Introduction :

Un système non linéaire commandé est un ensemble d’équations (différentielles par exemple) non linéaires
décrivant l’évolution temporelle des variables constitutives du système sous l’action d’un nombre fini de
variables indépendantes appelées entrées ou variables de commande, ou simplement commandes, que l’on
peut choisir librement pour réaliser certains objectifs.
Un système est non linéaire s’il ne vérifie pas le principe de superposition. Les conditions de
proportionnalité et d’additivité ne s’appliquent plus aux systèmes non linéaires.

1. Commande par Backsttepping :

La conception du contrôleur basé sur Lyapunov peut être abordée systématiquement
par une procédure de conception récursive appelée backstepping.
Le backstepping est approprié pour les systèmes de rétroaction stricte qui sont aussi appelés « triangulaires
inférieurs ».un exemple d’un système de rétroaction strict est :

ξ̇ 1 =f1 (ξ1) + g1 (ξ1) ξ2

ξ̇ 2 =f1 (ξ1, ξ2) +g1 (ξ1, ξ2) ξ3

(1)
ξ r-1-1=fr1 (ξ1,ξ2,...,ξr1)+gr1(ξ1,ξ2,...,ξr1)ξr
˙
ξr =fr (ξ1,ξ2,...,ξr )+gr (ξ1,ξ2,...,ξr )u

Où ξ1,..., ξr ∈ R, u∈ R est l’entrée de contrôle et fi, gi pour i= 1,..., r sont des fonctions connues. Une
approche de linéarisation de rétroaction typique dans la plupart des cas annulation de non-linéarités utiles.
Une approche de linéarisation de rétroaction typique dans la plupart des cas mène à annulation de
nonlinearities utiles. La conception de recul montre plus de flexibility par rapport à la linéarisation de la
rétroaction puisqu’il n’exige pas que le résultat dynamique entrée-sortie linéaire. Annulation de non-
linéarités potentiellement utiles peut être évitée, ce qui rend les contrôleurs moins complexes.
L’idée principale est d’utiliser certains des variables d’état comme « contrôles virtuels » ou « pseudo-
contrôles », et selon sur la dynamique de chaque état, concevoir des lois de contrôle intermédiaires. Le est
une procédure récursive où une fonction Lyapunov est dérivée pour l’ensemble du système. La procédure
récursive peut être facilement d’un système complété par un intégrateur. C’est ce qu’on appelle Sur la base
des principes de conception de l’intégrateur.
1.1 L’intégrateur de Backsttepping:
La conception de base de la procédure récursive est le pas arrière de l’intégrateur. Envisager le système:
η̇= f (η) + g(η)σ
σ̇ =u
Où [η σ ]T ∈ Rn+1 est le vecteur d’état et u ∈ R est l’entrée de contrôle. L’objectif est de concevoir une loi de
contrôle de la rétroaction d’État telle que η, σ → 0 as t → ∞ . On suppose que f et g sont connus. Ce
système peut être considéré comme une connexion en cascade de deux sous-systèmes. Le premier sous-
système est avec σ comme entrée et le second sous-système est l’intégrateur. L’idée principale de la
conception est de traiter σ comme une entrée de contrôle virtuel pour la stabilisation de η. Supposons qu’il
existe une loi de contrôle de rétroaction d’état lisse σ = φ(η), avec φ(0) = 0, de sorte que l’origine de :
η̇= f(η) + g(η) φ(η)

est asymptotiquement stable. Considérer que pour le choix de φ(η) une fonction Lyapunov V(η) est connue
de telle sorte que :
∂V
[f (η) + g(η) φ (η)] ≤ -W(η) , ∀ η ∈ Rn
∂η

Où W(η) est une fonction définie positif. En additionnant et en soustrayant g(η) φ(η) du côté droit de (1), on
a :
η̇= f(η) + g(η) φ(η) + g(η) [σ - φ(η)]
σ̇ =u
Dénoter par eσ l’erreur entre l’état σ et le pseudo contrôle φ(η), c’est-à-dire :
eσ =σ-φ(η)
En écrivant le système initial dans les coordonnées (η, eσ) on a :
η= [f(η) + g(η) φ(η)] +g(η) eσ
eσ =u− φ(η)
Étant donné que f, g et φ sont connus, l’un des avantages de la conception de la marche arrière est que
Il ne nécessite pas de différenciateur. En particulier, le dérivé φ peut être calculé en utilisant l’expression :
˙
∂φ
φ¿ [f(η) + g(η) σ]
∂η
Paramétrage u =v + φ̇ , où v R est une entrée de contrôle nominale, le système transformé prend la forme :
η = [f(η) +g(η) φ(η) ] +g(η) eσ
eσ = v
A.2 Exemple de plan de marche arrière récursive
qui est similaire au système initial, sauf que maintenant le composant first a un origine asymptotiquement
stable lorsque l’entrée est zéro. En utilisant cette procédure, le pseudo contrôle φ(η) a été « back step » à
travers l’intégrateur de u =v+ φ(η). La connaissance de V(η) est exploitée dans la conception de v pour la
stabilisation de l’ensemble système. Utilisation :
1
Vc (η, σ) =V(η) + e2σ
2
en tant que candidat à la fonction Lyapunov, on obtient :

˙ ∂V [f(η) + g(η) φ (η)] + ∂V eσ+ eσ g(η) eσ

Vc=
∂η ∂η
 ∂V
≤ −W(η) + g(η) eσ +eσ v
∂η
L’entrée de contrôle v est choisie comme suit :
∂V
v=− g(η) k eσ, k>0
∂η
En substituant le choix ci-dessus de v à (7), on a :
V̇ c≤ −W(η) - ke2 σ
qui montre que l’origine (η = 0,e σ = 0) est asymptotiquement stable. Puisque φ(0) = 0, et eσ 0 par t ; alors,
l’origine (η = 0, σ = 0) est également asymptotiquement stable. En remplacement de v, e σ, et φ, la forme
finale de la loi de contrôle est :
∂φ ∂V
u= [f(η) + g(η) σ]- g(η) - k [σ-φ(η)]
∂η ∂η
Exemple de plan Backstepping récursif :
La présente section illustre la mise en œuvre de la méthodologie du backstepping à un système de feedback
strict de haut niveau. La construction du contrôleur pour les systèmes d’ordre élevé est basée sur la mise en
œuvre récursive de la méthodologie de l’intégrateur backstepping. Une illustration de la procédure de retour
en arrière basée sur la formulation générique des systèmes de rétroaction stricts donnés dans (1), entraînerait
la dérivation de formules récursives fastidieuses qui sont difficiles à suivre. Dans cette section, un simple
système de rétroaction strict de troisième ordre est utilisé à la place. Cette approche permet de mieux
comprendre les caractéristiques et les potentiels clés de la conception de la marche arrière. Envisager le
système suivant :

ξ˙1=f1 (ξ1) + ξ2
ξ̇ 2 =f2 (ξ2) +ξ3 (8)
ξ̇ 3=u

Où ξi R pour i = 1, 2, 3 sont les états du système, u ϵ R est l’entrée de contrôle et fi (ξi) : R→ R sont des
fonctions connues. L’objectif est de concevoir une rétroaction de l’État.
Droit de contrôle tel que ξ1, ξ2, ξ3 0 as t→ 0. Comme pour le cas de l’intégrateur backstepping, l’idée est
d’utiliser la variable d’état ξ2 comme entrée pour la stabilisation de ξ1. Considérons la fonction Lyapunov
1
V1 = 2 ξ12. La dérivée de V1 le long de la trajectoire de ξ1 est calculée comme :
V̇˙ 1=ξ1 (f1 (ξ1) +ξ2)
L’objectif de cette étape est d’obtenir une loi de contrôle φ2 (ξ1) avec φ2(0) = 0, de sorte que quand ξ2 φ2 (ξ1)
alors V˙ 1(ξ1) ≤ -W1(ξ1) où W1 est une fonction définie positive pour chaque ξ1 ∈ R. Un choix évident serait
de supprimer l’effet de la fonction f1 (ξ1) et injecter un terme de rétroaction stabilisant. Ainsi, nous
choisissons :
φ2 (ξ1) = f1 (ξ1) – k1 ξ1
où k1 est un gain positif. Ce choix V1 ≤ -k1ξ12. Dénoter l’erreur e2 = ξ2 φ2 (ξ1). En utilisant la nouvelle
coordonnée e2, le système indiqué dans (8) peut être écrit comme suit :

ξ̇ 1= −k1ξ1+e2
ė 2= −φ2 (ξ1)+f2(ξ1,e2)+ξ3
 ξ̇ 3=u

De même que pour la section (1), la mise en œuvre du dérivé φ2 (ξ1) ne nécessite pas de différenciateur
puisque :
∂φ2
φ̇ 2= [f1 (ξ1) +ξ2]
∂ξ1

laisser V2 (ξ1,e2) = (1/2)*ξ1 +(1/2) e22 . L’objectif de la deuxième étape de conception est de déterminer
pseudo contrôle φ3(ξ1,e2) avec φ3(0, 0) = 0 tel que lorsque ξ3 = φ3(ξ1,e2) alors V̇ 2(ξ1,e2) ≤ - W2(ξ1,e2) où
W2 est une fonction définie positive pour chaque ξ1,e2. Par conséquent, le dérivé de V2 le long des
solutions de ξ1, e2 est :
V̇ 2= −k1ξ21+e2 (ξ1−φ̇ 2(ξ1) + f2(ξ1,e2)+φ3(ξ1,e2))

Un choix évident serait :

φ3 (ξ1, e2) = -ξ1+ φ̇ 2(ξ1) - f2 (ξ1, e2) k2 e2
Où k2 est une constante positive. Dans Ce cas V2 = - k1 ξ21 - k2e22. Utilisation du changement de variables
e3=ξ3−φ3(ξ1,e2) la dynamique du système devient :
ξ̇ 1= −k1ξ1+e2
ė 2= −ξ1−k2e2+e3
ė 3= −φ̇3(ξ1, e2) + u
De même pour φ̇2, le calcul de φ̇3 ne nécessite pas de différenciateur. Utilisation de V3 =V2 + (1/ 2) +e23
en tant que candidat Lyapunov fonction on a :
V̇ 3= −k1ξ21−k2 e22+e3 (e2− φ̇ 3 (ξ1, e2) +u)

Le choix de u est :
u= - e2+ φ̇ 3(ξ1, e2) k3 e3
Où k3 est une constante positive. Ce choix donne:
V̇ 3= −k1 e21−k2e22−k3 e32

Donc l’origine du système d’erreur est globalement asymptotiquement stable. Depuis φ2(0), φ3 (0, 0) = 0 puis
ξ1, ξ2, ξ3 →0 comme t→ ∞. La dynamique finale du système a la forme :

ξ̇ 1 −k 1 1 0 ε1
ξ1˙
ė 2
= [
−1 −k 2
0 −1
1
−k 3
+
e2
e3 ]
une propriété structurelle importante du système ci-dessus est que la matrice du système est composée par la
somme d’une diagonale négative et d’une matrice asymétrique. Il s’agit d’un modèle de structure typique
lorsque la conception de la marche arrière est basée sur une construction séquentielle des fonctions de
Lyapunov. La caractéristique clé de la méthodologie de la marche arrière est le fait qu’elle offre une grande
liberté de conception. Le choix des pseudos contrôles φ2, φ3 et de l’entrée de contrôle u n’est pas unique. Par
exemple, on aurait pu choisir :
φ2 (ξ1) = -f1 (ξ1)k 1ξ1
φ3 (ξ1,e2)= φ̇ 2(ξ1) - f2(ξ2) -k2e2
u= φ̇ 3(ξ1, e2 )- k3 e3

Résultant pour le système :

ξ̇ 1 −k 1 1 0 ε1
ξ1˙
ė 2
= [
0
0
−k 2
0
1
+
e2
−k 3 e 3 ]
Qui est évidemment asymptotiquement stable. Ainsi, la stabilisation du même système peut être réalisée
avec une conception beaucoup plus simple. Ce potentiel constitue la méthodologie de retraçage comme outil
de conception puissant pour le développement de contrôleurs simplistes pour les systèmes non linéaires.