Ch.

IV CINETIQUE DU SOLIDE
Cinétique = Etude cinématique en considérant l’influence de la masse ou de sa répartition
sur le mouvement.
(S) = Solide de centre de masse G en mouvement dans (
) = Repère d’origine O.
(
 ) = Repère barycentrique d’origine G.

I. Cas d’un Point Matériel M

M de masse m en mouvement par rapport à 


1. Quantité de mouvement :  
 ⁄
 =   ⁄


2. Moment cinétique en un point A :  

 ⁄
 = 
 ∧    ⁄
 = 
 ∧   ⁄


3. Quantité d’accélération :  ⁄
 =

  ⁄



4. Moment dynamique en un point A :   ⁄
 = 

 ∧    ⁄
 = 
 ∧  
 ⁄


  ⁄
=   ⁄
 


5. Energie cinétique :
II. Cas d’un Solide (S)

   ⁄
 =  ∈  ⁄
 

 = ⁄

1. Quantité de mouvement
Par rapport à 
 :


 ⁄
  = 

Par rapport à (
G) :

2. Moment cinétique en un point quelconque A :

   ⁄
 =
 
 ∧   ⁄
 
 ∈
C’est le moment de la quantité de mouvement.

Moment cinétique au centre de masse G :

   ⁄
 = 
    ⁄
 

 ⁄
 = 
 
 ∧  ⁄
 =  
 ∧  ⁄
  +  
 ∧ ⁄
  ⁄
 
=
En effet :

∈

car :  

 ∧ ⁄
 = "$%
 

%%&%%%'  # ∧  ⁄
 = 

(
 • De plus, il est trivial de voir que :

   ⁄
  = 
 )   ⁄
  ∀)

Donc le moment cinétique dans (
G) est indépendant du point par rapport auquel il est
calculé, on le note par:

   ⁄
 = 
    ⁄
  = 
∗   ⁄
 

  ⁄
 =  ∈ 
  ⁄
  =  . ⁄

-
3. Quantité d’accélération
Par rapport à 
:

Par rapport à 
 :  

  ⁄
  = 

4. Moment dynamique en un point quelconque A

   ⁄
 = 
 ∧   ⁄
 
 ∈
Moment dynamique au centre de masse G

   ⁄
 =    ⁄
  = ∗   ⁄
 

 )
5. Moments par rapport à un axe ∆ ( Α , /

Moment cinétique : 0 ⁄
 = /    ⁄


 . 

Moment dynamique: 0 ⁄2 = /  ⁄


 . 

Ces résultats sont indépendants du point A de l’axe (∆)

∆).
∆)

   ⁄
 =  ∈  ⁄
  


6. Energie cinétique

 ⁄
  =  ∈ ⁄
 
 
Energie cinétique barycentrique
 
III. Torseur cinétique
3 ⁄
 =
 
3 ∧  ⁄
 =  + 
43  5 ∧  ⁄

 


 ∧  ⁄
  ⁄

=



3 ∧  ⁄
 =6  ⁄
 7 ∧ 
3 = ⁄
 ∧ 
3 =  ⁄
 ∧ 
3
 

Par conséquent :

3   ⁄
 = 
    ⁄
 +  
  ⁄
 ∧ 3

⁄
 = 8 9.⁄
 . C’est un

Le moment cinétique est antisymétrique de vecteur associé 

torseur appelé torseur cinétique, noté [C] dont les éléments de réduction en un point A :

⁄
 =
 ⁄

:⁄
 = ; <
 ⁄
 =
 
 ∧  ⁄

∈

IV. Torseur dynamique

Il est trivial de montrer que :

3   ⁄
 =    ⁄
 +  

   ⁄
 ∧ 3

Le moment dynamique est antisymétrique de vecteur associé  ⁄
 = ⁄
 . C’est un

torseur appelé, torseur dynamique du solide (S), noté [D] dont les éléments de réduction au
point A

   ⁄
 =
   ⁄


 =   ⁄
  = ; <
  ⁄
 = 
 ∧   ⁄
 
 ∈

V. Théorèmes de Koenig

1er Théorème de Koenig du moment cinétique:

   ⁄
 = 
    ⁄
  + 
   ⁄
 ∧ 

Par définition, le moment cinétique par rapport au point A, du centre d’inertie G considéré
comme un point matériel affectée de la masse totale m du solide (S), s’écrit :

  ⁄
 = 

  ∧ ⁄

Donc on arrive à :

