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ANNEE 2014
SOMMAIRE
Nexteer Automotive est un équipementier automobile implanté dans le monde entier. La société est
spécialisée et leader dans la production de systèmes de direction. Nexteer maîtrise l'intégralité du
processus de développement des systèmes EPS et des technologies utilisées en intégrant à la fois la
conception, la fabrication et la validation des produits.
Le site de Paris est le siège Européen mais aussi le Centre Technique pour le développement des produits
en Europe de Nexteer Automotive.
Lorsque le site de Paris rencontre des difficultés sur des produits avec des clients européens, elle le signale
au centre technique des Etats-Unis qui recherche si ces cas se sont déjà présentés. Dans le cas contraire, le
centre technique de Paris se lance dans un projet de R&D afin de résoudre les verrous techniques en
parallèle des projets de R&D suivis en interne.
Sur toute l'année 2014, la société Nexteer Automotive France a concentré son équipe de R&D sur son
principal projet suite aux travaux réalisés en 2013 qui est:
q Projet n°l - Wireless Force Sensor
Nos frais de personnels affectés aux travaux de R&D éligibles sur l'année 2014 ont été de 57 244 € et nos
dotations aux amortissements sont de 216 € sur la période 2014, enfin les dépenses de recherche
respectives associées sont de 28 622 € (50%) et 162 € (75%).
Nos frais de veille technologique s'élèvent à 22 237 €.
Pour notre projet, nous avons sollicité la participation du laboratoire public de génie électrique de Paris de
SUPELEC par l'intermédiaire d'une thèse CIFRE pour un montant de 11 250 '€ sur 2014.
Cette même thèse CIFRE a été subventionnée à hauteur de 14 000 € par l'ANRT.
< ~ ·.. \
ANNEE CIVILE
DEPENSES ENGAGEES
2014
...... -·
( +) Frais de personnel de Recherche 57 244 €
(+)Dépenses de fonctionnement de Recherche 28 784 €
(+)Dotations aux amortissements R&D 216 €
CIR= 1 35 094 € 1
En synthèse, nos dépenses de personnel ainsi que nos dotations aux amortissements associées aux frais de
fonctionnement, à nos frais de veilles technologiques, nos frais de sous-traitances et la subvention de l'ANRT
pour l'année 2014 font ressortir une assiette de dépenses R&D éligibles au CIR de 116 982 €, soit un CIR
de 35 094 € (avec un taux de valorisation des dépenses de 30%).
Les résultats financiers de l'entreprise Nexteer Automotive France sont les suivants:
La société Nexteer Automotive équipe les gammes de véhicules des plus grands constructeurs depuis 1999,
elle équipe aussi bien les citadines que les pick-up de grande taille, les voitures de sport et les véhicules
utilitaires légers.
Nexteer Automotive est aujourd'hui une entreprise mondiale dédiée aux systèmes de direction et de
transmission. Elle se consacre exclusivement aux systèmes de direction électriques et hydrauliques, aux
colonnes de direction et aux systèmes de transmission.
Elle emploie 11 000 personnes et équipe plus de 50 clients à travers le monde. La société possède 20 usines
de fabrication, 5 centres d'ingénierie et 10 centres de service-client stratégiquement situés en Amérique du
Nord et du Sud, en Europe et en Asie. Les clients de Nexteer Automotive incluent BMW, Fiat Chrysler, Ford,
GM, Toyota et PSA Peugeot Citroën, ainsi que des constructeurs automobiles en Inde, en Chine, et en
Amérique du Sud.
Nexteer Automotive France représente la direction Europe de l'entreprise. Elle est basée à Tremblay en
France, à 20 km de la capitale française, Paris. Elle compte une cinquantaine de salariés répartis dans divers
métiers : Finance, Achats/Ventes, Ressources humaines et Ingénierie.
Pinion Assist
Steering
Hases
Propeller
Shafl Joints
■'§ii:iE
H)dr..iulic Po\\er
Stcering (HPS) Halfshafts
Le système de direction est constitué des composants qui contrôlent la direction de déplacement du
véhicule. Nos gammes de produits de système de direction comprennent la direction assistée électrique, la
direction assistée hydraulique et les colonnes de direction.
La direction assistée électrique (EPS en anglais pour Electric Power Steering) utilise un moteur électrique
pour aider le conducteur lors de changement de trajectoire. Des capteurs détectent la position et le couple
de la colonne de direction par l'intermédiaire du volant de direction. Nos matériels et logiciels travaillent
en synergie pour connecter le conducteur avec la route, en tenant en compte la dynamique de conduite et
l'environnement de conduite. Le système EPS contrôle la vitesse du véhicule et de l'angle de direction pour
s'assurer que la sensation de changement de trajectoire soit optimisée pour chaque situation de conduite.
Selon le type d'EPS, un module électrique applique la puissance d'assistance par l'intermédiaire d'un
moteur électrique couplé directement soit au boîtier de direction, soit à la colonne de direction.
-----~.
Tuyaux de direction
·~
• Les tuyaux de direction comprennent une large gamme de produits pour les
tuyaux groupés, les tuyaux de pression, les tuyaux de retour, les
-.~
"{ _/
refroidisseurs et les tuyaux de réservoirs distants.
• Ces produits sont conçus pour les véhicules avec une direction assistée
hydraulique (HPS).
• Les clients de pièces d'origines qui utilisent nos tuyaux de direction sont
GM dans ses Buick Re al.
Boitiers de direction • Les boîtiers de direction fournissent un contrôle directionnel d'un véhicule
en convertissant la pression hydraulique à une force de rotation qui déplace
la tringlerie de direction gauche ou droite.
• Ces produits sont développés pour les véhicules qui n'utilisent pas de
crémaillère et de pignon ou pour certains véhicules lourds.
• Les clients de pièces d'origines qui utilisent nos boitiers de direction sont
GM dans ses rands camions et ses rands vans.
Figure 5 : Principaux produits HPS de Nexteer Automotive
Le système de transmission
Un système de transmission est constitué d'arbres qui transfèrent la puissance de la transmission et la livre
aux roues motrices. Nos produits de système de transmission comprennent des demi-arbres avant des
roues motrices, des arbres d'entraînement intermédiaires et des demi-arbres arrière des roues motrices
ainsi que des joints d'arbre de transmission.
Demi-arbres • Les demi-arbres des roues avant motrices transmettent le couple à vitesse
constante de la transmission à la roue avant du véhicule.
• Les demi-arbres des roues arrière motrices transmettent le couple du
différentiel arrière aux roues.
• Ces produits sont développés pour une variété de véhicules et sont
personnalisés pour répondre aux besoins spécifiques de certains véhicules.
• Les clients de pièces d'origines qui utilisent nos systèmes de direction sont
GM et Chr sler.
Cadran • Les arbres d'entraînement intermédiaires travaillent en collaboration avec
intermédiaire les demi-arbres pour améliorer la maniabilité du véhicule et éliminer les
problèmes des perturbations de transmission sur les véhicules à traction
avant avec des essieux de longueurs inégales, des couples plus élevés et des
angles de course.
• Ces produits sont conçus pour égaliser la longueur de l'essieu pour les
véhicules dont les longueurs des arbres de l'essieu sont inégales en raison de
la disposition de la transmission pour améliorer les performances.
• Les clients de pièces d'origines qui utilisent nos cadrans sont GM dans ses
rands cross-overs.
Joints d'arbre de • Les joints d'arbre de transmission, dans le cadre de l'assemblage complet de
transmission l'arbre de transmission, transmettent un couple à partir de la transmission ou
boîte de transfert pour les essieux avant et arrière.
• Ces produits sont développés pour les véhicules utilisant un moteur avant et
une configuration du groupe motopropulseur arrière.
• Les clients de pièces d'origines qui utilisent nos joints d'arbres de
transmission sont Ford dans ses D3.
Figure 7: Principaux produits de système de transmission de Nexteer Automotive
7d 1,11 t i 6% 6% 0, 07 t
---······t·················..·········································..···············....................................................
2,09 t ! 6% 6% 0,1, t
.. ·····································t .................................................................................................................................
1,11 t ! 6% 6%
----····t····························································································
ROULANTE D'ATELIER
......................................... i. 108 :. 01/11 010 j0,O0t . j 7d <r, 20 t ! 6% 6% 0, 25 t .
...................................................................................................................................
b.O
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.~.~~~~~.!.~..~'ATELIER 2~~························································-~-- 19, 8.~.~.~. L.. . . . . ?.!.3.............. ........
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CITROE N C, VTI 95 289 01/11p.010 .> ,82,ooE j 6,.. 5.>9,45 t j 6% 6% ,:i,.,.7 t ,...;
0
TOTAL 7 379€
Tableau 5 - Veille technologique - Frais de participa1tions
Pour notre principal projet de R&D, nous avons sollicité la collaboration dlu laboratoire public de génie
électrique de Paris de SUPELEC par l'intermédiaire d'une thèse CIFRE.
Le contrat de la collaboration CIFRE entre notre société et SUPELEC stipule que pour l'encadrement
scientifique du Doctorant et des charges liées à son accueil dans l'établissement public, Nexteer Automotive
France versera une somme arrêtée forfaitairement de 15 000 € HT par période de 12 mois.
Le tableau ci-après reprend le montant versé à SUPELEC en 2014 et sa valorisation pour le CIR:
Convention Cl FRE avec LGEP SUPELEC 11 250,00 € j 100% 22 500 € !Facture SUPELEC n°GR13/215
TOTAL 11 250,00 € 22 500 €
NB: une copie du contrat CIFRE N°2013/0171 ainsi que de la facture SUPELEC n°GR13/215 sont fournies
dans le document Annexes CIR 2014.
La liste des projets de R&D éligibles au titre du CIR 2014 est la suivante :
La synthèse de l'état de l'art réalisée suit une brève présentation d'un capteur de force nécessaire pour
comprendre les points étudiés :
Force Déformation
Corps - Transducteur
d'épreuve
Signal élect.-ique
(Bas niveau)
,.
Signal Signal
Pré traitement Tr111osmetteur
électrique Hectrique
T
(Haut mveau) (No11ne)
Lorsqu'elle subit une Force 'F [N]' à ses extrémités (entre le porte-fusée et la crémaillère), il y a naissance
de contrainte (cr [Pa]) à l'intérieur de la structure, traduite sur l'échelle macroscopique par une déformation
(E [µstrain]) de la pièce, que son intensité dépend des caractéristiques de l'acier (Figure 10) .
.,
\
F !J.L F F
~
s) !
