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Moteur asynchrone
par Marcel JUFER
École polytechnique fédérale de Lausanne
Laboratoire d’électromécanique et de machines électriques (LEME)
et Jean-Claude SABONNADIÈRE
Institut national polytechnique de Grenoble (INPG)
Laboratoire d’électrotechnique de Grenoble (LEG)
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d m diamètre c culasse
f Hz fréquence
D démarrage
g glissement
h, H A/m champ magnétique d dent
i, I A courant h magnétisation
L H inductance
M, max maximal
< m longueur
m nombre de phases N nominal
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(0)
Tableau 1 – Puissances, en kilowatts, des moteurs asynchrones triphasés (extrait de la norme NF C 51-150)
Type (1) Rotor en court-circuit Rotor bobiné
Hauteur d’axe
(mm) 2 pôles 4 pôles 6 pôles 8 pôles 10 pôles 12 pôles 2 pôles 4 pôles 6 pôles 8 pôles 10 pôles 12 pôles
M 15 11 7,5 4 et 5,5 .............. 7,5 7,5 5,5
160
L 18,5 15 11 7,5 .............. 11 11 7,5 5,5
M 22 18,5
180
L ............. 22 15 11 .............. 15 15 11 7,5
200 L 30 et 37 30 18,5 et 22 15 .............. 18,5 et 22 18,5 et 22 15 11
S ............. 37 ............. 18,5
225
M 45 45 30 22 .............. 30 30 18,5 et 22 15 et 18,5
250 M 55 55 37 30 .............. 37 et 45 37 et 45 30 22
S 75 75 45 37 30 22 55 55 37 30
280
M 90 90 55 45 .............. 75 75 45 37
S 110 110 75 55 37 30 90 90 55 45 30 22
315
M 132 132 90 75 45 37 110 110 75 55 37 30
(1) S : court ; M : moyen ; L : long. Cette lettre caractérise la cote d’implantation longitudinale (longueur de fer).
(0)
Encadré 1 – Exemple de cahier des charges (moteur de compresseur)
Moteur .......................................................................................... asynchrone triphasé à cage
Hauteur d’axe ............................................................................... 160 mm
Forme ............................................................................................ IM 3001 5IM B5 (IM : indice de forme (CEI))
Protection ..................................................................................... IP55 (IP : indice de protection)
Refroidissement ........................................................................... IC41 (autoventilé) (IC : International Cooling (CEI))
400 V ± 10 %, 50 Hz (Eurovoltage)
Tension d’alimentation ............................................................... 440-460 V ± 10 %, 60 Hz
Vitesse de synchronisme ............................................................ 3 000 tr/min à 50 Hz ; 3 600 tr/min à 60 Hz
Puissance utile ............................................................................. 15 kW
Classe d’isolation ......................................................................... F
Température ambiante ................................................................ 50 oC
Échauffement maximal (DT bobinage) ...................................... 90 K (DT : différentiel thermique ou échauffement)
Service .......................................................................................... S1 (continu) (cf. tableau 2)
Facteur de service ........................................................................ SF 1,2 à 90 K d’échauffement
Rendement ................................................................................... minimum garanti 91 % à SF 1,2
Méthode de démarrage ............................................................... étoile-triangle, ou en direct
Démarrages par heure ................................................................ 25 minimum
Courant de démarrage ................................................................ inférieur à 900 % du courant nominal, quelle que soit la méthode
de démarrage
Couple d’accrochage (creux de couple) ..................................... supérieur à 200 % du couple nominal, pour une température de – 5 oC
à + 50 oC, quelle que soit la méthode de démarrage
Température de fonctionnement ............................................... – 5 à + 50 oC
Température de stockage ........................................................... – 40 à + 60 oC
Fiabilité du moteur ...................................................................... moins de 0,1 % de défauts dans les 3 premières années d’utilisation
Durée de vie ................................................................................. supérieure à 25 000 h à 90 K d’échauffement
graissés à vie, température maximale 100 oC, quel que soit le point
Roulement ....................................................................................
de fonctionnement
Durée de vie des roulements ...................................................... L10 (durée de vie nominale (ISO) supérieure à 25 000 h
pour température ambiante 50 oC et échauffement du bobinage 90 K)
Longueur totale du moteur ......................................................... inférieure à 550 mm
Équilibrage ................................................................................... Classe N
radiale : x N
Charge admissible sur l’arbre principal .....................................
axiale : y N
Dimension de l’arbre ....................................................................
données par l’utilisateur pour des raisons de montage
Dimension de la clavette ..............................................................
