M209 Régulation PID

M202 Automates Programmables I (AII) 06/05/2021
ELMENTALY Lahcen
Formation à distance pour la filière AII

OFPPT
Pour garantir les qualités et les quantités du produit fabriqué, il est nécessaire de déployer des
M209 moyens de réflexion, d’action et d’observation sur le procédé
Régulation PID
Contrôle Industriel
EL MENTALY Lahcen 2
10/2020
Objectif de la régulation
L’objectif d’une régulation ou d’un asservissement est d’assurer le fonctionnement d’un procédé
selon des critères prédéfinis dans le livre du procédé.
C’est objectif, traduit en une consigne, est assuré en maîtrisant une ou plusieurs grandeurs
mesurées quelles que soient les perturbations subies par le procédé
Pour réaliser une boucle de régulation (ou une chaine de mesure), trois étapes sont nécessaires:
L’observation de la grandeur à maitriser
La réflexion sur l’action à entreprendre en fonction de l’écart par rapport à l’objectif fixé
L’action sur une grandeur incidente pour influencer la sortie
EL MENTALY Lahcen 3 EL MENTALY Lahcen 4
1
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Boucle Ouverte Boucle Fermée
2
ELMENTALY Lahcen
Boucle Fermée
Pour définir l’objectif d’une régulation, les critères qualitatifs du cahier des charges sont traduits
par des critères quantitatifs.
Stabilité
Un système est stable lorsque soumis à un incrément de consigne ou d’une grandeur
Les qualités exigées les plus rencontrées les plus rencontrées industriellement sont :
perturbatrice, la mesure retrouve un état stable. Plus le régime transitoire est amorti plus il est
stable.
Stabilité
Précision
Rapidité
3
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Stabilité Stabilité
Le degré de stabilité d’un système est caractérisé par l’amortissement du régime transitoire. Dans un système instable l’objectif de la régulation n’est pas atteint et il y’a risque de
détérioration physique du procédé et d’insécurité.
Systèmes régulés instables.

Courbe 1: oscillations d’amplitude de plus en plus grandes,
Courbe 2: croissance irréversible de la grandeur observée : inacceptable
Précision Précision
Elle est évaluée en comparant l’objectif atteint par celui exigé en régime permanent ou
Précision statique : elle est mesurée à l’écart entre la consigne demandée et la mesure en
transitoire.
régime permanent. Plus l’écart est petit, plus le système est précis
4
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Précision Rapidité
La rapidité d’un système est évaluée par le temps que met la mesure à entrer dans une zone à
Précision dynamique : elle est évaluée par le dépassement maximal D1 que peut ±5% de sa variation finale (soit entre 95% et 105%). Ce temps est appelé temps de réponse, plus
prendre la mesure par rapport à la consigne. il est court plus le système est rapide.
Rapidité
5
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Exercice :
Pour chaque essai en BF enregistré en figure ci-dessous, déterminer :
1. Si la régulation est stable ou instable
2. La valeur du premier dépassement en unité physique puis en unité relative
3. Le temps de réponse ± 5% et l’écart statique
Système asymétrique : Système Monovariable ou multivariables :
6
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Taux de dépassement=100xH/C
7
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8
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Certains régulateurs sont destinés à des applications spécifiques et leurs fonctions de régulation Pour cela on distingue deux aspects
sont définies par des relations entre l’entrée et la sortie dont les coefficients sont fixés par la
fabrication.
Exemple : régulateur de tension pour les circuits électroniques, régulateur de pression
(détendeur), …
Par contre, un régulateur industriel est un appareil dont les paramètres de sa fonction de transfert
sont réglables et adaptables au procédé à contrôler. Son rôle est de maintenir la mesure égale à la
consigne quelles que soient les perturbations subies par le procédé.
Le régulateur industriel a pour rôle de essentiel de contrôler le procédé c.-à-d. de garantir les
comportements dynamiques et statique du procédé conforme au cahier des charges défini.
Fonction mathématique : Fonctions de service :
Différence entre la mesure et la consigne Réglage des échelles et de consigne
Fonction de transfert du correcteur Mode de marche MAN / AUTO
Consigne interne / externe
Limiteur de variation de loi de commande
10
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Sens d’action du régulateur