!
E = -
L , (J =-
s
1---
dR/
GF = -
R [-] (1)
E
R = pL (2)
A
Où p= résistivité (fl.m)
L = longueur du conducteur (m)
A= section du conducteur (m 2 )
Cette expression est dérivée pour trouver les sources de petites variations de résistance :
Selon la théorie de la physique atomique [21, les courants électriques sont conduits par les électrons libres
et on peut exprimer la résistivité par l'équation suivante :
2mvo 2mvoAL
p = ne À = 2 N0 e2 À
(5)
En substituant l'équation (6) dans (4), on trouve l'équation complète du changement de résistance du
conducteur :
dR = zdL + dv 0 _ dÀ _ dN 0
(7)
R L Vo À No
Finalement, si on exprime cette dernière équation en terme de sensibilité (Facteur de jauge) on trouve:
Où Sx : Sensibilité à Ex
Sy : Sensibilité à Ey
K : Sensibilité transversale
y Ey
,..,
:: rn
Boucle de m c011dc:mcu1 -
X-
ex
Alors pour diminuer l'erreur de mesure liée à ce couplage, le fabricant cherche à avoir un facteur K le plus
petit possible :
Valeurs K typiques : 1 à 5% pour les jauges à fils (K=0.01 à 0.05]
0.3% à 3% pour les jauges à trame pelliculaire (K=0.003 à 0.03)
1.1.4. Conclusion
Les jauges métalliques sont aujourd'hui largement adoptées pour la mesure de force, grâce au faible coût
de fabrication et à la facilité de fixation au corps d'épreuve.
La jauge métallique est flexible, compatible à la grande déformation (jusqu'à SO 000 µstrain), et peu sensible
à la variation de la température.
1.2.2. Conclusion
Tant que la plage de déformation mesurable par la jauge métallique atteint 5% (50 000 µstrain), la
déformation qu'une jauge semi-conductrice pourrait supporter est souvent limitée au-dessous de
6000 µstrain [31, une plage adaptée à notre application puisque la déformation résultante d'un chargement
de biellette de 16kN n'excède les 508 µstrain. A noter que la grande sensibilité de la jauge, permet de
mesurer des faibles excitations à des fréquences importantes.
Y l-u
V = d . (1 + u)(l - 2u)
Où Y: module d'Young,
u : coefficient de Poisson
d : masse volumique du matériau du corps d'épreuve
Compte tenu de la règle adoptée, la fréquence maximale d'utilisation d'une jauge dont le brin a une longueur
f est:
Si on prend l'exemple de la biellette interne fabriquée en acier V= 5810 m/s, et pour une longueur de brin
f=5mm, nous avons alors fmax = 116kHz une limite largement suffisante puisque actuellement les
fréquences maximales dans le système sans détecter lors d'un test sur les remontées de la route aux
biellettes, et il s'avère qu'elles sont largement inférieure à 100 Hz. A noter que les jauges semi-conductrices
sont encore plus rapides et permettent donc de mesurer avec précision des fréquences beaucoup plus
importantes.
1.4. Evaluation
Le tableau suivant résume les différents avantages et inconvénients entre les deux types de jauge :
Avanta es inconvénients
Métallique • Bonne flexibilité • Facteur de jauge limité
• Compatibilité à la grande déformation • Taille relativement grande
• Peu sensible à la tem érature • Sensibilité transverse non né li eable
Semi- • Facteur de jauge élevé et ajustable • Plus fragile
conducteur • Dimension de la jauge minimisée • Plage de déformation étroite
• Réalisable par la micro fabrication • Plus sensible à la température
• Sensibilité transverse très faible
• Variation facile des propriétés lors de
la fabrication GF, R, ...
Tableau 8 : Evaluation des jauges piezorésistives
2.1. Principe
La jauge piézoélectrique de déformation est souvent sous forme de condensateur à plaques parallèles
(parallel plate capacitor). Le changement de polarisation sous l'effet de la contrainte mécanique associée à
la déformation mène à la production de charges sur les électrodes. La Figure 13 montre une structure
typique de la jauge piézoélectrique. Une couche de diélectrique piézoélectrique (ici on utilise le PVDF) est
insérée entre deux électrodes.
P'YDP PUM
l&AD
"tl'IIRU
Un défaut important de ce genre des jauge est la dispersion immédiate de charges dès qu'elles sont
stimulées sous l'effet d'une force extérieure, la jauge piézoélectrique ne convient donc pas à des mesures
statiques ou à très basse fréquence.
2.2. Evaluation
Le tableau suivant résume les principaux avantages et inconvénients de ce type de jauge:
Avantages Inconvénients
• Consommation nulle • Sensibilité transverse non négligeable
• Sensibilité très élevée • Plage de déformation très étroite (0-200 µstrain)
• Fréquence max qui peut atteindre les Mhz • Forte non-linéarité dans la plage supérieure à
• Meilleur rapport signal bruit 200 µstrain
• Dimensions réduites
Tableau 9 : Evaluation jauge piézo-électrique
Oeflection Dlrecuon
3.2. Evaluation
Le tableau suivant résume les différents avantages et inconvénients de ce type de jauge :
Avantages Inconvénients
• Bonne sensibilité à la déformation • Non-linéarité importante
• Peu sensible à la température • Dimensions importante
• Rapidité
• Meilleure intégration avec l'électronique
de traitement rtvoe CMOS)
Tableau 10: Evaluation du capteur capacitive
ecoodar) coil
La partie inférieure du noyau, fabriquée par NiFe ( 45/55), est déposée directement sur le substrat par
pulvérisation. Il relie les deux bobines en couplage. La déformation du noyau engendre la variation
proportionnelle de sa perméabilité, et ainsi la tension induite dans la bobine secondaire. La sensibilité de la
jauge magnétostrictive est relativement haute, une valeur représentative die son GF atteint 1400~1600.
Mais la sensibilité dépend considérablement de la fréquence d'excitation, et l'influence de la déformation
n'est pas linéairement représentée à différentes fréquences. La dimension des bobines reste très faible. Par
exemple, la dimension de ce micro-capteur est 500 µm x 550 µm.
Une autre technique consiste à la mesure de la variation de l'inductance d'une bobine qui intègre le corps
d'épreuve comme noyau. La variation des propriétés ferromagnétiques du métal suite à une déformation,
impact l'inductance de la bobine qui sera mesuré par un circuit électronique spécifique (Figure 16).
Traction M achine
-, ,--
v-------.:
1
1
I
1
Bridge
L 1
Amplifier
Coil
□
Su pply
Traction M achine
4.2. Evaluation
Le tableau suivant résume les principaux avantages et inconvénients de ce type de jauge :
Avantages Inconvénients
• Sensibilité très élevée • Hystérésis très fort
• Dimensions réduites • Sensibilité aux perturbations électromagnétiques
très élevée.
• Circuit d'alimentation et de conditionnement
spécifiques.
Tableau 11 : Evaluation du capteur magnétostricUf
Jb
Je
section : A = bt p
Le signal délivré par le pont de Wheatstone étant un signal de bas niveau (mV), un étage d'amplification
(une combinaison de transistor et d'amplificateur opérationnel, exemple« OPA 2277 ») permet d'ajuster le
niveau du signal à celui de l'étage en aval. Le signal après amplification en fonction du transducteur utilisé,
peut présenter des non linéarités par rapport à l'information que l'on souhaite mesurer. Actuellement, des
solutions technologiques sous forme de circuit intégré programmable ou encore à commande extérieur,
permettent de remédier à ce problème tel que le MAX1457 qui permet aussi la correction de la dérive en
température et d'autre erreurs d'offset.
6. Synthèse de l'étude
A ce niveau d'étude sur les technologies de mesure, on constate que le capteur de force à jauge semi-
conductrice reste le plus favorable pour l'application en question. En effet, grâce aux dimensions
microscopiques de la jauge, il devient facilement intégrable au système et même à la puce électronique,
d'autre part sa grande sensibilité lui permet de traduire avec précision les remontées de la route.
Il reste à noter que la technologie du capteur magnétostrictif restent aussi intéressante, vue sa robustesse
et sa sensibilité très élevée. Des études complémentaires doivent être réalisées sur la consommation
énergétique.
Cependant lors de la conception du capteur, il faut certainement privilégier les composants électroniques
les plus économiques, vue la faible énergie disponible au niveau du capteur.
Etat de l'art: Alimentation du capteur avec une transmission de puissance sans fil
1. Introduction
La technologie du capteur de force étant choisie, son alimentation en énergie est une étape indispensable
pour la réalisation de la mesure, cependant, vue les contraintes techniques sur l'environnement du système
EPS, l'utilisation des fils entre le module contrôleur qui contiendra le transmetteur de puissance et le
capteur qui représente la partie réceptrice de l'énergie (Figure 18) reste une solution non-souhaitable, d'où
la proposition « Sans fil » au quelle on s'intéresse à avoir plus d'informations, notamment les différentes
techniques existantes ainsi qu'aux idées d'intégration dans l'environnement véhicule.
Transmission par
Transmetteur Couplage Récepteur
(Module contrôleur)
- (Capteur de Force)
Support : Air
Les systèmes de transmission de puissance sans fils se sont très fortement développés depuis ces vingt
dernières années, en effet, l'idée remonte au 19ème siècle, l'époque de Tesla, où ce dernier à lancer le défi
« Transmettre de la puissance sans support matériel », et propose le premier système conçu à cette effet en
1899, où il atteint 12 millions de volts sur une distance de 30 mètres. La technique semblait très dangereuse
pour la population, et à était abandonnée. Dès le début des années 1960, le défi s'impose une autre fois, pour
le compte du secteur des implants médicaux tels que le stimulateur cardiaque ou le coeur artificiel (71, en se
reposant sur une technique de couplage inductif par résonance ( détaillé plus loin), mais avec des distances
et des puissances très limitées. C'est en 2007 qu'une équipe de chercheurs du Massachusetts Institute of
Technology (MIT) surmonte le dilemme« distance-Puissance reçu », avec un prototype« WiTricity » [81basé
sur la même technique, et qui permet d'alimenter une ampoule de 60 Watts à une distance de 2 mètres, avec
un rendement de 40%, mais avec des antennes de dimensions importantes(:::: 60cm de 0). Une technique
prometteuse notamment dans le secteur des véhicules électrique, où l'on clherche à recharger la batterie
sans fil. Malheureusement cette technique est à but commercial et les informations relatives à cette
technologie ne sont pas accessibles.
