore : u (t )  Ki   (t )dt
0

U ( p) Ki 1
C’est à dire :  
 ( p) p Ti p

Avec : 𝐾𝑖 est appelé « gain intégral » et 𝑇𝑖 est appelé « constante de temps d’intégration »
 Schéma fonctionnel du correcteur I :

Figure 5 Schéma fonctionnel du correcteur I.

 Effet :

L’intérêt principal de ce correcteur est d’ajouter dans la chaîne de commande une

intégration. Nous savons que la présence d’une intégration dans la FTBO augmente la classe
du système et réduit ou annule, selon le type d'entrée, l'erreur statique du système.

6
  L’action intégrale pure :

• Améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais

• Introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système (diminution de la marge
de phase).
Le correcteur à action exclusivement Intégrale n’est pratiquement jamais utilisé, en raison de
sa lenteur et de son effet déstabilisant. Il est, en général, associé au correcteur proportionnel.

iii) Correcteur à actions proportionnelle et intégrale (PI) :

 Principe :
t
La relation entre la sortie 𝑢(𝑡) et le signal d'erreur 𝜀(𝑡) est : u (t )  K p . (t )  Ki .  (t )dt
0

U ( p) K K  K 
C’est à dire,  Kp  i  p  p  i 
 ( p) p 
p  Kp 

U ( p)  K   1 
Ou encore,  K p 1  i   K p 1  
 ( p)  
 pK p   pTn 

Avec : 𝐾𝑝 gain proportionnel, 𝐾𝑖 gain intégral, 𝑇𝑛 Dosage de corrélation d’intégrale,

𝑇𝑖 Constantes de temps d’intégration.

 Schéma fonctionnelle du correcteur PI :

Figure 6 Schéma fonctionnel du correcteur PI.

 Effet :

La réponse indicielle montre qu’un correcteur PI assure une transmission instantanée du

signal d’erreur ε, suivi d’une intégration de ce signal.

Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être annulée ou
minimisée, c'est à dire une amélioration de la précision du système. En effet, il introduit une
augmentation du gain global du système aux basses fréquences.
Par ailleurs, le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine (déphasage
supplémentaire entre 0 et –90°). Mais, Le zéro supplémentaire introduit tend à minimiser cette
instabilité.

7
𝐾𝑝 et 𝐾𝑖 sont tous deux réglables. 𝐾𝑖 ajuste l'action intégrale, tandis que 𝐾𝑝 affecte à la fois les
actions intégrale et proportionnelle.

L'augmentation de 𝑲𝒊 , entraîne :

• une amélioration de la précision par annulation de l’erreur statique,

• une décroissance du temps de montée,
• mais également une augmentation du temps d’établissement (correction lente),
• une augmentation du dépassement et une diminution de la marge de phase (augmentation de
l’instabilité du système).

iv) Correcteur à action dérivée (D) :

 Principe :

d  (t )
La relation entre la sortie 𝑢(𝑡) et le signal d'erreur 𝜀(𝑡) est : u (t )  K d
dt
U ( p)
C’est à dire,  K d . p  Tp . p
 ( p)
Avec : 𝐾𝑑 gain dérivé, 𝑇𝑑 Constante de temps de dérivation.

 Le schéma fonctionnel d’un correcteur D :

Figure 7 Schéma fonctionnel du correcteur D.

 Effet :

La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action exclusivement dérivée ne permet

pas la transmission d’un signal. L’action dérivée ne peut donc être utilisée seule. On fait appel
à elle lorsque le signal de commande u doit être particulièrement efficace. En effet, ce correcteur
permet de faire intervenir la dérivée du signal d’erreur ; il sera d’autant plus actif que la variation
de ε(t) est rapide.

