MDS Cours 1 Calcul Tensoriel Statique LD 2020

1
Introduction au calcul tensoriel et

complément de statique
(Mécanique du Solide, Chapitres 1 et 2)

2
Objectifs cours 1
• Notation indicielle
• Eléments de calcul tensoriel
• Propriétés des tenseurs
• Etude des vecteurs

• Etude des tenseurs d’ordre 2
• Vecteur contrainte
• Tenseur contrainte
• Equations locales d’équilibre
• Propriétés du tenseur contrainte
3
Notation indicielle
xi  x1 ou x2 ou x3 (composantes du vecteur position d'un point)

ei  e1 ou e2 ou e3 (axes de référence)
Cij  C11 ou C12 ... C33 (composantes de la matrice C )
Convention de sommation d’Einstein

3
Cij a j   Cij a j  Ci1a1  Ci 2 a2  Ci 3a3
j 1
4
Notation indicielle
• Symboles dans la notation d’Einstein
▫ delta de Kronecker :
1 si i  j
 ij  
0 si i  j
▫ Symbole de permutation :
0 si 2 des indices sont égaux


eijk  1 si i, j , k est une permutation paire (circulaire) de 1,2,3
1 si i, j , k est une permutation impaire de 1,2,3

e123  e312  e231  1
e213  e132  e321  1
e111  e112  e113  ...  0
5
Notation indicielle
• Formules utiles
 A11 A12 A13 
▫ Matrice 3 x 3: A   A21 A22 A23 
A A33 
 31 A32
▫ Déterminant: det A  eijk A1i A2 j A3k

eijk det A  emnp Aim Ajn Akp
B  adj A   det A  A
T
▫ Matrice adjointe
1
Bij  eipq e jst Aps Aqt
2
6
Objectifs cours 1

7
Eléments de calcul tensoriel

• Scalaire
▫ Un scalaire s est un être mathématique à une seule

composante (=30) et invariant lors d’un changement de
repère
▫ exemples:
masse, volume, température, énergie, ...
8

• Vecteur
▫ un vecteur V est un être mathématique à 3 composantes (=31)
 V1 
V  Vi ei  V   V2  ou simplement Vi
V 
 3
qui, à toute direction n de l’espace associe un scalaire Vn au
moyen d’une expression linéaire et homogène en les cosinus
directeurs nj de cette direction:
n n j e j avec n  1
 V n  V n  V  n j e j   n j V  e j   V jn j
▫ exemples: force, vitesse, accélération, flux de chaleur

9

• Tenseur d’ordre 2
▫ Un tenseur du 2ème ordre T est un être mathématique à 9 (=32)
composantes T T T 
11 12 13
Tij  T   T21 T22 T23 

T T T 
 31 32 33 
qui, à toute direction n de l’espace, associe un vecteur Tn au
moyen d’une expression linéaire et homogène en les cosinus
directeurs nj de cette direction: n  n e avec n 1
j j
 T  T n  T  n j e j   n j T  e j   n j T j
n
Tj :Vecteur projection du tenseur sur axe e j  T j  T jk ek

(=composante vectorielle du tenseur)
n
 T  n jT jk ek
10
• Tenseur d’ordre n
▫ Un tenseur T d’ordre n est un être mathématique à 3n
composantes qui, à toute direction n de l’espace, associe un
tenseur Tn d’ordre (n-1) au moyen d’une expression linéaire et
homogène en les cosinus directeurs nj de cette direction
Scalaire = tenseur d’ordre 0

Vecteur = tenseur d’ordre 1
11
Objectifs cours 1


12
Propriétés des tenseurs

• Égalité: A  B  Aijk ...  Bijk ...
• Addition: C  A  B  Cijk ...  Aijk ...  Bijk ... Tenseurs

du même
• Multiplication par un scalaire: ordre !
A  sB  Aijk ...  sBijk ...
• Multiplication des tenseurs:

