Sujet Principal CSI 2022

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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur

Session de Mai 2022 1
- Sujet -
Centre National de l'Évaluation et des Examens 31
Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés -ESA- Durée : 4H

Épreuve : Commande des Systèmes Industriels Coefficient : 30
ROBOT D’AFFINAGE DE FROMAGES
1. Présentation du sujet:
La fromagerie étudiée produit 100 000 Meules de comté par an (meule de comté = fromage de 45 kg) dans
31 Coopératives transformant le lait en fromage.
Meule de comté
La phase de maturation du fromage est réalisée dans les caves d’affinage, d’une capacité de 80 000
fromages, construites en lignes droites parallèles de 47 m.
Notre étude portera sur les caractéristiques de l’espace de stockage des caves (voir figure 1) et plus
particulièrement, sur le robot de soins des Meules de Comté pour les opérations de salage (voir figure 2).
Ce robot circule linéairement jusqu’à 2 fois par jour, dans les premiers temps d’affinage dans chaque cave.
Figure 1 : Robot de soins dans le couloir entre 2 rangées de meules de fromage

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Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2022 -
2
Filière : E.S.A Épreuve : Commande des Systèmes Industriels
31
Fromage Brosse de soins
Saumure
Figure 2 : Opération de salage
1 ligne
horizontale
1 fromage
1 planche pour
2 fromages
Accès
robot de soins 1 allée
(Couloir)
1 rangée de
n lignes
horizontales
Figure 3 : Représentation schématique d’une cave d’affinage
2. Robot de soins
Le robot de soins est destiné à traiter (brossage avec adjonction de saumure) et à manipuler les meules de
fromage. Pendant qu’une meule se fait soigner (ou brosser), le robot range la précédente puis va chercher la
suivante. N.B. la saumure est une solution concentrée de sel utilisée comme conservateur.
Le robot travaille de manière autonome en avançant dans le couloir de la cave d’affinage en traitant les 2
rangées.
Les largeurs et hauteurs maximales des rayonnages sont fixées préalablement à la définition du robot.
Celui-ci peut travailler dans un environnement avec un taux d’humidité de 96 % sans condensation, et un
taux d’ammoniac respectant les normes.
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Le cycle automatique ne fonctionne qu’en marche avant.
Les colonnes se traitent de bas en haut. Le robot travaille en général avec deux fromages simultanément :
un en traitement et l’autre en attente sur le retourneur ou en manutention, ce qui permet d’atteindre la
cadence moyenne de 100 fromages par heure (hors temps de panne, de maintenance, de
réapprovisionnement…).
3. Description du robot de soins
Cadre mobile sur glissières
Retourneur
Plateau de soins
Fromage
sur planche
d’affinage
Fromage en
cours de
soins
Table et tapis Fromages en

roulant de cours de
l’élévateur préhension
Plateau élévateur
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L’élévateur est la partie du robot qui permet de monter ou de descendre les fromages, pour pouvoir :
 les prendre ou les ranger sur leur planche d’affinage ;
 les poser sur le retourneur ;
 les récupérer sur le plateau de soins.
4. Synoptique de fonctionnement du robot de soins
Prise du fromage suivant, par l’élévateur, sur la planche d’affinage
Déplacer l’élévateur vers le retourneur
Déposer le fromage suivant sur le retourneur
Déplacer l’élévateur vers le plateau de soins
Prise du fromage en-cours, par l’élévateur, lorsque les soins sont terminés
Déplacer l’élévateur vers la planche d’affinage
Déposer le fromage en-cours sur le rayon d’affinage
Remarque : 2 fromages sont traités en même temps.

