Licence Universitaire Professionnelle

Mécanique, Electronique, Mécatronique

Robotique et vision

M'hammed EL ALLAMI

m.elallami@gmail.com

Année universitaire 2017 – 2018

1
 Table des matières

Table des matières ................................................................................................ 2

Chapitre 1 Introduction à la robotique ................................................................. 6
1.1 Robotique........................................................................................................................... 6
1.1.1 Robotique industrielle ................................................................................................ 6
1.1.2 Robotique mobile ....................................................................................................... 7
1.2 Utilisation des robots ......................................................................................................... 8
1.3 Historique .......................................................................................................................... 8
1.4 Générations de robots ...................................................................................................... 10
1.4.1 Le robot passif : ........................................................................................................ 10
1.4.2 Le robot actif : .......................................................................................................... 10
1.4.3 Le robot intelligent : ................................................................................................. 10
1.5 Robots en chiffres ............................................................................................................ 10
1.6 Avenir des robots ............................................................................................................. 11
1.7 Le robot industriel ou le robot manipulateur ................................................................... 12
1.7.1 Constituants .............................................................................................................. 12
1.7.2 Organe terminal : préhenseur, outil ou effecteur ...................................................... 12
1.7.3 Actionneurs : ............................................................................................................ 12
1.7.4 Capteurs :.................................................................................................................. 13
1.7.5 La partie commande : ............................................................................................... 13
1.7.6 Le système mécanique articulé (S.M.A.) : ............................................................... 13
1.7.7 Géométrie ................................................................................................................. 14
1.7.8 Degré de liberté : ...................................................................................................... 14
1.7.9 Caractéristiques géométriques : ............................................................................... 14
1.7.10 Morphologie des robots manipulateurs : Robots séries- .......................................... 15
1.7.11 Classes de robots manipulateurs .............................................................................. 16
1.7.12 Caractéristiques de robots ........................................................................................ 17

M. El Allami 2 Robotique et vision

 1.7.13 Programmation ......................................................................................................... 17
Chapitre 2 Passage de coordonnées entre référentiels ....................................... 19
2.1 Cinématique d'un robot sériel plan à 2 ddl. ..................................................................... 19
2.1.1 Cinématique directe du robot ................................................................................... 20
2.1.2 Cinématique inverse du robot .................................................................................. 21
2.2 Passage de coordonnées dans le plan / Matrice de rotation ............................................. 22
2.3 Passage de coordonnées dans l’espace / Position et orientation ...................................... 25
2.3.1 Situation d’un repère R1/ R0 .................................................................................... 25
2.3.2 Description de la position d’un solide ...................................................................... 25
2.3.3 Description de l’orientation d’un solide ................................................................... 27
2.3.4 Expression des coordonnées du préhenseur dans l’espace, ...................................... 31
Chapitre 3 Transformations homogènes ............................................................ 35
3.1 Matrice de transformation homogène .............................................................................. 35
3.1.1 Cas de de plusieurs repères : R0, …, Rn .................................................................. 35
3.1.2 Cas d'une translation le long d'un axe ...................................................................... 37
3.1.3 Cas d’une rotation autour d'un axe ........................................................................... 38
3.1.4 Cas de : Translation + Rotation ................................................................................ 39
3.1.5 Cas de de plusieurs repères : R0, …, Rn .................................................................. 40
3.2 Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié .................................................................... 41
3.2.1 Hypothèses : ............................................................................................................. 41
3.2.2 Notations .................................................................................................................. 42
3.2.3 Détermination du repère Rj lié à Cj.......................................................................... 42
3.2.4 Passage de Rj-1 à Rj paramètres de DH. M ............................................................. 43
3.2.5 Matrice de transformation entre Rj-1 et Rj .............................................................. 44
Chapitre 4 Robotique Mobile Modèle cinématique ........................................... 48
4.1 Système d’avance, ........................................................................................................... 48
4.2 Définitions, ...................................................................................................................... 50
4.3 Typologie de robots mobiles et modèle cinématique ...................................................... 53
4.3.1 Robot unicycle .......................................................................................................... 53
4.3.2 Robot tricycle ........................................................................................................... 56
4.3.3 Le robot de type voiture ........................................................................................... 57
4.3.4 Robot omnidirectionnel ............................................................................................ 58

M. El Allami 3 Robotique et vision

 4.3.5 Comparaison des différents types ............................................................................ 59

M. El Allami 4 Robotique et vision

BIBLIOGRAPHIE :

 R. Murray, Z. Li et S. Sastry. A mathematical introduction to robotic manipulation, CRC

Press.
 John J. Craig. Introduction to robotics - mechanics and control, Addison-Wesley.
 C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin. Theory of robot control, Springer.
 E. Dombre et W. Khalil. Modélisation et commande des robots, Hermes.
 J.-P. Lallemand et S. Zeghloul. Robotique – Aspects fondamentaux, Masson.
 B. Gorla et M. Renaud. Modèles des robots manipulateurs, application leur commande,
Cepadues éditions.
 Jean-Louis Boimond, ‘’Robotique’’
 W. Khalil, G. Lebret, ‘’Modélisation et commande des robots’’,
 Bernard BAYLE, ‘’Introduction à la Robotique’’,
 Ilian Bonev, Yanick Noiseux, ‘’Cours de robotique’’,

M. El Allami 5 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

Chapitre 1

Introduction à la robotique

PLAN
 Robotique
 Utilisation des robots
 Historique
 Générations de robots
 Robots en chiffres
 Avenir des robots
 Le robot industriel ou le robot manipulateur

1.1 Robotique
Un robot : « Appareil effectuant, grâce à un système de commande automatique à base de micro-
processeur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique
ou domestique ».
La robotique est l'ensemble des domaines scientifiques et industriels en rapport avec la
conception et la réalisation de robots.

1.1.1 Robotique industrielle

Dans le domaine industriel, la robotique produit des automates ou manipulateurs réalisant des
fonctions précises sur des chaînes de montage.

M. El Allami 6 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1.1.2 Robotique mobile

La robotique produit aussi des engins mobiles dans différents milieux : dangereux (pollués,
radioactifs...), aérien, sous-marins, l'exploration spatiale et les activités de défense militaire …

Sojourner, NASA, 1997 sur Mars

" Mars rover"
Démineur

M. El Allami 7 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

Robot sous-marin Drone Predator General atomics

1.2 Utilisation des robots

Domaines d’applications : De la robotique industrielle à la robotique de service :
 Robotique industrielle : Automobile, Chaîne de production
 Environnement hostile : Nucléaire, Exploration spatiale, Exploration sous-marine,
 Agriculture,
 Sécurité militaire,
 Secteur médical, pour les prothèses, les assistances aux chirurgiens ou aux infirmiers.
 Secteur agricole ou l’Industrie agro-alimentaire :
 Marché grand-public avec des engins autonomes : aspirateurs, tondeuses à gazon... ou pour
des activités ludiques (robots compagnons, robots jouets...).
 …
Et pour une grande majorité des robots, ils sont pour :
 Tâche simple
 Tâche répétitive (grande série)
 Qualité sur la tâche (vitesse, précision avec charge)
 Pénibilité de la tâche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).
 Tâche complexe
 Interaction avec l’environnement (+ utilisateur)
 Module de décision (+ sécurité)

1.3 Historique
1934: l'américain Willard L. G. Pollard Jr conçoit un des premiers robots industriels: robot
parallèle à 2 ddl pour peinture sur carrosserie automobile.
1937: la compagnie DeVilbiss achète une licence de ce brevet.

