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Statique Du Solide
Statique Du Solide
SOLIDE
Objet de la statique :
La statique étudie
les actions mécaniques
exercées sur des corps
indéformables et en équilibre.
STATIQUE DU SOLIDE II – les actions mécaniques
Définition des actions mécaniques :
D'une façon générale, on appelle action mécanique toute cause
physique susceptible :
Les actions mécaniques qui s’exercent sur les solides peuvent être
réparties en 2 grandes familles. On définit ainsi :
F
Que subit la voiture ?
-F
Que subissez-vous ?
STATIQUE DU SOLIDE II – les actions mécaniques
Définition des actions mécaniques :
Quelques exemples intuitifs : F
Que subissez-vous ?
P
STATIQUE DU SOLIDE II – les actions mécaniques
Définition des actions mécaniques : M
Quelques exemples intuitifs :
2°/ Les MOMENTS ( tourner / tordre autour d'un axe)
Exemple 1 : faire tourner une porte autour de son axe
vous appliquez une force décalée de l'axe M( F )
(non dirigée vers l'axe)…
…cela provoque un MOMENT de cette
force autour de l’axe de la porte.
d
d
F
A
A
M/A(F) = F x d
F
F
F Nm N m
STATIQUE DU SOLIDE II – les actions mécaniques
Définition des actions mécaniques : M
Quelques exemples intuitifs :
2°/ Les MOMENTS ( tourner / tordre autour d'un axe)
Exemple 2 : faire tourner une clé de roue
- Moteur électrique
- bobine de relais
STATIQUE DU SOLIDE II – les actions mécaniques
Classification des actions mécaniques :
Les actions mécaniques sont classées en deux familles:
Les actions mécaniques à distance (sans contact)
Les actions mécaniques de contact (dans les liaisons mécaniques)
FC 32
FA 12
FB 12
F=q.l
STATIQUE DU SOLIDE II – les actions mécaniques
Classification des actions mécaniques :
Les actions mécaniques sont classées en deux familles:
Les actions mécaniques a distance (sans contact)
Les actions mécaniques de contact (dans les liaisons mécaniques)
• ACTION PONCTUELLE
• ACTION répartie sur une ligne :
• ACTION répartie sur une surface : Exemple : Action d’un fluide sous pression
l’action répartie est modélisée par une seule action située au centre de pression
F=p.S
B
A
C
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Isolement d’un solide
Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs
à ce solide, et à les remplacer par l’action mécanique qu’ils
exercent sur ce solide.
C
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Isolement d’un solide
Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs
à ce solide, et à les remplacer par l’action mécanique qu’ils
exercent sur ce solide.
Comme précédemment, on B
enlève le solide 0 et on le A
remplace par l’action B21
mécanique qu’il exerce sur le
solide isolé (solide 1) C
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Isolement d’un solide
Isoler un solide consiste à enlever tous les éléments extérieurs
à ce solide, et à les remplacer par l’action mécanique qu’ils
exercent sur ce solide.
pivot pivot
Pivot
glissant
pivot pivot
Pivot
glissant
pivot
pivot
ponctuelle
pivot
Appui
plan
Il est aussi possible d’isoler plusieurs solides à la fois. Dans ce cas, la frontière
d’isolement englobe plusieurs solides, et seules, les liaisons qui coupent la
frontière sont considérées. Les liaisons « intérieures » ne décrivent que des
actions mécaniques intérieures et sont alors ignorées.
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Isolement d’un solide
Pour n’oublier aucune action mécanique, il est possible de
s’appuyer sur le graphe des liaisons du mécanisme.
Chaque liaison fait apparaître des forces et/ou des moments.
Exemple 2 : transporteur de troncs d’arbres
2 A
C 1
Système ACTIONS EXTERIEURES ACTIONS
isolé INTERIEURES D E
1 C41 D31 P1 néant
3
2 A42 E32 P2 néant F
3
D13 E23 F43 B43 P3 néant B 4
(1+2)
P1 P3 P2
(1+3) 1 2
(2+3) D E
3
(1+2+3)
C B A
F
4
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Isolement d’un solide
Pour n’oublier aucune action mécanique, il est possible de
s’appuyer sur le graphe des liaisons du mécanisme.
Chaque liaison fait apparaître des forces et/ou des moments.
