Exploitation Robotique

Formation technique des formateurs
EXPLOITATION ROBOT ABB IRC 5
STRICTEMENT
SADDAM CONFIDENTIEL
ABDELALI
SOMMAIRE
Chapitre 1: Objectifs ……………………….………….. 3

… Chapitre 2: La sécurité ……………………..………..….. 4
Chapitre 3: Les modes de marche ……………………. 15
Chapitre 4: Le PMA ……………………………………... 26
Chapitre 5: Pilotage manuel .........................………..... 46
Chapitre 6: La synchronisation du robot ....………... 69
Chapitre 7: Les instructions et Les fonctions ..…….. ..... 84
Chapitre 8: Modules, Routines, Données & programme 133
Chapitre 9: Les référentiels …..………………….…….. 174
Chapitre 10: Le logiciel RobotStudio Online ……...…… 214
Chapitre 11: Les Entées/Sorties ………..………………. 229
Chapitre 12: La programmation de Base …..……...…. 260
Chapitre 13: Sauvegarde & restauration ……....……… 293
STRICTEMENT
SADDAM CONFIDENTIEL 2
ABDELALI
Chapitre 1: OBJECTIFS
Conduire et exploiter un robot ABB Baie IRC5.
Diagnostiquer des anomalies de

fonctionnement à partir des messages de
l’interface Homme Machine (IHM).
Redémarrer le moyen en toute sécurité.
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 2:
La sécurité
STRICTEMENT
ABDELALI
La sécurité
Principe de sécurité
Des procédure de travail sûres doivent être adoptées
afin d’éviter tout risques de blessures.
On ne devra JAMAIS modifier, bi-passer (shunter) ou

changer de quelque façon que ce soit un dispositif ou un
circuit de sécurité.
Un robot est puissant, même à vitesse lente.

Lorsqu’on pénètre dans l’enceinte de sécurité, les règles
du
sécurité doivent être respectées.
Sur une coupure d’alimentation, le robot peut

s’affaisser si les freins de maintien des bras sont non
opérationnels ( déconnectés, usés, défectueux,..)
STRICTEMENT
ABDELALI
La sécurité
Éléments de sécurité
Les principaux organes de sécurité sont:
Le terminal mobile ( appelée FlexPendant) du robot, avec:
1 gâchette de validation ( dispositif « homme
mort ») pour autorisation mouvement robot ( vitesse réduite)
1 bouton « Hold to Run » pour déplacements
à vitesse réelle. 1bouton poussoir d’Arrêt d’urgence.
Les autres Arrêts d’Urgence:

Sur l’armoire de commande IRC5.
Sur et dans l’enceinte des robots.
Identifiés par les leds ES1 et ES2.
Les protections:
Par obstacle ( barrière, enceinte grillagée, porte, écran, …).
Périmétrique ( barrière immatérielle,
cellule mono faisceau, radar, …).
De zone ( tapis et plancher sensible,
dispositif infrarouge passif, …).
Proximétrique ( dispositif à effet capacitif, …).
STRICTEMENT
ABDELALI
La sécurité
Éléments de sécurité
Un sélecteur à clé permet d’activer un mode de
fonctionnement:
Automatique: pour un fonctionnement en
production. Manuel: pour toute autre utilisation.
Les mécanismes de sécurité sont:
L’arrêt de sécurité général:
Nommé General Stop, identifié par les leds GS1 et GS2.
Toujours actif quel que soit le mode de fonctionnement.
L’arrêt de sécurité en mode automatique:
Nommé Automatic Stop, identifié par les leds AS1 et AS2.
Actif seulement en mode de
fonctionnement automatique ( production).
L’arrêt de sécurité supérieur:
Nommé Superior Stop, identifié par les
leds SS1 et SS2. Toujours actif quel que soit le mode de
fonctionnement.
STRICTEMENT
ABDELALI
La sécurité
Comportement à avoir durant la phase de

programmation
Se maintenir dans une position stable et conserver le
maximum de liberté de mouvement.
La gâchette de validation doit être relâchée dés qu’il

n’est plus nécessaire que le robot se déplace ( moteurs
OFF).
La gâchette de validation ne doit jamais être rendue

inopérante de quelque façon que ce soit.
Toujours prendre le FlexPendant avec soi si vous

pénétrez dans l’enceinte de sécurité du robot, de sorte
que personne d’autre ne puisse prendre le contrôle du
robot à votre insu.
STRICTEMENT
ABDELALI
La sécurité
Relâchement manuel des freins
STRICTEMENT
ABDELALI
La sécurité
Extinction des incendies
Incendie du
robot
Ou de l’armoire
•Utiliser un
extincteur type
B (au
CO2),
•N’utilisez pas d’eau
ou de mousse
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 3:
Les modes
de
marche
STRICTEMENT
ABDELALI
Les modes de marche
Panneaux de commande
sectionneur général du
module
de commande
bouton poussoir d’arrêt

d’urgence
bouton lampe de mise sous

puissance et reset arrêt
d’urgence
sélecteur de mode à clé

( Manuel, automatique)
visualisation des LED de

sécurité (option)
Sauvegarde USB (option)
câble PMA
connecteur Ethernet
service (option)
Prise 220V ( option)
STRICTEMENT
ABDELALI
Les modes de marche
Mode de marche Manuel

Principe:
Vitesse bridée à 250 mm/s.
Gâchette Homme Mort.
Sécurité active:
Arrêts d’Urgence ( voyants ES1 et
ES2). Sécurité Générales ( voyants GS1 et
GS2). Sécurités supérieures ( voyants SS1
et SS2).
Utilité:
Déplacement Manuel du robot.
Création et modification des
programmes. Créations et modification des
positions. Test des trajectoires et des
programmes. Sauvegardes.
Configuration du site.
Maintenance.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les modes de marche
Mode de marche Manuel

Séquence de Mise Sous Tension / Mise Hors tension
Gâchette relâchée Moteurs Hors Puissance.

Le voyant clignote à 1 Hz.
Gâchette appuyée Moteurs Sous Puissance.

Le voyant est allumé.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les modes de marche
Mode de marche Auto

Principe:
Vitesse maxi possible.
Gâchette Homme Mort non utilisée.
Sécurité actives:
Arrêts d’Urgence ( voyants
ES1 et ES2). Sécurité Générales ( voyants
GS1 et GS2). Sécurités supérieures ( voyants
SS1 et SS2). Sécurité Automatique ( voyants
AS1 et AS2).
Utilité:
production
STRICTEMENT
ABDELALI
Les modes de marche
Mode de marche Auto

Séquence de Mise Sous Tension / Mise Hors tension
Moteurs Hors
Puissance.
Le voyant est éteint.
Appui sur BP Moteurs Sous Puissance.

Le voyant est allumé.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les modes de marche
Traitement d’un Arrêt d’Urgence
Si un AU enclenché Moteur Hors Puissance
Le voyant clignote à 1 Hz.

Un message apparaît à l’écran.
Résolution du problème:
Recherche de la cause, puis
Déverrouillage du Bouton poussoir AU, puis
Acquittement sur le FlexPendant ( « OK »), puis
Appui sur le bouton du panneau du module de commande (
acquittement matériel).
La remise sous puissance est réalisée alors en mode de
marche automatique.
Pour le mode de marche manuel, l’appui sur la gâchette est
bien sûr nécessaire pour la remise sous puissance.
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 4:
Le PMA
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Les interfaces IHM pour IRC5

L’utilisateur d’un système de commande IRC5 dispose des
interfaces de communication suivantes:
Un pupitre mobile, appelé FlexPendant,
indispensable pour déplacer manuellement le robot, mais
permettant également la programmation, les réglage, etc.…
Un PC sur lequel le logiciel RobotStudio Online
aura été installé ( voir chapitre RobotStudio Online 5.13),
offrant les possibilités d’un éditeur de programmation, mais
aussi de gestion ( création, chargement) des systèmes de
commande, de génération de sauvegarde,…
Un pupitre utilisateur pour commander
l’installation ( mise sous puissance, lancement programme,
…)
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Répartition des fonctionnalités IHM

Le FlexPendant et RobotStudio Online sont
optimisée pour des tâches et des utilisateurs
différents.
Choix de l’interface Homme-Machine en fonction
du travail.
RobotStudio
FlexPendant Online
pilotage Edition
Edition des
manuel des
paramètres
program
création, reprise site
me
de points Visua
lisation
Optimisation desSauvegarde
E/S & Fonctionnalités
du procédé chargement avancées de
Fenêtre
programmatio
de Création des
n
produ unités et
écran de ction signaux des
dialogue E/S
opérateur Visualisation Chargement
des archives du logiciel
réglage système
robot
Opérateurs techniciens
Production - Maintenance -
trajectoire programmation
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Le FlexPendant
Présentation générale GTPU ( graphical Teach
Pendant Unit)
Basé sur un système S.A 1100 du Strong Arm.
Matériel PC pocket: répandu, puissant et compétitif.
Soft commercial:
Windows CE.NET.
Visual Studio.NET.
Capacité mémoires:
16Mb Flash.
64 Mb SDRAM.
Comportement en milieu industriel:

Résistance au chocs et au chutes.
IP54.
Résistance au solvant.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Le FlexPendant
Les éléments du FlexPendant:
Bouton
poussoir
Choix de l’unité mécanique Arrêt
d’Urgence
Écran
graphique:
•Écran LCD
tactile, 7.7
4 touches
pouce, 256
programm
couleurs.
a
•Configuration bles
droitier ou
gaucher.
Choix du mode de joystic

k
déplacement:
•Linéaire
•Articulaire
•Réorientation
4 touches
d’exécuti
on
Choix du mode incrémental
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Le FlexPendant
La fenêtre de démarrage
Barre d’état
accès aux
archives
Accès aux
écrans de
dialogue
opérateur
Accès au menu Fenêtre de

ABB l’opérateur
(fenêtre de (ex: écran de
base) bienvenue)
Barre des taches

Accès à la barre
(vues et d’outil rapide
applications
ouvertes)
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Écran de base du FlexPendant

Sauvegarde
Fenêtre de base et Fermeture
rechargeme de la
Fonction du menu ABB fenêtre
nt d’un
BackUp affichée
Synchronisa
tion &
Visualisatio réglage du
n des robot
entrées/sorti
es
Ecran de
Ecran de
configuration
pilotage
( paramètre
Manuel
système) et
réglage du
Editeur de FlexPendant
programme
Explorateur
Editeur de
des unités
données
de mémoire
(hd0a &
Ecran de mémory
production stick)
Archivage
Accès aux des
différents événements
niveaux
utilisateur Accès aux différents
Caractéristiq
modes de
ues du
Ecran redémarrage
système
ouverts
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Écran de base de FlexPendant

Barre d’état
Etat de fonctionnement
des robots
Unités mécaniques:
Mode de •Actives ou inactives
marche •Sélectionnées pour le
pilotage manuel
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Écran Opérateur
Écran de dialogue opérateur
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Réglage de l’affichage
Apparence de l’affichage
Réglage de
la luminosité
Pour tenue du
pupitre par une
personne
gauchère
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Écran d’information produits

