Commande Numérique

Commande numérique
Annexe: Outils mathématiques

1: Transformée en z
1.1: Intérêts de la transformée en z
1.2: Définition et expressions de la transformée en z
1.3: Propriétés de la transformée en z
1.4: Calcul de la transformée en z basé sur les techniques d’approximation
1.5: Transformation conforme du plan S au plan Z
2: Inversion de la Transformée en z
2.1: Définition
2.2: Méthodes de calcul
3: Application de la Transformée en
3.1: Résolution d’équations récurrentes
3.2: Méthode générale
Pr. Aoufoussi 1
1 : Transformée en z
1.1: Intérêts de la transformée en z
La transformée de Laplace s’est avérée être un outil puissant permettant de

représenter et d’analyser le comportement dynamique des systèmes linéaires
continus. Elle reste également applicable aux systèmes linéaires discrets.
Toutefois, elle est fastidieuse.
On utilisera une autre transformée reliée à la transformée de Laplace à savoir

la transformée en z dans le cas des systèmes discrets. Celle-ci a les mêmes
utilités que la transformée de Laplace en ce sens que son utilisation aboutit à
une description compact et convenable pour les systèmes linéaires discrets.
En utilisant la transformée en z, la fonction de transfert des systèmes discrets

pourra être définie et partant, elle facilitera l’analyse des systèmes de
commande des systèmes échantillonnés.
L’objet du présent paragraphe est de donner la définition de la transformée en z

et de passer en revue ses principales propriétés.
Annexes : Outils mathématiques 2

1.2: Définition et expressions de la transformée en z
Soient 𝒇(𝟎), 𝒇(𝑻), 𝒇(𝟐. 𝑻)… 𝒇(𝒏. 𝑻)…. les 𝒇(𝒕) T 𝒇∗ 𝒕

échantillons de 𝒇(𝒕) aux instants : 0, T, 2.T,
…, n.T, … d’un signal continu échantillonné à
la période T.
Avec: 𝒇𝒏 = 𝒇(𝒏. 𝑻)
∞
𝒇∗ 𝒕 = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝜹(𝒕 − 𝒏. 𝑻)

𝒏≥𝟎
En posant par définition: 𝑭(𝒔) = 𝑳[𝒇(𝒕)] et 𝑭∗ (𝒔) = 𝑳[𝒇∗ 𝒕 ]
𝑳 étant opérateur de Laplace, on a:
∞ ∞ ∞
𝑭∗ (𝒔) = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝑳[𝜹 𝒕 − 𝒏. 𝑻 ] = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝑳[𝜹 𝒕 − 𝒏. 𝑻 ] = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝒆−𝒏𝑻𝒔
𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎
𝑭∗ (𝒔) est une fonction de transfert irrationnelle car elle comporte le terme
𝒆−𝒏𝑻𝒔 . Il est donc souhaitable de la transformer en une fonction rationnelle.
3
Comme 𝑭∗ (𝒔) ne dépend de la variable de Laplace
𝒔 (𝒔 = 𝜶 + 𝒋. 𝝎  𝑪) que par l’intermédiaire du terme, 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔
on pose : 𝑭(𝒛) = 𝑭∗ (𝒔)
Définition :
La transformée en z du signal échantillonné f*(t), notée, 𝑭(𝒛) = 𝒁(𝒇(𝒕)) est :
𝑭(𝒛) = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝒛−𝒏

𝒏≥𝟎
N.B.: Comme 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 , on a: .

𝑹𝒆(𝒛) = 𝒆𝑻 𝒔. cos(𝝎. 𝑻)
.
𝑰𝒎(𝒛) = 𝒆𝑻 𝒔. sin(𝝎. 𝑻)
4
1.2.1: Calcul de la transformée en z à partir de f(t)
∞
𝑭 𝒛 =Z 𝒇 𝒕 = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝒛−𝒏 Notation: 𝑭(𝒛) = 𝒁[𝒇(𝒏)] = 𝑻𝒁 (𝒇)

𝒏≥𝟎
Exemple 1: Calculer la transformée en z de l’échelon unitaire u(t).

∞ ∞ à condition que z > 1
𝟏 𝒛
𝑼 𝒛 = 𝒖 𝒏. 𝑻 . 𝒛−𝒏 = 𝒛−𝒏 = =
𝟏 − 𝒛−𝟏 𝒛 − 𝟏
𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎
Exemple 2: idem pour f(t) = e-a.t.

∞ ∞ ∞
−𝒏 𝟏 𝒛
𝑭 𝒛 = 𝒇 𝒏. 𝑻 . 𝒛−𝒏 = 𝒆−𝒏.𝒂.𝑻 . 𝒛−𝒏 = 𝒆𝒂.𝑻 . 𝒛 = =
𝟏− 𝒆𝒂.𝑻 . 𝒛−𝟏 𝒛 − 𝒆𝒂.𝑻
𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎
à condition que ea.T.z > 1
N.B. Le calcul de la transformée en z en utilisant la 1ère expression présente

l’inconvénient d’être une série infinie.
5
1.2.2: Calcul de la transformée en z à partir de la transformée de Laplace F(s)
Deux méthodes sont utilisées:
a) la méthode des résidus
b) la méthode de la décomposition en éléments simples de F(s).
 Méthode des résidus
𝑵 𝒔
Soit : 𝑭 𝒔 = 𝑫 = 𝑳(𝒇 𝒕 ) fraction rationnelle.
𝒔
On montre que la transformée en z de 𝑭 𝒔 s’écrit également :

𝑭(𝝃)
𝑭(𝒛) = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖𝒔
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = p
pi=pôle de F(x) i
𝑭(𝝃) 𝑵 𝒑
 Si p pôle simple de F(x), on a: 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 =
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = p 𝑫′ 𝒑 . (𝟏 − 𝒆𝑻.𝒑 . 𝒛−𝟏 )
 Si p pôle multiple de F(x), de multiplicité m , on a:
𝑭(𝝃) 𝟏 𝒅(𝒎−𝟏) 𝒎.
𝑭(𝝃)
𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 = 𝝃−𝒑
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = p 𝒎 − 𝟏 ! 𝒅𝝃(𝒎−𝟏) 𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏
x=p
Exemple : En utilisant la 2ème expression de la transformée en z, calculer la
transformée en z de: a) f(t) = t, t  0 et b) g(t) = e-a.t , t  0
a) f(t) = t, t0 D’où : 𝑭(𝒔) = 𝟏/𝒔². pôle double p=0 (multiplicité : m = 2 ).
𝑭(𝝃) 𝟏 𝒅 𝝃𝟐 . 𝑭(𝝃)
𝑭(𝒛) = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 =
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = 0 𝟐 − 𝟏 ! 𝒅𝝃 𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x=0
𝒅 𝟏 𝑻. 𝒛 𝑻. 𝒛−𝟏
𝑭(𝒛) = = 𝟐 =
𝒅𝝃 𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x=0 𝒛−𝟏 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝟐
b) g(t) = e-a.t, t  0 D’où : 𝑮(𝒔) = 𝟏/(𝒔 + 𝒂) = 𝑵(𝒔)/𝑫(𝒔) pôle simple p = - a
Soient : 𝑵 𝒔 = 𝟏 𝒆𝒕 𝑫 𝒔 = 𝒔 + 𝒂 𝒆𝒕 𝒑𝒂𝒓𝒕𝒂𝒏𝒕 𝑫’(𝒔) = 𝟏.
𝑮(𝝃) 𝑵 𝒑 𝟏
𝑮 𝒛 = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 = =
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = p 𝑫′ 𝒑 . (𝟏 − 𝒆𝑻.𝒑 . 𝒛−𝟏 ) (𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻 . 𝒛−𝟏 )