Exemple 2 : transporteur de troncs d’arbres 2
G2 A
G1
C
Système ACTIONS EXTERIEURES ACTIONS
isolé INTERIEURES 1 D E
1 C41 D31 P1 néant
3 G3
2 néant F
A42 E32 P2
4
3 néant B
D13 E23 F43 B43 P3
(1+2)
C41 A42 D31 E32 P1 P2 néant
P1 P3 P2
(1+3)
C41 E23 F43 B43 P1 P3 D31 D13 1 2
(2+3)
A42 D13 F43 B43 P2 P3 E32 E23 3
(1+2+3)
4
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Isolement d’un solide
Pour n’oublier aucune action mécanique, il est possible de
s’appuyer sur le graphe des liaisons du mécanisme.
Chaque liaison fait apparaître des forces et/ou des moments.
Exemple 2 : transporteur de troncs d’arbres 2
G2 A
G1
C
Système ACTIONS EXTERIEURES ACTIONS
isolé INTERIEURES 1 D E
1 C41 D31 P1 néant
3 G3
2 néant F
A42 E32 P2
4
3 néant B
D13 E23 F43 B43 P3
(1+2)
C41 A42 D31 E32 P1 P2 néant
P1 P3 P2
(1+3)
C41 E23 F43 B43 P1 P3 D31 D13 1 2
(2+3)
A42 D13 F43 B43 P2 P3 E32 E23 3
(1+2+3)
A42 B43 C41 F43 P1 P2 P3 D31 D13
E23 E32
4
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Actions mutuelles
1
D13
D31
3
D13
D D31 D
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Équilibre d’un solide
Lorsqu’un solide a une vitesse constante (quelle que soit cette
vitesse) on dit qu’il est en équilibre sous l’effet des actions
mécaniques extérieures .
Reprenons l’exemple de l’objet soutenu avec un fil :
F
Que subit l'objet ? avec F = - P
P
Le fil, comme l'objet, est
en équilibre
-P sous l'action de
Que subit le fil ? deux forces
-F qui sont
"égales et opposées"
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Équilibre d’un solide
S = F1 + F2 + ...+ Fn = 0
STATIQUE DU SOLIDE III – Isolement et équilibre d’un solide
Équilibre d’un solide
De même, reprenons l’exemple de la porte…
M(F1) F1 = - F2
Les forces s’équilibrent…
M(F1) = d1 x F1
F2 F1
M(F2) = d2 x F2
PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA STATIQUE (PFS) :
Dans un repère GALILEEN, pour tout système isolé (S) en
équilibre par rapport à ce repère, la somme de toutes les
actions mécaniques extérieures exercées sur (S), est nulle.
S = F1 + F2 + ...+ Fn = 0
M/A =M/A(F1) + M/A(F2) + ...+ M/A(Fn) = 0
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Méthodes de résolution
L’objectif de la statique est de calculer l’ensemble des actions
mécaniques appliquées à un solide en équilibre.
Résoudre le problème
Choisir la bonne méthode : Analytique ou graphique
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
Le théorème des forces est généralement utilisé dans le Théorème des forces
cas, le plus simple, où toutes les forces appliquées à un Théorème des moments
solide sont alignées.
La somme vectorielle est alors suffisante. Méthode des torseurs
S = F1 + F2 + ...+ Fn = 0
Exemple : passager dans un ascenseur :
b
- Tension du câble T = ?
Cette
• Application du théorème des forces : méthode
P1 + P2 + T = 0 est à
des vecteurs forces par rapport au sens de l’axe z (arbitraire).
retenir
Attention, l’application numérique n’est pas directe ! Il faut tenir compte du sens
P2
- P1 - P2 + T = 0
P1 =? P2 =?
En effet le théorème des forces, seul, s’avère insuffisant car des moments
de forces apparaissent.
M/A(T) T
A
P1 + P2 + T = 0
P1 =? P2 =?
M/A(P2)
Il faut donc aussi exprimer les moments de ces forces par rapport à
un point (judicieusement choisi, par exemple le point A).
0,5m 3m 3,5m
B
y
M/A(RB)
M/A(RB) A RB A
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique- Les torseurs Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
M/A(RB) M/A(RB)
A A
Ces deux termes sont des vecteurs.