Le régulateur est dit à sens d'action direct lorsqu'une augmentation de la mesure X entraîne une
augmentation du signal réglant Y.
Le régulateur est dit à sens d'action inverse lorsqu'une augmentation de la mesure X entraîne
une diminution du signal réglant Y.
La loi qui permet l’élaboration du signal de commande dépend de la structure interne du

correcteur. L’algorithme du régulateur le plus classique et le plus utilisé dans l’industrie est la
structure PID.
Matériellement, la fonction de régulation peut être mise dans un appareil individuel, comme elle
peut être effectuée par un logiciel implanté dans un API ou un SNCC.
Sens d’action du régulateur (Sens Direct) Sens d’action du régulateur (Sens Inverse)
La vanne est de type Fermée par Manque d’Air (FMA) Si h augmente la mesure X augmente, la vanne doit se fermer et la sortie du régulateur Y doit
Si h augmente la mesure X augmente, la vanne doit s’ouvrir, il faut augmenter la pression d’air diminuer la pression d’air Le sens d’action du régulateur doit être inverse.
donc la sortie du régulateur doit augmenter Y. Le sens d’action du régulateur doit être direct.
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1. La commande à deux positions TOR

a. Comparateur simple :
Le mode de commande détermine la façon dont le contrôleur doit réagir à un signal d'erreur. La • C'est la commande la plus simple et la plus économique. Le signal de commande offre
performance d'un système de commande dépend essentiellement de cette caractéristique. Les deux valeurs possibles selon le signe de l'erreur.
principaux modes de commande appliqués aux procédés industriels sont les suivants: SP>PV CO=1 V+=SP ; V-=PV
SP<PV CO=0
la commande à deux positions;
la commande flottante;
la commande proportionnelle P; V+>V- Vout=Vs+
la commande à intégration I; V+<V- Vout=Vs-
la commande proportionnelle à intégration PI;
la commande à dérivation D;
la commande proportionnelle à dérivation PD;
la commande Proportionnelle à Intégration et Dérivation PID.
Ce type de commande utilise un comparateur à hystérises pour éviter l’oscillation de la

sortie lorsque V+=V-
1. La commande à deux positions TOR 2. La commande Flottante

b. Comparateur à hystérises :
Vc Vs
Dans ce type de commande, la variable manipulée peut prendre
+ n'importe quelle valeur entre zéro et la limite maximale. Cette valeur
*V − = PV = V p + R R2 R2Vc + RV
*V = 1 = 1 s
demeure fixe tant que l'erreur demeure à l'intérieur d'une zone de
1 1
+ R1 + R2
tolérance.
R1 R2
R2Vc − R1Vsat
V+ >V− Vs = −Vsat Vp < = VH
R1 + R2
R2Vc + R1Vsat
V+ <V− Vs = +Vsat Vp > = VB
R1 + R2
Inconvénient : correction lente; les perturbations rapides sont mal corrigées ; précision
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3. La commande Proportionnelle 3. La commande Proportionnelle

b. Comportement d'un système à commande proportionnelle face à une
a. Fonctionnement : élévation de la demande
Dans ce cas le régulateur produit un signal de correction

proportionnel au signal d’erreur.
Kp permet d’ajuster la sensibilité du régulateur .

: élevée ( loin de 0) :
Changement de la commande même pour une petite
erreur.
Induire des oscillations
Petite erreur grande correction
: faible ( prés de 0)
n’entrainera qu’un petit changement de la valeur de
commande de même pour une grande erreur (
Erreur résiduelle)

Une commande proportionnelle n'est pas nécessairement proportionnelle dans la totalité de la
zone de fonctionnement du système. En effet entre deux valeurs ( Tmin; Tmax), se situe la
bande proportionnelle. En dehors de cette bande (gain infini Zp=0), la commande devient à
deux positions.
=
Montage électronique : Amplificateur non inverseur
Montrer que ∑ =SP-PV ?
Pv ∑
+
PV + ∑ *V + = V −
*V − = R R =
2 2 PV + ∑ SP
R * =
Exemple : Si la température peut être commandée entre 0°C et 100°C, mais que le débit de 2 2
vapeur passe de 100% à 0% entre 40°C et 60°C, la bande proportionnelle sera de: SP ∑ = SP − PV
20% = (60oC - 40oC)/ 100°C SP
*V + = R =
2 2
EL MENTALY Lahcen 51 52
R
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CO=Kp. ∑ Kp : est le gain proportionnel
Montage électronique : Amplificateur non inverseur

→ 1

CO=Kp. ∑ trouver l’expression de Kp

Sachant que VS=Co
4. La commande Intégrale 4. La commande Intégrale

b. Montage électronique :
a. Fonctionnement :
La sortie calculée est proportionnelle à l’intégration (accumulation) des erreurs posées .
la commande devient nulle seulement lorsque l’erreur actuelle est nulle et qu’il n’y a

plus d’erreur mémorisées :
si l'erreur est faible, le débit de vapeur varie lentement pour la réduire à zéro;
Co=1/Ti ∫∑(t)dt Ti : est le gain intégral
si l'erreur est grande, le débit de vapeur varie rapidement.
La correction s’effectue aussi longtemps que l’erreur existe ( erreur résiduelle nulle )
Montage électronique : Amplificateur intégrateur
Trouver l’expression de Ti=RC

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4. La commande Intégrale 4. La commande Intégrale

0

−1
0
RC ∫
*CO = ξ dt

0⇒

On ajoute un inverseur
1
RC ∫
*CO = ξ dt
Une valeur élevée de Ti n’entrainera qu’un faible changement de la commande même pour un lourd
historique d’écart à la consigne .
Une valeur faible de Ti entrainera de fort changement de la commande dés qu' ’il
existe au moins une faible erreur récente.
5. La commande Dérivée 5. La commande Dérivée

a. Fonctionnement :
Pour comprendre l'utilité d'une commande à
L’action dérivée génère un signal de correction dont la valeur est proportionnelle à la vitesse de dérivation, il faut voir son action comme
changement du signal d’erreur. une anticipation de la valeur future du signal
L'erreur doit varier pour donner lieu à une correction. Une erreur qui demeure fixe n'engendre d'erreur. une correction proportionnelle est
pas de correction même si sa valeur est considérable. Pour cette raison, la commande à générée bien avant que la déviation
dérivation n'est jamais employée seule correspondante ne soit atteinte.
15
ELMENTALY Lahcen

C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action opposée
à l'action intégrale. Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'dériver par
rapport au temps'.
Afin de limiter la sortie d’un régulateur ayant une action dérivée, en pratique l’action dérivée
est filtrée en ajoutant un élément de premier ordre. L’action dérivée pure Td.p
Kd=Td

b. Montage électronique : b. Montage électronique :

Dans ce circuit, une tension Vi progressant à taux constant donne naissance à un

courant fixe dans le condensateur, en vertu de la loi :
⇒

i = c * DV

Dt
⇒

Ce courant passe par la résistance et y établit une chute de tension qui forme le
!

signal de sortie. Une tension d'entrée fixe n'affecte pas la charge du condensateur et
se traduit par une absence de courant et de tension à la sortie.
Td représente l'écart, en temps entre les réponses proportionnelles seules (P), et

proportionnelles dérivées(PD). donc elle est le temps d'avance d'une réponse PD par rapport à une
réponse en P seule.
Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante.
Co=Td.d∑(t)/dt Td : est le gain dérivé Le temps Td est le temps pour que l'entrée E augmente de la valeur de la sortie Y.
Trouver l’expression de Td ?
16
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6. La commande Proportionnelle Intégrale 6. La commande Proportionnelle Intégrale
a. Fonctionnement :
L’association des deux régulateur permet de bénéficier de la rapidité d'action de la commande Résultat d'une correction par une
proportionnelle et de l'absence d'erreur résiduelle de la commande à intégration commande proportionnelle à
intégration
La partie intégrale produit en quelque sorte un recalage automatique (reset) similaire au

recalage manuel que l'on devrait faire pour annuler l'erreur résiduelle dans une commande
proportionnelle . C'est pourquoi la commande à intégration porte également le nom de "reset
control".
6. La commande Proportionnelle Intégrale 6. La commande Proportionnelle Intégrale