C  A  B  Cijk  Aij Bk
13

• Champ tensoriel:
Grandeur physique, représentée par un tenseur,
définie en tout point de l’espace
Tijk ...  Tijk ...  x1 , x2 , x3   T  T  x 
Exemples:
- Température de chaque molécule d’un gaz dans une enceinte
- Vitesse de toutes les particules d’eau d’un fleuve
- Tenseurs contrainte et déformation dans un solide
14

• Champ tensoriel:
S’il est suffisamment continu, on peut calculer
Dérivées partielles
Tijk ...  x1 , x2 , x3 
  pTijk ...  x1 , x2 , x3 
x p
 2Tijk ...  x1 , x2 , x3 
  pqTijk ...  x1 , x2 , x3 
x p xq
Notation indicielle  notation vectorielle

i  
15
Objectifs cours 1

• Etude des tenseurs d’ordre 2 
16
Etude des vecteurs

• Addition C  A  B  Ci  Ai  Bi
• Produit scalaire s  A  B  s  Ai Bi  A1B1  A2 B2  A3 B3
• Module V  V  V  VV
i i  V1   V2   V3 
2 2 2
• Produit vectoriel e1 e2 e3
C  A  B  A1 A2 A3
C  A B B1 B2 B3
B
 Ci  eijk Aj Bk
A C  A B sin  =Aire du parallélogramme

17
Objectifs cours 1


18
Etude des tenseurs d’ordre 2

• Analogie matricielle (attention, uniquement matrice 3x3)
 T11 T12 T13 
T   T21 T22 T23  ; T  Tij ei  e j ou simplement Tij
T T T 
 31 32 33 
1 0 0
1 si i  j
Exemple  ij    I  0 1 0
 
0 si i  j 0 0 1
 
• Transposée d’un tenseur du 2ème ordre
B  A  Bij  Aji
T
 A11 A12 A13   A11 A21 A31 

A   A21 A23   B  A   A12 A32 
T
A22 A22
   
A A33  A A33 
 31 A32  13 A23
19

A  A  Aij  Aji
T
• Tenseur symétrique
A   A  Aji   Aij
T
• Tenseur antisymétrique
A11  A22  A33  0
• Trace et valeur moyenne d’un tenseur
tr A  Aii  A11  A22  A33

1 1 1
Am  tr A  Aii   A11  A22  A33  Attention, ne pas
3 3 3 confondre avec un
vecteur…
20

• Partie déviatorique d’un tenseur
Aˆ  A  Am I  Aˆij  Aij  Am ij

 A11 A12 A13 

A  A21 A22 A23 
 
A A33 
 31 A32
 A11  Am A12 A13 
ˆ
 A  A21 A22  Am A23 
 
 A A33  Am 
 31 A32
21

• Multiplication matricielle
( multiplication tensorielle)
C  AB  Cij  Aik Bkj C  A  B  Cijk  Aij Bk
• Si U et V = vecteurs et A = un tenseur d’ordre 2
▫ W = A U est un vecteur de composantes Wi = Aij Uj
▫ s = UT V est un scalaire s = Ui Vi = U.V
▫ C = U VT est un tenseur du 2ème ordre de composantes Cij = Ui Vj
Ce produit est équivalent au produit tensoriel C  U  V
( produit vectoriel C  A  B  Ci  eijk Aj Bk )

22

• Décomposition spectrale d’un tenseur d’ordre 2
An  n  Aijn j  n i
▫ n est une direction principale ou vecteur propre
▫ λ est une valeur propre
 A   I  n  0   Aij   ij  n j  0
Pour éviter la solution
triviale  A11   A12 A13 
det  A   I   0  det  A21 A22   A23   0
 A A33   
 31 A32
Ecrire cette équation, regrouper les termes λ, λ² et λ³

23

On obtient : l’équation caractéristique du tenseur A
  I A  II A  III A  0
3 2
avec I A  A11  A22  A33  tr A
  Aii Ajj  Aij Aji 

A22 A23 A11 A13 A11 A12 1
II A   
A32 A33 A31 A33 A21 A22 2
III A  det A  eijk A1i A2 j A3k
3 racines réelles 1, 2, 3 si A est symétrique (Algèbre)
 3 vecteurs propres n (1), n (2), n (3) via  A I  n  0

