Amélioration de la commande directe de

couple du moteur asynchrone par la

technique du Neuroflou (ANN-ANFIS)
Cas du véhicule électrique

Travail présenté en vue de l’obtention du diplôme d’ingénieur civil, option électro - énergétique
Équipe de recherche
Par KAKULE NDAVARO Jacques
Directeur : Prof. Dr. Ir AKWIR NKIENDEL
Encadreur : MSc. Ir. KAMUNDALA Janvier
Sommaire Contexte de la recherche
Il s’agit de la présentation de la problématique, l’interêt, l’approche
méthodologique, les hypothèses et les objectifs ayant été à
la base de ce travail de recherche

État de la recherche
Cette section s’articule autour de la présentation de l’état actuel de la
démarche scientifique portant sur les choix technologiques
opérés par les concepteurs des véhicules électriques, avec un focus
sur l’étude théorique du moteur et de sa commande.

Démarche et contribution
La démarche porte sur le choix technologique spécifique
opéré pour apporter une contribution scientifique, considérant
l’état actuel de la recherche. Approche mise en œuvre, outils de
simulation et résultats obtenus.

Conclusion et perspectives
Enfin, nous revenons sur les étapes clés de cette aventure et
adressons les perspectives d’avenir pour les futurs chercheurs.
Contexte de la recherche:
Problématique du réchauffement climatique

✓les émissions de gaz à effet de serre issues de la circulation

urbaine sont évaluées à 14% des émissions totales;

✓les émissions de six gaz à effet de serre

(GES) couverts le protocole de Kyoto ont
doublé depuis 1970 et ont augmenté de plus de
40% depuis 1990 pour atteindre 53.5
milliards de tonnes équivalent CO2 en
2017
 Contexte de la recherche:
Le réchauffement climatique

INNONDATIONS
Plus de 27 millions d'enfants en
danger alors que des inondations
dévastatrices battent des records à
travers le monde

SMOG
Contexte de la recherche:
Le véhicule électrique, une technologie pour
atténuer les effets du réchauffement climatique?

Axes de recherche:

• la gestion de l'énergie;
• les systèmes de châssis de véhicules;
• le contrôle des moteurs de traction;
• la sécurité des véhicules;
• la tolérance aux pannes et;
• les véhicules électriques connectés au réseau.

Selon la norme (IEC 61851) :

« un véhicule dont la traction est assurée par un moteur alimenté par une batterie rechargeable
à partir de sources externes au véhicule »
Contexte de la recherche:
Problématique de la recherche:

✓ Le Moteur asynchrone triphasé est-il toujours d’actualité pour la

traction des véhicules électriques ?

✓ Quel modèle mathématique du moteur asynchrone considérer pour

l’étude de sa commande en régime transitoire considérant les
conditions de fonctionnement dans un véhicule électrique ;

✓ Quelle technique de contrôle ou commande serait appropriée pour

assurer un fonctionnement optimal de ce moteur et limiter le coût de
fabrication du groupe motopropulseur ?

✓ Quelle serait l’amélioration apportée par l’application des

techniques de commande intelligentes ?
Contexte de la recherche:
Hypothèses

✓ Sous des conditions d’exploitation définies, le moteur asynchrone

serait toujours un choix rationnel pour la conception des groupes
motopropulseurs des véhicules électriques performants ;

✓ Le modèle mathématique développé à partir du repère fixe du stator

(alpha-beta), serait le plus approprié pour la modélisation de la
commande du moteur asynchrone destiné à un véhicule électrique ;

✓ La meilleure technique de contrôle du moteur asynchrone destiné au

véhicule électrique serait la commande directe de couple ou « direct
torque Controller DTC » en anglais, considérant le caractère dynamique
de cet environnement de fonctionnement ;

✓ Avec des meilleures données d’entrainement, la technique de commande

combinant la logique floue et le réseau des neurones (ANFIS)
offrirait les meilleurs résultats pour la commande directe du couple du
moteur asynchrone destiné au véhicule électrique.
Contexte de la recherche:
Méthodologie

✓ Les méthode analytique et comparative pour cerner les spécificités

des différentes technologies (moteur et commande) utilisées dans la
traction des véhicules purement électriques ;

✓ Les interviews avec les personnes ayant une opinion de référence en

rapport avec les notions soulevées dans notre travail ;

✓ La technique documentaire pour approfondir nos connaissances sur

les techniques de commande intelligentes, l’observabilité et la
contrôlabilité des moteurs asynchrones ;

✓ De la méthode expérimentale par simulation sous MATLAB

(SIMULINK) pour développer une abstraction avancée sur le sujet et
mettre en évidence les résultats obtenus conformément aux hypothèses
avancées.
Etat de la
recherche
Cette section s’articule autour de la présentation de l’état actuel de la
démarche scientifique portant sur les choix technologiques opérés
par les concepteurs des véhicules électriques, avec un focus sur
l’étude théorique du moteur et de sa commande.
État de la recherche: H1
Caractéristiques recherchées pour les moteurs de traction destiné au VE
Puissance instantanée élevée et haute densité de
1 puissance;
Un couple élevé à basse vitesse pour le démarrage et la montée, ainsi qu'une puissance
2 élevée à haute vitesse pour la croisière;
Une très large gamme de vitesses, y compris les régions à couple constant et à
3 puissance constante;

4 Une réponse rapide au couple;

5 Un rendement élevé sur de larges plages de vitesse et de couple;

Une fiabilité et une robustesse élevées pour les différentes conditions de fonctionnement
7 des véhicules, et