Peinture ........................................................................................ RAL 6000
Normes ......................................................................................... conforme à CEI 60034, CEI 60072, NEMA, marquage CE
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Cela implique que l’on ait CM > CD et CA > CN sur le graphique de ques exemples [21]. La capacité à assurer les services définis est
la figure 1 [21]. La notion de service d’utilisation est normalisée liée aux caractéristiques électriques du moteur mais surtout à sa
et est définie par la norme CEI 34-1 dont le tableau 3 donne quel- capacité thermique et à son mode de refroidissement. (0)
(0)
5. Service intermittent Service type S5 10. Service à régimes Service type S10
périodique à freinage Suite de cycles de service périodiques constants distincts Service comprenant au plus quatre valeurs
électrique comprenant chacun une période de démar- distinctes de charges (ou charges équiva-
rage, une période de fonctionnement à lentes), chaque valeur étant appliquée pen-
charge constante, une période de freinage dant une durée suffisante pour que la
électrique rapide et une période de repos. machine atteigne l’équilibre thermique. La
charge peut avoir la valeur zéro (fonction-
nement à vide ou temps de repos).
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N Durée
d'un cycle
N R
Charge
Charge
Pertes
électriques
Pertes
électriques
Tmax
Température
Tmax
Température
Temps
N = fonctionnement à charge constante
Tmax = température maximale atteinte Temps
Charge
Pertes
électriques
Tmax
Température
Temps
N = fonctionnement à charge constante
Tmax = température maximale atteinte
3. Caractérisation
du moteur asynchrone
Figure 5 – Stator (Doc. PPUR)
3.1 Principe — le stator (figure 5) formé d’un empilage de tôles dont les
encoches découpées sont le support d’un bobinage triphasé, géné-
rant un champ magnétique polyphasé tournant dans l’entrefer ;
3.1.1 Structure — le rotor (figure 6) également formé de tôles dont les encoches
contiennent une cage formée de barres nues (non isolées), court-cir-
Le moteur asynchrone à cage fonctionne sur le principe cuitées par deux anneaux.
d’induction (cf. articles Machines asynchrones [24] [25]) associé à Le champ tournant statorique induit des courants dans la cage
ses deux composants principaux : rotorique, dont l’interaction avec celui-ci crée un couple. Ce dernier
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Ih
Us jX h 1-g
Rr' ( g )
Rs jXσs R r /g '
jXσr
Is I'r
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^
Bδ
^
- τd
b d = -------------- (7)
Bd k f
^
avec B d induction de crête dans la dent,
kf facteur de foisonnement des tôles,
τd pas dentaire (cf. § 3.2.2).
^ 2 ^
Φ p = ----- B δ τ p , a (8)
π
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■ Les nombres d’encoches statorique Z s et rotorique Z r doi- ■ Le flux d’entrefer est défini par la géométrie du moteur et
vent tous deux être pairs et différents. En cas d’égalité, celle-ci l’amplitude de l’induction. Pour une distribution sinusoïdale de cette
ferait apparaître un très fort couple réluctant. dernière, on obtient, d’après la relation (8) :
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Dans tout processus de dimensionnement, on peut distinguer 4.1.2.3 Approche par fonction coût optimisable
principalement quatre types de grandeurs.
De façon similaire au recours à l’intelligence artificielle, cette
■ Données spécifiques ou absolues telles que puissance, méthode est basée sur un ensemble de relations sans ordre
couple, vitesse, tension, etc. ; préférentiel. Chaque grandeur est analysée en termes de dérivée
en fonction de diverses variables dépendantes, directes ou indirec-
■ Données sous forme de contraintes de plusieurs catégories : tes. Une telle méthode est basée sur le calcul symbolique associé
v = variable à un programme de calcul de sensibilité, lié à un algorithme
d’optimisation sous contraintes. L’ensemble permet alors d’obtenir
v0 , v1 = constantes un logiciel ayant la faculté d’explorer automatiquement l’espace
des solutions pour résoudre un cahier des charges contraint.
avec :
Après une analyse générale de sensibilité (dérivées) des équa-
– v < v0
tions, d’une durée raisonnable, toute solution optimisée peut être
– v = v0 trouvée en un temps de calcul très court.
