Commande Et Régulation Des Laminoirs

Réf.
: D5345 V1
Commande et régulation
Date de publication :
10 mai 2016 des laminoirs
Cet article est issu de : Énergies | Réseaux électriques et applications
par Jacques COURAULT
Mots-clés Résumé Cet article définit sommairement les convertisseurs et les moteurs possibles, et
bobineuses | serrage leurs associations dans le cas des laminoirs. L’accent est mis sur les fonctionnements à
hydraulique | régulation
d'épaisseur | laminage | puissance constante. La régulation de vitesse fait l’objet de quelques considérations en
thyristor prenant en compte l’élasticité des arbres de transmission, les produits laminés et les
particularités des réducteurs. Quelques fonctions de base sont exposées, les
bobineuses, le serrage hydraulique et la régulation d’épaisseur.
Keywords Abstract This article briefly defines different possible choices for converters and motors,
coilers | hydraulic adjustment | and their combinations for driving rolling mills. Emphasis is placed on constant power
thickness control | rolling
process | thyristor operations. A presentation of speed control is made, considering the elasticity of the
shaft, the rolled material and the specific features of gearboxes. Some basic functions are
presented such as those of coilers, hydraulic adjustment, and thickness control.
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Commande et régulation
des laminoirs
Ancien directeur des développements en Électronique de Puissance, Alstom Power
Conversion
1. Détermination des moteurs de laminoirs ....................................... D 5 345 - 2

1.1 Nécessités du laminage............................................................................ — 2
1.2 Choix du type de moteur.......................................................................... — 2
1.3 Calcul de la puissance nécessaire au laminage ..................................... — 5
2. Alimentation des moteurs de laminoirs ......................................... — 5
2.1 Montages utilisés ...................................................................................... — 6
Parution : mai 2016 - Ce document a ete delivre pour le compte de 7200043932 - ge energy power conv. france sas // bruno LAMBERT // 92.141.202.24
2.2 Protection des machines .......................................................................... — 9

2.3 Groupement des motorisations de laminoir .......................................... — 9
3. Notions de régulation des laminoirs................................................ — 9
3.1 Régulation de vitesse................................................................................ — 10
3.2 Premières conclusions sur la régulation des laminoirs......................... — 20
4. Bobineuse et débobineuse.................................................................. — 20
4.1 Fonctionnement d’une bobineuse........................................................... — 21
4.2 Débobineuse.............................................................................................. — 25
4.3 Fonctionnement à flux maximal .............................................................. — 25
4.4 Répartition du contrôle............................................................................. — 26
5. Commande du serrage ......................................................................... — 26
5.1 Introduction au serrage hydraulique des laminoirs............................... — 27
5.2 Organes de commande du serrage ......................................................... — 27
5.3 Principe de l’asservissement de position................................................ — 27
6. Régulation d’épaisseur ........................................................................ — 32
6.1 Mesure de l’épaisseur............................................................................... — 32
6.2 Paramètres agissant sur l’épaisseur........................................................ — 33
6.3 Régulation de l’épaisseur ......................................................................... — 33
7. Conclusion............................................................................................... — 36
Pour en savoir plus ........................................................................................ Doc. D 5 345
À l’origine, la force motrice avait essentiellement pour origine la vapeur. La

première solution « moderne » date de 1891, on la doit à un ingénieur
américain, Harry Ward Leonard (1861-1915), connue sous le nom de Groupe
Ward Leonard (WL).
Dès les années 1930, il y a eu non seulement pour le laminage mais pour bien
d’autres applications (comme la traction ferroviaire) de nombreux brevets de
conversion statique à base de redresseurs à vapeur de mercure, elles ont été
maintenues en service jusqu’à la fin des années 1950. L’apparition du thyristor
5 - 2016
a définitivement condamné ces solutions délicates à utiliser et à maintenir.

C’est vers 1965 que l’ère du thyristor, pour des puissances réduites
(~ 100 kW) commence. L’idée du thyristor fut proposée par William Schockley
en 1950 et industrialisée par General Electric en 1956. Avec le thyristor la topo-
logie dite du pont de Graetz, d’après Léo Graetz universitaire allemand
D 5 345
(1856-1941), se généralise... L’ensemble des motorisations à vitesse variable

des aciéries associe alors ponts de Graetz à thyristors et machines à courant
continu. D’un point de vue laminage, ces solutions ont donné entière satisfac-
tion en augmentant les volumes de production dans le respect de la qualité
croissante des produits.
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COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS ___________________________________________________________________________________________
Dès la fin des années 1970 sont apparus les premiers composants de puis-
sance blocables par la commande, transistors bipolaires, GTO et même IGBT,
ce qui permettait d’envisager l’alimentation de charges à cosinus phi arrière
comme les machines asynchrones. Parallèlement, des recherches tant indus-
trielles qu’universitaires ont permis de déboucher sur de très bonnes
performances dynamiques des machines à courant alternatif. Ces machines,
dès lors que les performances ont été compatibles avec les procédés, ont rem-
placé les machines à courant continu, difficiles et coûteuses à maintenir du fait
de l’usure des collecteurs et des balais. Les années 1980 ont vu l’ensemble des
motorisations basculer des machines à courant continu aux machines à
courant alternatifs à fréquence variable.
Cet article est destiné aux électriciens qui ont pour mission de choisir et de
spécifier les machines. Il évoque également les principaux algorithmes rencon-
trés en laminage, en particulier les différentes régulations de vitesse qui
prennent en compte l’élasticité des produits laminés et la torsion des arbres de
transmission. Les simulations décrites sont des exemples numériques en rela-
tion avec des réalisations industrielles. Pour être accessible au plus grand
nombre, nous avons retenu dans cet article des méthodes d’analyse simples et
classiques.
1. Détermination P C
des moteurs de laminoirs
ΩL
Cmax C = Cmax
Ω
1.1 Nécessités du laminage
Pmax
Il est généralement nécessaire de pourvoir régler de manière
fine et continue la vitesse d’un laminoir sur une plage étendue.
– Ωmax – ΩL ΩL Ωmax
Cette nécessité conduit à l’utilisation de moteurs d’entraînement
qui permettent un réglage du couple indépendant de celui de la
vitesse :
– dans le cas des laminoirs réversibles, il faut inverser le sens de – Pmax
la marche à chaque passe, ce qui impose, dès la fin d’une passe
d’inverser le couple moteur pour ralentir le laminoir depuis la
vitesse de laminage jusqu’à zéro, puis d’accélérer dans l’autre
– Cmax
sens, de zéro jusqu’à la vitesse de laminage ;
– dans les cages travaillant en tandem (cages laminant simulta-
nément le même produit), il est nécessaire de pouvoir ajuster avec
précision la vitesse de chacune des cages, l’une par rapport à
l’autre, en fonction de la réduction prise à chaque cage, de Figure 1 – Domaine de fonctionnement des moteurs
manière à éviter la formation de boucles de tôle entre les cages ou
une traction excessive susceptible d’entraîner la rupture. Cela
nécessite une action rapide et précise sur le couple moteur. Pour – ΩL < Ω < ΩL le couple peut être maintenu constant avec
une valeur maximale ± Cmax . La puissance maximale possible est
une fonction linéaire de la vitesse. On peut encore dire que dans
cette plage de vitesse le flux est constant.
1.2 Choix du type de moteur
Pour les vitesses supérieures à ΩL ou inférieures à – ΩL le flux
Pendant des décennies, le moteur à courant continu à excitation décroît avec la vitesse. Le couple maximal est donc décroissant
indépendante a été utilisé du fait de sa grande souplesse d’utili- quand la vitesse augmente et la puissance est constante.
sation. Depuis une bonne vingtaine d’années, du fait de la montée La vitesse est limitée Ω < Ωmax , pour des raisons mécaniques
en puissance des composants blocables par la commande et de la évidentes, mais aussi pour des raisons électriques... Le rapport
maîtrise du contrôle des machines à courant alternatif, les Ωmax /ΩL est appelé souplesse.
machines à courant continu ont été progressivement abandonnées
(face aux régimes très variables du laminage, le collecteur a tou-
jours été un point faible de cette machine). Aujourd’hui deux types 1.2.1 Moteur asynchrone
de machines sont utilisés, la machine synchrone et la machine
La machine asynchrone est mécaniquement et électriquement
asynchrone.
simple, elle est facile à construire, elle est donc très répandue, à
Ces deux machines, à courant alternatif, ont un domaine de vitesse fixe bien sûr mais également à vitesse variable. Cette
fonctionnement décrit à la figure 1. machine est bien connue, en particulier quand elle est alimentée
D 5 345 – 2 Copyright © – Techniques de l’Ingénieur – Tous droits réservés
____________________________________________________________________________________________ COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS
sous tension constante à fréquence constante, la courbe du couple

en fonction du glissement dont l’allure est donnée à la figure 2 4
Cd
présente un maximum Cd (couple de décrochage) qui est fonction 3,5 σ = 0,1
du carré du flux. 3
Cinstantané /Cd
Tr = 0,2 s
Le couple d’une machine asynchrone est donné par la formule 2,5
suivante : 2
1,5
1
ωro = Rr /(σ · Ls)
0,5
wr 0
0
(1) (wr = g · w) 0 500 1 000 1 500
Avec p nombre de paires de pôles, σ coefficient de dispersion, Ls Vitesse en t/mn
inductance statorique, Lr inductance rotorique, Φs flux statorique,
Rr résistance rotorique, ωr pulsation des courants rotoriques, τr Figure 2 – Couple d’une machine asynchrone
constante de temps rotorique. La formule (1) nous permet de cal-
culer le couple de décrochage Cd :
s
Ls =l
(2) 1− s
Is
pour la pulsation des courants rotoriques :
(3)
Vs Ls Rr′
Un paramètre important de définition des machines asyn-
g
chrones est le rapport Cd/Cn , Cn étant le couple nominal : pour les
machines classiques, ce rapport est généralement compris entre
4 et 6. Dans le cas de la vitesse variable, c’est-à-dire des alimen-
tations à fréquence variable, le décrochage, conséquence d’une
surcharge mécanique quand la machine est alimentée par un
réseau, est pratiquement impossible avec un contrôle correct du
couple. La surcharge se traduit simplement par une baisse de la Ls inductance propre statorique
vitesse, le couple étant constant et égal à la valeur maximale fixée Lr inductance propre rotorique
par le contrôle. Il est évident que le couple maximal doit toujours
M inductance mutuelle (Φs = LsIs + M Ir et Φr = M Is + LrIr)
être inférieur au couple de décrochage.
M2
s = 1− coefficient de dispersion
Dans le fonctionnement en régime désexcité, Ω > ΩL , pour main- Ls Lr
2
tenir la tension statorique constante, le flux est réduit en 1/Ω ⎛L ⎞
Rr résistance rotorique Rr′ = ⎜ s ⎟ Rr ≈ Rr
c’est-à-dire que le couple de décrochage décroît en 1/Ω2, le couple ⎝M⎠
Cd décroît donc plus rapidement que le couple moteur : l’égalité
entraîne une impossibilité de fonctionnement qui limite la plage de Figure 3 – Schéma équivalent de la machine asynchrone, ramené
désexcitation. au stator avec les fuites localisées au rotor
En laminage il est fréquent, en particulier pour les bobineuses,

d’être dans l’obligation d’avoir une plage de désexcitation impor- Pour g = 1, démarrage du moteur sous Vs et ωs :
tante. D’où une attention toute particulière aux paramètres qui
fixent la désexcitation des machines, la figure 3 permet de les (6)
introduire assez facilement.
Nous avons négligé la résistance Rs , ce qui est légitime pour des D’où, , en introduisant la valeur nominale du courant sta-
machines dont la puissance est supérieure à une centaine de
kilowatts :
torique Isn , nous pouvons écrire , or le rapport
Imag /Isn est toujours connu, il est généralement de l’ordre de 0,3,

ainsi que le rapport Idem /Isn qui est de l’ordre de 5 à 8. Le coeffi-
(4) cient de dispersion σ est toujours estimable. Il s’agit d’un para-
mètre clé de la machine asynchrone. L’ordre de grandeur de σ est
L’équation (4) nous indique, qu’à flux constant, le courant Is dans donc de 1/18 pour Imag /Isn = 1/3 et Idem /Isn = 6.
les phases ne dépend que de g ou ωr (ωr = g ωs , g est le glisse-
ment). En fonction des grandeurs « plaque » on peut écrire que
Cette même équation, en passant aux limites g = 0, ou g = 1, d’où une première évaluation de la
nous indique d’une part le courant magnétisant, Imag , et d’autre
part le courant de démarrage sur réseau Idem . souplesse, avec ΩL = Ωn :
Pour g = 0, moteur à vide :
(7)
une souplesse importante demande un couple de décrochage Cd

(5) important.
Sous une autre forme, on démontre que :

q
(8)

jX s Is
on démontre également que le cos φ maximum est de la forme
d’où une autre expression de la souplesse : j
j Es
(9)
Vq
Vs
j
Remarques sur la machine asynchrone

1 – Pour augmenter la souplesse, il faut augmenter le couple Is Iq
de décrochage Cd . Cela n’est pas sans conséquence sur le coût fd
de la machine et sur les mécaniques entraînées, en cas de
court-circuit aux bornes du stator le couple de défaut augmente. d f
Lq Iq
De plus, Idem/Isn élevé signifie que la réactance de fuite est faible,
d’où l’éventuelle importance des courants harmoniques dans la d fo
cage qui peuvent être à l’origine d’échauffements, les consé- d
Vd Id Ld Id
quences sont les suivantes : dilatations et apparition de vibra-
tions et difficultés d’établir un modèle électrique de la machine,

en particulier de la constante de temps rotorique. Figure 4 – Machine synchrone à pôles lisses
2 – En vitesse variable, donc en fréquence variable, le réglage
du couple moteur est fonction de ωr , d’une manière ou d’une
Or la conversion de puissance utilisée (convertisseur de fréquence)
autre, cette grandeur doit être mesurée ou estimée. Il est bien
permet d’alimenter la machine à cos φ = 1, la formule (11) devient
clair que plus ωr est faible plus l’estimation est délicate, mais
alors :
un ωr élevé conduit à des pertes plus importantes dans la cage,
d’où une évolution importantes des paramètres de la machine
qui peut conduire à des difficultés de contrôle. Le choix de ωr
(12)
est donc délicat, il fait toujours l’objet d’un compromis.
3 – Les machines à vitesse fixe ont le plus souvent des cages donc tan δ = xs , xs étant la réactance synchrone de la machine
d’écureuil sophistiquées pour améliorer le couple de exprimée en pu :
démarrage : double cage ou encoches profondes... En vitesse
variable cela n’est pas nécessaire et est même nuisible, le
modèle de la machine étant trop complexe.
4 – Ces machines ne peuvent avoir une autoventilation pour (avec p nombre de paires de pôles) expression identique à celle
deux raisons : fonctionnement à faible vitesse, voire à l’arrêt et obtenue avec une machine à courant continu. La puissance peut
perturbation de l’estimation du couple utile. Une ventilation être mise sous une forme favorable à l’appréciation de l’impor-
séparée, toujours présente, est donc nécessaire. tance de l’angle interne :
Pratiquement avec une machine asynchrone, sur les laminoirs la

souplesse est limitée à 3. Pour les souplesses plus importantes, la
solution est d’utiliser les machines synchrones.
avec Vs constante, le maintien de la puissance constante, en
1.2.2 Moteur synchrone régime désexcité, impose que tan δ évolue comme ωs .
Soit une tension Vs , d’alimentation de la machine, et une force Donc, avec cos φ = 1, nous avons :
électromotrice Es , interne à la machine, séparées par une
réactance Xs avec un déphasage δ, la puissance transmise en (13)
triphasé de Vs à Es a pour expression :
(10) Ce résultat était prévisible d’après la formule (10) et la figure 4 :
Vs et Es sont des amplitudes, P est la formule de base de la puis- (14)

sance d’une machine synchrone, δ est une grandeur fondamentale
de ce type de machine, c’est l’angle interne.
Pour définir une machine qui doit pouvoir fonctionner à puissance
La figure 4 représente les flux, tensions et courants dans un constante dans un rapport 4 = ωmax/ωn , on prend à la vitesse maxi-
repère d, q lié au rotor. L’axe d est aligné avec les pôles de la male δmax = 60°. D’où tan δmax = 1,732, tan δn = 0,433 et δn = 23,5°.
machine. Le flux à vide Φ0 est sur l’axe d, mais le flux en charge Φ La formule (10) montre que la puissance passe par un maximum
est décalé d’un angle δ, ce qui justifie son nom d’angle interne. On pour δ = 90°, pour les angles supérieurs, elle décroît. Un angle
retrouve ce même angle, du fait du déphasage de 90° entre les flux interne de 70° est considéré comme maximal pour conserver une
et les tensions, entre Vs et Es . Le calcul de l’angle interne est marge de sécurité vis-à-vis d’éventuels petits sur couples.
simple : notons que Xs est la forme Xs = Ls ωs :
En résumé, pour les désexcitations supérieures à 3, l’utilisation
(11) du moteur synchrone est recommandée par rapport à celle du
moteur asynchrone.
finales du laminoir sont connues, les inerties et les courbes

Remarques sur les machines Ω = g (t ). Les inerties des machines ne sont que supposées pour
1 – En laminage, et en particulier sur les bobineuses, le arriver à C = f (t ), elles ne seront finalisées qu’après consultation
contrôle du couple est fondamental. La précision industrielle de du motoriste. Les courbes évoquées sont transmises au motoriste
contrôle du couple, sur toute la plage de vitesse (en particulier avec les informations qui permettent de remonter aux courants
à vitesse nulle), n’est guère meilleure que 3 % avec une statoriques et rotoriques (courants dans la cage pour les machines
machine asynchrone. Avec une machine synchrone, on peut asynchrones) : ces informations concernent les lois de contrôle,
arriver à une précision de l’ordre du pour cent. Cela représente tensions maximales, défluxage et quelques paramètres clés
un autre avantage de la machine synchrone. comme le coefficient de dispersion pour les machines asynchrones
2 – Pour obtenir une bonne dynamique de contrôle du et l’angle interne pour les machines synchrones... Tout cela pour
couple, il est bien évident que la machine sera du type bagues arriver aux courants et à l’échauffement des machines. Seuls les
et balais. constructeurs de machines ont la connaissance des résistances
thermiques qui permettent la prise en compte des régimes transi-
toires. Pour arriver à la solution finale, plusieurs allers et retours
sont nécessaires entre les motoristes et les électriciens qui mettent
1.3 Calcul de la puissance nécessaire en œuvre les machines ; le but est toujours de retenir, tensions et
au laminage fréquences optimales ainsi que l’inertie qui peut être souhaitée,
élevée ou faible, suivant les applications, en fait, il s’agit d’optimi-
Il faut d’abord fixer l’éventail des programmes de laminage que ser le rapport Cmax/J (figure 5).
l’on envisage de réaliser avec le laminoir étudié. Le programme de
laminage doit indiquer l’importance des passes et la vitesse de ■ Choix du moment d’inertie
laminage. Le dépouillement des résultats d’expériences sur des Le moment d’inertie est un paramètre très important dans
laminoirs existants, ainsi que des études théoriques et expérimen-
l’étude du fonctionnement et des performances des laminoirs.

tales sur le laminage contenant des données, permettent de calcu- Suivant les cas, on recherche un moment d’inertie plutôt faible ou,
ler les couples de laminage. La connaissance des couples de au contraire un moment d’inertie élevé :
laminage et des vitesses permet de déterminer les puissances
nécessaires. – cas des laminoirs réversibles. En particulier, dans les laminoirs
primaires où le produit est souvent engagé dans le laminoir à la
■ Laminage à chaud vitesse de laminage, un moment d’inertie élevé pour les moteurs
est un élément favorable. Cela évite un ralentissement trop impor-
Dans ce cas, le couple de laminage, pour un produit donné et à tant du laminoir à l’engagement avant établissement du couple
température déterminée ne dépend que des paramètres de la moteur. La puissance de laminage, au tout début d’une passe, est
passe en cours et est indépendant des transformations subies fournie par l’énergie cinétique de rotation des moteurs avec une
antérieurement par le produit. On peut donc calculer chaque passe perte de vitesse assez faible de l’ordre de 5 à 10 %. Le moment ne
et en déduire les puissances nécessaires. On peut noter que, la doit toutefois pas être trop élevé pour pouvoir inverser rapidement
vitesse de laminage étant un des paramètres intervenant dans la le sens de marche du laminoir entre deux passes successives dans
détermination du couple, le résultat est sensiblement indépendant un temps suffisamment court de l’ordre 4 s ;
de ladite vitesse.
– cas des trains continus à chaud. On ne modifie pas la vitesse
pendant toute une campagne. Un moment d’inertie élevé est
encore un élément favorable, car il rend le train insensible aux
Remarques sur le laminage à chaud à-coups produits par l’engagement des pièces qui se succèdent
Les bloomings sont des laminoirs à chaud de forte puis- dans le train ;
sance. En Europe, on ne trouve plus guère de laminoirs pri- – cas des trains continus à froid. Là encore un moment d’inertie
maires de ce type, depuis vingt ans aucun n’a été construit. On élevé est un élément plutôt favorable, face non pas aux à-coups
ne les trouve que dans les pays dits émergents, il s’agit alors dus à l’engagement des pièces (cet engagement s’effectue à
de très vieilles installations. Le marché européen est essentiel- vitesse réduite), mais vis-à-vis des variations de charge dues à des
lement orienté vers les produits minces, en fait, vers les pro- changements dans les caractéristiques mécaniques du produit
duits de qualité à forte valeur ajoutée. laminé. Par contre, le problème du freinage et de l’accélération est
beaucoup plus important puisque l’on doit ralentir le train et
l’accélérer de nouveau à l’engagement de chaque nouvelle pièce.
■ Laminage à froid On a donc clairement intérêt à réduire ces temps de freinage et
Dans ce cas, le couple de laminage dépend, non seulement de la d’accélération, ce qui milite pour une réduction du moment d’iner-
réduction de la passe en cours, mais des réductions qui ont été tie. Nous sommes donc face à deux tendances contradictoires. La
effectuées dans les passes précédentes. En effet, l’écrouissage du détermination du moment d’inertie passe par quelques calculs
métal au fur et à mesure de son laminage augmente sa résistance d’optimisation entre le couple maximal et le moment d’inertie.
à la déformation. Les résultats obtenus par dépouillement sur des Il doit être noté que la réduction du moment d’inertie d’une
laminoirs existants enrichissent des bases de données qui donnent machine conduit à réduire les dimensions de la partie tournante
l’énergie nécessaire pour laminer la masse de métal depuis l’état donc à une augmentation de la puissance massique. En consé-
de tôle à chaud jusqu’à un état correspondant à un allongement quence, la machine acceptera moins les transitoires de puissance.
déterminé. L’énergie nécessaire pour une passe se calcul par diffé-
rence entre l’énergie nécessaire pour arriver à l’état correspondant
à la fin de la passe en question et celle nécessaire pour arriver à
l’état correspondant à la fin de la passe précédente.
2. Alimentation des moteurs
■ Régime de marche
La connaissance des programmes de laminage, couple et vitesse
de laminoirs
moteur pour l’ensemble des différentes passes, permet de tracer
les courbes C = f (t ) et Ω = g (t ). Ces courbes tiennent compte des Les convertisseurs de fréquence utilisés sont les mêmes qu’il
changements d’allure, ou inversions, des caractéristiques suppo- s’agisse de machines asynchrones ou de machines synchrones. Du
sées mécaniques du moteur supposé et du laminoir et en particu- moins au niveau de la topologie, les différences sont dans les
lier des inerties. En début de projet, seules les caractéristiques contrôles. Les convertisseurs doivent être réversibles, soit du fait
C/Cn
Soudure
Engagement
Accélération
Freinage
Accélération
Accélération
Engagement
Freinage
Laminage Laminage
en palier en palier
0 10 20 30 40 120 140 160 260 280 300 t(s)

Figure 5 – Cycle typique de laminage continu à froid
de la réversibilité du processus, soit pour des raisons de freinage.

Les moteurs doivent être alimentés sans contraintes additionnelles Id
susceptibles de réduire leur durée de vie, le réseau d’alimentation
ne doit pas être perturbé, ou le moins possible par des harmo-
niques. Les convertisseurs doivent être capables d’absorber ou de
fournir de la puissance réactive (alimenter une machine asyn-
chrone, c’est lui fournir de la puissance active et de la puissance
réactive). 1
Ed 2
3
2.1 Montages utilisés
On utilise des convertisseurs qui mettent en œuvre des compo-
sants blocables par la commande. Pour les puissances supérieures
à 100 kW les composants utilisés sont les IGBT (Insulated Gate
Bipolar Transistor ) et les IEGT (Injection Enhancement Gate
Transistor ), dans les années 1980 le GTO (Gate Turn-off thyristor ) U12
a été largement utilisé.
La figure 6 représente la structure de base de ces convertisseurs.
Elle comprend six interrupteurs, en fait, il s’agit de trois hacheurs Ed
réversibles en courant : un par phase. Lesdits interrupteurs sont
commandés en modulation de largeur d’impulsion (MLI), la durée
de conduction est proportionnelle à une grandeur de commande :
chaque hacheur reçoit une grandeur de commande décalée de 2π/3 t
par rapport aux autres. La fréquence de découpage est notée fd , elle
est bien entendu supérieure à la fréquence machine la plus élevée
(minimum 10 fois plus grande que la fréquence machine maximale).
En fait, c’est le fondamental de l’onde découpée, en partie inférieure
de la figure 6, qui produit le flux machine et ensuite en présence
d’un courant, le couple moteur. L’amplitude maximale de la tension
fondamentale de sortie obtenue pour la modulation maximale est
égale à Ed , tension continue d’alimentation du convertisseur : pour
arriver à ce résultat, voir l’importance de l’harmonique 3 dans la Figure 6 – Structure de base
modulation [1] [2] [3].
Le schéma de la figure 6 est représentatif d’une conversion La figure 7 résume les principaux schémas possibles :
continu/alternatif. Le besoin final est une conversion alternatif/ – c’est le schéma de base (figure 7a ), alimentation par un pont
alternatif : réseau à fréquence fixe, machine à fréquence variable, de diodes, le renvoi de l’énergie sur le réseau est impossible, le
d’où l’adjonction d’un convertisseur réseau de type alternatif/ freinage de la machine ne peut se faire (ou alors de manière non
continu, pour élaborer la tension Ed . contrôlée, par injection de courant continu, par exemple) ;
a
La machines
a deux étoiles
isolées
en phase
et découplées
R
a
M
+ 20° Ed 1,15 Ed
b 2 fd
fd H
Ed
0°
M
fd 2 fd 2 E
H d
Ed
M fd H 2 fd
– 20°
fd fd
Pont monophasé
ou
c Ed pont en H
M synchrone ou asynchrone
Figure 7 – Convertisseurs de fréquence : fréquence réseau/fréquence 1,15 Ed

machine
2 fd
– le schéma est le même, mais pour rendre le freinage possible, b

un hacheur alimentant une résistance est disposé dans la boucle
continue (figure 7b ). Le contrôle du hacheur maintient la tension
Ed constante pendant le freinage ; Figure 8 – Associations de structures
– les convertisseurs réseau et machine sont identiques
(figure 7c ). Le réseau peut récupérer l’énergie de freinage. Le 2 Ed (1,15 Ed √ 3). Une analyse plus approfondie du schéma mon-
convertisseur fonctionne normalement avec cos φ = 1, mais il peut trerait qu’il s’agit en fait d’un convertisseur trois niveaux, donc
absorber de la puissance réactive sur le réseau, il peut également assez favorable à la réduction des contraintes sur les machines.
lui en fournir, en fonction de son dimensionnement.
Ce dernier convertisseur est réalisé avec trois alimentations à
Les schémas de la figure 7 sont des schémas basses puissances,
courant continu. Cela est favorable pour le réseau si l’on choisit
ils sont limités sensiblement à 1,5 MW. On peut cependant les
une structure de redressement 18 pulses, mais le fait d’avoir trois
conserver pour des puissances plus importantes en mettant des
bus d’alimentation est souvent rédhibitoire vis-à-vis de l’architec-
composants (IGBT, IEGT) en parallèle. Mais on peut également
ture électrique globale des diverses motorisations d’un laminoir.
faire des associations de structures élémentaires.
Une structure possible est celle de la figure 8a, elle est presque La montée en puissance des convertisseurs peut se faire par
équivalente à la mise en parallèle de deux structures triphasées de mise en série des interrupteurs. Il se pose alors le problème de
base. Mais, par rapport à une stricte mise en parallèle, les protec- l’équilibrage statique et dynamique des tensions aux bornes de
tions sont individuelles. La machine est un peu particulière, elle chaque interrupteur. Les convertisseurs dits multiniveaux
possède deux étoiles en phase et découplées. La réaction sur le (figure 9) solutionnent ce problème, plus encore, l’amélioration
réseau est dodécaphasée (on dit aussi 12 pulses). Pour réduire des tensions de sortie permet de réduire l’amplitude des échelons
l’échauffement de la cage d’écureuil, ou des amortisseurs, par les de tension et augmente la fréquence apparente de découpage.
courants harmoniques, il peut être souhaitable de décaler de 180° La topologie (figure 9a) est un onduleur clampé à diodes ou
les fréquences de découpage. onduleur clampé par le neutre. En fait, il s’agit de la traduction plus
Autre structure la figure 8b, qui associe en étoile des structures ou moins littérale de Neutral point clamped inverter, NPC. Deux
monophasées. Sur cette structure la fréquence de découpage est interrupteurs sont mis en série, du fait des condensateurs et des
fd , mais la fréquence de découpage apparente sur la tension de diodes, la tension aux bornes des interrupteurs est parfaitement
sortie est 2 fd du fait du pilotage en opposition de phase des maîtrisée. On dit qu’il s’agit d’une topologie à trois niveaux qui
hacheurs...Puisqu’il s’agit d’une structure en étoile, on peut ajouter sont visibles sur la figure 9a : chaque niveau à pour amplitude
15 % d’harmonique 3, ce qui permet d’obtenir un fondamental en ΔEd = Ed/2 et la fréquence de découpage est égale à deux fois la
sortie, d’amplitude 1,15 Ed , il est bien évident que sur les tensions fréquence de commutation des interrupteurs élémentaires. Il est
entre phases qui alimentent la machine, cet harmonique 3 dispa- bien clair, par rapport à un deux niveaux (figure 6), que l’ondula-
raît. Ainsi, la machine est alimentée avec des tensions crête de tion sur les courants est réduite.
C
Ed/2
B
Ed
A
Ed/2 A
C
1 U12 2 3 1 U12 2 3
(V) Tension composée U12 (V) Tension composée U12

5 000 5 000 4
3
4 000 4 000
Ed 3
3 000 3 000
2 000 2 2 000 2
1 000 Ed/2 1 000
0 1 0 1
– 1 000 – 1 000
– 2 000 – 2 000
– 3 000 – 3 000
– 4 000 – 4 000
s
– 5 000 – 5 000
1,46 1,465 1,47 1,475 1,48 1,485 1,49 1,495 1,5 0,12 0,125 0,13 0,135 0,14 0,145 0,15
(s) (s)
a b
Figure 9 – Convertisseurs multiniveaux
La topologie (figure 9b) est du type à cellules imbriquées, il rieur de niveaux peut être envisagé, mais cela sort du cadre des
s’agit d’une topologie à quatre niveaux. Le schéma (figure 9b) laminoirs...
peut sembler compliqué, il n’en est rien, il ne s’agit en fait que de
la mise en série de trois topologies deux niveaux, Les tensions des machines sont définies en fonction de la ten-
les fréquences de découpage des topologies élé- sion du bus DC (tableau 1). La tension des bus DC est globalement
mentaires, A, B et C sont décalées de 120° ce qui a pour effet fonction des puissances.
d’introduire un équilibrage naturel des tensions aux bornes des
La définition des IGBT comprend également des courants, mais
condensateurs flottants, Ed/3 et 2Ed/3 et d’avoir une fréquence de
ils sont à considérer avec prudence, le paramètre le plus important
découpage apparente entre phases de 3fd . De ce fait, les courants
étant la température de jonction. Elle est fonction des pertes,
dans les phases des machines alimentées ont un contenu harmo-
conduction plus commutation, donc du courant et bien sûr du
nique très faible.
système de refroidissement. Suivant les constructeurs, cette tem-
Le convertisseur (figure 9a) dit NPC est limité industriellement à pérature est inférieure à 125 ou 150 °C, en pratique, IGBT et refroi-
trois niveaux, le convertisseur (figure 9b) dit à cellules imbriquées dissement sont dimensionnés pour que les températures de
est limité à quatre niveaux. Dans les deux cas, un nombre supé- jonction ne dépassent pas les 100 °C.
Tableau 1 – Ordres de grandeur tensions continues/puissances en fonction des IGBT ou IEGT

et des topologies
Ed U IGBT Puissance
Us Machine ou Structure
Courant Aeff
Réseau Max Veff du convertisseur
(V) (V) (kVA)
1 000 700 2N 2 200 800 970
1 500 1 000 2N 3 300 800 1 380
2 000 1 400 3N (NPC) 2 200 800 1 940
4 000 2 800 3N (NPC) 4 200 800 3 850
4 700 3 300 4N (Cellules imbriquées) 3 300 800 4 600
Remarques sur les interrupteurs

2N
Deux composants sont évoqués, l’IGBT et l’IEGT. Ils sont I
tous les deux blocables par la commande, ils conviennent donc N
Ed
tous les deux aux différentes topologies évoquées. L’IGBT, qui
est apparu le premier sur le marché, est un composant rapide, r
qui commute rapidement, il a donc des pertes par commuta- Ve Vs
tion faibles mais il présente des pertes par conduction élevées. 1 000 Hz
C Vh
L’IEGT a des pertes par conduction plus faible mais des pertes
par commutation plus élevées. Les convertisseurs de fréquence
utilisés sur les laminoirs ont des fréquences de découpage de
l’ordre de 1 000 Hz, donc l’IEGT est le plus souvent utilisé.
Figure 10 – Filtre de dV/dt
2.2 Protection des machines 2.3 Groupement des motorisations

Ce qui est commun aux deux types de machines, c’est qu’elles
de laminoir
sont alimentées par des alimentations à découplage. Ces dernières Les convertisseurs de fréquence sont généralement de type indi-
génèrent des dV/dt importants de l’ordre de 3 000 à 4 000 V/μs, dif- rect, ils comportent une tension intermédiaire constante qui est
ficiles à supporter par les machines et les câbles. Entre convertis- continue, Ed (une exception le cycloconvertisseur qui est un
seurs et câbles, il est donc nécessaire d’introduire un dispositif, convertisseur direct, mais il n’est pratiquement plus utilisé).
pour réduire les dV/dt à 500 V/μs. Cette valeur est généralement Quand sur une installation, il existe plusieurs motorisations, il est
admise par les constructeurs de machines. Sans un tel dispositif, naturel de se poser la question de l’alimentation : soit individuelle
et surtout pour les grosses machines avec des tensions supé- en partant du réseau, soit à partir d’un réseau continu local. Les
rieures à 1 000 V, les courants résultants de ces dV/dt, essentielle- avantages du continu sont assez nombreux, en particulier s’il existe
ment des courants capacitifs, sont susceptibles d’entraîner un des échanges d’énergie entre les différentes motorisations, comme
vieillissement prématuré des isolants et des surtensions à l’inté- bobineuse et dérouleuse en laminage à froid. Les avantages de cette
rieur des bobinages. Si, en plus, la longueur des câbles est impor- solution dite, bus à courant continu, sont les suivants :
tante, on risque l’application de surtensions importantes sur les
– échanges d’énergie sur l’alimentation continue, sans pollution
bornes des machines et les câbles. Par définition, nous sommes à
du réseau ;
fréquence variable, il n’est donc pas envisageable que le dispositif
– réduction du dimensionnement de la conversion, coté réseau,
évoqué soit un filtre dit « sinus », on parle couramment de filtre de
du fait du foisonnement des puissances ;
dV/dt de type R, L, C assez fortement amorti pour éviter les surten-
sions, avec une inductance faible pour minimiser la chute de ten- – amélioration du facteur de puissance réseau ;
sion au fondamental. La figure 10 précise le schéma utilisable – réduction des variations de puissance réactive ;
pour ce filtre de dV/dt dans le cas d’un convertisseur 2N. Il est à – réduction de la sensibilité aux perturbations sur les réseaux ;
noter que l’augmentation du nombre des niveaux est favorable à – possibilité de secourir l’alimentation continue, par un éventuel
l’efficacité du dispositif, soit en terme de réduction des dV/dt soit stockage d’énergie.
en terme de puissance dissipée :
3. Notions de régulation
des laminoirs
avec Les moteurs à courant alternatif, synchrone et asynchrone, ali-
mentés en fréquence variable sont parfaitement contrôlables en
vitesse comme l’étaient les moteurs à courant continu alimentés
par des ponts à thyristors. La précision de la régulation de vitesse
dépend, de la structure de contrôle et bien entendu de la finesse
avec laquelle est mesurée la vitesse (nombre de points du généra-
Soit , la tension efficace teur d’impulsions).
maximale, phase neutre est Ed/√6 = 406 V. Si la chute de tension
maximale dans l’inductance est de 2 %, nous obtenons ΔV ~ 8 V
d’où l = 18 μH. Remarques sur la captation de la vitesse
1 – Dans le passé nous utilisions des dynamos tachy-
Avec dVs/dt = 500 V/μs et z = 1, nous obtenons métriques, le problème de la précision était surtout lié à des
r ~ l (dVs/dt )/Ed = 9 Ω, ωn = 250 000 r/s et C = 0,9 μF. Les pertes dans dérives en température. Avec les contrôleurs modernes, on
l’une des résistances sont de l’ordre de avec mesure la vitesse en faisant du comptage avec un GI (générateur
fd = 1 000 Hz. d’impulsions), c’est dire que la dynamique et la précision sont
Il y a une autre raison qui milite pour l’utilisation d’un dispositif liées. Si un GI a un nombre de tops par tour limité, le fonctionne-
de réduction des dV/dt, c’est la réduction des courants dans les ment en basse vitesse est délicat, le temps de rafraîchissement
paliers. Ces courants sont connus depuis longtemps et c’est pour du comptage est trop long : on peut donc avoir une bonne préci-
cela que souvent un ou deux des paliers étaient isolés. Avec les ali- sion, mais avec une dynamique très faible... Pratiquement les GI
mentations à découpage, cette option perdure mais son efficacité ont un nombre de points de l’ordre de 4 000 par tour et ont deux
est assez douteuse. Cette isolation classique des paliers est assez voies décalées de 90° de manière à connaître le sens de rotation.
faible et pour les hautes fréquences de découpage, elle se com- On rencontre aussi des capteurs digitaux en général 8 bits + 1
porte comme un condensateur. (pour le sens).
Donc, une isolation classique a peu d’effets sur les courants 2 – Avec les machines à courant alternatif, le GI n’est pas uni-
haute fréquence. Réduire les dV/dt réduit les courants capacitifs quement utilisé pour la régulation de vitesse. Il intervient égale-
dans les paliers. ment dans le calcul ou l’estimation du couple.
Mais avant d’envisager la régulation de vitesse, qui est souvent

la finalité des entraînements, il importe d’évoquer la régulation de
couple. À l’époque des moteurs à courant continu, on assimilait
souvent, et cela de manière abusive (réaction d’induit), contrôle du 1 1
Réf. Cm Cm
courant et contrôle du couple. Avec les machines à courant alter- KC 1 + p
natif, cette assimilation simple n’est plus possible. Les grandeurs ωC
qui fixent le couple sont toujours le flux et le courant, mais en
plus, il y a l’angle entre ces deux grandeurs de base.
Entre 1980 et 1995, il y a eu un nombre important de thèses et
de publications sur les contrôles du couple et du flux des machines Figure 11 – Comportement du couple moteur, moteurs synchrones
asynchrones en prenant en compte la topologie des actionneurs, ou asynchrones
figures 6, 7, 8 et 9. Aujourd’hui, suivant les constructeurs, deux
technologies existent, l’une dite contrôle vectoriel l’autre dite
contrôle direct du couple (DTC), les ouvrages [4] [5] ainsi que les 3.1 Régulation de vitesse
articles [D 3 640] [D 3 643] [D 3 644] donnent toutes les informa-
tions nécessaires à l’approche du contrôle du couple. La vitesse du moteur est la grandeur le plus souvent contrôlée.
Pendant des décennies, les moteurs à courant continu, du point Le régulateur de vitesse donne la référence couple. Le réglage de
de vue des performances dynamiques en couple, ont donné toute ce régulateur fait intervenir l’ensemble de la chaîne cinématique :
satisfaction. Il est donc logique de dire que les performances dyna- l’inertie du moteur, éventuellement le réducteur à pignons, les
miques des machines à courant alternatif sont satisfaisantes quand allonges et la charge constituée par les cylindres du laminoir ainsi
elles sont au minimum identiques à celles des machines à courant que les produits dans la cage. Dans les cas les plus simples, le
continu. paramètre fondamental est l’inertie totale J ramenée sur l’arbre
moteur, c’est la clé du calcul du gain du régulateur de vitesse.

Avec un redresseur hexaphasé à thyristors (6 pulses) le contrôle
du courant s’effectue en trois arches de courant, soit à 50 Hz, en Un problème de stabilité peut se présenter si la chaîne cinéma-
10 ms. C’est-à-dire, en assimilant la boucle courant à un système tique constitue un système oscillant dont la ou les pulsations
du premier ordre, que nous avons une constante de temps de propres se trouvent dans une zone critique par rapport à la pulsa-
3,3 ms ou ωc = 300 r/s. La figure 11 représente, pour les motori- tion de coupure du système, fixée par le régulateur de vitesse. Une
sations décrites le comportement en boucle fermée du couple. Kc telle éventualité a plus de chance de se présenter quand les perfor-
est le coefficient de couple. Il s’exprime en unité de contrôle/m · N. mances dynamiques sont élevées, comme sur les trains continus
par exemple. Néanmoins, les laminoirs primaires ont souvent des
pulsations propres inférieures à 60 r/s. La première solution serait
de réduire les performances, mais cela est le plus souvent incom-
Remarques sur l’utilisation de la transformée de Laplace patible avec les exigences de performances, la seconde est de
Cette transformation est utilisée classiquement pour l’étude modifier la mécanique pour augmenter les pulsations propres.
des systèmes asservis. Pour les systèmes, dits « analogiques »
Pour les laminoirs primaires, le maintien de la vitesse face aux
cette transformation est toujours parfaitement applicable. Mais
variations de la charge n’est pas nécessaire , ni même utile, bien
avec les contrôles modernes qui sont numériques, son utilisation
que la vitesse moyenne réalisée sur chaque passe conditionne la
peut paraître choquante... Même à une époque reculée, les ponts
production. En effet, le produit laminé présente une dispersion
de Graëtz, commandés en analogique, soulevaient quelques dif-
relativement grande dans ses caractéristiques d’où résulte une
ficultés, puisque naturellement échantillonnés (le pont de Graëtz
dispersion correspondante pour le couple de laminage. En outre,
ne prend en compte sa commande que tous les sixièmes de
les moteurs de ces laminoirs ont une capacité de surcharge qui
période). Dès le passage en numérique, à la fin des années 1970,
décroît quand leur vitesse croît ; il faut donc en cas de surcharge,
nous avons retenus des périodes d’échantillonnage notablement
que la vitesse diminue suffisamment pour que la passe puisse être
inférieures au sixième de période, de l’ordre de 330 μs. Les
effectuée sans intervention de la limitation de couple. Cela revient
signaux ainsi obtenus pouvaient être assimilés à des grandeurs
à dire que dans ce cas la régulation de vitesse doit avoir du sta-
continues, vis-à-vis des actionneurs, des constantes de temps
tisme. Ce statisme est introduit à l’entrée du régulateur de vitesse.
des machines et bien sûr des mécaniques entraînées :
– les machines ont plusieurs constantes de temps : élec-
triques, magnétiques et mécaniques ; 3.1.1 Régulateurs de vitesse
– les constantes de temps électriques sont de l’ordre 2 à
20 ms ; Il est bien difficile d’évoquer les régulateurs de vitesse possibles
– les constantes de temps magnétiques sont de l’ordre de 10 sans prendre en compte d’une part le contrôle du couple et d’autre
à 500 ms ; part la mécanique entraînée (figure 12). Le nombre des régu-
– les constantes de mécaniques, qui ne sont pas uniquement lateurs possibles est important, il dépend du but à atteindre et des
fonction de la machine, les mécaniques entraînées qui sont méthodes d’implémentation. Nous choisissons d’évoquer la stabi-
prises en compte sont de l’ordre de 500 ms à la seconde ; lité des systèmes bouclés en vitesse avec la méthode de Bode, par
souci de simplicité et ainsi favoriser les aspects intuitifs.
– pour être exhaustif, on peut évoquer les constantes de Aujourd’hui les contrôles sont généralement numériques, mais les
temps thermiques à prendre en compte pour le dimension- périodes d’échantillonnage étant notablement plus faibles que les
nement des machines, qui suivant le type, la puissance, et les constantes de temps les plus faibles, l’approche basée sur la
parties des machines vont de 500 ms à plusieurs dizaines de méthode de Bode avec p opérateur de Laplace, est parfaitement
secondes. satisfaisante.
Aujourd’hui, les périodes d’échantillonnage, pour la régulation
Soit A0 gain intégral du régulateur de vitesse en s–1, ωa avance
de couple, sont de l’ordre 200 μs (ce qui est compatible avec des de phase du régulateur en r/s, Kc coefficient de couple en unité de
actionneurs qui découpent à une fréquence de 1 000 Hz). Pour la contrôle/m · N, ωc pulsation résiduelle de la boucle couple en r/s,
régulation de vitesse, plus lente, la période d’échantillonnage est KΩ coefficient de retour vitesse en unité de contrôle/r/s, ωΩ pulsa-
de l’ordre de 10 à 20 ms. Pour les microprocesseurs, on définit tion équivalente de filtrage du retour vitesse en r/s et J inertie
ainsi, une tache rapide et une tache lente. totale sur l’arbre moteur en m2 · kg.
Introduction éventuelle
d’un statisme Cr
Ks Cm Régulateur de vitesse
– 1 1 Cm –
Réf. Ω + A0 ⎡ p⎤ Réf. Cm 1
⎢1 + ⎥ KC 1 + p
p ⎣ wa ⎦ + Jp
– wC
Limitations dΩ
de couple KW J = Cm − Cr
dt
p
1+
wW
Figure 12 – Schéma de base de la régulation de vitesse
tous calculs faits, nous obtenons :

Remarques sur le régulateur PI
Le régulateur de la forme est dit PI (proportionnel
intégral), il est facile à prendre en compte avec la méthode de

Bode, mais il est réalisé pratiquement avec un bloc intégration
Cette expression se prête difficilement à la synthèse du fait de son

et un bloc proportionnel Ap , dont on fait la somme . dénominateur en p4. Il faut donc avoir recours à une simplification
aussi réaliste que possible, nous supposons que ωΩ est beaucoup
Il est alors évident que . plus grande que les autres pulsations. On obtient alors :
Les éléments qui définissent la stabilité sont contenus dans la

fonction de transfert en boucle ouverte, notée Gbo :
le dénominateur en p3 a une racine évidente

. ωcbo est donc la moyenne géométrique de ωa
et ωc :
Pour :
donc
On en déduit que l’amortissement z à pour valeur

la fonction de transfert en boucle ouverte peut être mise sous la
forme : , pour z = 0,707, , ainsi pour ωc = 300 r/s
nous avons ωa ~ 50 r/s valeur bien élevée pour les laminoirs, pour
lesquels ωa = 15 r/s est une valeur suffisante. Si l’on souhaite obte-
nir un amortissement optimal, il est alors impératif de limiter l’effet
de l’avance de phase à . D’où la structure du régulateur :
Cette expression fait apparaître deux paramètres fondamentaux du
régulateur qui définissent, à la fois, les performances et la
stabilité : ωa défini plutôt les performances et ωcbo la stabilité. En
fait, c’est le rapport entre ωcbo et ωa qui fixe la stabilité : ωcbo/ωa ~ 3
correspond sensiblement à un optimum.
Calcul de A0 :
(15) 3.1.1.1 Autre structure de régulation, le régulateur IP
ou PI sans zéro
ωcbo doit être constant quand J et Kc évoluent, ce qui est le cas en
particulier sur les bobineuses. Pour réaliser ωcbo = constante, A0 Ce régulateur (figure 13) ne comprend pas d’avance de phase,
est dépendant de J et de Kc . d’où son nom PI sans zéro. Il a rigoureusement les mêmes perfor-
mances que ce celui de la figure 12. Il présente cependant une
Le comportement dynamique de l’asservissement en vitesse est meilleure robustesse vis-à-vis discontinuités temporelles.
décrit par la fonction de transfert en boucle fermée, Gbf :
Le schéma (figure 14) présente la possibilité d’introduire éven-
tuellement sans affecter la stabilité, un contrôle du gradient de
couple dCm/dt, et cela jusqu’à des valeurs faibles, de l’ordre de
2Cn/s.
Introduction éventuelle
Régulateur de vitesse Cr
d’un statisme
Ks Cm Antisaturation Réf. Cm
+ – – + 1 1 Cm –
Réf. Ω A2 1
A1 KC 1 + p
+ p – + Jp
– wC
Limitations dΩ
KW J = Cm − Cr
de couple dt
p
1+
wW
Figure 13 – Régulateur PI sans zéro
Introduction éventuelle Régulateur de vitesse

d’un statisme Cr
Ks Cm A2 = A3 A4 Antisaturation Réf. Cm
– – + 1 1 –
Réf. Ω + + A3 Cm 1
A4 A1 KC 1 + p
p – + Jp
– wC
Limitations Limitations dΩ
KW J = Cm − Cr
de dCm/dt de couple dt
p
1+
wW
Figure 14 – Régulateur PI sans zéro avec contrôle du gradient de couple
3.1.1.2 Prise en compte de la raideur d’un arbre

et de deux masses, oscillations de torsion
kt est le coefficient de torsion
Le cas d’école peut être décrit par un arbre reliant deux inerties
(figure 15). L’une des masses étant le moteur qui développe un La torsion est une contrainte qui en
couple Cm et l’autre inertie étant une charge avec un couple résis- résistance des matériaux est proche Ωr
du cisaillement. r
tant Cr .
kt
Remarques sur la torsion
La connaissance de j entraîne celle de tmax : Jm
Jt
Ωm
L
G est le module d’élasticité transversal ou module de
Coulomb :
m
tmax
dF
da j
où v ≈ 0,27 est le coeffient de Poisson :
d
r S′
S
d’où la définition de kt :
dx
avec I0 moment d’inertie de la surface de la section de l’arbre : j angle de glissement des sections S et S ′, (rd/m) est l’angle
de torsion unitaire, si a est l’angle relatif à une distance L,
. nous avons a = L.
r da r q dx
da = q dx j= = = rq
kt est donc le rapport entre un couple de torsion et l’angle de dx dx
torsion. Sans information de la part des mécaniciens, on peut
prendre en première approche, pour un arbre d’un mètre
kt = Cn/0,25°, Cn étant le couple nominal de dimensionnement. Figure 15 – Torsion
Nous pouvons maintenant écrire les équations du mouvement
Amplitude (dB) de Ω m/Cm

comprenant deux inerties : 0
112,7 r/s
– 50 0,0142 r/s –1
(16)
– 100
– 150
avec Cm couple moteur appliqué à l’inertie Jm , 56,4 r/s
Cr couple résistant appliqué à l’inertie Jr , – 200
fm et fr coefficients des frottements visqueux, 10–4 10–3 10–2 10–1 100 101 102 103
(rad/s)
proportionnels à la vitesse.
112,7
Les frottements ne sont généralement pas formellement connus,
mais les pertes Pf le sont, donc on peut écrire en première – 0,0047 56,4
approximation : r
– 0,0142 – 0,0118 – 56,4
– 112,7
Le système d’équations (16) peut être mis sous forme d’état
avec X vecteur d’état, U vec-
Figure 16 – Tracé de Bode de et placement des zéros
teur d’entrée, A matrice d’état, B matrice de commande, C matrice et des pôles

d’observation et D matrice de liaison directe.
Le tracé de Bode (figure 16) tracé en partant de la formule (18)
permet une vision fréquentielle qui permet de déterminer le régu-
lateur avec le choix de ωcbo et ωa .
Exemple
Vitesse nominale 420 t/mn
Couple nominal 12 504 m · N
La représentation d’état est particulièrement adaptée aux cas Inertie de la machine Jm = 100 m2 · kg
complexes, d’ailleurs, la plupart des logiciels de simulation
Inertie de la charge Jr = 300 m2 · kg
l’utilise : il suffit de paramétrer les matrices A, B, C et D pour
décrire un système. Estimation de la raideur de l’arbre, de longueur 3 m, entre Jm et Jr ,
pour une torsion de ¾° à Cn :
En fonction des matrices A, B, C et D, on peut calculer, dans les
cas simples, la fonction de transfert :
Estimation des frottements. Soit 1 % du couple nominal à

(17) 420 t/mn. On suppose fm = fr = f :
Cette expression donne Ωm en fonction de Cm et de Cr . En absence

de frottement elle se simplifie : Les pôles au dénominateur (résolution par la méthode de Cardan)
sont les suivants :
D1 = – 0,0142, D2 = – 0,0118 + j 112,7, D3 = – 0,0118 – j 112,7
Les zéros au numérateur sont les suivants :
N1 = – 0,0047 + j 56,4, N2 = – 0,0047 – j 56,4
et fait apparaître les pulsations propres :
La zone à éviter pour couper en boucle ouverte est la zone de réso-
nance entre 56,4 et 112,7 r/s.
En fait une pulsation de coupure ωcbo > ωrésonance/2 entraîne une

réponse oscillatoire. Pour ωcbo = 20 r/s, la réponse à un échelon de
Avec une raideur infinie on retrouve bien le bloc
vitesse (± 50 t/mn) est satisfaisante alors que pour 38 r/s nous avons
final des figures 12, 13 et 14. l’amorce d’une instabilité, néfaste pour le procédé et susceptible de
fatiguer l’arbre de transmission. À noter que ces simulations ont été
La charge représentée par la fonction de transfert Ωm/Cm permet
faites avec une avance de phase ωa toujours égale à ωcbo/3 et sans
quelques considérations sur la stabilité :
limitations actives, de couple ou de gradient de couple. Si les perfor-
mances dynamiques doivent être améliorées (celles obtenues
figure 17 pour ωcbo = 20 r/s sont néanmoins satisfaisantes dans plus
(18) de 90 % des laminoirs), il existe plusieurs leviers :
– modifier la mécanique pour chasser les pulsations de réso-
nance vers le haut, par exemple augmenter la raideur ;
0 –K– – Y 0,3333
+
Jm/Jr Jm/Jr1
Gain2 Gain1 Cm
t Vm kt 9,533e + 0,05
Clock kt mN/rd
Torsion
Initialisation avec vitesse.m
Gain6
– Couple m –K– wa 12,67
1 1 / was + 1 Ap 1 + Ref.C C
200 +– –K– +–
1/ was + 1 1 / 300s + 1 s Cm Torsion1 wa rd/s
Add Régulateur de couple x = Ax + Bu
V ref t/mn Integrator –K–
Transfer Fcn1 X Cn/s y = Cx + Du wcbo 38
r
10 000 ++ State-Space wcbo rd/s
–K– Torsion2
Cr qm – q r
+/– 50 Cr Ap 1,925e + 0,05
Signal Vtm2
Generator 0 Ap
+/– 5 000 Gain
Signal Vr Cmax
Couple 1 Gain7 6,253e + 0,04
1 Generator1
1 / 500 s + 1 Gain1 Couple limite m·N
GradC 1,251e + 0,06

Transfer Fcn2
wa = 6,66 r/s et wcbo = 20 r/s Gain2 Gradient limite m·N/s
260 260 2
t/mn Ωm t/mn Ωr Degrés Torsion qm – qr
240 240 1,5
220 220
1
200 200
0,5
180 180
160 160 0
t(s) t(s) t(s)
140 140 – 0,5
27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 30,5 27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 30,5 27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 30,5
wa = 12,7 r/s et wcbo = 38 r/s
260 260 3
t/mn Ωm t/mn Ωr 2,5 Degrés Torsion qm – qr
240 240
2
220 220 1,5
1
200 200
0,5
180 180 0
– 0,5
160 160
–1
t(s) t(s) t(s)
140 140 – 1,5
27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 30,5 27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 30,5 27 27,5 28 28,5 29 29,5 30 30,5
Figure 17 – Ligne d’arbres oscillante, analyse des performances (simulation Matlab/Simulink)
– au niveau du contrôle, plusieurs possibilités : la compensation

des résonances par un placement de pôles et de zéros ou un retour
d’état Ωm – Ωr au niveau de la référence couple, cela suppose une
Ωm
estimation de Ωr (voir [M 7 790]). La première solution manque de Cm Jm Jrm
robustesse et peut même s’avérer catastrophique. ktm
Ω
n= r
Ωm
3.1.2 Structures mécaniques
Ωr Cm
3.1.2.1 Réducteurs Jrr Jr Cr =
n
ktr
Le cas d’école est celui de la figure 18. Deux inerties reliées par
un réducteur (ou plus rare par un multiplicateur). Pour le réglage
du régulateur de vitesse, il faut connaître l’inertie totale ramenée
sur l’arbre moteur et les pulsations propres de la ligne d’arbres. Ligne d’arbres ramenée à la vitesse Ωm
Pour cela il convient de ramener le schéma mécanique à une seule fm frm + frr n2 fr n2
vitesse Ωm . Si l’on pose n = Ωr/Ωm nous obtenons, avec les nota-
tions de la figure 18 : Jrm
Cm Jm + Jr n2 Cm
ktm Jrr n2 ktr n2
Ωm Ωm Ωm
ce qui suppose la conservation de l’énergie.
La raideur ktr à Ωr devient à Ωm : ktr n2, ce qui suppose la conser-
vation de la puissance. Figure 18 – Étude d’une ligne d’arbres avec réducteur
Les frottements visqueux fr à Ωr deviennent à Ωm : fr n2, ce qui

suppose la conservation des pertes. 1 2 3
Si l’inertie totale du réducteur est négligeable, la raideur entre
les inerties Jm et Jr n2 est donnée par la relation . kt12 kt23
Cm J1 J2 J3 Cr
Cela dit, dans le cas général, nous sommes en présence d’un sys-
tème à trois inerties (figure 19).
La relation d’état (19) permet directement la simulation de la
ligne d’arbres. Ω1 Ω2 Ω3
Notons qu’avec N inerties liées par N – 1 raideurs la matrice A
est d’ordre 2N – 1 :
Figure 19 – Moteur, réducteur, inertie entraînée
Les deux moteurs reçoivent la même référence couple qui est

issue d’un régulateur de vitesse unique. Donc sur la figure 20,
Cm1 = Cm2 et les vitesses Ω1 et Ω2 ne peuvent être différentes que
transitoirement, du fait de la torsion des arbres. Réducteur et
charge (supposée sans torsion) sont regroupés dans le terme J3 .
Dans le cas d’école J1 = J2 , K1 = K2 le fonctionnement est symé-

trique et ne semble poser aucune difficulté, en particulier le retour
vitesse du régulateur de vitesse peut être pris indifféremment sur

(19) le moteur 1 ou sur le moteur 2 :
Un réducteur est généralement source d’un jeu. L’effet du jeu se

combine avec la torsion des arbres et les inerties pour abaisser les
pulsations d’oscillation naturelle. La pulsation de résonance avec (20)
jeu est égale à la pulsation sans jeu multipliée par un facteur de
réduction avec θe le déplacement dû à l’élasticité du maté-
riau et θb le déplacement résultant du jeu.
Tout se passe donc comme si les jeux réduisaient le coefficient
de raideur.
Il est possible de réduire les jeux dans les engrenages en répar-
tissant la puissance sur deux moteurs identiques (figure 20), cha-
cun attaquant le dernier étage de réduction avec son propre
réducteur, de telle sorte que les deux moteurs ne passent pas en
même temps au couple zéro : le contact entre l’étage réducteur La relation d’état (20) décrit la dynamique du réducteur et de sa
final et l’un des pignons d’attaque n’est jamais rompu. motorisation. Elle en permet la simulation (figure 21).
1
1 + p / wf
Réducteur
J1
Réf. Cm 1 Ω1 q3
1 + p / wc M1
Cm q1
1 K1
– Charge
Réf. Ω A ⎛ p⎞ 3m Ω3
⎜1 + J3
+ p ⎝ wa ⎠
Cm q2 q3
1 2
M2
1 + p / wc Ω2
J2 K2
Figure 20 – Réducteur de vitesse à deux entrées et une sortie
Ref C
t Scope1 V1
Initialisation avec initpinceur.m
Clock –K–
1
1 / Wis + 1 Cm1 V2
1 t/mn4
300 E S –K– + 1 / Was + 1 1 –K–
1 / Was+ 1 A Transfer Fcn
– 1 / 5 000s + 1 s V3
Constant1 Gain3 Transfer Fcn3 1 Cm2 x = Ax + B t/mn5
Rampe1 Add Gain Integrator u –K–
Transfer Fcn2 1 / Wis + 1 y = Cx + Du
Limitations +/-Cn q1q3
6.667 Transfer Fcn1 State-Space t/mn6
a –K–
Constant Display In 1 Out1 1 Cr q2q3
Rad/degrés1
–K–
cbo 20 Step Gain4
Rampe
Rad/Degrés 2
Constant3 Display1 Scope
Prise en charge de 2 Cmn à100 s
Scope2
0
+ Gain1
A 4,667e+0,04 1 × +
1 / Wfs + 1 ÷ 1
Constant8 Display6 Add1
Transfer Fcn4 Divide
1 Gain2
K1 8,594e+0,05 J1 100 Constant2

Constant4 Display2 Constant6 Display4
K1 9,549e+0,05 J2 100 J3 500
Constant5 Display3 Constant7 Display5 Constant10 Display8
Pn = 550 kW, Ωn = 420 t/mn, Cn = 12500 mN, Cr = 2 Cn
Figure 21 – Simulation d’un réducteur bouclé en vitesse
La première simulation (figure 22) prend en compte une méca- d la distance entre les axes des pinceurs, R le rayon des pinceurs,
nique parfaitement symétrique, K1 = K2 , J1 = J2 et des perfor- V la vitesse de la bande et E le module de Young défini par :
mances assez significatives, ωcbo = 20 r/s (ωa = 6,66 r/s), compte
tenu des pulsations de résonance.
Que le bouclage en vitesse s’effectue sur Ω1 ou Ω2 les résultats

sont identiques. En pratique, il est hélas exceptionnel que les
mécaniques soient parfaitement symétriques, du fait des raideurs
ou des jeux. Les tracés de la figure 23 prennent en compte une
mécanique dissymétrique du fait des raideurs, K1 = 859 000 mN/rd
et K2 = 955 000 mN/rd, soit un écart de 10 %. pour l’acier E ~ 210 000 N/mm2 et pour l’aluminium
E ~ 70 000 N/mm2
Sur la figure 23, il s’agit des diagrammes de Bode et
. Ils sont notablement différents et permettent d’entrevoir Supposons que les pinceurs A et B soient en rotation (figure 24).
la possibilité de comportements dynamiques différents suivant Entre les instants t et t + dt une quantité Δd de produit transite
que le retour vitesse s’effectue sur Ω1 ou Ω2 ... Dans le cas du désé- entre les deux pinceurs. La longueur de tôle affectée par l’allonge-
quilibre de 10 %, pour un même réglage du régulateur, un bou- ment élastique est donc d + Δd avec Δd = V dt, l’allongement élas-
clage sur Ω1 donne des résultats temporels identiques à la tique lui-même n’a pas varié, au premier ordre près. On détermine
figure 20, alors qu’un bouclage sur Ω2 est totalement instable. À la alors l’expression dynamique de la traction.
conception et même lors de la mise en service, il n’est pas évident
de retenir, a priori, le bon retour vitesse... D’où les possibilités En partant de la définition du module de Young, nous pouvons
suivantes : écrire :
– si cela est compatible avec le procédé, réduire les perfor-
mances. Avec la simulation de la figure 21, si ωcbo passe de 20 à
10 r/s on retrouve une stabilité normale et identique sur Ω1 et Ω2
(ωcbo < résonances/6) ;
en introduisant l’opérateur de Laplace :
– autre solution, faire le retour vitesse sur (Ω1 + Ω2)/2, avec la
simulation de la figure 21 un ωcbo de 20 r/s peut alors être
conservé.
3.1.2.2 Tôle en traction
Une tôle en traction se voit imposée une déformation élastique. Finalement, on obtient :
Dans la mesure où le phénomène est réversible, il obéit à la loi de
Hook.
Étant donné ΩA la vitesse angulaire du pinceur A, ΩB la vitesse (21)

angulaire du pinceur B, S la section de la tôle entre les pinceurs,
t/mn Ω1 – Retour vitesse sur Ω1

305
300
295
290
98 98,5 99 99,5 100 100,5 101 101,5 102
t (s)
Fonction de transfert Ω1/Cm

db
20
t/mn Ω2 – Retour vitesse sur Ω1
0
305
– 20
– 40
300
– 60
– 80
295
– 100
– 120 290
– 140 98 98,5 99 99,5 100 100,5 101 101,5 102
– 160 t (s)
– 180
100 101 102 103
ω (r/s)
Torsion q1 – q3 – Retour vitesse sur Ω1

Degrés
1
0,9
0,8
0,7
0,6
db Boucle ouverte avec régulateur PI ωcbo = 20 r/s 0,5
100 0,4
0,3
0,2
ωcbo = 20 r/s 0,1
50
0
98 98,5 99 99,5 100 100,5 101 101,5 102
0 t (s)
– 50
Torsion q2 – q3 – Retour vitesse sur Ω1
Degrés
– 100 1
0,9
0,8
– 150 0,7
100 101 102 103 0,6
ω (r/s) 0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
98 98,5 99 99,5 100 100,5 101 101,5 102
t (s)
Avec un bouclage sur Ω2 les résultat sont identiques
J1 = J2 = 100 m2 · kg, J3 = 500 m2 · kg, K1 = K2 = 955 000 mN/rd
Figure 22 – Mécanique symétrique
Boucle ouverte avec régulateur Boucle ouverte avec régulateur

PΙ – Retour sur Ω1 db PΙ – Retour sur Ω2
db
100 100
50
50
0
0
– 50
– 50
– 100
– 100 – 150
– 150 – 200
100 101 102 103 100 101 102 103
r/s r/s
Figure 23 – Diagrammes de Bode avec 10 % de déséquilibre dans les raideurs
figure 26 qui permet facilement l’évaluation de la fonction de

transfert :
Pinceur A Pinceur B
A B
S section du produit
(23)
JA R V R
JB
A B
d x
ωn est donc sensiblement constante pour une configuration

Figure 24 – Tôle entre deux pinceurs donnée (E, S, JA et d ), par contre, l’amortissement z et la pulsation
d’avance de phase du numérateur ωab = V/d sont variables avec la
vitesse de la bande. Un régulateur PI est parfaitement envisa-
Le système est régi par les équations suivantes : geable pour le contrôle de la fonction de transfert (23), pour autant
que le réglage du gain conduise à une pulsation de coupure en
boucle ouverte supérieure à environ cinq fois à ωn :
(22) (24)
Avec la résonance largement contenue dans la bande passante du

système contrôlé, ladite résonance est totalement maîtrisée.
Nous avons supposé l’absence d’un réducteur entre les moteurs et Le calcul qui a conduit aux diagrammes de Bode de la figure 27,
les rouleaux pinceurs, pour alléger l’écriture. Le système (22) peut a été réalisé avec ωn = 5 r/s, ωab = 1 r/s, JA = 100 m2kg, ωa = 3 r/s,
se résoudre de plusieurs façons, nous choisissons de le faire à ωcbo = 30 r/s.
6Fpartir de sa représentation graphique, donnée à la figure 25.
Il est bien évident que le raisonnement conduit avec l’indice A
Il doit être noté que les rouleaux sont régulés en vitesse. Donc peut l’être avec l’indice B en supposant JA infini.
en première approximation, chaque pinceur voit l’autre comme Les paramètres A et ωa du régulateur de vitesse doivent permettre
étant une inertie très grande. D’où la réduction de la figure 25 à la la rotation stable des rouleaux sans la bande, à l’engagement ou en
dB Boucle ouverte
R 40
+
1 A
30
Cm
A + JA p
20
–
ESR 1
V 1+ d p T 10
+ V
+ 1 0
Cm
B JB p
– B – 10
R
– 20
– 30
Figure 25 – Représentation graphique du fonctionnement
de deux pinceurs avec une tôle
– 40
10– 1 100 101 102 103
ω (rd/s)
E S R2 1 dB Boucle fermée
V d
1+ p 5
V
– 0
CmA 1
ΩA
+ JA p
–5
Figure 26 – Réduction de la figure précédente, en supposant JB très – 10

grand
– 15
maintenance. Avec les mêmes hypothèses, retour vitesse unitaire et
même régulateur, la pulsation de coupure en boucle ouverte d’un – 20
asservissement de vitesse sur inertie est :
– 25
– 30
– 35
soit sensiblement identique à celle obtenue avec la bande. 10– 1 100 101 102 103
ω (rd/s)
La figure 28 résume le fonctionnement des rouleaux pinceurs.
La bande est maintenue en traction par l’écart de vitesse entre les
rouleaux. Figure 27 – Diagrammes de Bode de la fonction de transfert de (24)
Sur un train à bandes à chaud, on peut utiliser un système de

vitesse ΔΩ de l’une des cages : la grandeur contrôlée est la lon-
type boucleuse (figure 29).
gueur entre cages :
Un moteur couple MC entraîne un bras qui maintient la tôle en
traction. Le système est complété par une boucle périphérique à la
boucle vitesse qui contrôle la position du bras par action sur la
Cm
Réf. ΩB B
+ p
+ A ⎛ p⎛ Boucle ωab 1+ ω
⎜⎝ 1+ ω ⎜⎝ ab ΩB
p couple
Réf. ΔΩ a
JB p 2 + p . ωab+ ω n2
+ –
Cm
A
1 p
+ A ⎛ p⎛ Boucle ωab
1+
ωab
p ⎜⎝ 1+ ω ⎜⎝ ΩA
Réf. ΩA 1+ p a couple
wA JA p + p . ωab+ ω n2
–
Figure 28 – Fonctionnement des rouleaux pinceurs
A B
V Ω r
Io
Θ T
A
α
ΩA
I
B
Moteur couple
q E e
T MC
Jb
F(Θ) Traducteur Régulateur

Référence ΔΩ
de fonction d’allongement
Référence
d’allongement
Figure 29 – Système de type boucleuse

1 ⎛ E – e⎞ α
2
E–e
cos α = ⎜r − ⎟ ≈ 1− d’où α ≈
r ⎝ 2 ⎠ 2 r
1 E −e
Remarque sur la dynamique de couple t AB ≈
Ω r
La figure 25 permet d’évaluer la progressivité de la prise en
charge donc le gradient de couple que doit fournir la motori- Figure 30 – Écrasement
sation. Le couple de la motorisation Cn et le surcouple d’écra-
sement sont déterminés par les mécaniciens qui les obtiennent
autant par le calcul que par l’expérience acquise sur des équi- Réguler un laminoir se limite donc, le plus souvent, à de la régu-
pements comparables. lation de vitesse, avec des spécificités particulières, stabilité, préci-
Prenons un exemple numérique sur un équipement de forte sion, temps de réponse, robustesse, qui sont en relation avec la
puissance : r = 450 mm, E = 300 mm, e = 200 mm et fonction des entraînements dans le processus global de laminage.
N = 60 t/mn, on suppose que l’écrasement (figure 30) demande Les entraînements rencontrés dans les laminoirs ne sont générale-
un couple de 2,25 Cn . On trouve : ment pas simples du fait des mécaniques qui comprennent des
élasticités, en relation avec les allonges et/ou le produit laminé.
Avant construction et parfois même au niveau des appels d’offres,
l’électricien doit vérifier la compatibilité des performances souhai-
tées avec les mécaniques proposées, et le cas échéant proposer
des modifications mécaniques pour éloigner, par exemple, cer-
taines fréquences propres des zones de travail : l’utilisation de
moyens de simulation est incontournable.
Le nombre des configurations mécaniques, susceptible d’atten-

D’où le gradient de couple maximal : tion, vis-à-vis des performances, est très élevé, nous nous sommes
limités dans cet exposé à quelques cas typiques, les plus fréquem-
ment rencontrés.
Cette estimation est grossière et simpliste, d’autant que la

vitesse n’est pas rigoureusement constante, mais elle est
suffisante pour estimer le gradient de couple d’un laminoir.
D’une manière générale, le gradient maximal est réglé entre
4. Bobineuse et débobineuse
20 et 30 Cn/s.
Le laminage sur laminoirs réversibles à froid (figure 31)
recouvre des applications aussi différentes que le laminage de
3.2 Premières conclusions bandes de quelques microns d’épaisseur en petite largeur ou celui
de tôles de 3 à 4 mm d’épaisseur en deux mètres de large.
sur la régulation des laminoirs
Les installations mécaniques qui permettent de réaliser des opé-
Réguler un processus de laminage suppose résolues les difficul- rations de laminage vont du petit laminoir multicylindres (où les
tés liées à l’électrotechnique et en particulier celles qui permettent cylindres de travail peuvent être de la grosseur d’un crayon)
la maîtrise du couple des machines à courant alternatif. C’est la rai- jusqu’aux gros laminoirs quarto. Malgré une grande différence
son pour laquelle, nous avons été très sommaires sur ce sujet : dans les composants mécaniques et électriques mis en œuvre, des
depuis une vingtaine d’années le nombre important des publica- éléments communs demeurent pour toutes les installations : les
tions, thèses, articles, livres, a contribué à démystifier ces aspects régulations de vitesse, de traction de la bande, d’épaisseur de la
connexes à l’électrotechnique et à l’automatique. bande et les automatismes de l’ensemble.
Ethernet …
Séquences Séquences Régulation Régulation

auxiliaires hydrauliques
Supervision Conduite Modèle

math.
Réseau de terrain rapide
Serrage
Jauge
Jauge
d’épaisseur d
d’épaisseur g
Planeuse
GI Dg Cisaille
GI Dd
Enrouleur
GI Bg GI Bd à papier
Cage
Enrouleur Enrouleur
à papier à papier Dévidoir
Bobineuse
Bobineuse
droite
gauche
Figure 31 – Principe de fonctionnement d’un laminoir à froid réversible
Les appareils élémentaires qui composent un laminoir réversible Les bobineuses sont, soit des enrouleuses, soit des dérouleuses,
à froid sont la cage qui lamine la tôle et les bobineuses : en fait, les dans les deux cas le fonctionnement est le même. La modélisation
bobineuses bobinent sur une passe et débobinent sur la passe d’une enrouleuse est donnée à la figure 32 : en amont de la bobi-
suivante. Sur certains laminoirs, on compte jusqu’à vingt passes. neuse est représentée une cage qui lamine la bande et qui contrôle
Bobineuses et cage ont des contrôles rapprochés (couple, vitesse) la vitesse V de la bande. Comme la force de traction est constante,
différents adaptés à la fonction, mais ils sont liés entre eux, en ce procédé est à puissance constante P = F V = C Ω. La force de
particulier au niveau des références, des automatismes et des traction F est contrôlée par la bobineuse. Une bobineuse n’est pas
calculateurs de niveau supérieur. contrôlée en vitesse, puisque celle-ci évolue avec le rayon de la
D’une manière simpliste, on peut dire que la cage assure bobine, il existe donc une relation entre V et Ω vitesse de rotation
l’entraînement de la bande et le contrôle de l’épaisseur, donc elle de la bobine, de la forme RΩ – V = 0. La traction de la bande tient
comprend une régulation de vitesse et une régulation de serrage. compte de son élasticité, par l’intermédiaire du module de Young.
L’élasticité de la bande est un paramètre important, d’autant
La fonction principale des bobineuses est d’assurer la traction de qu’entre la bobineuse et la cage, on rencontre des distances qui
la bande, elle peut assurer un petit contrôle d’épaisseur qui est peuvent être de l’ordre de trois à quatre mètres voire plus.
assez réduit et limité à la correction d’erreurs d’épaisseur infé-
rieures au centième de millimètre. En partant de la définition du module de Young, on peut écrire
Les puissances de ce type d’équipement vont de quelques , S section de la bande et d distance entre bobineuse
dizaines de kilowatts à environ 4 mégawatts.
et cage.
Afin de calculer le coefficient d’allongement, nous prenons
4.1 Fonctionnement d’une bobineuse E = 210 000 N/mm2 valeur classique pour l’acier, soit
E = 210 × 109 N/m2 avec L (largeur de bande) = 0,5 m, e (épaisseur
Les exemples de bobineuse sont extrêmement nombreux en de bande) = 2 mm d’où s = 10–3 m2, d (distance cage
métallurgie des métaux ferreux ou non ferreux (voire également bobineuse) = 3 m. On arrive à k ≈ 70 × 106 N/m.
l’industrie du papier) :
– trains continus à bandes ; La force ou traction est de la forme où β est un
– lignes de traitement (décapage...) ;
– laminoirs réversibles à froid ; coefficient de frottement proportionnel à la vitesse d’allongement,
– lignes de traitements spécifiques (galvanisation, etc.) ; β = 175 000 Ns/m, cette valeur est basée sur l’expérience, et plus
– lignes de parachèvement (refendage, découpe...). précisément sur un amortissement observé de 0,2.
Cage du laminoir
V β
cage + 1 – k + – T
V Cm R
– Jp + p ++
F Vitesse de la bande
RT β
dx Ω
R R
cage
d
Bobineuse Figure 33 – Représentation graphique du système d’équations (25)
dF est le coefficient d’allongement

k =
dx pour la machine et le produit.
, δ est la masse volumique du produit
laminé et L la largeur de bande. L’inertie maximale, pour le dia-

Figure 32 – Modélisation d’une enrouleuse mètre Dmax , est donnée par :
Soit sous une autre forme

. En introduisant la relation fondamen- Le système d’équations (25) permet de calculer la traction

tale de la dynamique des masses en rotation, nous obtenons les T = f (t, Cm , V ) :
équations qui régissent le système qui décrit le fonctionnement
d’une bobineuse (figure 33) :
(26)
(25)
en posant . L’expression (26) peut
Il apparaît donc clairement que deux paramètres clés doivent être être mise sous la forme :
définis, R et J qui est, d’ailleurs, une fonction de R. La mesure
directe de R n’est pas aisée, on préfère une mesure indirecte en
fonction de la vitesse de la bande et de la vitesse de rotation de la (27)
bobine.
Ce calcul du rayon est numérique depuis une trentaine d’années,
il est réalisé en partant de générateurs d’impulsions (GI) ; GI sur Une estimation des paramètres ωn , z est donnée à la figure 34.
rouleau déflecteur pour la mesure de V et GI sur le mandrin de la Précédemment nous avons défini :
bobineuse.
β = 175 000 Ns/m, k = 70 × 106 N/m d’où ωaf = 400 r/s.
Si la précision sur la traction n’est pas très élevée ± 1 % de la
traction maximale en régime stationnaire et ± 5 % dans les régimes La relation (27) peut se mettre sous la forme suivante :
transitoires, il n’est pas nécessaire d’utiliser un tractiomètre. Pour
les précisions plus importantes, un tractiomètre est nécessaire, du
fait des pertes toujours difficiles à prévoir avec précision. À l’ori- (28)
gine, cette fonction était réalisée avec un rouleau déflecteur, coû-
teux et surtout assez lent, ce qui pénalisait la rapidité de la boucle
de traction. Maintenant, il existe sur le marché des solutions qui Sous cette forme, le rôle de la compensation d’inertie
permettent d’atteindre des précisions de l’ordre de 0,2 % et qui ont (figure 35), est évident, quand la vitesse de bande varie, suite à
des bandes passantes compatibles avec les exigences de laminage une évolution de la vitesse de cage, il importe de maintenir la trac-
modernes. tion. D’où une évolution, a priori, du couple moteur en fonction de
L’inertie , sur l’axe de la bobine, est facilement calculable, dès la dérivée de la vitesse de bande, pondérée par . La dérivée de la
que R est connu :
vitesse de bande peut être mesurée, elle peut aussi avoir pour ori-
gine le contrôle de la cage.
La simulation globale de la figure 36 ne fait aucune hypothèse
avec Jm moteur, ramenée sur l’axe de la bobine, sur la régulation de couple, seules les performances sont préci-
Jmec mécanique sur l’axe de la bobine, sées. En boucle fermée nous supposons que les performances
sont équivalentes à un système du premier ordre dont la pulsation
Jb inertie de la bobine. résiduelle est de 300 rd/s. La grandeur régulée est la traction :
Il s’agit de l’inertie totale ramenée à l’axe de la bobineuse. S’il
existe un réducteur (ce qui est généralement le cas, entre moteur
et bobine) on pose n = vitesse bobine/vitesse moteur. D’où
, Jtm est l’inertie totale ramenée au moteur.
J (m2 · kg) ωn(r/s) z

1 000 190 0,23
900 180 0,22
800 170 0,21

0,2
700 160
0,19
600 150
0,18
500 140
0,17
400 130 0,16
300 120 0,15
200 110
0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3
∅ (m) Pulsation ωn ∅ (m) ∅ (m)
Inertie totale sur l’arbre Z
de la bobineuse
Figure 34 – Évolution des paramètres en fonction du diamètre pour une largeur de bande de 0,5 m
le gain A0 doit tenir compte de R d’où A0 = α0 R. Ainsi, la fonction

de transfert devient :
J Compensation d’inertie
(m · kg)
R
1 700
1 600
1 500 Il en découle la pulsation de coupure en boucle ouverte ωcbo = α0 .

On retient ωcbo = 30 r/s, compte tenu des différents filtres et de ωn .
1 400
Comme le montre la figure 37, les performances obtenues avec ce
1 300 réglage sont parfaitement satisfaisantes.
1 200 La vitesse de la bande dépend des performances de la cage, en
particulier au démarrage. Dans la simulation de la figure 36, nous
1 100 avons choisi de mettre la bande en traction avant le démarrage de
1 000
la bande. De même, quand la bande s’arrête (diamètre maximal
atteint), la traction est maintenue.
900
Ramenée au couple de la bobineuse, on peut constater l’extrême
800 importance de la compensation d’inertie. Elle est plus importante à
l’arrêt de bande, quand l’inertie de la bobine est la plus forte.
700
0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 En fonctionnement normal, la vitesse calculée en partant de la
∅ (m)
vitesse de la bande et la vitesse de la machine (avec le coefficient
tenant compte du réducteur) sont identiques. Donc c’est la réfé-
+ rence fixe supplémentaire, de faible valeur, qui est en référence du
Régulateur régulateur de vitesse. Comme la vitesse est imposée par la traction
Réf. Cm
de couple (la cage) le régulateur de vitesse est saturé, donc sa sortie est limi-
+
tée par le bloc des saturations. Les limites du bloc des saturations
sont alors pilotées par le contrôle de la traction. Le bloc des limita-
tions est environné par un dispositif anti-saturation qui maintient
dV J la sortie de l’intégrateur, du PI vitesse, à la valeur de limitation...
dt R
En cas de rupture de bande, la vitesse de bande est bien
entendu nulle, ainsi que la vitesse de rotation de la bobine calculée
en fonction de la vitesse de bande. Il n’y a alors plus de traction, ce
Figure 35 – Compensation d’inertie qui a pour conséquence une demande de traction très importante
de la part du régulateur de traction.
Le régulateur vitesse n’a plus qu’une référence vitesse faible,
La fonction de transfert en boucle ouverte est donc : mais suffisante, pour que les butées du bloc des limitations
deviennent très grandes et laissent passer la référence couple,
issue de la sortie du régulateur de vitesse (figures 38 et 39).
Une bobineuse doit pouvoir fonctionner en régulation de
vitesse, bien sûr en cas de rupture de bande, mais aussi pour
l’engagement de la bande et diverses manœuvres d’entretien.
on suppose un tractiomètre avec de très bonnes performances Dans ces derniers cas, un contrôle manuel du couple, indépendant
dynamique. Pour avoir des performances dynamiques constantes, de la traction, est aussi une nécessité.
–K– Couple Traction Out1 7800

Regulateur de traction kmN
Gain2 d
R Sreg Cm T
Out2 7e+007
From1
1 x 1 1 k
+– + + Couple bobineuse Traction
10000 Ref.T Tr 30 s + + 1 / 300s + 1
Rampée 1 / 100s + 1 Out3
Integrator 0,5
Ref T. N Gain Rég. Couple Vitesse de la
Rampe T Compensation Vitesse bande Lm
bobineuse
1 RefC Bobineuse Out4 0,4
t 1 / 100s + 1 Dmin m
Clock
Tractiometre
1 Out5 1,2
x Vbobineuse
Initialisation avec BOBTRAC.m Calcul de la traction Dmax m
1/KT
Product2
R e en mm e
Out6 200
From4 Calculs Jmin m²·kg
Compensation d'inertie
J, ωn, R
Out7 984,1
Sortie 1 s
4 Réf. Vb ++
x Jmax m²·kg
rampée 1 / 2s + 1 1 / 2 000s + 1 x
V Bande ÷ 1 CInertie
Residuel cage Out9
118,3
m/s Rampe V Divide2 kci
nmin rd
J R
0 From3 From5 TrCIVb Out10 160
CI
Signal 1/KC2 VBande rd/s
nmax
Generator1
Vbande Out11 2
-K- Traction1
e en mm
kci1 Subsystem
Figure 36 – Simulation du fonctionnement de l’enrouleuse (traction)
12 000
Traction m · N
10 000
4 m/s
8 000
6 000 Vitesse de la bande (imposée par la cage ( X 2000)
4 000
2 000
Compensation d’inertie m · N
0
– 2 000
– 4 000
– 6 000
0 50 100 150
t (s)
t/mn
20
Vitesse bobineuse
15
10
5
0
–5
0 50 100 150
t (s)
kmN
7
6 Couple bobineuse
5
4
3
2
1
0
0 50 100 150
t (s)
Figure 37 – Résultat de la simulation
Le détail du calcul du régulateur de couple n’est pas donné, il est

classique (pour chaque type de machine), à noter la nécessité de la
prise en compte de l’inertie de la bobine, au moment de la rupture
N Traction et rupture de bande de la bande.
12 000
10 000
8 000
4.2 Débobineuse
6 000 Dans le cas de la débobineuse, le problème du contrôle est
Rupture de bande
4 000 résolu de la même façon que pour la bobineuse. Mais bien évi-
demment le sens du couple est inversé, il y a retenue de la bande
2 000
qui est entraînée par la cage. Rappelons que le fonctionnement
0 d’un laminoir à froid (figure 31), est totalement symétrique, donc
– 2 000 de chaque coté de la cage nous trouvons les capteurs nécessaires
0 50 100 150 aux fonctionnements, bobineuse et débobineuse. Cependant, la
s traction exercée sur la bande, surtout pour les bandes minces, en
amont de la cage est un moyen fondamental de régler l’épaisseur.
t/mn Vitesse de rotation en t/mn de la bobine.

180 4.3 Fonctionnement à flux maximal
160
Fonctionnement en régulation de vitesse Le processus de laminage d’une tôle, pour autant que la force de
140
120 traction soit constante, ainsi que la vitesse linéaire de la bande, est
Palier à 100 t/mn (ce palier peut
100 un processus à puissance constante P = T V = C Ω quand la vitesse
éventuellement être supprimé.)
80 de rotation évolue dans un sens, le couple moteur évolue dans
60 Fonctionnement l’autre sens. Soit t1 et t2 deux instants dans une même passe, les
40 normal couples C1 et C2 sont directement liés aux rayons de la bobine à
20 Rupture ces mêmes instants :
Vitesse nulle
0
– 20
0 40 s 50 100 150
s
En électrotechnique, pour une variation de vitesse limitée, la ten-
sion machine est maintenue constante, ce qui signifie que le flux
kmN Couple sur la bobineuse évolue dans le rapport des vitesses , la variation de
8
flux étant dans le rapport des rayons. En pratique, la variation de
6
rayon des bobines d’un laminoir à froid peut aller de 1 à 5. Cette
4 variation de flux, ou défluxage, est bien difficile à obtenir avec les
2 moteurs à courant continu, elle l’est tout autant avec les machines
0
à courant alternatif, dont la souplesse S est dimensionnante,
comme le montre les formules (8) pour les asynchrones et (13)
–2 pour les synchrones.
–4 Dans le but d’optimiser les machines, il faut donc renoncer à des
–6 désexcitations trop fortes. En fait, ce qui est incontournable c’est le
0 50 100 150 couple qui, même avec les machines à courant alternatif, est
s approximativement de la forme C = k Φ I ; pour le réaliser, deux
paramètres sont accessibles, le flux et le courant.
En fait, lors d’une montée en vitesse, l’idée de base est de
désexciter la machine plus tardivement dans le but de réduire la
Figure 38 – Comportement en rupture de bande souplesse de la machine. La machine reste plus longtemps à son
flux maximal, d’où l’appellation flux maximal.
Dans l’exemple des tracés de la figure 40, nous avons pris en
compte une forte variation du diamètre de la bobine Rmax/Rmin= 5.
réf. calculée en Sans le fonctionnement à flux dit maximal, il aurait fallu des
partant de la vitesse machines avec une souplesse de 5. Avec une traction de 100 kN et
de la bande Limitations une vitesse de bande de 4 m/s, les machines auraient une puis-
Ω réf. en cas Ω réf Cm Régulateur sance de 400 kW, mais compte tenu des impératifs de souplesse,
+ +
de rupture relations (8) et (13), la puissance de dimensionnement serait beau-
PI de couple
de bande – coup plus grande.
Ωm prise Nous avons retenu pour cet exemple un réducteur de rapport 10
sur et une machine avec 4 pôles. Il en résulte que les fréquences
le moteur Régulateur extrêmes sont 12,73 et 63,66 Hz, la fréquence intermédiaire de
de traction et CI désexcitation retenue est la moyenne géométrique des fréquences
extrêmes, soit (d’autres choix sont pos-
sibles). Ainsi, la fréquence de définition de la machine est de
28,47 Hz avec une souplesse de 63,66/28,47 = 2,23. Une telle sou-
plesse n’entraîne aucun surdimensionnement que la machine, soit
Figure 39 – Introduction de la régulation de vitesse synchrone δ ou asynchrone Cd .
Le courant calculé à la figure 40 prend en compte une machine

∅ (m) Évolution du diamètre synchrone contrôlée avec cos φ =1 (sur une machine asynchrone
2 le résultat serait le même, pour autant que l’on prenne en compte
le courant actif).
1,8
1,6 Réducteur n = 10 La notion de puissance de dimensionnement d’une machine,
1,4 Paires de pôles 2 dans une gamme donnée est en relation avec sa masse, donc liée
à son coût. Il y a des surdimensionnements structurels, comme
1,2 Vitesse bande 4 m/s
l’angle interne et le couple de décrochage, et des surdimension-
1 nements fonctionnels liés par exemple au courant.
0,8
Dans le dimensionnement, les aspects thermiques sont
0,6
importants : la fabrication d’une bobine de fort diamètre avec une
0,4 tôle épaisse de 2 mm ou une tôle fine de 0,1 mm ne conduit pas à
10 20 30 40 50 60 70 la même durée de fonctionnement. Les courbes du courant en
Hz fonction du temps sont donc fondamentales pour la définition
thermique du moteur.
V Tension machine (entre phase)
700 Il est clair que le moteur doit être défini en collaboration étroite
650 avec le motoriste, auquel il convient de proposer plusieurs scéna-
600 rios (fn différents) pour rechercher, dans ses fabrications, le meil-
28,47 Hz leur compromis, masse, coût...
550
500
450
400 4.4 Répartition du contrôle
350
300 Jadis, tout le contrôle était localisé au droit des actionneurs.
250 Maintenant, avec les machines à courant alternatif, c’est juste les
10 20 30 40 50 60 70 régulations de couple et flux qui restent à ce niveau. Tout ce qui
Hz est lié à la traction, au calcul du diamètre, à la compensation
d’inertie se trouve implémenté dans les calculateurs, figures 31
Courant machine et 41. On trouve donc au droit des actionneurs des variateurs de
A
vitesse presque classiques, avec toutefois la possibilité de fonc-
800
tionner sans le niveau d’automatisme supérieur, en maintenance
750
par exemple.
700
650 C’est à ce niveau que l’on va trouver l’ensemble des séquences
600 hydrauliques, cela va de la manœuvre des bobines au serrage de
550 la cage qui est une fonction fondamentale. Les modèles mathé-
500
matiques font le lien entre vitesse de bande, effort de ser-
rage et traction de la bande, la gestion des séquences du
450
système et des servitudes, le démarrage des machines et de leur
400 ventilation, le démarrage des pompes à huile, comptabilisation des
350 heures de fonctionnement à des fins de maintenance. C’est égale-
10 20 30 40 50 60 70 ment à ce niveau que l’on trouve les dispositifs de conduite du
Hz laminoir, pupitres ou claviers et la visualisation du fonctionnement
. 冑 2 = Φs
Vs du système.
Flux machine
ωs
3,2 De plus, ce niveau d’automatisme est connecté à la gestion de
3 production globale de l’usine.
2,8
2,6
2,4
2,2 5. Commande du serrage
2
1,8
Le serrage d’un laminoir consiste à régler l’écartement des
1,6
cylindres à la valeur désirée pour que le produit sorte à l’épaisseur
1,4 voulue. Il doit présenter deux propriétés essentielles :
10 20 30 40 50 60 70
Hz – il doit être irréversible, c’est dire que la valeur de l’écartement
ne doit pas pouvoir être modifiée par l’effort important (de l’ordre
Figure 40 – Définition de la machine en fonction de la fréquence de 10 000 kN) qui s’établit entre les cylindres au moment de l’enga-
gement du produit dans le laminoir ;
Exemple – il doit permettre un réglage précis de l’écartement pour un
laminoir à froid, il doit être possible de le modifier d’une faible
Définition d’une machine synchrone p = 2, fonctionnant avec quantité allant jusqu’ à quelques micromètres. De plus, il doit per-
cos φ = 1. mettre de modifier rapidement la valeur de l’écartement quand il
Un = 660 V, In = 350 A, fn = 28,47 Hz, Cn = 4,47 mkN, est lié à une régulation d’épaisseur, de manière à limiter le plus
Cmax = 10 mkN à 12,73 Hz. possible la longueur de produit hors tolérance.
Ethernet …
Séquences Séquences
Régulation Régulation
auxiliaires hydrauliques
Supervision Conduite Modèle

math.
Réseau de terrain rapide
Figure 41 – Structure d’automatisme et de conduite d’un laminoir à froid
5.1 Introduction au serrage hydraulique

des laminoirs Charge
Jadis, l’ouverture et la fermeture des cylindres étaient assurées

par un système à vis entraîné par un moteur électrique. La vis est Huile Double Simple
l’organe mécanique qui possède au plus haut point les propriétés effet effet
d’irréversibilité et de précision. Toutefois, les vis ont à supporter

l’effort de séparation des cylindres, ce qui impose une valeur mini-
male à leur diamètre et à l’épaisseur du filet : par voie de consé-
quence une valeur minimale du pas. Il en résulte des angles de
déplacement très faibles pour obtenir des déplacements petits
(quelques dixièmes de degré pour un pas de 1 cm). D’où la néces-
sité d’avoir un réducteur de vitesse entre vis et moteur. Il en
résulte une augmentation de l’inertie totale, ce qui constitue un
handicap significatif quand la commande serrage a pour origine
une régulation d’épaisseur.
Figure 42 – Association, double effet simple effet
Un système à vis permet des accélérations de l’ordre de
1,5 mm/s2 avec des vitesses de l’ordre du mm/s, un vérin hydrau-
lique autorise des accélérations jusqu’à 400 mm/s2 et des vitesses 5.3 Principe de l’asservissement
de 8 mm/s. de position
Il est donc clair, et cela depuis une vingtaine d’années, que le
serrage hydraulique est le seul à être compatible avec les impéra- La position du pot de serrage est mesurée par un capteur soli-
tifs modernes de laminage. Il y a malgré tout une exception, avec daire du piston. Si l’orifice de la servovalve est obturé, le pot
les laminoirs primaires : les passes sont courtes et il n’est pas pos- conserve approximativement sa position et dérive lentement du
sible d’agir sur l’écartement des cylindres pendant la passe, indé- fait des fuites internes et des variations de charge qui provoquent
pendamment de l’importance du couple qu’il faudrait développer. des variations de la pression d’huile et donc des variations de la
position du pot.
Pour ces raisons, il est nécessaire d’adjoindre au système servo-
5.2 Organes de commande du serrage valve-verin un asservissement en position. La sortie du régulateur
commande la servovalve qui contrôle le débit nécessaire au rattra-
Le principal organe est bien évidemment le vérin hydraulique page de la position.
coincé en général entre l’extrémité de la cage de laminoir et Pour profiter pleinement des performances du serrage hydrau-
l’empoise des cylindres. Le vérin hydraulique peut être à simple lique (accélération, vitesse et précision), il est nécessaire que cet
effet ou à double effet. Dans certains cas le vérin peut être à asservissement réponde rapidement aux variations de consigne :
double effet (figure 42), donc deux chambres à huile. Il est fré- cet asservissement n’est qu’une boucle interne vis-à-vis de la fina-
quent d’avoir des vérins à deux étages : un vérin de commande à lité qui est la boucle de régulation de l’épaisseur. Le serrage doit
double effet actionnant le vérin principal à simple effet. Le vérin à pouvoir réagir rapidement sur les irrégularités de la tôle : compen-
double effet est celui dont le fonctionnement est le plus symé- sation de cédage (déformation élastique de la cage, provoquée par
trique et le plus régulier : il conserve des performances identiques, l’effort de séparation des cylindres résultant du laminage). La
qu’il soit en charge ou non. bande passante souhaitée est de 260 r/s, donc un temps de
Le mouvement du vérin hydraulique est piloté par une servova- réponse de l’ordre de 8 ms.
lve hydraulique, véritable moteur hydraulique. C’est une valve pla- La boucle de position comprendra deux boucles en cascade :
cée en série entre l’alimentation d’huile sous pression et le vérin, une boucle de régulation de l’orifice de la servovalve et la boucle
présentant un orifice de passage de l’huile dont la section est pro- de régulation du courant de servovalve. Les contraintes inhérentes
portionnelle à un courant de commande d’un moteur couple. Le aux organes hydrauliques sont les suivantes :
couple produit, par l’intermédiaire d’un asservissement hydrau-
lique interne, provoque une variation proportionnelle de la posi- – le fonctionnement non linéaire de la servovalve ;
tion d’un tiroir distributeur démasquant l’orifice de passage de – l’inertie électrique du moteur couple de la servovalve ;
l’huile. Le vérin est au repos lorsque l’orifice de la servovalve est – l’inertie mécanique du tiroir distributeur de la servovalve ;
obturé, c’est-à-dire lorsque le courant de commande est nul. Un tel – l’inertie et la propagation des masses d’huile dans les liaisons ;
dispositif se comporte globalement comme un intégrateur : la – les modes oscillatoires formés dans le système vérin/cage du
position atteinte est l’intégrale du courant de commande. laminoir.
5.3.1 Fonctionnement non linéaire

de la servovalve
Un courant constant Isv de commande de la servovalve pro-
voque un déplacement du tiroir distributeur découvrant un orifice Élasticité
σ par lequel s’engouffre un débit d’huile Q. Ce débit d’huile assure K de la cage
le mouvement du vérin, une fois le régime transitoire passé, le
débit est proportionnel à la vitesse de déplacement du vérin Vv . En
régime permanent, on peut écrire : Masses M
mécaniques
S vérin
Soit P0 la pression d’alimentation en huile et P la pression pro- s x

voquée par la charge du vérin, les lois de l’hydraulique nous
conduisent à écrire : Tuyau
Vérin
Servovalve
(29)
Qs débit d’huile
Signe déplacement + dans le sens du serrage, – dans le sens du L
desserrage. k3 est un coefficient qui dépend de la géométrie du
système. D’où :
Figure 43 – Modélisation système
(30)
Entre le courant Isv et la vitesse de déplacement Vv , il y a donc

Les équations qui décrivent le comportement du système sont
une non-linéarité, , qu’il s’agit de compenser de manière à les suivantes :
ce que la réponse de l’asservissement soit indépendante de la – l’accélération de la masse d’huile dans le tuyau :
charge, c’est-à-dire de l’effort de laminage et de permettre globale-
ment la bande passante souhaitée. Le résultat recherché est une
relation linéaire de la forme Vv = K Isv que l’on peut facilement (31)
obtenir en introduisant un correcteur de la forme dans la – l’accélération de l’équipage mobile :

chaîne directe de l’asservissement. La pression est un paramètre
important dans les laminoirs et l’on dispose toujours d’un capteur. (32)
5.3.2 Inertie électrique de la servovalve – la compression de l’huile dans le tuyau :

Cette inertie est en relation avec l’inductance du moteur couple.
Si U est la tension à ses bornes et Isv le courant qui le traverse, (33)
nous avons : U = R Isv + L p Isv avec R résistance équivalente et L
– la compression de l’huile dans le vérin :
son inductance. , dans les applications classiques
(34)
L ~ 0,5 H et R ~ 100 Ω soit ωe ~ 200 r/s. Par un bouclage en courant,
avec une « tension forte » (notion de forcing) on peut réduire dans avec ρ masse volumique de l’huile,
de grandes proportions le temps de réponse.
β compressibilité de l'huile,
5.3.3 Inertie mécanique de la servovalve V volume d’huile dans le vérin,
Le couple est transformé en un déplacement, en général linéaire, Qs débit d’huile sortant de la servovalve,
du tiroir de la servovalve. Ce déplacement met en jeu des masses QT débit d’huile entrant dans le vérin,
et des élasticités. La fonction de transfert entre la surface de l’ori-
fice σ et le courant Isv doit être donnée par le constructeur, elle est PT pression d’huile dans le tuyau,
de la forme : P pression d’huile dans le vérin,
Pm pression due à la compression de la cage
Pm = K x.
Une autre manière d’écrire ces équations est d’utiliser le schéma
5.3.4 Comportement du système liaisons bloc de la figure 44, qui éventuellement peut être utilisé directe-
vérin/cage ment en simulation.
L’ensemble constitué par la liaison servovalve/vérin, le vérin et D’où la fonction de transfert entre le déplacement du vérin x et
les masses mécaniques M misent en mouvement, l’élasticité K de le débit sortant de la servovalve Qs :
la cage du laminoir et la compressibilité des masses d’huile,
constitue un système oscillant. La figure 43 schématise le système
ayant pour paramètres : L la longueur du tuyau de liaison, s la sec-
tion du tuyau de liaison, S la section du vérin, M les masses méca- (35)
niques mobiles, K l’élasticité de la cage et x le déplacement du
vérin.
dx/dt
S
QT
– –
PT P x
b S2 b S 1
Qs
+ LsP + – r LsP + Vp + – Mp p
QT
P (32)
(33) (31) Pm
(34)
K
Compression L’accélération Compression L’accélération

de l’huile dans de la masse d’huile de l’huile de l’équipage
le tuyau dans le tuyau dans le vérin mobile
Figure 44 – Comportement du système x/Qs sous forme de schéma bloc
Cette formule permet d’identifier deux modes principaux de de laminage de manière à pouvoir corriger les effets d’éventuels
vibration : faux ronds des cylindres.
– un mode propre au vérin et à la mécanique à la pulsation : Compte tenu du résiduel de la boucle x/Qs qui est de l’ordre de
444 r/s et du résiduel nécessaire, qui est de 500 r/s, le résiduel glo-
bal ωr de Isv/U et σ/Isv doit être très élevé.
À l’évidence, les pulsations, de coupure ou de résonance, des

systèmes Isv/U (200 r/s) et σ/Isv (435 r/s /2) sont naturellement trop
– un mode propre au tuyau à la pulsation : faibles pour atteindre l’objectif. Il est donc nécessaire d’envisager
des boucles internes pour augmenter leur rapidité jusqu’à une
valeur qui est de l’ordre 4 000 r/s.
La résolution du schéma bloc de la figure 45 impose de

résoudre la boucle centrale σ/Réf. σ cela permettra, en fonction des
objectifs de préciser les caractéristiques de la boucle courant. La
ωméc est une pulsation élevée ~ 2 000 r/s. ωtuy est une pulsation difficulté est que l’ouverture σ n’est pas mesurable.
qui dépend de la longueur du tuyau. Il est bien clair que ce tuyau
doit être aussi court que possible de manière à avoir cette pulsa- Le bouclage de l’orifice n’a pas ici un objectif lié à la précision,
tion aussi élevée que possible. Avec une longueur de 75 cm on mais à la dynamique. La fonction de transfert σ/Isc étant du deu-
arrive à ωtuy ~ 1 600 r/s. Soit un résiduel du premier ordre d’envi- xième ordre avec ωn = 435 r/s, donc un résiduel du premier ordre
ron 444 r/s. de 217 r/s, doit être modifiée avec une dynamique augmentée.
Les différentes fonction de transfert sont maintenant définies, il Donc on va réguler (figure 46b ), le modèle du tiroir, et ainsi une
importe à présent de réguler le système, dans le but d’obtenir les estimation de l’ouverture devient disponible, avec la dynamique
performances souhaitées, soit une bande passante de 250 r/s. Pour souhaitée.
obtenir ce résultat, la pulsation résiduelle de l’ensemble des
boucles doit être supérieure à 500 r/s. Pour des raisons technologiques, il est souhaitable d’inclure
dans la boucle d’estimation un modèle de la boucle courant
(figure 46c ), on pourrait directement utiliser le courant
5.3.5 Régulation (figure 46b ), en fait, c’est la distance entre le contrôle et le lami-
noir, donc l’introduction possible de bruit dans la liaison, qui milite
pour ce choix).
La bande passante souhaitée est de 250 r/s dans le but de rendre
cette commande efficace dans une boucle de régulation de l’effort Avec une modélisation fidèle, σ sera proche de .
s Max 2 1
wn 2
Réf. x Rèf. IsvMax p + 2 z wn p + wn2
Qs Position
1 Vérin x
Régulateur Régulateur Régulateur F (p)
Servovalve k3
de position P0 ± P d’orifice de courant
p
Isv
Figure 45 – Régulation de position
Pour ω > ωa et ωn nous pouvons écrire :

+ s
Régulateur Boucle Tiroir de la
Rèf. σ d’orifice courant servovalve
–
si nous choisissons ωcbo < ωi nous pouvons écrire :
s (36)
Tiroir de la
servovalve
avec
+ sˆ
Régulateur Boucle Modèle
Rèf. σ d’orifice courant du tiroir
–
La fonction de transfert en boucle ouverte est tracée figure 47
avec les valeurs suivantes : ωi = 4 000 r/s, ωn = 435 r/s,
ωa = 1 000 r/s et ωcbo = 2 000 r/s. Ce paramétrage permet de
repousser, en boucle fermée, la pulsation de ωn = 435 r/s à plus de
b 1 000 r/s :
Isv
Boucle s
Tiroir de la
courant servovalve La fonction de transfert en boucle fermée met en évidence une
Réf. Isv petite résonance aux environs de 2 000 r/s.
Pour les pulsations faibles, cette résonance est assimilable à un
+ Modèle sˆ premier ordre à environ 1 000 r/s (cette approximation se justifie
Régulateur Modèle
Rèf. σ de la en observant la phase) :
d’orifice du tiroir
– boucle I
Îsv
(37)
c
Si la modélisation est suffisamment précise, on peut estimer que :
Figure 46 – Régulation de l’orifice
(38)
Soit une boucle courant de la forme ;
La détermination du régulateur de position (figure 45) prend
naturellement en compte la formule (35) par le biais de son
résiduel : deux pulsations de deuxièmes ordre à 2 000 et 1 600 r/s,
soit un premier ordre équivalent à 444 r/s.
La figure 48 résume l’évolution du bouclage à partir de laquelle
la fonction de transfert du tiroir (déjà donnée) est : la détermination du régulateur A (p ) est possible. Le résiduel à
444 r/s est un peu juste pour que les 250 r/s soient dans la bande
passante. Pour augmenter la marge de phase une avance de phase
dans la boucle est nécessaire. D’où la forme du régulateur :
Nous allons donc étudier les performances et la stabilité du bou-
clage . En posant avec un régulateur de la forme
, nous pouvons exprimer la fonction de transfert en

Le plus simple est de faire ωa = 444 r/s, c’est l’élimination du rési-
boucle ouverte :
duel à 444 r/s et ωf = 1 000 r/s. Noter que le gain δ est strictement
proportionnel cela est logique du fait du terme en 1/p présent dans
la boucle : la précision est donc assurée. La figure 49 représente le
diagramme de Bode de la régulation de position, en boucle
ouverte et en boucle fermée. Le calcul a été fait en prenant en
compte la fonction de transfert suivante :
C’est le pôle double à ωn qui impose au régulateur d’avoir une

avance de phase ωa . Cette dernière pulsation sera supérieure à ωn
et inférieure à la pulsation de coupure en boucle ouverte ωcbo . avec ωa = 444 r/s, ωf = 1 000 r/s, ωcbo = 250 r/s (N = 1).
Pour une valve alimentée en 5 V le dI/dt maximal est 10 A/s ou

10 mA/ms.
Compte tenu de la bande passante souhaitée, la solution envisa-
dB Boucle ouverte
gée à la figure 50 est de type analogique, cela pourrait être dis-
25 cuté... La solution permet une alimentation en ± 15 V d’où une
augmentation significative du dI/dt maximal à 30 mA/ms. Le
20 schéma équivalent en partie inférieure de la figure 50 permet
facilement le calcul des différents paramètres.
15
Pour les pulsations supérieures à ωe , nous pouvons écrire :
10
–5
– 10
– 15 ωcbo
– 20
– 25
102 103 104
ω (r/s)
devient après bouclage :
dB Boucle fermée
5
0 Par ce bouclage, nous avons bien augmenté la pulsation de cou-

pure de ωe à ωe + ωcbo . Donc, pour tenir notre objectif, un premier
ordre à 4 000 r/s, nous avons ωcbo = 3 706 r/s, avec r = 47 Ω nous
–5 obtenons A = 39,4 = R2/R1 , la valeur de ce gain justifie la structure
simplement proportionnelle du régulateur.
– 10
5.3.7 Conclusion sur le serrage

– 15
Pour une course du vérin de 20 mm, l’asservissement de posi-
– 20 tion possède une sensibilité meilleure que 2 μm, c’est dire qu’il
peut commander des déplacements inférieurs à 2 μm.
Du point de vue de la rapidité de la réponse à une variation de la
– 25
consigne, les performances données ne sont tenues qu’en régime
102 103 104
linéaire, pour de petites variations. Pour les variations importantes,
ω (r/s)
le temps de réponse ne tient pas compte de l’asservissement, mais
des capacités de débit de la centrale hydraulique.
En partant de cet asservissement, on peut bâtir plusieurs types
de régulations, en particulier :
Figure 47 – Boucles ouverte et fermée de
– régulation de l’effort de laminage ;
– compensation de cédage.
La grande largeur de la bande passante de la boucle de position
permet son utilisation à l’intérieur d’une boucle de régulation Elles pourront agir rapidement puisque la boucle de position est
d’épaisseur des tôles laminées. Elle sera efficace pour corriger elle-même rapide. Les domaines d’application sont les tôleries
l’effet d’un éventuel faux-rond des cylindres. fortes, les laminoirs ébaucheurs où la rapidité de serrage est fon-
damentale du fait de la faible longueur des matériaux à laminer et
de l’importance de leurs irrégularités (traces froides, coins ther-
5.3.6 Commande électrique de la servovalve miques, irrégularités d’épaisseur).
En partant de la définition, déjà donnée, des paramètres élec- Dans les laminoirs finisseurs, le serrage hydraulique est à même
triques moyens d’une servovalve, L = 0,5 H et R = 100 Ω, sachant de rendre des services importants, plus du fait de sa grande préci-
que le courant maximal de commande est de l’ordre 50 mA, nous sion et de sa souplesse, que du fait de sa rapidité (les produits à
en déduisons que la tension maximale, en régime établi est de 5 V. laminer étant beaucoup plus réguliers et beaucoup plus longs).
Kx Kx
F (p) ≈ 2 2 ≈
⎛ p ⎞ ⎛ p ⎞ p
1+
⎜⎝ 1 + 2 000 ⎟⎠ ⎜⎝ 1 + 1600 ⎟⎠ 444
Réf. x + KQ
F (p) x
A(p) p
1+ p
– 1000
+ KQ K x
Réf. x x
A(p) ⎛ p ⎞⎛ p ⎞
– p ⎜1 + ⎜1 + ⎟
⎝ 1000 ⎟⎠ ⎝ 444 ⎠
N
Figure 48 – Évolution de la boucle position aux pulsations basses
dB Boucle ouverte dB Boucle fermée

40 20
20 0
0
– 20 Bande passante
– 20 ~ 500 r/s
ωcbo – 40
– 40
– 60
– 60
– 80
– 80
– 100 – 100
– 120 – 120
101 102 103 104 101 102 103 104
ω (r/s) ω (r/s)
Figure 49 – Diagramme de Bode de la régulation de position
6. Régulation d’épaisseur choisir celui ou ceux sur lesquels on devra agir pour corriger les
écarts détectés.
Il est nécessaire que l’épaisseur laminée soit la plus régulière

possible. Dans tous les cas, il est fondamental de suivre l’épaisseur
au cours de l’opération et de réagir pour la maintenir dans les tolé- 6.1 Mesure de l’épaisseur
rances souhaitées. Depuis une trentaine d’années, tous les lami-
noirs à froid et la plupart des laminoirs finisseurs à chaud La mesure la plus utilisée est celle obtenue avec des appareils
possèdent une régulation d’épaisseur, ce qui suppose : sans contact, à radiations. Ils mesurent l’absorption d’un rayonne-
– d’avoir un moyen de mesurer instantanément, avec une bonne ment traversant une tôle et en déduisent l’épaisseur. Ce rayonne-
précision, l’épaisseur et de l’avoir disponible sous forme d’un ment peut être électromagnétique (γ ou X) ou corpusculaire (β ).
signal électrique ou numérique ; Les rayonnements γ sont les plus pénétrants, ils sont utilisés pour
– de connaître les différents paramètres, qui en cours de lami- les épaisseurs élevées. Moins le rayonnement utilisé est pénétrant,
nage peuvent avoir une influence sur l’épaisseur du produit, et de plus la sensibilité est grande.
+ 15 V Position
R2 Liaison de serrage
Épaisseur
torsadée de sortie
blindée Référence
R1 Serrage
e – u L = 0,5 H de position
–
+ Isv Laminoir
+
R1 Ampli. Référence
Régulateur – 15 V Dérouleuse
de puissance de traction
0V Traction
Couple
R de freinage
A= 2 r = 47 Ω R = 100 Ω
R1
0V
e + u 1 i Épaisseur dVb/dt Faux
A
– R +r +L p d’entrée ronds
Dérives
thermiques
r
Les perturbations
1 1 1 R + r 100 + 47
= , we = = = 294 r /s
R + r + L p R + r 1+ p Figure 51 – Variables pour un laminoir à froid
L 0, 5
we
cas de la bobineuse, là où elle n’est pas toujours fondamentale,

Figure 50 – Schéma de principe du bouclage Isv/U mais pour la débobineuse la régulation de traction participe tota-
lement au contrôle de l’épaisseur [15].
La jauge à rayon X fonctionne généralement sur le principe d’un
facteur de transmission constant : l’intensité du rayonnement est 6.2.3 Déport de bande
maintenue constante à la source et sa puissance de pénétration est
ajustée en jouant sur la tension d’alimentation du dispositif pour Sur les laminoirs à chaud qui comprennent plusieurs cages, le
que l’intensité transmise soit constante quelle que soit l’épaisseur serrage des cages peut être dissymétrique de manière à avoir une
à mesurer. La tension de la source est donc réglée en fonction de trajectoire rectiligne des tôles laminées. Au cours du laminage, si
l’épaisseur nominale et les petites variations d’épaisseur donnent la tôle ne suit pas une trajectoire rectiligne, elle risque de se déchi-
des variations du rayonnement transmis qui se traduisent par un rer ou de se replier sur elle-même. Outre le fait que cette tôle
signal, suivant une loi unique en fonction de l’erreur d’épaisseur, devient inutilisable, un incident de laminage de ce type peut
en pourcent de l’épaisseur nominale. L’appareil permet d’atteindre engendrer de sérieux défauts sur les cylindres de travail. Le dépla-
des précisions supérieures à 0,5 %. cement latéral du produit par rapport à un axe de référence, appelé
décentrement de bande, est la conséquence des dissymétries de
laminage liées à la cage et/ou au produit, et il doit être réduit si
6.2 Paramètres agissant sur l’épaisseur l’on veut améliorer la fiabilité du processus. Dans le contexte du
contrôle de déport de bande (figure 52), les contributions les plus
importantes sont basées sur la mesure du différentiel de force.
6.2.1 Serrage de la cage Normalement, les industriels supposent que le différentiel de force
est l’image du décentrement de bande. Dans ce cas, le différentiel
Le premier paramètre pour un laminoir à froid (figure 51) qui
de serrage est fixé proportionnel au décentrement de bande et un
agit sur l’épaisseur est naturellement l’écartement des cylindres.
régulateur de type PID peut être utilisé. Néanmoins, la loi qui lie le
Toutefois, il faut remarquer que l’efficacité de cette action devient
différentiel de force et le décentrement de bande est non linéaire.
de plus en plus faible quand on lamine des bandes de plus en plus
Le phénomène est complexe et la solution de régulation ne l’est
faibles. En effet, une cage de laminoir à froid laminant une tôle de
pas moins : chaque aciériste à ses solutions qui impliquent assez
0,25 mm peut présenter un cédage de l’ordre de 2 mm. Une modi-
souvent des universitaires [14].
fication du serrage se traduira donc beaucoup plus par une varia-
tion du cédage que par une variation de l’épaisseur. La variation En général, un coin en sortie de la dernière cage qui appartient à
de l’épaisseur en sortie de la cage Δes est donnée par la formule : l’intervalle − 10 μm < Δh < 10 μm respecte le cahier des charges. La
force de laminage dépend du différentiel de serrage Δx, qui est
limité à 0,6 mm pour les premières cages et à 0,1 mm pour les
dernières cages, afin de respecter les cahiers des charges.
avec Δx variation de la position de serrage,
ΔFlam variation de la force de laminage, 6.3 Régulation de l’épaisseur
Mcc module de cédage de la cage.
6.3.1 Laminoirs tandem continus à chaud
6.2.2 Traction de la bande
Les causes principales de la variation d’épaisseur sont, hormis
Le second paramètre qui agit de façon très sensible sur l’épais- l’épaisseur d’entrée, les variations de température de la bande le
seur, surtout pour les laminoirs à froid, est la traction en amont de long du train et celles de la traction lors du laminage de la tête et
la cage. En effet, la traction modifie le processus de déformation de la queue de bande. La régulation propre à chaque cage
qui est une combinaison du laminage et de l’étirage. Au comprend une compensation de la variation d’épaisseur du film
paragraphe 4, nous avons traité la régulation de la traction dans le d’huile en fonction de la vitesse et de l’effort de laminage.
ee Ve = es Vs (cela néglige les variations de largeur de la tôle, résul-

F1 tant du laminage) ;
F2 – les tractions entre cages sont maintenues dans un rapport
Serrage donné avec l’effort de laminage, de manière à répartir une aug-
mentation ou une réduction de l’écrasement entre la traction et le
Cylindre de souti
laminage proprement dit. L’action se fait sur le serrage de la cage
en aval, sauf pour la dernière cage dont on évite de modifier le ser-
rage, car à ce niveau, il n’y a plus de correction possible. Toutes
Cylindre de trava les cages, sauf la première, fonctionnent en régulation d’effort ;
il
h – la jauge d’épaisseur placée après la dernière cage agit sur la
vitesse de celle-ci, ce qui revient à modifier la traction en amont.
Bande Le réglage de l’écartement des cylindres n’a qu’une faible
Position influence, pour la dernière cage, sur l’épaisseur... du moins pour
de la les tôles minces.
bande
idéale 6.3.3 Laminoirs réversibles à froid
Axe 6.3.3.1 Choix des grandeurs à mesurer
de laminage
La première idée qui vient à l’esprit quand on veut réaliser une
régulation d’épaisseur est d’essayer de connaître ladite erreur
Figure 52 – Déport de bande
d’épaisseur au moment où elle se produit, c’est-à-dire dans la cage
de laminage. Or, il est généralement impossible d’installer un ins-

Une correction est appliquée aux dernières cages en fonction de trument de mesure à cet endroit.
l’épaisseur mesurée en sortie du laminoir. Du fait du temps de Les variations de force dans la cage de laminage peuvent être
transfert résultant de la distance entre le point de mesure et celui utilisées, si les laminoirs sont équipés de jauges de mesure de
où la correction agit, cette action corrective est discontinue : après force.
correction on laisse s’écouler un temps suffisant afin d’en observer D’autre part, en régime permanent (vitesse stable et absence de
l’effet, ce temps est fonction de la vitesse de laminage et de la dis- mouvement de serrage), les erreurs d’épaisseurs résiduelles à la
tance entre l’entrefer et l’organe de mesure. Ce processus, sortie sont dues presque exclusivement aux erreurs présentent à
mesures, corrections est continu (dans ce cas un serrage hydrau- l’entrée. Les variations engendrées par les faux ronds des
lique rapide n’est pas vraiment justifié). On utilise un calculateur cylindres et/ou les fluctuations instantanées de la traction pro-
temps réel qui, grâce à la connaissance des caractéristiques du duites par les faux ronds des bobines sont du deuxième ordre.
produit (température, épaisseur dureté), prédétermine les réglages
des serrages et vitesse des cages, puis les retouche après mesure Comme un laminoir réversible comporte toujours une jauge de
de l’effort de laminage dans la première cage. Ces réglages sont mesure d’épaisseur de chaque coté de la cage de laminage, il est
calculés pour réaliser une répartition cohérente de la charge entre intéressant d’utiliser les signaux de la jauge située en amont de la
les différentes cages. cage, pour corriger avec anticipation les erreurs d’épaisseur déjà
présentes avant le passage dans la cage et qui ne seront qu’en
partie éliminées par le laminoir lui-même.
6.3.2 Laminoirs tandem continus à froid Avec la correction a priori du réglage du laminoir pour compen-
ser les erreurs d’épaisseur présentes en amont, on dispose d’un
Chaque cage fonctionne en régulation d’effort ou en compen- moyen puissant permettant d’obtenir de bonnes précisions en aval
sation de cédage. Dans ce cas, on s’efforce de maintenir constant de la cage. Pour que ce dispositif de correction soit parfaitement
l’écartement des cylindres. Il faut d’ailleurs noter que la compensa- efficace et ne produise pas d’effets contraires à ceux recherchés,
tion ne peut être totale du fait du caractère divergent de ce plusieurs conditions impératives doivent être remplies :
dispositif : une épaisseur trop grande provoque un accroissement
de l’effort et du cédage, d’où une modification de la position du 1. Une mémorisation des erreurs d’épaisseur présentes en
cylindre, qui augmente à nouveau l’effort et crée un cédage amont doit être faite dans des mémoires, dont le décalage est lié à
supplémentaire... la progression de la bande ;
2. Les actions de correction doivent être anticipées du temps de
Par rapport aux laminoirs tandem continus à chaud, deux diffi- réponse de ces actions. Ainsi, la correction intervient quand la por-
cultés complémentaires peuvent être notées : tion de tôle concernée arrive sous l’emprise des cylindres ;
– une plage de vitesses beaucoup plus grande, de 1,6 à 30 m/s, 3. L’amplitude des actions de correction doit être optimale.
qui conduirait en absence de régulation à des variations d’épais-
seur importantes ; 6.3.3.2 Impératifs à respecter
– les valeurs plus élevées de la traction qui exige un contrôle Le premier point ne présente pas de difficulté technique de réali-
précis au moyen d’une régulation particulière. sation, les mesures d’épaisseur réalisées en partant de la jauge
La régulation d’épaisseur obéit à quelques règles : d’épaisseur amont, sont échantillonnées et stockées dans des
mémoires.
– on s’efforce d’obtenir une épaisseur régulière à la sortie de la
première cage en dépit des variations qui existent sur l’épaisseur Le deuxième point ne pose pas de difficultés particulières : il est
d’entrée qui résultent du laminage à chaud antérieur. Pour cela on possible de relever expérimentalement la courbe du temps de ser-
dispose d’une jauge de mesure à la sortie de la première cage, et rage en fonction de l’amplitude du déplacement à réaliser. Par
on corrige les écarts par action sur le serrage de cette cage. Par- contre, le temps de réponse des corrections de traction peut varier
fois, il existe une jauge supplémentaire, à l’entrée de la cage, à du simple au triple, voire plus, en fonction des dimensions des
partir de laquelle la régulation détermine la correction à effectuer bobines. Il est donc nécessaire d’utiliser un modèle mathématique.
le serrage ; Le dernier point est le plus délicat à réaliser, avec une régulation
– partant d’une épaisseur constante, on fixe les vitesses diffé- par action amont. L’amplitude des actions de correction est calculée
rentes cages et l’écartement des cylindres à vide en fonction des par l’intermédiaire des gains de régulation. Les calculs et les
écrasements désirés, suivant la règle du débit constant du métal : mesures faits sur les laminoirs montrent que ces gains peuvent
varier dans un rapport de 1 à 3 suivant les conditions de laminage : la partie qui n’a pas été causée par les variations d’erreur d’épais-
métal recuit ou écroui après une dizaine de passes, et la rigidité des seur d’entrée.
laminoirs. Pour assurer une bonne qualité, constante, des produits
obtenus, il est souhaitable de prévoir dans les régulations d’épais- 6.3.3.4 Moyens de correction
seur une auto-adaptation des gains des boucles de régulation.
Les moyens classiques de réglage de l’épaisseur de la tôle sor-
6.3.3.3 Auto-adaptation des gains des boucles tant du laminoir sont, par ordre croissant d’efficacité :
de régulation – la modification de la vitesse. Elle a une faible influence sur
Quand une portion de tôle passe sous la jauge aval, on connaît l’épaisseur, elle n’est donc pas retenue, sauf exception, comme
les grandeurs suivantes : moyen de réglage, parfois c’est un moyen transitoire de compen-
sation (§ 5.3.3.7) ;
– l’erreur d’épaisseur mesurée à l’entrée ;
– la modification de la traction. Elle a une importance significa-
– l’erreur d’épaisseur résiduelle à la sortie ;
tive sur l’épaisseur mais l’amplitude possible d’une telle action est
– la correction de serrage effectuée sur cette portion de bande ;
réduite du fait des problèmes de stabilité de la bande dans la cage,
– la correction de traction effectuée sur cette portion de bande.
ainsi qu’à sa planéité. La plage de variation de traction autorisée
Cette connaissance permet de déterminer les valeurs des gains permet en général de corriger les erreurs inférieures au centième
de la régulation qui auraient rendu nulle l’erreur de sortie. de millimètre ;
Une erreur d’épaisseur d’entrée Δe1 se transforme en une erreur – la modification du serrage. Pour les modifications plus
d’épaisseur de sortie Δe2 en passant dans la cage. importes, il faut modifier l’entrefer par une action sur le système
de serrage.
Sur le diagramme force/position de la figure 53, la variation
d’épaisseur Δe1 correspond à un déplacement de fonctionnement
du point A vers le point B. Si l’on veut compenser l’erreur d’épais- 6.3.3.5 Recentrage de la correction de traction
seur de sortie Δe2 , par un mouvement de serrage, il faudra provo- La variation de traction est limitée. Quand la valeur de la correc-
quer un déplacement ΔS des cylindres, le point de fonctionnement tion atteint l’une des bornes permises (± 1/100 de mm), il est néces-
passe alors de B à C. saire d’effectuer un recentrage de la traction pour pouvoir
Le rapport ΔS /Δe2 représente le gain de serrage As permettant continuer à réguler l’épaisseur. Ce recentrage se réalise par une
de calculer les variations de serrage à appliquer pour corriger une modification combinée et rigoureusement synchronisée de la trac-
erreur de sortie Δe2 . La figure 53 nous conduit à l’expression de tion et du serrage pour n’engendrer aucune variation d’épaisseur
As : de la tôle.
6.3.3.6 Régulation aval

La régulation amont permet de supprimer les erreurs d’épais-
Cette relation est approchée mais elle est néanmoins très intéres- seur à la sortie dues aux erreurs d’épaisseur présentes à l’entrée.
sante, car elle ne fait pas intervenir la force de laminage, qu’il n’est La régulation aval permet de compenser les perturbations lentes
pas toujours possible de mesurer, alors que les erreurs d’épaisseur autres que celles dues aux erreurs d’épaisseur d’entrée. Il s’agit
le sont toujours. Il est ainsi possible de calculer en permanence la principalement des variations des conditions de laminage, tempé-
valeur de As , après avoir éliminé de l’erreur d’épaisseur de sortie rature, arrosage... et des variations de vitesse.
C CE = Δe · tgβ = (ΔS – Δe ) · tgα

F 2 2
C BD = Δe2 · tgα = (Δe1 – Δe2) · tgβ
zoom
Force de tgα Δe1 – Δe2 Δe2
= =
laminage tgβ Δe2 ΔS – Δe2
K
B β
α β
Courbes de
l’épaisseur du métal K E B
A en fonction de la
force de laminage
α β
A
D
ΔS Δe1 ΔS
Δe2
Δe1
Δe2
Évolution de
Module de l’épaisseur d’entrée
rigidité du
α laminoir
Épaisseur
Ouverture des e
cylindres à vide Épaisseur d’entrée
Figure 53 – Relation entre les erreurs d’épaisseur
6.3.3.7 Influence de la vitesse de laminage définition des machines. Le dimensionnement des machines alter-
sur l’erreur d’épaisseur natives, synchrones ou asynchrones, en particulier thermique est
Les variations de vitesse du laminoir induisent des variations bien difficile à traiter dans sa globalité ; les grandeurs dimension-
d’épaisseur dues à la variation d’épaisseur des films d’huile entre nantes étant le couple, la vitesse, le flux, et bien sûr les cycles. Les
les pièces mécaniques en rotation dans la cage de laminage. Sur les échauffements sont en relation avec ces quatre paramètres, mais
laminoirs multicylindres, les variations sont faibles et facilement les constantes de temps thermiques, rotor et stator, sont diffé-
compensées par la régulation aval. Sur les laminoirs du genre rentes et seulement connues des motoristes.
quarto, l’influence des variations de vitesse sur l’épaisseur n’est pas Il était impossible de traiter l’ensemble des motorisations ren-
négligeable et il est nécessaire d’envisager une compensation a contrées dans les laminoirs, mais sans avoir été exhaustif, nous
priori pour éliminer les erreurs qui apparaissent lors des accélé- avons décrit les cas génériques les plus fréquemment rencontrés,
rations et des ralentissements. Cette compensation se fait par une des bobineuses au serrage hydraulique des cylindres.
légère diminution de la traction pendant l’accélération et une légère
augmentation pendant le ralentissement. Ce dispositif est d’autant Nous avons utilisé une méthode d’analyse simple et classique,
plus intéressant que le taux d’accélération est important. dans le domaine fréquentiel (plan de Bode). D’autres approchent
sont possibles, dans le domaine temporel (espace d’état, bien
adapté aux cas multivariables), elles sont plus performantes, plus
7. Conclusion complexes, mais manquent de robustesse. Elles ne posent généra-
lement pas de difficultés majeures aux bureaux d’études qui les
envisagent, mais elles sont susceptibles d’engendrer des difficultés
Par rapport à l’ensemble des motorisations à fréquence variable, à la mise en route sur les sites. Si de telles méthodes sont utili-
la particularité des laminoirs qui sont fréquents pour ne pas dire sées, elles doivent s’accompagner de logiciels permettant une
systématiques, c’est l’importance de leurs fonctionnements à puis- mise en service facile (identification, paramétrage) en minimisant
sance constante. Nous en avons expliqué les conséquences sur la les interventions des spécialistes.
P
O
U
Commande et régulation R
des laminoirs
E
Ancien directeur des développements en Électronique de Puissance, Alstom Power
N
Conversion
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5 - 2016
Doc. D 5 345
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Commande Et Régulation Des Laminoirs

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Cet article est issu de : Énergies | Réseaux électriques et applications

par Jacques COURAULT

Pour toute question :

1. Détermination des moteurs de laminoirs ....................................... D 5 345 - 2

2.2 Protection des machines .......................................................................... — 9

À l’origine, la force motrice avait essentiellement pour origine la vapeur. La

a définitivement condamné ces solutions délicates à utiliser et à maintenir.

(1856-1941), se généralise... L’ensemble des motorisations à vitesse variable

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COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS ___________________________________________________________________________________________

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____________________________________________________________________________________________ COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS

sous tension constante à fréquence constante, la courbe du couple

pour la pulsation des courants rotoriques :

En laminage il est fréquent, en particulier pour les bobineuses,

Imag /Isn est toujours connu, il est généralement de l’ordre de 0,3,

une souplesse importante demande un couple de décrochage Cd

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COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS ___________________________________________________________________________________________

Sous une autre forme, on démontre que :

tions et difficultés d’établir un modèle électrique de la machine,

Pratiquement avec une machine asynchrone, sur les laminoirs la

(10) Ce résultat était prévisible d’après la formule (10) et la figure 4 :

Vs et Es sont des amplitudes, P est la formule de base de la puis- (14)

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____________________________________________________________________________________________ COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS

finales du laminoir sont connues, les inerties et les courbes

l’étude du fonctionnement et des performances des laminoirs.

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COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS ___________________________________________________________________________________________

0 10 20 30 40 120 140 160 260 280 300 t(s)

Figure 5 – Cycle typique de laminage continu à froid

de la réversibilité du processus, soit pour des raisons de freinage.

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____________________________________________________________________________________________ COMMANDE ET RÉGULATION DES LAMINOIRS

Figure 7 – Convertisseurs de fréquence : fréquence réseau/fréquence 1,15 Ed

– le schéma est le même, mais pour rendre le freinage possible, b

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(V) Tension composée U12 (V) Tension composée U12

Figure 9 – Convertisseurs multiniveaux

Tableau 1 – Ordres de grandeur tensions continues/puissances en fonction des IGBT ou IEGT

1 000 700 2N 2 200 800 970

1 500 1 000 2N 3 300 800 1 380

2 000 1 400 3N (NPC) 2 200 800 1 940

4 000 2 800 3N (NPC) 4 200 800 3 850

4 700 3 300 4N (Cellules imbriquées) 3 300 800 4 600

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Remarques sur les interrupteurs

2.2 Protection des machines 2.3 Groupement des motorisations

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Mais avant d’envisager la régulation de vitesse, qui est souvent

moteur, c’est la clé du calcul du gain du régulateur de vitesse.

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Figure 12 – Schéma de base de la régulation de vitesse

tous calculs faits, nous obtenons :

Le régulateur de la forme est dit PI (proportionnel

intégral), il est facile à prendre en compte avec la méthode de

Cette expression se prête difficilement à la synthèse du fait de son