2. Types de couplage
Le choix du type de couplage entre le transmetteur et le r écepteur, dépend essentiellement de deux
paramètres : la distance entre les deux parties du système et la puissance que l'on souhaite avoir à la
réception. On différencie le couplage inductif, électromagnétique et électrique.
B(d)
Une tension variable vl(t) est appliquée aux bornes de la bobine émettrice. Un courant électrique variable
il(t) circule alors dans la bobine du transmetteur comportant nl spires, supposées circulaires de rayon a.
Dans l'espace de la bobine, un champ magnétique Best observé (Figure 20).
-·t·--
1
01
M
On montre alors à l'aide de la loi de Biot et Savart que le champ dans l'axe de la bobine et à une distance d
est régi par l'équation (9). Il dépend des dimensions de la bobine, de l'intensité du courant, et de la nature
du milieu.
- . 2
B(d) = /lo t1n1a
3
Z (9 )
2 (a2 +d2) /i
~
· ~
Total flu x '1'2
2.1.2. Conclusion
Le principal avantage de cette technologie reste sa facilité de mise en œuvre, mais le grand inconvénient
réside dans les pertes magnétiques énormes et donc le mauvais rendement du circuit.
Le capteur de force interagit dans le cadre d'un système critique en terme de sécurité du conducteur, et
opère dans un environnement difficile, donc doit présenter plus de robustesse face au maintien de
l'alimentation en puissance qui ne sera forcément pas assuré par cette technologie, qui montre déjà des
faiblesses dans des conditions normales.
k
Lp Ls
Rp Cp
Vi11
î7Lp
- G11d
Cs
I Rs
Vom
î
Environnement véhicule
Figure 22 : Schéma de base d'un couplage inductif par résonance
2.2.2. Conclusion
Cette technologie semble prometteuse pour notre application, vue l'important rendement et distance de
transmission permises, ainsi que la robustesse qu'elle peut présenter dans le cas de fonctionnement en
asservissement de la puissance reçu (fonctionnement en boucle fermé), rendant le capteur optimal et plus
sûr.
2.3.2. Conclusion
Le système de mesure de force à développer, fonctionne plutôt dans des distances de l'ordre de dizaine de
centimètres, et nécessite des centaines de mW en puissance, alors cette technologie reste loin d'être
envisageable.
N
Charge
¼]
Figure 23 : Principe du couplage inductif
Pour cela, le transmetteur génère le champ à partir d'une surface plane cond uctrice à laquelle il est appliqué
des tensions très importantes (de plusieurs centaines à plusieurs milliers de Volts), (Figure 23). Le champ
électrique fa, entre cette surface et la masse, est assimilable au champ électrique aux bornes d'une capacité
CL. Lorsque l'antenne planaire du récepteur entre dans le champ, une capacité supplémentaire CLE se crée
entre la surface de l'antenne du transmetteur et celle du récepteur. Elle est le lieu du champ électrique ELE.
De plus, le récepteur est lui-même connectée à la masse par une capacité CE subissant un champ électrique
fü. Le circuit équivalent de ce couplage est donc celui d'un diviseur de tension, où VR est la tension aux
bornes du récepteur (Figure 24).
Cependant, les dimensions de l'antenne lecteur et les tensions nécessaires sont très importantes, rendant
cette technique peu utilisée. Ainsi, avec une fréquence de porteuse de 125 kHz et une surface d'antenne de
4.5*7 cm 2 pour le récepteur, si la surface de l'antenne du transmetteur est de 20*20 cm 2 , la tension devant
être appliquée à cette surface est de 1600 V pour une transmission à 1 m.
2.4.2. Conclusion
Vue les dimensions importantes de cette technique, ainsi que sa tension d'alimentation qui peuvent mettre
l'environnement en danger, il s'avère plutôt difficile de l'intégrer dans un contexte embarqué dans le
véhicule. Alors, ce concept sera abandonné dans la suite de notre étude.
Etat de l'art: Modélisation du transfert d'énergie par couplage inductif par résonance
1. Introduction
Dans le cadre de développement d'un capteur de force intégré au système de direction, nous avons analysé
et étudié une des technologies la plus favorable pour l'alimentation de l'application qui nécessite une
transmission d'énergie sans fil. La Figure 25 montre les principaux sous modules qui composent le système
prévu pour la transmission d'énergie sans fil.
DC
I
AC t>- c,
1 0
t
Batterie
.. •
Amplificateur
de puissance Couplage Inductif
.. •
Redresseur
..Régulateur•
de tension
-
Capteur
Le système doit présenter une robustesse face à la variation de certains paramètres soit la distance de
transmission, la variation des caractéristiques (température, humidité, poussière ...) du support de ce
transfert d'énergie.
2. Besoin en puissance
Le dimensionnement du système est contraint par trois éléments essentiels :
1. La puissance requise au bon fonctionnement du circuit récepteur;
2. Les dimensions du système qui doivent être compatible avec l'environnement véhicule;
3. La distance maximale à laquelle d'alimentation du capteur.
Dans ce cadre, une estimation de la puissance requise au circuit récepteur est inévitable. Afin de mieux
aborder le problème, on commence alors par détailler les fonctions que doit réaliser le circuit de réception
présenter dans la Figure 26. L'estimation est basée sur les catalogues fournisseurs de quelques composants,
et sur des systèmes existants.
l
Mochtlation de
charge passiw
Contrôle de
nxxltùation
-
Sonia
Redressan· Régtùatiou
de tension de tension -------Vcc Capteur de
Force
Amplification
Réception de données Vcc
Generation Di,ision de
H
d'horloge fréquence
Consommation communication : 50 mW
Communication amplification et traitement de données: 150 mW
La consommation totale alors est estimée à 260 mW.
1 Coefficient de couplage k
0,8
0 ,6
0,4
0, 2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75, 80 85
Distance d [mm)
Figure 27 : Coefficient de couplage
Dans le cas où le plan de l'une des deux bobines, présente un angle par rapport à l'autre, tout en gardant un
alignement des centres (Figure 28), le coefficient de couplage est donné par (11).
Î~
:a :
cou1 ·· Coil2
d
----· •-··•·-· ···••··••·--- -·-.-..r --- ------- ·
Le cas de désalignement entre les deux bobines avec une variation potentïel de l'angle a reste délicat à
modéliser, et jusqu'à présent nous ne trouvons aucune formule qui permet la présentation de la variation
de ce coefficient dans ce cas précis.
L'environnement du système de direction assistée impose les dimensions de la bobine. En effet, dans le cas
où la bobine de transmission est placée sur le carter de la crémaillère, on peut se permettre un rayon interne
de 6cm. La largeur en diamètre et en hauteur sont plutôt définies par la manière d'enrouler la bobine. Une
première approximation consiste à fixer la largeur en diamètre h (pour rester dans le contexte de bobine
plate) et remonter à b avec la relation:
b = N • St il (12)
h
On général les fils utilisés sont de section Sr,1= 0.154 mm 2 (10 bris par fil], si on se fixe une largeur en
diamètre h=1.5mm (::::3% du diamètre) et un nombre de tours N=20, la largeur en diamètre sera
b=2.0533 mm.
l = 2 * pi * ( a - i) * N = 3. 798 m
Alors Roc= 0.4254 Ohm
L'effet de peau agit en diminuant la section de circulation du courant avec l'augmentation de la fréquence,
on parle alors d'une résistance supplémentaire en mode AC:
Où f: Fréquence [Hz]
µ: Perméabilité du matériau du fil [H/m]
3.4. Inductance
L'inductance de la bobine est calculée en fonction de ses dimensions, et de son nombre de tours N comme
suit:
Toutes les paramètres ont été déjà calculé, l'inductance est égale à: L = 54,662 µH.
Les paramètres estimés de la bobine (antenne) permet d'atteindre un facteur de qualité élevée de l'ordre
de Q=152 (f=200 kHz).
D'autre part, la relation entre inductances magnétisantes et inductance mutuelle est géré par l'équation
(19).
(19)
A partir de (18) et (19) on peut écrire :
k (20)
Le calcul du condensateur est basé sur le choix de la fréquence de résonance, si on fixe une fréquence de
/rés = 200 Khz, la valeur du condensateur est de CRES= 11,585 nF.
En ramenant les impédances du secondaire au primaire, toute en prenant en compte la dernière hypothèse
(bobine identique), le modèle complet peut se réduire au schéma représenté dans la Figure 31.
Pour une étude du gain en tension entre le générateur et la bobine du récepteur, on procède premièrement
à une simplification du schéma complet par un schéma équivalent de Thévenin (Figure 32).
Zth
o.--~~~~.---~~
- ~~ ■ .
System: systemT , ~ -; ; ; ;:;;; :
Frequency (rad/sec): 1 .27e+006 : . : : : : : :: :
Megn~ude (dB): -2.94 · ·. '. ·
. ·:· ··· : : : :
. ... . ..... ......--- . ....-- .. ........---
. . . . .. .
.. ... . .. .
. . . . . ..
..
.. ...
. . . . .. .. . .
. .- -
...
. . . . .. . .
.
.
.
. . . . .
-1 50 L---L--'--'--'-'-'--'-'-'----L--L-'-.L.WU.U---L--L-'-L..U..L.U.---'---'--'-L-'-'-'-'-'
1eo , ----:--:-.,..,..~P""'==:::::::-,,..,.,,-~-...-.-~-ro,---:--~-r'::~
,... ;·-:·!·!(f·····:····:·-'.·•;>;:
.:.... '.·'.·:f·····:·
-1 80 · · · · · · · ·
10' 106 10"
Frequency (rad/sec)
On constate clairement depuis le diagramme, le phénomène de résonance qui se manifeste par un pic en
gain et un changement de phase, à la fréquence de résonance définie lors de dimensionnement du circuit.
En lisant cette courbe autrement, si on alimente le circuit de transmission aivec une tension sinusoïdal de
fréquence égale à la fréquence de résonnance du circuit de transmission :
v l (t) = 12. sin(2 * pi * [ rés * t) [V]
On récupère aux bornes de la charge RL une tension
v 2 (t) = 6,05 . .../2. sin(2 *pi * frés * t) [V]
et un courant
i2(t) = 60,5. fi.sin(2 * pi * frés * t) [mA]
Soit une puissance de réception Pout = 366 [mWJ
Pour avoir une idée sur la cohérence de notre modèle avec l'approche « transformateur » utilisée pour la
modélisation, nous avons réalisé le circuit sous les mêmes conditions sur un logiciel de simulation de circuit
électronique ISIS Proteus (Fig.37), le résultat obtenu est une puissance disponible au niveau de la charge de
Pout = 270,4 [mWJ (5.2V, 52mA)
Et un courant primaire de 12 = 1.99 [A]
CRES:2 11,- RL
-100R
LP=5d 662u
LS=5d 662.u
M=00265
RP=04 253a
RS:04 2538
22
;iJ ..