   ⁄
 = 
 ∗   ⁄
  + 
    ⁄

Théorème de Koenig du moment dynamique :

   ⁄
 =    ⁄
  + 

   ⁄
 ∧ 


Le moment cinétique en un point A, du centre de masse G du solide (S) affecté de la masse

totale du m solide (S), est :

  ⁄
 = 

 ∧ ⁄



Donc on arrive au théorème de Koenig pour le moment dynamique :

   ⁄
 = ∗   ⁄
  +     ⁄


2ème Théorème de Koenig de l’énergie cinétique :

L’énergie cinétique,  ⁄
 d’un solide (S) en mouvement dans un référentiel 
 est la
 ⁄
 , et de l’énergie cinétique,
⁄
 , d’un point matériel fictif placé en G, affecté de la masse totale, m de (S)

somme de l’énergie cinétique barycentrique,


   ⁄
 =    ⁄
  +   ⁄



En effet :

 ⁄
 =  ⁄
  + ⁄


  
 ⁄2 =  ⁄2  =  ⁄2   + ⁄2  + ⁄2.  ⁄2  
      


=  ⁄2  + ⁄2

  ⁄
   = " 
  # = 

?

car :
VI. Mouvement de translation d’un solide (S) par rapport à 

Soit (S) un solide en mouvement de translation par rapport à 
. Alors :

@
A⁄
 = @
A⁄
.  = 
•

k
 ⁄
  =  j

k (.⁄2)
i
•

 ⁄
  = 


O


k
•

j
G
. A⁄
.  = 
. A⁄
 = B
B
F
• G
 ⁄
 = 
 ⁄
  =  j
Trajectoire
i
•

•  ⁄
  = 

Conséquences sur les théorèmes de Koenig:

•  ⁄
 = 

  ∧ ⁄


•  ⁄
 = 

 ∧ ⁄



 ⁄
 = ⁄



•
VII. Relation entre Torseur Cinétique et Torseur Dynamique en un
point quelconque

 (⁄
) =  ∈() 

Soit A un point quelconque de l’espace :
Moment cinétique :   ∧ ( ⁄
)
Moment dynamique :  (⁄
) =  ∈() 
 ∧ ( ⁄
)
( ⁄
)
G 

( ⁄
)
H =
?

 (⁄
)   ( ⁄
)
G 
H = G H ∧ ( ⁄
) +  ∧G
 H 
?
() ?
() ?

G 

I = ( ⁄
) − (⁄
)
?

( ⁄ )
G  
H =  (⁄
) − (⁄
) ∧

(⁄
)
?

G :(⁄
)

I ≠ =(⁄
)
?

En général :

G :(⁄
)

I = =(⁄
) (⁄
) ∧ (⁄
) = 
?

Cas particuliers : si
(⁄
) ∧ (⁄
) = 
1.  ≡  : (⁄
) = (⁄
)

2. A fixe dans (2) : (⁄
) = 

3. G fixe dans (2) : (⁄
) = 

4. (⁄
) ∕∕ (⁄
)

 (⁄
) = G (⁄
)


I = G
N 4, @
(A⁄
)5
O
?
?


Au point G :

 (⁄
) = 
 (⁄
) + (⁄
) ∧ 
  G  4,
 (⁄
) = N
 (A⁄
)5
@
O
?
Comme : et :

 4, @
(A⁄
)5
Par conséquent :
N
 (⁄
) = G H + 
(⁄
) ∧ 

?

 (⁄
) = G (⁄
)I

A point quelconque fixe dans (
) : ?

VIII. Expressions en un point quelconque du Solide (S)

Soit A un point du solide (S) en mouvement par rapport à un référentiel (
).


 (⁄
) = $%%%%%&%%%%%'  4, @
(A⁄
)5
 ∧ (⁄
) + N$%%%%&%%%%'

Moment cinétique

PQRST?UVR 2V??UVR

En effet :

 (⁄
) =
 
 ∧ ( ⁄
)
∈()
(⁄
) ∧ 
A, M ∈(S): ( ⁄
) = (⁄
) + W 

 (⁄
) = 
 
 ∧ (⁄
) + 
 ∧ (⁄
) ∧ 
4W  5
∈() ∈()


 ∧ (⁄
) =6 
  7 ∧ (⁄
) = 
 ∧ (⁄
)
∈() ∈()

 
 ∧ (⁄
) ∧ 
4W  5 (⁄
)#
= N ", W
∈()
  4, @
(A⁄
)5

Moment dynamique
N
G
 (⁄
) =  ∧
H +  (⁄
)

?


