Résumé Cours Tech Commande Elec

Rappel de cours - Techniques de commande électrique Préparé par Dr.
BOUDIAF Mohamed
1. Entraînements à vitesse variable des machines électriques La commande des

machines électriques est l’une des applications des convertisseurs statiques. Cette commande
nécessite l’association d’une machine (courant continu, synchrones, asynchrones ou autres)
dont le fonctionnement est à une vitesse variable en lui conservant un couple optimum, à un
convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur, onduleur).
1.2 Eléments d’un entrainement
1.3 Plan couple vitesse

Vue que ces grandeurs (couples et vitesse) sont algébriques, on choisit un sens positif de
manière que le produit du couple électromagnétique par la vitesse (la puissance fournie par la
machine)
1.4 Le point de fonctionnement
Le point d’intersection de la caractéristique de la charge donne le point de fonctionnement en

régime établi puisque le 1er principe de la dynamique en rotation :
1
Université Ziane ACHOUR – Djelfa - 2021
Rappel de cours - Techniques de commande électrique Préparé par Dr. BOUDIAF Mohamed
1.4.1. Stabilité du point de fonctionnement

Alors que, pour que le point de fonctionnement soit stable, il faut et il suffit que : La pente du
couple résistant par apport à la vitesse soit plus grande que la pente du couple moteur par
apport à la vitesse.
1.5. Commande d’un moteur à courant continu (MCC)
Moteur à excitation séparée : l’induit et l’inducteur sont alimentés par des sources séparées :
Modélisation (moteur à excitation séparée ) :
Equations de fonctionnement du moteur à courant continu :
2
1.5.2 Procédé de variation de vitesse

a) Par action sur le courant d’excitation :
A tension U constante, la vitesse du moteur est inversement proportionnelle au flux et donc
au courant d’excitation (ie). L’action sur le courant d’excitation permet donc essentiellement
d’accroître la vitesse à partir du point de fonctionnement nominal jusqu’à la vitesse maximale
supportable par le moteur.
b) Par action sur la tension d’alimentation :

A flux constant, la vitesse du moteur est quasiment proportionnelle à U :
L’alimentation de l’induit par l’intermédiaire d’un pont redresseur commandé ou d’un

hacheur permet donc de faire varier continuement la vitesse de 0 jusqu’à ΩN.
C) Par action sur la tension d’alimentation :
C R4 R3 R2 R1 R0
Ω3 Ω2 Ω1 Ω0
Ω4
Ω0 Ω
d) Extension de la gamme de vitesse par action sur la tension d’induit et par

affaiblissement du champ magnétique :
On augmente la vitesse par l’augmentation de la tension d’induit U jus qu’a Un et on peut
prolonger l’augmentation de vitesse par diminution du flux d’excitation statorique.
L’inconvénient de cette méthode : La diminution du Cmax (voir la figure ci-dessous)
U
Cmax U=Un
Φ U
Cmax
Cmax > Cr
Φ
0 Ω
3
La figure suivante, montre la variation du coulpe Cmax en fonction de la variation de vitesse

Ω dans les 4 quadrants.
Cem
U=Un
Cmax
(II) (I)
0 Ω
(III) (VI)
1.5.3 Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des

moteurs à courant continu
Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilités :
- à partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur
- à partir d'une tension alternative sinusoïdale et utiliser un redresseur
Modes de fonctionnement :
a) Non réversible (à 1 quadrant)
b) Réversible à 2 quadrants
c) Réversible à 4 quadrants
1.5.4 Les boucles de régulation : (voir le TP 01)
4
2. Commande scalaire de la machine asynchrone (MAS)

2.1. Schéma équivalent de la MAS et le couple électromagnétique
On ramène le rotor au stator et on néglige l’impédance statorique (voir la figure suivante):
Schéma équivalent
On a :
Au démarrage : Ω=0 ⇒ g = 1.
Soit Td : Le couple de démarrage
A vide : Ω= Ωs ⇒ g = 0 D’ou : Tem = 0.