En général, le régulateur ne fonctionne pas en action intégrale pure (trop instable). Il b. Montage électronique :
fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle -
Temps Intégral, définit deux types de fonctionnement qui sont représentés dans le
tableau Suivant :
1
: &

Déterminer l’expression de kp et Ti

∗ . ⇒
1

' .
$

∗
CO=COP+COI=Kp ∑ (t)+1/Ti ∫∑(t)dt

⇒ $

∗ (

EL MENTALY Lahcen 67 EL MENTALY Lahcen ∗ !)
. 68
17
ELMENTALY Lahcen
6. La commande Proportionnelle Intégrale 7. La commande Proportionnelle Dérivée

c. Montage électronique « Sommateur et Inverseur » : a. Fonctionnement :
La caractéristique de dérivation est ajoutée à une commande proportionnelle lorsque celle-ci
doit contrer des perturbations importantes et soudaines. Elle a pour effet de limiter le
dépassement maximal ainsi que les oscillations. Étant donné son pouvoir stabilisateur, on
peut augmenter le gain de la composante proportionnelle et donc réduire le décalage
résiduel.
∗ 0
* +

0
3

V * +
* +
7. La commande Proportionnelle Dérivée 8. La commande Proportionnelle Intégrale Dérivée PID

b. Montage électronique : a. Fonctionnement :
En ajoutant la caractéristique d'intégration au mode de commande PD nous allons obtenir
un système capable de corriger les perturbations fortes et soudaines tout en éliminant
l'erreur résiduelle.
Autrement dit, ce système combine tous les types
de commandes et profite de leurs avantages

respectifs
$
⇒

$. / 01: $.
$. ⇒ $. CO=COP+COD=Kp ∑ (t)+Td .d∑(t)/dt

Trouver l’expression de Kp et Td?

⇒

′3:

:
.

18
ELMENTALY Lahcen
8. La commande Proportionnelle Intégrale Dérivée PID 8. La commande Proportionnelle Intégrale Dérivée PID
8. La commande Proportionnelle Intégrale Dérivée PID 9. Comparaison entre les différents types de commandes
b. montage électronique :
a. Proportionnelle :
Avantage : Action rapide ; Simple à ajuster
Inconvénient : les perturbations « naturelles »du procédé déstabilisent le régulateur et
peuvent induire des oscillations .
Compromis :
Utiliser une zone morte, par exemple ± 5% de la valeur de SP Ainsi les petites fluctuations de
4 $. /.
la valeur Pv ne seront pas considérées.
Co=Cop+Coi+Cod
4 4
Choisir la valeur Kp en faisant un compromis entre l’importance des oscillations et l’écart
$. /.
Co=Kp ∑ (t)+1/Ti ∫∑(t)dt .d∑(t)/dt résiduel permanent .

1
Déterminer l’expression de kp ,Td et Ti?
5 $6 /6
&

4 4 1 4 4

'7 (

!)

1 4 !8

4 '4

19
ELMENTALY Lahcen
9. Comparaison entre les différents types de commandes 9. Comparaison entre les différents types de commandes
a. Proportionnelle : b. Intégrale :
Avantage :
Répond aux valeurs d’erreur présentes et passées
Crée une action graduelle adoucie ( réduction des oscillations)
Absence d’écart résiduel en régime permanent
Inconvénient :
Temps de réponse plus lent (p) il faut accumuler des erreurs pour
action Intégrale démarre.
Augmente l’ordre du système ( oscillation dépassement )
Complexe a ajuster
Compromis :
Utiliser une zone morte, par exemple ± 5% de la valeur de SP Ainsi les petites
fluctuations de la valeur Pv ne seront pas considérées.
Choisir la valeur Kc en faisant un compromis entre vitesse de réponse, vitesse de
stabilisation et importance des oscillations .
b. Intégrale : c. Dérivée :
La sortie calculée est proportionnelle à l’anticipation de la prochaine erreur .
Le terme dérivée est un accélérant : il sert ) faire augmenter la correction à appliquer lorsque
l’erreur ne diminue pas assez rapidement .
Le temps dérivé Td permet de donner plus ou moins de poids au terme dérivée.
Avantage : lorsque le procédé évolue lentement, l’action dérivée permet d’accélérer la