Exemple : Calculer la transformée en z de: 𝑭(𝒔) = 𝟏/(𝒔². (𝒔 + 𝟏))
en utilisant la 2ème expression de la transformée en z.
 Calcul des pôles:
𝑵 𝒔
𝑭 𝒔 = 𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑵(𝒔) = 𝟏, 𝑫(𝒔) = 𝒔². (𝒔 + 𝟏) 𝒆𝒕 𝑫’(𝒔) = 𝒔. (𝟑. 𝒔 + 𝟐)
𝑫 𝒔
𝒑𝟏 = −𝟏 (𝑝ô𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒) 𝑒𝑡 𝒑𝟐 = 𝟎 (𝑝ô𝑙𝑒 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒)
 Expression de F(z): 𝑭(𝝃) 𝑭(𝝃)
𝑭 𝒛 = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 + 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x =𝒑 𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x =𝒑
𝟏 𝟐
• pôle 𝒑𝟏 = −𝟏:
𝑭(𝝃) 𝑵 −𝟏 𝟏
𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 = =
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = −1 𝑫′ −𝟏 . (𝟏 − 𝒆−𝑻 . 𝒛−𝟏 ) 𝟏 − 𝒆−𝑻 . 𝒛−𝟏 )
• pôle 𝒑𝟐 = 𝟎:
𝑭(𝝃) 𝒅 𝟏 𝑻. 𝒛 𝒛
𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 = = 𝟐−𝒛−𝟏
𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x = 0 𝒅𝝃 𝝃 + 𝟏 . 𝟏 − 𝒆𝑻.𝝃 . 𝒛−𝟏 x=0 𝒛−𝟏
8
 Méthode de la décomposition en éléments simples
Cette méthode comprend à son tour 2 étapes :
1ère étape: décomposition en éléments simples de la transformée de Laplace
2ème étape: utilisation de la table des transformées
Exemple : Calculer la transformée en z de: 𝑭(𝒔) = 𝒌/[𝒔. (𝒔 + 𝟏). (𝒔 + 𝟐)]

en utilisant la méthode de la décomposition en éléments simples
 1ère étape : décomposition en éléments simples
𝑭(𝒔) = 𝒌/[𝒔. (𝒔 + 𝟏). (𝒔 + 𝟐) = 𝒌. {𝟎, 𝟓/𝒔 − 𝟏/(𝒔 + 𝟏) + 𝟎, 𝟓/(𝒔 + 𝟐)}
 2ème étape : utilisation de la table des transformées
𝑭(𝒛) = 𝒌. {𝟎, 𝟓. 𝒁[𝟏/𝒔] − 𝒁[𝟏/(𝒔 + 𝟏)] + 𝟎, 𝟓. 𝒁[𝟏/(𝒔 + 𝟐)]}
𝑭(𝒛) = 𝒌. {𝟎, 𝟓. 𝒛/(𝒛 − 𝟏) − 𝒛/(𝒛 − 𝒆−𝑻 )] + 𝟎, 𝟓. (𝒛/(𝒛 − 𝒆−𝟐.𝑻 )}
N.B.: Cette méthode est la plus utilisée.

1.3 : Propriétés de la transformée en z
1.3.1: Linéarité 𝒁[𝒂. 𝒇(𝒕) + 𝒃. 𝒈(𝒕)] = 𝒂. 𝒁[𝒇(𝒕)] + 𝒃. 𝒁[𝒈(𝒕)]
1.3.2: Translation temporelle
 Retard
On se propose de déterminer l’expression de 𝒁[𝒇(𝒕 – 𝒌. 𝑻)]: 𝒁[𝒇(𝒕 – 𝒌. 𝑻)] = ?
Si 𝒇(𝒕) = 𝟎 pour 𝒕 < 𝟎 et 𝒁(𝒇(𝒕)) existe, alors on a:
𝒁 𝒇 𝒕 – 𝒌. 𝑻 = 𝒛−𝒌 . 𝒁[𝒇(𝒕)]
La transformée en z d’un signal f(t), retardée dans le temps d’un entier multiple
k de la période d’échantillonnage T, est égale au produit de la transformée en z
de la fonction f(t) non retardée par z-k et ce; pour autant que cette dernière
transformée existe.
10
 Avance
On se propose de déterminer l’expression de 𝒁[𝒇(𝒌 + 𝒏)] ∶ 𝒁[𝒇(𝒌 + 𝒏)] = ?
Posons: 𝒇(𝒏) = 𝒇(𝒏. 𝑻) 𝒆𝒕 𝑭(𝒛) = 𝒁[𝒇(𝒕)]
𝒏−𝟏
on a :
𝒁[𝒇(𝒌 + 𝒏)] = 𝒛𝒏. 𝑭(𝒛) − 𝒇(𝒌). 𝒛𝒏−𝒌
𝒌=𝟎
Cas particuliers :
𝒁 𝒇 𝒌+𝟏 = 𝒛. 𝑭 𝒛 − 𝒛. 𝒇(𝟎)
𝒁 𝒇 𝒌+𝟐 = 𝒛2 . 𝑭 𝒛 − 𝒛2 . 𝒇 𝟎 − 𝒛. 𝒇(𝟏)
1.3.4: Multiplication par tk, k N
 Si k = 1, on a:
−𝒏 −𝒏−𝟏
𝒅 𝒇 𝒏. 𝑻 . 𝒛−𝒏
𝒁(𝒕. 𝒇 𝒕 = 𝒏. 𝑻. 𝒇 𝒏. 𝑻 . 𝒛 = −𝑻. 𝒛 𝒇 𝒏. 𝑻 . −𝒏. 𝒛 = −𝑻. 𝒛
𝒅𝒛
𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎
11
D’où: 𝒅𝑭 𝒛
𝒁(𝒕. 𝒇 𝒕 = −𝑻. 𝒛.
𝒅𝒛
Par récurrence, on montre que:

𝒅𝑭𝟏 𝒛
𝒌
𝒁(𝒕 . 𝒇 𝒕 ) = −𝑻. 𝒛. avec : 𝑭𝟏 𝒛 = 𝒁(𝒕𝒌−𝟏 . 𝒇 𝒕 )
𝒅𝒛
Exemple : Calculer la transformée de Laplace de f(t)=t et f(t)=t² en utilisant la

propriété de la multiplication .
1.3.5: Théorème de la valeur finale
Si : 𝒁 𝒇 𝒕 = 𝐅(𝐳) existe et [(1 − 𝑧 −1 ). 𝐹(𝑧)] n’a pas de pôles de module  1, alors on a
lim 𝒇 𝒏. 𝑻 = lim (1 − 𝑧 −1 ). 𝐹(𝑧)

𝒏→∞ 𝒛→𝟏
Exemple : Calculer la valeur en régime permanent de:

𝒛𝟐
𝐅 𝐳 = 𝟎, 𝟑𝟖𝟕 𝒛−𝟏 . 𝒛𝟐 −𝟐,𝟑𝟕.𝒛+𝟎,𝟐𝟓 12
1.3.6: Théorème de la valeur initiale
lim 𝒇 𝒏. 𝑻 = lim 𝐹(𝑧)

𝒏→𝟎 𝒛→∞
Ce théorème montre que le comportement de la fonction discrète f*(t) au

voisinage de zéro (t=0) est déterminé par le comportement de F(z) à z .
1.3.7: Dérivation et intégration par rapport à un paramètre
𝝏𝒇(𝒏. 𝑻. 𝒂 𝝏𝑭(𝒛, 𝒂)
𝒁( )= 𝒁( 𝒇 𝒏. 𝑻. 𝒂 𝒅𝒂) = 𝑭(𝒛, 𝒂)da
𝝏𝒂 𝝏𝒂
Exercice: Calculer de 𝑍(𝑡. 𝑒 𝑎.𝑡 ) en utilisant la propriété de la dérivation

susmentionnée.
1.3.8: Théorème de la sommation

𝒏
𝒛
𝒁 𝒇(𝒌. 𝑻) = 𝑭 𝒛 .
𝒛−𝟏
𝒌≥𝟎 13
1.3.9: Somme des carrés des termes d’une série convergente :
Théorème de Parseval
𝒏
𝟐
𝟏
𝒁 𝒇(𝒌. 𝑻) = 𝒛−𝟏 . 𝑭 𝒛 . 𝑭 𝒛−𝟏 . 𝒅𝒛
𝟐. 𝝅. 𝒋
𝒌≥𝟎
1.3.10: Produit de convolution

𝒌
𝑭𝟏 𝒛 . 𝑭𝟐 𝒛 = 𝒁 𝒇𝟏 𝒏. 𝑻 . 𝒇𝟐 𝒌. 𝑻 − 𝒏. 𝑻
𝒏=𝟎
Il est à noter que la transformée en z présente les limites suivantes:

 la transformée en z ne renseigne que sur les valeurs aux instants d’échantillonnage
et ne contient aucune information sur la valeur du signal entre 2 instants
d’échantillonnage successifs. Pour y remédier, on utilise la transformée en z
modifiée (voir annexe);
 lors de l’analyse d’un système linéaire continu, représenté par sa fonction de

transfert G(s), celle-ci doit avoir nécessairement plus de pôle que de zéros ( le
degré du dénominateur doit être strictement supérieur à celui de .numérateur); 14
 il n’existe pas d’équations permettant de calculer la transformée en z de l’intégrale
et de la dérivée à l’instar de la transformée de Laplace. La raison est qu’il existe
différentes approximations de ces opérations.
Par ailleurs, nous avons vu que la table des transformées peut être utilisée pour
convertir la transformée de Laplace en la transformée en z et vice versa.
Toutefois, cela nécessite de déterminer la décomposition en éléments simples
pour pouvoir déterminer cette conversion.
Un autre approche permettant d’opérer cette conversion sans avoir à recourir

la décomposition en éléments simples est d’utiliser les techniques numériques
d’approximation. Tel est l’objet du paragraphe qui suit.
1.4: Calcul de la transformée en z basé sur les techniques d’approximation

Ces méthodes approchées permettent de déterminer la transformée en Z à
partir de la transformée en s en utilisant l’une des approximations suivantes :
- approximation de Tustin basée sur l’approximation de Padé du retard,
- approximations numériques de l’intégration,
- approximations numériques de la dérivation.

15
1.4.1: Approximation de Tustin
Cette technique utilise l’approximation de Padé du terme retard suivante :
2 − 𝑇. 𝑠
𝑒 −𝑇.𝑠 =
2 + 𝑇. 𝑠
.
En effet: comme 𝒛 = 𝒆𝑻 𝒔 , on a: 𝑧 −1 = 𝑒 −𝑇.𝑠
𝑇.𝑠
−2 𝑇
𝑒 1 − 2 . 𝑠 2 − 𝑇. 𝑠
𝑧 −1 = 𝑒 −𝑇.𝑠 = ≅ = Approximation de Tustin
𝑇.𝑠 𝑇
𝑒2 1 + 2 . 𝑠 2 + 𝑇. 𝑠
Tustin suggère d’utiliser cette approximation pour déterminer la fonction de

transfert discrète à partir de la fonction de transfert continue G(s). il suffit de
remplacer la variable de Laplace s par l’approximation de Tustin dans
l’expression de G(s).
N.B.: 𝑠2 𝑠3 𝑠4
𝑒 𝑇.𝑠 = 1 − 𝑇. 𝑠 + 𝑇2. 3 4
−𝑇 . +𝑇 . −⋯
2! 3! 4!
Exercice :
Calculer la fonction de transfert discrète associée au régulateur PID en utilisant
l’approximation de Tustin.
La fonction de transfert de base d’un régulateur PID est :
1
𝐶 𝑠 = 𝑘𝑝 1 + + 𝑠. 𝜏𝐷
𝑠. 𝜏𝐼
En substituant la variable s par l’approximation de Tustin dans C(s), on trouve:
𝑎0 + 𝑎1 . 𝑧 −1 + 𝑎2 . 𝑧 −2
𝐶 𝑧 = 𝑘𝑝 .
1 − 𝑧 −2
𝑇 𝜏𝐷 𝜏𝐷 𝜏𝐷
𝑎0 = 1 + + 𝑎1 = −1 − 2. 𝑎2 =
𝜏𝐼 𝑇 𝑇 𝑇
𝑢(𝑧)
Exercice: Calculer 𝒖(𝒌. 𝑻) sachant que : 𝐶 𝑧 =
𝜖(𝑧)
17
1.4.2: Approximation numérique de l’intégrale
𝑡
Considérons l’équation intégrale suivante : 𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡
0
Cette équation s’écrit également sous la forme :
𝑛.𝑇 𝑛−1 .𝑇 𝑛.𝑇 𝑛.𝑇
𝑦 𝑛. 𝑇 = 𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 = 𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 + 𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 = 𝑦 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡
0 0 𝑛−1 𝑇 𝑛−1 𝑇
Le terme intégrale de l’équation ci-dessus peut estimée en utilisant

l’approximation rectangulaire ou trapézoïdale de l’air correspondante.
 Approximation rectangulaire de l’intégrale u(t)

