Département d’Automatique UMMTO Chapitre 1 : Moteurs pas à pas

Université Mouloud MAMMERI de Tizi-Ouzou Avril 2020

Département d’Automatique
L3 S6 Section B
Matière : Actionneurs
Chapitre 1 : Moteurs pas à pas
1) Introduction
Un actionneur engendre un phénomène physique à partir de l’énergie qu’il reçoit comme par exemple :
 Lumière à partir d’un courant électrique (diode électroluminescente, lampe, etc.).
 Sons à partir d’un courant électrique (vibreur, avertisseur sonore, etc.).
 Champ électrique à partir d’un courant électrique (électroaimant).
 Chaleur à partir d’un courant électrique (résistance chauffante).
 Mouvement à partir d’un courant électrique (moteur électrique).
 Mouvement à partir d’un fluide sous pression (cas d’un vérin pneumatique ou hydraulique).
Un préactionneur est un organe capable de réaliser la commande d’un actionneur ou bien assure la
distribution de l’énergie aux actionneurs (relais, transistors, etc.).

2) Moteurs pas à pas (Stepper Motor)

2.1 Principe: Un moteur pas à pas est un moteur dont la rotation du rotor s’effectue par déplacement
angulaires successifs sous l’action d’impulsions électriques appliquées sur les bobinages statoriques.
Symbole d’un moteur pas à pas :

2.2 Définitions
1. Couple de maintien (holding torque): C’est le couple qu’il faut exercer pour écarter le rotor de sa
position d’équilibre au repos avec alimentation.
2. Couple utile: C’est le couple de charge maximal pour une fréquence de rotation donnée.
3. Couple de détente (detend torque): C’est le couple qu’il faut exercer pour écarter le rotor de sa
position d’équilibre au repos et sans alimentation.
4. Séquence de commande: L’ensemble des signaux électriques de commandes de vitesse et de sens
de rotation qui permettent le pilotage de ces moteurs.
5. Fréquence de rotation: Elle dépend de la période des signaux de commande. Le moteur pas à pas
est un moteur synchrone.
6. Le pas ou pas angulaire: C’est le déplacement angulaire entre deux positions stables du rotor pour
une impulsion électrique.
7. Résolution: C’est le nombre de pas par tour du rotor.
Exemple:
La résolution d’un moteur est N=12. Quel est son pas angulaire ?

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Calculer le nouveau pas si la résolution est N=400 ?

α= 360/N
Si N=12 alors α=30°. Si N=400 alors α=0.9° et la position du rotor est alors plus précise.

8. Trois catégories de moteurs pas à pas :

 Les moteurs à aimants permanents où le rotor est un aimant permanent (Permanent Magnet
Stepper Motor PM).
 Les moteurs à réluctance variable où le rotor est un matériau ferromagnétique (Variable
Reluctance Stepper Motor VR).
 Les moteurs hybrides qui sont une combinaison des deux précédents (Hybrid Stepper Motor
HY).

2.3 Moteurs à aimants permanents

Ils sont constitués d’un stator supportant les bobinages et d’un rotor magnétique (aimant bipolaire).
Cette catégorie de moteurs se subdivise en deux types. : Le moteur unipolaire et le moteur bipolaire.
2.3.1 Moteur pas à pas unipolaire

Aimant permanent

Point milieu

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Il est constitué d’un rotor aimanté avec deux pôles nord et sud, d’un double stator dont chacun est
associé un bobinage avec un point milieu. Ce qui donne deux phases comme le montre la figure ci-
dessus.
La rotation de moteur pas à pas s’effectue en quatre étapes selon deux modes d’alimentation.
Note1: Pour faciliter l’analyse, nous pouvons considérer que si l’extrémité de la bobine est connectée
à la borne plus on va avoir le nord et dans le cas contraire (sud).
Il ne faut pas oublier que pour déterminer le nord et le sud il faut utiliser la règle de la main droite (la
direction du pousse indique le nord tandis que les 4 doigts suivent le sens du courant dans la bobine).

Mode 1: On alimente successivement chaque demi-enroulement.

Séquence I11
1 1
2 0
3 0
4 0
I12 I21
0 0
0 1
1 0
0 0
I22 Position du rotor
0 1
0 3
0 5
1 7

Mode 2: On alimente successivement 2 demi-enroulements.

Séquence I11
1 1
2 0
3 0
4 1
I12 I21
0 1
1 1
1 0
0 0
I22 Position du rotor
0 2
0 4
1 6
1 8

Nombre de pas
Np=Nombre de paires de pôles (rotor) × Nombre de phases (stator)
L’exemple ci-dessus : Np= 1×4= 4 pas (α=360/4=90°).
Note2: Alimentation unidirectionnelle

2.3.2 Moteur pas à pas bipolaire

Pour un moteur pas à pas bipolaire, les enroulements du stator n’ont pas de point milieu. Chaque
enroulement est alimenté soit positivement, soit négativement d’où la signification du terme bipolaire
(alimentation bidirectionnelle). En inversant les polarités des enroulements statoriques, en inversant
les pôles nord et sud, comme le montre la figure ci-dessous.