réponse globale du procédé régulé
Inconvénient : l’action dérivée est facilement déstabilisée par le bruit ou les perturbations
externes ( pics sur les courbes )
Compromis : Eviter d’utiliser l’action dérivée lorsque le procédé présente beaucoup de

bruit ou lorsque la réponse dynamique est rapide
20
ELMENTALY Lahcen
c. Dérivée : d.PID :
Ce type de
commande est
utilisé pour
éliminer les
perturbations
importantes et
brusques
e. Influence des régulateur PID sur les caractéristiques des systèmes en BF
Proportionnel (Rapidité): Quelle est L’amplitude de l’erreur e(t)?

Intégral (précision): depuis combien de temps e(t) n’est pas nulle?
Dérivée (Stabilité): a quelle vitesse l’erreur progresse t elle ?
21
ELMENTALY Lahcen
9. Comparaison entre les différents types de commandes

La mise au point d’un contrôleur consiste à faire des compromis afin d’obtenir la
• Le tableau suivant présente quels types de régulateur sont utilisés pour réponse désirée selon un critère de qualité choisi. Donc, il s’agit de trouver le
chacune des variables mentionnées : point d’équilibre entre :
les caractéristiques qui influencent le régime transitoire du procédé:
Catégorie Variable de P PI PID
– la stabilité du procédé;
procédé
– l’erreur maximale;
Liquide Débit X
– le temps de rétablissement désiré
Pression Rare X
Les différents paramètres que l’on devra indiquer au contrôleur pour qu’il puisse
Température Rare X réguler le procédé selon le critère de qualité retenu.
Gaz Débit X X – Kp;
Pression X Rare – Ti;
Température Rare X X – Td.
Autres Niveau dans un Rare X
réservoir
Composition X X
chimique , pH
1. La mise au point avec le test de la réponse à l’échelon

Bien qu’il existe plusieurs méthodes de réglage des paramètres d’un contrôleur, il est
possible de rencontrer un critère de performance donné en effectuant:
• la mise au point du régulateur avec le test de la réponse à l’échelon (méthode
conseillée pour les procédés lents);
• la mise au point du régulateur à l’aide de la fréquence naturelle d’oscillation Le test de la réponse à l’échelon se fait selon les étapes suivantes :
(méthode conseillée pour les procédés rapides); 1) Mettre le système en boucle ouverte ( autorégulateur).
• la mise au point du régulateur par itération (méthode conseillée, par exemple, 2) Appliquer un échelon au signal de commande .
lorsque le type du procédé est inconnu). 3) Relever le comportement de la variable commandée en fonction du temps avec un
enregistreur.
4) Refaire les étapes 2 et 3 en inversant le sens du variable commandée quand la variable
commandée se stabilise .
5) Relever les caractéristiques (Gp,td et τ) du système en boucle ouverte
6) Calculer Les paramètres Kp;Ti ;Td
7) On met le système en ‘BF’ et on effectue le changement .
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ELMENTALY Lahcen
1. La mise au point avec le test de la réponse à l’échelon 1. La mise au point avec le test de la réponse à l’échelon
% Le gain du procédé (Gp) est le rapport entre la variation de la grandeur mesurée
100
90 et la variation du signal de commande.

