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Cours : Echauffement et refroidissement des actionneurs électromécaniques

Chapitre III : Modélisation et Etude Thermique des machines électriques

1. Introduction
Les phénomènes de transfert thermique et en particulier de la chaleur, ont une importance
décisive pour l’étude et le fonctionnement des appareils tels que ; les générateurs de vapeur, les
fours, les échangeurs de chaleur, les condenseurs ex... ; Dans la majorité des dispositifs
d’électrotechnique (Transformateurs, convertisseurs électromécaniques...), les phénomènes
thermiques qui en résultent sont une conséquence du fonctionnement de ces dispositifs,
notamment dans les convertisseurs électromécaniques où les échanges thermiques sont
accompagnés suite à la conversion électromécanique de l'énergie. Contrairement aux systèmes
de chauffage par induction, ou les phénomènes thermiques sont plutôt souhaités.
La conception d’une machine électrique implique beaucoup de domaines du génie; un moteur
n’est ni plus ni moins qu’un convertisseur d’énergie qui met en relation des aspects électriques,
magnétiques, mécaniques et thermiques, qui sont tous intimement liés. Effectivement, la
température a une influence notable sur les propriétés des matériaux, ainsi que les pertes
engendrées lors de la conversion de l’énergie électrique en énergie mécanique et vice versa.
La modélisation des machines électriques vise à prédire efficacement le comportement
thermique. Ce domaine est en pleine effervescence et devient un élément primordial pour
continuer à augmenter la puissance massique des machines. De plus en plus, les méthodes
numériques comme les éléments finis, s’imposent à plusieurs égards pour la conception de
machines, particulièrement au niveau de la précision des résultats. Ils offrent une exactitude de
calcul indispensable dans un processus d’optimisation.

2. Modélisation magnétothermique
L’étude de fonctionnement des actionneurs électro-énergétiques en général, nécessite l’apport
de la modélisation qui fait intervenir des phénomènes physiques couplés (électromagnétique,
thermique, acoustique...). En particulier la modélisation du problème magnétothermique couplé
consiste à établir une formulation mathématique, qui décrit les deux phénomènes, basée sur les
équations de Maxwell et les équations de la thermique. La prédiction du comportement
magnétothermique permet à la fois l’optimisation du dimensionnement électrique et mécanique
de dispositif.
2.1 Outils de résolution des équations de la magnétothermique
On peut envisager de résoudre les équations de la magnétothermique :
 De manière analytique : Dans quelques configurations géométriques simples et en
présences de matériaux homogènes et isotropes. Si la résolution analytique des équations
de diffusion est possible, la solution sera exacte contrairement aux solutions déterminées
par les méthodes numériques. De plus, les temps de calcul nécessaire sont extrêmement
faibles.
 De manière numérique : elle est de plus en plus souvent appliquées aux problèmes 3D,
Les méthodes numériques peuvent considérées des géométries complexes et des non
linéarités des matériaux, mais les temps de calcul nécessaire sont très élevés.
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 Hybride : cette technique utilise des méthodes qui combinent des solutions analytiques
ou celles basées sur des réseaux de circuits équivalents avec des aspects numériques. Ce
sont les méthodes semi analytique ou hybride.
Approches possibles de modélisation de machines électriques :

2.1.1 Méthodes numériques

Différentes méthodes numériques sont utilisées pour résoudre un problème aux phénomènes
couplées. Face aux difficultés et au temps de calcul onéreux le choix de la méthode est
important. Les méthodes numériques couramment utilisées pour résoudre un problème couplé
sont la méthode des éléments finis(MEF), la méthode des intégrales de frontière (BEM), la
méthode des volumes finis (MVF).
2.1.2 Méthodes analytiques
Les méthodes analytiques, quand c’est possible, sont souvent utilisées pour la modélisation des
problèmes physiques. On les retrouve donc dans différents domaines de la science :
l’électromagnétisme, la thermique, sismique, hydrodynamique, mécanique, etc.
Le grand intérêt des méthodes analytiques est de conduire assez souvent à des formules
explicites capables d’extraire les paramètres physiques pertinents, ce qui facilite l’analyse et
l’interprétation des résultats observés. De ce fait, elles jouent un «rôle pédagogique» et servent
souvent de guide pour interpréter les résultats issus de simulations numériques.
a. Méthode séparation de variables
Pour les configurations géométriques simples et en présences des matériaux homogènes et
isotropes, cette méthode est très adaptée à l’étude des régimes permanents. La solution obtenue
sous forme d’une expression mathématique est facile à programmer. De plus, les temps de
calcul nécessaire sont extrêmement faibles. Les problèmes de transfert multidirectionnel de la
chaleur peuvent dans certains cas être traités comme en unidirectionnel par séparation de
variables.