24

Par exemple pour n (1)  A  1 I n (1)  0
Vecteurs propres connus à un coefficient près 
choix vecteurs propres normés
On peut toujours trouver 3 vecteurs propres

orthogonaux et unitaires pour tout tenseur
symétrique, réel d’ordre 2.
• Représentation spectrale du tenseur A

1 1  2  2  3  3
A  1n n  2n n  3n n
25

• Représentation géométrique du tenseur symétrique A
Croix des valeurs principales

26

• Calcul de fonctions d’un tenseur symétrique A
A  1n   n    2n   n    3n   n 
1 1 2 2 3 3
Vu l’orthogonalité des vecteurs propres:

A  AA   1  n   n     2  n   n     3  n   n 
2 2 1 1 2 2 2 2 3 3
De même:
A   1  n   n     2  n   n     3  n   n 
n n 1 1 n 2 2 n 3 3
Et
sin A  sin  1 n   n    sin  2 n   n    sin  3 n   n 
1 1 2 2 3 3
ln A  ln  1 n   n    ln  2 n   n    ln  3 n   n 
1 1 2 2 3 3
...
27
Objectifs cours 1

•
•
Vecteur contrainte
Tenseur contrainte

MdM
Calcul de l’équilibre: principe de la coupe
Principe
d’action-réaction
forces exercées par G sur D

= - forces exercées par D sur G
I-40
29
Vecteur contrainte
Solide soumis à des efforts  Forces intérieures sur
le plan de coupe
n
 F0
t  lim
a 0 a
n
Vecteur contrainte t
conjugué à la facette n en 0
( dépend de n et o)
« Facette n en 0 »
= la facette de normale n
Hypothèse du milieu continu centrée au point 0
30
Vecteur contrainte
Vecteur
contrainte:
Facette 1 en o t1
(= facette dont la normale est
// à e et de même sens)
1
Facette 2 en o t2
(idem avec e2 )
Facette 3 en o t3
(idem avec e3 )
31
Vecteur contrainte
Facette -1 en o
= facette dont la normale
est orientée selon  e1
Vecteur contrainte
conjugué: t 1
t 1  t1
Action - Réaction
32
Vecteur contrainte
« Etat de contrainte en 0 » défini par tous les vecteurs
n
contraintes t en o
Une infinité de vecteurs…
Ils ne sont pas indépendants !
Tétraèdre infinitésimal oABC:

4 facettes
 4 vecteurs contraintes:
n
t 1 t 2 t 3 t
33
Vecteur contrainte
Equilibre du tétraèdre  lien entre les vecteurs
contraintes
Issu d’un solide en équilibre

 en équilibre
Principe de la coupe
34
Vecteur contrainte
Propriété géométrique:
Si da = aire facette n
Si da 1 = aire facette -1
da 1  da cos ( e1 , n )
 da 1  n1 da
de même da 2  n 2 da
da 3  n 3 da
35
Vecteur contrainte da 1  n1 da
t 1  t1
Equilibre en translation:
n
t da  t 1da1  t 2da 2  t 3da 3  0
n
da ( t  n 1 t 1 n 2 t 2 n 3 t 3 )  0
n
t   (n 1 t 1 n 2 t 2 n 3 t 3 )
t n1 t1 n 2 t 2 n 3 t 3  n i t i
n
n
 Vecteur contrainte t sur une facette quelconque n
lié aux vecteurs contraintes t1 t 2 t 3
 « Etat de contrainte en 0 » peut être défini par t1 t 2 t 3
(3 vecteurs) (ou 9 composantes scalaires)
36
Objectifs cours 1