80 Mesure de la variable Gp = variation du signal mesuré (% Pvf)
commandée
70
variation du signal de commande (%)
60
Signal de commande
50
Le gain de procédé permet de déterminer la sensibilité du système asservi en
40 réponse au signal de commande.
30
20
Donc, le gain de procédé nous renseigne sur la valeur avec laquelle le procédé
10
réagit à une perturbation.
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
La réponse à l’échelon nous renseigne sur les informations suivantes:

1. le gain du procédé;
2. la constante de temps;
3. le temps de délai.
La constante de temps (τ ou tau) du procédé permet de déterminer la rapidité avec Le temps de délai (td) est le retard que l’on observe entre le moment où un
laquelle le système aurait atteint le prochain état stable (la valeur finale pour une signal est appliqué au procédé (soit une variation du signal de commande ou
variation du signal de commande donné) et ce, en conservant la vitesse initiale. une perturbation) et le moment où l’on observe une réaction sur la variable
Il est plus usuel de définir la constante de temps comme étant le temps nécessaire pour mesurée. Un temps de délai pur ne fait que retarder le signal et ce, sans l’altérer.
atteindre 63,2% du changement total %
100
Mesure de la variable
90
% commandée
100 80
Mesure de la variable
90 70
commandée
80
63,2%
60
70 50
Variation de la
mesure
60
40
50
30
40
20
30
10
20 2%
10 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.) td t
1t 2t 3t t63,2%
23
ELMENTALY Lahcen
Méthode du 2 à 63% Méthode de la pente maximale
%
100
Mesure de la variable %
90 100
commandée Mesure de la variable
80 90
commandée
70 80
63,2%
60 70
50
Variation de la 60
mesure Variation de la
40 50
mesure
30 40
20 30
10 20
2%
10
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
t63,2% td t
• Localiser le point ou le procédé dépasse approximativement 2% de la variation totale • Cette méthode consiste à localiser le point d’inflexion ( pente maximale) et de tracer la
• Localiser le point ou le procédé atteint 63,2% tengante de la courbe en ce point d’inflexion
• La différence entre les deux points symbolise la constante du temps • Cette méthode est moins précise que la méthode 2 à 63%
1. La mise au point avec le test de la réponse à l’échelon 2. La mise au point à l’aide de la fréquence naturelle d’oscillation
Réglage des paramètres
Les informations extraites du test de la réponse à l’échelon permettent de procéder à la
mise au point du contrôleur. En effet, il suffit de consulter le Tableau afin de connaître
les formules à utiliser selon le mode de régulation préconisé.
La réalisation de ce test comporte les étapes suivantes :
1) Le système doit être en boucle fermée
2) S’assurer que le contrôleur fonctionne en mode proportionnel.
3) Régler le gain proportionnel à 1.
4) Effectuer ensuite de petites variations de la consigne (ou de la charge).
5) Si la sortie du contrôleur est amortie, il suffit de doubler le gain proportionnel.
Dans le cas contraire, diviser le gain par deux.
6) Répéter les étapes 4 et 5 jusqu’à l’obtention d’oscillations sans amortissement.
24
ELMENTALY Lahcen
2. La mise au point à l’aide de la fréquence naturelle d’oscillation 2. La mise au point à l’aide de la fréquence naturelle d’oscillation
7) A partir de la réponse du système, on obtient les valeurs ultimes la période ultime Réglage des paramètres
(Pu) et le gain proportionnel ultime (Kpu). Les informations extraites du test de la fréquence naturelle du procédé permettent
Le gain ultime est le gain qui permet d’obtenir des oscillation. de procéder à la mise au point du contrôleur. En effet, il suffit de consulter le
Gain régulateur faible = oscillation amortie graduellement Tableau ci-dessus afin de connaître les formules à utiliser selon le mode de
Gain régulateur adéquat =oscillation maintenue régulation préconisé.
Gain régulateur elevé= oscillation augmente graduellement
3. La mise au point par itération Les critères de performance