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b. Méthode de résolution par les fonctions de Green

L’utilisation des fonctions de Green pour la modélisation des problèmes physiques, est
couramment utilisée. Ces dernières sont basées sur le développement de modèles théoriques
décrivant la répartition spatio-temporelle de l’inconnu dans le domaine d’étude. Cette méthode
de résolution, est très adaptée à l’étude des régimes transitoires et permanents.
En général, il existe plusieurs fonctions de Green associées au même problème, celles-ci
diffèrent par leurs conditions aux limites. Pour définir de façon unique la fonction de Green
associée au problème il faut préciser :
 l'équation aux dérivées partielles.
 les conditions aux limites
 les conditions initiales.
2.1.3 La méthode nodale (Circuits thermiques équivalents)
Cette méthode de modélisation des problèmes physiques (thermiques, magnétiques) très
ancienne, consiste à ramener l’étude de comportement d’un système physique à un schéma
équivalent électrique en utilisant des éléments électriques passifs ou actifs.
Nous rappelons par exemple, sur le tableau II.1, l’analogie thermo-électrique.
Grandeurs thermiques Grandeurs électriques
Puissance calorifique Courant électrique
Température Tension
Conductance thermique Conductance électrique
Capacité calorifique Capacité électrique

Tableau. I.1 Analogie thermoélectrique

Une première approximation, consiste à schématiser le dispositif étudiée par des corps, qu’on
peut considérer homogène de point de vue thermique. Dans chaque direction, un nombre bien
défini de nœuds et de résistances thermiques est issu de la résolution analytique de l’équation
de chaleur en régime permanent. Ces nœuds sont ensuite raccordés à un nœud central
représentant la température moyenne du bloc Figure (1).

Figure. 1 : Un réseau thermique maillé et un élément quadrilatéral.

En absence du temps (régime permanent), les températures aux nœuds du circuit thermique
équivalent sont obtenues en résolvant un système d’équation de la forme suivant :

G    Q
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Avec :

G  Est la matrice des conductances thermique.

  Est le vecteur des températures inconnues.
Q  Le vecteur de source de chaleur.

2.1.4 Modèle thermique hybride (MTH)

Deux approches sont souvent utilisées pour la modélisation thermique des machines
électriques, la méthode des éléments finis et la méthode nodale. La première étant une méthode
numérique, elle fournit des résultats plus précis, mais elle ne représente pas le meilleur choix
pour des étapes préliminaires de conception. La méthode des réseaux thermiques peut être
utilisée comme alternative aux méthodes numériques pendant les premières phases de
conception. Un modèle thermique hybride basé sur le couplage direct entre un modèle
analytique et un modèle des réseaux thermiques (réseaux thermique maillées) a été proposé. Le
couplage entre la solution analytique et le réseau thermique maillé est fait au niveau des
interfaces qui séparent la région modélisée par le modèle analytique (entrefer) et les régions
modélisées par le réseau de résistances thermique (culasse rotorique et stator ...) figure (2.a).
Le couplage est réalisé par l’égalisation de la distribution de température calculée par les deux
modèles. La figure (2.b) montre le couplage direct réalisé au niveau de l’interface séparant
l’entrefer et le stator.

(a) (b)
Figure. 2 : Illustration de l’approche de modèle thermique (a) approche de modélisation. (b)
Illustration du couplage direct.
2.2 Conditions initiales et aux limites
Pour la résolution de l’équation de conduction de chaleur (Equation de Fourrier) des conditions
initiales et aux limites adéquates sont nécessaires. Les conditions initiales spécifient la
distribution de la température à l’instant initiale (Température initiale T0). Les conditions aux
limites spécifient les conditions thermiques aux frontières du domaine de calcul. Par exemple,
sur une frontière, on peut spécifier la distribution de la température, ou la distribution de la
densité du flux thermique, ou un transfert thermique par convection et/ou rayonnement avec le
milieu ambiant.