 L’action dérivée pure :

• améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage supplémentaire de + 90°

(augmentation de la marge de phase),

8
• mais fait diminuer la précision du système,
• et amplifie les bruits de hautes fréquences.
Le correcteur à action exclusivement dérivée n’est pratiquement jamais utilisé. Il est en général
associé au correcteur Proportionnel.

v) Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD) :

 Principe :

d  (t )
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur ε(t) u (t )  K p . (t )  K d .
dt
U ( p)
C’est à dire,  K p  Kd . p
 ( p)

U ( p) K
 K p (1  d . p)  K p (1  Td p)
 ( p) Kp

Avec : 𝐾𝑝 gain proportionnel, 𝐾𝑑 gain dérivé, 𝑇𝑑 Constante de temps de dérivation.

 Schéma fonctionnel du correcteur PD :

Figure 8 Schéma fonctionnel du correcteur PD.

 Effet :

La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action proportionnelle et dérivée (PD)

𝑑𝜀(𝑡)
assure une transmission instantanée du signal d'erreur ε(t) augmenté de sa dérivée 𝑑𝑡 .
Un tel correcteur est à utiliser à chaque fois que le système corrigé doit être plus rapide.

 Les effets de l'action de correction PD :

• Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement.

• Réduction du temps de montée et du temps d'établissement.
• Augmentation de la bande passante.
• Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain.

9
II. Deuxième partie :
1. Introduction :

La machine étudiée est une machine à courant continu à aimant permanent. Elle peut être
modélisée par l’intermédiaire d’équations électrique définis par un circuit d’induit et un circuit
inducteur, l’induit de la MCC peut être considéré comme une résistance 𝑅 et une inductance 𝐿
en série avec une source de tension commandée 𝑒(𝑡) proportionnelle à la vitesse 𝜔(𝑡), et
d’équations mécanique qui représentent la MCC par l’inertie de l’induit augmentée de celui de
la charge entraînée.

Figure 9 Schéma électrique du moteur à courant continu.

Pour cet exemple, nous supposons que l'entrée du système est la source de tension 𝑉
appliquée à l’entrée du moteur, alors que la sortie est la vitesse de l'arbre 𝜔(𝑡). Le rotor et
l'arbre sont supposés être rigides. Nous supposons en outre un coefficient de frottement
visqueux 𝑏, qui est proportionnelle à la vitesse angulaire de l'arbre 𝜔(𝑡).
2. Mise en équation :

En général, le couple généré par un moteur à courant continu est proportionnel au

courant d'induit et de la force du champ magnétique. Dans cet exemple, nous supposons que le
champ magnétique est constant, et par conséquent, le couple moteur est proportionnel
seulement au courant induit 𝑖 par un facteur constant 𝐾𝑚 comme l’indique l'équation ci-
dessous :

𝑇 = 𝐾𝑚 𝑖

La force contre-électromotrice 𝑒, est proportionnelle à la vitesse angulaire de l'arbre par un 𝐾𝑒

facteur constant :

𝑒 = 𝐾𝑒 𝜔

Pour la suite de l’étude nous prenons 𝐾𝑒 = 𝐾𝑚.

10
Depuis la figure 9, nous pouvons extraire les équations suivantes :

𝑑𝑖
𝑉 = 𝑅. 𝑖 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐽 = 𝑇 − 𝑇𝑟
𝑑𝑡
3. Fonction de transfert :

En appliquant la transformée de Laplace, les équations de la modélisation ci-dessus

peuvent être exprimées en fonction de la variable de Laplace 𝑝 :

Les équations électriques :

𝑑𝑖
𝑉 = 𝑅. 𝑖 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝐿 = 𝑉 − 𝑅. 𝑖 − 𝑒
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅. 𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝑒 𝜔
𝑑𝑡

𝐿𝐼(𝑝)𝑝 + 𝑅𝐼(𝑝) = 𝑉(𝑝) − 𝐾𝑒 Ω(𝑝)

𝐼(𝑝)(𝐿𝑝 + 𝑅) = 𝑉(𝑝) − 𝐾𝑒 Ω(𝑝) [1]

Les équations mécaniques :

𝑑𝜔
𝐽 = 𝑇 − 𝑇𝑟
𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝐽 + 𝑇𝑟 = 𝑇
𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝐽 + 𝑏𝜔 = 𝐾𝑚 𝑖
𝑑𝑡

𝐽Ω(𝑝)𝑝 + 𝑏Ω(𝑝) = 𝐾𝑚 𝐼(𝑝)

Ω(𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑏) = 𝐾𝑚 𝐼(𝑝) [2]

11
Nous arrivons à la fonction de transfert en boucle ouverte en éliminant 𝐼(𝑝) entre les deux
équations ci-dessus [1] et [2], où la vitesse de rotation est considérée comme la sortie et la
tension d'induit est considérée comme l'entrée.

