LES MOTEURS PAS A PAS

I Introduction.
II Principe de commande des moteurs pas à pas.
III Structures des moteurs pas à pas.
IV La caractéristique mécanique.
IV Les données constructeurs.
V Conclusion.
I Introduction.

Figure 1 : Environnement du moteur pas à pas

I Introduction.

Domaines d’utilisation des moteurs pas à pas :

Les systèmes industriels qui ont un modèle connu et
identifié de façon stable :
imprimantes,
disques d’ordinateur,
photocopieurs,
distributeur automatique,
machine de précision (domaine médical),
machine de manipulation, …

les ensembles pour lesquels un prix de revient faible est

nécessaire :
produits grand public,
jouets, …
dans ces cas, l’association moteur pas à pas et
microprocesseur est très avantageuse

Dans tous les cas, les performances du moteur sont fortement

liées à celles de son alimentation et de sa commande.
II Principe de commande des moteurs pas à pas.

Figure 2 : structure élémentaire de moteur pas à pas

II Principe de commande des moteurs pas à pas.

Figure 3 : mode de commande

Figure 4 : mode 5 de ministepping

III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure à aimants permanents

Figure 5 : stator deux phases et rotor

Figure 7 : vue éclatée d’un moteur à aimants

permanents
III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure à aimants permanents

Figure 6 : principe de la mise en rotation pas à pas.

III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure à aimants permanents

III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure à réluctance variable

Figure 8 : principe à 4
phases et 6 dents au rotor

Figure 9 : moteur 4phases, 8 pôles

au stator, 18 dents au rotor
III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure à réluctance variable

III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure hybride

Figure 10 : structure d’un moteur hybride 2

phases, 18 dents au rotor, 72 pas par tour.
III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure hybride

Figure 11 : coupe moteur hybride.

III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Structure hybride
III Structures des moteurs des moteurs pas à pas.

Calcul du nombre de pas par tour

Une méthode de calcul pour obtenir le nombre de pas par tour

consiste à effectuer les opérations suivantes :
soient Zs le nombre de dents du stator,
Zr le nombre de dents du rotor,
αs = 360/Zs le pas dentaire statorique,
αr = 360/Zr le pas dentaire rotorique,
on a alors :
Np = (Zs.Zr)/|Zs-Zr| le nombre de pas par tour
e tαp = 360/Np le pas angulaire
IV La caractéristique mécanique

Figure12 : caractéristique mécanique d’un moteur pas à pas

IV La caractéristique mécanique

Couple

I
Couple d’entraînement
Zone d’entraînement

Couple de démarrage
H

Zone de
démarrage

Charge C

Fréquence des pas

D E
Fréquence de pas F

Fréquence maximale de démarrage en charge

Fréquence maximale d’entraînement en charge

Figure 13 : fonctionnement de la caractéristique mécanique

IV La caractéristique mécanique

la masse de l’élément extérieur peut être intégrée à celle du

rotor. Dans ce cas la fréquence de démarrage peut être déterminée
par la relation :
I0
FC  F0
I0  IC

avec : FC = fréquence de démarrage en charge,

F0 = fréquence de démarrage à vide,
I0 = inertie du moteur utilisé,
IC = inertie de la charge extérieure.

Certains constructeurs donnent une courbe fréquence

maximale en fonction de l’inertie globale de la structure mécanique.
Structure à aimants permanents
IV Les données constructeurs.
Structure à aimants permanents
IV Les données constructeurs.
V Conclusion
V Conclusion
V Conclusion