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TRAVAIL DEMANDE
Partie A : comment augmenter la capacité de stockage de fromages à affiner imposée
par l’ouverture d’un nouveau marché ?
Sur le site de la fromagerie, on estime qu’il y a environ 80 000 fromages en affinage en permanence. La
perspective d’ouverture d’un nouveau marché pour l’export incite la direction à étudier une extension
possible.
L’accroissement de la production pourrait se faire en plusieurs étapes : dans un premier temps
l’augmentation de la capacité de stockage dans les caves actuelles. Puis, si les ventes progressent, la création
de caves supplémentaires.
 Caractéristiques actuelles d’une cave :
Une cave comporte 2 allées et 4 rangées. La longueur d’une cave est de 47 m.
Une planche reçoit 2 fromages
1 ligne
 Rayonnage : horizontale
1 fromage
1 planche pour 2
fromages
Accès
robot de soins
1 allée
1 rangée de (couloir)
n lignes
horizontales
 Caractéristiques des rayonnages :
Remarque :
Le dessus de la première planche est
positionné à 50 cm du sol pour une
question d’hygiène.
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Question 1 Documents à consulter Dessin Répondre sur document réponse DR1

page 5
Démontrer que le nombre de planches de fromage par ligne horizontale en tenant compte de l’épaisseur
des supports est égal à 26. En déduire le nombre de fromages par ligne horizontale.
Question 2 Documents à consulter : Dessin Répondre sur document réponse DR1

dans la page 2
Calculer le nombre de rayonnages en vertical dans une rangée. Le dessus de la dernière planche portant
des fromages est placé à 3,86 m du sol.
Question 3 Répondre sur document réponse DR1

A partir des calculs précédents, déduire le nombre de fromages par cave. En déduire le nombre de
caves arrondi à l’unité supérieure pour une estimation d’environ 80 000 fromages.
I- Calcul de la possibilité d’augmentation du volume de stockage dans les caves existantes

Il y a actuellement 26 caves d’affinage qui traitent 80 000 fromages. Dans la perspective d’un nouveau
marché dans les 5 prochaines années, le service commercial envisage une augmentation de la capacité de
stockage de 25 000 meules de fromage supplémentaires.
La seule possibilité permettant de limiter les investissements en travaux de transformation, est d’augmenter
le nombre de planches en hauteur, sans modifier leurs dimensions.
Question 4 Documents à consulter : dessin page 2 Répondre sur document réponse DR1
Déterminer le nombre de lignes horizontales à ajouter dans chacune des rangées des caves en
considérant que la place en hauteur est suffisante sans modifier le bâtiment dans son infrastructure.
II- Détermination du nombre de robots de soins nécessaire pour le traitement des fromages
supplémentaires
La description du robot de soins est donnée dans la page 3. La cadence théorique pour faire un salage
est de 100 fromages par heure, on retiendra cette valeur dans les calculs suivants.
Le robot travaille en autonomie 24 h / 24 et 7 jours / 7 (sans tenir compte des arrêts pour maintenance).
Le robot est arrêté toutes les 5 h 30 pour être réapprovisionné en saumure de salage ; cette opération dure
30 min.

Déterminer le nombre d’heures de travail par jour pour un robot.
Déterminer le nombre d’heures de travail par jour pour un robot.
Actuellement, le site possède 6 robots de soins pour traiter l’ensemble des fromages de la cave, 5 sont en
activité permanente et 1 est immobilisé pour maintenance.
L’opération de salage est réalisée 2 fois par jour au début de l’affinage pendant les premières semaines
de soins.
Les premières opérations de soins du fromage sont très importantes (voir la page 1 et 2).
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Calculerlelenombre
nombrededefromages
fromagestraités
traitéspar
parl’ensemble
l’ensembledes
desrobots
robotssur
surune
unejournée.
Calculer journée.
L’augmentation du nouveau marché induit un arrivage simultané de 7 000 jeunes fromages à affiner. Pour
les calculs suivants, nous considérerons que le travail à faire en début d’affinage ne concerne que les 7 000
meules de fromage, les autres fromages des 26 caves ne subissent pas de traitement de soins à ce stade
d’affinage.