Ω(𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑏) 𝐾𝑚 𝐼(𝑝)
=
𝑉(𝑝) − 𝐾𝑒 Ω(𝑝) 𝐼(𝑝)(𝐿𝑝 + 𝑅)

Ω(𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑏)(𝐿𝑝 + 𝑅) = [𝑉(𝑝) − 𝐾𝑒 Ω(𝑝)]𝐾𝑚

Ω(𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑏)(𝐿𝑝 + 𝑅)+𝐾𝑒 𝐾𝑚 Ω(𝑝) = 𝐾𝑚 𝑉(𝑝)

Ω(𝑝)[(𝐽𝑝 + 𝑏)(𝐿𝑝 + 𝑅)+𝐾𝑒 𝐾𝑚 ] = 𝐾𝑚 𝑉(𝑝)

Ω(𝑝) 𝐾𝑚
𝐹𝐵𝑂 = =
𝑉(𝑝) (𝐽𝑝 + 𝑏)(𝐿𝑝 + 𝑅)+𝐾𝑒 𝐾𝑚

Les valeurs numériques pour notre exemple sont les suivantes :

 Moment d’inertie du rotor 𝐽 = 0.01 𝑘𝑔. 𝑚²

 Inductance électrique 𝐿 = 0.5 𝐻
 Résistance électrique 𝑅 = 1Ω
 Constante du frottement visqueux du moteur 𝑏 = 0.1 𝑁. 𝑚. 𝑠
 Constante de la force électromotrice 𝐾𝑒 = 0.01 𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
 Constante du couple moteur 𝐾𝑚 = 0.01 𝑁. 𝑚/𝐴

Ω(𝑝) 0.01
𝐹𝐵𝑂 = =
𝑉(𝑝) (0.01𝑝 + 0.1)(0.5𝑝 + 1) + 10−4

Ω(𝑝) 0.01
𝐹𝐵𝑂 = = 2
𝑉(𝑝) 0.005𝑝 + 0.06𝑝 + 0.1001

Ω(𝑝) 0.01
𝐹𝐵𝐹 = =
𝑉(𝑝) 0.005𝑝2 + 0.06𝑝 + 0.1101

4. Cahier de charges :

Considérons d'abord que notre moteur non régulé tourne à 0,1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en régime
permanent pour une tension d'entrée de 1 𝑉𝑜𝑙𝑡. Puisque la condition de base d'un moteur, c'est
qu'il doit tourner à la vitesse désirée, nous demandons que l'erreur statique de la vitesse du
moteur soit moins de 1%, le temps d’établissement soit moins de 2 secondes, temps de montée
moins d’une seconde, aussi, un dépassement de moins de 5%. En résumé, pour une commande

12
échelon unité de la vitesse du moteur, la sortie du système de contrôle doit répondre aux
conditions suivantes :

 Temps d'établissement moins de 2 secondes

 Temps de montée moins d’une seconde
 Dépassement inférieur à 5%
 Erreur statique inférieure à 1%

5. Simulation du moteur à courant continu sous Simulink :

i) Construction sous Simulink :

 Asservissement de vitesse :

Ce système sera modélisé par la somme des couples agissant sur l'inertie du rotor et
l'intégration de la vitesse et les lois de Kirchoff appliquées au circuit induit.