18 ..
16 ..
~1 •
.§ 12
C
~ 10
e ..
6 ..
4 ..
2
0 2 6 e 10 12 ld
Distance [cm)
Courant primaire encharge RL=100 Ohm Courant secondaire , charge RL=100 Ohm
~o.--~~---.- ~ -~ - ~ - -,
2 200
~ ~
1.5 .ê, 150
ë
~ c
:::,
0 ~ 100
u ü
0
0.5 50
4 6 8 10 12 14
'.l 4 6 B 10 12 U
Distance (cm] Distance [cm]
Le rendement du circuit est défini comme le rapport entre la puissance fournie par le générateur, et celle
absorbé par la charge (23).
1'J = Pg énérats ur
(23)
P chargs
l ao
....... ·••:••
20 •i· •.
2 4 6 8 10 12 14
Distance (cm)
D'après les figures, nous constatons que lorsque la distance entre le transmetteur et le récepteur croit la
puissance reçue et le rendement du système décroissent. Il reste à noter que l'optimum de la transmission
est atteint à une distance proche du diamètre de l'antenne du transmetteur/récepteur.
4.3. Conclusion
Le modèle permet de simuler une transmission de puissance de 366 mW (6,05 V, 60,5 mA) sur une distance
de 10 cm à une tension de générateur 8.4853 V et une fréquence de 200 KHz.
A une différence près de la modélisation du lien inductif entre le modèle établi et celui intégré au simulateur,
il reste un peu délicat de vouloir mettre en place une comparaison, faute de l'ignorance du modèle de ce
dernier. Mais d'un point de vue macroscopique les deux résultats restent favorables pour l'application.
Il reste à noter que la résistance de sortie du générateur et celle d'entrée del' étage de régulation de tension
restent des paramètres déterminent dans l'optimisation du système de transmission de puissance.
1. Solution 1
Rotule
Course
Blellette
' crémelllère
~- - -----~·
Récepteur Transmetteur
(Capteur de Fore.)
Cette solution permet une mesure de la force au niveau des biellettes. L'estimation de la force crémaillère
peut être réalisée sous deux conditions :
1. Les deux biellettes de chaque côté doivent être instrumenté par un capteur de force.
2. Maîtrise de la variation de l'angle entre la biellette et la crémaillère.
Côté transmission de puissance, elle présente l'inconvénient d'un désalignement entre l'axe du
transmetteur et celui du récepteur, ce qui signifie une perte importante au niveau de l'énergie transmise.
2. Solution 2
Rotule
Biellette
Interne
Récepteur Ttansmetteur
Cette solution permet aussi la mesure de la force biellette, avec l'avantage de l'élimination du désalignement
entre le transmetteur et le récepteur, et donc une minimisation des pertes d'énergie. L'inconvénient réside
du fait de l'existence d'un câble électrique entre le capteur et le récepteur qui n'est pas souhaitable.
3. Solution 3
Blellette
Réçeptwr crématuère
(Capteur de Force) Transmetteur
Cette solution permet une mesure directe de la force crémaillère, et présente l'avantage de l'absence d'un
désalignement entre le transmetteur et le récepteur.
4. Solution 4
Course Transmetteur
crémaillère \
1
Rêcepteur
(Capteur de Force)
La dernière solution présente une intégration parfaite du capteur au système, cependant elle présente aussi
quelques contraintes :
Le diamètre de l'antenne du récepteur doit être inférieur à celui du carter crémaillère.
Le système récepteur se retrouvera confronté à des températures élevées puisqu'il est enfermé
dans le carter crémaillère, et le défi revient à présenter une solution efficace de refroidissement.
de puissance et la communication basés sur un couplage inductif par résonance entre deux bobines
distantes. La technologie reste limitée aux systèmes exclusivement axiaux pour des environnements non
magnétiques [14H15l.
Module Module
Contrôleur Modulation
de charge
Mesure Démodulation
DC
Batteœ I Amplificateur
AC de puissance Contrôle de
puissance
Conditio:nremmt
Capteur du sig;nal
de force
La technologie a été reprise par le secteur de l'identification par onde radiofréquence (RFID : Radio
frequency identification) pour les récepteurs passifs et a abouti à une augmentation de la distance axiale
qui devienne de l'ordre de dizaines de centimètres [161.
D'autre part, les fabricants de produits électroniques portables (téléphone/ordinateur portable, ...) se sont
intéressés à cette technologie pour l'élaboration de dispositifs de recharge sans fil à des distances axiales
de l'ordre de 3 à 4 mm et des puissances qui avoisinent les 5 Watt [171.
Ces dix dernières années, le secteur de l'automobile s'est intéressé aux systèmes de transmission de
puissance sans fil notamment pour l'application à la recharge des batteries des véhicules électriques. Cette
fois-ci c'est pour des distances et des puissances beaucoup plus élevées. La démonstration d'une équipe du
MIT (Massachusetts lnstitute ofTechnology), où ils alimentent une ampoule de 60 Watt en pleine puissance
sur une distance de 2 mètres reste mystérieuse mais loin d'être adapté à l'environnement véhicule en raison
des dimensions importantes des éléments de transmission.
L'ensemble des études citées ci-dessus présente des limitations importantes :
Elles n'abordent pas la transmission de puissance/communication sans fil en cas de désaxage des
bobines [18H191.
Elles présentent des dimensions non adaptées au contexte automobile et sont réalisées dans un
environnement différent de celui de notre contexte [20H211.
Ces limitations freinent l'utilisation de cette technologie dans le secteur de l'automobile et laissent le champ
libre à des travaux de recherche dans ces thématiques.
Références bibliographiques
Au cours de notre recherche sur l'état de l'art disponible sur les capteurs de forces sans fil, l'alimentation
sans fil et la communication sans fil, nous avons effectué une recherche bibliographique sur les brevets
d'invention, les thèses de recherche, les articles techniques ou encore les normes en vigueur. Les références
citées dans l'état de l'art sont référencées ci-après. Tout au long du projet, nous avons poursuivi nos recherches au fur
et à mesures des différentes solutions explorées. Nous avons donc actualisé notre état de l'art par rapport à celui
présenté dans le CIR 2013 :
q Brevets:
US patent n°8628518 "Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and
method" - Stephen J. Blumenkranz, Brett J. Lockyer - "A surgical instrument includes a distal portion. A
force sensor is operatively mounted on the distal portion. The force sensor includes a wireless package,
which wirelessly provides (1) identification information of the surgical instrument and (2) strain data
related to the distal portion. A surgical end effector includes a jaw and the distal portion is on a non-
contact portion of the jaw. The wireless package includes a surface acoustic wave strain sensor with
identification information. The wireless package also includes a smallfolded antenna electrically coupled
to the surface acoustic wave strain sensor with identification information. The identification information
includes an identification ofa type ofsurgical instrument and unique identification of the specific surgical
instrument in the type ofsurgical instrument."
US patent n°8395496 "Miniature modular wireless sensor" - Shiv P Joshi, Cesar Del Solar - "A
miniature modulor wireless sensor unit. The unit includes three separate easily assembled and
disassembled modules: a processor-communications module, a battery p,ack module, and a swappable
sensor module. Preferred embodiments utilize Bluetooth radio communication technology to
communicate sensor data. The total size of preferred embodiments is 1.380 inchx0.940 inchx0.540 inch.
Preferred embodiments are easily programmed and calibrated by lay people to automatically
communicate sensor information via Bluetooth techniques to a persona/ computer, laptop or similor
equipment. A wide variety of sensors can be utilized with the standard sensor unit. Va rio us battery pack
modules are provided to match battery power with needs."
US patent 0°6736015 "Robust, wireless microelectro mechanical system (MEMS) shear force
sensor" - Daniel W. Repperger, David B. Reynolds, James Berlin - "Micro electromechanical components
in a navel configuration to allow wireless normal direction pressure transducers to be used for oblique or
shear forces. The invention includes a nove/ cantilever beam configuration and algorithm, the readings of
the MEMS sensors are averaged to reduce the experimental variability, to estimate the shear stress that
may occur between a human and external equipment or possibly between materials."
~ Thèses:
Thesis "Energy Harvesting Wireless Piezoelectric Resonant Forœ Sensor" - Mehdi Ahmadi -
University of North Texas - "The piezoelectric energy harvester has become a new powering option for
some low-power electronic devices such as MEMS (Micro Electrical Mechanical System) sensors.
Piezoelectric materials can collect the ambient vibrations energy and convertit to electrical energy. This
thesis is intended to demonstrate the behavior of a piezoelectric energy harvester system at elevated
temperature /rom room temperature up to 82°C, and compares the system's performance using different
piezoelectric materials. The systems are structured with a Lead Magnesium Niobate-Lead Titanate (PMN-
PT) single crystal patch bonded to an aluminum cantilever beam, Lead Indium Niobate-Lead Magnesium
Niobate-Lead Titanate (PIN-PMN-PT) single crystal patch bonded to an aluminum cantilever beam and a
bimorph cantilever beam which is made ofLead Zirconate Titanate (PZT). The results ofthis experimental
study show the effects ofthe temperature on the operation frequency and output power ofthe piezoelectric
energy harvesting system. The harvested electrical energy has been stored in storage circuits including a
battery. Then, the stored energy has been used to power up the other part of the system, a wireless
resonator force sensor, which uses frequency conversion techniques to convert the sensor's ultrasonic
signal to a microwave signal in order to transmit the signal wirelessly."
Thesis "Development Of A Wireless Force Sensor" - SARAV ANAN S/O VELAYUTHAM - Engineering
Department of Mechanical Engineering National University of Singapore - "Although there have been
many studies on bruxism forces and bruxism activities, no real medical device has been developed to
measure the forces that arise due to bruxism activities. In this thesis, different types of sensors were
investigated to develop a suitable bruxism force detector. This sensor was also interfaced to a wireless
transceiver to form a wireless pressure sensor.
The sensors that were investigated included piezoelectric sensors, piezoresistive sensors (Honeywell
FSLOSN2CJ, the Thin Film Flexi-force Sensor, constantan strain gage sensor and piezoresistive strain gage
sensor. The sensors were subjected to different load cycle patterns at different rates to a maximum force
of up to 200 N. The sensors were tested for their repeatability, linearity, hysteresis and drift. Experimental
results show that piezoresistive strain gage sensors are best suited sensors for bruxism force detection.