M. El Allami 8 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1938: Willard L. V. Pollard, père de Pollard, invente un robot de peinture et dépose une
demande de brevet : robot parallèle à 5 ddl.
1941: DeVilbiss fabrique le premier robot industriel, inventé et sous la direction de Harold
Roselund : un robot sériel pour peinture.
1954: l'américain George Devol demande un brevet pour un robot de transfert qui donne
naissance à la robotique industrielle d’aujourd'hui.
1956: Joseph Engelberger, jeune ingénieur qui travaille dans l'industrie spatiale, démarre la
compagnie Unimation.
1961: Unimation développe son premier prototype Unimate, utilisé pour assister une machine a
coulée par injection et le vend à General Motors.
1956: la compagnie AMF introduit le premier robot cylindrique le Versatran.
1962: six robots Versatran sont installés dans une usine de Ford.
1964: General Motors commande 66 autres robots Unimate,
1969: Unimation installe 26 robots soudeurs sur une ligne d'assemblage de Chevrolet Vega, chez
General Motors.
1969: Victor Scheinman développe le Stanford Arm à l'Université Standford : robot sériel à 6
ddl dont l’architecture est la plus utilisée à ce jour.
1973: Scheinman démarre sa propre entreprise et commercialise le Vicarm.
1973: Asea (aujourd'hui ABB) développe IRB6, le premier robot à 6 ddl avec un
parallélogramme.
1973: l’allemand KUKA développe son propre robot à 6 ddl, le FAMULUS.

3000 robots industriels au monde construit par 71 compagnies.

Unimation construit environ le tiers de ces robots
1977: Unimation achète le Vicarm, l'améliore et le renomme PUMA : Programmable Universal
Machine for Assembly.
1979: Le premier robot PUMA est installé dans une usine de General Motors.
1989: l'entreprise suisse Stäubli achète Unimation.
1968: Unimation vend une licence au japonais Kawasaki Heavy Industries
1969: Kawasaki développe le premier robot industriel au Japon, Kawasaki-Unimate 2000.
1977: Yaskawa fabrique au Japon, le Motoman L10, une copie du IRB 6.
1974: Fujitsu-Fanuc, fabricant de MOCN, produit son premier robot industriel.
1978: Hiroshi Makino, professeur à l'université de Yamanashi, invente le robot SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm).
1981: Sankyo Seiki et Nitto Seiko sont les premiers fabricants à produire des versions
commerciales du robot SCARA.

M. El Allami 9 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1980: 19 000 robots industriel sont fabriqués au Japon par quelques 150 fabricants :
Kawasaki, Yaskawa, Kitachi, Mitsubishi Heavy Industries, Fanuc et Nachi.
Le Japon devient le plus grand fabricant et utilisateur de robots industriels au monde.

1.4 Générations de robots

Les progressions dans les domaines de la Mécanique, la Micro-informatique, l'Energétique, les
Capteurs et les Actionneurs ont favorisé les robots à évoluer par 3 générations : Le robot passif,
le robot actif et le robot intelligent

1.4.1 Le robot passif :

 Capable d'exécuter une tâche qui peut être complexe, mais de manière répétitive,
 Il ne doit pas y avoir de modifications intempestives de l'environnement.
 L'auto-adaptative est très faible.

1.4.2 Le robot actif :

 Capable d'avoir une image de son environnement, et donc de choisir le bon comportement :
sachant que les différentes configurations ont été prévues.
 Le robot peut se calibrer tout seul.

1.4.3 Le robot intelligent :

 Capable d'établir des stratégies,
 Ce qui fait appel à des capteurs sophistiqués, et souvent à l'intelligence artificielle.

1.5 Robots en chiffres

En cinquante ans, plus de 2 470 000 robots industriels ont été installés, dont au moins la moitié
sont encore en service (la durée de vie utile d'un robot industriel est environ 12 ans).
2012: année record, quelque 159 346 robots industriels sont installés au monde.
Le Japon continue d‘être le plus gros marché pour la robotique industriels en 2012 avec 28 680
robots, la Chine: 22 987 robots et la Corée du Sud 19 424 robots.
En Europe: l'Allemagne est le pays qui a installé le plus grand nombre de robots industriels en
2012 (17 528), l'Italie 4 402, la France 2 956, la Grande-Bretagne 2 943 et l'Espagne 2 005.
En Amériques: c'est toujours les Etats-Unis qui mènent en 2012 avec 22 414 nouvelles
installations, le Mexique 2 106, le Canada 1 749 et le Brésil 1 600.
L'Afrique reste le continent le moins robotisé avec seulement 393 nouvelles installations en 2012.
Environ 70% des robots industriels installés en 2012 étaient de type anthropomorphique.
Environ 20 % des nouveaux robots étaient de de type cartésien
Environ 11 % de type SCARA.

M. El Allami 10 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

Environ 1 % des ventes pour les robots parallèles,

En quarante ans, la robotique industrielle a évolué de façon relativement lente.
Les ventes de robots progressent d'année en année, mais lentement et le prix d'un robot industriel
reste relativement élevé : environ 30 000 $ pour un petit robot.
A part quelques innovations remarquables (robots à 7 ddl ou robots parallèles) les robots
industriels d'aujourd'hui ressemblent énormément aux anciens.
Les robots d'aujourd'hui sont nettement plus performants en : vitesse, en charge et sont
contrôlés en force et en position.
Les avances en vision robotique sont spectaculaires
Enfin, la programmation des robots se fait de plus en plus à l'aide de logiciels de simulation très
avancées.
Le club des fabricants de robots a peu change en quarante ans :
 Motoman de Yaskawa (Japon) avec plus de 270 000 robots vendus.
 Fanuc (Japon) avec plus de 260 000 robots vendus,
 ABB (Suède) avec plus de 200 000 unités vendues,
 KUKA (Allemagne) avec quelque 150 000 unités vendues.
 Kawasaki (Japon) avec plus de 100 000 robots vendus,
 Denso (Japon) avec plus de 60 000 installations,
 Mitsubishi (Japon), Nachi (Japon), Epson (Japon), Stäubli (Suisse) et Adept Technology
(Etats-Unis), …

1.6 Avenir des robots

 Stagnation du nombre de robots utilisés pour des tâches simples.
 Forte croissance du nombre des robots utilisés pour des tâches complexes :
o Robotique de service,
o Robotique d'assistance aux manipulations, dans la recherche biologique et
génétique,
o Robotique médicale,
o Et pour les loisirs...

M. El Allami 11 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1.7 Le robot industriel ou le robot manipulateur

1.7.1 Constituants

Organe terminal :
Effecteur, outil

Axe, articulation
Actionneur, moteur

Corps, segment

Base

On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :

1.7.2 Organe terminal : préhenseur, outil ou effecteur

 Dispositif pour manipuler des objets : serrage, dispositifs magnétiques ou à dépression, ...
 Dispositif pour transformer : outils, torche de soudage, pistolet de peinture, …
 Un organe terminal peut être :
o Multifonctionnel : équipé de plusieurs dispositifs,
o Monofonctionnel, mais interchangeable,
o Multi-bras: chaque bras porte un outil différent.

1.7.3 Actionneurs :
 Electriques : à courant continu, sont les plus utilisés + un réducteur pour amplifier le couple
moteur + souvent des transmissions par courroies crantées. Des moteurs à commutation
électronique et pas à pas sont de plus en plus utilisés
 Hydrauliques : Pour les très lourdes charges. Vérin hydraulique agissant en translation ou
moteur hydraulique en rotation.
 Pneumatiques : Pour un nombre limité de degrés de liberté. Asservissement en position
difficile dû à la compressibilité de l'air.

M. El Allami 12 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1.7.4 Capteurs :
La perception permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Deux types de
capteurs :
 Capteurs proprioceptifs : lorsqu'ils mesurent l'état interne du robot (positions et vitesses
des articulations)
 Capteurs extéroceptifs : lorsqu'ils recueillent des informations sur l'environnement :
détection de présence, de contact, mesure de distance, vision artificielle.

1.7.5 La partie commande :

À partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur, la PC synthétise les consignes
des asservissements et pilote les actionneurs. S'ajoutent à cela :
 L'interface homme-machine à travers laquelle l'utilisateur programme les tâches que le robot
doit exécuter,
 Le poste de travail, ou l'environnement dans lequel évolue le robot.

1.7.6 Le système mécanique articulé (S.M.A.) :

mécanismes en chaîne simple Mécanismes en chaîne complexe :
ouverte (ou en série) : le plus  Chaînes structurées en arbre
répandu  Chaînes fermées (ou en //) : plus rigide, plus précis, capable
de manipuler de lourdes charges.