Tout d'abord, nous allons modéliser les intégrales de la vitesse et du courant d'induit :

𝑑𝜔
𝐽 = 𝑇 − 𝑇𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝜔 1
= (𝑇 − 𝑇𝑟)
𝑑𝑡 𝐽
𝑑𝜔 1
= 𝐽 (𝐾𝑚 𝑖 − 𝑏𝜔) [3]
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝑉 = 𝑅. 𝑖 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝐿 = 𝑉 − 𝑅. 𝑖 − 𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑖 1
= 𝐿 (𝑉 − 𝑅. 𝑖 − 𝐾𝑒 𝜔) [4]
𝑑𝑡

Ainsi nous obtenons le circuit ci-dessous où les blocs en jaunes sont les intégrales de la vitesse
et du courant.

13
 Figure 10 Schéma bloc d'asservissement de vitesse du MCC.

 Asservissement de position :

De la même façon nous obtenons la modélisation de la position du moteur à courant

continu, en ajoutant un bloc intégrateur à la sortie du schéma précédent, de telle sorte à intégrer
la vitesse pour obtenir l’angle de rotation ou la position.

Figure 11 Schéma bloc d'asservissement de position du MCC

6. Contrôle de la vitesse d’un moteur à courant continu :

Pour le contrôle de la vitesse du MCC on va utiliser le correcteur PI, et on fait changer les
valeurs de 𝐾𝑖 et 𝐾𝑝 jusqu’à ce que les conditions du cahier de charges seront satisfaites.

14
Rappelons que la commande de la vitesse est faite avec une entrée en échelon et que nous
voulons une erreur statique moins de 1%, un temps d’établissement moins de 2 secondes, temps
de montée moins d’une seconde, et un dépassement moins de 5%.
Le schéma de la réalisation sous Simulink ci-dessous regroupe le système en boucle fermée
sans correction et avec correction, avec la visualisation des trois signaux, la consigne (Orange),
la vitesse avec correction (Vert), et sans correction (Bleu).

Figure 12 Schéma bloc d'asservissement de vitesse corrigé par un correcteur PI.

Les valeurs de 𝐾𝑖 et 𝐾𝑝 avec lesquels nous avons obtenu la courbe en vert sont de 𝐾𝑖 = 38 et
𝐾𝑝 = 20.

Figure 13 Figure montrant les signaux, commande en échelon, réponse sans correction et avec correction PI.

15
 Pour analyser la réponse obtenue et voir si le cahier de charges est respecté ainsi que la
stabilité de notre système, on va calculer la fonction de transfert avec le correcteur et simuler le
résultat avec Matlab, pour en déduire les critères de performance et de stabilité du système :
38 0,01
𝐹𝐵𝑂(𝑃𝐼) = (20 + )×( 2
)
𝑝 0,005𝑝 + 0,06𝑝 + 0,1001
0,2𝑝 + 0,38
𝐹𝐵𝑂(𝑃𝐼) =
0,005𝑝3 + 0,06𝑝² + 0,1001𝑝
0,2𝑝 + 0,38
𝐹𝐵𝐹(𝑃𝐼) =
0,005𝑝3 + 0,06𝑝2 + 0,3001𝑝 + 0.38
Les commandes pour voir la réponse en échelon de la fonction de transfert et le diagramme de
Bode sont les suivantes :

Figure 14 Les commandes pour analyser la fonction de transfert sous Matlab.

Concernant la stabilité du système le diagramme de Bode ci-dessous montre bien que notre
fonction de transfert corrigée en boucle ouverte est stable.

16
 Figure 15 Diagramme de Bode en boucle ouverte montre que le système est stable.

Pour les critères de performance du système nous avons obtenu le résultat suivant :

Figure 16 Les critères de performance d'asservissement de vitesse avec correction PI.

 Erreur statique : 0%
 Dépassement : 0.506%

17
  Temps de rétablissement : 0.619 s
 Temps de monté : 0.397 s
Résultat : Cahier de charges est respecté.

7. Contrôle de la position d’un moteur à courant continu :

Dans cette partie on va utiliser le correcteur PD pour réguler la position du MCC, comme
le schéma précédent, celui-ci à son tour regroupe le système en boucle fermée sans correction
et avec correction, avec la visualisation des trois signaux.