Conclure sur le nombre de robots : est-il suffisant pour traiter tous les fromages en une journée ?
Dans le cas où le nombre de robots actuels est insuffisant, combien de robots supplémentaires doit-on
envisager d’acquérir pour répondre au besoin ?
Déterminer le nombre de robots supplémentaires en activité.
Une autre solution consisterait à n’utiliser qu’un seul robot supplémentaire plus performant d’une gamme
différente des robots actuels.
Question 9 Documents à consulter : DT1 Répondre sur document réponse DR3
Choisir la solution la mieux adaptée. Justifier votre réponse en fonction des cadences et du prix d’achat
de ce robot.
Partie B : validation d’un nouveau codeur de positionnement de l’élévateur
Pour pouvoir répondre à l’augmentation de la production de fromages, des modifications vont être
apportées à la cave d’affinage. Le service technique a opté pour un agrandissement de la cave en ajoutant,
en hauteur, des rayonnages.
Cave d’affinage actuelle Nouvelle cave d’affinage
Nombre de planches 15 20
Distance entre la 1ère planche et la dernière 336 cm 496 cm
I- Validation du codeur de positionnement par rapport au cahier des charges :

Pour que le robot de soins puisse atteindre la nouvelle hauteur maximale, l’entreprise a choisi un nouveau
codeur de positionnement de l’élévateur. Leur choix s’est porté sur le codeur rotatif incrémental de
référence XCC1510PS03X. Celui-ci est monté sur l’axe d’entraînement des poulies, en sortie du groupe
motoréducteur, qui permet de faire monter ou descendre l’élévateur.
Question 10 Documents à consulter DT2 Répondre sur document réponse DR3
Indiquer la résolution de ce codeur, en nombre de points par tour.

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La transmission de mouvement de l’élévateur est réalisée par un système jumelé poulies-courroie installé
de chaque côté du plateau élévateur. Les poulies motrices sont montées sur l’axe d’entraînement à la sortie
du groupe motoréducteur.
Le cahier des charges nous impose de respecter une précision de positionnement de l’élévateur d’au moins
5 mm.

Démontrer que la résolution de positionnement de l’élévateur est de 0,9 mm.
Conclure sur le choix de ce nouveau codeur de positionnement : en quoi respecte-t-il le cahier des
charges ?
II- Compatibilité de ce codeur avec l’automate actuel :

Le codeur est monté sur l’axe de sortie du groupe motoréducteur et sa fréquence de rotation est de 129
tours·min-1. On supposera que la résolution du codeur est de 300 points par tour.

Déterminer la fréquence du signal en sortie du codeur rotatif incrémental.
Le robot de soins est géré par un automate TSX Micro 3722 et ses 3 emplacements de base sont équipés de
modules d’entrées/sorties.
Indiquer la fréquence maximale des voies de comptage intégrées au TSX3722.

Conclure sur la compatibilité entre le codeur rotatif incrémental et l’automate TSX3722. Justifier
votre réponse.
III- Intégration du nouveau codeur dans le robot de soins

Le robot de soins est équipé d’un codeur rotatif incrémental XCC1510PS03X, ainsi que d’un automate
TSX3722 pour gérer le déplacement en hauteur de l’élévateur.
L’automate peut alors compter ou décompter les impulsions issues du codeur. Pour connaître le
déplacement de l’élévateur (position relative par rapport à une référence donnée), il est nécessaire de
déterminer une position origine.
Cette position origine est connue grâce à un détecteur installé sur la machine, qui a une position fixe et
connue sur le robot.
La procédure d’initialisation du robot s’effectue en réalisant les POM (Prises d’Origine Machine).
A la mise sous tension et après chaque arrêt d’urgence, un cycle d’initialisation est nécessaire pour trouver
cette position origine.
Nous allons nous intéresser, dans un 1er temps, au choix de ce détecteur POM.
Pour réaliser cette Prise d’Origine Machine, un détecteur de proximité viendra détecter une butée
métallique située en bas de l’élévateur.
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Justifier le choix d’un détecteur inductif plutôt que capacitif.
Pour permettre de faire le choix de la référence de ce détecteur POM, vous trouverez, ci-après, un extrait
du cahier des charges :
- tous les matériaux utilisés doivent être de qualité inoxydable ;
- les éléments tels que les moteurs, les systèmes électrique et électronique doivent dans la mesure du
possible suivre l’Indice de Protection le plus élevé pour être protégés contre la corrosion, l’humidité,
la pénétration de poussières et de corps liquides.
Il est également précisé :
- l’automate est en logique positive ;
- l’emplacement des capteurs de logique positive est suffisamment grand;
- ce détecteur POM détecte une butée métallique située en bas de l’élévateur et l’écartement entre cette
butée et ce détecteur est de 8 mm ;
- le diamètre de fixation ne devra pas dépasser 18 mm ;
- les capteurs seront maintenus par l’intermédiaire de 2 écrous sur des équerres de fixation, en inox.