M. El Allami 13 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1.7.7 Géométrie
Robot = système mécanique poly-articulé :

Articulation
prismatique P

Articulation rotoïde
R

1.7.8 Degré de liberté :

Un corps rigide libre peut se déplacer dans l’espace selon 6 degrés de libertés (ddl ) :
 3 translations et 3 rotations.
Le nombre de degré de liberté ddl est le nombre de mobilité (P / R) possibles du poignet du robot

1.7.9 Caractéristiques géométriques :

 Nombre d'axes (mus par un actionneur).
 Architecture (série ou parallèle).
 Chaînage des articulations.
 Nombre de degrés de liberté.
Exemples :

3 axes, série, RRR, 3DL 3 axes, série, PPP, 3DL 4 axes, parallèle, RP+RP, 3DL

M. El Allami 14 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1.7.10 Morphologie des robots manipulateurs : Robots séries-

Les 12 morphologies possibles de porteur :

M. El Allami 15 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

1.7.11 Classes de robots manipulateurs

Robot SCARA : Selective Compliance
Articulated Robot for Assembly
 3 axes, série, RRP, 3 ddl
 Espace de travail cylindrique
 Précis, très rapide

Robot cylindrique :
 3 axes, série, RPP, 3 ddl
 Espace de travail cylindrique
 Très rapide

Robot sphérique
 3 axes, série, RRT, 3 ddl
 Espace de travail sphérique
 Grande charge utile

Robot Cartésien
 3 axes  2 à 2, série, PPP, 3 ddl
 Très bonne précision
 Lent

Robot parallèle
L'effecteur est relie à la base via plusieurs bras
et la plupart des articulations ne sont pas
motorisées
 Plusieurs chaînes cinématiques en
parallèle
 Espace de travail réduit
 Précis : structure rigide
 Rapide

M. El Allami 16 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

Robot anthropomorphe:
 Reproduit la structure d'un bras humain
 6 axes, série, 6R, 6 ddl

1.7.12 Caractéristiques de robots

 La charge maximum transportable : de quelques kilos à quelques tonnes,
 L’architecture du S.M.A., le choix est guidé par la tâche à réaliser,
 Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal.
 Le positionnement absolu, également appelée précision, correspondant à l’erreur entre un
point souhaité (réel) et le point atteint et calculé avec le modèle géométrique inverse du
robot. Il est de l’ordre de 1 mm.
 La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité du robot à retourner vers un point donné.
En général, la répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm.
 La vitesse de déplacement, accélération.
 La masse du robot.
 Le coût du robot.
 La maintenance.

1.7.13 Programmation
Classiquement, 2 étapes sont utilisées pour faire en sorte qu'un robot connaisse la tâche à
exécuter.
 L'apprentissage,
 La génération de trajectoires et les opérations à réaliser
L'apprentissage :
Enregistrement dans une mémoire de la trajectoire à exécuter, sous contrôle d'un opérateur
humain.
Pour cela, on a besoin :

Pantin : Structure mécanique identique à celle du robot, qui est déplacée et qui mémorise les
points « pertinents »,

Syntaxe Ur : Un manche de pilotage (joystick) commande les déplacements de l'organe terminal,

Boîte à boutons : Un interrupteur par actionneur.

Génération de trajectoires et les opérations à réaliser :

M. El Allami 17 Robotique et vision

 Introduction à la robotique

Élaborer la succession des commandes des

Modèle du robot, actionneurs
Logiciel

Les trajectoires à Définir la tâche à réaliser

réaliser

Les langages de programmation les plus courants sont : WAVE, VAL (Unimate), LM (Hitachi).

M. El Allami 18 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Chapitre 2

Passage de coordonnées entre référentiels

PLAN
 Cinématique d'un robot sériel plan à 2 ddl.
 Passage de coordonnées dans le plan / Matrice de rotation,
 Passage de coordonnées dans l’espace /Position et orientation

2.1 Cinématique d'un robot sériel plan à 2 ddl.

Objectifs:
 Etablir la cinématique directe et inverse du robot

M. El Allami 19 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Les 2 bras sont de longueurs l1 et l2.

1 est l’angle que fait le premier bras avec l’axe OX et 2 est l’angle que fait le deuxième bras
avec le premier bras
Soit le référentiel F(O, x, y)
Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
0𝐴 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 , sont les vecteurs qui servent à modéliser les bras du robot sériel plan à 2
ddl.
xOA et yOA sont les projections du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
0𝐴 sur les axes x et y du référentiel F.
xAB et yAB sont les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩 sur F,
Enfin xB et yB ou xOB et yOB sont les composantes du vecteur 𝟎𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
0B sur F, et aussi les
coordonnées cartésiennes de l'effecteur représenté par le point B.

2.1.1 Cinématique directe du robot

La cinématique directe du robot consiste à calculer la position de l'effecteur xB et yB connaissant
les rotations des deux moteurs 1 et 2.
La cinématique directe du robot se représente par la relation :
𝑋𝑖 = 𝑓(𝜃𝑖 )
Ecrivons l’expression des vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
0A, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 et ⃗⃗⃗⃗⃗
0𝐵 dans le référentiel F (O, x, y)
𝑥𝑂𝐴 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = [𝑦 ] = [ 1 ]
𝑂𝐴 𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1
𝑥𝐴𝐵 𝑙 cos(𝜃1 + 𝜃2 )
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = [𝑦 ] = [ 2 ]
𝐴𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ = [ 𝐵 ]
𝑂𝐵 𝑦𝐵
Aussi :
𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = [ 𝐵 ] = [𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ] + [𝑙2 cos(𝜃1 + 𝜃2 )]
𝑂𝐴 + 𝑂𝐵 𝑦𝐵 𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑙2 sin(𝜃1 + 𝜃2 )
Ce qui donne :

𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ = [ 𝐵 ] = [𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑙2 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 )]
𝑂𝐵 (2.1)
𝑦𝐵 𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑙2 (𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 )

L‘équation ((2.1) représente la solution de la cinématique directe du robot sériel plan à 2 ddl. Elle
permet de calculer la position de l'effecteur si on connait les rotations des deux moteurs : 1 et 2
et longueurs des deux bras l1 et l2.
Exercice 1

M. El Allami 20 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Eant donné un robot sériel plan à 2 ddl. Les 2 bras sont de longueurs L1=300 mm et L2= 400
mm. Trouver la position de l'effecteur si les angles de rotation des deux moteurs 1= 50° et 2=
30°.

2.1.2 Cinématique inverse du robot

À l'opposé de la cinématique directe, le problème de la cinématique inverse consiste à calculer les
rotations des deux moteurs 1 et 2 connaissant la position de l'effecteur xB et yB.
La cinématique inverse du robot se représente par la relation :
𝜃𝑖 = 𝑓(𝑋𝑖 )
⃗⃗⃗⃗⃗ en utilisant
Pour résoudre ce problème, nous allons calculer le carré de la longueur du vecteur 0𝐵
l’équation (E4) :
𝑥 2 𝐵 + 𝑦 2 𝐵 = (E5)
[𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑙2 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 )]2 + [𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑙2 (𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 )]2
En développant cette équation, on obtient :

𝑥 2 𝐵 + 𝑦 2 𝐵 = 𝑙12 + 𝑙22 + 2𝑙1 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 (2.2)

Cette équation donne deux solutions :

𝑥 2 𝐵 + 𝑦 2 𝐵 − 𝑙12 − 𝑙22
𝜃2 = ±𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( ) (2.3)
2𝑙1 𝑙2

Ces deux solutions sont réelles uniquement si l'argument de la fonction arccos(_) est dans
l'intervalle [-1; 1]. Ce qui permet d’écrire :

(𝑙1 − 𝑙2 )2 ≪ 𝑥 2 𝐵 + 𝑦 2 𝐵 ≪ (𝑙1 + 𝑙2 )2

Les deux solutions de l‘équation (2.3) coïncident pour la position 2 = 0. Cette position
correspond à la situation lorsque le robot est complétement étendu.
Ce qui permet d’écrire : 𝑥 2 𝐵 + 𝑦 2 𝐵 = (𝑙1 + 𝑙2 )2
Une fois trouvées les deux solutions de 2, on peut calculer les deux solutions correspondantes
pour l'angle 1, en utilisant chaque solution de 2 dans l'expression de l‘équation (2.1) :

