ASSERVISSEMENTS

Thème : Modélisation et asservissement du « moteur radial » d'un lecteur de

disques laser

1- Etude de l'asservissement du «moteur radial »

Le moteur doit être asservi en position afin que le faisceau laser suive en
permanence la Piste. Le schéma fonctionnel du Système asservi est représenté à
la figure 1

Figure 1:

x0  t  représente la position de la piste par rapport au centre du disque

x  t  représente la position de faisceau laser par rapport au centre du disque
On désigne par t(t) l'erreur de position. On pose :   t   x0  t   x  t 
Le comparateur électronique délivre une tension d'erreur : v  t   t   K   t 
Le modèle opérationnel de ce système asservi est représenté à la figure 2

Figure 2:

X 0  p  , X  p  , E  p  ,V  p  ,VS  p  sont les transformées de Laplace de

x0  t  , x  t  , e  t  , v  t  , vS  t 
1.1- Etude de la précision de l’asservissement
1. Monter que la transformées de Laplace E(p) du signal d’erreur est
1
E  p  X0  p
1  KA  p  H M  p 
On effectue une correction proportionnelle A(p)=A (A étant une constante positive).
On donne la transmittance du moteur radial
HM 0
HM  p 
p 1  ap  bp 2 
Dans cette formule, H M 0 , a et b sont des paramètres constants.
On se propose d'étudier la réponse de l'asservissement un échelon de position à
l'instant t= O, la position du disque varie brusquement, comme le montre la figure 3
 Figure 3:

On peut exprimer cet échelon x0  t  en fonction de l'échelon Unité Y(t) par la relation

x0  t   X 0 y  t 
2. Déterminer la valeur e. de l'erreur en régime permanent (Cf. rappels sur la
transformation de Laplace à la fin du Sujet)
3. Que peut-on dire sur la précision du système asservi ?
1.2- Etude de la stabilité de l'asservissement
Le diagramme de Bode de la transmittance en boucle TB 0  j  est donné (document
réponse2). On rappelle que la marge de phase (exprimée en degrés) est donnée par
la relation
M   180  arg TB 0  j0  

Avec w0 la pulsation pour laquelle le gain G en boucle ouverte est nul.

Sur la feuille réponse, effectuer la construction permettant de déterminer la marge de
phase M et relever sa valeur numérique. Cette valeur est-elle suffisante ? Justifier
Rappels sur la transformées de Laplace
 Transformées de Laplace de l’échelon unité u  t  est 1 p

' 
 
Transformées de Laplace de la dérivée f  t  est pF  p  si F 0  0