Figure 17 Schéma bloc d'asservissement de vitesse corrigé par un correcteur PD.

Les valeurs de 𝐾𝑑 et 𝐾𝑝 avec lesquels nous avons obtenu la courbe en vert sont de 𝐾𝑑 = 30 et
𝐾𝑝 = 45.

18
 Figure 18 Figure montrant les signaux, commande en échelon, réponse sans correction et avec correction PD.

Comme on a fait avec l’asservissement de vitesse du MCC, on va simuler ce résultat dans

Matlab pour voir la stabilité et les critères de performance obtenus :

Figure 19 Les commandes pour analyser la fonction de transfert sous Matlab.

19
Le diagramme de Bode ci-dessous montre que le système est stable.

Figure 20 Diagramme de Bode en boucle ouverte montre que le système est stable.

Pour les critères de performance du système nous avons obtenu le résultat suivant :

Figure 21 Les critères de performance d'asservissement de position avec correction PD.

20
  Erreur statique : 0%
 Dépassement : 0.851%
 Temps de rétablissement : 1.24 s
 Temps de monté : 0.281 s
Résultat : Cahier de charges est respecté.

III. Conclusion :
Ce travail nous a permis de voir comment un asservissement de vitesse et de position
peuvent être atteins avec des contrôleurs PI et PD.
Dans un premier temps nous avons choisi le moteur à courant continu comme exemple pour
notre travail, puis on a défini les équations électriques et mécaniques, et on a modélisé ce
système sous Simulink pour lui appliquer un contrôle de vitesse et de position avec des
correcteurs PI et PD.
A la fin de ce travail, nous espérons avoir répondu au cahier de charges tout en notant que le
sujet est intéressant et demande de plus amples recherches.

21
 Liste des figures

Figure 1 Schéma de commande en boucle fermée. ................................................................................. 2

Figure 2 Schéma de commande en boucle fermée. ................................................................................. 3
Figure 3 Stabilité, précision, et rapidité selon le diagramme de Bode. ................................................... 4
Figure 4 Schéma fonctionnel du correcteur P. ........................................................................................ 5
Figure 5 Schéma fonctionnel du correcteur I. ......................................................................................... 6
Figure 6 Schéma fonctionnel du correcteur PI. ....................................................................................... 7
Figure 7 Schéma fonctionnel du correcteur D. ........................................................................................ 8
Figure 8 Schéma fonctionnel du correcteur PD....................................................................................... 9
Figure 9 Schéma électrique du moteur à courant continu. .................................................................... 10
Figure 10 Schéma bloc d'asservissement de vitesse du MCC. .............................................................. 14
Figure 11 Schéma bloc d'asservissement de position du MCC ............................................................. 14
Figure 12 Schéma bloc d'asservissement de vitesse corrigé par un correcteur PI. ................................ 15
Figure 13 Figure montrant les signaux, commande en échelon, réponse sans correction et avec
correction PI. ......................................................................................................................................... 15
Figure 14 Les commandes pour analyser la fonction de transfert sous Matlab..................................... 16
Figure 15 Diagramme de Bode en boucle ouverte montre que le système est stable. ........................... 17
Figure 16 Les critères de performance d'asservissement de vitesse avec correction PI. ....................... 17
Figure 17 Schéma bloc d'asservissement de vitesse corrigé par un correcteur PD. .............................. 18
Figure 18 Figure montrant les signaux, commande en échelon, réponse sans correction et avec
correction PD......................................................................................................................................... 19
Figure 19 Les commandes pour analyser la fonction de transfert sous Matlab..................................... 19
Figure 20 Diagramme de Bode en boucle ouverte montre que le système est stable. ........................... 20
Figure 21 Les critères de performance d'asservissement de position avec correction PD. ................... 20

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 Bibliographie et webographie

 Cours Automatique de l’ENSA de Tétouan.

 http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorSpeed&section=SystemModeling

(Consultation le 28 mars 2013)

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