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A. Conditions aux limites de type Dirichlet

Cette condition revient à imposer une valeur de température sur une frontière donnée :
T  Timposée (1)

C'est une condition d’isotherme.

B. Conditions aux limites de type Neumann-densité du flux thermique imposé

La condition aux limites de type Neumann correspond à imposer une valeur pour le flux de
l'inconnue sur la frontière en question :

T
k  (2)
n

Pour une frontière adiabatique (isolée thermiquement) ou un axe de symétrie, on posera   0

Ce type de condition permet aussi de représenter le transfert de chaleur avec le milieu ambiant :

 Echange thermique par convection

  hc Tp  T  (3)

 Echange thermique par rayonnement


   T p4  T4  (4)

3. Evaluation des paramètres de l’équation de la chaleur

3.1 Les sources de la chaleur

Elles sont obtenues à partir des différentes pertes dans la machine, définies comme suit :
 Pertes joules : Aux niveaux des enroulements
 Pertes fer : Dans le circuit magnétique
 Pertes mécaniques : Dues aux frottements

Les évaluations de ses pertes est nécessaire pour la résolution de l’équation de la chaleur .Elles
peuvent être effectuées par :

-Modélisation électromagnétique pour une machine en phase de conception.

- Mesures expérimentales pour une machine déjà fabriquée.
Le calcul des volumes (cuivre pour les enroulements) et du fer (circuit magnétique) permettent
de calculer, les densités volumiques des pertes

3.2 Evaluation des conductivités thermiques

 Pour les régions composées par un seul matériau, la conductivité thermique  du
matériau est :
=46 à 20°C acier, =0.025 à 20°C Air statique .
 Dans une machine électrique, on est confronté à des situations plus complexes :
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- Cas d’une Encoche : milieu hétérogène (Cu + résine + isolant +air statique) avec Cu>>  au
des autres matériaux. Dans ce cas L’idée est de remplacer le milieu hétérogène par un milieu
fictif homogène eq. (Figure. 3)

Figure. 3 : Approximation d’un milieu hétérogène par un milieu fictif homogène

- Cas de Circuit magnétique : empilement de tôle (fer + résine) selon l’axe Oz,

4. Couplage magnétothermique
L’étude de comportement magnétothermique de certains actionneurs électro-énergétiques
s’intéresse au couplage des phénomènes électromagnétique et thermique.
Les deux phénomènes électromagnétique et thermique sont intimement lies et la variation de
l'un influence l’autre. Dans le cas d’de la variation de la conductivité électrique en fonction de
la température, nous pouvons représenter ces interactions par les équations suivantes :

4.1 Ordre de grandeurs des deux phénomènes

Le temps d’une période du phénomène électromagnétique peut varier de 10-2(s) pour une
fréquence de 100Hz à 10-6s pour une fréquence de 1MHz. En comparant à l’ordre de grandeur
d’un pas de temps du phénomène thermique (de l’ordre de la seconde), nous pouvons dire que
le temps caractéristique du phénomène électromagnétique est très petit devant le temps
caractéristique du phénomène thermique (Figure. 4). Donc, le couplage des phénomènes
électromagnétique et thermique peut être représenté par un modèle de couplage dit faible. Ce
dernier est basé sur une résolution séparée des deux équations régissant ces deux phénomènes.

Figure. 4 : Schématisation de la différence d’ordre de grandeur des temps caractéristiques

des phénomènes électromagnétique et thermique

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4.2 Termes de couplage

Etant donné que l’étude du problème magnétothermique dans machines électriques se traduit
mathématiquement par la résolution des deux équations de diffusion électromagnétique et
thermique. Chacune de ces deux dernières équations influent sur l’autre à travers les termes de
couplage.

 Influence de l’équation électromagnétique sur l’équation thermique

La résolution de l’équation électromagnétique permet de déduire la densité de puissance
dissipée par effet Joule, cette dernière représente le terme source de l’équation thermique.

 Influence de l’équation thermique sur l’équation électromagnétique

Cette influence est définie par la variation de certaines propriétés physiques de la charge avec
la température. Autrement dit, la résolution de l’équation thermique donne de nouvelles valeurs
de la température, à la base de ces dernières, la conductivité électrique est calculée donnant
donc une nouvelle équation électromagnétique à résoudre.