Cet écran permet de visualiser l’ensemble des
informations concernant la baie, son numéro de série, le
système chargé, la version RobotWare utilisée ainsi que
la clé. On retrouve également toutes les options softs
qui ont été déverrouillées.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Redémarrage
Fenêtre de redémarrage
Suite à une modification de la configuration du
site (exemple: un nouveau signal d’entrée), ou à un
problème rendant impossible la suite du travail.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Niveau de connexion au système

Fenêtre de déconnexion
Pour obtenir les écrans correspondant à un niveau
d’utilisation (les différents privilèges sont définis par le
programmeur du site)
Choix du niveau
d’utilisation
Saisie du mot de
passe
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Barre d’outils rapide

ou
Barre d’outils rapide
Unités mécaniques
et types de
déplacement
Modes d’exécution
Vitesse
d’exécution
Tâches pour
arrêter et démarrer
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Navigation
Clavier de saisie
Pour identifier des éléments de programmation,
éditer des lignes de programme, modifier des valeurs,…
STRICTEMENT
ABDELALI
Le PMA
Navigation
Sélections
Changement d’écran
•Boites de
menu
•Menu
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 5:
Le pilotage
manuel
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Écran de pilotage manuel

Deux écrans possible pour sélectionner les
principales conditions de mouvement
Fenêtre de pilotage Barre d’outil

Manuel ou rapide
ou
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Fenêtre de pilotage manuel

Position courante:
2 présentations différentes, suivant le
mode de déplacement:
Axe par axe géométrique
ou
Déplace
ments du levier:
o
u
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Fenêtre de pilotage manuel

Unités mécaniques et types de déplacement
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Axe
3-
Pilotage manuel Axe/Axe

Mouvement articulaire : axes 1, 2 ,3
Ax
e
3+
Axe 2- Axe
2-
Axe
Axe 3+ 2+
Axe 1- Axe 1+
Ax 3- Axe
e 1-
Axe
1+
Axe 2+
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Pilotage manuel Axe/Axe

Mouvement articulaire : axes 4,5,6
Axe 5-
Axe 6-
Axe 4+ Axe 4-
Axe 6+
Axe 5+
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Pilotage manuel
Blocage d’un mouvement du levier
Axe 2-
Axe 3+
Axe 3-
Axe 2+
Exemple:
Axe 1
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Pilotage manuel
Déplacement incrémental ou continu
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel Z
Pilotage manuel géométrique

Mouvement linéaires dans le repère Base
X-
Z-
Y- Y+ Y
Z+
X
X+
01/02/201 IFMIA STRICTEMENT

SADDAM ABDELALI 3 Med CONFIDENTIEL 54
Tanger
Pilotage manuel
Système de
Position géométrique représentation
de
Valeurs de la position courante l’orientation
Choix du référentiel
pour exprimer la
valeur de position
Unité
d’angle
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel

Mouvement linéaires dans le repère Atelier
X-
Z
Z-
X
Y- Y+
Z+ Y
X+

SADDAM ABDELALI 3 Med CONFIDENTIEL 56
Tanger
Pilotage manuel

Mouvement linéaires dans le repère Objet
Z
X-
X Y
Z-
Y- Y+
Z+
X+

SADDAM ABDELALI CONFIDENTIEL 57
Pilotage manuel

Mouvement linéaires dans le repère Outil
X-
Y X
Z-
Z
Y- Y+
Z+
X+
01/02/2013 STRICTEMENT
Pilotage manuel

Réorientation de l’outil dans le repère Objet
X-
Z-
Y- Y+
Z+
X+

Pilotage manuel

Réorientation de l’outil suivant ses propres axes
( syst. de coordonnées Outil).

Pilotage manuel
Alignement de l’outil
Alignement de l’axe Z de l’outil parallèlement
à la direction la plus proche référentiel
sélectionné.
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel

Mouvement vers un point appris.
DANGEREUX. A n’utiliser que si vous connaissez
le
contexte d’utilisation.
Ici, ne lancer le mouvement vers le point P1 que s’il
correspond
au chaînage « tool0/wobj0 »
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel

Activation ou désactivation d’une unité mécanique
STRICTEMENT
ABDELALI
Pilotage manuel
Réglage de la supervision
Modification ou inhibition de la supervision
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 6:
La
synchro
nisation
du robot
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Synchronisation d’un robot

Quand un robot est synchronisé, cela signifie que le
système de commande connaît la position de chacun
des axes du robot.
Tant que le robot est synchronisé, il est possible
d’exécuter la production, mais aussi d’apprendre ou
modifier des positions.
Si le robot n’est plus synchronisé, il est alors
impossible de lancer la production, mais aussi d’apprendre
ou modifier
des positions. Il est alors nécessaire d’effectuer une
opération pour re-synchroniser le robot : c’est la Mise à jour
des compteurs.
Quand est ce qu’un robot perd sa synchronisation?
Après une coupure d’alimentation de l’armoire :
soit trop
longue, soit brève mais avec un élément défaillant ( les piles de
la carte SMB dans le pied du robot est alors à changer).
En cours de fonctionnement : extrêmement rare.
Voir les services de maintenance.
Des erreurs de manipulation peuvent dérégler

le robot : une opération de Mise à jour des compteurs avec
des axes robot mal positionnés, une opération
malencontreuse d’Etalonnage, …
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Perte de Synchronisation du robot

Dans le cas d’une perte de synchronisation:
Un message indique à l’écran que le robot a perdu
sa synchronisation
Il n’est plus possible d’exécuter un programme de
production, ni de créer ou modifier des trajectoires.
Les seuls mouvements robot possible sont ceux
obtenus en Pilotage Manuel Articulaire.
Résolution du problème : il faut effectuer une Mise
à jour
des compteurs
Appui sur la gâchette Moteurs sous

puissance
-Voyant clignote à 4 Hz.

-Message à l’écran.
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Écran des réglages

Menu de réglage des unités mécaniques
Le statut informe de l’état de réglage des
différentes unités mécaniques.
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Mise à jour des compteurs d’axes.
-1- 1. Sélectionnez la fenêtre

ETALONNAGE.
2. Choisir l’Unité
mécanique.
3. Dans la liste,
sélectionnez
« Compte-tours ».
4. Dans le nouveau
menu,
sélectionnez « Mettre à
-2- appuyant sur oui.
jour les compte-tours ».
5. Validez le message
en
-
3
-
-4-
-5-
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Mise à jour des compteurs d’axes.

6. Choisissez les axes à
initialiser en appuyant dessus.
7. Déplacez
manuellement ces
axes sur les repères visuels.
8. Tapez ensuite sur la touche
-7- « Mettre à jour ».
9. Confirmez enfin avec
la
touche « Mettre à jour ».
-9-
-6-
-8-
Il est possible de synchroniser soit la

totalité des axes, soit un axe seul , soit plusieurs axes; ceci dépend du
besoin et de l’encombrement de la cellule.
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Axe 3
Axe 2
Axe 1
01/02/2013
ABDELALI
Réglage Robot
Axe 6
Axe 5 Axe 4
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Création d’une routine de vérification
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
STRICTEMENT
ABDELALI
Réglage Robot
Exécutez cette
routine et vérifier alors
les repères visuels, si
vous constatez un
décalage sur l’une
des articulations ,
procédez alors à la
remise à jour du
compteur de cet axe.
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 7:
Les
Instructions et
Les Fonctions
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Principes de programmation
Instructions
Un programme de production est constitué d’une
succession d’instructions.
Une instruction correspond à une opération élémentaire.
Les instructions permettent de déplacer le robot de
dialoguer avec l’environnement et avec l’opérateur. Elles
sont exécutées une par une.
Exemples:
Stop
« arrêt de l’exécution du programme »
« déplacement du robot vers … » MoveL;…, …
…;
Une instruction a souvent besoin d’arguments pour être
exécutée.
Ces arguments peuvent être des valeurs, des données, des
expressions ou des fonctions.
Exemples:
« activation de la sortie TOR
nommée s_FermPince »
instruction
SetDO
s_fermPince , 1 ;
donnée valeur
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Déplacement Articulaire
Instruction MoveJ
Les différents articulations devant bouger vont se

synchroniser : elles démarrent en même temps et terminent
leur mouvement en même temps.
Le temps du mouvement est donc imposé par l’axe le plus
contraignant.
Les éléments portés par le poignet du robot ont donc un
déplacement quelconque dans l’espace avec une vitesse
difficilement déterminable.
Déplacement du
CDO
P23
Position de Point d’arrivée

départ
MoveJ P23, V200, fine, pointe;
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Déplacement linéaire
Instruction MoveL
Le centre de l’outil est déplacé linéairement entre sa

position courante ( de départ) et la position visée
( d’arrivée).
Il est déplacé avec une vitesse constante.
Déplacement du CDO P24
Position de Point d’arrivée

départ
MoveL P24, V200, fine, pointe;
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Déplacement circulaire
Instruction MoveC
Le centre de l’outil décrit un arc de cercle entre sa position

courante et la position visée.
Déplacement du Point
CDO intermédiaire
P32
P33
Position de Point
départ d’arrivée
MoveC, P32,P33,v200,fine, pointe;
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Composition d’une instruction de mouvement
MOVEJ P20, V500, Z10, PINCE 1 \Wobj:=rep_200
Repère pièce dans

Instruction de lequel on exprime
mouvement les cordonnées de
P20. Donnée du
type wobjdata
Point à atteindre,
donnée du type Outil piloté.
robtarget. Donnée du type
tooldata
Vitesse du CDO.
Donnée du type Valeur de la zone
speeddata de lissage. Donnée
du type zonedata
Si l’objet actif est wobj0, il n’est pas mentionné dans l’instruction..

On peut aussi avoir à la place du nom du robtarget, une étoile, exemple :
MoveJ *, V500, Z10, Pince1\Wobj :=rep_200;
Cela veut dire que les coordonnées à atteindre se trouvent directement
dans la ligne.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Instruction MoveAbsJ
MoveAbsJ j_RobPte1, V100, Z_arret, Tool_defaut ;
L’instruction MoveAbsJ permet un déplacement jusqu’à

une position angulaire des axes du robot, elle utilise des données
de type type jointtarget.
Les axes externes sont aussi déplacés, la valeur de position
est exprimée en mm pour les axes linéaires ou en degré pour les
axes rotatifs.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Arc de Cercle
Création d’un arc de cercle
Un arc de cercle est défini par 3 points non
alignés. L’instruction MoveC effectue l’interpolation
circulaire.
p2
p1
p3
MoveL p1, … , … , crayon;

MoveC p2 , p3 , … , … , crayon;
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Arc de Cercle
Enchaînement d’arcs de cercle
Succession d’instruction MoveC.
MoveL p1, … , fine ,
Gestion des données de zone.
crayon;
oveC p2 , p3 , v100 , z20 ,

crayon;
oveC * , p4 , … , fine ,
MoveC p5 , p6 , … , z20 ,
p2 crayon;
crayon;
MoveL * , … , … , crayon;
p1
100m
*
m/s p6
p3
p5
p4
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Arc de Cercle
Création d’un cercle
Étape 1 : création d’un arc de cercle. p1 p2

MoveC p2 , p3 ,v100 , z0,
crayon;
• Étape 2 : exécution du p3
mouvement
avec arrêt en cours
apprentissage
et
d’un nouveau point. p2
p1
• Étape 3 : modification de la
1ère instruction et ajout.
MoveC p2 , p4 , v100 , z0 , crayon;

