MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR DE LA RECHERCHE SCIENTIFQUE ET DE LA TECHNOLOGIE UNIVERSITE DE MONASTIR

ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

ELEMENTS DE CALCUL VECTORIEL ET TENSORIEL

Complments au cours

Mcanique des Milieux Continus

A. DOGUI
Octobre 1998 Rvision septembre 2009

On prsente dans ce document un rsum relatif quelques conventions, dfinitions, oprateurs et thormes souvent utiliss en mcanique des milieux continus.

1. Calcul indiciel.
a- Notations.
- Indice franc: (V1,V2,V3) - Indice muet - convention de sommation: r 3 r Vi e i V= Vi (i = 1, 2, 3)

i =1

r r r V = Vi e i = Vj e j

FiTi = F1T1 + F2T2 + F3T3 - Drivation partielle: - Symbole de Kronecker: - Symbole de permutation: Ui,j ij ijk

Tii = T11+T22+T33 = Ui /xj =1 si i=j =0 si ij =1 si (i,j,k) est une permutation paire de (1,2,3) = -1 si (i,j,k) est une permutation impaire de (1,2,3) =0 dans les autres cas.

On dmontre sans difficults que:

il im in ijk lmn = det jl jm jn kl km kn

r r r ( e 1, e 2, e 3) base orthonorme. - Produit scalaire: - Produit vectoriel: - Produit mixte: - Produit matriciel:
- Dterminant: - Inversion dune matrice:

ijk imn = jm kn - jn km

ijk ijn = 2 kn

ijk ijk = 6

b- Applications.

r r r r = V W = Wi e i e V i i r r V . W = ViWi r r r X = V W r r r ( X , V , W ) = ijk Xi Vj Wk
Y=AX Y=AX

r r X = Xi e i
Xi = ijk Vj Wk r r r ( e i, e j, e k) = ijk Yi = Aij Xj Yij = Aik Xkj

ijk det A = mnp Aim Ajn Akp

det A = Bji =

1 ijk mnp Aim Ajn Akp 6

B = A-1

1 imn jpq Amp Anq 2 det A

2. Tenseurs.
En : espace vectoriel euclidien de dimension finie n et dont le dual En* lui est identifi. Toutes les bases utilises dans la suite sont supposes orthonormes. r e i : base orthonorme

Produit tensoriel de deux vecteurs. r r r r Le produit tensoriel des deux vecteurs V et W de En not V W est un oprateur dfinit par lune ou lautre des deux proprits r r r r r quivalentes: (linairement) le vecteur Y = - tout vecteur X , il fait correspondre r( W . X r); r r r r r rV - tout couple de vecteurs X , Y , il fait correspondre le rel F( X , Y ) = ( V . X )( W . Y ).
Le produit tensoriel de deux vecteurs est linaire par rapport chacun des facteurs, mais non commutatif.

Tenseurs du second ordre.

Dfinitions: - Un tenseur dordre 2 (T) dfini sur En est une somme de produits tensoriels de vecteurs appartenant En. - Les tenseurs du second ordre dfinis sur En forment un espace vectoriel de dimension n2 dont une base, r r r associe e i , est e i e j . Un tenseur T peut donc scrire (Tij tant les composantes de T dans cette base):
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r r T = Tij e i e j - Tout tenseur T r dfini une r application linaire de En sur En: Y = T. X Yi = Tij Xj Y =rT X r - Tout tenseur T fait correspondre un couple ordonn de vecteurs X , Y la forme bilinaire F: r r r r F( X , Y ) = X .T. Y = Tij Xi Yj Chacune de ces proprits peut tre considre comme dfinition du tenseur T.
Tenseurs particuliers:

- Le tenseur unit 1 est tel que 1. X = X . Ses composantes dans toute base orthonorm sont ij (symbole de Kronecker), lments de la matrice unit. r r - Le tenseur transpos TT dun tenseur T est dfini par: TT = TTij e i e j ; Ttij = Tji - Un tenseur S est symtrique sil est identique son transpos:
S = ST.

- Un tenseur A est antisymtrique sil est oppos son transpos: A = -AT . r A tout tenseur A on peut associer un vecteur A dit adjoint de A tel que: r antisymtrique r r A. X = X A Aij = ijk Ak Ai = ijk Ajk - La partie symtrique TS et la partie antisymtrique TA dun tenseur T sont dfinies par: TS = (T + TT) ; TA = (T - TT) ; T = TS + TA

Tenseurs dordre suprieur.