5. Présentation du logiciel COMSOL et la démarche de la simulation

Le logiciel COMSOL, anciennement appelé FEMLAB, est avant tout un outil de résolution
d’équations aux dérivées partielles (EDP) par éléments finis. Sa particularité est de disposer
d’une base de données d’équations permettant de modéliser différents phénomènes physiques,
comme l’électromagnétique, les problèmes thermiques, l’écoulement de fluides ou encore la
déformation des structures.
Développé initialement comme une TOOLBOX de MATLAB, il dispose aujourd’hui de son
propre environnement graphique permettant à la fois le dessin des géométries et l’affichage de
résultats en post-traitement.
Sa spécificité est également de permettre de coupler différentes EDP, de manière à décrire des
phénomènes multi physiques. Il est ainsi possible d’obtenir la déformation d’une membrane
due à la pression dans un liquide par exemple, ou encore l’élévation de température dans un
conducteur dû au passage d’un courant électrique.
Des fonctions avancées permettent d’entrer manuellement des EDP spécifiques. De plus, les
données du logiciel sont accessibles depuis MATLAB, ce qui permet la réalisation de scripts.

Figure .5 : Fenêtre illustre l’espace de travail COMSOL (Version 4.3).

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5.1 Les étapes d’élaboration du Modèle thermique 2D/3D sur l’environnement Comsol
Afin de réaliser un modèle thermique 2D/3D, on exploite le logiciel de calcul par éléments finis
COMSOL multi-physique (version 4.3), ce logiciel autorise l'utilisateur à définir ses propres
systèmes d'équations aux dérivées partielles (EDP).le dessin de la géométrie en 2D/3D est basée
sur la composition de structures de base rectangulaire ou circulaire.
L’application de ce logiciel pour résoudre de tel problème thermique 2D/3D dans la machine
électriques est basée sur les étapes suivantes :
 Choix du mode de résolution 2D/3D.
 Choix du type de problème lié à l’application (Heat Transfer in Solids).
 Construction du domaine d’étude.
 Introduction des propriétés physiques liées à chaque milieu et à chaque problème.
 Introduction des conditions aux limites pour tous les problèmes considérés.
 Maillage du domaine d’étude et contrôle de sa qualité.
 Choix du régime de résolution stationnaire ou temporel et la méthode utilisée.
 Résolution et exploitation des résultats.
Le Module Heat Transfer in Solids permet de simuler les problèmes thermiques dans des
applications en régimes statiques ou transitoire.
Le module comporte des outils spécialisés pour extraire automatiquement des simulations et les
valeurs de paramètres tels que : la température, le flux de chaleur, la résistance thermique...ext.

5.2 Simulation d’une machine électrique par la méthode des éléments finis
Les deux figures (6) suivantes montrent le maillage et le résultat de simulation par la méthode
des éléments finis. Ainsi qu’une visualisation de l’effet thermique avec une caméra infrarouge
représenter par la figure 7.

a - Discrétisation en éléments finis du domaine d’étude b- Carte de température [°C]

Figure 6 : simulation d’une machine électrique en régime permanent

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Figure . 7 : Image par la caméra infrarouge : essai en charge à 2200 tr/min

5.3 Modélisation thermique d’un moteur
Nous avons retenu une modélisation utilisant l’analogie thermique - électrique. Dans le but de
simplifier le modèle, nous avons posé les hypothèses suivantes : uniformité de la production de
chaleur, uniformité des propriétés physiques dans tout l’élément, uniformité des échanges sur
chacune des faces. Les moyens de refroidissement tels que le refroidissement par circulation de
fluide ou par ventilation interne n’étant pas autorisés par le cahier des charges, seule l’utilisation
d’ailettes de refroidissement est possible.
La machine est décomposée en éléments volumiques simples échangeant de la chaleur entre
eux par conduction ou par convection. Pour simplifier le modèle, nous englobons les dents dans
la culasse selon une couronne de fer dont le volume est égal au volume des dents. Les Pertes
Joule calculées regroupent les pertes Joule des encoches et des têtes de bobines. On aboutit ainsi
au modèle de ci-dessous.