Déterminer la référence du détecteur pour que celui-ci puisse répondre au cahier des charges. Justifier
votre réponse.
Nous allons nous intéresser, dans un 2ème temps, aux modifications à apporter au programme ainsi qu’au
schéma de câblage.

Compléter, ci-après, le GRAFCET « Ginit-codeur » pour initialiser le codeur rotatif incrémental de
l’élévateur et réaliser la synchronisation avec le GRAFCET d’initialisation Ginit.
GRAFCET d’initialisation du codeur rotatif incrémental de l’élévateur (Ginit-codeur)
610
611
612
613
614
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Compléter la transition (après l’étape 61) du GRAFCET d’initialisation (Ginit) pour pouvoir
synchroniser les différents GRAFCET entre eux.
GRAFCET d’initialisation (Ginit)
60
61
………………….
62

Compléter, sur la figure ci-dessous, les 3 transitions sur le Gemma (simplifié) dans les zones
représentées de la manière suivante : ……
Remarque sur la notation utilisée : « C.I. » signifie : Conditions Initiales
auto . init
A6 <Mise PO en état initial>

C.I. A1 <Arrêt dans état initial>
F4 <marche de
vérification dans le
Mettre PO en situation initiale - Système prêt à fonctionner manu désordre>
Initialiser le codeur de
l'élévateur Marche
manuelle
auto . dcy
fromages Gmanu
............ évacués
A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé

Intervention manuelle du en fin de cycle>
service maintenance - Forcer Fin du soin

des fromages F1 <Production normale>
tous les grafcets en situation
initiale - Eteindre voyant ARU sur le robot et
évacuation
arrêt Cycle automatique
GPN
............
PRODUCTION
D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>

............ depuis tous
Coupure d'alimentation des préactionneurs - Figer tous les grafcets états
Arrêt des moteurs - Allumer voyant ARU
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Réaliser le schéma de câblage du capteur POM de type « proximité - inductif », 3 fils (n° entrée I16) sur
l’automate. (Voir DT4)
C8
N L C0 0 C1 1 C23 2 3 C47 4 5 6 7 8 9 10 11 24 24
11
110 V
240 V
50/60 Hz
TSX3722
0 volts
0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
Capteur POM

Compléter le tableau du document réponse DR7, qui correspond à l’activation et à la désactivation des étapes
51, 52 et 53 du GRAFCET de conduite « GC ».
Remarque : on associe à chaque étape une variable interne ; par exemple à l’étape 100 on associe la variable
X100.
Etape Condition d’activation Condition de désactivation
51 ………………………………….. X51.X66
X51.X66 +
52 …………………………………..
X54.FromagesEvacues
53 ………………………………….. …………………………………..

On désire implanter dans l’A.P.I les différents GRAFCET en langage à contacts (LADDER). Compléter les
séquences du programme incomplètes sur le document réponse DR8.
Partie C : Asservissement et régulation
On étudie ici l’asservissement de la position du plateau élévateur. Ce dernier est mû par un moteur à
courant continu à excitation séparée dont la commande est réalisée avec un variateur de vitesse.

Compléter le schéma fonctionnel suivant en montrant les différents constituants de l’asservissement.
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L’étude du système d’asservissement en vitesse de l’élévateur peut être ramenée à celle du bloc suivant :
On donne :
Vc > 0
Question 25 Documents à consulter DT 7 Répondre sur document réponse DR9

Remplir la table de Routh

En déduire la condition sur Vc pour assurer la stabilité absolue de l’asservissement de vitesse de l’élévateur.
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Partie D : Réseaux Industriels et modes de transmission

Citer les différentes couches du modèle OSI.

Citer un avantage de la transmission en mode différentiel.

Citer trois types de media de communication utilisés dans les réseaux industriels.
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DOSSIER TECHNIQUE
DT1 : Gamme des robots de soins
Amplitude
Cadence moyenne Cadence moyenne de maximum de
Robot de soins Prix d’achat
de soins par heure soins par jour travail (en tenant
compte des arrêts)
Réf. RS25 *
Traitement 2 100 fromages 2200 fromages 7 j /7 et 22 h/j 900 000 DH HT
meules
simultanées
Réf. RS22
Traitement 2 120 fromages 2640 fromages 7 j /7 et 22 h/j 1 000 000 DH HT
meules
simultanées
Réf. RS46
Traitement 4 180 fromages 3960 fromages 7 j /7 et 22 h/j 1 600 000 DH HT
meules
simultanées
*Robot actuellement présent dans les caves

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DT 2 : Codeur rotatif incrémental
Automate : voies de comptage intégrées

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DT 3 : Schéma cinématique du motoréducteur de l’élévateur
Axe d’entraînement
Réducteur
Codeur rotatif
Poulie motrice
Moteur
Poulie motrice
Courroie
Schéma structurel du positionnement du plateau élévateur

Position angulaire
de l’axe Information sur la
d’entraînement : Acquérir position
Automate
Position
angulaire  Codeur rotatif
incrémental
: Convertir
Énergie Énergie
Groupe mécanique de mécanique
rotation : Transmettre translation
motoréducteur Plateau
élévateur
Vitesse Vitesse Vpc
angulaire Poulie -courroie
moteur
Remarque : Le plateau élévateur se déplace de 272 mm pour 1 tour de poulie motrice.

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DT 4 : Détection mécanique et électronique
Organigramme de choix
Objet à détecter
L’objet est-il Non

solide ?
Oui
Le contact du
Non L’objet Non
détecteur avec est-il
l’objet est-il liquide ?
possible ?
Oui Oui
L’objet est- L’objet

L’objet a-t-il Non Non
il est-il
une masse
métallique gazeux ?
≥ 500 g ?
?
Oui Oui Oui
La vitesse de La distance La distance

Non objet/détecteur est- Non objet/détecteur est- Non
passage de l’objet
est-elle ≤ 1,5 ms ? elle ≤ 48 mm ? elle ≥ 15 mm ?
Oui Oui Oui
La fréquence de L’espace de
Non montage du Non
passage de
détecteur est-il
l’objet est-elle ≤ 1 important ?
Hz ?
Oui Oui
Interrupteurs de position Détecteurs de Détecteurs Détecteurs de Pressostats
électromécaniques proximité inductifs photoélectriques proximité capacitifs Vacuostats
Détecteurs inductifs agroalimentaires
Câble : IP 68 Connecteur : IP 67
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DT 5 : Procédure pour initialiser le codeur rotatif incrémental de l’élévateur

« Ginit-codeur » & Grafcet d’initialisation « Ginit »
Procédure pour initialiser le codeur rotatif incrémental de l’élévateur

« Ginit-codeur »
Dans le cas d’un arrêt d’urgence ou d’une mise sous tension, il faut absolument dégager l’élévateur en le
montant à vitesse lente pendant 2 secondes ; ceci aura pour effet d’être sûr de libérer le capteur POM (Prise
d’Origine Machine).
Puis descendre l’élévateur, toujours à vitesse lente, jusqu’au capteur POM ; ceci permettra de définir
l’origine de la position de l’élévateur.
Lorsque l’information est acquise, l’automate réalise la remise à zéro du compteur.
Le cycle d’initialisation du codeur de l’élévateur est terminé.
Grafcet d’initialisation « Ginit »
60
X51
61 « INITIALISER LE CODEUR ROTATIF INCREMENTAL DE L’ELEVATEUR »

Codeur initialisé
62 « INITIALISER L’ELEVATEUR »
Elévateur initialisé
63 « INITIALISER LE RETOURNEUR »
Retourneur initialisé
64 « INITIALISER LA BROSSE DE SOINS POUR LA SURFACE »

Brosse de soins pour la surface initialisée
65 « INITIALISER LA BROSSE DE SOINS POUR LE TALON »

Brosse de soins pour le talon initialisée
66
X52
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19
31
DT 6 : Grafcet de sécurité « GS » & Grafcet de conduite « GC »

Grafcet de sécurité « GS »
KAU
1 « Grafcet de Production normale GPN »
KAU
Remarque :
 KAU correspond au 2 GC {*} Ginit {*} GPN {*}
contacteur de l’arrêt
d’urgence ARU GT élévateur {*} GT retourneur {*} GT soins {*}
 Etapes initiales des
Grafcet : Allumer voyant ARU Arrêt des moteurs
X10 : GPN
X100 : GT élévateur réarm . KAU
X200 : GT retourneur
X300 : GT soins 3 GC {init} Ginit {init} GPN {init}
GT élévateur {init} GT retourneur {init} GT soins {init}
X50 . X60 . X10 . X100 . X200 . X300
Grafcet de conduite « GC »
Remarque :
50
Composition du pupitre (extrait) :
 Bouton d’arrêt d’urgence « ARU »
 Bouton poussoir de réarmement « réarm » X1 . init
 Bouton poussoir d’initialisation « init »
 Bouton 2 positions stables « auto » et « Grafcet d’initialisation (Ginit) »
51
« manu »
 Bouton poussoir départ cycle « dcy » X66
 Bouton poussoir d’arrêt « arrêt »
Signification : 52
« GPN » : Grafcet de Production Normale

« Gmanu » : Grafcet en mode de marche manuelle auto . dcy manu
53 « GPN » 55 « Gmanu »
arrêt
auto . init
54
Fromages évacués
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20
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DT 7 : Rappel du critère de Routh

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21
31
Document réponse DR1
Question 1
Question 2
Question 3
Question 4
Page
22
31
Question 5
Question 6
Question 7
Question 8
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23
31
Question 9
Question 10
Question 11
Question 12
Question 13
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24
31
Question 14
Question 15
Question 16
Question 17
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25
31
Question 18
Grafcet Ginit-codeur
610
611
612
613
614
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31
Question 19
GRAFCET d’initialisation (Ginit)
60
X51X51
61 « INITIALISER LE CODEUR ROTATIF INCREMENTAL DE L’ELEVATEUR »

« INITIALISER LE CODEUR ROTATIF INCREMENTAL DE L’ELEVATEUR »
………………………….………
62 « INITIALISER L’ELEVATEUR »
« INITIALISER L’ELEVATEUR »
Question 20
auto . init
A6 <Mise PO en état initial>

C.I. A1 <Arrêt dans état initial>
F4 <marche de
vérification dans le
Mettre PO en situation initiale - Système prêt à fonctionner manu désordre>
Initialiser le codeur de
l'élévateur Marche
manuelle
auto . dcy
fromages Gmanu
............ évacués
A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé

Intervention manuelle du en fin de cycle>
service maintenance - Forcer Fin du soin

des fromages F1 <Production normale>
tous les grafcets en situation
initiale - Eteindre voyant ARU sur le robot et
évacuation
arrêt Cycle automatique
GPN
............
PRODUCTION
D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>

............ depuis tous
Coupure d'alimentation des préactionneurs - Figer tous les grafcets états
Arrêt des moteurs - Allumer voyant ARU
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Question 21
C8
N L C0 0 C1 1 C23 2 3 C47 4 5 6 7 8 9 10 11 24 24
11
110 V
240 V
50/60 Hz
TSX3722
0 volts
0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
Capteur POM
Question 22
Etape Condition d’activation Condition de désactivation
51 ………………………………….. X51.X66
52 X51.X66 + X54.FromagesEvacues …………………………………..
53 ………………………………….. …………………………………..
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Question 23
X51
X51
X52
X52
R
X53
S
X53
R
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31
Question 24
Question 25
p3 ……………… 1 0 0
p2 ……………… 0,15Vc 0 0
p1 ……………….. ………………. ………………. 0
p0 ………………. ………………. ………………. 0
Question 26
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31
Question 27
Question 28
Question 29
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31
31
Barème :
Parties Questions Notes détaillées Note totale