These types ofsensors are small in size; they do give consistent results and have high voltage output that
is very important for the wireless transmission.
The piezoresistive based bruxism force detector was interfaced to a wireless module (Zigbee) to form a
complete wireless pressure sensor thatcould be used to measure bruxismforces."
Keywords: Pressure Sensors, Wireless Transmission
Thesis "Modeling, Analysis, and Design of Wireless Sensor Network Protocols" - Pangu Park -
KTH School of Electrical Engineering - Automatic Contrai Lab - "Wireless sensor networks (WSNs) have
a tremendous potential ta improve the efficiency of many systems,for instance, in building automation
and process contrai. Unfortunately, the current technology does not offer guaranteed energy efficiency and
reliability for closed-loop stability. The main contribution of this thesis is ta provide a modeling, analysis,
and design framework for WSN protocols used in contrai applications. The protocols are designed ta
minimize the energy consumption of the network, while meeting reliabili(y and delay requirements /rom
the application layer. The design relies on the analytical modeling of the protocol behavior.
First, modeling of the slotted random access scheme of the IEEE 802.15.4 medium access contrai (MAC) is
investigated. For this protocol, which is commonly employed in WSN applications, a Markov chain mode/
is used ta derive the analytica/ expressions of reliability, delay, and energy consumption. By using this
mode/, an adaptive IEEE 802.15.4 MAC protocol is praposed. The pratocol design is based on a constrained
optimization prablem where the objective function is the energy consumption of the network, subject ta
constraints on reliability and packet delay. The protocol is implemented and experimentally evaluated on
a test-bed. Experimental results show that the proposed algorithm satisfies reliability and delay
requirements while ensuring a longer lifetime ofthe network under bath stationary and transient network
conditions.
Second, modeling and analysis of a hybrid IEEE 802.15.4 MAC combining the advantages of a random
access with contention with a time division multiple access (TDMA) without contention are presented. A
Markov chain is used ta mode/ the stochastic behavior of random access and the deterministic behavior of
TDMA. The mode/ is validated by bath theoretica/ analysis and Monte Carlo simulations.Using this new
mode/, the network performance in terms ofreliability, average packet delay, average queueing delay, and
throughput is eva/uated. lt is shown that the probability density function of the number ofreceived packets
per super/rame follows a Poisson distribution. Furthermore, it is determined under which conditions the
time slot allocation mechanism of the IEEE 802.15.4 MAC is stable.
Third, a new protocol for contrai applications, denoted Breath, is proposed where sensor nodes transmit
information via mufti-hop rauting ta a sink node. The protocol is based on the modeling of randomized
rauting, MAC, and duty-cycling. Analytical and experimental results show that Breath meets reliability and
delay requirements while exhibiting a nearly uniform distribution of the work load. The Breath protocol
has been implemented and experimentally evaluated on a test-bed.
Final/y, it is shown how the proposed WSN protocols can be used in contrai applications. A co-design
between communication and contrai application layers is studied by considering a constrained
optimization problem, for which the objective function is the energy consumption of the network and the
constraints are the reliability and delay derived /rom the contrai cost. lt is shown that the optimal traffic
load when either the communication throughput or contrai cost are optimized is similar."
[11] Youbok Lee, "Antenna Circuit Design for RFID Applications", p 10, Microchip Technology, 2003
[12] B. Cannon, F. Hoburg, D. Stancil, S. Goldstein, "Magnetic Resonant Coupling As a Potential Means
for Wireless Power Transfer to Multiple Small Receivers", IEEE Transactions on Power Electronics, VOL.
24, NO. 7, JULY 2009
[13] François COSTA,« TRANSMISSION D'ÉNERGIE A DISTANCE», Journées Electrotechniques du Club
EEA - Energie portable: autonomie et intégration dans l'environnement humain, Cachan, 21-22 mars
2002
[14] Teck Chuan Beh, M.Kato, T. !mura, Y. Hori, 'Wireless Power Transfer System via Magnetic Resonant
Coupling at Fixed Resonance Frequency-Power Transfer System Based on Impedance Matching', The
25th World Battery, Hybrid and Fuel Cell Electric Vehicle Symposium & Exhibition, Nov. 5-9, 2010
[15] J. Miller, G. Bélanger, T. Mussivand, "Development of an Autotuned Transcutaneous Energy
Transfer System", ASAIO journal, 1993
[16] D. Caucheteux, « Etude d'architecture et conception de circuits mixtes utilisant la logique
asynchrone : application aux systèmes très basse consommation et sans contact», mémoire de thèse,
Institut national polytechnique de grenoble, 6 décembre 2005
[17] Texas Instrument, "Integrated Wireless Power Supply Receiver", BQ51013a
[18] Takehiro !mura, "Study on Maximum Air-gap and Efficiency of Magnetic Resonant Coupling for
Wireless Power Transfer Using Equivalent Circuit", IEEE International Symposium on Industrial
Electronics, pp 3664-3669,2 010.
[19] A. Djemouai, M. Sawan, "Prosthetic Power Supplies", Wiley Encyclopedia of Electrical and
Electronics Engineering, Jhon Wiely & Sons, Inc., Vol. 17, pp. 413-421, 1999.
[20] T. !mura , H. Okabe, Y. Hori, 'Basic Experimental Study on Helican Antennas of Wireless Power
Transfer for Electric Vehicles by using Magnetic Resonant Couplings', Vehicle Power and Propulsion
Conference, 2009. VPPC '09. IEEE, pp 936-940 ,2009
[21] Luc Lasne,« Etude des bobines couplées et transmission d'énergie à distance sous conditions de
résonance », Centre de Ressources en EEA, Université de Bordeaux 1.
q Autres références :
Prof Pim van der Jagt - Prediction of steering efforts during stationary or slow rolling parking
maneuvers
Prof.Dr.Georg Rill - "Steering Systems", Conference Workshop 2010
E.M ARNOUX « LOIS DE COMMANDE ET SYSTEMES DE SUSPENSION ADAPTATIFS - Théorie et
application à la mécanique automobile», p 7-15, ECOLE CENTRALE DE LYON, avril 2003
G.Baffet, A.Charara, D.Lechner "Estimation ofvehicle sideslip, tire force and wheel cornering stiffness",
p 4, HEUDIASYC Laboratory, Février 2009
Y.H Judy Hsu "Estimation and contrai of lateral tire forces using steering torque", p 5-10;22-25 ,
STANDFORD UNIVERSITY, Mars 2009
M.CASTELLVI, "benchmark oftyre models for mechatronic application", C:RANFIELD UNIVERSITY, p 16-
35, August 2010
J.GORYCA "Magic Formula Tire Mode! Coefficients", TARDEC, N° 21187, 2002
R.Brach "Tire models used in accident reconstruction vehicle motion simulation", p 1-9, N° 0102, 2009
Dr.W Hirschberg "user-appropriate tyre modelling for vehicle dynamics in standard and limit
situations", 2002
Suite à une étude poussée de l'état de l'art couplée aux objectifs de notre projet, nous en avons déduit nos
axes de recherches et les points spécifiques à résoudre à savoir :
• Le domaine de déplacement du capteur par rapport au contrôleur est défini dans un espace
tridimensionnel, cependant la couverture en puissance et en communication doit être
permanente.
• Les dimensions des éléments de communication et de transmiss ion de puissance doivent
respecter les limites d'intégration ( ~40 mm de diamètre).
• La puissance consommée doit être contrôlée pour un bilan énergétique optimal adapté aux
limitations sur véhicule.
• Le système doit répondre aux normes de compatibilité él.ectromagnétique du secteur
automobile.
Notre recherche sur l'état de l'art a révélé des limitations importantes sur le fait qu'aucun support et étude
n'abordent la transmission de puissance/communication sans fil en cas de désaxage des bobines. De même,
la présentation des dimensions est non adaptées au contexte automobile et les études sont réalisées dans
un environnement différent de celui de notre contexte.
Ces limitations freinent l'utilisation de cette technologie dans le secteur de l'automobile et laissent le champ
libre à des travaux de recherche dans ces thématiques, ce que nous avons entrepris depuis 2013.
B
-
B
Nous avons également étudié les modes de communication sans fil que nous pourrions utiliser pour notre
capteur ainsi que le type de capteur de force à utiliser. Pour ce faire, nous sommes repartis de l'état de l'art
et nous avons réalisé des essais sur les différents modes.
Jauge de
déformation 'Tmsiôn
1
R=ps
Avec : R résistance
p résistivité électrique
l longueur de fil
S section du fil
tw Polarisation du matériau
Corps
d'épreuve Stress o
s
C = E- Équation linéaire :
e
A ,·ec : C capacité
E = sa +dH
T
& permirtivité électrique B= d a+plf
s espacement entre armatures & =strain tensor H= magnetic field
S section du fil a = stress tensor B = magnetic flux density
s =compliance matri."t , ,li = magnetic penneabiliiy
dT =piezomagnetic coefficient tnmsposed matri.'\'.
A la suite de l'analyse des différents résultats obtenus sur chaque partie étudiée, nous avons défini les
caractéristiques de notre capteur de force à alimentation et communication sans fil afin de développer un
prototype et de le tester en conditions réelles.
Le développement du prototype suivi des essais se feront sur l'année 2015.
Pour la configuration B, la plaque métallique entre les bobines, nous avons observé une réelle influence car
la tension de sortie chute de 924mV à 83mV. La plaque métallique réalise un blindage du champ
magnétique.
0.16
0.1
0.06
0.04
0.02
0 20 40 60 T 5 .3437x 10-9
Figure 46 : Modèle 2D de la plaque métallique entre les 2 Figure 4 7 : Configuration du test de la plaque métallique entre les 2
bobines bobines
A 5 kHz, pour une plage donnée, la transmission de puissance est augmentée en utilisant le noyau
ferromagnétique (voir Figure 50).
2,0
_ M, asurement 120,0
1,8 ..-.._ ---- W~h , ut core
1,6
..... _......._ - FE Simulation
100,0
1,4 / "' ~ ore
1,2
~ 80,0
~
~ 1,0
0,8
~ .sî 60,0
~ 40,0
0,6
-
0,4 20,0
0,2
0,0
0,0 0 10 20 30 40
1E+2 1E+3 1E+4 1E+5 1E+6
Frequency (Hz) Axial distance (mm)
Figure 49: Tension de sortie à 3,5mm Figure 50 : Mesures de la puissance reçue à 5kHz
Les résultats des simulations nous montrent qu'à de hautes fréquences, le carter de crémaillère exerce un
blindage du champ magnétique affaiblissant le transfert de puissance.