MoveC p3 , p1 , v100 , fine , crayon;
p3
MoveL * , … , … , crayon; p4
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions
Liste des instructions ABB

AccSet Réduit l’accélération
ActUnit Active une unité mécanique
Add Ajoute une valeur numérique
.:= Affecte une valeur
Break Arrêt de l’exécution du programme
CallByVar Appel de procédure par une variable
CancelLoad Annulation du chargement d’un module
CirPathMode Réorientation de l’outil pour le chemin
circulaire
Clear . Efface la valeur
ClearIOBuff Effacer la mémoire tampon d’entrée d’un
canal en série
ClearPath Effacer le chemin actuel
ClkReset Réinitialise une horloge utilisée pour le
minutage
ClkStart Démarre une horloge utilisée pour le
minutage
ClkStop Arrête une horloge utilisée pour le
minutage
comment Commentaire
Compact IF Si une condition est remplie, alors.(une
seule instruction)
ConfJ. Contrôle la configuration au cours du
mouvement de l.axe
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

ConfL. Contrôle la configuration au cours du
mouvement linéaire
Close. Ferme un fichier ou un canal en série
CONNECT Associe une interruption à une routine
d’.interruption
DeactUnit Désactive une unité mécanique
Decr Décrémente de 1
DitherAct Active dither pour la servocommande
soft
Ditherdeact désactive dither pour la servocommande
soft
EOffsOff Désactive un décalage pour les axes
externes
EOffsOn Active un décalage pour les axes
externes
EOffsSet Active un décalage pour les axes
externes en utilisant une valeur
ErrWrite Ecriture d’.un message d’erreur
EXIT Fin de l’.exécution du programme
ExitCycle Arrêt du cycle actuel et démarrage du
suivant
FOR Répète un nombre donné de fois
GetSysData Obtention des données système
GetTrapdata Obtention de données d’interruption pour
la routine TRAP actuelle
GOTO Passe à une nouvelle instruction
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

GripLoad Définit la charge utile du robot
IDelete Annule une interruption
IDisable Désactive les interruptions
IEnable Active les interruptions
IError Demande une interruption en cas
d’erreurs
IF Si une condition est remplie,
alors,... sinon
Incr Incrémente d’1
InvertDO Inverse la valeur d’un signal de sortie
numérique
IODisable Désactivation de l’unité E/S
IODNGetAttr Obtention d’un attribut de l’unité E/S
IODNSetAttr Définition d’un attribut d’unité E/S
IOEnable Activation de l’unité E/S
ISignalAI Interruptions à partir du signal d’entrée
analogique
ISignalAO Interruptions à partir du signal
de sortie analogique
ISignalDI Ordonne des interruptions à
partir d’un signal d’.entrée
numérique
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

ISignalDO Interruptions à partir d’un signal
de
ISleep sortie numérique
Désactive une interruption
ITimer Ordonne une interruption chronométrée
IVarValue Commande l’interruption d’une valeur
variable
IWatch Permet d’activer une interruption
label Nom de ligne
Load Chargement d’un module de programme
au cours de l’exécution
MechUnitLoad Définit une charge utile pour une unité
mécanique
MoveAbsJ Déplace le robot vers une position d’axe
absolue
MoveC Déplace le robot en cercle
MoveCDO Mouvement circulaire du robot et
définition d.une sortie numérique dans le
raccordement
MoveCSync Déplace le robot selon un déplacement
circulaire et exécute une procédure
RAPID
MoveJ . Déplace le robot selon un déplacement
articulaire
MoveJDO Mouvement du robot par déplacement
articulé et définition d.une sortie
numérique dans le raccordement
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

MoveJSync Déplace le robot selon un déplacement
articulaire et exécute une procédure RAPID
MoveL Déplace le robot selon une
trajectoire linéaire
MoveLDO Mouvement linéaire du robot et définition
d’une sortie numérique dans le
raccordement
MoveL Sync Déplace le robot selon un déplacement
linéaire et exécute une procédure
MToolRotCalib RAPID
Calibration de rotation pour l’outil en
déplacement
MToolTCPCalib Calibration du CDO d’.un outil mobile
Close Ouvre un fichier ou un canal en série
PathAccLim Réduire l’.accélération du CDO le long de
la trajectoire
PathResol Changer la résolution de la trajectoire
PDispOff Désactive le déplacement d’un
programme
PDispOn Active le déplacement de programme
PDispSet Active le déplacement d’un programme
en utilisant une valeur
ProcCall Appelle une nouvelle procédure
PulseDO Génère une impulsion sur un signal de
sortie numérique
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

RAISE Appelle un gestionnaire d’erreur
ReadAnyBin Lecture de données dans un fichier ou un
canal série binaire
ReadErrData Fournit des informations sur une erreur
Reset Réinitialise un signal de sortie numérique
RestoPath Rétablir la trajectoire après une
interruption
RETRY Redémarrer après une erreur
RETURN Met fin à l’exécution d.une routine
Rewind Rembobiner la position du fichier
Save Enregistrement d’un module de
programme
SearchC Recherche en cercle en utilisant le robot
SearchL Recherche linéairement en utilisant le
robot
Set Paramètre un signal de sortie numérique
SetAO Change la valeur d’un signal de sortie
analogique
SetDO Modifie la valeur d’un signal de sortie
numérique
SetGO Change la valeur d’un groupe de signaux
de sortie numériques
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

SingArea Définit l’interpolation autour de chaque
point
SkipWarn Passer le dernier avertissement
SoftAct . Activation du soft servo
SoftDeact Activation du soft servo
SpyStart Démarre l’enregistrement des données
de temps d’exécution
SpyStart Arrête l’enregistrement des données
temporelles d’exécution
StartLoad Chargement d’un module de programme
au cours de l’exécution
StartMove Relance le mouvement du robot
SToolRotCalib Calibrage du CDO et rotation pour outil
au sol
SToolRotCalib Calibrage du CDO pour outil au sol
Stop Arrête l’exécution du programme
StopMove Arrête le mouvement du robot
StorePath Enregistre la trajectoire lorsqu.une
interruption survient
TEST En fonction de la valeur d’une expression
TestSignDefine Définit un signal de test
TestSignReset Remettre à zéro toutes les définitions des
signaux de test
TPErase Efface le texte imprimé sur le pupitre
d’apprentissage.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

TPReadFK Lit les touches de fonction
TPReadNum Lit un numéro du pupitre d’apprentissage
TPShow. Fenêtre de communication sur le pupitre
d’apprentissage
TPWrite Ecrire sur le pupitre d’apprentissage
TriggC Mouvement circulaire du robot avec
les
TriggCheckIO événements
Définition d’un contrôle E/S dans une
position fixe
TriggEquip Définit un événement E/S de durée de
position fixe
TriggInt Définit une interruption associée à une
position
TriggIO Définit un événement E/S de position fixe
TriggJ Déplacements du robot par axe avec
événements
TriggL Mouvements linéaires du robot avec
événements
TRYNEXT Saute une instruction qui a causé une
erreur
TuneReset Réinitialisation de la mise au point de la
servocommande
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

TuneServo Ajustage des servocommandes
UnLoad Déchargement d’un module de programme
en cours d’exécution
WaitDI Attend qu’une entrée numérique soit
définie
WaitDO Attendre que la sortie tout ou rien soit fixée

WaitLoad Connecter le module chargé à la tâche
WaitTime Attente d’un laps de temps spécifique
WaitUntil Attendre que la condition soit remplie
VelSet Change la vitesse programmée
WHILE Répète aussi longtemps que
WorldAccLim Contrôle de l’accélération dans le système
de coordonnées atelier
Write. Ecrit vers un fichier ou une chaîne de
caractères binaire basés sur les
WriteAnyBin caractères
Ecrit des données sur un fichier ou un
WriteBin Ecrit vers une chaîne de caractères binaire
WriteStrBin Ecrit une chaîne de caractères pour un
WZBoxDef Définition d.une zone atelier en forme de
cube
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Instructions

WZCylDef Définition d.une zone atelier en forme de
cylindre
WZDisable Désactivation de la surveillance de la zone
de travail temporaire
WZDOSet Activation du jeu de sorties numériques de
la zone atelier
WZEnable Activation de la surveillance de la zone de
travail temporaire
WZFree Effacement de la surveillance de la zone de
travail temporaire
WZHomeJointDef Définition d.une zone atelier pour les axes
d’origine
WZLimJointDef Définition d.une zone atelier pour les
limites d’axes
WZLimSup Activation de surveillance de la limite de
la
WZSphDef zone atelier
Définition d.une zone atelier en forme de
sphère
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Trajectoires ( Les Routines)
Qu’est-ce qu’une trajectoire?

On appelle trajectoire une succession de mouvement
du robot
Position visée à
éviter
Position à
Mouvement atteindre
circulaire Mouvement
Mouvement libre
linéaire (articul
aire)
Un mouvement correspond à l’exécution d’une

instruction de mouvement dans laquelle est précisée la
position à atteindre ou à survoler.
Une trajectoire correspond donc à une routine

essentiellement constituée d’instructions de
mouvement.
STRICTEMENT
ABDELALI
Création d’une trajectoire (une routine).
STRICTEMENT
ABDELALI
STRICTEMENT
ABDELALI

Comment apprendre une trajectoire?
1. Déplacez le robot jusqu’à la position que vous
souhaitez
mémoriser.
2. Ouvrez la fenêtre pour vérifier ( et
changer) l’outil et l’objet
actifs.
3. Revenir à la fenêtre , sélectionnez

la liste commune et créez une ligne d’instruction en
sélectionnant directement l’instruction.
Le système calcule alors la position courante et ajoute des

arguments par défaut.
STRICTEMENT
ABDELALI
Apprentissage d’un point

Accès n°1 : a partir de l’instruction complète.
STRICTEMENT
ABDELALI

Accès n°2 : en sélectionnant l’argument dans
l’instruction.
Permet d’jouter
une nouvelle
donnée
STRICTEMENT
ABDELALI

Argument de position
Une position peut-être directement stockée dans
l’instruction. Elle est représentée par *.
Une position peut également être
identifiée à travers une donnée.
C’est une donnée de type robtarget.
STRICTEMENT
ABDELALI

Après avoir déterminé un nom, validez par « OK »
( 2 fois) pour retrouver l’écran d’argumentation de
l’instruction.
Le nouveau point apparaît dans la liste des
données et est immédiatement utilisé dans la ligne
d’instruction.
STRICTEMENT
ABDELALI
Modification d’une position
>>Pour modifier une position,

vous
devez:
1.Placer le robot sur la position
souhaitée.
2.Placer le curseur sur
l’instruction
ou la position, et.
3.Appuyer sur la touche
ou
STRICTEMENT
ABDELALI
Modification de la Vitesse
La vitesse de déplacement est donnée par un ensemble
de valeurs. C’est une donnée de type speeddata.
Il existe un ensemble de données déjà « prédéfinies »
( elles sont dans le module système BASE).
v5 pour un déplacement max de

5mm/s du CDO
v10 pour 10 mm/s
…
100 pour 100 mm/s

v150 pour 150 mm/s
…
1000 pour 1000 mm/s

v1500 pour 1500 mm/s
v2500 pour 2500 mm/s
…
v max pour 5000 mm/s
STRICTEMENT
ABDELALI
Modification de la zone
L’argument de zone
permet de préciser le
passage sur le point
visé. C’est une donnée
de type zonedata.
Il existe un
ensemble de donnée
déjà
« prédéfinies »
(elles sont dans le
module BASE).
Fine : arrêt sur la

position visée.
Zxx : passage à
proximité de la
position visée.
STRICTEMENT
ABDELALI
Représentation de la zone
La sortie S_1 passe à

