ISSAT Sousse A.

U :2022/2023

HYPERSTATISME ET MOBILITE DES MECANISMES

1. Introduction
Pour maîtriser le comportement d'un mécanisme, afin par exemple d'obtenir une précision
voulue de mise en position entre deux pièces ou d'éviter une usure prématurée ou un
coincement, il faut connaître précisément la position relative de chaque liaison ainsi que les
torseurs d'action mécanique correspondants.
Cette étude permet :
- De localiser les inconnues hyperstatiques, si elles existent que l'on ne peut pas les déterminer
uniquement par application du PFS ou du PFD,
- De proposer des modifications pour rendre le mécanisme isostatique,
- De savoir à quelles conditions géométriques de position relative des liaisons correspondent.
- C’est quoi l’hyperstatisme ?

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* Définitions
* En mécanique des solides, l'hyperstatisme est la situation d'un assemblage pour lequel le
fonctionnement se fait avec plus de contraintes que ce qui est strictement nécessaire pour le
maintenir, ce qui signifie qu'au moins un degré de mobilité d'une pièce est supprimé plusieurs
fois
* En mécanique des solides, l'hyperstaticité d’un modèle de système mécanique est donnée
par le nombre d’inconnues de liaison qui n’ont pas pu être déterminées par les seules
équations issues du principe fondamental de la statique. Dans ce cas, on peut dire qu’il y a un
excès de liaisons mécaniques sur le modèle du système.
* En mécanique des solides , Un modèle de mécanique est dit isostatique, si l’on peut
calculer, après modélisation des liaisons et par les seules équations de la statiques, toutes les
composantes des actions mécaniques intervenant dans les liaisons du système
* Degré d'yperstatisme « h » : il correspond au nombre de degrés de liberté supprimés en trop
(caractérise la surabondance des liaisons constituants le mécanisme)
dans la chaîne cinématique.
Concrètement il se traduira par des difficultés ou une impossibilité de montage, des
contraintes de précision dans la réalisation des surfaces des liaisons (coût plus élevé), et dans
certains dispositifs il apporte plus de rigidité et de précision, ce qui améliore les performances
d'une chaîne de solides.
* Le nombre d’inconnues statiques de liaison non déterminable par le PFS est appelé degré
d’hyperstaticité h >0.
* Un système est isostatique (h=0) s’il est possible de déterminer la totalité des inconnues de
liaison en appliquant le principe fondamental de la statique à chacune des pièces du
mécanisme.
h = Ns – rs
- Ns : est le nombre total d’inconnues statiques introduit par les liaisons: Ns = Ʃ
nsi
- rs: nombre de relations indépendantes entre ces inconnues statiques

Remarque:
Les h inconnues statiques qui ne peuvent pas être calculées en fonction des composantes X,
Y, Z, L, M et N (supposées connues) du torseur statique de la liaison équivalente, sont
appelées: inconnues hyperstatiques

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* Modification d’une modélisation dans le but de la rendre isostatique:

Il faut diminuer le nombre des inconnues statique Ns en ajoutant des degrés de liberté dans les
liaisons élémentaires qui contiennent les inconnues hyperstatiques, de façon à supprimer ces
inconnues surabondantes.
On peut selon la nature des surfaces:
• Soit supprimer certaines zones de contact mais la liaison risque de moins bien remplir
son rôle
• Soit réduire la dimension des zones de contact mais la liaison devienne plus fragile
• Soit ajouter des jeux donnant des mobilités entre les pièces mais la liaison est moins
précise
• Soit ajouter des pièces et des liaisons pour donner localement plus de mobilités

* Degré de mobilité d’un mécanisme

Le degré de mobilité (m) caractérise le nombre de mouvements indépendants d’un
mécanisme. Ou en d’autres termes, correspond au nombre de paramètres cinématiques
indépendantes nécessaires pour définir toutes les inconnues cinématiques.
Un système est immobile lorsque m=0.
Un système est mobile de mobilité m lorsque m>0.
On définit aussi les notions de mobilité utile (mu) et mobilité interne (mi).
* Mobilité utile : c’est en général la ou les mobilités souhaitées du mécanisme mais aussi
toute mobilité qui entraîne le mouvement de plusieurs pièces.
* Mobilité interne : c’est une mobilité qui caractérise le mouvement d’une pièce
indépendamment des autres pièces (rotation d’une pièce sur elle même).

- Remarque: Cette notion de mobilité interne est étendue aux mobilités du mécanisme
qui ne concerne que des pièces internes dont le mouvement n’entraîne pas de mouvement
des pièces en relation avec le milieu extérieur.
 Analytiquement, on définit le degré de mobilité cinématique du mécanisme par la
différence entre le nombre d’inconnues cinématiques et le rang du système
d’équations de cinématique:
- m = Nc – rc
- m correspond au nombre d’inconnues cinématiques indépendantes qu’il faut se fixer
pour déterminer les autres

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* Objectifs visés:
Pour maîtriser le comportement d’un mécanisme, afin d’obtenir une précision voulue de
mise en position entre de pièces ou d’éviter une usure prématurée ou un coincement, il
faut connaître précisément la position relative de chaque liaison ainsi que les torseurs
d’action mécanique correspondantes.
Cette étude permet donc:
• De localiser les inconnues hyperstatiques, si elles existent que l’on ne peut pas les
déterminer uniquement par application du PFS ou du PFD
• De proposer des modifications pour rendre le mécanisme isostatique
• De savoir à quelles conditions géométriques de position relative des liaisons
correspondent
Exemple :

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Mécanisme à chaîne fermée

Exemple

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Explication

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