.s>
800 20
700 0
0.8
600
· 20
500 0.6
-40
400
300 -60 0.4
200 -80
100
0 .2
-100
0
-120 c:.,__ ___,__ _ _.,___ _..Jl
1000 2000 3000 4000 5000
freq (Hz) • Frequency : 5000 (Hz) o 50 100 150 -y l.0614x 10·27
• sigma_h : Housing electrical conductivity (S/m) • Conductivity : SeS(S/m)
Figure 52: Tension aux bornes de la bobine réceptrice Figure 53 : Vue 2D aixisymétrique de la configurationN°4
4. Conclusion des études sur les 4 configurations pour l'alimentation sans fil
Les résultats que nous avons obtenus de nos tests nous permettent de constater qu'en fonctionnant en mode
de résonance avec l'adaptation d'impédance, nous obtenons une augmentation de la puissance reçue
(Etudes de la configuration N°l, voir Figure 54).
Mtr
RL
Zeq
Figure 54: Mode de résonnance pour l'alimentation sans fil
Nous avons également constaté de ces travaux que l'impact de l'arceau sur le transfert de puissance est très
limité. Cependant cela peut diminuer l'efficacité du transfert d'énergie sans fil puisque nous pourrions avoir
quelques pertes par effet Joule sur l'arceau (Voi r Figure 45).
D'après nos résultats et essais, la crémaillère permettra l'augmentation de la puissance reçue et la plage de
transmission.
Cependant, le boîtier agira comme blindage ferromagnétique. Ce point devra être considéré lors de
l'intégration du capteur dans la conception (Voir Figure 51).
Suite à ces travaux, nous constatons que nous devons poursuivre nos recherclhes sur de nouvelles méthodes
pour améliorer l'énergie reçue et augmenter la plage de transmission.
rt
Mi Lt
Z =- -xol Us '\.;
ref R+r,_
Zref
Nous voulons utiliser l'adaptation d'impédances afin d'optimiser le transfert de puissance à la bobine
émettrice.
Le principe est que le circuit L (Lm et Cm) ajuste la résistance de sortie du générateur Rs à la résistance
équivalente de la bobine émettrice (voir Figure 56) pour avoir une efficacité maximum à 50% (Rs non nulle).
1 ---------
Rs '
1
Lm Ct
1
À
Us ~
cm= --
Cm R SOJ
Z +r1
Where À2 = ref -1
Rs
Cependant, nous observons deux contraintes pour mettre en œuvre cette adaptation d'impédance :
• Le système de mouvement avec la variable M :
o A besoin d'un circuit d'adaptation d'impédances actif;
o Pourrait être corrigé en fonction de la position de la crémaillère.
• Une grande résistance équivalente de la bobine à hautes fréquences : utilisation du fil de Litz.
,--------,
I Lm 1
,----,
1
1 1 ----,
1 Cr
~
1 I
1 1 1 1
1
1 1
1
1 1
H
1 ri rr 1
1 1 R
' Cm 1 1
1 LI Lr 1
1 1
1
1 1
1
1
2 3 s
Rayon de la bobine émettrice : 4,35mm
Rayon de la bobine réceptrice : 7mm
Figure 57: La compensation série série avec l'adaptation d'impédances
Nous n'avons pas observé d'adaptation d'impédance à 64kHz. La puissance reçue était de 650mV avec une
efficacité de 62%.
L'adaptation d'impédances s'est produite à lSOkHz avec une puissance reçue de 1,22W et une efficacité de
87%. Nous avons observé un pic de 600V au niveau de la tension du condensateur ainsi qu'un pic de O,SSA
au niveau de la source de courant.
RtttMld Pc,wer Sy$lem E ciency
100
1 . . .. ()5
Y 884)
~
Ill - - No M 1ch1ng
- - ~ 1ch1ng
70
60
08
1 06 ~ !",()
40
3)
04
20
02
10
00 05 15 2 25 3
00 05 15 2 25 3
Frequency (Hz) • ,o~ Frequtncy (Hz) X 10~
Pour contourner la limitation de la fréquence et définir rapidement les composants, nous devrions
expérimenter à des fréquences RFID 125-135.
Rs Ct
t----, ~ ~ - -~ - - - ~
rt rr
Cr R
Lt Lr
La fréquence de résonance est la fréquence à laquelle le déphasage du couranlt est nul. La fréquence normale
est donnée par la relation :
1
0) = --
Il ✓
LC
o Avec hypothèses:
Où ·Q _ L,0 ,,
. Lr - - -
r,
o CretCtsontdonnéspar : 1
2
L fi ü)res
o La contrainte de mise en œuvre: Lrr est fonction de M (inconnue)
La simulation révèle une résistance de charge R de lk!l et un pic de 10,3V du générateur de tension et un
Rs de 10!1.
0•
R
Q <--
035 • IOL,
03
025
J 01
015
01
005
Figure 60: Résultats des simulations de compensation série-parallèle pour l'alimentation sans fil
0315
OJ
025
02
t"' OIS
01
s
005
os 15 2 25 3 00 os 15 2 25 3
F......,.y~ • 10' F...-cyl>bl • 10'
Figure 62 : Résultats des essais sur l'impact du noyau ferromagnétique sur l'alimentation sans fil
Figure 63: Modèle 2D asymétrique et lignes du champ magnétique à 200kHz polllr l'intégration du système DEA
10
02 o, 06 08
F•~rtHzl
1 12 1' 16 18 2 02 o, 06 08 1 12
fr•qu,ncr (Hz)
1'
-----
16 18
a 10•
2
1CO)
eœ
t EIX)
20
10
o, 06 08 1 12 1' 16 18 2 o, 06 08 1 12 1, 16 18 2
F,..-, (Hz) a 1r/ freqwr,cy (Hz) a 10•
Figure 64: Résultats des 4 configurations pour l'intégration dlll système DEA
Les essais que nous avons réalisés permettent de constater que la diminution de la section de mesure
améliore la sensibilité du capteur ( cf Figure 65). En effet, nous observons 0,65% de sensibilité à 3000N.
Les premières mesures pour l'examen de la présence d'une signature magnétique sous l'effet de contraintes
semblent prometteuses.
Pour les prochains essais, nous prévoyons d'utiliser une bobine circulaire autour de la biellette interne avec
circuit magnétique fermé pour la magnétostriction inverse.Nous devrons également prévoir des essais sous
différentes températures et affiner la modélisation.
Machine
Traction / Compression
Capteur de force
Analyseur d'impédance
Biellette interne
Capteur de perméabilité
par courants de
Foucault
1:: .,.fliill
03 03
02 02
01 01
0 "-'-.....................~...............__~........~__.~........._~~......___,~......... 0 '-'-'"-"'-.................~...............,..__~................_._.................,__.........................._._................
101 10, 10
4
10' 10° 101 10• 101 ,o, 10
4
105 10' 101 10•
frequency (Hz) frequency (Hz)
12. Etudes de l'alimentation sans fil du capteur par modélisation basée sur la méthode des éléments
finis et le modèle d'éléments localisés
Dans cette partie, nous avons étudié 2 modélisations :
• Modélisation basée sur les éléments finis :
o Modélisation du couplage magnétique entre deux bobines en tenant compte des courants
de Foucault dans les pertes du matériau du noyau et le milieu environnant.
o Le but de cette modélisation est d'optimiser le circuit magnétique.
o Nous passons d'une bobine à 2 bobines pour le couplage magnétique.
• Modèle d'éléments localisés :
o Modélisation d'éléments localisés pour le couplage magnétique et les courants de Foucault
dans les pertes du matériau du noyau.
o Le but de cette modélisation est de présenter une conception électronique de puissance et
d'avoir une conception itérative rapide (fréquence optimale de résonance, adaptation
d'impédance, ...)
o Nous passons d'une bobine à 2 bobines pour le couplage magnétique.
Ferrite
Core
L.rr
~
OR
Z2 ll1r
et C,
11 1T
10.8768 9.S815 ~ -
2 0736
21
IRl
R2 n C2 1~
KI
lft
K.J.l'lear l12
9.6e-3 COUPUIG-1 S.0208e-0'
R1
2SeS le--11 lftL12 2.SeS
(..
204e.-11
R11 l11
IRl K2
K_li>ear
2423 1,7,e..c
COUPL.tfG•I 1.00IIOe--05
l1l 13
R11
161.teg
Ferrite
Core
8
Figure 68 : Montage de l'expérimentation sur le modèle des éléments localisés
Nous avons comparé les résultats par la modélisation PSpice et ceux obtenus lors des essais de mesures
présentés dans le Tableau 12.
!
Essai 1 Ess:ai 2
Mesures 1
PSpice Mesures 1
PSpice
Fres (kHz) 5,1 5,1 55,8 55,2
Pr(mW) 605 620,5 58 177,5
/] (%) 71,18 68,3 32,2 54,6
Tableau 12 : Comparaison des résultats entre un montage et une modélisation des éléments localisés
Pour comprendre la raison de ces variations de mesures, nous avons étudié l'impact du matériau de la
crémaillère.
Ferrite
Core
Les résultats de notre expérimentation nous permettent de conclure que l'alimentation électrique sans fil
du capteur de force est impossible avec le matériau utilisé actuellement pour la crémaillère.
Nous prévoyons d'expérimenter 2 cas:
• un changement du matériau actuel par un matériau magnétique ;
• La protection de chaque partie conductrice (crémaillère et boîtier de crémaillère) en utilisant un
matériau magnétique doux.
Rack
Housing
Axial
symmetry
Rack travel : 0 mm
0 0
..... .....
N 0
..... .....
0 0
C1>
0
00
0
,-... 0
<D
0
1/)
0
•
0
(Y)
~: 0
N
0
.....
0
0
N
I
Rack travel : 70 mm
0
.... ...
.... "'.... ....N ....
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
,-. ,-.
.... .... .... "'
0) 00
.... "' .... ....
0 0) 00
"' "'
=
0 0
~
0
C1>
0
00
0
r,..