Ils possèdent donc tous deux des coordonnées dans le repère x,y,z :
X L Coordonnées
de la résultante
T( RB ) A= Y M
Coordonnées
Z N A du moment
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique- Les torseurs Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
T (C
C’est un ) =pour lequel
torseur
A
0
0 la résultante
y
est nulle.
0 0 A C A
• Torseur « glisseur »
0 est nul.
C’est un torseur pour lequel0le moment
T(A
C’est le cas, par exemple à0chaque0fois que le torseur est exprimé
31
en un point
) =
A la droite d’action de la résultante G
situé sur
ZA 0 A A31
De même pour le poids…
0 0 x
z
A
T(A
T31
(P) ) ==
GB
0 0 P
-PA
Z 0 G
B B
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique- Les torseurs Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
La présence d’un degré de liberté dans une liaison supprime toute possibilité de
transmission d’action mécanique dans la direction correspondante.
Prenons l’exemple de la liaison ponctuelle :
D13
D D31 D
Le seul ddl bloqué est la …la seule action transmissible de la pièce 1 à
translation suivant z… la pièce 3 est précisément la force suivant z
La logique est la même pour toutes les autres liaisons…
Nom Torseur des actions Nombre
Exemple Degrés de liberté mécaniques d’inconnues
de la liaison
transmissibles de statique
2 2
211 2 12
22 Tx
0 0
Rx 0
X 0
L
111
Pivot
Hélicoïdale
Appui-plan
Glissière
Linéaire
Rotule
pivot 6
Encastrement
Ponctuelle
glissant
annulaire
1
A
A
AAAA
A
A Ty
0 0
Ry 0
Y M
0 5
6
4
3
2
1p
112 L X
0
Tz Rz
0 Z
0 0
N A 2
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique- Les torseurs Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
S TSS =
XA LA XB LB Xi Li 0 0
A
YA MA + Y B MB +...+ Yi Mi = 0 0
ZA NA A ZB NB A Zi Ni A 0 0 A
On additionne ensuite membre à membre pour obtenir un système de 6 équations :
XA + XB +…+ Xi = 0
Y + Y +…+ Y = 0
Torseur
A B
de i
Torseur de Torseur de
ZA + ZB +…+
la liaison A Zi =la0 liaison B la liaison ‘i’
LA + LB +…+
exprimé au Li =exprimé
0 au exprimé au
point
MA +AMB +…+ Mpoint
i = 0
A point A
NA + NB +…+ Ni = 0
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique- Les torseurs Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
S TSS =
XA LA XB LB Xi Li 0 0
A
YA MA + Y B MB +...+ Yi Mi = 0 0
ZA NA A ZB NB A Zi Ni A 0 0 A
M/B(R) = M/A(R) + BA R
xA-xBpar rapport /A + yA-yB . Z - zA-zB . Y
…il
L/Bfaut donc calculer
L/A le moment X au L
point « d’arrivée » …
/A + zA-zB . X - xA-xB . Z
layméthode
M…avec A-yB + « BABAR »
M… =
M/B = /A Y
N/B N/A zA-zB Z N/A + xA-xB . Y - yA-yB . X
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique analytique- Les torseurs Analytique (utilisée pour tout
problème et surtout ceux en 3D)
S
0 0
TSS = 0
0
0
0
y y
y
x x
z z xz
B12 B ? ?
D32 D ? ?
On constate que ce solide est soumis à deux forces
parallèles au plan de l’étude Cette
Résolution graphique du problème : méthode
est à
Lorsqu’un solide est soumis à deux forces, alors celles-ci ont
même droite d’action, même norme, mais des sens opposés. retenir
Ce triangle s’appelle
« LE DYNAMIQUE »
C
6
C
2
O 3
p
4 A
1
A
STATIQUE DU SOLIDE IV –Résolution des problèmes de statique
Statique graphique Méthode Graphique
Exemple : bride mécanique Solide soumis à deux forces
Isolement du système étudié : solide (2+3+6) Solide soumis à trois forces
Bilan des actions extérieures
Résolution graphique
C
6
C
2 - Les directions des trois
O 3 forces sont concourantes
p
4 A
1
O
Action Point d’application Direction et sens Intensité A13
A13 A perpendiculaire au contact 800 N
A
Cp6 C Droite horizontale ?
O12 O ? ?
O
A13 A13
A
O02