– v1 < v < v0
Ces contraintes peuvent être de différentes natures :
4.2 Dimensionnement électromagnétique
— géométrique : par exemple, hauteur d’axe imposée ;
— thermique : par exemple, classe d’isolation fixée, imposant un
échauffement ou un mode de refroidissement ; 4.2.1 Méthodologie
— magnétique : type d’aimant ou de tôles ; Comme pour tout dimensionnement d’un système fortement
— électrique : type d’isolant, densité de courant ; non linéaire, la conception d’un moteur asynchrone fait appel à un
— des procédés de fabrication fixant indirectement certaines processus itératif.
dimensions : coefficients de remplissages, longueur des têtes de
bobine. Par ailleurs, des règles de fabrication, souvent spécifiques à une
entreprise, fixent certains paramètres.
■ Données indirectes, libres ou imposées, liées principalement Plusieurs méthodes d’approche peuvent être envisagées. Dans le
au choix des matériaux ou des procédés. cas particulier, le recours à l’une des composantes du tenseur de
■ Résultats Maxwell est proposé. La composante tangentielle F t de la force surfa-
cique s’exerçant sur un volume (la surface externe du rotor ou la sur-
face interne de l’alésage du stator) s’exprime comme suit [13] [22] :
La principale difficulté d’élaboration d’une méthode réside dF t
dans le fait que certaines grandeurs peuvent appartenir tantôt à τ = --------- = µ0 H n H t
l’une ou à l’autre des catégories. Un diamètre peut être libre (cas ds
de la conception d’un moteur) ou imposé (cas de la conception avec µ0 perméabilité du vide,
de moteurs en récupérant des tôles ou d’un encombrement H n , H t respectivement champ magnétique normal et champ
imposé). magnétique tangentiel.
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^ 2
H t = ------------ Jk w S cu tot
π da
^ ^
Bn = k I µ 0 H t
1 ^2
τ = ----- k I µ 0 H t cos ε
2
soit :
2 2
k w J 2 S cu tot
C = k I µ 0 -------------------------------------
2
- cos ε
π 2d a
1 2
Bδ
Dans l’entrefer, on a : S cu tot = h cu π d a 1 – --------------
^
- k cu ( 1 + γ )
µ0 Hn = Bn Bdk f
1 2
^
I s et rotor I r . 2 2 Bδ 2
τ = k I µ0 k w J 2 γ 2 ( 1 + γ ) 2 d a 1 – --------------
^
- k cu cos ε
Bd kf
De façon générale, on peut poser :
Iu = k I Is On en déduit le couple :
2
La composante tangentielle du champ est donnée par l’expres- da
sion suivante : C = τ π --------- ,
2
^ dθ
H t = -------
dy
4.2.2 Exemples paramétriques
Selon la référence [13], le potentiel magnétique θ peut s’écrire : de conception de moteurs
^ 2 N
θ t = ----------- m ------ k w I La méthode d’optimisation décrite dans le paragraphe 4.1.2.3,
π p basée sur la démarche électromagnétique et le modèle présenté
dans le paragraphe 4.2.1, a été appliquée à un moteur présentant
avec m nombre de phases,
les caractéristiques générales suivantes :
N nombre de spires,
— couple nominal 60 N · m ;
k w coefficient de bobinage,
— 4 pôles, 50 Hz, 1 500 tr/min à vide ;
et l’on a : — tension nominale 380-440 V.
^ π ^
H t = ------- θ t Le dimensionnement a été effectué en mettant l’accent sur la
τp masse. Le paramètre principale est le rapport entre la longueur et
π da le diamètre d’alésage actif :
avec τp = pas polaire = ------------ .
2p β = ,a / d a
^ 2 2
H t = --------------- m N k w I L’ensemble des résultats obtenus, pour chaque cas optimisé, est
π da regroupé dans le tableau 4.
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La fonction coût a la forme suivante : les principales grandeurs du cahier des charges. Cette mise au
point définitive sera contrôlée avant lancement de la production
cost = a1 M fer + a 2 M cu + a 3 Mal + a 4 Pertes
par la construction d’un prototype dont on espère qu’il soit unique
a1 = 1 si les méthodes de simulation sont suffisamment performantes, ce
qui est le cas aujourd’hui.
a 2 = 10
Une fois déterminées les caractéristiques principales du moteur
a3 = 5 sous forme de données géométriques et électriques (conducteur,
a4 = 0,2 matériaux magnétiques...), il est intéressant de vérifier par une
simulation globale à la fois électromagnétique et thermique, que
Cela correspond à une capitalisation des pertes ou à un taux ce moteur satisfait bien le cahier des charges fixé.
d’utilisation relativement faible.
