Examen de 1ère partie – 1ère session

Epreuve d’Automatique
(Durée 2h)

Exercice 1 :
Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert du 2ème ordre.
G0
𝐺(𝑝) = (1+θ , G0 = 1, θ1 = 10s, θ2 = 2s
1 𝑝)(1+θ2 𝑝)

Ce processus est inséré dans une boucle d’asservissement contenant un régulateur

proportionnel : C(p) = K.

S(p)
1. a. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹(𝑝) = E(p)

b. Déduire les expressions des paramètres de F(p) :

F0 : Gain statique
𝜆 ∶ Coefficient d’amortissement
𝜔0 : Pulsation propre non amortie
En fonction de G0, 𝐾, θ1 et θ2 .
c. Calculer la valeur de K pour obtenir 𝜆 = 0.7.
2. Dans la suite de l’exercice, la consigne est un échelon unitaire et K est réglé tel que
𝜆 = 1.5.
a. Déterminer et tracer la réponse s(t).
b. Déterminer l’expression de s(+∞ ) et calculer sa valeur.
c. Déterminer la réponse de s(t) si 𝜆 = 1.

Exercice 2 :
1- Calculer pour les schémas de la figure 1 et 2, la fonction de transfert en boucle fermée.
 Figure 1

Figure 2

2- calculer la transformée de Laplace du signal périodique suivant.

f

t
aT T 2T 3T 4T 5T

1
On rappelle que :  1  x  x 2  x 3  x 4  ...  x n  ...
1 x
Exercice 3 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :
K
𝐺(𝑝) = avec K > 0
p(p + 6)2
1- Déterminer à l’aide de critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en
boucle fermée quand il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
2- Déterminer la valeur de k lorsque la marge de phase égale à 45°.