Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

Exercices : Théorie des torseurs

Exercice 1 :
Soit R (O, ⃗i, ⃗j, ⃗⃗
k) un repère orthonormé direct. On considère le vecteur glissant (A, v
⃗⃗):
1
A(1,-1,2) et v⃗⃗ = ( 1 ).
−1
1) Déterminer le moment de (A, v
⃗⃗) en P(1,1,1).
2) Calculer le moment algébrique de (A, v
⃗⃗) par rapport aux trois axes du repère R.
1−1 1 −1
⃗⃗⃗⃗P (A, v
1) M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ v
⃗⃗) = PA ⃗⃗ = (1 − (−1)) ∧ ( 1 ) = (−1)
1−2 −1 −2
1 1 −1
⃗⃗⃗⃗
2) MO (A, v ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗) = OA ∧ v ⃗⃗ = (−1) ∧ ( 1 ) = ( 3 )
2 −1 2
M(O,i⃗ ) (A, v ⃗⃗⃗⃗O (A, v
⃗⃗) = (M ⃗⃗)) . ⃗i = −1
⇒ 𝑙𝑒𝑠 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠 % ⃗i , ⃗j 𝑒𝑡 ⃗⃗
k∶ M(O,j⃗ ) (A, v ⃗⃗⃗⃗O (A, v
⃗⃗) = (M ⃗⃗)) . ⃗j = 3

{ M(O,k⃗⃗ ) (A, v
⃗⃗) = (M ⃗⃗)) . ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗O (A, v k=2

Exercice 2 :
Dans un repère orthonormé direct R (O, ⃗i, ⃗j, ⃗⃗
k), on considère le champ de vecteurs m
⃗⃗⃗⃗(M) dont les
composantes sont définies en fonction des coordonnées (x, y, z) de M par :
1 + 3y − tz
⃗⃗⃗⃗(M) = ( −3x + 2tz ) ; Où t est un paramètre réel.
m
2 + tx − t2 y
1) Calculer le vecteur m
⃗⃗⃗⃗(O).
2) Pour quelles valeurs de t, ce champ est antisymétrique ?
3) Pour t=0, déterminer les éléments de réduction du torseur en O.
⃗⃗⃗⃗(M) en une somme d’un couple et d’un glisseur dont on
4) Décomposer le torseur associé à m
indiquera les éléments de réduction.
5) Déterminer la position de l’axe central du torseur pour t=0.
1
1) m
⃗⃗⃗⃗(O) = (0)
2

12
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

2) m
⃗⃗⃗⃗(M) est antisymétrique ⟺ m
⃗⃗⃗⃗(M) est équiprojectif
1 + 3y − tz x 1 x
⇒m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗(M). OM = m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗(O). OM ⇒ ( −3x + 2tz ) (y) = (0) (y)
2 + tx − t 2 y z 2 z
⇒ (1 + 3y − tz)x + (−3x + 2tz)y + (2 + tx − t 2 y)z = x + 2z

⇒ yz(2t − t 2 ) = 0 , ∀ (y, z) ∈ ℝ2 ⇒ (2t − t 2 ) = 0 ⇒ t = 0 ou t = 2

3) Pour t=0 :
1 + 3y
⃗⃗⃗⃗(M) = ( −3x )
m
2
⃗⃗ tq : ∀ M, m
⃗⃗⃗⃗(M) est antisymétrique ⇒ il existe un vecteur R
m ⃗⃗⃗⃗(M) = m
⃗⃗⃗⃗(O) + R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ OM
1 + 3y 1 a x a
b y ⃗⃗ b
⇒ ( −3x ) = (0) + ( ) ∧ ( ) , avec R = ( )
2 2 c z c
3y bz − cy (3 + c)y = bz
⇒ (−3x) = ( cx − az ) ⇒ { (3 + c)x = az ∀ (x, y, z) ∈ ℝ3 ⇒ (3 + c) = a = b = 0
0 ay − bx ay = bx
a 0
⃗⃗ = (b) = ( 0 )
⇒ R
c −3

0 1
⃗⃗ et m
D’où les éléments de réduction du torseur en O sont : R ⃗⃗⃗⃗(O) ⇒ [τ]O = { 0 0 }
−3 2

4) Comme l’invariant scalaire de [τ]O : J = −6 ≠ 0

Donc le torseur est quelconque (ni glisseur, ni couple) et peut cependant être décomposé en la
somme d’un glisseur et d’un couple :
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
[τ]O = { R } = [τ1 ]O + [τ2 ]O = { 0 } + {R}; décomposition canonique
⃗⃗⃗⃗(M)
m ⃗m
⃗⃗⃗(M) ⃗0⃗

0 1 0 0
[τ1 ]O = {0 0} est un couple et [τ2 ]O = { 0 0 } est un glisseur.
0 2 −3 0

5) Pour t=0 :
0 1
⃗⃗
R
On a : [τ]O = { }={0 0}
⃗⃗⃗⃗(O)
m −3 2

13
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

Soit :
⃗R⃗ ∧ m
⃗⃗⃗⃗(O) 0 1
⃗⃗⃗⃗⃗
OI = = (−1/3) = − ⃗J
2 3
⃗⃗‖
‖R 0
⃗⃗ .
L’axe central du [τ]O est la droite passant par I (0,-1/3,0) et de vecteur directeur k

Exercice 3 :
Dans un repère orthonormé direct R (O, ⃗i, ⃗j, ⃗⃗
k), on considère un torseur {T} défini au point O par :
1 −3
{T}O = { 2 3}
3 −1 O
1) Montrer que le moment sur l’axe central de {T} est nul.
2) Ecrire le torseur {T} en B (1,0,0).
3) Rechercher un point I tel que le moment en I est nul.
4) Donner l’axe central du torseur {T}.

1) Comme l’invariant scalaire de {T}O : J = 0 , donc {T} est un glisseur.

⇒ Le moment central (le moment sur l’axe central) est nul.

−3 1 1 −3
2) m
⃗⃗⃗⃗(B) = m
⃗⃗⃗⃗(O) + R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 3 ) + (2) ∧ (0) = ( 6 )
⃗⃗ ∧ OB
−1 3 0 −3

1 −3
⇒ {T}B = { 2 6}
3 −3 B

1 x
⃗⃗⃗⃗(I) = ⃗0⃗ ⇒ m
3) m ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗(O) = R OI = (2) ∧ (y) avec I(x, y, z)
3 z

−3 = 2𝑧 − 3𝑦 −3 = 2𝑧 − 3𝑦
⇒ { 3 = 3𝑥 − 𝑧 ⇒ Pour x = 0; { 𝑧 = −3 ⇒ I(0, −1, −3) est un point central
−1 = 𝑦 − 2𝑥 𝑦 = −1

4) L’axe central de {T} est la droite passant par I et colinéaire à ⃗R⃗.

14
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

Exercice 4 :
0 0 RC
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
On considère les trois vecteurs : R A = (R A ) ; R B = ( 0 ) et R C = ( 0 ) liés respectivement
0 RB 0
aux trois points de l’espace A(a,0,0) ; B(0,b,0) et C(0,0,c).
1) Déterminer la condition sur les scalaires a, b, c, RA, RB, et RC pour que le torseur associé à ces
trois vecteurs liés soit un glisseur.
2) Trouver l’axe central de ce glisseur. Que devient-il si RA=RB=RC=R.

⃗⃗ = R
R ⃗⃗ A + R ⃗⃗ B + R
⃗⃗ C
⃗⃗ A , R
1) Le torseur associé aux R ⃗⃗ B et R
⃗⃗ C : [τ]O = { }
⃗⃗⃗⃗O (A, R
⃗⃗⃗⃗(O) = M
m ⃗⃗ A ) + M⃗⃗⃗⃗O (B, R
⃗⃗ B ) + M
⃗⃗⃗⃗O (C, R
⃗⃗ C )

RC 𝑎 0 0 0 0 RC b RB
⃗⃗ = (R A ) et m
R ⃗⃗⃗⃗(O) = (0) ∧ (R A ) + (b) ∧ ( 0 ) + (0) ∧ ( 0 ) = ( c R C )
RB 0 0 0 RB c 0 a RA
[τ]O est un glisseur ⇔ ⃗R⃗ ≠ ⃗0⃗ et ⃗R⃗ . m
⃗⃗⃗⃗(O) = 0
R A ≠ 0 ou R B ≠ 0 ou R C ≠ 0
⇔{ et
b RBRC + c RCRA + a RARB = 0
2) Soit I un point central de [τ]O ;

⃗R⃗ ∧ m aR2A − cR B R C
⃗⃗⃗⃗(O) 1
⃗⃗⃗⃗⃗
OI = = 2 (bR2B − aR A R C )
2
⃗⃗‖
‖R R A + R2B + R2C
cR2C − bR B R A

RC
L’axe central de [τ]O est la droite (D) parallèle à (R A ) et qui passe par le point I.
RB
1
Si RA=RB=RC=R , l’axe central devient : la droite (D) de vecteur directeur (1) et qui passe par
1
a−c b−a c−b
le point I ( , , ).
3 3 3

Exercice 5 :
Dans un repère orthonormé R (O, ⃗i, ⃗j, ⃗⃗
k), on considère les trois glisseurs définis par les trois
1 1 λ
⃗⃗1 = ( 0 ) d’origine A (1,0,0) ; v
vecteurs : v ⃗⃗2 = (2) d’origine B (0,1,0) et v
⃗⃗3 = (μ) d’origine
−1 2 υ
C (0,0,1). Soit {T} la somme des trois glisseurs.

15
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

1) Déterminer (λ, μ, υ) pour que {T} soit un couple et trouver son moment.
2) Déterminer la relation que doit lier λ, μ et υ pour que {T} soit un glisseur.
3) Dans le cas où (λ, μ, υ) = (−2,0, −1), trouver les équations de l’axe central de {T}. Que peut-
on dire de la direction de l’axe central ?

⃗R⃗ = v ⃗⃗1 + v⃗⃗2 + v⃗⃗3

1) {T}: Le torseur associé aux v
⃗⃗1 , v ⃗⃗3 : {T}O = {
⃗⃗2 et v }
m ⃗⃗⃗O (A, v
⃗⃗⃗(O) = M ⃗⃗⃗O (B, v
⃗⃗1 ) + M ⃗⃗⃗O (C, v
⃗⃗2 ) + M ⃗⃗3 )
2+λ 1 1 0 1 0 λ 2−μ
⃗⃗ = (2 + μ) et m
R ⃗⃗⃗⃗(O) = (0) ∧ ( 0 ) + (1) ∧ (2) + (0) ∧ (μ) = (1 + λ )
1+υ 0 −1 0 2 1 υ −1

⃗⃗ = 0
{T} est un couple ⇔ R ⃗⃗ 𝑒𝑡 m
⃗⃗⃗⃗(O) ≠ 0

⇔ μ = −2 et λ = −2 et υ = −1

0 4
⇒ {T}O = {0 − 1}
0 −1 O

2) {T} est un glisseur ⇔ ⃗R⃗ ≠ 0

⃗⃗ et ⃗R⃗ . m
⃗⃗⃗⃗(O) = 0

λ ≠ −2 ou μ ≠ −2 ou υ ≠ −1
⇔{ et
(2 − μ)(2 + λ) + (2 + μ)(1 + λ) − (1 + υ) = 0

λ ≠ −2 ou μ ≠ −2 ou υ ≠ −1
⇔{ et
5 − μ + 4λ − υ = 0

0 2
3) (λ, μ, υ) = (−2,0, −1) ⇒ {T}O = {2 − 1}
0 −1 O

Soit A un point central :

⃗R⃗ ∧ m
⃗⃗⃗⃗(O) 1 0 2 −0.5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OA = = (2) ∧ (−1) = ( 0 )
2 4
⃗⃗‖
‖R 0 −1 –1
⇒l’axe central est la droite de vecteur directeur ⃗j et qui passe par le point A(−0.5, 0, −1).

16
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

Exercice 6 :
Soient deux torseurs et [τ1 ]A et [τ2 ]A définis au même point A par leurs éléments de réduction dans
⃗⃗):
un repère orthonormé R (O, ⃗i, ⃗j, k
⃗⃗⃗⃗
S1 = 2i⃗ + ⃗j + 3k ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
S2 = 4i⃗ + ⃗j − 3k⃗⃗
[τ1 ]A = { } ; [τ2 ]A = { }
m1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A) ⃗⃗
= −3i⃗ + 2 ⃗j − 4k m2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A) ⃗⃗
= 3i⃗ − 2 ⃗j + 4k
1) Montrer que les axes centraux de ces torseurs sont orthogonaux.
2) Calculer l’invariant scalaire du torseur [τ1 ]A .
3) Déterminer l’axe central du torseur [τ1 ]A .
4) Calculer le pas du torseur [τ2 ]A .
5) Calculer le comoment de [τ1 ] et [τ2 ].
6) Construire le torseur [τ]A = a[τ1 ]A + b[τ2 ]A  où a et a sont deux réels.
a) Quelle relation doit vérifier a et b pour que le torseur [τ]A soit un torseur couple.
b) De quel type est le torseur somme, si (a, b) = (1,1) ?
⃗⃗). (4i⃗ + 1 ⃗j − 3k
1) (2i⃗ + ⃗j + 3k ⃗⃗) = 0 => ⃗⃗⃗⃗
S1 . ⃗⃗⃗⃗
S2 = 0 => ⃗⃗⃗⃗
S1 ⊥ ⃗⃗⃗⃗
S2
et comme l’axe central d’un torseur est colinéaire à sa résultante, donc les axes centraux de
[τ1 ]et [τ2 ] sont orthogonaux.
2) L’invariant scalaire du torseur [τ1 ]A : J = ⃗⃗⃗⃗
S1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m1 = −16

3) L’axe central du torseur [τ1 ] :

L’axe central de [τ1 ] est la droite colinéaire à ⃗⃗⃗⃗
S1 et qui passe par le point I tel que :

5
−
7
⃗⃗⃗⃗
S1 Λ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m1 1
⃗⃗⃗⃗
AI = = −
2
‖S⃗⃗⃗⃗1 ‖ 14
1
( 2 )

4) Le pas du torseur [τ2 ]A :

⃗⃗⃗⃗
S2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m2 1
α= 2 =−
‖S⃗⃗⃗⃗2 ‖ 13

17
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

5) Le produit de [τ1 ] et [τ2 ] : C = ⃗⃗⃗⃗

S1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m2 + ⃗⃗⃗⃗
S2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m1 = 18

6) Le torseur somme :
2a + 4b 3(b − a)
⃗S⃗ = aS⃗⃗⃗⃗1 + bS⃗⃗⃗⃗2
[τ]A = a[τ1 ]A + b[τ2 ]A = { }={ a+b 2(a − b) }
⃗⃗⃗⃗(A) = am
m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
1 + bm ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
2 3(a − b) 4(a − b)

6)a. [τ]A est un torseur couple si : ⃗S⃗ = ⃗0⃗ et m

⃗⃗⃗⃗(A) ≠ ⃗0⃗

2a + 4b = 0 et a + b = 0 et 3(a − b) = 0
⇔{ et
a≠b≠0

=> Impossible => ∀ (a, b) ∈ ℝ2 , [τ] ne peut jamais être un couple.

6)b. Si (a, b) = (1,1) ;

⃗⃗S = ⃗⃗⃗⃗
S1 + ⃗⃗⃗⃗
S2 ⃗S⃗ = 6 ⃗i + 2 ⃗j
[τ]A = { }={ }
⃗⃗⃗⃗(A) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m m1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(A)
m2 ⃗⃗⃗⃗(A) = ⃗0⃗
m

Comme ⃗⃗S ≠ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗(A) = ⃗⃗

0 et m 0 , donc [τ] est un glisseur.

Exercice 7 :
⃗⃗) un repère orthonormé direct. On définit dans ce repère les vecteurs suivants :
Soit R (O, ⃗i, ⃗j, k
3 −1 −μ 2μ − 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
OM = (−1) ; R g = ( 0 ) ; R μ = (μ − 1) ; m
⃗⃗⃗⃗μ (O) = (3μ − 5) ; avec μ ∈ ℝ
−1 1 μ 3μ − 4
⃗⃗ g et dont l’axe central passe par M.
On considère : * Le glisseur {τg } défini par sa résultante R
⃗⃗ μ
R
* Le torseur {τμ }O = { }
⃗⃗⃗⃗μ (O) O
m

1) Déterminer le glisseur {τg } par ses éléments de réduction au point O.

2) Montrer qu’il existe une valeur μ0 pour laquelle on a {τμ0 } = {τg } .
O O

3) Montrer qu’il existe une deuxième valeur μ1 ≠ μ0 pour laquelle {τμ1 } est un glisseur.
Déterminer alors l’axe central de ce glisseur.
4) Donner une décomposition centrale du torseur {τμ=2 } .

18
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

⃗⃗⃗⃗g (M) = ⃗0⃗

1) Comme {τg } est un glisseur et son axe central passe par le point M, donc m

⇒ m
⃗⃗⃗⃗g (O) = m ⃗⃗ g ∧ MO
⃗⃗⃗⃗g (M) + R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−1 −3 −1
⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= R g ∧ MO = ( 0 ) ∧ ( 1 ) = (−2)
1 1 −1
⃗⃗
R −1 − 1
⇒ {τg } = { O } = { 0 − 2 }
O ⃗⃗⃗⃗g (O)
m
O 1 −1 O
−1 − 1 −μ0 2μ0 − 3
2) {τμ0 } = {τg } ⇒ { 0 − 2 } = {μ0 − 1 3μ0 − 5} ⇒ μ0 = 1
O O
1 −1 O μ0 3μ0 − 4 O

3) {τμ1 } est un glisseur ⇔ ⃗R⃗ μ1 ≠ ⃗0⃗ et ⃗R⃗ μ1 . m

⃗⃗⃗⃗μ1 (O) = 0

μ1 ≠ 0 ou μ1 ≠ 1
⇔{ et
−μ0 (2μ0 − 3) + (μ0 − 1)(3μ0 − 5) + μ0 ( 3μ0 − 4) = 0

μ1 ≠ 0 ou μ1 ≠ 1 5
⇒{ et ⇒ μ1 =
4μ02 − 9μ0 + 5 = 0 4

5 2
− −
4 4
1 5
{τμ1 }O = −
4 4
5 1
{4 − }
4 O
L’axe central de {τμ1 } est la droite colinéaire à ⃗R⃗ μ1 et qui passe par le point I tel que :

48
−
51
⃗R⃗ μ Λ m
⃗⃗⃗⃗ μ (A) 30
⃗⃗⃗⃗⃗
OI = 1 1
= −
2
⃗⃗ μ ‖
‖R 51
1
54
( 51 )

−2 1
4) {τμ=2 }O = { 1 1}
2 2 O

19
Mécanique des solides indéformables Chapitre 2

2
−3
−2 1 −2
1 1
Le moment central de {τμ=2 }: m
⃗⃗⃗⃗C = 9 (( 1 ) . (1)) ( 1 ) = 3
2 2 2 2
( 3 )

⃗R⃗ μ=2 ⃗R⃗ μ=2 ⃗⃗

Une décomposition centrale du {τμ=2 }: {τμ=2 }O = { } ={ } +{ 0 }
⃗⃗⃗⃗μ=2 (O) O
m ⃗⃗⃗μ=2 (O) − m
⃗m ⃗⃗⃗⃗C O ⃗⃗⃗⃗C O
m

−2 5/3 0 − 2/3
⇒ {τμ=2 } = { 1 2/3 } + { 0 1/3 }
O
⏟2 4/3 O ⏟0 2/3 O
𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑢𝑟 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒

Exercice 8 :

Soit {τ} un torseur de résultante ⃗R⃗ ≠ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ et d’invariant scalaire J >0 et soit ∆ son axe
0 de moment m
central passant par un point O.
⃗⃗⃗⃗(P) ne varie pas sur une surface cylindrique (𝒞) d’axe ∆ et
Question : montrer que la norme de m
de rayon r.
Soient 𝑃, 𝑄 ∈ (𝒞);
𝑚 ⃗⃗⃗(𝑃′ ) + 𝑅⃗⃗ ∧ 𝑃
⃗⃗⃗(𝑃) = 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′𝑃 ‖𝑚 ⃗⃗⃗(𝑃′ ) + 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑃)‖ = ‖𝑚 𝑃′ 𝑃‖
{ ⇒ { ⇒
𝑚
⃗⃗⃗(𝑄) = 𝑚⃗⃗⃗(𝑄 ′ ) + 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄′ 𝑄 ‖𝑚
⃗⃗⃗(𝑄)‖ = ‖𝑚⃗⃗⃗(𝑄 ′ ) + 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄′ 𝑄‖

𝑚
⃗⃗⃗(𝑃′) = 𝑚 ⃗⃗⃗(𝑂) = 𝛼 𝑅⃗⃗ 2
{ ⃗⃗⃗(𝑃′) ⊥ 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒𝑚 𝑃′ 𝑃 ⇒ ‖𝑚 ⃗⃗⃗(𝑃′ )‖2 + ‖𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑃)‖2 = ‖𝑚 𝑃′ 𝑃‖
𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃′ 𝑃 ⊥ 𝑅⃗⃗
2
⃗⃗⃗(𝑃′ )‖2 + 𝑟 2 ‖𝑅⃗⃗‖
⃗⃗⃗(𝑃)‖2 = ‖𝑚
⇒ ‖𝑚
2
⃗⃗⃗(𝑂)‖2 + 𝑟 2 ‖𝑅⃗⃗‖
= ‖𝑚
2
⃗⃗⃗(𝑄 ′ )‖2 + 𝑟 2 ‖𝑅⃗⃗‖
⃗⃗⃗(𝑄)‖2 = ‖𝑚
De même pour le point Q : ‖𝑚
2
⃗⃗⃗(𝑂)‖2 + 𝑟 2 ‖𝑅⃗⃗ ‖
= ‖𝑚

⇒ ∀ 𝑃, 𝑄 ∈ 𝒞 , ‖𝑚
⃗⃗⃗(𝑃)‖ = ‖𝑚
⃗⃗⃗(𝑄)‖

20