On note alors gm le glissement tel que le couple est maximal : gm= Et :
On remarque bien que : Tem=k.g
5
On remarque bien que : Tem=a/g
Alors on peut conclure que pour ∈ , 1 , Tem=f(g) est une hyperbole.
Caractéristique couple-vitesse
La figure suivante montre le modèle de la MAS utilisé :
On donne :
Si, on néglige RsIs on obtient : ≈ .
| |
Alors : | |= =
Nous avons : ωs=ωr+ω
Pour un glissement faible :
.
Soit : g=ωr/ωs ⇒ = =
2.2. Procédés de variation de vitesse de la MAS

2.2.1. Réglage par variation du nombre de paires de pôles
- Triangle série pour la petite vitesse
- Etoile parallèle pour la grande
6
2.2.2. Réglage par action sur le glissement

2.2.2.1. Par action sur la tension statorique
Action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur, gradateur)
2.2.2.2. Rhéostat de glissement au rotor

Cette technique est utilisée sur moteur à rotor bobiné.
2.2.2.3. Cascade de récupération ((Cascade hyposynchrone)

Pour de récupérer l’énergie transmise au rotor (de(deuxième
uxième inconvénient) : c’est la cascade
hyposynchrone réservée à la très forte puissance pour des machines à rotor bobiné. Cette
technique est utilisée sur moteur à rotor bobiné.
7
2.4. Principe de la commande scalaire

Son principe est de maintenir VV/f=Constant
=Constant ce qui signifie garder le flux constant.
Le contrôle du couple se fait par l'action sur le glissement.
En effet, d'après le modèle établi en régime permanent, le couple maximum Cmax ou Tmax
s'écrit :
3
= =
2
2.5. Schémas de commande scalaire
2.5.1. Contrôle scalaire de la tension
2.5.2. Contrôle scalaire du courant
8
2.5.3. Schéma de commande scalaire en module du courant alternatif

(schéma de l’autopilotage)
2.6. Inconvénient de la commande scalaire

Tan que cette technique basé sur les grandeurs scalaires ⇒ Cette méthode de commande est valable
uniquement en régime permanent : Tel que, en régime perturbé ou transitoire on obtient la dégradation
de la commande.
3.. Commande vectorielle de la MAS

3.1. Fonctionnement
onctionnement et modélisation de la MAS
9
Modélisation dans le repère triphasé

Equations des tensions :
Equations des flux :
2.1.2. Modélisation dans le repère de park

Transformation de PARK :
Les équations électriques :

Nous pouvons écrire:
Les équations magnétiques:
10
Et : = Ls=ls-ms Lr=lr-mr
Expression du couple électromagnétique :

la puissance instantanée :
Le couple électromagnétique Cem peut se mettre sous plusieurs formes:
Equation de mouvement :
3.2. La Commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté (IRFOC)

Le principe dont repose la FOC (Commande à flux orienté)
Le couple s'écrit alors :
11
On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC.
3.2.1. Mise en équation de la commande IRFOC :

Le modèle de la machine en mode d’orientation du flux rotorique
Le schéma bloc (couplage du système) : Il’est claire qu’il y’a couplage entre les deux axes de
park.
+ Vsd
*
Vsd 1 isd
- +
esd
+ +
Φr
esq
+ 1
Vsq + V * + isq
sq
Il ‘est intéressant d’injecter les termes de couplage mais avec des signes opposés pour rendre
les deux axes de park complètement indépendant et pour obtenir des boucles de réglage
simplifies.
On obtient les boucles de régulation ci-dessous :
isd* - Vsd* 1 isd

+ +
+
isq* Vsq* 1 isq

+ - +
+
12
Boucle de régulation de vitesse :
3.2.2. Schéma bloc global de la commande vectorielle IRFOC
4.. Commande directe du couple DTC

4.1.
.1. Le schéma de principe de la DTC :
Le régulateur de flux est à deux niveaux et celui du couple à trois niveaux initialement
proposés par Takahashi.
13
4.2. Estimateurs
Estimation des flux statoriques :
A partir de l’équation :
On obtient les composantes α et β du vecteur
En appliquant la transformée de Concordia :
Le module du flux statorique s’écrit :
Estimation du couple électromagnétique :
Estimation de la position angulaire :
4.3. Correcteurs d’hystérisais