En modifiant l’importance du facteur a 4 relatif aux pertes, avec
une valeur de 2 au lieu de 0,2, on obtient les résultats du tableau 5. 5.1 Calcul électromagnétique
Clairement, le rendement s’est amélioré et les masses ont
augmenté. La simulation électromagnétique fait appel au calcul des champs
créés dans les diverses parties du moteur. Les grandeurs à
Les grandeurs k I et cos ε sont déterminées par itération. La
l’intérieur de ce dernier sont de nature essentiellement bidimen-
densité de courant J est définie par les limites d’échauffement.
sionnelles dans un plan perpendiculaire à l’axe de la machine.
Cependant, il existe certains effets de nature tridimensionnelle
comme les courants dans les têtes de bobines ou dans les anneaux
de court-circuit de la cage. On verra qu’il est possible de tenir
5. Dimensionnement définitif compte de ces effets tout en gardant, pour des raisons de temps
de calcul et d’efficacité du processus de conceptions, un modèle
bidimensionnel.
Une fois définies les caractéristiques principales, il est nécessaire
de vérifier que le moteur ainsi calculé va satisfaire les principales
caractéristiques électriques et mécaniques définies par le cahier 5.1.1 Modèle bidimensionnel
des charges. Ce travail qui précédera la construction d’un proto-
type est effectué à l’aide des méthodes de simulation qui permet- Le lecteur pourra se reporter à la référence [14] de la biblio-
tent sur le dessin définitif (ou presque) d’une machine de calculer graphie.
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IMP 1 IMP 2 IMP 3 IMP 8 IMP 9 IMP 10
* * * * * * *
MAS 10
MAS 1
MAS 2
MAS 3
MAS 4
MAS 8
MAS 9
10 1 2 3 8 9 10
* * * * * *
IMP 20 IMP 19 IMP 18 IMP 13 IMP 12 IMP 11
IMP1 BOB1
ALI1
IMP2
BOB2
ALI2
IMP3 BOB3
Nous avons, sur la figure 14, deux mailles identiques dont les Figure 15 – Découpage en éléments finis
caractéristiques des composants sont :
ALI1 : 184,3 V 0o 50 Hz
ALI2 : 184,3 V 120o 50 Hz
PHASE 1 ↔ BOB1
68 spires
PHASE 2 ↔ BOB2 0,495 coefficient de remplissage
PHASE 3 ↔ BOB3
Les logiciels de calcul de champ font aujourd’hui partie de la Figure 16 – Zoom sur le maillage
panoplie de l’ingénieur de conception et sont, de ce fait, couram-
ment utilisés en bureau d’études.
En ce qui concerne l’analyse électromagnétique et thermique ■ Méthode des éléments finis
des machines électriques et donc en particulier des moteurs asyn- Le principe de la méthode est d’utiliser une formulation varia-
chrones, on recourt le plus souvent à la méthode des éléments tionnelle des équations du champ électromagnétique et, quand
finis qui est la base des progiciels FLUX2DT et FLUX3DT très uti- cela n’est pas possible, de projeter, au sens vectoriel, sur les fonc-
lisés chez les constructeurs de matériel électrique. tions d’approximation la fonction d’erreur entre la formule
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Description
de la géométrie et preflu Description des
génération du maillage circuits
Fichier géométrie
Création fichier
de transmission
Description avec éléments finis
des matériaux cslmat cirflu
Résolution resgen
approchée de la valeur du potentiel vecteur électromagnétique et pour des analyses mécanique, thermique ou électromagnétique ;
la valeur exacte définie par les équations du potentiel vecteur. La elle est à la base, en particulier, du logiciel FLUX2DT.
valeur approchée du potentiel vecteur est définie comme une
combinaison linéaire des valeurs A i de A nœuds d’un découpage ■ Logiciel FLUX2DT [15]
défini et des fonctions de base associées aux éléments de dimen-
sion finie qui constituent ce découpage. Ce logiciel a été conçu et réalisé en 1981 par le laboratoire
Pour le moteur dont la géométrie est définie par la figure 12, on d’électrotechnique de Grenoble. Il est depuis cette date commer-
représente le découpage en éléments finis sur les figures 15 et 16, cialisé par la société Cedrat et est aujourd’hui utilisé par les princi-
géométrie où l’entrefer a fait l’objet d’un agrandissement pour paux constructeurs de matériel électrique. Développé au départ
montrer le découpage interne. pour les applications électrostatiques et magnétostatiques, il
comprend aujourd’hui 20 modules qui permettent d’aborder
La formulation adoptée, appliquée au découpage réalisé permet l’ensemble des problèmes qui se posent lors de la conception d’un
de transformer le système d’équations aux dérivées partielles en appareil électromagnétique. En particulier, la notion de couplage
un système d’équations algébriques linéaires si les équations de entre les équations de champ et les équations de circuit extérieur
départ le sont et non linéaires dans le cas contraire. permet de simuler le fonctionnement d’un moteur alimenté sous
La résolution par des méthodes itératives permet d’obtenir la une tension donnée au stator et tenir compte de l’effet de ferme-
valeur du potentiel vecteur A, en tous les nœuds du domaine dis- ture des anneaux de court circuit au rotor. La possibilité de simuler
crétisé et d’accéder par là à toutes les grandeurs utiles pour la également le mouvement du rotor en fonction du temps et de la
conception de la machine (induction, couple, f.é.m, courants, etc.). tension d’alimentation permet d’étudier l’effet des couples instan-
Cette méthode qui a été étudiée pour les problèmes électromagné- tanés au-delà du couple moyen calculé par les méthodes clas-
tiques [6] et thermiques [5] est utilisée dans de nombreux logiciels siques.