𝑐𝑜𝑠𝜃1 (𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑥𝐵

[ ] = [𝑦 ] (2.4)
𝑠𝑖𝑛𝜃1 (𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝐵

Cette équation vectorielle représente un système de deux équations linéaires à deux inconnues
(sin1 et cos1) dont la solution est :

M. El Allami 21 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

𝑥𝐵 𝑙1 + 𝑥𝐵 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑦𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑦𝐵 𝑙1 + 𝑦𝐵 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑥𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2

𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 2 2 , 𝑠𝑖𝑛𝜃1 = (2.5)
𝑙1 + 𝑙2 + 2𝑙1 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑙12 + 𝑙22 + 2𝑙1 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2

En utilisant l‘équation (2.2), ce système peut être réécrit comme :

𝑥𝐵 (𝑙1 +𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 )+𝑦𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑦𝐵 (𝑙1 +𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 )−𝑥𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2
𝑐𝑜𝑠𝜃1 = , 𝑠𝑖𝑛𝜃1 = (2.6)
𝑥 2 𝐵 +𝑦 2 𝐵 𝑥 2 𝐵 +𝑦2 𝐵

Ce système a une seule solution pour l'angle 1 si 𝑥𝐵2 + 𝑦𝐵2 ≠ 0

𝑦𝐵 (𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) − 𝑥𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2

𝜃1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ) (2.7)
𝑥𝐵 (𝑙1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 ) + 𝑦𝐵 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2

Remarque :
Le cas spécial 𝑥𝐵2 + 𝑦𝐵2 = 0 peut arriver uniquement lorsque l1=l2.
Ce cas représente une singularité où le point B (l'effecteur) est confondu avec le point O et donc
restera immobile même si l'angle 1 varie.
Exercice 2
Etant donné un robot sériel plan à 2 ddl dont les 2 bras sont de longueurs L1=300 mm et L2= 400
mm. Trouver les angles de rotation des deux moteurs si la position de l'effecteur est (250 mm,600
mm).

2.2 Passage de coordonnées dans le plan / Matrice de rotation

Objectifs:
 Expression des coordonnées du préhenseur par rapport à un référentiel,
 Passage de coordonnées entre deux référentiels,
 Matrice de rotation d’un référentiel par rapport à un autre

Soit les deux référentiels R0 (O0, x0, y0) et R1 (O1, x1, y1).
R0 est un référentiel fixe et R1 est un référentiel mobile par rapport au référentiel fixe R0.

M. El Allami 22 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

𝑹𝟎

𝑹𝟏

Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 , 0 représente les coordonnées de l'origine du référentiel R1 par rapport au
référentiel R0.
L'angle  représente la rotation de l'axe x0 par rapport à l'axe x1.
Admettons que les coordonnées d'un point B sont connues uniquement dans le référentiel R1 :
𝑥𝐵,1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,1 = [𝑦 ]
𝐵,1

Cherchons les coordonnées du point B par rapport au référentiel R0 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂0 𝐵,0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝐵,0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 ,0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,0 = 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐻,0 + 𝐻𝐵,0

𝑥𝐵,1 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦𝐵,1 cos(𝜃 + 90°) 𝑥𝐵,1 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑦𝐵,1 sin 𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,0 = [ ]+[ ]=[ ]+[ ]
𝑥𝐵,1 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑦𝐵,1 sin(𝜃 + 90°) 𝑥𝐵,1 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑦𝐵,1 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑥𝐵,1 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑦𝐵,1 sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 −sin 𝜃 𝑥𝐵,1

= [ ]= [ ][ ]
𝑥𝐵,1 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑦𝐵,1 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦𝐵,1

D’où : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,0 = 𝑅01 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,1 (2.8)

M. El Allami 23 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Et : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝐵,0 = 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1 ,0 + 𝑅01 . 𝑂1 𝐵,1 (2.9)

𝑐𝑜𝑠𝜃 −sin 𝜃
Avec : 𝑅10 = 𝑅1,0 = 𝑅01 = [ ] (2.10)
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑅10 = 𝑅1,0 = 𝑅01 est la matrice de rotation qui représente l'orientation du référentiel F1 par
rapport au référentiel F0.

D’où la règle : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐸𝐶𝑇,0 = 𝑅01 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸𝐶𝑇,1 (2.11)

Cette règle permet à un vecteur exprimé dans un référentiel R1 le Passage de coordonnées dans
un autre référentiel R0,
Remarque :
 La matrice rotation du référentiel R1 par rapport au référentiel R0 est constituée de :

𝑥1,0 𝑦1,0

𝑐𝑜𝑠𝜃 −sin 𝜃
𝑅01 = [ ]
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
 La matrice de rotation est une matrice orthogonale qui respecte les relations suivantes :

(𝑅01 )𝑇 = (𝑅01 )−1 et (𝑅01 )𝑇 = 𝑅10 (2.12)

𝑅10 est la matrice de rotation du référentiel R0 / R1 : 𝑥0,1 𝑦0,1

𝑐𝑜𝑠𝜃 sin 𝜃
𝑅01 = [ ]
−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃

 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La connaissance des coordonnées du point B/R0 (𝑂 0 𝐵,0 ) nous permet de trouver les
coordonnées de ce point/R1 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,1 = 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑂0 ,1 + 𝑂0 𝐵,1 = 𝑂1 𝑂0 ,1 + 𝑅10 . 𝑂0 𝐵,0 (2.13)

Exercice 3
R0(O0, 𝑥0, 𝑦0, 𝑧0) et R1(O1, 𝑥1, 𝑦1, 𝑧1) sont deux repères confondus au départ et un point P,0=(1,1).
Trouver la matrice rotation 𝑅01 et P,1 dans les deux cas suivants :
i. Rotation 90° autours de 𝑧0,
ii. Rotation 180° autours de 𝑧0

M. El Allami 24 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

2.3 Passage de coordonnées dans l’espace / Position et orientation

Objectifs:
 Situation d’un repère R1/ R0
 Description de la position d’un solide
 Description de l’orientation d’un solide
 Expression des coordonnées du préhenseur dans l’espace,

2.3.1 Situation d’un repère R1/ R0

Soient le repère de base R0 et le repère R1.

Dans le cas général, la situation du repère R1 par rapport au repère de base R0 est réalisée par
une position et une orientation :

Position : qui est une Translation du repère R1/ R0

Orientation : qui est la Rotation du repère R1/ R0.

2.3.2 Description de la position d’un solide

La position de l’origine d’un repère lié à un solide Rn, par rapport à un repère de référence R0,
peut être définie par différents types de coordonnées :
– cartésiennes,
– cylindriques,
– sphériques.

M. El Allami 25 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Le choix d’une description est guidé par les caractéristiques du manipulateur (forme du volume
de travail) d’une part, et par la tâche à réaliser d’autre part.
Coordonnées cartésiennes

Un point M de l’espace est repéré par trois composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝒙 + 𝒚𝒆
𝑶𝑴(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒙𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝒚 + 𝒛𝒆
⃗⃗⃗⃗𝒛
Coordonnées cylindriques

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ :
Un point M de l’espace est repéré par trois composantes du vecteur 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝝆 + 𝒛𝒆
𝑶𝑴(𝝆, 𝝋, 𝒛) = 𝝆𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝒛
Équivalent en Coordonnées cartésiennes :

Coordonnées sphériques

M. El Allami 26 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Un point M de l’espace est repéré par trois composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒓, 𝝋, 𝜽) = 𝒓𝒆
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗𝒓
Équivalent en Coordonnées cartésiennes :

Exemple de coordonnées sphériques: coordonnées géographiques

Un point sur la Terre, est repéré par un système de trois coordonnées :

Latitude : angle  mesuré par rapport à l’axe passant par le pole nord
Longitude : angle ∅ mesuré par rapport au méridien
Altitude (ou élévation) : rayon r mesuré par rapport au niveau moyen de la mer (élévation
orthométrique) ou par rapport à une surface de référence.

2.3.3 Description de l’orientation d’un solide

Pour décrire d’orientation d’un solide, le choix de trois paramètres se révèle parfois difficile.
Aussi, on se ramène à des représentations redondantes.
Les méthodes les plus utilisées sont les suivantes :

M. El Allami 27 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

– les cosinus directeurs,

– les angles d’Euler,
– les angles de Bryant,
– les angles Roulis-Tangage-Lacet,
– les paramètres d’Euler (ou Olingue-Rodrigues, quaternions).
Les cosinus directeurs
La description de l’orientation d’un solide par les cosinus directeurs est donnée par les trois
vecteurs s, n et a constituant 9 éléments appelés cosinus directeurs.
La matrice d’orientation est la suivante :

La connaissance de deux vecteurs choisis parmi les 3 est suffisante (le troisième est obtenu par le
produit vectoriel des deux autres).
Les angles d’Euler
Dans ce cas, l’orientation d’un repère Rn associé à un solide quelconque, dans un repère
référence R0, est déterminée par la spécification de 3 angles correspondants à trois rotations
successives suivant (z, x, z) : φ (précession), θ (nutation), ψ (rotation propre)

La matrice d’orientation :

M. El Allami 28 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Les angles de Bryant

Comme pour les angles d’Euler, l’orientation d’un repère Rn, associé à un solide quelconque,
dans un repère de référence R0, est déterminée par la spécification de 3 angles correspondants à 3
rotations successives (x, y, z).
La matrice d’orientation :

M. El Allami 29 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

Les roulis-tangage-lacet
Comme pour les deux représentations précédentes, l’orientation d’un repère Rn, associé à un
solide quelconque, dans un repère de référence R0, est déterminée par la spécification de 3 angles
correspondants à 3 rotations successives (z, y,
x).
La matrice d’orientation :

Les paramètres d’Euler : les quaternions

Dans ce cas, l’orientation d’un repère Rn, associé à un solide quelconque, dans un repère de
référence R0, est déterminée par la spécification des 4 paramètres (λ1, λ2, λ3, λ4) qui décrivent
une rotation unique équivalente θ autour d’un axe de vecteur unitaire u, tels que :
La matrice d’orientation :

M. El Allami 30 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

2.3.4 Expression des coordonnées du préhenseur dans l’espace,

𝑋1
Soit le point P dans le repère R1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃,1 = ( 𝑌1 )
𝑍1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Les coordonnées du point P dans le 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃,0 = 𝑂0 𝑂1,0 + 𝑂1 𝑃,0
repère R0 sont :
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1,0 + 𝑅01 × 𝑂 1 𝑃,1

𝑎 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑋1

𝑎
= (𝑏 ) + [ 21 𝑎22 𝑎23 ] × ( 𝑌1 )
𝑐 𝑎31 𝑎32 𝑎33 𝑍1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Translation de R1/ R0 le long de l’axe O0O1 :𝑂 0 𝑂1,0

Rotations de R1/ R0 autour des 3 axes du repère R0: (x0 , y0 , z0)

𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) 𝑅01 (𝑦0 , 𝜃𝑦0 ) 𝑅01 (𝑧0 , 𝜃𝑧0 )

On a alors : 𝑅01 = 𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) × 𝑅01 (𝑦0 , 𝜃𝑦0 ) × 𝑅01 (𝑧0 , 𝜃𝑧0 )

Cas d'une translation

M. El Allami 31 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

𝑋1
Soit le point P dans le repère R1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝑃
1 ,1 = ( 𝑌1 )
𝑍1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃,0 = 𝑂0 𝑂1,0 + 𝑅01 × 𝑂1 𝑃,1
Les coordonnées du point P dans le
0 1 0 0 𝑋1 𝑋1
repère R0 sont : = (𝐿 ) + [0 1 0] × ( 𝑌1 ) = (𝐿 + 𝑌1)
0 0 0 1 𝑍1 𝑍1

Cas d’une rotation

𝑋1
Soit le point P dans le repère R1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑃,1 = ( 𝑌1 )
𝑍1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃,0 = 𝑂0 𝑂1,0 + 𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) × 𝑂1 𝑃,1
Les coordonnées du point P dans le
0 1 0 0 𝑋1
repère R0 sont : = (0) + [0 cos 𝜃𝑥0 − sin 𝜃𝑥0 ] × ( 𝑌1 )
0 0 sin 𝜃𝑥0 cos 𝜃𝑥0 𝑍1

M. El Allami 32 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

𝑋1
= (𝑌1 cos 𝜃𝑥0 − 𝑍1 sin 𝜃𝑥0 )
𝑌1 sin 𝜃𝑥0 +𝑍1 cos 𝜃𝑥0

Exercice 4
Exprimer les matrices de rotation : 𝑅01 (𝑦0 , 𝜃𝑦0 ) 𝑒𝑡 𝑅01 (𝑧0 , 𝜃𝑧0 )
Cas de : Translation + Rotation

𝑋1
Soit le point P dans le repère R1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑃,1 = ( 𝑌1 )
𝑍1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑃,0 = 𝑂0 𝑂1,0 + 𝑅01 (𝑥0 , 𝜃𝑥0 ) × 𝑂1 𝑃,1

𝑎 1 0 0 𝑋1
Les coordonnées du point P dans le = ( 𝑏 ) + [0 cos 𝜃𝑥0 − sin 𝜃𝑥0 ] × ( 𝑌1 )
𝑐 0 sin 𝜃𝑥0 cos 𝜃𝑥0 𝑍1
repère R0 sont :
𝑎 + 𝑋1
= (𝑏 + 𝑌1 cos 𝜃𝑥0 − 𝑍1 sin 𝜃𝑥0 )
𝑐 + 𝑌1 sin 𝜃𝑥0 +𝑍1 cos 𝜃𝑥0

Exercice 5

M. El Allami 33 Robotique et vision

 Passage de coordonnées entre référentiels

X1
Z1

Y1

Z0

Y0

X0

Soit les deux référentiels F0 et F1,

L’origine O1 du référentiel F1 est représenté dans F0 par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1,0
 Admettons que les coordonnées du point B sont connues uniquement dans le référentiel F1:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐵,1. Calculer les coordonnées de ce point B/F0 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 B,0
 Admettons que les coordonnées du point B sont connues uniquement dans le référentiel F0:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 B,0. Calculer les coordonnées de ce point B/F1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 B,1

M. El Allami 34 Robotique et vision

 Transformations homogènes

Chapitre 3

Transformations homogènes

PLAN DU COURS
 Transformations homogènes,
 Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié

3.1 Matrice de transformation homogène

Objectifs:
 Position et orientation d’un repère Rn/ R0
 Expression des coordonnées du préhenseur dans l’espace,

3.1.1 Cas de de plusieurs repères : R0, …, Rn

M. El Allami 35 Robotique et vision

 Transformations homogènes

Soit le point P dans le repère 𝑋1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃,1 = ( 𝑌1 )
R1 :
𝑍1

Les coordonnées du point P ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂0 𝑃,0= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1,0+ R01⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑃,1= 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1,0+ R01(𝑂1 𝑂2 ,1+R12𝑂2 𝑃,2)
dans le repère R0 sont :
= … + Rn-2.n-1⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑂𝑛−1 𝑂𝑛 ,n-1+ Rn-1.n⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑛 𝑃 ,n )

Et Pour l'orientation de la R0n= R01R12…Rn-1.n

pièce /R0 :

L’équation vectorielle donne un calcul fastidieux et n’est pas adapté au calcul numérique. Les
matrices homogènes permettent de résoudre ce problème.

Soit M de l'espace :

M. El Allami 36 Robotique et vision

 Transformations homogènes

𝑥
Coordonnées cartésiennes : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑦)
0𝑀
𝑧

𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦
Coordonnées homogènes : 0𝑀 = ( )
𝑧
1

𝑅𝑂𝑇𝐴𝑇𝐼𝑂𝑁 𝑇𝑅𝐴𝑆𝐿𝐴𝑇𝐼𝑂𝑁

Matrice de transformation homogène :

𝑅𝑜𝑡3×3 𝑇𝑟𝑎3×1
𝑇01 = [ ]
0 0 0 1

La matrice T01 :
 représente la transformation pour passer du repère R1 au repère R0.
 permet d'exprimer dans le repère R0, les coordonnées pour un vecteur exprimé dans le repère
R1.

3.1.2 Cas d'une translation le long d'un axe

𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑟𝑎𝑛(𝑥𝑖 , 𝑎) × 𝑇𝑟𝑎𝑛(𝑦𝑖 , 𝑏) × 𝑇𝑟𝑎𝑛(𝑧𝑖 , 𝑐)

1 0 0 𝑎 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 𝑎
0 1 0 0 0 1 0 𝑏 0 1 0 0 0 1 0 𝑏
=[ ]×[ ]×[ ]=[ ]
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 𝑐 0 0 1 𝑐
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝑥𝑗
Soit le point M dans le repère Rj : 𝑂𝑗 𝑀,𝑗 = (𝑦𝑗 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧𝑗

M. El Allami 37 Robotique et vision

 Transformations homogènes

1 0 0 𝑎 𝑥𝑗 𝑎 + 𝑥𝑗
Les coordonnées du point M dans le 0 1 0 𝑏 𝑦𝑗 𝑏 + 𝑦𝑗
𝑇𝑖𝑗 × 𝑀,𝑗 = [ ] × (𝑧 ) = ( )
repère Ri sont : 0 0 1 𝑐 𝑗 𝑐 + 𝑧𝑗
0 0 0 1 1 1

3.1.3 Cas d’une rotation autour d'un axe

1 0 0 0
0 cos 𝜃𝑗 − sin 𝜃𝑗 0
𝑇𝑖𝑗 = 𝑅𝑜𝑡(𝑥𝑗 , 𝜃𝑗 ) = [ ]
0 sin 𝜃𝑗 cos 𝜃𝑗 0
0 0 0 1

𝑥𝑗
Soit le point M dans
𝑂𝑗 𝑀,𝑗 = (𝑦𝑗 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
le repère Rj : 𝑧𝑗

Les coordonnées du 1 0 0 0 𝑥𝑗 𝑥𝑗
0 cos 𝜃𝑗 − sin 𝜃𝑗 0 𝑦𝑗
point M dans le 𝑇𝑖𝑗 × 𝑀,𝑗 = [ ] × ( 𝑧 ) = (𝑦𝑗 cos 𝜃𝑗 − 𝑧𝑗 sin 𝜃𝑗 )
0 sin 𝜃𝑗 cos 𝜃𝑗 0 𝑗
𝑦𝑗 sin 𝜃𝑗 +𝑧𝑗 cos 𝜃𝑗
repère Ri sont : 0 0 0 1 1

Exercice 1
Calculer les matrices de transformation homogène 𝑅𝑜𝑡(𝑦𝑗 , 𝜃𝑗 ) et 𝑅𝑜𝑡(𝑧𝑗 , 𝜃𝑗 )

M. El Allami 38 Robotique et vision

 Transformations homogènes

3.1.4 Cas de : Translation + Rotation

𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑟𝑎𝑛(𝑥𝑖 , 𝑎) × 𝑇𝑟𝑎𝑛(𝑦𝑖 , 𝑏) × 𝑇𝑟𝑎𝑛(𝑧𝑖 , 𝑐) × 𝑅𝑜𝑡(𝑥𝑗 , 𝜃𝑗 )

1 0 0 𝑎 1 0 0 0 1 0 0 𝑎
0 1 0 𝑏 0 cos 𝜃𝑗 − sin 𝜃𝑗 0 0 cos 𝜃𝑗 − sin 𝜃𝑗 𝑏
=[ ]×[ ]=[ ]
0 0 1 𝑐 0 sin 𝜃𝑗 cos 𝜃𝑗 0 0 sin 𝜃𝑗 cos 𝜃𝑗 𝑐
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝑥𝑗
Soit le point M dans
𝑂𝑗 𝑀,𝑗 = (𝑦𝑗 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
le repère Rj : 𝑧𝑗

1 0 0 𝑎 𝑥𝑗
0 cos 𝜃𝑗 − sin 𝜃𝑗 𝑏 𝑦𝑗
𝑇𝑖𝑗 × 𝑀,𝑗 = [ ] × (𝑧 )
Les coordonnées du 0 sin 𝜃𝑗 cos 𝜃𝑗 𝑐 𝑗
0 0 0 1 1
point M dans le
𝑎 + 𝑥𝑗
repère Ri sont :
= (𝑏 + 𝑦𝑗 cos 𝜃𝑗 − 𝑧𝑗 sin 𝜃𝑗 )
𝑐 + 𝑦𝑗 sin 𝜃𝑗 +𝑧𝑗 cos 𝜃𝑗

M. El Allami 39 Robotique et vision

 Transformations homogènes

3.1.5 Cas de de plusieurs repères : R0, …, Rn

𝑇0𝑛 = 𝑇01 × 𝑇12 × … × 𝑇𝑛−1.𝑛

Soit le point M dans le repère 𝑥𝑛

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑛 𝑀,𝑛 = ( 𝑦𝑛 )
Rn : 𝑧𝑛

𝑥𝑛
Les coordonnées du point M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦𝑛
𝑂 0 𝑀,0 = 𝑇0𝑛 × 𝑂𝑛 𝑀,𝑛 = 𝑇0𝑛 × ( 𝑧 )
dans le repère R0 sont : 𝑛
1

Remarques
 Une matrice de transformation peut se décomposer en 2 matrices :

0
𝑅𝑜𝑡3×3 𝑇𝑟𝑎3×1 𝐼 𝑇𝑟𝑎3×1 𝑅𝑜𝑡3×3 0
𝑇=[ ]=[ ]×[ ]
0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1

𝑇𝑅𝐴𝑆𝐿𝐴𝑇𝐼𝑂𝑁 𝑅𝑂𝑇𝐴𝑇𝐼𝑂𝑁

 𝑇1 × 𝑇2 ≠ 𝑇2 × 𝑇1
 𝑇𝑗𝑖 = 𝑇𝑖𝑗 −1 ≠ 𝑇𝑖𝑗 𝑡
𝑅𝑜𝑡𝑖𝑗 𝑇𝑟𝑎𝑖𝑗
 Si 𝑇𝑖𝑗 = [ ] 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠
0 0 0 1

M. El Allami 40 Robotique et vision

 Transformations homogènes

𝑅𝑜𝑡𝑗𝑖 𝑇𝑟𝑎𝑗𝑖 𝑅𝑜𝑡𝑖𝑗 𝑡 −𝑅𝑜𝑡𝑖𝑗 𝑡 × 𝑇𝑟𝑎𝑖𝑗

𝑇𝑗𝑖 = 𝑇𝑖𝑗 −1 = [ ]=[ ]
0 0 0 1 0 0 0 1
Exercice 2
Calculer la matrice de transformation homogène correspondant au changement de repères suivant
:

3.2 Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié

Objectifs:
 Position et orientation d’un repère Rn/ R0
 Expression des coordonnées du préhenseur dans l’espace,

La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de

deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de certaines
restrictions dans le choix des repères.
En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement :
 La convention de Denavit-Hartenberg, qui fut introduite en 1955, par Jacques Denavit et
Richard S. Hartenberg.
 La convention de Denavit-Hartenberg modifiée, appelée aussi convention de Khalil-
Kleinfinger, qui est préconisée depuis 1986, (parce qu'elle permet un allègement du
formalisme dans les exposés, portant sur les méthodes numériques par récurrence de la
dynamique des robots).
Les paramètres de Denavit-Hartenberg modifié permettent de disposer d'un paramétrage des
liaisons tel que les matrices de passage aient toutes la même forme littérale, ce qui facilite les
calculs.

3.2.1 Hypothèses :
 Le robot correspond à une chaîne simple ouverte,

M. El Allami 41 Robotique et vision

 Transformations homogènes

 Les articulations sont rotoïdes, ou prismatiques,

 Les solides constituant le robot sont supposés parfaitement rigides (pas de déformation),
 Les articulations sont idéales (pas de jeu mécanique).