- Par rcurrence, on dfinit le produit tensoriel de p vecteurs. Un tenseur dordre p est alors la somme de plusieurs produits tensoriels de p vecteurs. Les tenseurs dordre p dfinis sur En forment un espace vectoriel de dimension np. Par exemple, si p=3, on peut crire: r r r A = Aijk e i e j e k - Par convention, on considrera quun vecteur est un tenseur dordre 1 et quun scalaire est un tenseur dordre zro. - On dfini le produit tensoriel de deux tenseurs T et S dordre p et q comme le tenseur dordre p+q dfinit comme suit. Si, par exemple, p=2 et q=1; T, S et TS scrivent: r r r r r r T = Tij e i e j ; S = Sk e k TS = Tij Sk e i e j e k

Contraction.
- Soit T un tenseur dordre p2. La contraction applique T est une opration qui associe r T un tenseur r r r dordre p-2. Si par exemple p=3, la contraction associe T= Tijk e i e j e k, le vecteur T dfini de la faon suivante: r r r r r T= Tijk e i e j e k contraction T = Tijj e i Ceci revient donc remplacer le dernier r r tensoriel par un produit scalaire. r produit r r En r particulier lopration qui au produit tensoriel de 3 vecteurs X V W fait correspondre le vecteur X ( V . W ) est une contraction. - La contraction opre sur un tenseur du second ordre, conduit sa trace: r r r r T= Tij e i e j contraction Tij e i . e j = Tij ij = Tii = tr(T) - Le tenseur contract dun tenseur T dordre p et dun tenseur S dordre q est le tenseur C (C = T.S) dordre p+q-2, rsultat dune contraction opre dans le produit tensoriel TS sur les indices p et p+q. Par exemple si p=2 et q=1, le tenseur C sera dordre 1(Vecteur) dfini par: r r r T = Tij e i e j S = Sk e k r r r r r r r TS = Tij Sk e i e j e k C = Tij Sk e i ( e j . e k ) = Tij Sj e i soit Ci = Tij Sj La contraction de deux tenseurs dordre 2 est un tenseur dordre 2: [T.S]ij = Tik Sjk La contraction de deux vecteurs (tenseurs dordre 1) est le produit scalaire (tenseur dordre zro) de ces deux vecteurs.

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- Le tenseur doublement contract dun tenseur T dordre p2 et dun tenseur S dordre q2 est le tenseur C (C = T:S) dordre p+q-4, rsultat dune contraction opre dans le produit tensoriel TS sur les indices p et p+q dune part et p-1, p+q-1 dautre par. Par exemple si p=4 et q=2, le tenseur C sera dordre 2 dfini par: r r r r r r T = Tijkl e i e j e k e l S = Smn e m e n r r r r r r TS = Tijkl Smn e i e j e k e l e m e n r r r r r r r r C = Tijkl Smn e i e j ( e l. e n ) ( e k . e m ) = Tijkl Skl e i e j soit Cij = Tijkl Slk La double contraction de deux tenseurs dordre 2 est un scalaire:
T:S = Tij Sij = tr(TST)

Changement de base.
r r r r e i : base orthonorme e i: autre base orthonorm e i = Qij e j r r La matrice Q de composantes Qij est la matrice de passage de e i e i. Les deux bases tant orthonormes, cette matrice est orthogonale: Q QT = 1 Qik Qjk = ij r r r - Les composantes Vi dans la base e i dun vecteur V sobtiennent partir de celles relatives la base e i comme suit: Vi = Qij Vj r - Les composantes Tij relatives la base e i dun tenseur du second ordre T sobtiennent partir de celles r relatives la base e i comme suit: Tij = Qik Qjl Tkl et ainsi de suite ...

Invariants scalaires dun tenseur du second ordre.