𝑢(𝑛. 𝑇)
Cette approximation est donnée par :
𝑢( 𝑛 − 1 . 𝑇)
𝑛.𝑇
𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 ≅ 𝑇. 𝑢( 𝑛 − 1 . 𝑇)
𝑛−1 𝑇
𝑛 − 1 .𝑇 n. 𝑇 𝒕
𝑛.𝑇
𝑦 𝑛. 𝑇 = 𝑦 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑛−1 𝑇
𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 ≅ 𝑦 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑇. 𝑢( 𝑛 − 1 . 𝑇)
18
On applique la transformée en z à cette équation, on obtient :
𝒁[𝒚(𝒏. 𝑻)]  𝒁[𝒚((𝒏 − 𝟏). 𝑻)] + 𝑻. 𝒁[𝒖((𝒏 − 𝟏). 𝑻)]
𝒀(𝒛) 𝒛−𝟏 . 𝒀(𝒛) + 𝑻. 𝒛−𝟏 . 𝑼(𝒛)
𝑌(𝑧) 𝑇. 𝒛−𝟏
D’où : =
𝑈(𝑧) (1 − 𝒛−𝟏 )
Comme : 𝑌(𝑠) 1 1 − 𝒛−𝟏

= on a donc la correspondance : 𝑠≅
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑇. 𝒛−𝟏
Il est possible d’utiliser cette correspondance pour déterminer la fonction de

transfert discrète à partir de la fonction de transfert continue. il suffit de
remplacer, dans l’expression de G(s), la variable de Laplace s par:
1 − 𝒛−𝟏
𝑠≅
𝑇. 𝒛−𝟏
Exemple:
En utilisant l’approximation rectangulaire de l’intégration numérique, déterminer
la fonction de transfert discrète associée à :
𝟏
𝑮 𝒔 =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
Tout calcul fait, on trouve:
1 − 𝒛−𝟏 𝟏
𝑮 𝒛 =𝑮 𝒔= =
𝑇. 𝒛−𝟏 1 − 𝒛−𝟏
𝟐
1 − 𝒛−𝟏
+ +𝟏
𝑇. 𝒛−𝟏 𝑇. 𝒛−𝟏
𝑻𝟐 . 𝒛−𝟐
𝑮 𝒛 =
1 − 𝒛−𝟏 𝟐 + 𝑇. 𝒛−𝟏 . 1 − 𝒛−𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒛−𝟐
Approximation trapézoïdale de l’intégrale u(t)
Cette approximation est donnée par :
u(n.T)
𝑛.𝑇 𝑢 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑢 𝑛. 𝑇 u((n-1).T)
𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 ≅ 𝑇.
𝑛−1 .𝑇 2
Comme: 𝑛.𝑇
𝑦 𝑛. 𝑇 = 𝑦 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 0 (n-1).T n.T t
𝑛−1 𝑇
On a : 𝑢 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑢 𝑛. 𝑇
𝑦 𝑛. 𝑇 ≅ 𝑦 𝑛 − 1 . 𝑇 + 𝑇.
2
On applique la transformée en z à l’équation ci-dessus, on obtient :
𝑻
𝒁[𝒚(𝒏. 𝑻)]  𝒁[𝒚((𝒏 − 𝟏). 𝑻)] + 𝒁 𝒖 𝒏 − 𝟏 .𝑻 + 𝒁 𝒖(𝒏. 𝑻
𝟐
𝑻 𝒀 𝒛 𝑻 𝟏 + 𝒛−𝟏
Soit: 𝒀 𝒛  𝒛−𝟏 . 𝒀 𝒛 + . 𝒛−𝟏 . 𝑼(𝒛) + 𝑼(𝒛) D’où :  .
𝟐 𝑼(𝒛) 𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏
L’intégration (𝟏/𝒔) peut donc être approximée 𝟏 𝑻 𝟏 + 𝒛−𝟏 𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏

 . D’où : 𝒔 .
dans le domaine discret par : 𝒔 𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝑻 𝟏 + 𝒛−𝟏
21
Exemple:
En utilisant approximation trapézoïdale de l’intégration

numérique, déterminer la fonction de transfert discrète 𝟏
𝑮 𝒔 =
associée à : 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏
• L’approximation étant trapézoïdale, on a : 𝒔 .
𝑻 𝟏 + 𝒛−𝟏
• On remplace 𝒔 par son expression ci-dessus dans 𝑮 𝒔 , on obtient :
𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝟏
𝑮 𝒛 =𝑮 𝒔= . =
𝑻 𝟏 + 𝒛−𝟏 𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏
𝟐
𝟐 𝟏 − 𝒛−𝟏
𝑻 . 𝟏 + 𝒛−𝟏 + 𝑻. +𝟏
𝟏 + 𝒛−𝟏
𝟐
𝑻𝟐 . 1 + 𝒛−𝟏
D’où: 𝑮 𝒛 =
𝟒. 1 − 𝒛−𝟏 𝟐 + 2. 𝑇. 1 − 𝒛−𝟐 + 𝑻𝟐 . 1 + 𝒛−𝟏 𝟐

1.4.3: Approximation numérique de la dérivée
𝒅𝒖
Considérons l’équation intégrale : 𝒚(𝒕) =
𝒅𝒕
 Approximation du 1er ordre (Euler):
𝒅𝒖 𝒖 𝒏. 𝑻 − 𝒖( 𝒏 − 𝟏 . 𝑻)
≅
𝒅𝒕 𝑻
𝒀(𝒛) (𝟏 − 𝒛−𝟏 )
𝒖 𝒏. 𝑻 − 𝒖( 𝒏 − 𝟏 . 𝑻) Soit: ≅
D’où : 𝒚(𝒏. 𝑻) ≅ 𝑼(𝒛) 𝑻
𝑻
En somme, on a la correspondance : (𝟏 − 𝒛−𝟏 )