3.2.2 Notations
Le robot possède :
 n+1 corps de C0, …, Cn
 n articulations j de variable qj (j=1..n)
 Le corps Cj de repère Rj est lié au corps Cj-1 à travers
l’articulation j, de variable qj et d’axe OjZj

Autrement dit :
L’articulation j :de variable qj, d’axe OjZj du repère Rj et lie le corps Cj à Cj-1

3.2.3 Détermination du repère Rj lié à Cj

Les axes de coordonnées sont définis par les règles suivantes :
• Zj est porté par l'axe de la liaison reliant le corps Cj-1 au corps Cj.
• Xj est porté par la normale commune à Zj et Zj+1.
• Yj forme un trièdre direct avec Zj et Xj soit : Yj=Zj  Xj.

M. El Allami 42 Robotique et vision

 Transformations homogènes

3.2.4 Passage de Rj-1 à Rj paramètres de DH. M

Chaque transformation entre les corps successifs Cn-1 et Cn est décrite par quatre paramètres :
 : angle autour de Xj-1 entre les axes Zj-1 et Zj
 , ou : distance sur l'axe Xj-1 entre les axes Zj-1 et Zj, C'est la longueur de la normale
commune.
 : distance sur l'axe Zj entre les axes Xj-1 et Xj. C'est la variable articulaire dans le cas
de liaison glissière.
 : angle autour de Zj entre les axes Xj-1 et Xj. C'est la variable articulaire dans le cas de
liaison pivot.

M. El Allami 43 Robotique et vision

 Transformations homogènes

En résumé :

Paramètre Sur l’axe Entre les axes Matrice de passage

angle j XJ-1 ZJ-1 et ZJ Rot(XJ-1, J)

distance dj ou aj XJ-1 ZJ-1 et ZJ Tra(XJ-1, dJ)

angle j ZJ XJ-1 et XJ Rot(ZJ, J)

distance rj ZJ XJ-1 et XJ Tra(ZJ, rJ)

3.2.5 Matrice de transformation entre Rj-1 et Rj

De ces 4 changements de repères successifs, il résulte la matrice de transformation homogène Tj-
1, suivante :

M. El Allami 44 Robotique et vision

 Transformations homogènes

La matrice de transformation inverse entre Rj-1 et Rj est obtenue par la formule :

Remarques
On définit le paramètre j de l’articulation tel que :
 j=0 si l'articulation j est une rotation alors qj=j et j, dj, rj sont constantes.
 j=1 si l'articulation est une translation alors qj=rj et j, dj, j sont constantes.
 Toujours, prendre R0 confondu avec le repère R1 quand q1=0 (fig1)
 Pour une articulation j prismatique, l'axe zj est parallèle à l'axe de l'articulation mais la
position de cet axe dans l'espace peut être quelconque. (fig2)

(fig1) (fig2)

M. El Allami 45 Robotique et vision

 Transformations homogènes

 Bien souvent, les deux axes de liaisons consécutifs d'un robot sont orthogonaux ou
parallèles, il en résulte un angle i égale à 0, +-90, 180 degré.
 Lorsque les axes zj-1et zj sont parallèles, il y a une infinité de perpendiculaires communes
entre zj-1et zj . On place le point Oj ( centre de zj ) tel que rj=0.
 Lorsque les axes zj-1et zj sont orthogonaux, le point Oj est placé à l’intersection des axes zj-1et
zj (dj=0) .

Exercice 7
Robot SCARA à 4 ddl
i. Trouver les paramètres de DH.M du robot SCARA à 4 ddl,
Dans les deux cas suivants :
CAS1 : configuration initiale: q1= q2= q3= q4=0
CAS2 : configuration : q1=0, q2=-/2, q3=/2, q4=0
ii. Trouver la matrice T04,
iii. Retrouver à l'aide de la matrice T04 , la situation de l'outil par rapport au repère R0.

M. El Allami 46 Robotique et vision

 Transformations homogènes

M. El Allami 47 Robotique et vision

 Robotique mobile

Chapitre 4

Robotique Mobile

Modèle cinématique

PLAN
 Système d’avance,
 Définitions,
 Typologie de robots mobiles et modèle cinématique

4.1 Système d’avance,

4.1.1 Roues,
Sur les robots mobiles, on peut trouver :

 Des roues fixes dont l’axe de rotation, de direction constante, passe par le centre de la roue ;

 Des roues orientables :

o centrées dont l’axe d’orientation passe par le centre de la roue ;
o Décentrées, appelées roues folles, dont l’axe d’orientation ne passe pas par le
centre de la roue.
 Des roues "suédoises", qui n’offrent pas de résistance au déplacement latéral

M. El Allami 48 Robotique et vision

 Robotique mobile

Véhicule à roues arrières fixes et Roues orientables Roues suédoises

roues avant orientables décentrées

4.1.2 Chenilles,
Ce type de plate-forme peut également être utilisé avec des chenilles ce qui fournit une capacité
de franchissement de petits obstacles intéressante.

Ces plates-formes peuvent ainsi être utilisées en extérieur ou dans des décombres. L’utilisation de
chenilles conduit cependant à une odométrie très bruitée à cause du contact mal défini entre les
chenilles et le sol qui glissent beaucoup, notamment lors des rotations. L’estimation de la
direction par l’odométrie sur ce type de plates-formes est donc en général rapidement inutilisable.

4.1.3 Pattes
Des plates-formes à deux, quatre ou six pattes peuvent également être utilisée. Elle ont l’avantage
théorique de pouvoir se déplacer sur des terrains assez complexes, même si en pratique la plupart
de ces plates-formes ne fonctionnent que sur des sols plans.

• Les plates-formes à six pattes sont relativement pratiques car le robot peut être en
équilibre permanent sur au moins 3 pattes, ce qui facilite le contrôle.

• Les plates-formes à deux ou quatre pattes sont plus complexes à commander et le simple
contrôle de la stabilité et d’une allure de marche correcte reste aujourd’hui difficile, ce qui
les rend en général relativement lentes.

M. El Allami 49 Robotique et vision

 Robotique mobile

Ces différents facteurs font que ces plates-formes sont rarement utilisées quand l’application
visée a un besoin précis de positionnement et de navigation.

4.2 Définitions,
4.2.1 Situation/ configuration

𝑥
 on appelle situation ou posture du robot le vecteur :𝜉 = (𝑦)
𝜃
Si le manipulateur est plan : 𝜉 est de dimension 3
𝑞1
𝑞2
On définira la configuration du robot mobile par un vecteur : 𝑞 = . : de dimension n
.
𝑞
( 𝑛)

M. El Allami 50 Robotique et vision

 Robotique mobile

Exemple :

𝑥
𝑦
𝑞= 𝜃
𝜑𝑑
(𝜑𝑔 )
Il s’agit de trouver les deux modèles cinématique en posture et en configuration connaissant le
vecteur vitesse : u(v,  )T

4.2.2 Roulement sans glissement ou RSG

Pour une roue, on écrit au point Q, contact de la roue avec le sol :

⃗Q = v
v ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗P+ω PQ = ⃗0

M. El Allami 51 Robotique et vision

 Robotique mobile

Donne le système de contraintes scalaires :

𝑥̇ + 𝑟𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0

𝑦̇ + 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

Que l’on peut transformer dans le repère lié à la roue R’(O’; x’;y’;z’) :
−𝑥
̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑦̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0

𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑦̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = −𝑟𝜑̇

Ces contraintes traduisent le fait que la vitesse de P soit dans le plan de la roue et ait pour module
:

‖v
⃗ P ‖ = 𝑟𝜑̇

4.2.3 Holonomie
Si une des contraintes de RSG est non intégrable : elle est dite non holonome.

Une contrainte non holonome implique que le système ne peut pas effectuer certains
mouvements instantanément.

Pour un robot se déplaçant sur un plan, il y a 3 degrés de liberté : 2 T + 1 R

• une plateforme holonome est capable de se déplacer en avant, sur le coté et tourner sur
elle-même.

• Une voiture n’est pas holonomes, ce qui oblige à manœuvrer pour réaliser certaines
trajectoires. il est nécessaire de faire un créneau pour réaliser un déplacement latéral.

En robotique, une plateforme est holonome lorsque que le nombre de degrés de libertés
contrôlables est égal au nombre total de degrés de liberté.

4.2.4 Centre instantané de rotation ou CIR

Pour un solide en mouvement plan :

Le centre instantané de rotation ou CIR est un point qui a une vitesse nulle à un instant considéré.