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L’inversion des polarités de l'alimentation permet

l’inversion des polarités de l'électro-aimant

Note1: Le choix du sens du courant est arbitraire. Si le sens du courant est celui présenté sur la figure
ci-dessus nous le considérons positif et dans le cas contraire est négatif (car le courant circule dans les
deux sens).
1) Mode d’alimentation du moteur pas à pas bipolaire
La rotation de ce moteur pas à pas s’effectue en quatre étapes selon le mode d’alimentation (soit mode
1 ou 2).
Mode 1: On alimente un enroulement à la fois.

séquence I1>0 I1<0 I2>0 I2<0 Position du rotor

1 1 0 0 0 1
2 0 0 1 0 3
3 0 1 0 0 5
4 0 0 0 1 7

Mode 2: On alimente deux enroulements à la fois.

séquence I1>0
1 1
2 0
3 0
4 1
I1<0 I2>0
0 1
1 1
1 0
0 0
I2<0 Position du rotor
0 2
0 4
1 6
1 8

Note2: Le sens de rotation d’un moteur pas à pas bipolaire dépend du sens de courant et de l’ordre
d’alimentation.
Le nombre de pas par tour = nombre de phases du stator ×nombre de pôles du rotor
L’exemple ci-dessus
Np=2×2= 4 pas

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Circuit de commande : double ponts en H

Le schéma de commande pour piloter le moteur pas à pas bipolaire est présenté ci-dessus
(alimentation bidirectionnelle).

Exemple : Si T1 et T4 sont saturés, le courant va de 1 vers 2.

Si T2 et T3 sont saturés, le courant va de 2 vers 1.

La figure ci-dessous montre un rotor multipolaire.

Moteur pas à pas bipolaire (rotor à plusieurs pôles)

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2.4 Moteur pas à pas à réluctance variable

a)Définition de la réluctance
L’aptitude d’un circuit magnétique à s’opposer à la pénétration du champ magnétique. Cette grandeur
a été créée par analogie avec la notion de résistance. L’inverse de la réluctance est appelée la
perméance magnétique.
b) Ils possèdent bien évidemment un stator et un rotor, mais ce dernier est fabriqué en acier doux non
magnétique.

Dans cet exemple:

Stator : 8 plots sur lesquels sont
enroulés les bobinages.
Ce qui donne : 4 phases.
(AA’, BB’, CC’, DD’).
Le rotor quant à lui ne comporte que 6
dents.

Lignes de champ

Lorsqu’une phase est alimentée (phase AA’), elle attire la dent la plus proche (la dent 1 se positionne
en face de A, la dent 4 en face de A’) de telle sorte que le flux embrassé est maximal. Quand la phase
BB’ est activée (même raisonnement avec les dents 2 et 5), le rotor avance d’un pas dans le sens
horaire.
L’activation de CC’ (dents 3 et 6), puis de la bobine DD’ (dents 1 et 4). Le retour à la bobine AA’
complète le cycle.
1er cas : fonctionnement par pas (24 pas/tour, soit une avance de 15° par pas.
La séquence d’alimentation : AA’, BB’, CC’, DD’, AA’ : rotation horaire.
La séquence d’alimentation : AA’, DD’, CC’, BB’, AA’ : rotation antihoraire.

2ème cas: fonctionnement par demi-pas (48 demi-pas/tour, soit une avance de 7.5° par demi-pas.
La séquence d’alimentation : AA’, AA’ et BB’, BB’, BB’ et CC’, CC’, CC’ et DD’, DD’, DD’ et AA’,
AA’ : rotation horaire.
La séquence d’alimentation : AA’, AA’ et DD’, DD’, DD’ et CC’, CC’, CC’ et BB’, BB’, BB’ et AA’,
AA’ : rotation antihoraire.
Note1: Le sens de rotation ne dépend pas du sens du courant mais de l’ordre d’alimentation des
bobines.

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𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑢 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 × 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑢 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟

𝑁𝑝 =
𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑢 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟 − 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑑𝑢 𝑟𝑜𝑡𝑟

𝑁𝑟 × 𝑁𝑟
𝑁𝑝 =
|𝑁𝑠 − 𝑁𝑟 |
Exemple ci-dessus :
8 ×6 360
𝑁𝑝 = = 24 𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑟 , = 15°.
8−6 24

Note2: L’alimentation du moteur est unidirectionnelle.

3.5 Moteur pas à pas hybride

On cherche à combiner les avantages des deux types précédents (figure ci-dessous).
La bonne résolution due au grand nombre de dents du rotor et le couple élevé dû à la présence
d’aimants.
L’alimentation est bidirectionnelle. Le rotor est constitué de deux roues dentées décalées
mécaniquement d’un demi-pas dentaire. Entre ces deux disques est inséré un aimant permanent.
Chaque dent est polarisée comme pour un moteur pas à pas à aimants permanents. Les séquences de
commutation est inchangée par rapport au moteur pas à pas bipolaire. Ainsi les dents de l’un des deux
demi-rotor se comportent comme des pôles nord vis-à-vis du stator tandis que les dents de l’autre
demi-rotor agissent comme des pôles sud. Si un plot d’un stator à une dent du rotor dans son axe, les
plots voisins voient une dent décalée d’un quart de pas dentaire.
Pour notre exemple, le pas vaut 9°, ce qui correspond à 40 pas par tour (2 phases, 10 dents).
De manière générale, si le nombre de phases est m et le nombre de dents de demi-rotor 𝒁𝒓 , le nombre
de pas par tour est :
𝑵𝒑 = 𝟐 𝒎 𝒁𝒓

1 1’ 1’’ 1’’’ : Première phase

(Première bobine).
2 2’ 2’’ 2’’’ (Deuxième phase)

7 M. ALLAD
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Rotor du moteur pas à pas hybride

YouTube :

https://www.youtube.com/watch?v=hHe4Fc6uuBs

https://www.youtube.com/watch?v=bngx2dKl5jU

https://www.youtube.com/watch?v=u12dt1RqLW0

https://www.youtube.com/watch?v=23i0prqMfT0

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Moteur pas à pas bipolaire

Moteur pas à pas unipolaire

(le fil blanc est le point milieu)

Moteur pas à pas à réluctance variable Moteur pas à pas hybride

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