𝒔↔
𝑻
Exemple: En utilisant l’approximation d’Euler, déterminer la 𝟏

fonction de transfert discrète associée à : 𝑮 𝒔 = 𝟐
𝒔 +𝒔+𝟏
(𝟏 − 𝒛−𝟏 ) 𝟏 𝑻𝟐
𝑮 𝒛 =𝑮 = 𝟐
=
𝑻 (𝟏 − 𝒛−𝟏 ) (𝟏 − 𝒛−𝟏 ) (𝟏 − 𝒛−𝟏 ) 𝟐 + (𝟏 − 𝒛−𝟏 ) + 𝑻𝟐
𝑻 + 𝑻 +𝟏
23
 Approximation de second ordre:
𝒅𝒖 𝒖 𝒏. 𝑻 − 𝒖( 𝒏 − 𝟐 . 𝑻)
≅
𝒅𝒕 𝟐. 𝑻
D’où : 𝒖 𝒏. 𝑻 − 𝒖( 𝒏 − 𝟐 . 𝑻)
𝒚(𝒏. 𝑻) ≅ Soit: 𝒀(𝒛) (𝟏 − 𝒛−𝟐 )
𝟐. 𝑻 ≅
𝑼(𝒛) 𝟐. 𝑻
D’où la correspondance : (𝟏 − 𝒛−𝟐 )

𝒔↔
𝟐. 𝑻
Exemple: En utilisant l’approximation ci-dessus, déterminer 𝟏

la fonction de transfert discrète associée à : 𝑮 𝒔 =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
(𝟏 − 𝒛−𝟐 ) 𝟏
𝑮 𝒛 =𝑮 = 𝟐
𝟐. 𝑻 (𝟏 − 𝒛−𝟐 ) (𝟏 − 𝒛−𝟐 )
+ 𝟐. 𝑻 + 𝟏
𝟐. 𝑻
𝟒. 𝑻𝟐
𝑮 𝒛 =
(𝟏 − 𝒛−𝟐 ) 𝟐 + (𝟏 − 𝒛−𝟐 ) + 𝟒. 𝑻𝟐 24
1.5 : Transformation conforme du plan S au plan Z
1.5.1: Intérêts
L’analyse et la synthèse des systèmes de commande linéaires repose sur la
configuration des pôles/zéros de la fonction de transfert dans le plan complexe
de Laplace.
Par analogie, les pôles et les zéros de la fonction de transfert déterminent la

réponse d’un système échantillonné aux instants déchantillonnage.
D’où l’intérêt d’étudier certains contours du 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 Avec: 𝒔 = 𝝈 + 𝒋. 𝝎  𝑪.
domaine de Laplace par la transformation: variable de Laplace
1.5.2: Transformation du plan S
La transformation du plan s au plan z par 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 𝒛 = 𝒆𝑻. 𝝈+𝒋.𝝎
= 𝒆𝑻.𝝈 . 𝒆𝒋.𝑻.𝝎
s’obtient en insérant 𝒔 = 𝝈 + 𝒋. 𝝎 dans z, soit :
D’où: 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 et 𝑨𝒓𝒈 𝒛 = 𝑻. 𝝎
𝟐.𝝅
Par ailleurs, puisque 𝑭∗ (𝒔) est périodique et de période 𝝎𝒆 = où T est la
𝑻
période d’échantillonnage, on se limitera au domaine : [− 𝝎𝒆/𝟐, 𝝎𝒆/𝟐 ] (voir
figures ci-après). 25
1.5.3: Transformation d’un lieu à fréquence constante
Les lieux à fréquence constante du plan S sont des droites d’équation:

𝒋. 𝝎 = 𝒋. 𝝎𝟏 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
La transformation dudit lieu par 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 est décrit par :
𝑨𝒓𝒈 𝒛 = 𝑻. 𝝎 = 𝑻. 𝝎𝟏 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
Demi droite (voir figure ci après)
et 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 ∀ 𝝈
Avec :
𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 = 𝟏; si 𝝈 = 𝟎; 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 < 𝟏; si 𝝈 < 𝟎 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 > 𝟏; si 𝝈 > 𝟎;
𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔
j.w
Im(z)
Lieu à w = w2
j.w2 s= 0
j.w1 T.w1
Lieu à w = w1
s Re(z)
Plan S Plan Z
Figures: Lieu à fréquence constante(w = wi)
26
1.5.4 : Transformation d’un lieu à amortissement constant
Les lieux à amortissement constant du plan S sont des droites d’équation:

𝒔 = 𝒔 + 𝒋. 𝝎 à 𝝈 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆, ∀ 𝝎
La transformation dudit lieu par 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 est décrit par :
𝑨𝒓𝒈 𝒛 = 𝑻. 𝝎 Cercle de centre 0 et de rayon 𝒓 = 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 .

et 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 = 𝒓constant
avec : 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 = 𝟏 si s = 0; 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 < 𝟏 si s < 0; 𝒛 = 𝒆𝑻.𝝈 > 𝟏 si s > 0;
j.w 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 cercle de

Im(z)
rayon eT.s1
Cercle
unitaire s=0
s1 0 s
s2 Re(z)
Plan S Plan Z
Figures: Lieu à amortissement constant(s = si) 27
Exercices sur la transformée en z :
Exercice 1 : Calculer la transformée en z du signal illustré par la figure a ci-après
lorsque la période d’échantillonnage prend les valeurs : a) T = 5 s et b) T = 20 s.
2 80
T° C
0 10 20 30 t(s) 0 10 t (min)
Figure a Figure b
Exercice 2 : idem pour le signal de la figure b avec : a) T=2 min et T = 8 min.
Exercice 3 : Calculer la transformée en z de:

a) f(t) = e-at.sin(w.t); t  0.
b) g(t) = t.e-a.t; t  0.
(𝒔+𝟑)
Exercice 4 : Calculer la transformée en z de: 𝑭 𝒔 = en utilisant :
(𝒔+𝟏).(𝒔+𝟐)
a) la méthode des résidus,
b) la méthode des fractions rationnelles,
c) les techniques d’approximation.

Exercice 5 : Calculer la valeur en régime permanent de:

𝒛𝟐
𝐅 𝐳 = 𝟎, 𝟑𝟖𝟕 𝒛−𝟏 . 𝒛𝟐 −𝟐,𝟑𝟕.𝒛+𝟎,𝟐𝟓
Exercice 6 : Déterminer l’image du demi plan gauche du plan S par la transformation

z = eT.s.
Exercice 7 : même question que pour le domaine illustré par la figure suivante.
j.w
j.we/2
3 2 b
1 0 s
5 b
4
- j.we/2
Plan S

2: Transformée inverse en z
2.1: Définition
Définition: La transformée inverse en z de F(z), notée 𝒇(𝒏. 𝑻) = 𝒁−𝟏 [𝑭(𝒛)], est
l’application qui associe à:
𝑭(𝒛) = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝒛−𝒏 𝒁−𝟏 La suite des coefficients f(n.T), n  0