8 Un coût raisonnable.
État de la recherche: H1
Justification du choix du moteur de traction

Moteurs à courant continu

1 Ces moteurs étaient auparavant préférés pour être utilisés comme moteurs de traction,
mais en raison de l'avancement de la technologie (électronique de puissance), ils sont
devenus de plus en plus moins populaires

Moteurs Asynchrone ou Moteur à induction

2 Les moteurs asynchrones de type cage d'écureuil sont les moteurs les plus
acceptables pour la propulsion électrique. Ils présentent des avantages tels que la
fiabilité, la faible maintenance, le faible coût et la robustesse

Moteur à courant continu sans balais

3 Les tendances récentes dans les véhicules électriques ont montré l'utilisation
de moteurs à entraînement direct et de moteurs dans les roues. Les moteurs à
courant continu sans balais à aimant permanent sont bien adaptés à ces
applications
État de la recherche: H1
Justification du choix du moteur de traction

Moteurs synchrones à aimants permanents

1 L'inconvénient de ces moteurs est qu'ils ont une région de puissance constante étroite. La
région de puissance constante doit être suffisamment large pour permettre des vitesses
plus élevées

Moteur à réluctance commutée

2 Le moteur à reluctance commutée n'est pas largement utilisé dans les véhicules
électriques. Ces inconvénients comprennent un bruit acoustique élevé dû à
l'ondulation élevée du couple, la nécessité d’une topologie de convertisseur
spéciale, une ondulation excessive du courant de bus et la génération de bruit
d'interférence électromagnétique
État de la recherche: H2
Modèle de la machine asynchrone dans l’espace d’état
État de la recherche: H3
La commande directe de couple du moteur asynchrone : DTC classique
Inconvénients de la commande DTC

• A cause de la commande par hystérésis,

la fréquence de commutation n'est pas
constante;
• Oscillations importantes dans les
réponses du flux et du couple;
• Le microcontrôleur utilisé doit être très
rapide;
• Un filtre passe-bas ne peut pas être
introduit dans le circuit pour enlever le
bruit;
• La mesure des tensions doit également
être de bonne qualité.
État de la recherche: H3
La commande directe de couple du moteur asynchrone : DTC classique

Boitier de l’onduleur pour véhicule

électrique
Démarche et
contribution
La démarche porte sur le choix technologique spécifique opéré pour
apporter une contribution scientifique, considérant l’état
actuel de la recherche. Approche mise en œuvre, outils de
simulation et résultats obtenus.
Démarche et contribution: H4
La commande directe de couple du moteur asynchrone : ANN-ANFIS-DTC
Inconvénients de la commande DTC

Nous avons remplacé la table de sélection par un

modèle Neuro-flou et les deux comparateurs à
hystérésis par deux comparateurs neuronaux pour
l’erreur de couple (Trois niveaux) et l’erreur du flux
(deux niveaux).
Démarche et contribution: H4
Étapes de conception d’un contrôle neuro & neuro-flou
Démarche et contribution: H4
Résultats: Ondulations flux statorique (Wb); pour P=3kw

Ondulations flux
statorique (Wb)
0,03

0,02

0,01

0
Classique ANN-ANFIS

Dans le référentiel αβ, l’épaisseur du cercle correspondant à la DTC-ANN-ANFIS

présente moins d’ondulation que celle de la commande DTC classique
Démarche et contribution: H4
Résultats: Ondulations des courants statoriques; pour P=3kw

Ondulations des
courants statoriques
(A)
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
Classique ANN-ANFIS

Ces deux figures illustrent le même constat de baisse considérable des fluctuations
pour les courants statoriques de la machine.
Démarche et contribution: H4
Résultats: Ondulations du couple électromagnétique; pour P=3kw

Ondulations du couple
électromagnétique (N.m)
0,7

0,69

0,68

0,67
Classique ANN-ANFIS

Ces deux figures illustrent le même constat de baisse considérable des fluctuations
pour les courants statoriques de la machine.
Conclusion et
perspectives
Enfin, nous revenons sur les étapes clés de cette aventure et
adressons les perspectives d’avenir pour les futurs chercheurs
Conclusion et perspectives
• Nous venons de démontrer que l’utilisation des moteurs asynchrones reste d’actualité et se
positionne comme un champ de recherche prometteur et suffisamment documenté;

• Nous venons de démontrer l’apport des techniques intelligentes pour l’amélioration

de la commande directe de couple du moteur asynchrone, avec respectivement 5,7-1,02-
3,83 moins de fluctuations pour les courants statoriques-le couple électromagnétique-le flux
statorique;

• Des améliorations qui encouragent l’emploi du moteur asynchrone sous la DTC-ANN-ANFIS

dans les véhicules électriques modernes, car la diminution des fluctuations du flux, des courants
statoriques et du couple électromagnétique augmenterait sensiblement la durée de vie de
ce moteur, ainsi que l’autonomie des véhicules électriques basés sur cette technologie.
Conclusion et perspectives

• L’optimisation de cette stratégie de commande par

l’emplois des algorithmes génétiques combinés à
la logique floue pour l’implémentation des
comparateurs à hystérésis optimaux ;;

• Ensuite, la mise en place d’une commande

tolérante aux pannes en mettant en œuvre un
observateur de la vitesse rotorique à la place de
l’estimateur ;
Conclusion et perspectives
• La préparation de ce modèle à la traduction
en code VHDL/Verilog pour des simulations
encore plus poussées sous Vivado pouvant
mettre en évidence les contraintes liées au
temps de propagations des signaux et
vérification de l’implémentation du RTL à la
conformité aux spécifications du modèle sur le
support matériel FPGA
 ASANTE!
L’avenir du transport, c’est l’électrique!