1 au point P40
P40
P41 P42
MoveJ, P40, v200, fine, pointe;
Set S_1;
MoveL, P41, v200, fine, pointe;
P40
P41
P42
La sortie S_1 passe à 1
avant de rentrer dans la
zone de lissage
MoveJ, P40, v200, z80, pointe;
Set S_1;
MoveL, P41, v200, z60, pointe;
STRICTEMENT
ABDELALI
Apprentissage d’une trajectoire

Répéter ces opérations pour créer la séquence
de mouvement.
STRICTEMENT
ABDELALI
Exécution d’une trajectoire

Sélectionner la trajectoire à exécuter ( et la vitesse)
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Fonction RelTool()
Positions relatives.
Il est possible d’obtenir des mouvements vers des
positions relatives.
La fonction RelTool() permet de calculer une
position par rapport à un point, avec des décalages
exprimés suivant les axes de l’outil actif.
MoveJ RelTool ( p1, 0 , 0 , -100 ) , vmoy , z5 , crayon;

MoveL p1 , v100 , fine , crayon;
…
MoveL p16 , v100 , fine , crayon;
MoveL RelTool ( p16 , 0 , 0 , -60 \
Rz:=25) , vmoy , z20 , crayon;
RelTool
p16
p1 z
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Fonction RelTool()
Une fonction donne une valeur il faut placer le curseur
sur un argument de même type pour y accéder.
La fonction RelTool() est donc proposée seulement si le
curseur est placé sur un argument de position.
Sélectionner alors dans la boite de menu « Editer » la
rubrique « Modification de l’élément sélectionné », puis
« Fonction ».
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Fonction RelTool()
La liste des fonctions apparait. Sélectionner la
fonction « RelTool() » et renseigner les différents
champs:
Point de référence pour calcul.
Valeur de décalage suivant les directions X, Y
et Z.
Valeurs de réorientation autour de ces mêmes axes.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Fonction Offs()
La fonction Offs() permet de calculer une position par
rapport à un point, avec des décalages exprimés suivant
les axes de l’objet actif. Cette position pourra être
directement utilisée dans une instruction de mouvement.
MoveJ Offs ( p1, 0 , 0 , 100 ) , vmoy , z5 , crayon\Wobj:=tablette;

MoveL p1 , v100 , fine , crayon\Wobj:=tablette;
…
MoveL p16 , v100 , fine , crayon\Wobj:=tablette;
MoveL RelTool ( p16 , 0 , 0 , -60 \ Rz:=25) , vmoy , z20 , crayon\Wobj:=tablette;
p16
p1
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Fonction Offs()
La fonction Offs() est proposée si le curseur est placé sur
une position.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Fonction Offs()
Choix du
point de
référence
Choix de la variable
numérique
correspondant à la
valeur de décalage
ou entre une valeur
Validation
avec OK
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions
Liste des fonctions ABB

Abs Obtention de la valeur absolue
ACos Calcule la valeur arc cosinus
AOutput Lit la valeur d’un signal de sortie
analogiqu
eASin Calcule la valeur d.arc sinus.
ATan Calcule la valeur arc tangente
ATan2 Calcule la valeur arc tangente2
ByteToStr Convertit un octet en données de chaîne
de caractères
CalcJointT Calcule les angles d’axe à partir de
robtarget
CalcRobT Calcule robtarget à partir de jointtarget
CalcRotAxisFrame Calcul du référentiel de l.axe de rotation
CDate Lit la date en cours sous forme de chaîne
de caractères
CJointT Lit les angles d.axe actuels
ClkRead Lit une horloge utilisée pour le minutage
Cos Calcule la valeur de cosinus
CPos Lit les données de position (pos)
actuelles
CRobT Lit les données de position (robtarget)
actuelles
CSpeedOverride Lit la vitesse générale actuelle
CTime Lit l’heure en cours sous forme de chaîne
de caractères
CTool Lit les données de l’outil actuel
CWObj Lit les données de l’objet de travail actuel
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions

DefAccFrame Définition d’un référentiel précis
DefDFrame Définition d’un référentiel de
déplacement
DefFrame Définition d’un référentiel
Dim Obtention de la taille d’un tableau
Distance Distance entre deux points
DotProd Produit scalaire de deux vecteurs pos
DOutput Lit la valeur d’un signal de sortie
numérique
EulerZYX Obtention des angles d’Euler à partir de
orient
Exp Calcule la valeur exponentielle
FileTime Récupération des informations horaires
sur un fichier
GetNextMechUnit Obtention du nom des unités mécaniques
GetNextSym Obtention du symbole correspondant
suivant
GetTaskName Obtention du nom de la tâche en cours
GetTime Lit l’heure actuelle comme une valeur
numérique
GOutput Lit la valeur d’un groupe de signaux de
sortie numériques
IsMechUnitActive Unité mécanique active
IsPers Persistant
IsSysId Test de l’identificateur système
IsVar Variable
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions

MaxRobSpeed Vitesse maximale du robot
MirPos Réflexion d’une position
ModTime Obtention de l’heure de la charge pour un
module chargé
NOrient Normalisation de l’orientation
NumToStr Convertit la valeur numérique en chaîne
de caractères
Offs Déplace une position de robot
OpMode Lecture du mode de fonctionnement
OrientZYX Crée une orientation à partir des angles
d’Euler
ORobT Supprime un déplacement de programme
d’une position
PoseInv Inverse la pose
PoseMulT Multiplie les données de pose
PoseVect Applique une transformation à un vecteur
Pow Calcule la puissance d’une valeur
Present Test si un paramètre facultatif est utilisé
ReadBin Lit un octet provenant d’un fichier ou
d’un canal en série
ReadMotor Lit les angles du moteur actuel
ReadNum Lit un nombre à partir d’un fichier ou d’un
canal en série
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions

ReadStr Lit une chaîne de caractères à partir d’un
fichier ou d’un canal en série
ReadStrBin Lit une chaîne de caractères à partir d’un
fichier ou d’un canal en série binaire
RelTool Effectuer un déplacement par rapport à
l’outil
RobOS Contrôle si l’exécution est sur RC ou VC
Round Round est une valeur numérique
RunMode Lecture du mode de fonctionnement
Sin Calcule la valeur de sinus
Sqrt Calcule la valeur de la racine carrée
StrFind Recherche un caractère dans une chaîne
de caractères
StrLen Obtention de la longueur de la chaîne de
caractères
StrMap Localise une chaîne de caractères
StrMatch Recherche d’ensemble dans la chaîne de
caractères
StrMemb Contrôle si un caractère appartient à un
ensemble
StrOrder Contrôle si les chaînes de caractères
sont ordonnées
StrPart Recherche une partie d’une chaîne de
caractères
STRICTEMENT
ABDELALI
Les fonctions

StrToByte Convertit une chaîne de caractères en
données d’octet
StrToval Convertit une chaîne de caractères en
valeur
Tan Calcule la valeur de la tangente
TestAndSet Test de la variable et paramétrage si ce
n’est pas fait
TestDI Teste si une entrée numérique est définie
TestSignRead Lecture de la valeur de signal test
Trunc Tronque une valeur numérique
ValToStr Convertit une valeur en chaîne de
caractères
VectMagn Amplitude d’un vecteur pos
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 8:
Routines
Modules
Données
Program
me
STRICTEMENT
ABDELALI
Routines
Routines
Le programmeur décompose son programme en un
ensemble de routine.
Chaque routine décrit une fonctionnalité ou une phase du

programme. Elle comprend une suite d’instructions.
DeposeM Fermet Cont_Pc Traj58
Instruction : Instructi Instructio Instructi

Instruction : on : n: on :
Instruction : Instruction : Instruction : Instruction :
… Instruction : Instruction : Cont_Pc :
… … Instruction :
…
Certaines routines peuvent être considérées comme

des instructions. Elles seront appelées
progressivement à partir d’une autre routine.
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Routines
Routines
Menu des routines
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Routines
Routines
Création d’une routines
3 types de
routines:
•Fonction
.
•Procédu
re.
Choisissez
le module •Interrupt
de ion (trap)
stocka
ge et
validez
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Routines
Appel d’une routine : Edition
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Routines
Appel d’une routine : Exécution

p_dep
MoveJ p_dep , v400 , fine , tool0;

MoveL * , v400 , fine , tool0; t_prise
MoveL * , v400 , fine , tool0;
t_prise ;
MoveJ * , v1000 , z50 , fraise\

Wobj : = tablette;
MoveL * , v1000 , z50 , fraise\
Wobj : = tablette;
Wobj : = tablette;
Wobj : = tablette;
MoveJ * , v400 , fine , tool0;

MoveJ * , v400 , fine , tool0; depose_piece;
…
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Routines
Exécution d’une routine quelconque
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Modules
Modules
Ces routines sont regroupées dans une structure
appelée module.
MODULE XXX
XXX()
Instruction : Routine
Instruction : principale du
… « programme »
main(
Instruction : )
…
Instruction : XXX()
…
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Modules
Modules
Écran des modules
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Modules
Modules
Menu des modules
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Modules
Modules
Création d’un nouveau module
Un module programme sera

Un module programme sera effacé lors du chargement d’un
sauvegardé lors d’une programme ou de la création
d’un nouveau programme, pas
« sauvegarde programme »,
pas un module système. un module système.
SADDAM ABDELALI
STRICTEMENT
CONFIDENTIEL 143
Les Modules
Modules
Sauvegarde d’un module
Choix de l’extension de
sauvegarde
Pour créer un
nouveau
répertoire
Pour
remonter dans
l’arborescence et
changer d’unité de
Nom du
sauvegarde fichier
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Modules
Modules
Chargement d’un module Si ce module existe déjà dans
la mémoire de travail, cet écran
est alors proposé, soit pour
écraser l’ancien module, soit
pour ignorer la demande de
chargement.
Extension possible :
.mod ou .sys
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Données
Les données utilisées dans les instructions sont
également stockées dans les modules.
données
MODULE XXX
XXX()
Instruction :
MoveL pA, … ; Outils
… Pièces
Points (pA,…)
Temps
main() …
Instruction : Compteurs (Cpt,…)
…
XXX()
Instruction :
Add Cpt , x ;
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Création d’une donnée de position
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Création d’une donnée de position
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Création d’une donnée de vitesse
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Création d’une donnée de vitesse Visibilité d’une donnée:

•Globale : utilisable
dans la totalité de la tâche.
•Locale : utilisable
uniquement dans le module
identifié après.
•Tâche : réservée aux
données persistantes. Pour
un système MultiMove.
Nature d’une donnée :
Constante : valeur non

modifiable par
programmation.
Variable : valeur pouvant

être modifiée lors de
l’exécution, mais
réinitialisée si « Exécution
Début Programme ».
Permanente : valeur
pouvant être modifiée lors
se l’exécution, et conservée
si « Exécution Début
Programme ». Visible en
dehors de la tâche ( ex :
outils proposés dans
l’écran de Pilotage Manuel).
Module de STRICTEMENT
SADDAM stockage CONFIDENTIEL 150
ABDELALI
Les Données
Création d’une donnée de vitesse
Type de valeur
Mnémoniques
des différents
composantes
Valeurs
(num, bool ou
string)
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Modification de la valeur d’une donnée de

vitesse
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Modification d’une donnée de vitesse
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Création d’une donnée de zone
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Mnémoniques Type de valeur

des différents
composantes
Valeurs
(num, bool
ou
string)
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
Modification d’une donnée de zone
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Données
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Tâche et Programme
•Il existe 2 types de modules:
les modules programme et les
modules système
MODULE MainModule
MODULE
données
BASE(SYSMODULE)
main() données
…
main()
XXX() …
…
XXX()
MODULE XXX …
données
MODULE
XXX
XXX()
… données
XXX()
… •L’ensemble de ces modules
constitue une tâche
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
programme
MODULE MainModule
Un programme est un
données répertoire qui regroupe
l’ensemble des modules
programme.
main()
…
Cette notion de programme
XXX() ne sert que pour des
… sauvegardes – chargements.
MODULE XXX
données
XXX()
…
XXX()
…
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Création d’un nouveau programme

Dans le cas où il n’y a pas encore de programme:
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Création d’un nouveau programme

Dans le cas où un programme est déjà présent:
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Sauvegarde du programme
On obtient un répertoire qui porte le

nom du programme
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Création d’un programme

Écran d’Edition, Les listes d’instructions et
Création d’une instruction de programme.
Liste des
Tâche / Module / Routine routines
Nom de
programme
Liste des
tâches & des Choix de
programme l’instruction
Numérotati
on des
lignes de
programme
Curseur
Liste des
modules
Boite de
menus
STRICTEMENT
CONFIDENTIEL 163
SADDAM
ABDELALI
Le Programme
Création d’un programme

Boite d’Edition:
L’activation de certaines fonctionnalités de la
position du curseur.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Exécution d’un programme

Réduction de la vitesse d’exécution
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme

Choix du mode d’exécution
Continu.
Cyclique.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme
Exécution d’un programme en mode de marche

MANUEL
Choix du programme à exécuter
Place le PP et le
curseur au
début de la
routine
principale
Place le PP au
niveau du
curseur
lace le curseur
au niveau du PP
Pour
sélectionner
une autre
routine
PP Curseur Appelle une Vérification

programmedu
routine de
(pointeur
Programm service
e)
STRICTEMENT
CONFIDENTIEL
SADDAM 167
ABDELALI
Le Programme
Exécution d’un programme en mode

Automatique
Fenêtre de production
Il faut alors confirmer ce changement de mode avec

la touche « OK »
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Programme

Lancement de l’exécution
Exécution du
Programme
Exécution de
l’instruction en
« marche avant
»
Exécution de
l’instruction en
« marche arrière
» Arrêt de
l’exécution
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 9:
Les
référentiels
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère Base
Le système de coordonnées de base se situe à

la base du robot.
L’origine se situe à l’intersection de l’axe 1 et de la
surface de base du robot
Lorsque l’on regarde de face le pied du robot, l’axe x
vient vers nous
L’axe Y est tourné vers la droite
L’axe Z est tourné vers le haut
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère Atelier
X X Y
Référentiel
Atelier
Y X
Z Y
Référentiel
Base
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
L’Intérêt d’un outil

Calcul d’une position:
Lors de la création d’un point ( donnée robtarget), le
système ne mémorise pas la position articulaire du robot,

mais calcule la position et l’orientation de l’outil actif par
rapport à la pièce sur la quelle il travaille.
Le système calcule ( ou recalcule) la position
courante de l’outil:
Lors de la création d’une nouvelle instruction de
mouvement. Lors de la création d’une donnée de type robtarget.
Lors de la modification d’une position ( avec «
Modifier la Position »).
Pilotage manuel:
L’utilisation d’un outil permet des manipulations
plus précises et plus rapides. Il devient alors facile de
translater, réorienter ou aligner un outil.
Exécution d’un mouvement:
Les instructions de mouvement MoveL et MoveC
provoquent le déplacement linéaire ou circulaire du CDO.
Toute dépose de matière, découpe ou soudage arc
nécessite un outil précis.
Charge de l’équipement en bout de robot:
La charge est valorisée dans la donnée « tooldata ».
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Référentiel
Le repère outil associé à l’outil
X
Y
Centre d’outil
(CDO)
Un outil est composé : Z

- d’un centre d’outil CDO, c’est le point piloté sur la trajectoire
- d’un trièdre XYZ
- d’une masse et de son centre de gravité
- d’axes et moments d’inertie
- Les outils sont des données du type tooldata
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Le repère poignet
Trou de Axe de rotation
goupille de
l’articulation 6
Zéro du Zéro du
repère repère
Définition du repère poignet :

a) Le zéro du repère est sur la face d’attachement du préhenseur
et sur l’axe 6.
b) Le X est orienté du trou de la goupille vers l’axe de rotation du
6.
c) Le Z est placé sur l’axe 6, sens + en s’éloignant du poignet.
d) Le Y suit la règle du trièdre direct.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Matrice de rotation
X outil Y outil Z outil
Projection sur X poignet x1= a * x2 = 0 x3= a *

Projection sur Y poignet cos30 y1= 0 y2 = 1 sin30 y3= 0
Projection sur Z poignet z1= -a * z3= a *
z2 = 0
sin30 cos30
x1+y2+z3+1
q1=
2
q2= x1-y2-z3+1 Sign q2 = sign (y3-z2)

2
-
q3= x1+y2-z3+1 Sign q3 = sign (z1-x3)
2
-x1-
q4 y2+z3+1 Sign q4 = sign (x2-
= y1)
2
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Création d’un outil

Création d’une donnée
tooldata
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Déclaration d’une donnée de type tooldata.
Permanent ( ou persistante) pour:

•Conserver les modifications de
valeurs obtenues en cours
d’exécution.
•Être utilisée dans les écrans de
Pilotage Manuel ( et donc
d’apprendre des points).
Souvent dans un module système pour être

conservé au-delà des changements de
programme
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Valeur d’une donnée de type tooldata.
TRUE pour un outil par le robot.

FALSE pour un outil placé dans l’environnement.
Coordonn
ées
Masse de
l’outil ( Kg)
En option
À
procédure de
renseigner
détermination Centre de obligatoire
des charge gravité ment
Centre de
gravité
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Détermination d’un outil

Modification d’une donnée de type tooldata
Après avoir saisi les différentes valeurs, revenez
à la liste des données tooldata après 2 validations avec
OK.
Un menu contextuel permet de copier, modifier
ou supprimer la donnée sélectionnée, et de définir les
coordonnées des outils et objets.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Méthodes de détermination des coordonnées d’un outil.
Il existe 3 méthodes différentes de détermination
automatique des coordonnées d’un outil : « CDO
(orientation par défaut) », « CDO & Z » et « CDO & Z,X ».
Pour chacune de ces méthodes, il faut préciser le
nombre de points à apprendre pour la détermination du
CDO.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Méthodes de détermination « TCP ( orientation par
défaut) ».
L’orientation d’un
nouvel outil sera
identique à celle du
référentiel poignet
( c’est-à-dire tool0)
Pour un outil déjà
existant, l’ancienne
orientation sera
conservée.
tool0 Z0
outil
X0
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Méthodes de détermination « TCP & Z ».
L’axe Z de
cet outil sera différent
de l’axe du référentiel
poignet.
tool0
Z0
X0 X o u t i l
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Méthodes de détermination « TCP & X,Z ».
L’orientation de
cet outil sera entièrement
différent du référentiel
poignet.
tool0 Z0
X0 outil X
Y Z
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil

Manipulation:
Positionnez une pointe fixe dans la zone de travail,
puis
1- déplacez le robot
jusqu’à la position
souhaitée. 3
1
2
2- enregistrez cette 3- le curseur est

position avec alors déplacé sur la
Modifier la Position ligne suivante
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Méthode de détermination « TCP »
3
2
Pour enregistrer les points ‘ Pour lancer le calcul

dans un module particulier
avec nomination
4
automatique)
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Méthode de détermination « TCP & Z »
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Pour enregistrer les points ‘

Pour lancer le calcul
dans un module particulier
avec nomination des coordonnées de
automatique) l’outil
5
Transla
tion
suivant
Z de
base
STRICTEMENT
ABDELALI
Le Repère outil
Vérification de l’outil
Vérification de la précision de l’outil:
1- ouvrez la fenêtre de pilotage manuel.

2- activez l’outil à vérifier.
3- choisissez
un déplacement en orientation.
4- manipulez le syntaxeur le CDO
ne
doit pas bouger
5- l’alignement
permet rapidement de voir si l’axe Z est
correct.
6- sinon, en
linéaire dans le système de coordonnées
outil.
STRICTEMENT
ABDELALI
Le repère Pièce (objet)
Intérêt d’un objet

Calcul d’une position:
Lors de la création d’un point ( donnée robtarget),
le
système ne mémorise pas la position articulaire du robot,
mais calcule la position et l’orientation de l’outil actif par
rapport à la pièce sur la quelle il travaille.
Pilotage manuel:
L’utilisation d’un objet permet des manipulations
plus précises et plus rapides. Il devient alors facile de
translater, réorienter ou aligner un outil.
Exécution d’un mouvement:
L’outil sera déplacé ( articulairement, linéairement
ou circulairement) jusqu’à la position indiquée dans
l’instruction de mouvement. La position robot à atteindre est
déduite de la position de type robtarget et des outil et objet
précisées dans l’instruction.
Il sera facile d’obtenir un même travail sur des
pièces identiques situées sur des emplacements différents,
d’effectuer des déboxages ou des palettisations, de
s’adapter à des modifications d’emplacements d’une pièce.
STRICTEMENT
ABDELALI
X ² Z Z Y Y
Z
Y X
X
Repère pièce
WobjØ, dans le cas de

figure ou le repère atelier
est confondu avec le repère
base
Le repère pièce permet d’associer un référentiel à un élément

mécanique.
Un repère pièce est une donnée du type wobjdata.
Un repère pièce est composé d’un repère utilisateur et d’un

repère objet
STRICTEMENT
ABDELALI
Point appris
Repère objet Zobj Yobj
Repère utilisateur Zutil Yutil P10

Xobj
0
Z
Y Xutil
Y 0
X
Elément mécanique
Repère WobØ
Généralement les coordonnées du repère

utilisateur sont exprimées par rapport
au wobjØ.
Le repère objet permet de réaliser un
décalage additionnel, les coordonnées du
repère objet sont donc toujours exprimées par
rapport au repère utilisateur.
Les coordonnées d’un point appris dans un repère pièce sont exprimées par
rapport à l’objet.
La modification des valeurs de définition du
STRICTEMENT
repère
SADDAMobjet entraine le décalage des points utilisant le repère pièce. 196
CONFIDENTIEL
ABDELALI
Création d’un objet
STRICTEMENT
ABDELALI
STRICTEMENT
ABDELALI
TRUE pour un objet par le robot.