C’est la méthode la plus utilisée car elle nécessite pas de calculs ni de théorie complexe. • Pour déterminer la qualité de la mise au point d’un procédé, il est nécessaire
Elle consiste à déterminer Kp ,Ti et Td pratiquement sans utiliser les formules des d’avoir des critères de performance suivant :
tableaux. Elle se fait selon les étapes suivantes : le décroissement 4 à 1;
• S’assurer que le contrôleur en mode proportionnel (Ti = infini et Td = 0); la minimisation de l’erreur accumulée;
• Régler le gain Kp à 1 et effectuer de petites variations de charge (ou de consigne),Si minimiser l’intégrale de l’erreur ;
la réponse est amortie, doubler le gain. Dans le cas contraire, diviser le gain par le dépassement maximal;
deux;
l’amortissement critique;
• Reprendre l’étape trois (3) jusqu’à l’obtention des oscillations non amortie ;
• Noter la période des oscillations;
Le facteur le plus utilisé en industrie est le décroissement 4 à 1
• Ajouter maintenant le mode dérivé et répéter l’étape 2 et 3 pour le réglage de Td .
• Si l’ajout du mode dérivé augmente la fréquence d’oscillation, alors sa présence
détériore la stabilité du système;
• Si l’ajout du mode dérivé améliore le procédé , il est alors nécessaire de régler le
gain Kp à nouveau jusqu'à l’obtention des oscillations non amortie ,Ensuite ajouter
le mode intégral en répétant l’étapes 2 et 3 pour régler Ti
25
ELMENTALY Lahcen
Les critères de performance (décroissement 4 à 1) Les modèles des régulateurs

Ce critère de performance consiste à régler les paramètres du contrôleur dans le but C’est la façon de combiner les trois modes P,I et D.
d’obtenir un bon compromis entre un temps de stabilisation court et une stabilité
il est possible de modéliser le comportement de la majorité des contrôleurs à
acceptable.
l’aide de trois modèles de régulateur:
Ainsi, les paramètres du contrôleur sont réglés de façon à obtenir une erreur qui
• le modèle théorique ou idéal;
décroisse avec un facteur de quatre à un, lors des premiers dépassements de la
consigne par la mesure • le modèle interactif;
• le modèle parallèle.
Les modèles des régulateurs Les modèles des régulateurs

a. Modèle théorique : b. Modèle série :
Dans un régulateur théorique, le signal de sortie est la somme de trois signaux, comme Dans un régulateur interactif, le signal de sortie est le produit de trois signaux, comme le
le démontre l’équation suivante: démontre l’équation suivante:
Sortie = P + PI + PD
SORTIE = P + PI + PD + PID
Consigne Erreur P Signal de
P sortie
-
PI Consigne Erreur P P + PI P + PI + PD + PID
+ P 1+I 1+D
PD - Signal de sortie
I
Mesure +
Mesure
D
8:;
S(t) 4 &4 !
9) 8;
Ce modèle est appelé interactif car le changement du paramètre du mode intégral affecte la
réponse du mode dérivé et réciproquement.
26
ELMENTALY Lahcen
Les modèles des régulateurs Les modèles des régulateurs

c. Modèle paralléle : d. Comparaison entre les 3 modèles :
Dans un régulateur parallèle, le signal de sortie est la somme de trois signaux, Ces 3 formes sont mathématiquement équivalents il existe des formules pour transformer un
comme le démontre l’équation suivante: régulateur d’une forme vers une autre .
SORTIE = P + I + D TAB LEAU 3 É Q UIVALENCE DES RÉGLAGES
Modèle théorique Modèle interactif Modèle parallèle