Energie cinétique :


 (⁄
) =  (A⁄
)  .  :(A⁄
) 

 (⁄
) (⁄
)
= X Y Z [
  (⁄
)    (⁄
)
Ω

 
= (⁄
). (⁄
) + @ (A⁄
) . 
 (⁄
)
 

A, M ∊(S): (⁄
) ∧ 

( ⁄
) = (⁄
) + W 
Démonstration :

Ec (S⁄R)= (S)v
2E (M⁄R)2 dm= (M⁄R).v
dm= (S) v (A⁄R) dm + (S) v (S⁄R)∧
(M⁄R). 4Ω
Ω AM5dm dm

= (⁄
) . ( ⁄
)  + W

(⁄
).  ∧ ( ⁄
)# 
"
() ()
= (⁄
). 
(⁄
). (⁄
)+W  (⁄
) =  (⁄
). :(⁄
)
Remarque 1: Au centre de masse G de (S)

(⁄
)# = hh (). W

 (⁄
) = N ", W
•  (⁄
)

•  (⁄
) = G   4, @

N (A⁄
)5
O
?

•  (⁄2) = i(⁄
) . j(⁄
) = (⁄
) (⁄
 ) . 

+ W  (⁄
 )
  
  

Conséquences sur les théorèmes de Koenig:

•  (⁄
) + $%
 (⁄
) = $%%%%&%%%%'
hh (). W %(% 
⁄
)%∧%%'
%&% 
2V??UVR PQRST?UVR

 (⁄
) =
 G  4,
N (A⁄
)5
@
O + (⁄
) ∧ 
 
?


•

•  (⁄
) =

(⁄
) +
 ?
 (⁄2 ). hh (). W
W (⁄2 )
 
Remarque 2 : Solide avec un point A de (S) fixe dans (
): (⁄
) = 

(⁄
)# = hh (). W

 ", W
 (⁄2) = N$%
 (⁄
)
1. Moment cinétique: %%%&%%%%'
2V??UVR

hh () et @
(A⁄
) doivent être exprimés dans la même base.

 (⁄
) = G  N 4, @

(A⁄
)5
O
?


2. Moment dynamique :

Si hh () et @
(A⁄
) sont exprimés dans une même base de (
).

(A⁄
)
@
 (⁄2) = hh () G. H
?

Si hh () et @
(A⁄
) sont exprimés dans (
A ) lié au solide (S) :
 (⁄
) 
 (⁄
)


G 
H =G

H + @
(
A ⁄
) ∧  (⁄
)
?

?
A
(⁄
)
W
 (⁄
) = hh () G. H + W
(
 ⁄
) ∧ hh (). 
W(⁄
)
? 2 


 (⁄
) = W(⁄
). 

 (⁄
) =
 ?
W
 (⁄
). hh (). W
(⁄
)
 
3. Energie cinétique :
Remarque 3 : Solide en rotation autour d’un axe fixe

) l’axe de rotation fixe dans (
) tel que: W

(⁄
) = k /

l : est la vitesse angulaire de rotation autour de l’axe
Soit ∆ (/

1. Moment cinétique : 0 (⁄
) = l m0

m0 (A) = moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe ∆.

2. Moment dynamique:

 (⁄
) k
n (⁄
) = G n
H = hn
?

?

3. Energie cinétique:

    
 (⁄
) = k hn = (⁄
) + l m0.
  
m0. (A) = moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe de rotation ∆G (G, /
)
IX. Système de solides
Soit (S) un solide de centre de masse G et de masse m constitué de N solides disjoints
(Si), respectivement de centre de masse Gi et de masse mi,
Torseur cinétique
p
t( ⁄ ) (⁄
) = o ( ⁄ ) w
 
= U  U ∈ U

p r
r r
r
U(
:(⁄
) = o:(U ⁄
) =
U(
s p v
r
r  (⁄
) = o 
  (U ⁄
) r
r

q U( u
Torseur dynamique
p
t ( ⁄ ) (⁄
) = o (U w
 
=  U ∈ U ⁄
)
p r
r r
r
U(
=(⁄
) = o =(U ⁄
) =
U(
s p v
r
r  (⁄
) = o  (U ⁄
) r
r

q U( u
Energie cinétique
p

 (⁄
) = o  (U ⁄
)

U(