FALSE pour un objet placé dans
l’environnement.
Ufprog := TRUE si l’objet est fixe.
:= FALSE si l’objet est porté par
une unité mécanique.
Ufmec := ’’’’ pour un objet fixe
:= ’’STN_1’’ ou ’’ROB_2’’ (nom de
l’unité mécanique sur laquelle est
fixée la pièce.
Une donnée wobjdata est

constituée de 2 référentiels
empilés, appelés
uframe ( repère utilisateur)
et oframe ( repère objet).
STRICTEMENT
Détermination d’un objet

le robot est utilisé comme instrument de
mesure.
il est indispensable de créer une donnée
tooldata
et de déterminer ses coordonnées.
sélectionnez cet outil dans la fenêtre de

pilotage manuel.
STRICTEMENT
ABDELALI

Suite à la saisie des différentes valeurs de votre
objet, vous avez validé 2 fois par OK pour retourner
dans l’écran « données prog ».
STRICTEMENT
ABDELALI

Il faut choisir de déterminer ou non une
composante uframe ( repère utilisateur) et une
composante oframe ( repère objet)
uframe oframe
Nota: Nota:
La composante Pas de
uframe n’est pas changement.
prise en compte
par le système
pour les objets
mobiles.
Pour déterminer un référentiel, il faut choisir la méthode

« 3 points ». Si vous ne souhaitez pas déterminer cette
composante, choisissez la méthode « pas de
changement ».
STRICTEMENT
ABDELALI

Détermination d’un repère orthonormé
Deux points dans l’espace permettent de définir une droite.
De
plus, l’ordre des points en donne le sens. Ce sera l’axe X.
Pt3
Axe Y
Y1
Axe X Origine
Pt1 Pt2
X1 X2
En y ajoutant un 3éme point ( non aligné), cela permet de

définir
un plan XoY.
La perpendiculaire à l’axe X qui passe par ce 3 ème point
définit
l’axe Y ( orienté).
Pour un trièdre direct, la perpendiculaire à un plan XoY
définit
l’axe Z.
STRICTEMENT
ABDELALI
Z 3ème pointe :
Y Y élément de l’axe Y+
(Y1)
1ére pointe : X
Définition d’un repère pièce méthode manuel
élément de l’axe Y
X (X1) ABB.
Repère
utilisateur
STRICTEMENT
ABDELALI
Définition d’un repère pièce méthode manuel

ABB.
Dans la méthode
d’apprentissage ABB, il faut
déplacer manuellement le
robot sur chacune des pointes
correspondant à X1, X2, Y1 et
apprendre la position en
appuyant sur la touche
ModPos.
Si l’objet est différent de
l’utilisateur, il faut en tout 6
pointes. On utilise plus
X généralement un
1 Y
X apprentissage avec une
1
2 routine.
Cette méthode est décrite
dans la procédure qui suit.
STRICTEMENT
ABDELALI
X X
Y Y
1 1
X 1 X 1
2 2
Placer le curseur sur Utilisateur X1 Placer le curseur sur Utilisateur X2

puis MosPos. puis MosPos.
Sans bouger le robot, placer le Sans bouger le robot, placer le
curseur sur Objet X1 puis MosPos. curseur sur Objet X2 puis MosPos.
Placer le curseur sur Utilisateur Y1 puis

MosPos. Sans bouger le robot placer le
X
Y curseur sur Objet Y1 puis MosPos.
1
X 1
2
SADDAM
ABDELALI
1- Déplacez le
robot jusqu’à la
1
position de référence.
2
2- Enregistrez cette
position avec
Modifier la Position.
3- Le curseur se
déplace tout seul sur
3
la ligne suivante.
STRICTEMENT
ABDELALI
« Enregistre » pour mémoriser

les points de mesure ( pour
contrôle ultérieurs)
STRICTEMENT
ABDELALI
Utilisation de l’objet
Vérification du repère objet
Ouvrez la fenêtre de Pilotage Manuel.
Choisissez un déplacement Linéaire.
Sélectionnez le système de Coordonnées Pièce.
Activez l’objet à vérifier.
Manipulez le syntaxeur le CDO se déplacera suivant les
directions de la piéce.
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 10:
Le logiciel
RobotStudi
o
STRICTEMENT
ABDELALI
Présentation de RobotStudio
Online 5.13
Présentation générale
Le logiciel RobotStudio Online peut être installe de
deux manières différentes:
Installation minimale ( installation se trouvant sur le CD
du RobotWare).
Installation standard ( installation se trouvant sur le CD
du RobotStudio).
L’installation simplifiée suffit à la communication avec

le robot, puisqu’elle installe la partie « en ligne » du
logiciel.
Elle ne nécessite pas de licence. Pour toute les
manipulations permettant la modification de la mémoire
de travail il sera nécessaire de se trouver dans l’onglet
« en ligne ».
L’installation standard, permet d’installer la partie

« en ligne » comme la partie « hors ligne ». Cette
dernière est payant et permet de créer des stations de
travail entièrement virtuelle.
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Présentation générale
Barre
d’outi
l
Etat du
système de
commande
Fenêtre de
démarrage
/
Accès aux
différents
Visualisati écrans
on de la sélectionnés
mémoire dans
de travail l’arborescence
du robot de droite
sur lequel
nous
sommes
connecté
s
Liste des
Accès au journal des armoires sur
événements / accès lesquels on
au s’est connecté
erreurs RAPID précédemment
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Utilité du logiciel
Le logiciel RobotStudio est indispensable pour la
programmation d’un robot commandé par une armoire
IRC5P.
Il permet:
D’accéder à la visualisation et la modification des
paramètres système.
De visualiser les signaux d’Entrée / Sorties,
modifier ou forcer ( suivant la déclaration) leur état.
De visualiser les archives d’erreur.
D’accéder en visualisation et en modification

du programme chargé dans la mémoire de travail.
D’accéder à la mémoire Flash du robot ( au
niveau du PC) par un logiciel FTP.
De créer et charger le système d’exploitation du robot.
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Connexion à l’armoire de commande
Avec le logiciel RobotStudio il est possible de se
connecter de deux manières différentes:
Par la prise service du robot se trouvant en façade de

l’armoire. Cette prise est en DHCP ce qui signifie qu’elle
délivre des adresse IP automatique.
Il est donc nécessaire que votre PC soit paramétré en
IP automatique.
L’adresse IP de cette prise est 192.168.125.1
ATTENTION: cette prise est prévue pour une
connexion en point à point et ne doit jamais être utilisé
pour brancher le robot sur le réseau d’entreprise.
Par la prise LAN se trouvant sur le PC du robot. Dans ce
cas
il est nécessaire de figer les adresses IP de
chaque côté ( PC et Robot) de manière à se qu’il soit dans
un réseau commun.
Pour configurer l’adresse IP du robot faire un
démarrage en X-START
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Connexion par la prise service
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Connexion par la prise LAN
Dans un premier temps il faut connaître l’adresse IP
du robot afin de configurer le PC dans le même réseau.
Cette adresse est lisible dans le FlexPendant au
niveau des informations systèmes:
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Connexion par la prise LAN
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Arborescence de la mémoire de travail
Une fois que la connexion est établie
l’arborescence suivant apparaît:
Paramètres systèmes du robot
Journal des erreurs
Progra
mme du robot décomposé par
Tâche/Module (programme ou système)
Visualis
ation / modification des états des
entrées/sorties
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
Journal des événements
Les erreurs sont rangées par niveau
d’importances à l’aide de ces trois symboles:
Erreur Signalisation d’une erreur bloquante
Avertissement Signalisation d’un dysfonctionnement
Information Signalisation d’un état de fonctionnement
STRICTEMENT
ABDELALI
Online 5.13
RAPID
Description de l’arborescence RAPID:
Cette arborescence correspond aux programme chargés
actuellement dans la mémoire de travail.
On peut y avoir plusieurs tâches ouverte. Seule la tâche
T_Rob1 correspond au travail du robot et doit être modifiée.
Pour visualiser ou modifier un module

( qu’il soit programme ou système)
Il suffit de le sélectionner dans
l’arborescence et la fenêtre d’éditeur de texte apparaîtra
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 11:
Les Entrées
et
Les Sorties
STRICTEMENT
ABDELALI
Les Entrées / Sorties
Présentation Hard et Soft

Information générales:
La baie IRC5 ne contient pas de bus
CanRevicenet propriétaire.
Utilisation d’une carte deviceNet intégrée au PC
de commande pour assurer la communication entre les
unités E/S et le PC (DSQC 603).
Unité Maître/Esclave pour la distribution de
modules d’E/S. Localisé dans le rack PC de la baie.
Nécessaire une option logiciel DeviceNet dans le S.E.
Bus de terrain ouvert à différent
protocoles de communication.
STRICTEMENT
ABDELALI

Connexion du BUS et LED de fonctionnement:
Description du connecteur:
1
Alimentation V-
2 CAN L
3 Blindage (shield)
CAN H
4
Alimentation V+
5 Description des LED:
A : LED communication (COM).
B : LED erreur (HEALTH)
A B
STRICTEMENT
ABDELALI

Principe de connexion:
Utilisation d’une
résistance de
terminaison de 121
Ohm pour
l’adaptation
impédance à mettre
sur la dernière carte
de chaque brin
primaire
Module
Nécessaire Module
d’E/S
d’utiliser une d’E/S
DSQC
alimentation DSQC
328A
24v externe 352A ITBS
DSQC 608
pour
le 24v BUS
STRICTEMENT
ABDELALI
Création et modification des entrées/sorties

robot via le FlexPendant
Généralités:
Le FlexPendant permet de:
Créer des entrées / sorties TOR ou
analogique.
Créer des groupes d’entrées et de sorties.
Supprimer une entrée ou une sortie.
Configurer la liste des préférences
d’une entrée / sortie.
Modifier la configuration d’une entrée
ou d’une sortie. Créer ou modifier les unités
d’entrée/sortie.
Modifier l’état d’une sortie.
Forcer une entrée ou une sortie (SIMULER).
STRICTEMENT
ABDELALI

Accès à la fenêtre des paramètres système pour la
création d’E/S
STRICTEMENT
ABDELALI

Description de la fenêtre de configuration d’E/S
Création
d’une entrée
ou d’une
sortie
C
réation
d’une unité
d’E/S
STRICTEMENT
ABDELALI

Création d’une carte
Adressage Hardware de la carte
Connecteur
X5
L’adres
sage se réalise par un
codage binaire.
Exemp
le: 0V sur les bornes 7- 9 –
11 et
12
(«0»
logique).
Et « 1
» logique sur les bornes 8 et
10.
Un 1 4 1
6 3 L’adres
conne 2 8
se obtenue est : 10
cteur 2
pondération
par carte 1
STRICTEMENT
ABDELALI

Création d’une carte d’entrées / sorties
Liste des cartes déjà

existante (celle avec une clé
orange devant sont les
cartes qui sont protégées
STRICTEMENT
ABDELALI

Création d’une carte d’entrées / sorties
Nom de la
carte
Commentaire
(80
caractères) Type de la
carte
Défaut de la
carte Bus sur
acceptée ou lequel est
non générant connecté la
un arrêt et ou carte
un message
État de la Adresse de
carte au la carte
démarrage
STRICTEMENT
ABDELALI

Création d’une entrée ou d’une sorties
Liste des cartes déjà

existante (celle avec une clé
orange devant sont les
cartes qui sont protégées
STRICTEMENT
ABDELALI