Un invariant est une fonction indpendante de la base choisie. Les invariants XI, XII et XIII dfinis comme suit sont appels invariants principaux de X. - XI: Trace de X (note XI ou trX) - XII: - XIII: Dterminant de X (note XIII ou detX) XI = trX = X1 + X2 + X3 = Xii XII = [tr2(X) - tr(X2)] = X1 X2 + X2 X3 + X1 X3
detX = X1 X2 X3 =

1 X Xjn Xkp 6 ijk mnp im

3. Oprateurs vectoriels
Dfinitions:

xi : coordonnes cartsiennes (r, , z): coordonnes cylindriques (r, , ): coordonnes sphriques -

Gradient d'une fonction scalaire: grad (f) ou f r r f = f,i e i 1 r r r = f,r e r + f, e + f,z e z r 1 r 1 r r f, e = f,r e r + f, e + r r sin r r Gradient d'une fonction vectorielle: Grad( V) ou V r r r V = Vi,j e i e j

r ei r ( e r, r ( e r,

r e , r e ,

r e z) r e )

: vecteurs orthonorms associs : vecteurs orthonorms associs : vecteurs orthonorms associs df = f . d M

r r r dV = V . dM

Vr,r = V,r Vz,r

Vr, V

r V, + Vr r Vz, r

Vr,z r r r V,z dans ( e r, e , e z) Vz,z

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r r 2 sin V cot g V , + Vr 1 r r r dans ( e r, e , e ) V , r r sin r V , Vr V cot g 1 + V , + r r sin r r r r r Divergence d'une fonction vectorielle: div( V) div( V) = tr ( V) r div( V) = Vi,i 1 1 = Vr + Vr,r + V, + Vz,z r r 1 V cot g 2 1 V , + = Vr,r + Vr + V, + r r r sin r
V Vr,
Laplacien d'une fonction scalaire: (f) (f) = div( f) (f) = f,11 + f,22 + f,33 ( rf,r ), r f + , + f,zz = r r2 f , 2f ,r cos 1 + 2 f , = f ,rr + 2 + 2 f , + 2 r r r sin r sin r A r r r r r r X Rotationnel d'une fonction vectorielle: Rot ( V) Rot ( V) = 2 [ V] .X r r r Rot ( V ) = ijk Vk,j e i 1 1 r r r = [ Vz, - V,z] e r + [Vr,z - Vz,r] e + [(rV),r - Vr,)] e z r r V cot g r V r 1 1 1 = [ V , ] er +[ ] e + V , + Vr , V ,r r r sin r r sin r 1 r [(rV),r - Vr,)] e r Divergence du second ordre: di v (F) r d'un tenseur r di v (F) = Fij,j e i 1 1 1 1 r r = [Frr,r + Fr, + Frz,z + (Frr-F)] e r + [Fr,r + F, + Fz,z + (Fr + Fr)] e + r r r r 1 1 r [Fzr,r + Fz, + Fzz,z + Fzr] e z r r cotg 1 1 1 r = [Frr,r + Fr, + Fr] e r + Fr, + (2Frr-F-F)+ r r r sin r cotg 1 3 1 r [Fr,r + F, + F, + Fr + (F-F)] e + r r sin r r cotg 1 1 3 r [Fr,r + F, + F] e F, + Fr +2 r r r sin r r r r r Laplacien d'une fonction vectorielle : V V = di v ( V)

Vr,r = V ,r V ,r

Vr, V

Proprits:

r r div[ Rot ( V)] = 0 r r r r r r Rot (f V) = f Rot ( V) + grad (f) V r div[ grad (f)] = f r r r r r r r r div( V W ) = W . Rot ( V ) - V . Rot ( W )
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r r Rot [ grad (f)] = 0 r r r r div(f V ) = f.div( V ) + grad (f). V r r r r r r Rot ( Rot ( V)) = grad [div( V )] - V

2. Quelques thormes gnraux

Toutes les fonctions sont supposes continues.
- Thorme de la divergence.

On note (D) un domaine de frontire (D). Soit dv un lment de volume entourant un point M du domaine, et da un lment de surface de (D) entourant un point P o la normale la frontire r est n (voir figure). Si Fijk(M,t) est continue sur le domaine D, alors:

n
P (D) M dv da

D Fijk, k dv = D Fijk n k da
En particulier: - Thorme d'Ostrogradsky:

- Thorme de Green: -

D D r r D gr ad (f)dv = D f nda r r r r R o t ( F ) dv = n D D Fda r r D di v(F)dv = D F.nda

F(M, t).dM = Rot (F).nda
C S

r div (F)dv =

rr F.nda

- Thorme de Stokes:

r r r

S tant une surface ayant C comme frontire (C est un contour ferm).

- Thorme de l'intgrale nulle:

d f(M, t)dv = 0

dD

f(M,t) = 0 M

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