Consigne Erreur P Signal de
P sortie
- Kp Kp * (1 + Td / Ti) Kp
I
+
D
Ti Ti + Td Ti / Kp
Mesure I
Td 1 / (1 / Td + 1 / Ti) Td * Kp
D
Dans la forme parallèle on peut changer chaque paramètre seule
Dans la forme mixte si Kp change ,les autres paramètres change
Dans la forme série chaque paramètre influence les autres
Ce modèle est appelé parallèle car l’erreur est directement appliquée à chacun des modes
de régulation.
27
ELMENTALY Lahcen
Exercice 1: Exercice 2:
Grâce à la simulation, nous avons pu obtenir les réponses temporelles à un échelon de consigne Un régulateur pneumatique intégral avec Ti=0.5s, SP=600 mBar, PV=600 mBar et PV0=400
de 10% en fonction de trois modes de réglages : action P seule, actions P et I et avec les trois mBar, On déplace la consigne de 600 à 700 mBar
actions PID. Indiquer pour chaque courbe les actions du régulateur mises en œuvre Tracer l’équation de réponse du régulateur
Exercice 3:
Un régulateur proportionnel Intégral (PI) a les paramètres suivants: BP=20%, Ki=0.5 rep/min dans
des conditions initiales. L’ouverture de la vanne est à 50%.
Calculer le degré d’ouverture de la vanne après 2 min à partir d’une variation (erreur) de 3%
Exercice 4:
Un régulateur PID avec BP=30%, Ki=0.5min et Td=0.3 min. Au départ la vanne est ouverte à
50%. Calculer le degré d’ouverture après 1 min de la variation de signal d’erreur e(t)=0.06t
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Exercice 5: Exercice 6:
Soit la réponse d’un système en boule ouverte ci-dessous. On a procédé à un test échelon de l’échangeur de chaleur, le résultat de l’enregistrement est
donné ci-dessous.
Déterminer K le gain statique du système en boucle ouverte
Donner le gain du procédé, le temps du délai et la constante du temps.
Déterminer les constantes T et τ (T : retard, et τ constante du temps)
Donner les valeurs des paramètres du régulateur à installer supposé en en mode PI
On se basant sur le tableau ci-dessous, trouver les valeurs des trois coefficients (Kp, Ti, Td) de
correcteur PID Mixte
Exercice 7: TPN°1: Régulation du niveau (TiaPortal+Factory io)

On a procédé à un test de la fréquence naturelle de l’oscillation de l’échangeur de chaleur, le
résultat de l’enregistrement est donné ci-dessous. Déterminer les valeurs des paramètres à ajuster en mode PID dans le cas du régulateur compact
de 1215C avec les trois méthodes citées dans le cours
Donner les valeurs des paramètres à ajuster en mode PI dans le cas d’un régulateur standard
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TPN°2: Régulation du niveau (PID_Compact + Banc de

régulation)
Déterminer les valeurs des paramètres à ajuster en mode PID dans le cas du régulateur
PID_Compact de 1215C avec les trois méthodes citées dans le cours
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M202 Automates Programmables I (AII) 06/05/2021

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L’action sur une grandeur incidente pour influencer la sortie

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Boucle Ouverte Boucle Fermée

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Systèmes régulés instables.

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Système asymétrique : Système Monovariable ou multivariables :

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Sens d’action du régulateur

La loi qui permet l’élaboration du signal de commande dépend de la structure interne du

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1. La commande à deux positions TOR

Ce type de commande utilise un comparateur à hystérises pour éviter l’oscillation de la

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1. La commande à deux positions TOR 2. La commande Flottante

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3. La commande Proportionnelle 3. La commande Proportionnelle

Dans ce cas le régulateur produit un signal de correction

Kp permet d’ajuster la sensibilité du régulateur .

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3. La commande Proportionnelle 3. La commande Proportionnelle

Montrer que ∑ =SP-PV ?

3. La commande Proportionnelle 3. La commande Proportionnelle

CO=Kp. ∑ Kp : est le gain proportionnel

Montage électronique : Amplificateur non inverseur

CO=Kp. ∑ trouver l’expression de Kp

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4. La commande Intégrale 4. La commande Intégrale

Trouver l’expression de Ti=RC

4. La commande Intégrale 4. La commande Intégrale

5. La commande Dérivée 5. La commande Dérivée

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5. La commande Dérivée 5. La commande Dérivée

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5. La commande Dérivée 5. La commande Dérivée

Td représente l'écart, en temps entre les réponses proportionnelles seules (P), et

6. La commande Proportionnelle Intégrale 6. La commande Proportionnelle Intégrale

La partie intégrale produit en quelque sorte un recalage automatique (reset) similaire au

6. La commande Proportionnelle Intégrale 6. La commande Proportionnelle Intégrale

6. La commande Proportionnelle Intégrale 7. La commande Proportionnelle Dérivée

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7. La commande Proportionnelle Dérivée 8. La commande Proportionnelle Intégrale Dérivée PID

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Avantage : lorsque le procédé évolue lentement, l’action dérivée permet d’accélérer la