Création d’un nouveau signal
Nom du signal
Type de signal
arte sur laquelle est connecté le

signal
Adressage du signal sur la carte
iveau d’accès ( possibilité d’en

définir d’autres):
éfaut: modification de l’état

uniquement par le GTPU
ll: modification possible par RSO

et GTPU
Internal: par d’accès
STRICTEMENT
ABDELALI
Création d’une liste préférentielle

d’E/S
Accès à la fenêtre de préférence
STRICTEMENT
ABDELALI
Création d’une liste préférentielle

d’E/S
Fenêtre des préférences
des signaux Enregistre les

Sélection
à visualiser modifications
dans la liste apportées à la
préférentielle liste
STRICTEMENT
ABDELALI
Visualisation et modification d’une entrée

et d’une sortie
Accès à la fenêtre de visualisation des E/S
Changement
d’état et valeur
de forçage
Liste
des préférences
paramétrée
plus tôt (
voir p 11)
STRICTEMENT
ABDELALI
Sauvegarde et rechargement via le FlexPendant

Sauvegarde des E/O
Choisir le type de paramètre système
•Puis
enregistrer les
paramètres
STRICTEMENT
ABDELALI

Sauvegarde de tous les paramètres systèmes
Le logiciel crée un
répertoire de sauvegarde
automatiquement en cochant
« créer et
sauvegarder dans le répertoire
SYSPAR »
STRICTEMENT
ABDELALI

Rechargement des paramètres systèmes
Choix identique
avec RobotStudio Online
STRICTEMENT
ABDELALI
Visualisation, création et modification d’une

entrée et d’une sortie robot via le RobotStudio
On-line
Description de la fenêtre de configuration
Choi
x du paramètre
entrée/sortie à
configurer
Liste des
éléments créés
STRICTEMENT
ABDELALI

On-line
Création d’une carte E/S ( la méthode est la même
pour toute autre création)
Clic
droit
STRICTEMENT
ABDELALI

On-line
Modification de la configuration d’un signal
STRICTEMENT
ABDELALI

On-line
Modification et création de la configuration
Toute modification ou création des paramètres
nécessite un redémarrage pour être pris en compte.
D’ailleurs le message suivant apparaît:
STRICTEMENT
ABDELALI
Sauvegarde et rechargement via RobotStudio

Online
Sauvegarde et rechargement des paramètres systèmes
Il y a deux
méthodes pour
faire une
sauvegarde
STRICTEMENT
ABDELALI

Online
Structure du répertoire de sauvegarde
Fichiers de sauvegarde dans

le répertoire de destination
SYSPAR
L’extension des fichiers
obtenus est .cfg
EIO: paramètres systèmes des Entrées/Sorties
MMC: paramètres systèmes des fonctions simplifiant l'utilisation du

système MOC: paramètres systèmes de la configuration matériels
SIO: paramètres systèmes de la liaisons série et protocoles de transfert de
fichiers
SYS: paramètres systèmes de la sécurité et fonctions RAPID spécifiques
PROC: paramètres systèmes des outils et équipement de processus
spécifiques
STRICTEMENT
ABDELALI

Online
rechargement des paramètres systèmes
Possibilité de recharger les paramètres

système avec l’armoire de commande en mode manuel ou
automatique sans exécution de programme.
L’écriture des paramètres système se fait dans

une base de données cfg lu par le FlexPendant. Même si
l’affichage des nouveau paramètres se fait sur le FlexPendant,
ils ne seront valables qu’après redémarrage de la baie.
Rechargement des paramètres systèmes un à
un.
Message de validation de fin de chargement.
STRICTEMENT
ABDELALI

Online
Il y a deux
méthodes pour
faire un
chargement
STRICTEMENT
ABDELALI

Online
Rechargement
du fichier
EIO.cfg seul
Validation du
chargement
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 12:
La
programmation
de Base
STRICTEMENT
ABDELALI
La programmation de Base
Données
Nature d’une donnée
CONSTANTE : une donnée déclarée en constante a une
valeur figée pendant l’exécution d’un programme de
production.
Exemple : CONST robtarget P_Repli := [ [ 1055.8, …] ];
CONST Speeddata V_Lente := [ 35, 100, 1000,
500];
VARIABLE : une donnée déclarée en variable a une valeur
initiale figée et une valeur d’exécution qui pourra
évoluer. Lors d’une reprise en « Début Programme », la
valeur d’exécution reprendra la valeur initiale.
Exemple : VAR num CompteurTours := 0;
PERMANENTE : une donnée définie comme permanente
( ou persistante) a une valeur qui pourra évoluer pendant
l’exécution d’un programme de production et qui sera
conservée dans la zone de déclaration des données.
Exemple : PERS tooldata crayon := [ TRUE, [ [ 45, …] …];
STRICTEMENT
ABDELALI
Données
Les données simples de base
num : contient une valeur numérique ( entière, décimale

ou réelle).
Exemple : CONST num NB_MAX := 50;
CONST num N_DEBIT := 4.65;
VAR num n_Cpt := -1;
bool : conteint une valeur booléenne.

Exemple : Var bool b_fincycle := FALSE;
CONST bool EN_MARCHE := TRUE.
string : contient une chaine de caractères.

Exemple : CONST string MESSAGE := « Attente
Validation Operateur »;
STRICTEMENT
ABDELALI
Activation des sorties

Les instructions de base pour les différents types
de sortie
setDO : activation/désactivation d’une sortie logique.
Exemple : SetDO s_air , 1;
Sortie TOR état : 0 ou 1

SetDO \ SDelay := 0.5 , s_air , 0;
retard : en secondes
SetAO : valorisation d’une sortie analogique.

Exemple : SetAO s_debit , 12.5;
sortie analogique valeur numérique
SetGO : valorisation d’un groupe de sorties TOR

Exemple : SetGO s_codeTraj , 47;
sortie groupées valeur numérique entière
STRICTEMENT
ABDELALI
Activation des sorties

Les instructions simplifiées
Set : activation d’une sortie logique.

Exemple : Set s_air ; SetDO s_air , 1;
Sortie DO
Reset : désactivation d’une sortie logique.

Exemple : Reset s_air; SetDO s_air , 0;
InvertDO : changement de l’état d’une sortie logique.

Exemple : InvertDO s_air;
PulseDO : impulsion sur une sortie logique.

Exemple : PulseDO s_air;
PulseDO \ PLength := 0.8 ,
s_air;
Largeur de l’impulsion
STRICTEMENT
ABDELALI
Mouvement avec sortie numérique

MoveJDO Ces instructions permettent d’exécuter un
mouvement et de synchroniser une action sur
MoveLDO une sortie TOR au passage du point.
MoveCDO
Exemple :
MoveL P_approc , v_rapide , z50 , crayon;
Set s_voyant_bleu
…
MoveL p_approc , v_rapide , z50 , crayon;

SetDO\SDelay := 0.5 , s_voyant_bleu , 0;
…
sortie
MoveLDO PA , v100 ,
z50 , crayon , s_voyant _ bleu , 1;
état : 0 ou 1
STRICTEMENT
ABDELALI
Attentes
WaitUntil : attente d’une condition soit vérifiée.
Exemple : WaitUntil e_prespiece = 1 AND e_porteOK = 1;
Signaldi
WaitDI : attente d’une entrée numérique soit

à un état déterminé.
Exemple : WaitDI e_prespiece , 1;
Il est possible de limiter le temps d’attente

pour ces 2 instruction.
Exemple :
WaitDI e_prespiece , \ MaxTime := 10 \TimeFlag := b_pieceAbsente;
en secondes variable bool

! tenir compte de la valeur de b_pieceAbsente.
WaitTime : arrêt de l’exécution pendant un

temps donné.
Exemple : WaitTime 1.5;
en secondes
STRICTEMENT
ABDELALI
Affectation
Pour tout type de données
:= : affectation d’une valeur.

Exemple : variable robtarget pB : = Offs ( PA , 10 , 5 , 0 );
variable bool fin_prod : = TRUE;
Pour les données de type num

Add : ajout d’une valeur à une donnée numérique.
Exemple : Add n_decal , 4 ; n_decal : = n_decal + 4 ;
Incr : incrémentation d’une donnée numérique.

Exemple : Incr Cpt_piece ; Cpt_piece : = Cpt_piece + 1 ;
Decr : décrémentation d’une donnée numérique.

Exemple : Decr Cpt_piece ; Cpt_piece : = Cpt_piece - 1 ;
Clear : remise à zéro d’une donnée numérique.

Exemple : Clear Cpt_piece ; Cpt_piece : = 0 ;
STRICTEMENT
ABDELALI
Opérateurs mathématiques
+ : addition
Nombre :=Valeur_1+10.153 ;
- : soustraction
Decalage:=decalage-5 ;
* : multiplication
Decalage:=dec_x*-Nb_intercalaires ;
/ : division
Decalage_Z:=Hauteur/Nb_pieces;
DIV : résultat de la division de deux entiers

Resultat:=15DIV2;
MOD : reste de la division de deux entiers

Reste:=15MOD2;
STRICTEMENT
ABDELALI
Opérateurs logiques
Exemples sur les données de type bool
OR : OU logique
Fin_cycle :=Dmd_fcy OR Dmd_repli ;
Le booléen Fin_cycle sera true (vrai) si Dmd_fcy est true ou si Dmd_repli
est true.
AND : ET logique
Validation_code:=PariteOK AND Code_connu ;
Le booléen Validation_code sera True (vrai) si PariteOK est true et si
Code_connu est true.
NOT: inverse ou complémént à 1

Autoris_cyc:=NOT Arret_Cycle;
Le booléen Autoris_cyc sera est True (vrai) si Arret_Cycle est false
XOR : OU exclusif
Fin_cycle :=Dmd_fcy XOR Dmd_repli ;
Le booléen Fin_cycle sera true (vrai) si Dmd_fcy est true et Dmd_repli est
false ou si Dmd_fcy est false et si Dmd_repli est true.
Dans le cas ou Dmd_fcy et Dmd_repli sont tous les deux false ou tous
les
deux true Fin_cycle sera false.
STRICTEMENT
ABDELALI
Opérateurs logiques (comparateur) Pour tout

type de données
Lorsque l’on compare deux données, le résultat de la

comparaison est vrai ou faux.
Stock_plein :=Nbr_pieces_depo>=Nbr_piece_maxi ;
bool num num
Stock plein est vrai si Nbr_pieces_depo est supérieur ou égal

à
Nbr_piece_maxi ;
Comparateurs :
= est égal à
<> est différent de
> est strictement supérieur
>= est supérieur ou égal
< est strictement inférieur
<= est inférieur ou égal
STRICTEMENT
ABDELALI
Arrêts
Stop : pour arrêter l’exécution du programme.
L’opérateur relancera l’exécution avec la touche
Cette reprise se fait sur l’instruction suivante.
Exemple : IF reponse=FALSE Stop
! Commentaires
! Commentaires
XXX ;
EXIT : pour abandonner définitivement l’exécution
du programme.
L’opérateur ne pourra alors reprendre
l’exécution qu’en Début de Programme.
Exemple: IF reponse=FALSE EXIT
XXX ;
STRICTEMENT
ABDELALI
Choix
IF : pour effectuer un choix suivant la valeur
d’une expression.
Exemple :
IF e_prespiece = 1 AND e_porteOK = 1 THEN
prise_piece;
ELSE
degagement;
ENDIF
IF
THEN ELSE
e_prespiece=1
AND
e_porteOK = 1
Prise_pie degagement
ce
ENDIF
STRICTEMENT
ABDELALI
Choix
Il est possible de modifier la structure de cette instruction
IF.
IF e_prespiece = 1 AND e_carre = 0

