Entraînement du chariot par une courroie

Les courroies peuvent être

- Plate
- trapézoïdale
- Crantée
Les courroies plates travaillent par frottement, elles ont été très largement utilisées jusqu’au
début du dernier siècle, elles ont l’avantage de pouvoir transmettre une puissance sur une très
grande distance sans tension, c’est leur poids qui l’assure, de plus en jouant sur cette tension
on pouvait débrayer le système. Elle n’est plus utilisée actuellement.

Les courroies trapézoïdales travaillent par coincement dans un réa en V, la déformation

permanente de la matière limite leur durée de vie.

Les courroies crantées, c’est la courroie plate avec des dents, la puissance passe en flexion et
cisaillement sur les dents. Elles remplacent au fur et à mesure tous les autres types de
courroies.

La traction ou la poussée délivrée par le système poulie courroie crantée est donné par la
relation
Poussée ( N ) = Mtm *  / R
Avec Mtm = moment moteur ( mmN )
R = coefficient de rendement
R = rayon primitif

Un des inconvénients majeur est la faible poussée obtenue, d’où l’utilisation en règle générale
d’un réducteur pour augmenter le moment moteur.

Entraînement du chariot par un système vis écrou

La poussée délivrée par un système vis écrou est donné par la relation
Poussée ( N ) = Mtm / ( rm . tg (  ) )
avec rm = rayon moyen de la vis ( mm )
tg  = p / ( 2 .  . rm )
p = pas de vis (mm )
tg = 0.10 = f = coefficient de frottement
Mtm = moment moteur ( mmN )

Par exemple, pour une vis M8 au pas de 1.25, un moment moteur de 62 mmN, ou mNm, à
500 Hz sous 86 mA par phase tel que l’Astrosyn et avec rm = 7.2 mm la poussée sera de 67 N
ou 6,7 daN ou 6,7 kilos ( pour une meilleure compréhension )

De cette capacité de poussée, il faut enlever –30% dû au rendement de l’électronique soit

47 N.
Un des inconvénients majeur de ce système est la lenteur d’avancement en cas d’utilisation
d’un moteur pas à pas de petite puissance, à 60 t/mn, une vis M8 au pas de 1.25 déplacera
l’écrou à une vitesse de 75 mm / min. L’utilisation de vis trapézoïdale permet d’augmenter le
pas, une vis de Tr 10 au pas de trois donnera une vitesse d’avancement de 180 mm / min

-Tenue au flambage de la vis

La longueur L de la vis est de 1m, son diamètre est de 10mm soit un diamètre de noyau d de
8.16 mm
Son moment quadratique I = 0,05 d4 = 223 mm4 et S sa surface = 52 mm2
Son rayon de giration est e I /S = 2, le rapport L /e I / S = 1000 / 2 = 500
Ce rapport étant supérieur à 110 on peut appliquer la relation d’Euler :
Fc = ² . E . I / L² = p² * 20.000 * 223 / 1.000² = 44 daN
Il n’y a pas de risque de flambage

-Calcul de la vitesse de rotation critique de la vis

La vitesse critique de rotation est donnée par la formule : Nc = 300 e( 1 / f )
Où f est la flèche de la vis
Il est nécessaire de reprendre la vis à ses extrémité pour qu’elle travaille en traction et qu’il y
ait une absence de risque de flambage

Glissières

Calcul de la flexion d’un arbre

1- calcul de la flèche
Le cas le plus défavorable est quand la charge est située au milieu de l’arbre.
Deux cas sont considérés :
- l’arbre est en appui à ses deux extrémités et f = PL3 / ( 48 E I )
- l’arbre est encastré à ses deux extrémités et f = PL3 / ( 192 EI )
L’encastrement parfait n’existe pas, pour avoir une bonne approche de la déformation on
prend : f = PL3 / ( 96 EI ) où
- P = effort de flexion en daN ou kilos
- L = longueur en mm
- E = module d’élasticité = 20.000 daN/mm²
- I = moment quadratique en mm4 =  * D4 / 64 où D est le diamètre de l’arbre

Par exemple pour un arbre d’une longueur de 1 mètre soit 1000 mm, d’un diamètre de
20 mm et supportant en son milieu un effort de 1 daN on a :
f = 1 * 10003 / 96 / 20000 /  / 204 * 64 = 0,65 mm

2 – calcul de l’angle de déformation i

- l’arbre est en appui à ses deux extrémités et tg i = P * L² / ( 16 * E * I )
- l’arbre est encastré à ses deux extrémités et tg i = P * L² / ( 64 * I )* E

Les Douilles

Sur cet arbre on dispose des coussinets autolubrifiants qu’on appelle communément des
bagues Métafram l’alésage a une tolérance en F7 soit un jeu de 20 microns, le chariot
comporte deux bagues espacées d’une longueur totale de 100 mm

LES MOTEURS PAS A PAS

Calcul du moment de rotation des systèmes d’entraînement des moteurs pas à pas

Les formules de calcul ci après ont été établies en vue d’un usage pratique et sont parfois
quelque peu simplifiées.
Le moment de rotation global à calculer se compose de 4 moments de rotation particuliers :
- moment de charge
- moment de frottement
- moment d’accélération
- réserve de sûreté

Le moment de charge représente le moment effectif de rotation utile qu’il faut fournir pour
générer la force de charge désirée ( pour soulever une masse ).
Le moment de frottement est la part du moment de rotation global qui permet de surmonter
les forces de frottement.
Le moment d’accélération est nécessaire pour que tous les éléments de masse puissent être
accélérés ou décélérés en un temps déterminé.
Pour éliminer les risques, il est recommandé d’incorporer des moments de rotation de
réserve. On veillera à ne pas ménager de réserves ni trop grandes ni trop petites. En pratique,
une réserve de 30 à 50% par rapport au moment de rotation global, se révèle généralement
adéquate.