•
•
Tenseur contrainte
Equations locales d’équilibre

37
Tenseur contrainte
 11  22  33
Contraintes
normales aux
facettes 1, 2, 3
( 12  13 ) ( 21  23 ) ( 31  32 )
Contraintes
tangentielles
agissant dans le plan
des facettes 1,2,3
Sens dessiné = celui positif par 1er indice  facette
convention sur les facettes positives 2eme indice  à quel axe on est //
38
Tenseur contrainte
 ij = composantes du vecteur contrainte ti
 t i   ij e j
n
Par équilibre, on avait t n i ti
n
 t  n i ij e j
Définition d’un tenseur d’ordre 2: T n

 n jT jk ek 
Un tenseur du 2ème ordre T est un être mathématique à 9 (=32) composantes qui, à
toute direction n de l’espace, associe un vecteur Tn au moyen d’une expression
linéaire et homogène en les cosinus directeurs nj de cette direction
  est un tenseur d’ordre 2: tenseur contrainte de Cauchy

39
Objectifs cours 1

•
•
Propriétés du tenseur contrainte 
40

Solide en équilibre soumis à
des forces de volume F et des forces surfaciques T
1. Equilibre près de la surface

OABC
 Equations locales
d’équilibre en surface
2. Equilibre pour le cas général

volume arbitraire à l’intérieur
 Equations locales
d’équilibre en volume en
translation et en rotation
Chaque morceau est en équilibre (principe de la coupe)
41

1. Equilibre près de la surface OABC
(on fait un // avec le
tétraèdre exploité pour
définir l’état de contrainte)
T  n1 t1  n2 t 2  n3 t 3
 ni t i  ni ij e j
t n1 t1 n 2 t 2 n 3 t 3  n i t i
n
 T j  ni ij
42

Equilibre en surface: exemple
T j  ni ij
T1  n111  n2 21  n3 31
h
T2  n112  n2 22  n3 32
gh x1
T3  n113  n2 23  n3 33
X2
 11  g h
 12  0
T  g h e1 n   e1  11  13  0
43

2. Equilibre pour le
cas général volume
arbitraire à l’intérieur
Facette +  avec *
Facette -  sans *
 11
  11*   11  dx1
x1
(Taylor 1er ordre)
Force de volume F
considérée
44

Equilibre de translation selon direction 1:
Volume F1 dx1 dx2 dx3

Face 1  *
11 dx2 dx3  11
dx1dx2 dx3
Face -1   11 dx2 dx3 x1
Face 2  *
21 dx1 dx3  21
dx1dx2 dx3
Face -2   21 dx1 dx3 x2
Face 3  *
31 dx2 dx1  31
dx1dx2 dx3
Face -3   31 dx2 dx1 x3
45

Equilibre de translation selon direction 1:
 11  21  31
   F1  0
x1 x2 x3
de même
 12  22  32
   F2  0
x1 x2 x3
 13  23  33
   F3  0
x1 x2 x3
 ji
  Fi  0
x j
 j ji  Fi  0
46

Equilibre de rotation autour d’un axe passant par
le centre du cube et de direction 1
Volume: rien
Face 1 bras de levier = 0
Face -1 idem
Face -2   23 ( 1 2 dx2 ) dx1dx3
Face 2   23 ( 1 2 dx2 ) dx1dx3
*
 23   32  0
Face -3   32 ( 1 2 dx3 ) dx2dx1
Face 3   32* ( 1 2 dx3 ) dx2dx1
dx 4  0 par rapport à dx3

47

Equilibre de rotation autour d’un axe passant par
le centre du cube et de direction 1
 23   32
de même
12   21
13   31
  est un tenseur symétrique
  11  12  13 
    22  23 
 SYM  33 

48
Objectifs cours 1


49
Propriétés du tenseur contrainte

Tenseur d’ordre 2 symétrique
Valeurs propres
(contraintes principales)
1  2  3
Vecteurs propres
(directions principales)
n (1)
n ( 2)
n ( 3)
1 0 0 
 
Repère principal     0  2 0 
0 0  
 3
50

Contrainte moyenne
  11  12  13 
1 1 1
 m  I m   ii  ( 11   22   33 )     22  23 
3 3 3  SYM 
  33 
1 1 0 0 
 m  ( 1   2   3 )    0  2 0 
3 0 0  
 3
Tenseur déviateur des contraintes