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Il peut être schématisé par l’organigramme de la figure 17. réelle du couple en fonction du temps. Cette possibilité est très
utile pour calculer la valeur transitoire du couple à chaque change-
■ Résultats de calcul ment de régime.
L’utilisation d’un logiciel tel que FLUX2D permet d’obtenir de
nombreux renseignements sur le fonctionnement du moteur : cou- 5.1.2 Effets tridimensionnels
ple en régime permanent ou au démarrage, courant de démarrage,
état de saturation de la machine, harmonique du courant absorbé, La détermination la plus exacte possible des caractéristiques
etc. Ces renseignements sont très utiles dans la commande, à ce électriques de la machine nécessite la prise en compte de plusieurs
niveau de la conception, du comportement du moteur qui sera effets tridimensionnels comme l’effet des têtes de bobines au
construit. stator, des fuites et de l’effet d’anneau au rotor et enfin de l’incli-
Le résultat du calcul est souvent illustré par des cartes de champ naison des encoches au rotor.
(figure 18) ou des équiflux (figure 19) qui sont représentatives de Ces effets peuvent être calculés de manière approchée par une
l’état magnétique de la machine à un instant donné. méthode de type Roters [1] qui est basée sur une hypothèse réa-
liste des trajets de flux dans l’air et présente l’avantage de la sim-
5.1.1.4 Évaluation des grandeurs électriques principales plicité de mise en œuvre. On peut également utiliser un logiciel
d’analyse tridimensionnelle comme FLUX3D mais il faut le faire
L’alimentation d’un moteur asynchrone étant effectuée à partir avec perspicacité, car ces outils sont lourds à manipuler, et donc
d’une source alternative sinusoïdale à tension donnée, deux gran- prennent beaucoup de temps à l’utilisateur. Leur usage systémati-
deurs caractéristiques du moteur sont fondamentales dans la pré- que risque de pénaliser lourdement le temps de conception sans
détermination de son fonctionnement : l’impédance en fonction de apporter un avantage conséquent.
la vitesse et de la fréquence et la valeur moyenne du couple. De même, la prise en compte de l’effet d’inclinaison d’encoche
doit être étudiée avec précaution, pour ne pas se lancer dans des
■ Impédance calculs extraordinairement longs et chers pour un avantage
Pour chaque valeur de la vitesse, donc correspondant à la fré- minime. L’utilisation des symétries géométriques et magnétiques
quence donnée à une valeur définie du glissement, le calcul de doit être systématiquement recherchée.
champ permet, grâce au couplage avec les équations de circuit, de
déterminer la valeur du courant d’alimentation en amplitude et en
phase ; on peut ainsi définir l’impédance de la machine. 5.2 Calculs thermiques
■ Couple La modélisation thermique des machines électriques et des
Le couple défini par le cahier des charges pour chaque valeur de machines asynchrones en particulier est une discipline complexe
la vitesse est, en général, la valeur moyenne du couple sur une qui nécessite beaucoup d’expérience et de connaissances qui sont
période. Cette valeur est déterminée à partir de l’intégrale des détaillées dans l’article [23]. La méthode la plus pratique et la plus
valeurs de champ et d’induction le long de l’entrefer, dans l’hypo- fiable est la méthode des nœuds qui permet de prendre en compte
thèse où les grandeurs sont sinusoïdales. On peut, en outre, par les effets de convexion qui sont prépondérants dans le fonction-
une analyse du type pas à pas dans le temps, déterminer la valeur nement normal des machines asynchrones.
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