Correcteur d’hystérisais de flux (à 2 niveaux) :
On peut écrire alors :
14
Correcteur d’hystérisais de couple (à 3 niveaux) :

Takahashi a proposé un correcteur à hystérésis à trois niveaux :
Ce comparateur est modélisé par l’algorithme suivant :
4.4. Elaboration des tables de commutation

4.4.1. Table de commutation avec séquence nulle
Partition du plan complexe (angulaire) en six secteurs
Le tableau de commutation (définit par takahashi) :
15
4.4.2. Table de commutation sans séquence nulle

Cette stratégie est plus simple à mettre en œuvre :
4.5 Inconvénient :
Cette stratégie présente l’inconvénient majeur de l’absence de maîtrise de la fréquence de

commutation de l’onduleur.
16

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1. Entraînements à vitesse variable des machines électriques La commande des

1.2 Eléments d’un entrainement

1.3 Plan couple vitesse

1.4 Le point de fonctionnement

Le point d’intersection de la caractéristique de la charge donne le point de fonctionnement en

1.4.1. Stabilité du point de fonctionnement

1.5. Commande d’un moteur à courant continu (MCC)

Modélisation (moteur à excitation séparée ) :

Equations de fonctionnement du moteur à courant continu :

1.5.2 Procédé de variation de vitesse

b) Par action sur la tension d’alimentation :

L’alimentation de l’induit par l’intermédiaire d’un pont redresseur commandé ou d’un

C) Par action sur la tension d’alimentation :

d) Extension de la gamme de vitesse par action sur la tension d’induit et par

La figure suivante, montre la variation du coulpe Cmax en fonction de la variation de vitesse

1.5.3 Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des

1.5.4 Les boucles de régulation : (voir le TP 01)

2. Commande scalaire de la machine asynchrone (MAS)

A vide : Ω= Ωs ⇒ g = 0 D’ou : Tem = 0.

On remarque bien que : Tem=k.g

On remarque bien que : Tem=a/g

Alors on peut conclure que pour ∈ , 1 , Tem=f(g) est une hyperbole.

La figure suivante montre le modèle de la MAS utilisé :

Si, on néglige RsIs on obtient : ≈ .

Pour un glissement faible :

2.2. Procédés de variation de vitesse de la MAS

2.2.2. Réglage par action sur le glissement

2.2.2.2. Rhéostat de glissement au rotor

2.2.2.3. Cascade de récupération ((Cascade hyposynchrone)

2.4. Principe de la commande scalaire

2.5. Schémas de commande scalaire

2.5.1. Contrôle scalaire de la tension

2.5.2. Contrôle scalaire du courant

2.5.3. Schéma de commande scalaire en module du courant alternatif

2.6. Inconvénient de la commande scalaire

3.. Commande vectorielle de la MAS

Modélisation dans le repère triphasé

Equations des flux :

2.1.2. Modélisation dans le repère de park

Les équations électriques :

Les équations magnétiques:

Expression du couple électromagnétique :

Le couple électromagnétique Cem peut se mettre sous plusieurs formes:

3.2. La Commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté (IRFOC)

Le couple s'écrit alors :

On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC.

3.2.1. Mise en équation de la commande IRFOC :

On obtient les boucles de régulation ci-dessous :

isd* - Vsd* 1 isd

isq* Vsq* 1 isq

Boucle de régulation de vitesse :

3.2.2. Schéma bloc global de la commande vectorielle IRFOC

4.. Commande directe du couple DTC

On obtient les composantes α et β du vecteur

En appliquant la transformée de Concordia :

Le module du flux statorique s’écrit :

Estimation du couple électromagnétique :

Estimation de la position angulaire :

4.3. Correcteurs d’hystérisais

On peut écrire alors :

Correcteur d’hystérisais de couple (à 3 niveaux) :

Ce comparateur est modélisé par l’algorithme suivant :

4.4. Elaboration des tables de commutation