ˆ     m I ˆ ij   ij   m ij
51
Invariants du tenseur contrainte
I   11   22   33  tr   1   2   3   ii
 22  23  11  13  11  12 1
II      ii jj   ij ji 
 32  33  31  33  21  22 2
  1 2   2 3   1 3
III  det   eijk 1i 2 j 3k   1 2 3
52

Représentation géométrique du tenseur symétrique
 1
2
3
Croix des valeurs principales

= croix des contraintes principales
53

Croix des contraintes principales
Essai de traction
sur une éprouvette
entaillée
(cas
axisymétrique)
Y
Y
X
X
54

Y
X
55

Y
X
Y
X
YX

MDS Cours 1 Calcul Tensoriel Statique LD 2020

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

MDS Cours 1 Calcul Tensoriel Statique LD 2020

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

1

Introduction au calcul tensoriel et

(Mécanique du Solide, Chapitres 1 et 2)

• Etude des vecteurs

xi  x1 ou x2 ou x3 (composantes du vecteur position d'un point)

Cij  C11 ou C12 ... C33 (composantes de la matrice C )

Convention de sommation d’Einstein

0 si 2 des indices sont égaux

▫ Déterminant: det A  eijk A1i A2 j A3k

Eléments de calcul tensoriel

▫ Un scalaire s est un être mathématique à une seule

Eléments de calcul tensoriel

▫ exemples: force, vitesse, accélération, flux de chaleur

Eléments de calcul tensoriel

Tij  T   T21 T22 T23 

Tj :Vecteur projection du tenseur sur axe e j  T j  T jk ek

Eléments de calcul tensoriel

Scalaire = tenseur d’ordre 0

• Etude des vecteurs

Propriétés des tenseurs

• Addition: C  A  B  Cijk ...  Aijk ...  Bijk ... Tenseurs

• Multiplication des tenseurs:

Propriétés des tenseurs

Tijk ...  Tijk ...  x1 , x2 , x3   T  T  x 

Propriétés des tenseurs

Notation indicielle  notation vectorielle

• Etude des vecteurs

Etude des vecteurs

• Produit scalaire s  A  B  s  Ai Bi  A1B1  A2 B2  A3 B3

A C  A B sin  =Aire du parallélogramme

• Etude des vecteurs

Etude des tenseurs d’ordre 2

 A11 A12 A13   A11 A21 A31 

Etude des tenseurs d’ordre 2

A11  A22  A33  0

• Trace et valeur moyenne d’un tenseur

tr A  Aii  A11  A22  A33

Etude des tenseurs d’ordre 2

Aˆ  A  Am I  Aˆij  Aij  Am ij

Etude des tenseurs d’ordre 2

• Si U et V = vecteurs et A = un tenseur d’ordre 2

▫ W = A U est un vecteur de composantes Wi = Aij Uj

▫ s = UT V est un scalaire s = Ui Vi = U.V

▫ C = U VT est un tenseur du 2ème ordre de composantes Cij = Ui Vj

Ce produit est équivalent au produit tensoriel C  U  V

( produit vectoriel C  A  B  Ci  eijk Aj Bk )

Etude des tenseurs d’ordre 2

Ecrire cette équation, regrouper les termes λ, λ² et λ³

Etude des tenseurs d’ordre 2

avec I A  A11  A22  A33  tr A

  Aii Ajj  Aij Aji 

3 racines réelles 1, 2, 3 si A est symétrique (Algèbre)

 3 vecteurs propres n (1), n (2), n (3) via  A I  n  0

Etude des tenseurs d’ordre 2

On peut toujours trouver 3 vecteurs propres

• Représentation spectrale du tenseur A

Etude des tenseurs d’ordre 2

Croix des valeurs principales

Etude des tenseurs d’ordre 2

Vu l’orthogonalité des vecteurs propres:

• Etude des vecteurs

forces exercées par G sur D

Tétraèdre infinitésimal oABC: