Ministère de l'Enseignement Supérieur

et de la Recherche Scientifique
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Université virtuelle de Tunis
******
Institut Supérieur de l'Education et de la
Formation Continue

Stabilité Des
Systèmes Linéaires
Méthode graphique

:Réalisé par
Mahmoud Chaabani
Mehrez Gabga
Laarafa Med Nejib

Année Universitaire
2018-2019
 stabilité Du système linéaire

Sommaire
Position du problème et définitions
3……………………

Condition de stabilité 8………………………………

CRITÈRES DE STABILITÉ
9………………………………

Critère de Nyquist ou critère du revers:

9……………

Application au diagramme de Bode 12

: ………………

Application au diagramme de black :

13………………………

Exemple d’application 18………………

conclusion ..………….………………
23…………………

2
 stabilité Du système linéaire

1-Position du problème et définitions

La propriété de stabilité des systèmes bouclés est non seulement une
performance mais une exigence pour le bon fonctionnement d’une boucle
d’asservissement ou de régulation. Une boucle instable est une boucle
inutilisable.

On commence par définir la notion de stabilité des systèmes linéaires continus

pour ensuite l’appliquer aux systèmes bouclés.

1.1. Définitions.
définition 1
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
Réponse d’un système instable
Réponse d’un système stable

définition 2
Un système est stable si la réponse libre du système tend vers zéro
à l’infini.
Remarques :
Ces deux définitions sont équivalentes dans le cas de systèmes
linéaires.
Un système réel instable oscille jusqu’à la destruction, ces
oscillations peuvent dans le cas général être limitées par les
différentes saturations (limites des ampli-OP, butées physiques,...)
et laisser croire que la sortie du système est bornée, le système ne
peut plus être considéré comme linéaire. La première définition ne
peut être utilisée.
Etudier la réponse libre d’un système, revient à écarter le système
de sa position d’équilibre et à analyser sa réponse. un système
stable a tendance à revenir dans sa position d’équilibre, un système
instable a tendance à s’en écarter, un système qui ne revient pas
dans sa position d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit juste
instable.

3
stabilité Du système linéaire

Système stable

Système instable
4 4
 stabilité Du système linéaire

1.2. Fonction de transfert et stabilité.

Une fonction de transfert F(p) est généralement un rapport de deux polynômes
en p. Les racines du dénominateur (pôles de la fonction de transfert ) sont ré
elles et/ou complexes conjuguées. Si on suppose pour simplifier l’étude qu’il n’y a
pas de pôles multiples, la décomposition de F(p) en éléments simples est
de la forme :

C’est-à-dire une décomposition faisant apparaître les pôles réels et les pôles
complexes. La réponse temporelle est caractérisée par la présence
d’un régime transitoire traduit par le terme :

Le premier terme est associé aux pôles réels, quant au deuxième, il est associé
aux pôles complexes. On voit que :
? Si les parties réelles sont toutes négatives : pi et ai < 0, alors la réponse
transitoire tend vers zéro pour t tendant vers l’infini. En termes de la deuxième
définition de stabilité, le système revient à sa position d’équilibre : le système
est stable.
? Si un des pôles réels est positif, l’exponentielle qui lui associée tend vers
l’infini lorsque t tend vers l’infini: le système est instable.
? Si une paire des pôles complexes est à partie réelle positive, le système est
instable avec un comportement oscillant divergent.
? Si une paire de pôles est complexe pure (ai = 0), cela donne une forme
sinusoïdale à la réponse. La convergence ou la divergence dépend des signes
des parties réelles des autres pôles: le système diverge tout en oscillant ou
converge vers des oscillations entretenues.

5
Réponse temporelle
stabilité Du système linéaire

Abandonner un système avec une condition initiale non nulle revient pour
l’étude du comportement à considérer que le système a été soumis à l’instant
t=0 à une impulsion 
avec 
 impulsion de Dirac (rappel: la transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac est
, 

 donc 

La réponse temporelle s(t) est donc 

.
Compte tenu de la forme de F(p) la solution temporelle est de la forme : 

, lepremier terme pour les pôles réels, le deuxième pour les pôles
imaginaires.
On voit que :
si les parties réelles sont toutes négatives, alors la réponse transitoire du
système est composée d’exponentielle amorties, la réponse tend vers zéro pour
t tendant vers l’infini, le système revient à sa position d’équilibre, le système
est stable.
si une des pôles réels est positif, le système est instable :
le système est de type divergent exponentiel
si un des pôles complexes est à partie réelle positive, le système est instable
le système est de type oscillatoire divergent.
Remarques : cas des pôles nuls et imaginaires purs
Pole réel double
Si la fonction de transfert possèdent un terme de la forme 
alors0 est un pôle double. Ce pole réel entraîne une solution temporelle de
la forme   qui tend donc vers l’infini, le système est instable.
Pole imaginaire pur ( ) double
Si la décomposition fait apparaître un terme de la forme : 

 est un pôle imaginaire pur double. La solution temporelle est de la forme :

, le système diverge
:
Pole réel nul simple
6
 stabilité Du système linéaire

Le système possède un terme de la forme 

, le système ne retourne pas dans sa position d’équilibre, mais ne s’en écarte

pas on plus, 

.
Pole imaginaire pur simple
Si la décomposition fonctionnelle comporte le terme 

, la solution temporelle est de la forme :

.
Le système est un système oscillant pur de pulsation w . Le système ne diverge
pas mais oscille toujours. La sortie est donc bornée !. On dit que le système
est juste instable

Critères algébriques
Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du
polynôme dénominateur de la fonction de transfert le signe des racines de ce
polynôme sans avoir à résoudre l’équation   pour les déterminer.

on en déduit l’équation caractéristique suivante : 

.
Condition nécessaire
Pour que le système soit stable, il faut que tous les coefficients de l’équation
caractéristique soient du même signe que 
.
Cette condition est une condition suffisante pour les systèmes du premier et
du second ordre.

7
 stabilité Du système linéaire

1.3. Condition de stabilité.

On peut écrire une nouvelle condition de stabilité d’un système:
Un système est stable si et seulement si, sa fonction de transfert n’a pas de
pôle à partie réelle positive ou nulle. La position des pôles de la fonction
de transfert permet donc de renseigner sur la stabilité du système.
La figure ci-dessous résume le comportement convergeant
ou divergeant d’un système selon la position de ses pôles dans le plan complexe
(le cas juste oscillant n’est pas illustré) :

Fig. 4.2

8
 stabilité Du système linéaire

Critères graphiques
Les critères graphiques de stabilité permettent d’étudier la stabilité
d’un système à partir de l’étude fréquentielle de la fonction de
transfert en boucle ouverte
FTB0 d’un système à retour unitaire :

FTBF :

Nous avons vu que l’étude de la stabilité se résume à la recherche des racines

du dénominateur.

 on peut aussi écrire cette condition sous la forme 

.
La position de la fonction de transfert en boucle ouverte par rapport au point -1
nous renseigne sur la stabilité du système

1-4CRITÈRES DE STABILITÉ
× 1. A partir des diagrammes de Bode 
2. A partir du diagramme de Black 3. A partir du diagramme de
Nyquist 

 Critère de Nyquist ou critère du revers:

Ce critère est une méthode graphique pour l’analyse de la stabilité
d’un système asservi. Il ne s’applique que pour les SA à retour unitaire.
Le critère conclut à la stabilité du système en boucle fermée par
examen du lieu de Nyquist en boucle ouverte.

Un système asservi linéaire est stable si, en décrivant le

lieu de transfert de Nyquist en BO dans le sens des
fréquences croissantes, nous laissons le point dit
« critique » (-1,0) à gauche.

9
stabilité Du système linéaire

STABLE

1
INSTABLE
0 10
 stabilité Du système linéaire

Ce critère ne s’applique qu’à des systèmes à retour unitaire. Nous

pouvons toujours ramener un SA à un système asservi à retour
unitaire :

E(p) e S(p)
+
-
G(p)

H(p)

E(p)
+ G(p) H(p) 1 S(p)
- H(p)

11
 stabilité Du système linéaire

 Application au diagramme de Bode :

 un système sera stable si, pour la pulsation w0 qui correspond à un
gain 0 dB, la courbe de phase passe au dessus de –180°.

INSTABLE

12
 stabilité Du système linéaire

 Application au diagramme de black :

•Le diagramme de Black est une représentation de la réponse harmoniqu

• du système , c'est à dire une
•représentation de H(jw) quand w parcourt R, où H(p) est la fonction de
• transfert du système.
•en abscisse: phase (en degrés)
•en ordonnée: gain (en décibels)
•L'abaque de Nichols, qui définit les lieux de module ou / et phase
•constantes en boucle fermée à retour unitaire, est:

13
 stabilité Du système linéaire

mples du premier et du deuxième ordre pour le diagramme de Black

n système du premier ordre à pôle réel négatif :

Pour un système du deuxième ordre à pôles complexes de partie réelle

négative :

14
 stabilité Du système linéaire

 Extension du critère :
Si un gain K est inséré dans la boucle ouverte, il faudrait tracer
le lieu de Nyquist (ou Black ou Bode) pour chaque valeur de K afin
de déterminer la stabilité du système.
or:

S(p) K G(p) d’où : 1 + K G(p) = 0


E(p) 1 KG(p)
donc :
G(p)   1
K
Un système asservi est stable si le lieu de Nyquist de G(p) parcouru
dans le sens des fréquences croissantes, laisse à GAUCHE le point
critique (-1/K ; 0).
Nous définissons alors :

 LA MARGE DE GAIN : c’est le gain minimum qu’il faut ajouter

pour rendre le système instable.

 LA MARGE DE PHASE : c’est la phase minimale que nous

pouvons ajouter pour passer au point critique.
 Mesures graphiques de ces marges :
 LIEU DE BLACK :

15
 stabilité Du système linéaire

 LIEU DE BODE :

 LIEU DE NYQUIST :

GENERALEMENT, les valeurs de stabilité sont :

jm = 45° 16
Gm = 10 - 15 dB
16
 stabilité
2 Critère géométrique.
Du système linéaire
 et 
=1

Le système asservi est à la limite de stabilité si 

. On note que dans ce cas: w1 = wc.

Arg(G(jw)) = - 180°  è   - 90° - Arctg(w) - Arctg(w/0.5 ) = - 180°.

En appliquant la règle: Arctg(x ) + Arctg(y ) = Arctg[(x + y)/(1-xy)], on

a :

              è Arctg(3w / (1 -2w2)) = 90° è w = w1 = wc = 0.707

A la limite de la stabilité on a : 

è k  = 0.75.

D’où le même résultat ; c’est à dire que le système en boucle

fermée est juste oscillant avec la pulsation w1 = wc  pour k = 0.75.
= 6 dB  et  wc = 0.707 (Arg(GH) = -180°)       
b)  MG = -20log
è 
= 10-0.3
è  k = 0.375
Remarque : De ce résultat, on retiendra la formule pratique
MG = -20 log [k/kc]; où kc est la valeur limite de k en dessous de
laquelle la stabilité est assurée (Ici kc = 0.75) et k est la valeur de
conception.
La marge de phase MP =180°  – 90° - Arctg(w1) - Arctg(w1/0.5 ), où w1
 
est telle que :
soit :
17
 stabilité Du système linéaire
.3.3 Exemple d’application
Soit un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte donnée

GH(p) = ; k > 0.

On propose :

a) d’étudier la stabilité en fonction de k;

b) de déterminer k pour avoir une marge de gain de 6 dB et d’en

déduire la marge de phase.

c) de déterminer k pour avoir une marge de phase de 45° et d’en

déduire la marge de gain.

a)  Etude de la stabilité en fonction de k.

La fonction de transfert en boucle fermée est :

1 Critère algébrique de Routh.

L’équation caractéristique est donnée par : D(p) = p3 + 1.5p2 + 0.5p + k =

La table de Routh associée est :

P3       1                0.5

P2       1.5              k            

P1       0.75 - k       0   <==   ligne multipliée par 1.5

P0       k                 0

Système stable en boucle fermée si : 0 < k < 0.75.

Pour k = 0.75, la ligne p1 contient un zéro dans la colonne des pivots,

l’équation auxiliaire associée est 1.5 p2 + 0.75 = 0 admet pour solutions p
= ± jwc  = ± j0.707.

Dans ce cas, le système en boucle fermée est juste oscillant avec la

pulsation wc.
18
 stabilité Du système linéaire

Par tâtonnement, on trouve: w1 = 0.485 et  d’où la marge de phase:  

MP =180°-160° =  20°.
c) MP = 45°.
Par définition, la marge de phase est: MP =180° + Arg(GH(jw1),  
   w1/  =1

On souhaite avoir une marge de phase MP = 45°

et Arg(GH(jw1)) = -135° 
et w1 = 0.28
Pour cette pulsation, il faut que 
 = 1; soit k = 0.166
La marge de gain se déduit facilement par la formule
: –20 log(k/kc) = -20 log(0.166/0.75) =13db
Résumé :  
Illustration graphique
La figure 4.5 confirme graphiquement les différents résultats obtenus
pour la marge de gain et de phase.

19
 stabilité Du système linéaire

 STABILITÉ ET COMPORTEMENT TRANSITOIRE.

En toute rigueur, tout système de commande en boucle fermée doit

être stable car la stabilité est une condition impérative du bon
fonctionnement de la boucle. Mais il est important de bien
comprendre que la stabilité est, pour un fonctionnement satisfaisant,
une condition nécessaire mais pas forcément suffisante.
Dans le § 4.3, on a introduit la notion des marges de stabilité qui, si
elles sont bien choisies, elles permettront au système bouclé une
garantie du bon fonctionnement sans basculer pour une raison ou une
autre dans l’instabilité.

La question qu’on se pose par la suite, quel est le lien entre les
marges de stabilité et le comportement transitoire?

Un système asservi ayant une marge de gain ou une marge de phase

nulle, est un système juste oscillant. On comprend dès lors qu’en
augmentant l’une ou l’autre des marges de sgrandes.

La notion tabilité, devenir quasiment nul si les les amplitudes des

oscillations diminuent, c’est-à-dire le dépassement transitoire diminue.
Le dépassement peut marges de stabilités sont choisies très de marge
de stabilité peut également s’interpréter dans le plan complexe, plan
des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée. Pour des
raisons de stabilité, il est impératif d’interdire d’avoir des pôles dans
le demi-plan droit.  Le fait d’imposer une marge de stabilité revient à
placer les pôles suffisamment loin de l’axe limite (axe imaginaire) en
définissant une zone à interdire.  Cette zone correspond à la zone
hachurée de la figure 4.24a.

20
 stabilité Du système linéaire

Afin de réduire le dépassement transitoire, on est amené à

placer correctement les pôles complexes. En effet, ce sont
justement ces pôles qui sont à l’origine des oscillations et donc du
dépassement.

On a vu dans §3.4 du chapitre 3 que pour assurer une réponse

transitoire suffisamment amortie, il faut choisir correctement le
coefficient d’amortissement z. Or ce coefficient est lié à
l’angle f par la relation f =Arcsin(z) comme le montre la figure
4.25.

Fig. 4.24

Le dépassement transitoire est suffisamment faible, que le coefficient

d’amortissement est grand et donc l’angle f,  défini dans la figure 4.25,
est grand.

Une valeur usuelle de f est 45° ; soit z = 0.7.

Cette dernière remarque permet de définir une autre zone à interdire

pour le placement des pôles en boucle fermée. Elle correspond à la zone
hachurée de la figure 4.24-b.

21
 stabilité Du système linéaire

Fig. 4.25

En regroupant les deux zones hachurées définies par la figure 4.24, on

élimine une zone du plan complexe, qui non seulement assure un
fonctionnement stable avec une bonne marge de stabilité, mais surtout un
régime transitoire rapide et bien amortie.

La zone non hachurée de la figure 4.26-a, située à gauche de la zone

interdite, est appelée zone de performance où il convient de placer les pôles
en boucle fermée. Plus les pôles sont placés loin de la limite, plus les
performances sont meilleures. Cependant, en pratique il ne convient pas que
les pôles soient « trop éloignés de l’axe imaginaire » car cela suppose qu’on
souhaite avoir une réponse très rapide en boucle fermée. Un tel
comportement ne peut être obtenu qu’au prix d’une commande très énergique
et donc d’une sollicitation très importante des actionneurs. Pour cette raison
et afin de prendre en compte cette contrainte matérielle, on définit la
véritable zone de performance par la figure 4.26-b.

22
 stabilité Du système linéaire

Fig. 4.26

En résumé, le fait que les pôles en boucle fermée soient placés

dans la zone de performance définie par la figure 4.26-b
permet :

 Une bonne marge de stabilité et d’où une robustesse vis-à-

vis des erreurs de modélisation;

 Une réponse transitoire rapide et suffisamment amortie;

 Une sollicitation non abusive des actionneurs.

Afin de montrer quantitativement le lien entre le dépassement

transitoire et les marges de stabilité, on propose d’étudier
l’asservissement suivant :

Fig. 4.27
Il s’agit d’un asservissement d’ordre deux de polynôme caractéristique : 
. Si k est donné et strictement positif, cette boucle est inconditionnelleme
stable. Néanmoins on peut imposer une marge de phase correcte dans
le but est d’imposer un dépassement tolérable.
On choisit de prendre deux valeurs de k pour lesquelles on a
respectivement une marge de phase de 30° et 45°.
En désignant par G(p) la fonction de transfert en boucle ouverte.
La fonction de transfert en boucle fermée F(p) s’écrit sous sa forme canon

avec

23
 stabilité Du système linéaire

La fonction de transfert complexe s’écrit en posant p = j w:

La marge de phase est donnée par :

MP =180° + Arg(G(jw1), w1/  =1

§ MP = 30° è Arg(G(jw1) = -150° è w1 = 22 rd/s.

Pour qu’à cette pulsation, le module soit égal à un, il faut prendre le gain
k = k1 = 2.72 et auquel cas, il lui correspond un coefficient d’amortissement
z1 = 0.252.
D’après l’annexe 1 relatif aux propriétés des systèmes d’ordre deux,
le dépassement indiciel est de l’ordre de 44 %.
§ MP = 45° è Arg(G(jw1) = -135° è w1 = 13.5 rd/s.
A cette pulsation, il faut que le module soit égal à un. Pour cela, il faut
prendre k = k2 = 1.15 et auquel cas, il lui correspond un coefficient
d’amortissement z2 = 0.38. Le dépassement indiciel est de l’ordre de 30%.

Ce résultat confirme que l’augmentation de la marge de stabilité permet

de réduire le dépassement indiciel.

24
 stabilité Du système linéaire

conclusion
Les critères graphiques de stabilité  de Revers permettent
d’étudier la stabilité d’un système bouclé à partir de la
réponse fréquentielle du système en boucle ouverte GH(p).
On rappelle que la réponse fréquentielle d’un système peut
s’obtenir soit expérimentalement soit à partir de la
connaissance analytique de sa fonction de transfert.
L’avantage des méthodes géométriques par rapport aux
méthodes algébriques réside essentiellement dans le fait que
la connaissance analytique de la fonction de transfert du
système en boucle ouverte n’est pas indispensable puisque
seul est nécessaire le tracé du lieu de transfert obtenu
expérimentalement.

25