Figure. 8 : Modèle thermique de la machine

 Résistances de convection :
Rcarcasse/extérieur (convection naturelle) résistance globale entre la surface de la carcasse et l’air
ambiant. Cette résistance peut être caractérisée par un ensemble de deux résistances thermiques
en parallèle, l’une traduisant la contribution de l’échange convectif et l’autre représentant celle
de l’échange radiatif. Il en va de même pour les moteurs comportant des ailettes de
refroidissement, la résistance globale est représentée par deux résistances en parallèle, l’une
traduisant la contribution des ailettes et l’autre représentant celle de la surface sans ailettes,

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Rentrefer (convection forcée) résistance entrefer, Rrotor/extérieur (convection forcée)

résistance caractérisant les échanges du rotor avec l’air ambiant.
 Résistances de conduction :
Rfer1, Rfer2 : résistance thermique du fer de la couronne statorique, Rrotor : résistance thermique
du fer de la couronne rotorique, Rcuivre : résistance thermique du bobinage statorique, Risolant :
résistance thermique de l’isolant de fond d’encoche.
 Sources de chaleur :
Ce modèle comporte trois sources de chaleur localisées au stator de la machine : les pertes
Joule, images du courant efficace qui traverse la machine, et les pertes fer rotorique et
statorique, fonction de la fréquence des courants d’alimentation et de l’induction dans la
culasse. P1 : pertes fer rotor, P2 : pertes Joule (encoche, tête de bobines), P3 : pertes fer stator.
 Condensateurs :
Ccuivre : capacité thermique du bobinage, Cfer-rotor : capacité thermique du fer de la culasse
rotorique, Cfer_stator : capacité thermique du fer de la culasse statorique, Caimant : capacité
thermique des aimants.
6. Modélisation des différents modes d’écoulements relatifs aux machines électriques
Il s’agit d’identifier les zones où il y a des transferts convectifs pour exprimer h (coef d’échange
par convection). On les rencontre dans :
 la paroi externe (carter). en contact avec l’air ambiant
 l’entrefer.
 les têtes de bobines (end winding).
 Les canaux de refroidissement (stator ducts rotor pipes).

Figure. 9 : Constitution d’une machine asynchrone et modes de refroidissement

6.1 Transferts convectifs dans certaines configurations caractéristiques

6.1.1 Transfert convectif – carter

Il s’agit d’appréhender le problème de convection de la même façon qu’un cylindre horizontal.
Si la machine est équipée d’un ventilateur externe (convection forcée) Sinon (convection
naturelle). Dans les deux cas, on utilise les corrélations données aux chap. II.

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6.1.2 Transfert convectif – canaux de refroidissement

Le refroidissement du rotor ou même du stator des M.E de moyennes et grandes puissances
peut être efficacement amélioré par la circulation de fluide dans des canaux axiaux
généralement de section circulaire.

Remarque : On peut retrouver les différentes corrélation dans : Y. Bertin « Refroidissement des
machines électriques Tournantes » Tech de l’ing D3460

6.1.3 Entrefer
Afin de construire un modèle de la machine complète, les transferts thermiques par convection
dans certaines géométries particulières ont besoin d’être étudiés. Parmi ces géométries, on
trouve l’entrefer qui est la zone d’air entre le stator et le rotor et les canaux rotoriques (Figure
II.14 et 15). Dans l’hypothèse d’un stator lisse, le transfert est gouverné par le nombre de Taylor
Ta. (Voir chapiter II)
6.1.4 Convection au voisinage des têtes de bobines
La convection se trouve au niveau des têtes de bobines et au sein des cavités aux extrémités des
machines. Il s’agit probablement des coefficients de convection les plus difficiles à évaluer au
sein des machines. Ceci s’explique par le fait que l’écoulement dans les enceintes du moteur
est complexe et tributaire de la géométrie de chaque moteur et de la configuration du
refroidissement. La question a été étudiée par beaucoup d’auteurs qui proposent une équation
II.34 pour des machines de type TEFC (Totally Enclosed, Fan cooled), ce qui est basé pour
certains sur des données empiriques et pour d’autres sur des calculs de CFD (voir le tableau
III.1). Equation de la forme : ℎ= F1(1+ F2 (u). F2) (5)
u : Vitesse locale de l’écoulement.

Tableau III.1: Facteurs pour coefficients de convection au niveau des têtes de bobines et au
sein des cavités aux extrémités pour des machines de type TEFC.
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