Question 1 1
Question 2 1
Question 3 1
Question 4 1
A Question 5 1 9,50
Question 6 1
Question 7 0,5
Question 8 1,5
Question 9 1,5
Question 10 1
Question 11 1,5
Question 12 1
Question 13 1,5
Question 14 1,5
Question 15 1
B Question 16 1,5 20
Question 17 1,5
Question 18 1,5
Question 19 1,5
Question 20 1,5
Question 21 1,5
Question 22 2
Question 23 1,5
Question 24 1,75
C Question 25 1,75 5,25
Question 26 1,75
Question 27 1,75
D Question 28 1,75 5,25
Question 29 1,75

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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur

Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés -ESA- Durée : 4H

ROBOT D’AFFINAGE DE FROMAGES

Figure 1 : Robot de soins dans le couloir entre 2 rangées de meules de fromage

Fromage Brosse de soins

Figure 2 : Opération de salage

Table et tapis Fromages en

Prise du fromage suivant, par l’élévateur, sur la planche d’affinage

Déplacer l’élévateur vers le retourneur

Déposer le fromage suivant sur le retourneur

Déplacer l’élévateur vers le plateau de soins

Déplacer l’élévateur vers la planche d’affinage

Déposer le fromage en-cours sur le rayon d’affinage

Remarque : 2 fromages sont traités en même temps.

 Caractéristiques des rayonnages :

Question 1 Documents à consulter Dessin Répondre sur document réponse DR1

Question 2 Documents à consulter : Dessin Répondre sur document réponse DR1

Question 3 Répondre sur document réponse DR1

I- Calcul de la possibilité d’augmentation du volume de stockage dans les caves existantes

Question 5 Répondre sur document réponse DR2

Question 6 Répondre sur document réponse DR2

Question 7 Répondre sur document réponse DR2

Partie B : validation d’un nouveau codeur de positionnement de l’élévateur

I- Validation du codeur de positionnement par rapport au cahier des charges :

Question 10 Documents à consulter DT2 Répondre sur document réponse DR3

Indiquer la résolution de ce codeur, en nombre de points par tour.

Question 11 Documents à consulter DT3 Répondre sur document réponse DR3

II- Compatibilité de ce codeur avec l’automate actuel :

Question 13 Répondre sur document réponse DR3

Question 15 Répondre sur document réponse DR4

III- Intégration du nouveau codeur dans le robot de soins

Question 16 Documents à consulter DT4 Répondre sur document réponse DR4

Question 17 Documents à consulter DT4 Répondre sur document réponse DR4

Question 18 Documents à consulter DT5 Répondre sur document réponse DR5

GRAFCET d’initialisation du codeur rotatif incrémental de l’élévateur (Ginit-codeur)

Question 19 Documents à consulter DT5 Répondre sur document réponse DR6

Question 20 Documents à consulter DT6 Répondre sur document réponse DR6

A6 <Mise PO en état initial>

A5 <Préparation pour remise en route> A2 <Arrêt demandé

service maintenance - Forcer Fin du soin

D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>

Question 21 Documents à consulter DT4 Répondre sur document réponse DR7

Question 22 Documents à consulter DT6 Répondre sur document réponse DR7

Question 23 Documents à consulter DT6 Répondre sur document réponse DR8

Partie C : Asservissement et régulation

Question 24 Documents à consulter DT3 Répondre sur document réponse DR9

Question 25 Documents à consulter DT 7 Répondre sur document réponse DR9

Question 26 Répondre sur document réponse DR9

Partie D : Réseaux Industriels et modes de transmission

Question 27 Répondre sur document réponse DR10

Question 28 Répondre sur document réponse DR10

Question 29 Répondre sur document réponse DR10

DT1 : Gamme des robots de soins

*Robot actuellement présent dans les caves

DT 2 : Codeur rotatif incrémental

Automate : voies de comptage intégrées

DT 3 : Schéma cinématique du motoréducteur de l’élévateur

Schéma structurel du positionnement du plateau élévateur

Remarque : Le plateau élévateur se déplace de 272 mm pour 1 tour de poulie motrice.

L’objet est-il Non

L’objet est- L’objet

La vitesse de La distance La distance

Oui Oui Oui