Le CIR est situé à l'intersection des perpendiculaires de tous les vecteurs vitesse d'un solide.

M. El Allami 52 Robotique et vision

 Robotique mobile

On peut utiliser le CIR dans 2 cas :

 pour trouver le CIR : 2 vecteurs vitesse du solide sont connues.

 ou pour trouver la vitesse d'un point du solide si le CIR est connue,

4.3 Typologie de robots mobiles et modèle cinématique

4.3.1 Robot unicycle

𝑥
 Situation ou posture du robot, le vecteur : 𝜉 = (𝑦)
𝜃
𝑥 𝑥
𝑦 𝑦
 Configuration du robot mobile, le vecteur : 𝑞 = 𝜃 ou encore 𝑞 = 𝜃
𝜑𝑑 𝜑𝑑
𝜑
( 𝑔) ( )
Avec u(v  ) : vecteur de commande cinématique
T

Et :

M. El Allami 53 Robotique et vision

 Robotique mobile

𝑣𝑑 + 𝑣𝑔 𝜑̇ 𝑑 − 𝜑̇ 𝑔
𝑣𝑑 = −𝑟𝜑̇ 𝑑 = (𝜌 + 𝐿)𝜔 𝑣= = −𝑟
2 2 𝜑̇ 𝑑 − 𝜑̇ 𝑔
𝜌=𝐿
𝜑̇ 𝑑 + 𝜑̇ 𝑔
𝑣𝑔 = +𝑟𝜑̇ 𝑔 = (𝜌 − 𝐿)𝜔 𝜑̇ 𝑑 + 𝜑̇ 𝑔
𝜔 = 𝜃̇ = −𝑟
2𝐿

Il y a en effet équivalence entre les deux représentations : (𝜑̇ 𝑑 , 𝜑̇ 𝑔 ) et (v, )

 Si 𝜑̇ 𝑑 = −𝜑̇ 𝑔 , alors le robot se déplace en ligne droite,
 Si 𝜑̇ 𝑑 = 𝜑̇ 𝑔 , alors le robot effectue une rotation sur lui-même.

4.3.1.1 Modèle cinématique en posture

Relier la dérivée de la posture (𝒙̇ 𝒚̇ ̇ ) à la commande u(v  )
Une simple considération géométrique donne :
𝑥̇ = 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑦̇ = 𝑣 𝑠𝑖𝑛𝜃

𝜃̇ = 𝜔
Ou sous forme matricielle :

M. El Allami 54 Robotique et vision

 Robotique mobile

𝜉̇ =(𝑥̇ 𝑦̇ ̇ ) cos 𝜃 0
𝜉̇ = 𝐶(𝑞)𝑢 Avec ∶ et 𝐶(𝑞) = ( sin 𝜃 0)
u=(v  ) 0 1

4.3.1.2 Modèle cinématique en configuration

 RSG d’une roue
𝑥̇ + 𝑟𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝑦̇ + 𝑟𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

 Équations des deux roues d et g

𝑥̇ + L𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟𝜑̇ 𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝑦̇ + L𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑟𝜑̇ 𝑑 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
𝑥̇ − L𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑟𝜑̇ 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝑦̇ − L𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑟𝜑̇ 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
 S’écrivent sous la forme matricielle :

1 0 L 𝑐𝑜𝑠𝜃 r cos𝜃 0
𝐴𝑇 (𝑞)𝑞̇ = 0
0 1 L 𝑠𝑖𝑛𝜃 r 𝑠𝑖𝑛𝜃 0
et 𝐴𝑇 (𝑞) = ( )
1 0 −L 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 −r cos𝜃
Avec : q = (x y  d g) T
0 1 −L 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 −r 𝑠𝑖𝑛𝜃

Remarque :
A(q) n’est pas de rang plein, Rang=3 : q = (x y  d g)T est constitué de grandeurs non
indépendantes en effet :
𝜑̇ 𝑑 + 𝜑̇ 𝑔 𝜑𝑑 + 𝜑𝑔
𝜔 = 𝜃̇ = −𝑟 , 𝜃 = −𝑟 + 𝜃0
2𝐿 2𝐿
𝜃0 : Valeur initiale des angles des roues  mesurée par des codeurs incrémentaux, choisie nulle.
𝑥
𝑦
On peut donc éliminer une des quatre variables du vecteur q : 𝑞 = 𝜃
𝜑𝑑
( )
Ce qui donne :

M. El Allami 55 Robotique et vision

 Robotique mobile

𝐴𝑇 (𝑞)𝑞̇ = 0
1 0 L 𝑐𝑜𝑠𝜃 r cos𝜃
et 𝐴𝑇 (𝑞) = ( )
0 1 L 𝑠𝑖𝑛𝜃 r 𝑠𝑖𝑛𝜃
Avec : q = (x y  d)T

Et le modelé cinématique (en configuration) du robot mobile :

q = (x y  d)T 𝑐𝑜𝑠𝜃 0
𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝑞̇ = 𝐵(𝑞)𝑢 Avec ∶ u=(v  )T et 𝐵(𝑞) = 0 1
1 L
− −
( 𝑟 𝑟)

4.3.2 Robot tricycle

𝑥
 Situation ou posture du robot, le vecteur : 𝜉 = (𝑦)
𝜃
x
y
 Configuration du robot mobile, le vecteur : 𝐪 = ( θ )
ψ
Avec u(v 𝜂 )T, vecteur de commande cinématique
Le robot peut se dirige en ligne droite pour = 0 et théoriquement tourne sur place autour du
point O’ pour  = /2. Néanmoins, le rayon de braquage  de la roue orientable : 2 -/2< < /2
interdisant cette rotation du robot sur lui-même.

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 Robotique mobile

4.3.2.1 Modèle cinématique en posture

par un simple raisonnement géométrique, on établit les équations :
𝑥̇ = 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑦̇ = 𝑣 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑣
𝜃̇ = 𝑡𝑔ψ
𝐷
ψ̇ = 𝜂

4.3.2.2 Modèle cinématique en configuration

q = (x y  ψ)T 𝑐𝑜𝑠𝜃
0
𝑠𝑖𝑛𝜃
u=(v 𝜂 )T
0
𝑞̇ = 𝐵(𝑞)𝑢 Avec ∶ et 𝐵(𝑞) = 1
𝑡𝑔𝜓 0
𝐷 1
( 0 )

4.3.3 Le robot de type voiture

Le robot de type voiture est plus stable puisqu'il possède un point d'appui supplémentaire.
Toutes les autres propriétés du robot voiture sont identiques au robot tricycle.

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4.3.4 Robot omnidirectionnel

Sont de deux types.

Type 1 : Trois ou quatre roues orientables qui tournent à la même vitesse
 Sur ce type, le contrôle est très simple et rapide, se fait sur les directions des roues.
 Son énorme avantage est qu'il est holonome puisqu'il peut se déplacer dans toutes les
directions.
 Mais ceci se fait au dépend d'une complexité mécanique bien plus grande.
Type 2 : Trois roues fixes qui tournent à la des vitesses différentes
 Sur ce type, le contrôle se fait sur la vitesse et le sens des roues.
 Différentes combinaisons de vitesses permettent d’obtenir des déplacements quelconques.
o La plateforme tourne sur place lorsque les trois roues tournent dans le même sens,
à la même vitesse.
o Lorsqu'une roue est fixe, et que les deux autres tournent en sens opposé, la
plateforme avance en direction de l'axe de la roue fixe.
 utilise des roues "suédoises", qui n’offrent pas de résistance au déplacement latéral.

Exemples de roues suédoises

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 Robotique mobile

Remarques :
 Les roues suédoises ou mecanum permettent à un véhicule de se diriger dans toutes les
directions. Ces roues ont été inventées par le suédois Bengt Ilon en 1973, alors employé par
la société Mecanum AB.
 Les Robots omnidirectionnels sont relativement limitées en capacité de franchissement
d’obstacles et requièrent un sol très plan.

4.3.5 Comparaison des différents types

holonome stable rotation sur soi même complexité mécanique
unicycle Non oui oui faible
tricycle non peu non modérée
voiture non oui non modérée
omnidirectionnel oui oui oui importante

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