𝒏≥𝟎
On montre que la transformée inverse en z de F(z) est donnée par :
−𝟏
𝟏
𝒇 𝒏. 𝑻 = 𝒁 𝑭 𝒛 = 𝒛𝒏−𝟏 . 𝑭 𝒛 . 𝒅𝒛
𝟐. 𝝅. 𝒋 𝚪
𝚪: cercle centrée à l’origine du plan z contenant toutes les singularités de zn-1.F(z).
N.B.: la transformée inverse en z n’ est pas

unique.
En effet, la fonction f(t) et la fonction g(t)
représentées par la figure ci-dessus ont la
même transformée en z; car :
g(k.T) = f(k.T)  k  N. 30
2.2: Méthodes de calcul
Trois méthodes peuvent être utilisées pour calculer la transformée inverse en Z
; à savoir:
 Méthode des résidus;

 Méthode des fractions rationnelles.
2.2.1: Méthode des résidus
Par application de la méthode des résidus, on montre que la transformée en z

inverse s’écrit:
𝒇(𝒌. 𝑻) = 𝒁−𝟏 [𝑭(𝒛)] = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖𝒔 𝒅𝒆 𝒛 𝒌−𝟏

. 𝑭(𝒛) avec: 𝑝𝑖 pôles de F(z)
𝒛=𝒑𝒊
𝒊
Exemple 1
𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻 . 𝒛 𝑵(𝒛)
Calculer la transformée en z inverse de: 𝑭 𝒛 = =
𝒛 − 𝟏 . (𝒛 − 𝒆−𝒂.𝑻 ) 𝑫(𝒛)
31
 Pôles de F(z) :
𝑵 𝒛 = 𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻 . 𝒛 , 𝑫 𝒛 = 𝒛 − 𝟏 . 𝒛 − 𝒆−𝒂.𝑻 𝒆𝒕 𝑫′ 𝒛 = 𝟐. 𝒛 − (𝟏 + 𝒆−𝒂.𝑻 )
2 pôles simples : 𝒑𝟏 = 𝟏 𝒆𝒕 𝒑𝟐 = 𝒆−𝒂.𝑻 .

 Résidus :
𝒌−𝟏 𝒌−𝟏
𝑵(𝒛) 𝒌
𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻
𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 𝒅𝒆 𝒛 . 𝑭(𝒛) =𝒛 . ′ =𝒛 . =𝟏
𝒛=𝟏 𝑫 (𝒛) 𝒛=𝟏
𝟐. 𝒛 − (𝟏 + 𝒆−𝒂.𝑻 ) 𝒛=𝟏
𝒌−𝟏 𝒌−𝟏
𝑵(𝒛)
𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 𝒅𝒆 𝒛 . 𝑭(𝒛) 𝒛=𝒆−𝒂.𝑻
=𝒛 .
𝑫′ (𝒛) 𝒛=𝒆−𝒂.𝑻
𝒌−𝟏
𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻
𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖 𝒅𝒆 𝒛 . 𝑭(𝒛) 𝒛=𝒆−𝒂.𝑻
= 𝒛𝒌 . = −𝒆−𝒂.𝒌.𝑻
𝟐. 𝒛 − (𝟏 + 𝒆−𝒂.𝑻 ) 𝒛=𝒆−𝒂.𝑻
 Calcul de f(k.T)
𝒌−𝟏
𝒇(𝒌. 𝑻) = 𝒓é𝒔𝒊𝒅𝒖𝒔 𝒅𝒆 𝒛 . 𝑭(𝒛) 𝒛=𝒑𝒊
= 𝟏 − 𝒆−𝒂.𝒌.𝑻 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 0
𝒊
32
2.2.2: Méthode des fractions rationnelles
Cette méthode consiste à décomposer en éléments simples la fraction

𝑭(𝒛)
rationnelle 𝒛 et à utiliser la table des transformées pour déterminer la
transformée inverse de chacun des termes de la décomposition ainsi obtenue
de F(z).
𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻 . 𝒛
Exemple 1: 𝑭 𝒛 =
𝒛 − 𝟏 . (𝒛 − 𝒆−𝒂.𝑻 )
𝑭(𝒛)
 Décomposition en éléments simples de:
𝒛
𝑭(𝒛) 𝟏 − 𝒆−𝒂.𝑻 𝟏 𝟏
= = −
𝒛 𝒛 − 𝟏 . (𝒛 − 𝒆−𝒂.𝑻 ) 𝒛−𝟏 𝒛 − 𝒆−𝒂.𝑻
𝒛 𝒛
𝑭(𝒛) = −
𝒛−𝟏 𝒛 − 𝒆−𝒂.𝑻
 Calcul de 𝒇(𝒌. 𝑻) en utilisant de la table des transformées :
−𝟏 −𝟏
𝒛 −𝟏
𝒛
𝒇(𝒌. 𝑻) = 𝒁 [𝑭(𝒛))] = 𝒁 [ ] −𝒁 [ −𝒂.𝑻 ] = (𝟏 − 𝒆−𝒌.𝑻 ). 𝒖(𝒌. 𝑻)
𝒛−𝟏 𝒛−𝒆 33
𝑻. 𝒛
Exemple 2: Calculer la transformée en z inverse de: 𝑭(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)². (𝒛 − 𝟐)
 Décomposition en éléments simples de 𝑭(𝒛)/𝒛 :
𝑭(𝒛) 𝑻 𝟑. 𝑻 𝑻 𝑻
= =− − 2
+
𝒁 (𝒛 − 𝟏)². (𝒛 − 𝟐) 𝟐. 𝒛 − 𝟏 𝒛 − 𝟏 𝒛 −𝟐
𝟑. 𝑻 𝒛 𝑻. 𝒛 𝑻. 𝒛
𝑭 𝒛 =− − 2
+
𝟐 𝒛 −𝟏 𝒛 − 𝟏 𝒛 −𝟐
 Utilisation de la table des transformées :
On applique la transformée inverse en Z à 𝑭 𝒛 , on trouve:
−𝟏
𝟑. 𝑻 −𝟏 𝒛 −𝟏
𝑻. 𝒛 −𝟏
𝑻. 𝒛
𝒇 𝒌. 𝑻 = 𝒁 𝑭 𝒛 = − .𝒁 [ ]−𝒁 [ ]+𝒁 [ ]
𝟐 𝒛 −𝟏 𝒛 − 𝟏 2 𝒛 −𝟐
−𝟏
𝒛
D’après la table des transformées, on a: 𝒁 = 𝒖(𝒌. 𝑻)
𝒛 −𝟏
𝑻. 𝒛 𝑻. 𝒛
𝒁−𝟏 2 = 𝒌. 𝑻. 𝒖(𝒌. 𝑻) 𝒁−𝟏 = 𝟐𝒏 . 𝒖(𝒌. 𝑻)
𝒛 − 𝟏 𝒛 −𝟐
𝟑. 𝑻
L’expression de f(kT) est : 𝒇 𝒌. 𝑻 = − − 𝒌. 𝑻 + 𝟐𝒏 . 𝒖(𝒌. 𝑻)
𝟐
34
3: Application de la transformée en z
3.1: Résolution de l’équation récurrente
Soit l’équation récurrente (ou l’équation aux différences ) qui suit:
𝑦𝑘 = −𝑎1 . 𝑦𝑘−1 − 𝑎2 . 𝑦𝑘−2 … … − 𝑎𝑛 . 𝑦𝑘−𝑛 + 𝑢

𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑛𝑢𝑒𝑠 ∶ 𝑦0 , 𝑦1 … . 𝑦𝑛−1
Données : k, n nombres entiers, ai coefficients constants et u constante.
Résoudre l’équation récurrente ci-dessus, revient à déterminer l’expression de

𝑦𝑘 en fonction de k.
Exemple :
𝑦𝑛 = 2. 𝑦𝑛−1 + 2. (𝑛 − 1)
Résoudre l’équation récurrente : 𝑦0 = 1
Remarquons d’abord que l’on peut calculer de proche en proche les valeurs de
x(n) :
𝑦 1 = 2. 𝑦 0 + 2. 1 − 1 = 2; 𝑦(2) = 2. 𝑦(1) + 2 = 6
𝑦 3 = 2. 𝑦 2 + 4 = 16; 𝑦(4) = 2. 𝑦(3) + 6 = 38 𝑒𝑡 𝑎𝑖𝑛𝑠𝑖 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑖𝑡𝑒
3.2: Méthode générale
La méthode générale comporte trois étapes :
a. Application de la transformée en z à l’´equation récurrente (ou l´équation

aux différences) : On obtient une équation algébrique.
b. Résolution de l’équation algébrique obtenue en X(z). On obtient la
transformée en z de la solution cherchée.
c. Calcul de la transformée inverse en z de X(z): On obtient l’expression de
xk.
N.B.: Pour tenir compte des conditions initiales, on écrit les équations
récurrentes avec des arguments ≥ n et pouvoir ainsi appliquer le théorème dit
d’avance de la transformée en z.
Exemple :
𝑦𝑛 = 𝑦𝑛−1 + 𝑛
𝑦0 = 1
36
a. Application de la transformée en z à l’équation récurrente:
𝑦𝑛+1 = 𝑦𝑛 + 𝑛 + 1 D’où: 𝑍[𝑦(𝑛 + 1 )] = 𝑍[𝑦(𝑛)] + 𝑍[𝑛 + 1]

𝑦0 = 1
Avec : 𝑍𝑦 𝑛 = 𝑌(𝑧) 𝑍 𝑦 𝑛+1 = 𝑧. 𝑌 𝑧 – 𝑧. 𝑦 0
D’après la propriété « avance temporelle » de la transformée en z.
Comme 𝒏 = 𝒏. 𝑻 n’est autre que la rampe correspondant à 𝑻 = 𝟏, on a:

𝑇. 𝑧 𝑧 𝑧2
𝑍 𝑛 = 𝑍 𝑛. 𝑇 = 2
= 2 𝑍 𝑛 + 1 = 𝑧. 𝑍 𝑛 =
𝑧−1 𝑧−1 𝑧−1 2
𝑧2
Il s’ensuit que Y(z) vérifie l’équation: 𝑧. 𝑌 𝑧 – 𝑧. 𝑦 0 = 𝑌 𝑧 +
𝑧−1 2
b. Résolution de l’équation algébrique en Y(z) obtenue

𝑧2 y(0).z
Tout calcul fait, on trouve: 𝒀 𝒛 = 3+
𝑧−1 𝑧−1
37
c. Calcul de la transformée inverse en z de Y(z)
𝑧2 z 𝑧2
𝑍 −1 𝑌(𝑧) = 𝑍 −1 3 + y(0). 𝑍 −1 = 𝑍 −1 3 + y(0)
𝑧−1 𝑧−1 𝑧−1
𝑧2 𝑧 −1 1 𝑧 −1 1
3
= = . = . 𝑅(𝑧)
𝑧−1 1 − 𝑧 −1 3 1 − 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1 2 1 − 𝑧 −1
𝑧 −1 𝑇. 𝑧 −1
𝑅(𝑧) = Avec : 𝑟 𝑘. 𝑇 = 𝑍 −1 = 𝑘. 𝑇 = 𝑘
1 − 𝑧 −1 2 1 − 𝑧 −1 2
𝑛 𝑛
1 𝑛. (𝑛 + 1)
.𝑅 𝑧 = 𝑍 𝑟(𝑘. 𝑇) = 𝑍 𝑘 =𝑍
1 − 𝑧 −1 2
𝑘=0 𝑘=0
D’où: −1
𝑧2 1 𝑛. (𝑛 + 1)
𝑍 3
= .𝑅 𝑧 =
𝑧−1 1 − 𝑧 −1 2
En somme: 𝑛. (𝑛 + 1) 𝑛. (𝑛 + 1)
𝑦 𝑛 =𝑦 0 + =1+
2 2
38
𝑦𝑛 = 3. 𝑦𝑛−1 − 2. 𝑦𝑛−2 + 𝛿𝑘
Exercice: Résoudre l’équation récurrente : 𝛿0 = 1 𝑒𝑡 𝛿𝑘 = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 𝑛𝑜𝑛 𝑛𝑢𝑙
𝑦0 = 𝑦1 = 0
a. Application de la transformée en z à l’´equation récurrente:

𝑍(𝑦𝑛 ) − 3. 𝑍(𝑦𝑛−1 ) + 2. 𝑍(𝑦𝑛−2 ) = 𝑍(𝛿𝑘 ) = 1
Avec : 𝑌 𝑧 = 𝑍(𝑦𝑛 ); 𝑍(𝑦𝑛−1 ) = 𝑧 −1 . 𝑌 𝑧 ; 𝑍(𝑦𝑛−2 ) = 𝑧 −2 . 𝑌 𝑧 .
Tout calcul fait, on trouve l’équation algébrique en Y(z) : 𝑌 𝑧 − 3. 𝑧 −1 . 𝑌 𝑧 + 2. 𝑧 −2 . 𝑌 𝑧 = 1
b. Résolution de l’équation algébrique obtenue en Y(z)

𝑧2 𝑧2
Après résolution de l’équation ci-dessus, on trouve : 𝑌 𝑧 = =
𝑧 2 − 3. 𝑧 + 2 𝑧 − 1 . (𝑧 − 2)
c. Calcul de la transformée inverse en z de Y(z)
y(k) = (- 1+ 2.2k).u(k) = (- 1+ 2k+1).u(k)
- Décomposition en éléments simples de : 𝑌 𝑧 = − 1 + 2
𝑧 2. 𝑧 𝑧 𝑧−1 𝑧−2
𝑌 𝑧 =− +
𝑧 − 1 𝑧 − 2 y(k) = (- 1+ 2.2 ).u(k) = (- 1+ 2 ).u(k)
k k+1
- Utilisation de la table des transformées: 𝑦 𝑘 = −1 + 2. 2𝑘 . 𝑢(𝑘)