THEN
prise_piece;
E
LSEIF e_prespiece = 0 AND e_carre = 1
THEN
verif_piece;
ELSE
degagement;
ENDIF

THEN
prise_piece;
ELSEIF e_prespiece = 0 AND e_carre = 1
THEN
verif_piece;
ENDIF

THEN
prise_piece;
contrôle_piece;
ENDIF
STRICTEMENT
ABDELALI
Choix
CompactIF : pour exécuter une seule action
( instruction ou appel d’une procédure) si la condition est
vérifiée.
IF <EXP> <SMT>;
Exemple : IF e_prespiece = 1 AND e_porteOK = 1 prise_piece;
IF
vrai faux
e_prespiece=1
AND
e_porteOK = 1
Prise_piece
STRICTEMENT
ABDELALI
Choix
TEST : pour effectuer un choix suivant la valeur
d’une donnée variable ( de tout type).
Exemple : TEST n_codePiece
CASE 43 :
prise; variable num
…
CASE 63 , 15 :
T_soud;
…
DEFAULT :
T_rod;
ENDTEST suppression possible avec
« ArgOpt »
TES
T
Prise_piece
CASE DEFAULT
prise T_soud T_soud T_rod
ENDTEST
STRICTEMENT
ABDELALI
Boucles
FOR : pour un nombre fini de répétitions.
FOR <ID> FROM <EXP> TO <EXP> STEP <EXP>

DO ,,,;
ENDFOR
Exemple : FOR i FROM 1 TO 14

decoupe;
verification;
ENDFOR FOR
Il y aura 14
répétitions 14
de la
« séquence
decoupe – decoupe
verification »
Autres écritures possibles :

verification
FOR i FROM 0 TO 13 DO
FOR i FROM 14 TO 1 DO
FOR i FROM 0 TO -13 DO ENDFOR
STRICTEMENT
ABDELALI
Boucles
WHILE : pour un nombre non fini de répétitions.
WHILE condition DO
…;
ENDWHILE
Exemple : Clear Cpt;

WHILE Cpt < 14 AND e_bacfini = 0 DO
decoupe;
verification;
Incr Cpt; WHILE
ENDWHILE
Il y aura 14 répétitions decoupe

max de la séquence
« decoupe –
verification »
verification
ENDWHIL
E
STRICTEMENT
ABDELALI
Communication opérateur:
L’écran de dialogue permet:
d’afficher des informations.
de proposer des choix à l’opérateur.
de prendre en compte des saisies clavier de l’opérateur.
TPWrite
L’écriture d’un message vers l’opérateur
peut se faire via l’instruction TPWrite.
On peut rajouté une variable numérique
après la chaîne via l’argument optionnel \Num
Exemple : num cpt := 13;
TPWrite " nombre de pièces effectuées: " \Num:= cpt;
STRICTEMENT
ABDELALI
TPWrite
STRICTEMENT
ABDELALI
TPWrite
STRICTEMENT
ABDELALI
TPReadFK
TPReadFK constitue une instruction utile. Elle permet l’affichage
de jusqu’à cinq touches de fonction, et l’opérateur peut
appuyer sur celle de son choix.
Les touches correspondront aux valeurs 1 à 5.
Exemple :
VAR num reponse;
TPReadFK reponse, "choisir la figure", "carré", "Triangle", stEmpty,
stEmpty, stEmpty;
VAR titre FK1 FK2 FK3 FK4 FK5
IF réponse = 1 THEN
Carre;
ELSEIF reponse = 2 THEN
Triangle;
ENDIF
STRICTEMENT
ABDELALI
TPReadFK
Si l’utilisateur sélectionne "carré", la variable numérique

réponse prend la valeur 1.
Si l’utilisateur sélectionne "Triangle", la variable
numérique réponse prend la valeur 2.
Cinq touches de fonction peuvent être spécifiées. Si une
touche n’est pas utilisée, écrivez stEmpty en guise de texte sur la
touche.
STRICTEMENT
ABDELALI
TPReadNum
TPReadNum permet à l’opérateur d’écrire un nombre sur
le
FlexPendant au lieu de faire un simple choix
Exemple :
VAR num reponse;
TPReadNum reponse, " entrer le nombre de pièces à
effectuées? "; VAR titre
FOR i FROM 1 TO reponse DO
Carre;
ENDFOR
STRICTEMENT
ABDELALI
TPReadNum
La variable numérique reponse prend la valeur saisie par l’opérateur.
STRICTEMENT
ABDELALI
TPErase : permet d’effacer les messages affichés

dans la fenêtre dialogue opérateur.
TPSHOW TP_PROGRAMM : permet de passer

dans la fenêtre programme si le robot est en manuel ou
dans la fenêtre production s’il est en automatique.
TPSHOW TP_LATEST : permet le retour dans la

fenêtre où l’on se trouvait avant le passage dans la
fenêtre dialogue opérateur.
TPSHOW TP_SCREENVIEWER : permet le

passage dans la fenêtre Screenviewer, ceci n’est possible
que pour les logiciels dont la version est supérieure ou
égale à 3.2
STRICTEMENT
ABDELALI
Instructions GOTO (ALLER A) et Label (Etiquette)
ALLER A l’étiquette
GOTO fin; Instructions Decalage;
Decalage; non exécutées
compteur:=comteur+1;
Compteur:=compteur+1; condition est
vraie étiquette :
fin:
GOTO fin;
Goto permet d’aller directement à Decalage;

une ligne de programme à
laquelle on a associée une
étiquette (un repère) Compteur:=compteur+1;
fin:
Deb :
Dans cet exemple le Decalage;

GOTO est associé à un
test.
Compteur:=compteur+1;
faux vraie
IF fin_cyc=FALSE GOTO deb;
STRICTEMENT
ABDELALI
Vitesse et accélération
VelSet 50, 2000 ;

Vitesse maxi autorisée,
2000mm/s. Même
si
l’on
programme
un
déplacement avec V2500,
celui se fera à 2000mm/s.
Un
Pourcentage de vitesse, dans le cas de

cet exemple toutes
les vitesses
programmées seront exécutées à 50%
de leurs valeurs.
Attention le fait de mettre 50% dans l’instruction, ne change

pas le pourcentage affiché dans la fenêtre programme ou
STRICTEMENT
SADDAM production après exécution de celle-ci.
CONFIDENTIEL 287
ABDELALI
Vitesse et accélération
AccSet 50, 80 ;
Pourcentage d’accélération ou
décélération par rapport à la valeur
nominale de 100.
Taux d’augmentation de l’accélération

en pourcentage, 100% étant le maxi et
le pourcentage par défaut.
Un
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
Chapitre 13:
Sauvegarde
et
Restau
ration
STRICTEMENT
ABDELALI
Sauvegarde & Restauration
Sauvegarde et restauration
Présentation des moyens de sauvegarde et
rechargement
L’opération peut être effectuée:
Via le FlexPendant avec l’utilisation
de la fenêtre spécifiques.
Une unité de sauvegarde devra être
sélectionnée ( Hd0a ou Clé USB).
Via le logiciel RobotStudio Online.
Unité de sauvegarde : Disque

dur du PC, ou support mobile (Clé USB, Disque
dur externe , disquette) ou via réseau entreprise
sur un serveur.
Un PC devra être connecté au

robot ( Connexion LAN ou Service).
Une demande d’accès devra

être établie soit en mode manuel ( avec
validation sur le FlexPendant) , soit en mode
automatique.
Possibilité d’exécution du
programme en cours de sauvegarde.
Un chemin de sauvegarde devra être choisi.
STRICTEMENT
ABDELALI
Sauvegarde et restauration via le PMA

Sauvegarde complète
chemins d’accès
Nom du
répertoire
de
sauvegard
e
Chemin de
sauvegard
e par
défaut
Lancement du
Backup dés
que le chemin
est correct
STRICTEMENT
ABDELALI

Choix du répertoire de destination
STRICTEMENT
ABDELALI

restauration complète
STRICTEMENT
ABDELALI

Lors du lancement du rechargement, un
message d’avertissement s’affiche:
STRICTEMENT
ABDELALI
Sauvegarde et restauration via RSO

Il existe deux chemins d’accès
Menu contextuel
(clic droit de la souris) Barre de menu
STRICTEMENT
ABDELALI

Chemin de
sauvegarde
par défaut
STRICTEMENT
ABDELALI

Chemin et constitution du Backup
Str
ucture d’un
Backup
STRICTEMENT
ABDELALI

Menu contextuel
(clic droit de la souris) Barre de menu
STRICTEMENT
ABDELALI

Chemin d’accès
Choix du Choix du
répertoire Backup à
de recharger
sauvegarde
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI
NOTES
STRICTEMENT
ABDELALI

Exploitation Robotique

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Formation technique des formateurs

EXPLOITATION ROBOT ABB IRC 5

Chapitre 1: Objectifs ……………………….………….. 3

Conduire et exploiter un robot ABB Baie IRC5.

Diagnostiquer des anomalies de

Redémarrer le moyen en toute sécurité.

On ne devra JAMAIS modifier, bi-passer (shunter) ou

Un robot est puissant, même à vitesse lente.

Sur une coupure d’alimentation, le robot peut

Les autres Arrêts d’Urgence:

Comportement à avoir durant la phase de

La gâchette de validation doit être relâchée dés qu’il

La gâchette de validation ne doit jamais être rendue

Toujours prendre le FlexPendant avec soi si vous

Relâchement manuel des freins

Extinction des incendies

Les modes de marche

bouton poussoir d’arrêt

bouton lampe de mise sous

sélecteur de mode à clé

visualisation des LED de

Sauvegarde USB (option)

Prise 220V ( option)

Les modes de marche

Mode de marche Manuel

Les modes de marche

Mode de marche Manuel

Gâchette relâchée Moteurs Hors Puissance.

Gâchette appuyée Moteurs Sous Puissance.

Les modes de marche

Mode de marche Auto

Les modes de marche

Mode de marche Auto

Appui sur BP Moteurs Sous Puissance.

Les modes de marche

Traitement d’un Arrêt d’Urgence

Si un AU enclenché Moteur Hors Puissance

Le voyant clignote à 1 Hz.

Les interfaces IHM pour IRC5

Répartition des fonctionnalités IHM

Comportement en milieu industriel:

Choix du mode de joystic

Accès au menu Fenêtre de

Barre des taches

Écran de base du FlexPendant

Écran de base de FlexPendant

Écran d’information produits

Niveau de connexion au système

Barre d’outils rapide

Écran de pilotage manuel

Fenêtre de pilotage Barre d’outil

Fenêtre de pilotage manuel

Axe par axe géométrique

Fenêtre de pilotage manuel

Pilotage manuel Axe/Axe

Pilotage manuel Axe/Axe

Pilotage manuel géométrique

01/02/201 IFMIA STRICTEMENT

Pilotage manuel géométrique

01/02/201 IFMIA STRICTEMENT

Pilotage manuel géométrique

01/02/2013 IFMIA STRICTEMENT

Pilotage manuel géométrique

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