0
<D
0
If)
0
•
0
M
0
N
0
~
0 0
~
---- ------
Received Power Sy,,tem Efficiency
450 90
- - d=70
400 d=O 80
.__. d• •70
- > - d=70
350 70
d=O
----4-- d • • 70
300 60
§' 250 50
E l
- 200 40
150 30
100 20
'
50 10
0 0
50 55 60 65 70 50 55 60 65 70
frequency (kHz) frnquency (kHz)
3.74xl0 7
1,0~~-~
100 Â
..."' )<107
"'
1. .
3.5
"' 3
"'
110
2.5
....
100
2
1.5
..
70
1
0.5
"
Transmitter Rack
coil lhousing
L'analyse des résultats obtenus pour le cas N°1 nous permettent de constater que :
• Le cas dans lequel la bobine réceptrice est dans le boîtier de crémaillère nécessite un examen
attentif afin d'éviter les pertes dans la rotule et la biellette intérieure (voir Figure 71 et le
positionnement à -70mm).
• Le tube de ferrite doit être conçu dans le but de réduire les pertes par courants de Foucault dans
les parties conductrices (voir Figure 73).
• Concernant l'intégration mécanique (voir Figure 74):
o Une segmentation du tube de ferrite est nécessaire afin de résister à la contrainte
mécanique due à la compression/ traction/ flexion de la crémaillère;
o Une sélection d'un matériau flexible est nécessaire afin de résister à la contrainte
mécanique et le frottement entre le tube et la douille de la crémaillère ;
o Le passage des fils de la bobine pour le capteur de force pourrait se faire à travers le tube
PVC.
• La partie dentelée de la crémaillère pourrait provoquer un couplage faible entre les bobines car le
tube ne devrait pas envelopper la région dentelée ( en particulier pour la crémaillère des systèmes
DAE).
---
Figure 74: Intégration mécanique possible dans le cas N°1
• Tube en ferrite :
o N27: matériau de base MnZn;
o Caractéristiques EM: o=l (S/m); µ,=1000 (-);
o Epaisseur: 1mm.
• Générateur de tension: pic de 10 V;
• Les bobines réceptrices sont en série.
Rack
Bushing
Rack
Housing
Ferrite
Tube
Rack travel : O mm
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 C) 0 0
,;f N 0 (X) IO ,;f N ~ "r '-9 ~ C) N ,;f
.-4 .-4 .-4 r;< r;< r;<
Rac k travel : 80 mm
0
N
0
0
0
(X)
0
IO
0 0
N
0
0
0
(X)
0
IO
0
,;f
0
N
0
IÎÎii
<::> 0 0
N N .-4 .-4
,;f
.-4 .-4 .-4 '":I "r '-9
600
;: 500
E
~ 400
300
200
100 20
5 6 8
lrequency (kHz)
is s 8
l'requoncy (kHz)
Rack
Housing
PVC
Rack Ferrite
Bushing Tube
L'analyse des résultats obtenus pour le cas N°2 nous permettent de constater que :
• La puissance reçue est supérieure à 700 mW pour chaque position de la crémaillère;
• Le tube de ferrite doit être conçu de manière à réduire les pertes par courants de Foucault dans les
parties conductrices.
• Concernant l'intégration mécanique (voir Figure 78) :
o Une segmentation du tube de ferrite est nécessaire afin de résister à la contrainte
mécanique due à la compression / traction / flexion de la crémaillère ;
o Une sélection d'un matériau flexible est nécessaire afin de résister à la contrainte
mécanique et le frottement entre le tube et la douille de la crémaillère ;
o Le passage des fils de la bobine pour le capteur de force pourrait se faire à travers le tube
PVC.
• Les avantages de cette configuration par rapport au Cas n°1 :
o Robuste: aucune interaction avec le milieu environnant (berceau, ...);
o Les problèmes d'EMC pourraient être réduits / éliminés du fait que le boîtier de la
crémaillère protège le système d'alimentation sans fil.
-© <t>
Frequency
Control
Module
16. Etudes sur l'effet du blindage de la crémaillère sur la partie alimentation sans fil
Pour cette expérimentation, nous considérons que le matériau est linéaire, homogène et isotrope.
Le modèle de configuration retenu est le suivant:
• Crémaillère: Caractéristique EM: cr=6•6 (S/m); µr=l00 (-);
• Tores de ferrite (matériau N30) :
o Caractéristique EM: cr=Z (S/m); µr=4300 (-);
o Pertes d'hystérésis faibles.
• Ecart entre les tores de ferrite : 0,8mm;
• Distance axiale : 30mm;
• Source de courant: Pic à S00mA ;
• Résistance de charge : 100!1;
• Aucune opération de résonance.
Receiver Coil
x 1 0·• (T )
40
30
Receiver 20
Coil
10
-10
Transmitter -20
Coil
-30
Toroid -40
Ferrite
Nous avons fait une comparaison entre les résultats obtenus lors de la simulation avec ceux lors de
l'expérimentation.
Sans les noyaux toriques en ferrite, nous avons :
• Pour le coefficient de couplage magnétique : Diminution par rapport à la fréquence ;
• Pour les pertes par effet Joule dans la crémaillère : Augmentation par rapport à la fréquence ;
• Pour l'efficacité du système: Très faible efficacité du système de l'ordre -0,1 %.
Avec les noyaux toriques en ferrite :
• Coefficient de couplage : Amélioration de 560% et faible sensibilité à la fréquence;
• Efficacité du système : -50%.
0,35 . . . . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
100
90 - -r..~, : Ollm m
0,25 ---- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
- -Ga[ = 0 .2mm
80
0,2 ~ - - - - ---=--- ~·•--SimulatioR-WrtR-f:eFFit.,__ _ 70 - - -
Z - s- Measurements-With Ferrite 60
__,,.,...-
0,15 +l-lr----:'--:----== =--c--===~-..r.== -=e""
rr= e- - ~50
V_.,,,....
- . i - Measurements-Without Ferrite 40 /
0,1 30 ./ V
20 r/
10 JI'
0
u
0 +---~---....-----~---....-----~--~ 0 20 000 40 000 60 000 80 000 100 000 120 000
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
Frequency (Hz) Frequency (Hz)
Figure 82 : Coefficient de couplage magnétique à d=30mm Figure 83 : Impact de l'écart des tores sur l'efficacité du système
100
90 ---+- - Simulati:m
--B - MeasurE ments
80 ~ - s1mu1au ~n-vvrrnou t Ferrite
70 --M• .-Measan ments=\1\/iîhuutt=--err te --
60
l
-- ---~...-
:,
50 ~,,'
--G,
40 0-
/,l<r
30
/,'
20
~
10
J! .
0 - -
0 20 000 40 000 60 000 80 000 100 000 120 000
Frequency (Hz)
17. Etudes sur l'effet du blindage du boîtier de la crémaillère sur la partie alimentation sans fil
Nous avons expérimenté le même type de blindage sur le boîtier de la crémaillère. De par sa configuration,
le boîtier de la crémaillère diminue l'efficacité du système du fait de pertes par effet Joules.
Les résultats nous permettent de constater que le blindage du tube entre les bobines et le boîtier de
crémaillère aide à diminuer les pertes (amélioration de l'efficacité du système).
De plus, un matériau magnétique avec une perméabilité de 100 (-) serait suffisant pour protéger le boîtier.
x10·• (T)
Housing 80
60
40
20
-20
-40
Magnetic
material -60
-80
7
6 ~-----~------~----~
6
5
'\
'\ i4
'\ t
:!t
3 + - - --=~ - - + - - - - -
-- --+1=
um-"-"'
in=iu=m"-'-'
H~o=us=in4
0 0 +-------+-------1-----------;
10 100 1000 10000 0 50000 100000 150000
µ,(-) Frequency (Hz)
Figure 86 : Puissance dissipée dans la bobine à 100kHz Figure 87 : Puissance dissipée dans la bobine
1. Configuration du modèle
a. Géométrie
Le choix du modèle simplifié permettra une modélisation du système sous COMSOL en 2D axisymétrique
en coordonnées cylindriques (Figure 88), afin de réduire le temps de calcul et la capacité de stockage par
rapport à un modèle 3D.
140
120 Domaine
100 d'étude
80
Crémaillère Bobine
réceptrice
0
-20 Domaine
·40- fictif
·60
L
-80
-100
Bobine
-120
0 f -140 =0 émettrice
-50 0 50 100 150 2
Elément Dimensions
Crémaillère Rayon: 10 mm
Longueur : 80 mm
Bobine émettrice Rayon intérieur: 15 mm
Hauteur /Largeur : 5 mm/3 mm
Bobine réceptrice Rayon intérieur: 10 mm
Hauteur /Largeur : 5 mm/3 mm
Distance axiale entre bobines 20mm
Domaine d'étude Rayon : 140 mm
Hauteur : 240 mm
Domaine fictif Rayon :S0mm
Hauteur: 120 mm
Tableau 14: Dimensions du système
Elément Valeur
Bobines émettrice/réceptrice Nombre de tours: 30
Section fil: 0.Se-6 rm 2l
Alimentation bobine émettrice Intensité du courant: 2 [A]
Fréquence : variable
Charge bobine réceptrice Résistance : 1 [kil]
Tableau 16 : Paramètres du circuit électrique
2. Simulation
a. Sans carter crémaillère
i. Étude de sensibilité
Cette étude de sensibilité par rapport aux différents paramètres (fréquence, conductivité électrique et
perméabilité magnétique) permettra d'obtenir les grandes orientations pour augmenter la tension aux
bornes de la bobine réceptrice.
Dans un premier temps, nous analysons la répartition de l'induction magnétique dans le système pour deux
valeurs de la perméabilité magnétique (correspondantes à l'air et le fer) et trois valeurs de la conductivité
électrique qui nous permettront de conclure sur la sensibilité du système à cette dernière.
La Figure 89 montre que l'augmentation de la conductivité électrique ou de la perméabilité magnétique
conduit à une augmentation de l'intensité de l'induction magnétique à la surface de la crémaillère et à sa
diminution à l'intérieur, les lignes de champ d'induction magnétique sont alors concentrées a u voisinage de
la surface ( effet de peau).
µr=l[-] µr=4000[-]
Magnetic flux density norm (T) Magni~tic flux density norm (T)
-40 -40
0.002 -60
-60
0.005
-80 -80
0 ,001
-100 -1 00
-120 -1 20
0 50 1 00 'f' 1.4092 X 10-8 0 50 100 't' 6 .923l x l0- 8
Magnetic flux density norm (T) Magn4~tic flux density norm (T)
60 60
0 ,005
40 40 2
20 0 .004 20
CJ=le7
0 0 1.5
[S/m] -20 0.003 -20
-40 -4 0
0 .002 -60
-60
-80 -80 0.5
0 .001
-100 -100
-120 -1 20
0 50 1 00 't' l.l 768x 10-8 0 50 100 't' l. 2383x 10- 14
Avec M(x), 8(x), module et argument des fonctions de Kelvin-Bessel de 1ère espèce d'ordre zéro.