39
Extrait de la table des transformées en z et en s.
40

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Annexe: Outils mathématiques

La transformée de Laplace s’est avérée être un outil puissant permettant de

On utilisera une autre transformée reliée à la transformée de Laplace à savoir

En utilisant la transformée en z, la fonction de transfert des systèmes discrets

L’objet du présent paragraphe est de donner la définition de la transformée en z

Annexes : Outils mathématiques 2

Soient 𝒇(𝟎), 𝒇(𝑻), 𝒇(𝟐. 𝑻)… 𝒇(𝒏. 𝑻)…. les 𝒇(𝒕) T 𝒇∗ 𝒕

𝒇∗ 𝒕 = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝜹(𝒕 − 𝒏. 𝑻)

En posant par définition: 𝑭(𝒔) = 𝑳[𝒇(𝒕)] et 𝑭∗ (𝒔) = 𝑳[𝒇∗ 𝒕 ]

𝑳 étant opérateur de Laplace, on a:

on pose : 𝑭(𝒛) = 𝑭∗ (𝒔)

La transformée en z du signal échantillonné f*(t), notée, 𝑭(𝒛) = 𝒁(𝒇(𝒕)) est :

𝑭(𝒛) = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝒛−𝒏

N.B.: Comme 𝒛 = 𝒆𝑻.𝒔 , on a: .

𝑭 𝒛 =Z 𝒇 𝒕 = 𝒇(𝒏. 𝑻). 𝒛−𝒏 Notation: 𝑭(𝒛) = 𝒁[𝒇(𝒏)] = 𝑻𝒁 (𝒇)

Exemple 1: Calculer la transformée en z de l’échelon unitaire u(t).

Exemple 2: idem pour f(t) = e-a.t.

à condition que ea.T.z > 1

N.B. Le calcul de la transformée en z en utilisant la 1ère expression présente

On montre que la transformée en z de 𝑭 𝒔 s’écrit également :

 Si p pôle multiple de F(x), de multiplicité m , on a:

a) f(t) = t, t0 D’où : 𝑭(𝒔) = 𝟏/𝒔². pôle double p=0 (multiplicité : m = 2 ).

b) g(t) = e-a.t, t  0 D’où : 𝑮(𝒔) = 𝟏/(𝒔 + 𝒂) = 𝑵(𝒔)/𝑫(𝒔) pôle simple p = - a

Soient : 𝑵 𝒔 = 𝟏 𝒆𝒕 𝑫 𝒔 = 𝒔 + 𝒂 𝒆𝒕 𝒑𝒂𝒓𝒕𝒂𝒏𝒕 𝑫’(𝒔) = 𝟏.

Annexes : Outils mathématiques 7

Cette méthode comprend à son tour 2 étapes :

1ère étape: décomposition en éléments simples de la transformée de Laplace

2ème étape: utilisation de la table des transformées

Exemple : Calculer la transformée en z de: 𝑭(𝒔) = 𝒌/[𝒔. (𝒔 + 𝟏). (𝒔 + 𝟐)]

 1ère étape : décomposition en éléments simples

𝑭(𝒔) = 𝒌/[𝒔. (𝒔 + 𝟏). (𝒔 + 𝟐) = 𝒌. {𝟎, 𝟓/𝒔 − 𝟏/(𝒔 + 𝟏) + 𝟎, 𝟓/(𝒔 + 𝟐)}

 2ème étape : utilisation de la table des transformées

𝑭(𝒛) = 𝒌. {𝟎, 𝟓. 𝒁[𝟏/𝒔] − 𝒁[𝟏/(𝒔 + 𝟏)] + 𝟎, 𝟓. 𝒁[𝟏/(𝒔 + 𝟐)]}

𝑭(𝒛) = 𝒌. {𝟎, 𝟓. 𝒛/(𝒛 − 𝟏) − 𝒛/(𝒛 − 𝒆−𝑻 )] + 𝟎, 𝟓. (𝒛/(𝒛 − 𝒆−𝟐.𝑻 )}

N.B.: Cette méthode est la plus utilisée.

1.3.1: Linéarité 𝒁[𝒂. 𝒇(𝒕) + 𝒃. 𝒈(𝒕)] = 𝒂. 𝒁[𝒇(𝒕)] + 𝒃. 𝒁[𝒈(𝒕)]

1.3.2: Translation temporelle

On se propose de déterminer l’expression de 𝒁[𝒇(𝒕 – 𝒌. 𝑻)]: 𝒁[𝒇(𝒕 – 𝒌. 𝑻)] = ?

Si 𝒇(𝒕) = 𝟎 pour 𝒕 < 𝟎 et 𝒁(𝒇(𝒕)) existe, alors on a:

1.3.4: Multiplication par tk, k N

Par récurrence, on montre que:

Exemple : Calculer la transformée de Laplace de f(t)=t et f(t)=t² en utilisant la

1.3.5: Théorème de la valeur finale

Si : 𝒁 𝒇 𝒕 = 𝐅(𝐳) existe et [(1 − 𝑧 −1 ). 𝐹(𝑧)] n’a pas de pôles de module  1, alors on a

lim 𝒇 𝒏. 𝑻 = lim (1 − 𝑧 −1 ). 𝐹(𝑧)

Exemple : Calculer la valeur en régime permanent de:

lim 𝒇 𝒏. 𝑻 = lim 𝐹(𝑧)

Ce théorème montre que le comportement de la fonction discrète f*(t) au

1.3.7: Dérivation et intégration par rapport à un paramètre

Exercice: Calculer de 𝑍(𝑡. 𝑒 𝑎.𝑡 ) en utilisant la propriété de la dérivation

1.3.8: Théorème de la sommation

1.3.10: Produit de convolution

Il est à noter que la transformée en z présente les limites suivantes:

 lors de l’analyse d’un système linéaire continu, représenté par sa fonction de

Un autre approche permettant d’opérer cette conversion sans avoir à recourir

1.4: Calcul de la transformée en z basé sur les techniques d’approximation

- approximations numériques de l’intégration,

- approximations numériques de la dérivation.

Tustin suggère d’utiliser cette approximation pour déterminer la fonction de

La fonction de transfert de base d’un régulateur PID est :

En substituant la variable s par l’approximation de Tustin dans C(s), on trouve:

Le terme intégrale de l’équation ci-dessus peut estimée en utilisant

 Approximation rectangulaire de l’intégrale u(t)