L'équation (1) est solution de l'équation de diffusion d'un champ sinusoïdale dans un milieu conducteur en
coordonnées cylindriques [11 :
(2)
La Figure 90 qui utilise la formule (3) représente la variation de l'épaisseur de peau en fonction de la
fréquence pour les caractéristiques magnétiques et électriques de la crémaillère mentionnées dans le
Tableau 15.
0,40
0,35
0 ,30 Il
0,25
e
~ 0,20
',
0,1 5
1::
0,10 • /,
'
'
~
0,0 5 /
/ ' j~
0,00
0 1000 2000 3000 4000 5000
Fréquence [Hz]
La simulation sous COMSOL permet de calculer la partie réelle de la composante Bz, la Figure 91 montre
que cette dernière augmente au voisinage de la surface de la crémaillère lorsque la fréquence d'excitation
augmente, cela est dû à la présence de courants induits : les courants de Foucault [ZJ.
Magnet ic flux density, z component (T)
22
- f req=50
2
- freq=500
1.8
- freq =l000
1.6
- freq = 3000
1.4
- freq = 5000
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Figure 91: Influence de la fréquence d'excitation sur Re(Bz) pour CJ= 1e7 et µr= 4000
La Figure 91 permet également d'obtenir l'ordre de grandeur de la valeur de l'épaisseur de peau par
simulation, ce résultat reste comparable à celui obtenu par l'équation (2) représentée dans la Figure 90.
Du point de vue des pertes, l'augmentation de l'intensité des courants induits dans la crémaillère avec la
fréquence, implique une augmentation des pertes par effet joule (Figure 92).
Current density. phi component (Nm 2 )
x 106 ,L
-1
'\ )
~
-2
-3
-4
-5 - freq=50
-6 - freq=500
- freq=lOOO
-7
- freq=3000
-8 - freq=5000
900
850 - - o= l O, µ r= l ,
800 .... ... o=lO, µr=4000,
750 - - o =le5, µ r=l ,
700
650 •--·- O=le5, µr= 4000,
600 - - cr=le7 , µr= l ,
>E
550
500
cr=le7, µr=4000,
-•
450
400
350
300
250
---·
... __ ..... ----- --·--·
200
150
100
50
0
• --- -- ·· · ·· =-- - :...:.=..::..=.:... -
120
Domaine
100 d'étude
80
60 Carter
CrémaiDère
40
Bobine
1 CrémaiDère réceptrice
0
-20
Domaine
-40 fictif
-60
-80
Bobine
-100
émettrice
-120 =O
-50 0 50 100 150
1400
1300
--
···• ···
cr=l0,
cr=SeS. ...
1200 -+- cr=le6,
1100 - cr=Se6,
1000 - - cr=le7. .•
900 cr=le8,
800
.s> 700
600
500
400
300
t
200
100
- ·-·--·- -- --- -
0
1000 2000 3000 4000 5000
(Hz)
La Figure 95 montre que la tension de sortie maximale diminue en augmentant la conductivité électrique,
pour les matériaux à faible conductivité la tension de sortie maximale est obtenue à des fréquences plus
élevées (supérieure à 5 kHz).
Nous analysons la répartition des lignes du champ d'induction magnétique à la fréquence de 5 kHz. La
Figure 96 montre qu'en augmentant la conductivité électrique, les lignes du champ d'induction magnétique
se déforment (cela est dû au champ induit par les courants de Foucault dans le carter crémaillère), jusqu'à
la valeur de le7 [S/m] où le carter effectue un blindage au champ magnétique.
De point de vue tension aux bornes de la bobine réceptrice, celle-ci ne cesse de diminuer pour les
conductivités les plus élevées à une fréquence constante de 5 kHz (Figure 97).
1400
1300
1200
1100
1000
900
> 800
.S 700
600
500
400
300
200
100
0 IL...L.LJ..ll.LUL....L.LJ..ll.LUL....L.Ll.ilLIUL...L.LJ..ll.LUL....L.LJ..ll.LUL...L.LJ..ll.LUL~.L..L.LIIta
101
Figure 97 : Tension aux bornes de la bobine réceptrice en fonction de la conductivité du carter crémaillère
Conclusion :
La conductivité élevée de l'aluminium qui constitue le carter de la crémaillère ne permettra pas de travailler
dans les fréquences élevées là où la tension aux bornes de la bobine réceptrice est plus importante. Nous
nous limiterons alors à travailler à la fréquence optimale qui correspond à la tension maximale ( exemple :
lkHz pour une conductivité électrique de Se6 S/m).
120
1
100
1
80 Tension de sortie
1
6ô 120
l:
1
4ô
1 100
2ô
1 80
ô :] ô 1 >E 60
· 20
1
-40
~
40
1
· 60 20
1
·80 0
1
· 10 0 20 30 40 50 60
· 12 0 -o ô[mm)
· 50 0 50 10 0 150
(a) (b)
Figure 98: (a) Écartements des bobines (b) Tension aux bornes de la bobine réceptrice
2. Nombre de spires
Cette simulation permettra de mettre en évidence l'augmentation de la tension de sortie au carré du nombre
de spires.
Output Voltage (mV)
340
320
300
280
260
240
>
g 220
200
180
160
140
120
30 35 40 45 50
Nombre de spires
Figure 99 : Influence du nombre de spires sur la tension aux bornes de la bobine réceptrice
3. Conclusion
Les simulations effectuées sur la base d'un modèle simplifié ont permis de tirer les conclusions suivantes :
• Une perméabilité magnétique relative et une conductivité électrique élevée de la crémaillère
augmentent la tension induite, mais cette dernière caractéristique augmente aussi les pertes par
effet joule dues aux courants de Foucault créés dans la crémaillère.
• La conductivité électrique élevée de l'aluminium qui constitue le carter de la crémaillère ne
permettra pas de travailler dans les fréquences élevées là où la tension aux bornes de la bobine
réceptrice est plus importante. Nous nous limiterons alors à travailler à la fréquence optimale qui
correspond à la tension maximale (exemple: lkHz pour une conductivité électrique de Se6 S/m).
• Un carter crémaillère à base d'un matériau de très faible conductivité électrique nous permettra
d'avoir une tension de sortie maximale beaucoup plus importante, pour une perméabilité
magnétique et une conductivité électrique constantes de la crémaillère.
Force
sensor
lmpedance
analyzer Coil
lnner lie
rod
Magnetic
c ircuit
Real part
4
- - SON
2 100 N
- - 150N
Ê
.c 0 500 N
s - - 1000N
-2 1500 N
- - 2000N
-4
2 3 4 5 8
10 10 10 10 10
frequency (Hz)
lmaginary part
2
- - SON
100 N
- - 150N
Ê 0 500 N
.c
s - - 1000N
-1 1500 N
- - 2000N
3 5 108
10 10• 10
frequency (Hz)
Compression
machine
lntegrator
circuit
Les résultats obtenus montrent une bonne linéarité et sensibilité. Cependant, nous observons une perte
d'information lorsque la force statique est appliquée (voir Figure 103).
Time response ; F= 1260 N Static Response
1000 - - - - - - - - - - - ~ 400 ~ - - ~ - - - - - ~ - - -
Rack
Housing
Ax1ial
symmetry
(T)
T ransmitter
Coi!
20
10
Ferrite
tube
0
Receiver
-20
Coi!
Figure 104 : Configuration du dispositif et le champ magnétique généré par sorn positionnement (Cas N°1)
Afin d'optimiser au mieux le circuit magnétique, nous avons sélectionné le cas N°2 avec les caractéristiques
suivantes pour notre prototype :
s ~--~---~---~--~ 100
4 + - - - - - - + ----fl-- - + - - - - f - - - - - - - - < 80
- 3 +-- - - - - +- - + --+-- - - f - - - -----< _ 60
S: - -om C
- 2 - - - - +-+- -+-t----t-------< 40
~ 70 m
20
0
0 20000 40000 60000 80000 0 20000 40000 60000 80000
Frequency (Hz) Frequency (Hz)
Puissance reçue Efficacité du système
Figure 105 : Configuration du système ainsi que ses performainces (Cas N°2)
Pour notre premier prototype, nous avons donc défini une conformation spécifique pour l'alimentation sans
fil dont la Figure 106 reprend les différents blocs.
Le système d'alimentation de la bobine est assuré par :
• Alimentation en courant alternatif : faible efficacité, mais solution rapide pour le prototypage ;
• Contrôle de la résonance de la fréquence: initier par PLL (utilisé dans la charge de la batterie de
véhicule électrique).
oc
Supply
A
t1' '
.
Magnetic
Frequency Control Module AC Power Module Coupling
,.....
Rectifier Load CO
~
-©
Resistance ----
r---
<v
Phase r---
Detector
Controller ~~I vco ~
'1l
o.
1~ i::
'1l
....
ti.
11
(1j
·È0
E
.8::l
<t:
....
(1j
~
X
(1j
z
Confidentiel
Salaheddine SAFOUR a également réalisé une présentation pour la journée des doctorants du 19 avril 2014
au LGEP. Cette présentation PowerPoint reprend les différents résultats du projet à la date de cet évènement
et ceux présentés précédemment dans le rapport. La présentation est incluse dans le rapport Annexes CIR
2014.
Pour la conférence JCGE 2014 (Jeunes Chercheurs en Génie Electronique) à l'Institut franco-allemand de
recherches de Saint-Louis les 4 et 5 juin 2014, Salaheddine SAFOUR a réalisé et présenté un poster sur un
point d'analyse du projet à savoir« Analyse d'un système de transmission de p uissance sans fil par couplage
inductif résonant». Le poster est présenté dans le document Annexes CIR 2014.
Afin d'attester son travail pour sa thèse CIFRE, Salaheddine SAFOUR a rédigé la première partie de son
mémoire intitulée« Wireless Force Sensor for EPS -Analysis of the Power Supply System» et dont la copie
est présentée dans le document Annexes CIR 2014.
Convention Cl FRE avec LGEP SUPELEC 11 250,00 € j 100% 22 500 € \Facture SUPELEC n°GR13/215
Les copies du contrat et de la facture sont présentées dans la partie Annexes du rapport.
4. ANNEXES